JP6838070B2 - 自律走行車サービス - Google Patents

Description

関連出願の相互参照
［0001］ 本出願は、２０１５年１２月３０に出願された、ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＳＥＲＶＩＣＥＳという名称の米国仮出願第６２／２７３，０６７号の出願日の利益を主張する、２０１６年１１月２２日に出願された、米国特許出願第１５／３５８，７２９号の継続であり、その開示は参照により本明細書に組み込まれる。

［0002］ 人間の運転手を必要としない車両などの、自律走行車は、乗客または品目を１つの位置から別の位置へ輸送するのを支援するために使用できる。かかる車両は、乗客が、迎車位置または目的地などの、何らかの初期入力を提供し得、車両がそれ自身をその位置まで操縦する、完全な自律モードで走行し得る。

［0003］ 本開示の態様は、ユーザーと、自律運転モードを有する車両との間の輸送サービスを促進するための方法を提供する。本方法は、１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、車両の現在位置を識別する情報を受信すること；１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、ユーザーに対する以前の位置履歴に基づいて、ユーザーが特定の目的地に出掛けたい可能性があると判断すること；１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、車両を自律運転モードでユーザーの位置に向かわせるために車両を派遣すること；および派遣後、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、ユーザーを特定の目的地に連れて行くために車両が現在利用可能であるという通知を、ユーザーと関連付けられたクライアントコンピューティング装置に送信することを含む。

［0004］ 一例では、本方法は、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、車両が乗客を輸送するために利用可能であると識別することも含む。別の例では、本方法は、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、車両が、所定の予期される期間内に、乗客を輸送するために利用可能になると識別することも含む。別の例では、方法は、クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することも含み、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、クライアントコンピューティング装置の現在位置にさらに基づく。この例では、クライアントコンピューティング装置の現在位置は、ユーザーの位置であり、通知は、車両が現在、クライアントコンピューティング装置の現在位置にあることをさらに示す。

［0005］ 別の例では、本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信すること、車両の現在位置の所定の距離内のユーザーの集合を識別することも含み、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、ユーザーに対する以前の位置履歴に基づいて、ユーザーの集合からユーザーを選択することを含む。別の例では、本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、ユーザーの以前の位置履歴を受信すること、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、以前の位置履歴に基づいて、ユーザーに対する１つ以上のタスク測定基準（ｔａｓｋ ｍｅｔｒｉｃｓ）を生成し、１つ以上のタスク測定基準は各々、ユーザーが出掛ける必要がありそうな位置を定義することも含み、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、１つ以上のタスク測定基準にさらに基づく。この例では、１つ以上のタスク測定基準は、ユーザーが特定の目的地に出掛ける必要がありそうであることを示すタスク測定基準を含む。

［0006］ 別の例では、派遣することは、車両にさらなる命令を待つように指示することを含む。別の例では、本方法は、ユーザーに対する予定表情報を受信することも含み、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、予定表情報の予定表項目にさらに基づく。この例では、本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、ユーザーに対する１つ以上のタスク測定基準を予定表項目に基づいて生成することも含み、１つ以上のタスク測定基準の各々は、ユーザーが出掛ける必要がありそうな位置を定義し、ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、１つ以上のタスク測定基準にさらに基づく。

［0007］ 別の例では、本方法は、１つ以上のコンピューティング装置により、通知に応答した外出の受諾を示す情報をクライアントコンピューティング装置から受信すること、および外出の受諾を示す情報の受信に応答して、１つ以上のコンピューティング装置により、更新された派遣命令を車両に送信することも含む。この例では、更新された派遣命令は、車両がユーザーを認証するのを可能にするためにユーザーのクライアントコンピューティング装置を識別する情報を含む。加えて、本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信し、通知は、車両が現在、クライアントコンピューティング装置の現在位置に向かって走行していることおよびクライアントコンピューティング装置の現在位置に対する車両の到着予定時刻をさらに示すこと；車両がクライアントコンピューティング装置の現在位置に到着予定時刻内に到着しないと判断すること；ならびに車両がクライアントコンピューティング装置の現在位置に到着予定時刻内に到着しないという判断に基づいて、車両がユーザーの迎車を行うことができるまでユーザーの注意を引く提案を含む第２の通知を生成することも含む。さらに、その提案は、車両が利用可能になるまで、ユーザーが特定の位置で待つことを提案する。加えて、通知は、クライアントコンピューティング装置の現在位置での車両の到着予定時刻をさらに示す。

［0008］ 別の例では、本方法は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することも含み、通知は、車両が現在、クライアントコンピューティング装置の現在位置にあることをさらに示す。別の例では、本方法は、各々が異なるユーザーと関連付けられた複数のクライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する位置情報を受信すること、および複数のクライアントコンピューティング装置の各々に通知を送信し、その通知は、特定の目的地への外出に対して複数の座席がユーザーに対して利用可能であることを示すことも含む。加えて、本方法は、複数のクライアントコンピューティング装置に対する通知の送信に応答して、複数のクライアントコンピューティング装置の第１の部分から複数の座席の各々に対する外出の受諾を示す情報を受信すること、および外出の受諾を示す情報の受信後、複数のクライアントコンピューティング装置の第２の部分に、複数の座席がもう利用可能でないという通知を送信することも含む。

［0009］ 本開示の別の態様は、１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピューティング装置を含むシステムを提供する。１つ以上のプロセッサは、車両の現在位置を識別する情報を受信すること；ユーザーの以前の位置履歴に基づいて、ユーザーが特定の目的地に出掛けたい可能性があると判断すること；車両を自律運転モードでユーザーの位置に向かって走行させるために車両を派遣すること；および派遣後、ユーザーと関連付けられたクライアントコンピューティング装置に、車両が、ユーザーを特定の目的地に連れて行くために現在利用可能であることを示す通知を送信すること、を実行するようにさらに構成される。

［0010］本開示の態様に従った、車両例の機能図である。 ［0011］本開示の態様に従った、地図情報の略図である。 ［0012］本開示の態様に従った、車両の外観図例である。 ［0013］本開示の態様に従った、システムの絵図である。 ［0014］本開示の態様に従った、図４のシステムの機能図である。 ［0015］本開示の態様に従った、車道の部分の図である。 ［0016］本開示の態様に従い、通知を表示しているクライアントコンピューティング装置の例である。 ［0017］本開示の態様に従った流れ図である。

概要
［0018］ 本技術は、乗客および／または貨物を目的地まで自律的に操縦して移動させるための車両団を伴う車両輸送サービスに関する。かかるサービスは、アプリケーションを装置にダウンロードし、そのアプリケーションを使用して車両を要求するユーザーを伴い得る。ユーザーの迎車を行うために車両を派遣し、彼または彼女を目的地まで輸送する要求が、サーバー装置に送信される。しかし、一旦、ユーザーがアプリケーションをダウンロードすると、アプリケーションは、利用可能な車両の現在位置、ならびにユーザーの乗車履歴およびユーザーによってサーバーに提供される他の情報に基づいて、ユーザーにサービスを利用するように促すために使用できる。

［0019］ 例えば、ユーザーは、彼もしくは彼女の仕事もしくは社交の予定、個人の電子メールアカウントもしくは予定表へのアクセス、および／またはリアルタイム位置情報などの、ユーザーに関するある情報をアプリケーションと共有することを選び得る。この情報は、処理のためにサーバーに送信され得る。加えて、サーバーはユーザーの乗車履歴に関する情報を格納し得る。この乗車履歴は、迎車および降車位置、時刻、曜日などを含み得る。

［0020］ 前述の乗車履歴情報を処理することにより、サーバーは、乗車挙動のパターンを識別し得る。例えば、これらのパターンは、ユーザーが通常、迎車および降車する位置と時間を含み得る。これには、例えば、ユーザーがサービスをいつ、どのように使用するかに関する情報を含み得る。

［0021］ 加えて、サーバーは、ユーザーに対するタスク測定基準を生成するために共有されたユーザー情報を処理し得る。タスク測定基準は、ユーザーが実行する可能性のあるタスクまたはユーザーが行くか、行ったことがある位置を定義し得る。例えば、レストランに関する予定表項目またはレストランの予約を確認する電子メールを使用して、ユーザーが、予定表項目または電子メール確認で指定された時間にそのレストランに行くというタスクを実行する可能性があることを示すタスク測定基準を生成し得る。さらに別の例では、タスク測定基準は、ユーザーの仕事場、お気に入りのレストランまたはコーヒーショップなどの場所など、ユーザーが頻繁に出掛ける場所を識別し得る。かかる例では、タスク測定基準は、場所および、ユーザーが通常、その場所に行っている時間または時間の範囲を識別し得る。

［0022］ ユーザーに対するタスク測定基準および現在位置情報は、外出のためにサービスを利用しそうなユーザーを識別するために使用され得る。ユーザーに関する情報に加えて、サーバーコンピューティング装置は、車両団内の車両の位置および状態に関するリアルタイム情報を有し得る。例えば、多くの車両が所与のエリア内にあり得るが、それらの車両の何台かだけが空車で、まだ派遣されていないか、または別の方法で特定のユーザーの迎車のために割り当てられていない可能性がある。

［0023］ 車両の位置をユーザーの位置およびユーザーのタスク測定基準と組合わせることにより、サーバーコンピューティング装置は、乗車する必要もしくは乗車したい可能性があるか、またはむしろ、ユーザーが近い将来、外出したい可能性があることを示すタスク測定基準と関連付けられているユーザーの所定の距離内に現在位置する車両があるかどうかを判断できる。従って、特定の車両およびユーザーの組合せを識別するために、サーバーコンピューティング装置は、まず、現在、利用可能な車両、または近い将来、利用可能になる予定の車両を識別し得る。

［0024］ 次いで、ユーザーによって共有される位置情報を使用して、サーバーコンピューティング装置は、次いで、利用可能な車両の所定の距離内のユーザーの集合を識別し得る。識別されたユーザーの集合のうち、サーバーコンピューティング装置は、次いで、通知に応答してこれらのユーザーが外出を受諾しそうであることを示すタスク測定基準と関連付けられているユーザーの１人以上を選択し得る。

［0025］ 識別された１人以上のユーザーに対して、外出のために車両が利用可能であることを示す通知が、次いで生成され得る。しかし、通知を送信する前に、サーバーコンピューティング装置は、まず、識別された利用可能な車両をユーザーの位置に派遣するか、または例えば、車両がユーザーの現在位置に最も近い位置に駐車している場合、その現在位置で引き続き待つ指示を送信できる。このように、車両がユーザーの位置に向かっている途中であるか、またはユーザーの位置に既に到着している場合に限り、通知が提供される。例えば、一旦、サーバーコンピューティング装置がユーザーおよび車両を識別すると、車両に対する特定の要求を受信することなく、車両が特定のユーザーの現在位置、またはその近くに現れ得る。このようにして、通知自体が、車両がユーザーの位置に向かっている途中であるか、またはユーザーの位置にあることをユーザーに知らせることができる。

［0026］ 一旦、ユーザーおよび車両が識別されると、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーに対して表示するために、通知をユーザーの装置に送信できる。前述のとおり、サーバーコンピューティング装置コンピューティング装置は、車両が現在、外出のための利用可能であることを示すためにユーザーに提供すべき通知を生成し得る。車両を派遣するか、またはその現在位置で待つように車両に指示した後、通知がユーザーに送信され得る。一旦、ユーザーのクライアントコンピューティング装置によって受信されると、通知を受信していることを示すために、可聴音または触覚指示が提供され得る。ユーザーは次いで、通知を見るか、または聞くことを選択し得る。

［0027］ 車両が、乗車のためにユーザーの迎車に利用可能であることを示すことに加えて、通知は、目的地に関する提案も行い得る。この提案は、ユーザーを識別するために使用されたユーザーの乗車挙動パターンまたは任意のタスク測定基準もしくは複数の測定基準に基づいて生成され得る。

［0028］ 通知のタイミングは、ユーザーの位置、提案する場所に到着するまでにかかる時間、ユーザーを識別するために使用された任意のタスク測定基準の日付および／または時間、利用可能な識別された車両がユーザーのところに到着するまでにかかる時間などに基づき得る。さらに、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーのクライアント装置に、その特定の時間または何らかの他の特定の時間に通知を提供および／または表示するための命令さえ提供し得る。

［0029］ ユーザーは、通知、というより、通知内の乗車に対する提案を受諾し得る。受諾は、サーバーコンピューティング装置に提供され得る。その時点で、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーのクライアントコンピューティング装置に、車両の現在位置およびそれが停車していて既にユーザーを待っているかどうかに関するさらなる情報を提供し得る。この情報の全部または一部が、ユーザーの通知選好に基づいて、ユーザーに対して表示およびまたは再生（可聴メッセージの場合）され得る。

［0030］ 同時に、サーバーコンピューティング装置は、識別された車両に更新された派遣情報を送信し得る。例えば、これは、例えば、外出の前に、ユーザーのクライアントコンピューティング装置の認証を容易にするためにユーザーを識別する情報、および／または車両がユーザーの更新された位置に実際に到着するのを可能にするための最終的な派遣命令を含み得る。車両がユーザーのクライアント装置に（またはその逆）近づくと、車両のコンピューティング装置はユーザーのクライアント装置およびユーザーも認証し得る。

［0031］ ユーザーが認証されると、車両のコンピューティング装置は、自動的に車両のドアのロックを解除して、ユーザーが乗車するのを可能にし得る。その後、車両のコンピューティング装置は、目的地まで経路に沿って車両を自律的に制御するために必要なシステムを開始し得る。

［0032］ 本明細書で説明する特徴は、車両輸送サービスを利用するようにユーザーを促すために使用され得る。通知を送信する前に、車両をユーザーの位置まで移動させることにより、これは、ユーザーが通知に対して積極的に応答する場合に、ユーザーが待つ時間を減らすだけでなく、ユーザーが実際に乗車する可能性も高める。さらに、前述のとおり、利用可能な車両に対する乗車を促すために車両を選定地まで移動させることおよび目的地を提案することにより、これは、車両に対する走行間のダウン時間を減らして、サービス全体をより効率的に稼働するために必要な位置に車両を移動させるのに役立ち得る。

システム例
［0033］ 図１に示すように、本開示の一態様に従った車両１００は様々な構成要素を含む。本開示のある態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーショナルビークルなどを含むが、それらに制限されない、任意のタイプの車両であり得る。車両は、１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０および汎用コンピューティング装置内に典型的に存在する他の構成要素を含む、コンピューティング装置１１０などの、１つ以上のコンピューティング装置を有し得る。

［0034］ メモリ１３０は、プロセッサ１２０によって実行され得るか、または別の方法で使用され得る命令１３２およびデータ１３４を含む、１つ以上のプロセッサ１２０によってアクセス可能な情報を格納する。メモリ１３０は、プロセッサによってアクセス可能な情報を格納可能な任意のタイプであり得、コンピューティング装置可読媒体、または、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤもしくは他の光ディスクなどの、電子機器の助けを借りて読み取られ得るデータを格納する他の媒体、ならびに他の書込み可能および読取り専用メモリを含む。システムおよび方法は、前述の異なる組合せを含み得、それにより、命令およびデータの異なる部分が、異なるタイプの媒体上に格納される。

［0035］ 命令１３２は、プロセッサによって、直接的（機械コードなど）または間接的（スクリプトなど）に実行される命令の任意のセットであり得る。例えば、命令は、コンピューティング装置可読媒体上にコンピューティング装置コードとして格納され得る。それに関連して、用語「命令」および「プログラム」は、本明細書では区別しないで使用され得る。命令は、プロセッサによる直接処理のためにオブジェクトコード形式で、または要求に応じて解釈されるか、もしくは予めコンパイルされるスクリプトもしくは独立したソースコードモジュールの集合を含む任意の他のコンピューティング装置言語で、格納され得る。

［0036］ データ１３４は、命令１３２に従い、プロセッサ１２０によって、取得、格納、または変更され得る。例えば、特許請求される主題は任意の特定のデータ構造によって制限されないが、データは、コンピューティング装置レジスタ内、複数の異なるフィールドおよびレコードを持つテーブル、ＸＭＬドキュメントまたはフラットファイルとしてリレーショナルデータベース内に格納され得る。データは、任意のコンピューティング装置可読形式でフォーマットもされ得る。

［0037］ １つ以上のプロセッサ１２０は、市販のＣＰＵなどの、任意の従来型のプロセッサであり得る。代替として、１つ以上のプロセッサは、ＡＳＩＣまたは他のハードウエアベースのプロセッサなどの、専用装置であり得る。図１は、コンピューティング装置１１０のプロセッサ、メモリ、および他の要素を同じブロック内にあるとして機能的に例示しているが、プロセッサ、コンピューティング装置、またはメモリは、実際には複数のプロセッサ、コンピューティング装置、または同じ物理筐体内に格納されることもあれば格納されないこともあるメモリを含み得ることが当業者によって理解されるであろう。例えば、メモリは、コンピューティング装置１１０のそれとは異なる筐体内に配置されたハードドライブまたは他の記憶媒体であり得る。それに応じて、プロセッサまたはコンピューティング装置への言及は、並行して動作することもあれば動作しないこともあるプロセッサまたはコンピューティング装置またはメモリの集合への言及を含むと理解されるであろう。

［0038］ コンピューティング装置１１０は、前述したプロセッサおよびメモリならびにユーザー入力１５０（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンおよび／またはマイクロホン）および様々な電子ディスプレイ（例えば、スクリーンを有するモニターまたは情報を表示するために動作可能な任意の他の電子機器）などの、コンピューティング装置と接続して通常使用される構成要素の全てを含み得る。この例では、車両は、情報または視聴覚体験を提供するために、内部電子ディスプレイ１５２および１つ以上のスピーカ１５４を含む。これに関連して、内部電子ディスプレイ１５２は、車両１００の客室内に設置され得、車両１００内の乗客に情報を提供するためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。

［0039］ コンピューティング装置１１０は、以下で詳細に説明するクライアントコンピューティング装置およびサーバーコンピューティング装置などの、他のコンピューティング装置との通信を容易にするための１つ以上の無線ネットワーク接続１５６も含み得る。無線ネットワーク接続は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ｌｏｗ ｅｎｅｒｇｙ（ＬＥ）、セルラー接続などの近距離通信プロトコル、ならびにインターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰを含む様々な構成およびプロトコル、ならびに前述の様々な組合せを含み得る。

［0040］ 一例では、コンピューティング装置１１０は、車両１００に組み込まれた自律運転コンピューティングシステムであり得る。自律運転コンピューティングシステムは、車両の様々な構成要素と通信可能であり得る。例えば、図１に戻ると、コンピューティング装置１１０は、メモリ１３０の命令１３２に従って、車両１００の動き、速度などを制御するために、減速システム１６０、加速システム１６２、ステアリングシステム１６４、信号通知システム１６６、経路指定システム１６８、位置決めシステム１７０、知覚システム１７２、および動力システム１７４（例えば、ガソリンまたは電気エンジン）などの、車両１００の様々なシステムと通信し得る。この場合もやはり、これらのシステムはコンピューティング装置１１０の外部として示されているが、実際には、これらのシステムも同様に、車両１００を制御するための自律運転コンピューティングシステムとして、コンピューティング装置１１０に組み込まれ得る。

［0041］ 一例として、コンピューティング装置１１０は、車両の速度を制御するために、減速システム１６０および加速システム１６２とやり取りし得る。同様に、ステアリングシステム１６４は、車両１００の方向を制御するためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。例えば、車両１００が、自動車またはトラックなど、道路上での使用のために構成される場合、ステアリングシステムは、車両の向きを変えるために、車輪の角度を制御するための構成要素を含み得る。信号通知システム１６６は、車両の意図を他の運転手または車両に、例えば、方向指示器またはブレーキライトを必要に応じて点灯することによって、信号通知するために、コンピューティング装置１１０によって使用され得る。

［0042］ 経路指定システム１６８は、選定地までの経路を決定して辿るためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。これに関連して、経路指定システム１６８および／またはデータ１３４は、詳細な地図情報、例えば、車道の形状および高度、車線境界線、車線および進路情報（車線の進路または方位を識別する）、交差点、横断歩道、制限速度、交通信号、建物、標識、リアルタイム交通情報、植生、または他のかかる物体および情報を識別する高度に詳細な地図、を格納し得る。言い換えれば、この詳細な地図情報は、車道およびそれらの車道に対する制限速度（法定最高速度）を含む、車両の予期される環境の形状を定義し得る。加えて、この地図情報は、知覚システム１７２から受信したリアルタイム情報と併せて、所与の位置で、どちらの方向の交通が優先権を持つかを判断するためにコンピューティング装置１１０によって使用できる、交通信号燈、停止標識、譲れ、の標識などの、交通制御に関する情報を含み得る。

［0043］ 図２Ａおよび図２Ｂは、交差点２２０、２２２、２２４を含む、車道の部分に対する地図情報の一例である。図２Ａは、車線マークまたは車線境界線２１０、２１２、２１４、交通信号２３０、２３２、２３４（明確化および簡略化のために他の図には示されていない）、停止標識２４０（明確化および簡略化のために他の図には示されていない）、および停止線２５０、２５２、２５４の形状、位置、および他の特性を識別する情報を含む地図情報の一部を示す。これらの特徴に加え、地図情報は、車線境界線によって定義された車線ならびに各車線に対する交通の方向ならびに特定の操縦を完了する（すなわち、交通車線または交差点の方向転換または横断を完了する）ために、車両が優先権を持っているかどうかコンピューティング装置１１０が判断するのを可能にする情報も含み得る。

［0044］ 特徴情報に加えて、地図情報は、一連の道路または車線区分を含み得る。各車線区分は、始点、終点、および識別子によって定義される。例えば、図２Ｂは、例えば、車線区分２７０、２７２、２７４を含む、複数の車線区分を追加して、図２Ａのほとんどの情報を示す。言うまでもなく、多くの車線区分が示されているが、２、３だけが明確化および簡略化のために参照されている。図２Ｂは、これらの始点および終点を、白丸２６０、２６２、２６４、２６６などの、白丸として示す。言うまでもなく、各々が始点および終点を表す、多くの白丸が示されているが、２、３だけが明確化および簡略化のために参照されている。図に示すように、丸２６０は、車線区分２７０に対する始点を表し、丸２６２は、区分２７０に対する終点を表す。同様に、丸２６２は、車線区分２７２に対する始点を表し、丸２６４は、車線区分２７２に対する終点を表す。加えて、丸２６４は、車線区分２７４に対する始点を表し、丸２６６は、車線区分２７４に対する終点を表す。図示していないが、これらの車線区分の各々は、識別子、例えば、車線区分の相対的または実際の位置に対応する数値と関連付けられ得る。

［0045］ 地図情報は、本明細書では画像ベースの地図として示されているが、地図情報は完全に画像ベースである必要はない（例えば、ラスター）。例えば、地図情報は、道路、車線、交差点、およびこれらの特徴間の連結などの情報の１つ以上のロードグラフまたは、グラフネットワークを含み得る。各特徴はグラフデータとして格納され得、地理的位置などの情報と関連付けられ得、他の関連した特徴にリンクされるか否かに関わらず、例えば、停止標識は道路および交差点などにリンクされ得る。いくつかの例では、関連付けられたデータは、あるロードグラフ特徴の効率的な検索を可能にするために、ロードグラフのグリッドベースの指標を含み得る。

［0046］ 位置決めシステム１７０は、地図または地球上での車両の相対的または絶対的な位置を判断するためにコンピューティング装置１１０によって使用され得る。例えば、位置決めシステム１７０は、装置の緯度、経度および／または高度位置を決定するためにＧＰＳ受信機を含み得る。レーザーベースの位置推定システム、慣性援用ＧＰＳまたはカメラベースの位置推定システムなどの他の位置システムも、車両の位置を識別するために使用され得る。車両の位置は、緯度、経度、および高度などの絶対的な地理的位置および、多くの場合、絶対地理的位置よりも少ないノイズで決定できる、そのごく周囲の他の自動車に対する位置など、相対的な位置情報を含み得る。

［0047］ 位置決めシステム１７０は、車両の方向および速度またはそれらの変化を判断するために、加速度計、ジャイロスコープまたは別の方向／速度検出装置などの、コンピューティング装置１１０と通信する他の装置も含み得る。ほんの一例として、加速装置は、そのピッチ、ヨー（ｙａｗ）または横揺れ（またはそれらの変化）を、重力方向またはそれに垂直な平面に対して判断し得る。装置は、速度における増加または減少およびかかる変化の方向も追跡し得る。本明細書で説明する位置および配向データの装置による提供は、コンピューティング装置１１０、他のコンピューティング装置および前述の組合せに自動的に提供され得る。

［0048］ 知覚システム１７２は、他の車両、車道内の障害物、交通信号、標識、木などの、車両外部の物体を検出するための１つ以上の構成要素も含む。例えば、知覚システム１７２は、ＬＩＤＡＲ（レーザー）、ソナー、レーダー、カメラ、および／またはコンピューティング装置１１０によって処理され得るデータを記録する任意の他の検出装置などの、センサーを含み得る。車両が、自動車などの小型乗用車である場合、自動車はルーフまたは他の便利な場所に取り付けられたレーザーまたは他のセンサーを含み得る。例えば、車両の知覚システムは、物体ならびに、位置、向き、サイズ、形状、タイプ、移動の方向および速度などの、それらの特性を検出するために様々なセンサーを使用し得る。センサーからの生データおよび／または前述の特性は、コンピューティング装置１１０によって処理するために、記述的機能またはベクトルに定量化または構成できる。以下でさらに詳細に説明するように、その位置に安全に到着するために、コンピューティング装置１１０は、車両の位置を判断するために位置決めシステム１７０を使用し得、必要に応じて物体を検出して応答するために知覚システム１７２を使用し得る。

［0049］ 図３Ａ〜図３Ｄは、車両１００の外観図の例である。図に示すように、車両１００は、ヘッドライト３０２、フロントガラス３０３、テールライト／方向指示器３０４、リヤウィンドウ３０５、ドア３０６、サイドミラー３０８、タイヤおよび車輪３１０、ならびに方向指示器／駐車灯３１２などの、典型的な車両の多くの特徴を含む。ヘッドライト３０２、テールライト／方向指示器３０４、および方向指示器／駐車灯３１２は、信号通知システム１６６と関連付けられ得る。光バー３０７も信号通知システム１６６と関連付けられ得る。

［0050］ 車両１００は、知覚システム１７２のセンサーも含む。例えば、覆い３１４は、３６０度またはもっと狭い視野を有する１つ以上のレーザー装置および１つ以上のカメラ装置を含み得る。覆い３１６および３１８は、例えば、１つ以上のレーダーおよび／またはソナー装置を含み得る。知覚システム１７２の装置も、テールライト／方向指示器３０４および／またはサイドミラー３０８などの、典型的な車両構成要素に組み込まれ得る。これらのレーダー、カメラ、およびレーザー装置の各々は、知覚システム１７２の一部としてこれらの装置からのデータを処理し、センサーデータをコンピューティング装置１１０に提供する、処理構成要素と関連付けられ得る。

［0051］ コンピューティング装置１１０は、様々な構成要素を制御することによって車両の方向および速度を制御し得る。例として、コンピューティング装置１１０は、詳細な地図情報、知覚システム１７２、および経路指定システム１６８からのデータを使用して、完全に自律的に目的地まで車両をナビゲートし得る。車両を操縦するために、コンピューティング装置１１０は、車両に加速（例えば、加速システム１６２によって、動力システム１７４またはエンジンに供給される燃料または他のエネルギーを増加させることによる）、減速（例えば、減速システム１６０によって、エンジンに供給される燃料を減少させ、ギアを変更し、かつ／またはブレーキをかけることによる）、方向転換（例えば、ステアリングシステム１６４によって、車両１００の前輪または後輪の向きを変えることによる）、およびかかる変更の信号通知（例えば、信号通知システム１６６の方向指示器を点灯することによる）を行わせ得る。従って、加速システム１６２および減速システム１６０は、車両のエンジンと車両の車輪との間の様々な構成要素を含むドライブトレインの一部であり得る。この場合もやはり、これらのシステムを制御することにより、コンピューティング装置１１０は、車両を自律的に操縦するために、車両のドライブトレインも制御し得る。

［0052］ 車両１００の１つ以上のコンピューティング装置１１０は、また、他のコンピューティング装置に、および他のコンピューティング装置から情報を受信し、または伝達し得る。図４および図５はそれぞれ、ネットワーク４６０を介して接続された複数のコンピューティング装置４１０、４２０、４３０、４４０およびストレージシステム４５０を含むシステム例４００の、絵図および機能図である。システム４００は、車両１００、および車両１００と同様に構成され得る車両１００Ａも含む。簡略化のために２、３の車両およびコンピューティング装置しか示されていないが、典型的なシステムははるかに多くを含み得る。

［0053］ 図４に示すように、コンピューティング装置４１０、４２０、４３０、４４０の各々は、１つ以上のプロセッサ、メモリ、データおよび命令を含み得る。かかるプロセッサ、メモリ、データおよび命令は、コンピューティング装置１１０の１つ以上のプロセッサ１２０、メモリ１３０、データ１３４、および命令１３２と同様に構成され得る。

［0054］ ネットワーク４６０、および介在ノードは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ ＬＥなどの近距離通信プロトコル、インターネット、ワールドワイドウェブ、イントラネット、仮想プライベートネットワーク、ワイドエリアネットワーク、ローカルネットワーク、１つ以上の企業に専用の通信プロトコルを使用するプライベートネットワーク、イーサネット、ＷｉＦｉおよびＨＴＴＰ、ならびに前述の様々な組合せを含む様々な構成およびプロトコルを含み得る。かかる通信は、モデムおよび無線インタフェースなどの、他のコンピューティング装置へ、および他のコンピューティング装置からのデータの伝送が可能な任意の装置によって容易にされ得る。

［0055］ 一例では、１つ以上のコンピューティング装置４１０は、複数のコンピューティング装置を有するサーバー、例えば、他のコンピューティング装置へ、および他のコンピューティング装置からデータを受信し、処理して、送信する目的で、ネットワークの異なるノードと情報を交換する、負荷分散されたサーバーファームを含み得る。例えば、１つ以上のコンピューティング装置４１０は、車両１００の１つ以上のコンピューティング装置１１０または車両１００Ａの同様のコンピューティング装置、およびクライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０とネットワーク４６０を介して通信可能な１つ以上のサーバーコンピューティング装置を含み得る。例えば、車両１００および車両１００Ａは、サーバーコンピューティング装置によって様々な位置に派遣できる車両団の一部であり得る。これに関連して、団の車両は車両のそれぞれの位置決めシステムによって提供された位置情報をサーバーコンピューティング装置に定期的に送信し得、１つ以上のサーバーコンピューティング装置は車両の位置を追跡し得る。

［0056］ 加えて、サーバーコンピューティング装置４１０は、ネットワーク４６０を使用して、以下で説明する通知を含む情報を、ユーザー４２２、４３２、４４２などのユーザーに、コンピューティング装置４２０、４３０、４４０のディスプレイ４２４、４３４、４４などの、ディスプレイ上に送信して提示し得る。これに関連して、コンピューティング装置４２０、４３０、４４０は、クライアントコンピューティング装置と考えられ得る。

［0057］ 図５に示すように、各クライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０は、ユーザー４２２、４３２、４４２による使用が意図されるパーソナルコンピューティング装置であり得、１つ以上のプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、データおよび命令を格納するメモリ（例えば、ＲＡＭおよび内部ハードドライブ）、ディスプレイ４２４、４３４、４４などのディスプレイ（例えば、画面を有するモニター、タッチスクリーン、プロジェクタ、テレビ、または情報を表示するために動作可能な他の装置）、およびユーザー入力装置４２６、４３６、４４６（例えば、マウス、キーボード、タッチスクリーンまたはマイクロホン）を含む、パーソナルコンピューティング装置と通信して通常使用される構成要素の全てを有し得る。クライアントコンピューティング装置は、ビデオストリームを記録するためのカメラ、スピーカ、ネットワークインタフェース装置、およびこれらの要素を相互に接続するために使用される構成要素の全ても含み得る。

［0058］ クライアントコンピューティング装置４２０、４３０、４４０は各々、フルサイズのパーソナルコンピューティング装置を含み得るが、それらは代替として、インターネットなどのネットワークを経由して、サーバー（および／またはサービスコンピューティング装置）と無線でデータを交換可能なモバイルコンピューティング装置を含み得る。ほんの一例として、クライアントコンピューティング装置４２０は、携帯電話または、インターネットもしくは他のネットワークを介して情報を取得可能な無線対応ＰＤＡ、タブレットＰＣ、ウェアラブルコンピューティング装置もしくはシステム、ラップトップ、またはネットブックなどの装置であり得る。別の例では、クライアントコンピューティング装置４３０は、図４に示すような「スマートウォッチ」などの、ウェアラブルコンピューティング装置であり得る。一例として、ユーザーは、キーボード、キーパッド、多機能入力ボタン、マイクロホン、カメラまたは他のセンサーを用いた視覚信号（例えば、手または他のジェスチャ）、タッチスクリーンなどを使用して情報を入力し得る。

［0059］ いくつかの例では、クライアントコンピューティング装置４４０は、ユーザー４２２および４３２などのユーザーにコンシェルジュサービスを提供するために管理者によって使用されるコンシェルジュワークステーションであり得る。例えば、ユーザー４４２は、以下でさらに詳細に説明するように、車両１００および１００Ａの安全な走行およびユーザーの安全を確実にするために、コンシェルジュワークステーション４４０を使用して、ユーザーと、彼らそれぞれのクライアントコンピューティング装置または車両１００もしくは１００Ａを通して、電話または音声接続経由で通信するコンシェルジュであり得る。図４および図５には１つのコンシェルジュワークステーション４４０しか示されていないが、任意の数のかかるワークステーションが典型的なシステム内に含まれ得る。

［0060］ ストレージシステム４５０は、様々なタイプの情報を格納し得る。この情報は、本明細書で説明する特徴の一部または全部を実行するために、１つ以上のサーバーコンピューティング装置４１０などの、サーバーコンピューティング装置によって取り出され得るか、または別の方法でアクセスされ得る。例えば、情報は、１つ以上のサーバーコンピューティング装置に対してユーザーを識別するために使用できる認証情報（例えば、従来型の単一要素認証の場合におけるようなユーザー名とパスワード、およびランダム識別子、生体認証などの多要素認証において典型的に使用される他のタイプの認証情報）などのユーザーアカウント情報を含み得る。ユーザーアカウント情報は、ユーザー名、連絡先、ユーザーのクライアントコンピューティング装置（または、同じユーザーアカウントで複数の装置が使用される場合には、複数の装置）の識別情報、およびユーザーに対する１つ以上の固有の信号などの、個人情報も含み得る。

［0061］ ストレージシステム４５０は、システムと共有されるユーザー情報も格納し得る。例えば、ユーザーは、彼もしくは彼女の仕事もしくは社交の予定、個人の電子メールアカウントもしくは予定表情報（任意の予定表項目ならびに、それらの項目の日付時刻、場所、および他の内容などの、詳細を含む）へのアクセス、および／またはリアルタイム位置情報などの、ユーザーに関するある情報をアプリケーションと共有することを選び得る。この情報は、処理のためにサーバーコンピューティング装置に送信され得る。加えて、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーが乗車して出掛けた１つ以上の車両によって提供されたユーザーの乗車履歴に関する情報を格納し得る。この乗車履歴は、迎車および降車位置、時刻、曜日などを含み得る。

［0062］ さらに、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーに対するタスク測定基準を生成するために共有されたユーザー情報を処理し得る。以下でさらに詳細に説明するように、タスク測定基準は、ユーザーが実行しそうなタスクまたはユーザーが出掛けるか、または出掛けたことがある場所を定義し得る。

［0063］ メモリ１３０と同様、ストレージシステム４５０は、ハードドライブ、メモリカード、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、書込み可能、および読取り専用メモリなどの、サーバーコンピューティング装置４１０によってアクセス可能な情報を格納できる任意のタイプのコンピュータ制御ストレージにできる。加えて、ストレージシステム４５０は、同じか、または異なる地理的位置に物理的に設置され得る複数の異なる記憶装置上にデータが格納される分散ストレージシステムを含み得る。ストレージシステム４５０は、図４に示すように、ネットワーク４６０を介してコンピューティング装置に接続され得、かつ／またはコンピューティング装置１１０、４１０、４２０、４３０、４４０などのいずれかに直接接続されるか、またはそれらに組み込まれ得る。

方法例
［0064］ 前述して、図に例示する操作に加えて、ここで様々な操作を説明する。以下の操作は、以下で説明する正確な順序で実行する必要がないことを理解すべきである。むしろ、様々なステップは異なる順序で、または同時に処理でき、ステップはまた、追加または省略され得る。

［0065］ 一態様では、ユーザーは、車両を要求するためのアプリケーションをクライアントコンピューティング装置にダウンロードし得る。例えば、ユーザー４２２および４３２は、アプリケーションを、電子メール内のリンクを経由して、ウェブサイト、またはアプリケーションストアから直接、クライアントコンピューティング装置４２０および４３０にダウンロードし得る。例えば、クライアントコンピューティング装置は、アプリケーションに対する要求をネットワークを経由して、例えば、１つ以上のサーバーコンピューティング装置４１０に送信し、それに応答して、アプリケーションを受信し得る。アプリケーションは、クライアントコンピューティング装置にローカルにインストールされ得る。

［0066］ ユーザーは、アプリケーションを使用して異なるタイプの情報をサーバーコンピューティング装置に提供し得る。例えば、前述のとおり、ユーザーは、彼もしくは彼女の仕事もしくは社交の予定、個人の電子メールアカウントもしくは予定表へのアクセス、および／またはリアルタイム位置情報などの、ユーザーに関するあるユーザー情報をアプリケーションと共有することを選び得る。アプリケーションは次いで、定期的に、またはユーザーからの特定の要求に応じて、処理および／または、例えば、ストレージシステム４５０への格納のために、共有されたユーザー情報をサーバーコンピューティング装置４１０に提供し得る。

［0067］ ユーザーは次いで、彼または彼女のクライアントコンピューティング装置を使用してアプリケーションにアクセスして、車両を要求し得る。一例として、ユーザー４３２などのユーザーは、クライアントコンピューティング装置４３０を使用して、車両に対する要求を１つ以上のサーバーコンピューティング装置４１０に送信し得る。要求は、迎車位置もしくはエリアおよび／または目的地の位置もしくはエリアを識別する情報を含み得る。それに応じて、１つ以上のサーバーコンピューティング装置４１０は、例えば、利用可能性および位置に基づいて、車両を識別して、迎車位置に派遣し得る。この派遣は、車両をユーザー（および／またはユーザーのクライアントコンピューティング装置）、迎車位置、および目的地の位置もしくはエリアに割り当てるためにユーザー（および／またはユーザーのクライアント装置）を識別する情報を車両に送信することを伴い得る。

［0068］ 一旦、車両１００が車両を派遣する情報を受信すると、車両の１つ以上のコンピューティング装置１１０は前述の様々な特徴を使用して車両を迎車位置まで操縦し得る。一旦ユーザー、ここでは乗客が、安全に車両内に入ると、コンピューティング装置１１０は、目的地まで経路に沿って車両を自律的に制御するために必要なシステムを開始し得る。例えば、経路指定システム１６８は、データ１３４の地図情報を使用して、地図情報の車線区分の集合を辿る目的地までの経路またはルートを決定し得る。コンピューティング装置１１０は次いで、前述のように、ルートに沿って目的地に向かって、車両を自律的に（または自律運転モードで）操縦し得る。

［0069］ コンピューティング装置１１０はまた、外出に関する情報をサーバーコンピューティング装置４１０に報告し得る。例えば、コンピューティング装置１１０は、実際の迎車位置、日付および時間、ならびに最終的な目的地（すなわち、外出に対する降車位置）、日付および時間を識別する情報を提供し得る。サーバーコンピューティング装置は次いで、前述のとおり、この情報を、特定のユーザーに対する乗車履歴として格納し得る。

［0070］ さらに、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーに対してタスク測定基準を生成するために共有されたユーザー情報および乗車履歴を処理し得る。タスク測定基準は、ユーザーが実行しそうなタスクまたはユーザーが出掛けるか、または出掛けたことがある場所を定義し得る。前述のとおり、これらのタスク測定基準は、ストレージシステム４５０内に格納され得る。一例として、レストランに関する予定表項目またはレストランの予約を確認する電子メールを使用して、ユーザーが、予定表項目または電子メール確認で指定された時間にそのレストランに行くというタスクを実行する可能性があることを示すタスク測定基準を生成し得る。同様に、特定の場所へのフライトに関する予定表項目または電子メール確認を使用して、ユーザーが特定の時間（すなわち、予定表項目または電子メール確認に指定されたフライト時刻の１．５時間または２時間前）に特定の空港へ行くというタスクを実行する可能性があることを示すタスク測定基準を生成し得る。他の例では、イベントチケット（スポーツ、音楽、演劇など）、ホテル予約、会議、診察または他の予約に関する予定表項目または電子メール確認が、ユーザーに対するタスク測定基準を生成するために使用され得る。

［0071］ さらに別の例では、タスク測定基準は、例えば、ユーザーの自宅、仕事場、お気に入りのレストランまたはコーヒーショップなどの場所など、ユーザーの乗車履歴および／またはユーザーによって直接提供された情報に基づいて、ユーザーが頻繁に出掛ける場所を識別し得る。かかる例では、タスク測定基準は、場所および、ユーザーが通常、その場所に行っている時間または時間の範囲を識別し得る。一例として、ユーザー４２２に対するタスク測定基準は、ユーザーが特定のレストラン「レストランＡ」を金曜日の夕方午後８時に頻繁に訪れることを示し得る。

［0072］ ユーザーに対するタスク測定基準および現在位置情報は、外出のためにサービスを利用しそうなユーザーを識別するために使用され得る。例えば、ユーザーが通常、空港へ行くためにサービスを利用し、そのユーザーが近い将来、その空港へ行く可能性があることを示しているそのユーザーに対するタスク測定基準がある場合、このユーザーは空港へ行くためにサービスを利用したい可能性がある。同様に、たとえユーザーがかかる外出のために過去にサービスを利用したことがなくても、タスク測定基準をユーザーの現在位置と組み合わせると、ユーザーを、その特定の外出のためにサービスを利用する可能性のある人物と十分に識別し得る。

［0073］ ユーザーに関する情報に加えて、サーバーコンピューティング装置は、車両団内の車両の位置および状態に関するリアルタイム情報を有し得る。例えば、多くの車両が所与のエリア内にあり得るが、それらの車両の何台かだけが空車で、まだ派遣されていないか、または別の方法で特定のユーザーの迎車のために割り当てられていない可能性がある。

［0074］ 図６は、図２Ａおよび図２Ｂの地図情報に定義された車道の区分に対応する車道の区分の図例である。例えば、図６は、交差点２２０、２２２、２２４に対応する交差点６２０、６２２、６２４を示す。加えて、車線境界線６１０、６１２、および６１４の形状、位置、および他の特性が、車線境界線２１０、２１２、２１４の形状、位置、および他の特性に対応する。同様に、交通信号６３０、６３２、６３４（明確化および簡略化のために他の図には示されていない）が交通信号２３０、２３２、２３４に対応し、停止標識６４０（明確化および簡略化のために他の図には示されていない）が停止標識２４０に対応し、停止線６５０、６５２、６５４が停止線２５０、２５２、２５４に対応する。図６は、装置４２０および４３０のアプリケーションを介してユーザーによってそれぞれ共有されて、サーバーコンピューティング装置によって受信される、ユーザー４３２、４２２の位置６６０、６６２も示す。各位置は、サーバーコンピューティング装置によって受信された位置の精度を示す点と泡によって表される。図６は、サーバーコンピューティング装置によって受信された車両１００および１００Ａの位置も示す。

［0075］ 車両の位置をユーザーの位置およびユーザーのタスク測定基準と組み合わせることにより、サーバーコンピューティング装置４１０は、乗車する必要もしくは乗車したい可能性があるか、またはむしろ、ユーザーが近い将来（すなわち、今からおおよそ１時間以内に）乗車したい可能性があることを示すタスク測定基準と関連付けられているユーザーの所定の距離内（すなわち、５分または１マイル以内）に現在、車両があるかどうかを判断できる。従って、特定の車両とユーザーの組合せを識別するために、サーバーコンピューティング装置は、まず、現在利用可能な車両、または近い将来、利用可能になる予定の車両を識別し得る。例えば、図６に戻ると、車両１００Ａは、現在実車で、目的地に向かっている可能性がある。しかし、車両１００は、利用可能であり得るか、または、現在、ユーザーの迎車に派遣されていないか、ユーザーを目的地に連れて行っていないか、もしくは別の方法で確保されていない。それに関連して、サーバーコンピューティング装置は、車両１００を現在利用可能であると識別し得る。

［0076］ 加えて、車両が外出を終了しようとしている場合、サーバーコンピューティング装置は、車両がいつ利用可能になるかを所定の予期される期間内に推定することが可能であり得る。従って、かかる車両は、たとえ現在別のユーザーにサービスを提供していても、所定の予期される期間内に、車両がその現在のサービスを完了して、他のユーザーが安全に降車できるのに必要な時間を考慮に入れて、おおよそ５分など、近い将来、利用可能な車両として識別され得る。これに関連して、乗客を降ろすために停車している場合でさえ、車両はあと一分程度、必ずしも利用可能ではない可能性がある。例えば、車両１００Ａは現在、外出中の乗客を輸送している可能性があるが、サーバーコンピューティング装置は、その外出が近いうちに、すなわち、今からおおよそ１０分以内に終了する場合、車両１００Ａを利用可能として識別し得る。

［0077］ 次いで、ユーザーによって共有される位置情報を使用して、サーバーコンピューティング装置は次いで、車両１００の所定の距離内（空間または時間において）の任意のユーザーの集合を識別し得る。それに関連して、ユーザー４２２および４３２の一方または両方が、車両１００の現在位置の０．５マイルまたは車両１００による５分の走行時間内であり得る。

［0078］ ユーザーの識別された集合のうち、サーバーコンピューティング装置は、次いで、これらのユーザーが通知に応答して外出を受諾しそうであることを示すタスク測定基準と関連付けられている１人以上を選択し得る。例えば、ユーザー４２２は、そのユーザーが金曜日の夕方午後８時に「レストランＡ」を頻繁に訪れることを示すタスク測定基準をもち、そのレストランが車両１００（または同様のもの）での外出で３０分未満しか離れておらず、現在、金曜日の午後７：３０である場合、ユーザー４２２は外出を受諾しそうなユーザーとして選択され得る。

［0079］ 識別された１人以上のユーザーに対して、外出のために車両が利用可能であることを示す通知が、次いで作成され得る。例えば、車両１００が利用可能であるとして識別されていて、ユーザー４２２が外出を受諾する可能性があるとして選択されていること基づいて、車両が利用可能であることをユーザー４２２に示すために通知が作成され得る。

［0080］ しかし、通知を送信する前に、サーバーコンピューティング装置は、まず、識別された利用可能な車両をユーザーの位置に派遣するか、または例えば、車両がユーザーの現在位置に最も近い位置（すなわち、おおよそ数百フィート以内）に駐車している場合、その現在位置で引き続き待つ命令を送信できる。このように、車両がユーザーの位置に向かっている途中であるか、またはユーザーの位置に既に到着している場合に限り、通知が提供される。例えば、一旦、サーバーコンピューティング装置がユーザーおよび車両を識別すると、車両に対する特定の要求を受信することなく、車両が特定のユーザーの現在位置、またはその近くに現れ得る。このようにして、車両がユーザーの位置に向かっている途中であるか、またはユーザーの位置にあることを通知自体がユーザーに知らせることができる。

［0081］ 一旦、ユーザーおよび車両が識別されると、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーに対して表示するために、通知をユーザーの装置に送信できる。前述のとおり、サーバーコンピューティング装置コンピューティング装置は、車両が現在、外出のための利用可能であることを示すためにユーザーに提供すべき通知を生成し得る。車両を派遣するか、またはその現在位置で待つように車両に指示した後、その通知がユーザーに送信され得る。一旦、ユーザーのクライアントコンピューティング装置によって受信されると、通知を受信していることを示すために、可聴音または触覚指示が提供され得る。ユーザーは次いで、通知を見るか、または聞くことを選択し得る。これに関連して、通知は、図７Ａ〜図７Ｄに示すようなユーザーのクライアントコンピューティング装置のディスプレイ上に単純に表示される視覚的通知および／または情報をしゃべる可聴通知であり得る。例えば、図７Ａは、車両が現在利用可能であることをユーザー４２２に示している通知７１０を示す。加えて、通知は、図７Ｂの通知７２０に示されるように、車両が現在ユーザーからどれくらい離れているか、もしくは到着予定時刻、または図７Ｃの通知７３０におけるように、車両が既に近くに駐車してユーザーを待っているかどうかに関する情報を含むこともあれば、含まないこともある。前述のとおり、サーバーコンピューティング装置４１０は、通知および任意の追加情報を、ネットワーク４６０を経由して、識別されたユーザーのクライアント装置に送信できる。

［0082］ 車両が乗車のためにユーザーの迎車に利用可能であることを示すことに加えて、通知は、目的地に関する提案も行い得る。この提案は、ユーザーを識別するために使用されたユーザーの乗車挙動のパターンまたは任意のタスク測定基準もしくは複数の測定基準に基づいて生成され得る。前述の例に戻ると、一旦、車両がユーザーの位置に向かっている（またはユーザーの位置に到着している）と、図７Ｄに示される「レストランＡ」への外出を提案している通知７４０によって示されるように、金曜日の夕方午後８時にそのレストランに出掛けるというユーザー４２２の履歴に基づいて、ユーザーは、レストランへの外出を「提案する」通知を受信し得る。

［0083］ 通知のタイミングは、ユーザーの位置、提案する場所に到着するまでにかかる時間（例えば、現在または予測される交通状況に起因して）、ユーザーを識別するために使用された任意のタスク測定基準の日付および／または時間、利用可能な識別された車両がユーザーのところに到着するまでにかかる時間などに基づき得る。ユーザーの現在位置がレストランからほぼ３０分（車両による輸送によって）で、利用可能な識別された車両がユーザーの迎車からほんの２分のところにある場合、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーにレストランまで外出することを提案する通知を金曜日の夕方午後８時の少なくとも３２分前に送信し得る。

［0084］ さらに、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーのクライアント装置に、その特定の時間または何らかの他の特定の時間に通知を提供かつ／または表示するための命令さえ提供し得る。例えば、車両がユーザーの位置から５分を超えるところにいる場合、サーバーコンピューティング装置は、車両がユーザーの位置にもっと近づくまでユーザーのクライアント装置に通知を送信するのを待つか、もしくは表示を遅らせる命令と共に通知を送信し得るか、または別の方法で通知をユーザーに提供し得る。タスク測定基準で、ユーザーは彼または彼女の仕事場に午前８：３０に出掛けることを示しているが、午前８：００にサーバーコンピューティング装置が、交通状況のために８：３０に仕事場に到着するために車両で４５分かかると推測する、別の例では、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーが仕事場に遅れるのを防ぐために８：３０に近づくまで待つよりも、ユーザーの仕事場へ直ちに外出することを提案する通知を送信し得る。

［0085］ ユーザーは、通知、というより、通知内の乗車に対する提案を受諾し得る。受諾は、サーバーコンピューティング装置に提供され得る。その時点で、サーバーコンピューティング装置は、ユーザーのクライアントコンピューティング装置に、車両の現在位置およびそれが停車していて既にユーザーを待っているかどうかに関するさらなる情報を提供し得る。この情報の全部または一部が、ユーザーの通知選好に基づいて、ユーザーに対して表示およびまたは再生（可聴メッセージの場合）され得る。

［0086］ 同時に、サーバーコンピューティング装置は、識別された車両に更新された派遣情報を送信し得る。例えば、これは、例えば、外出の前に、ユーザーのクライアントコンピューティング装置の認証を容易にするためにユーザーを識別する情報、および／または車両がユーザーの更新された位置（すなわち、通知が生成された後に提供された位置）に実際に到着するのを可能にするための最終的な派遣命令を含み得る。それに応じて、車両の１つ以上のコンピューティング装置１１０は、前述した様々な特徴を使用して、車両を迎車位置まで操縦し得るか、または、例えば、車両が、ユーザーの更新された位置から、おおよそ３０メートルなどの、所定の距離内に既に駐車している場合には、その現在位置で引き続きユーザーを待ち得る。

［0087］ 車両がユーザーのクライアント装置に（またはその逆）近づくと、車両のコンピューティング装置がユーザーのクライアント装置およびユーザーも認証し得る。ユーザーが認証されると、車両のコンピューティング装置は、自動的に車両のドアのロックを解除して、ユーザーが乗車するのを可能にし得る。車両の１つ以上のコンピューティング装置１１０は、内部電子ディスプレイ１５２上に初期画面も表示し得る。この初期画面は、車両の使用方法に関する指示をユーザー（今や乗客）に提供し得る。例えば、指示は、乗客が、必要に応じてドア３０６を閉めて、彼または彼女のシートベルトを締めることを要求することを含み得る。乗客が従っているかどうかを判断するために、座席、ドア、およびシートベルトに関連付けられたセンサーが使用され得る。一旦、乗客が指示に従うと、彼または彼女は、自律運転モードを起動する車両のボタンを押すか、または別の方法で起動し得る。それに応じて、コンピューティング装置１１０は、目的地まで経路に沿って車両を自律的に制御するために必要なシステムを開始し得る。

［0088］ 一旦、ユーザー、今や乗客が、安全に乗車すると、コンピューティング装置１１０は、目的地まで経路に沿って車両を自律的に制御するために必要なシステムを開始し得る。例えば、経路指定システム１６８は、データ１３４の地図情報を使用して、地図情報の車線区分の集合を辿る目的地までの経路またはルートを決定し得る。コンピューティング装置１１０は次いで、前述のように、ルートに沿って目的地に向かって、車両を自律的に（または自律運転モードで）操縦し得る。

［0089］ 適切な場合には、通知は、異なるユーザー（すなわち、識別されたユーザー以外のユーザー）または複数のユーザーにさえ、送信され得る。例えば、識別されたユーザーのアカウントが、親または保護者などの、別の人と関連付けられている場合、通知はユーザーおよび他のユーザーの一方または両方に送信され得る。これは、例えば、ユーザーを診察または他の予約まで輸送するために、高齢者または身体障害者のために車両を頼む必要がある人に対して特に有用であり得る。

［0090］ 別の例では、２人以上のユーザーが同じ位置またはその近くにいて、彼らそれぞれのタスク測定基準に従って乗車する必要または乗車したい可能性がある場合、これらのユーザーの両方が通知を受信し得る。同時に、車両は、（タスク測定基準、彼らの乗車挙動のパターン、かかる通知の過去における受諾などに従って）乗車をより受諾しそうなユーザーの位置、派遣時に車両の位置により近いユーザーの位置、またはユーザーの間の位置に派遣され得る。図６の例に戻ると、ユーザー４３２が通常、金曜日夕方の午後７：３０に仕事場を出ることを示すタスク測定基準とユーザー４３２が関連付けられている場合、ユーザー４３２およびユーザー４２２の両方が、外出を受諾する可能性があるとして選択され得る。しかし、１台の車両だけ（ここでは車両１００）が利用可能な場合、車両１００は、ユーザー４３２よりも頻繁に外出を受諾している履歴を有し得るユーザー４２２に、またはユーザー４３２が（ユーザー４３２のタスク測定基準によって示されるように）金曜日の夕方に仕事場から自宅まで移動するために車両サービスを頻繁に利用する場合にはユーザー４３２に、派遣され得る。

［0091］ 代替として、車両は、タスク測定基準に基づいて、通勤時間に駅または大都市圏などの、特定の人気の場所に行くか、またはその場所への輸送手段を必要とする可能性がある、何人かのユーザーに近いある位置に派遣され得る。ユーザーを人気の場所まで輸送するために車両が利用可能であることを示す通知が、おおよそ半マイルなどの、近距離内の全てのユーザーに送られ得る。加えて、通知は、複数の座席が利用可能であることを、いくつかの場合には、正確に何席が利用可能であるかを含めて、示し得る。さらに、通知は、最初に受諾するユーザーが座席を提供されることを示し得る。従って、一旦、受諾したユーザーの数が利用可能な座席の数に一致すると、もう利用可能な座席がないため外出は現在クローズされていることを示す第２の通知がユーザーのクライアント装置に送信され得る。かかる受諾を促進するため、ユーザーは割引運賃またはクーポンさえ提供され得る。

［0092］ 通知自体も、一旦、車両がユーザーをその場所に連れて行くと、車両が必要とされる場所までの無料または割引乗車に対する提案を含み得る。かかる外出は広告主によって後援さえできる。追加または代替として、通知はユーザーに、乗車が低価格になる時、（例えば、交通状況に基づいて）外出が最も速くなり得る時、または潜在的な乗客の典型的な通勤時間（ユーザーの乗車挙動のパターンから判断される）に最も近い時間に単に車両がユーザーに対して利用可能であることを通知し得る。

［0093］ 一旦、ユーザーが乗車を受諾すると、車両の状態を示すためのさらなる通知がユーザーに提供できる。例えば、これは、車両がどこにいるか、車両が距離または時間においてどれだけ離れているか、および／または車両が既に駐車していてユーザーを待っているかどうかに関する情報を含み得る。加えて、例えば、車両がユーザーのところに到着するまでにもっと時間がかかる、例えば、元々ユーザーに約束した２分ではなく１０分かかるために、ユーザーに向かっている車両に問題がある場合、かかることを示し、かつ乗車の割引または彼もしくは彼女の現在位置から近距離内でユーザーが利用可能な他の商品もしくはサービスに対するクーポンも提供する通知がユーザーのクライアント装置に提供され得る。例えば、通知は、「お客様の車両は少し遅れています。ご迷惑をお掛けして申し訳ありませんが、この２ドルのクーポンが１ブロック先のコーヒーショップで利用できますので、どうぞお楽しみください。お客様の車両は、１０分後にそのお店のすぐ前までお迎えにあがります。」というテキストを含み得る。

［0094］ かかる提案は、サービスの利用を促進するために外出中にさえ行われ得る。別の例として、外出中、広告で「車両が３分後に通過するコーヒーショップで止まると１ドルお得」などの、特定の場所での商品またはサービスの割引クーポンが提供され得る。乗客がその提供を受けたい場合、外出の前にその提供が行われる場合などの、いくつかの例では、商品またはサービスが準備されて、ユーザーの迎車のために車両が到着する時にユーザーを待っているか、またはユーザーが目的地に到着する時に目的地で待っている。別の例として、広告は、近くのバーで始まるハッピーアワーを示すためなど、特定の目的地を提案し得る。

［0095］ いくつかの例では、提案された目的地は、後援さえされ得る。例えば、営業所までの乗車を提案する通知をユーザーが受諾した場合、広告主は、広告主（すなわち、営業所がレストランである場合、レストラン経営者またはレストランの代表者）と関連付けられた場所までの減額または割引運賃の費用を相殺し得る。ユーザーがその営業所を以前に訪れたことがないが、車両サービスを利用したことがある場合、これは、広告主が新しい顧客またはクライアントを識別するのに役立ち得る。

［0096］ サーバーコンピューティング装置での処理を削減するために、タスク測定基準は、ユーザーに対する現在位置情報、利用可能な車両、所与のユーザーのところに到着するタイミング、およびユーザーの乗車履歴にさえ基づいて、優先順位付けされ得る。言い換えれば、ユーザーの現在位置から５分の距離内に、現在利用可能であるか、または利用可能になりそうな車両がない場合、そのユーザーのタスク測定基準には低い優先度が与えられ得る。同時に、かかるユーザーが彼または彼女の乗車履歴に基づいて頻繁にサービスを利用する場合、その同じユーザーのタスク測定基準にはより高い優先度が与えられ得る。より高い優先度のタスク測定基準が、乗車しそうなユーザーを識別するため、従って、ユーザーを選択して、どのユーザーに車両を派遣するかを識別する（送信された複数の通知がある場合）ために使用され得る。

［0097］ 図８は、ユーザー４２２または４３２などの、ユーザーと、車両１００または１００Ａなどの、自律運転モードを有する車両との間の輸送サービスを促進するために、サーバーコンピューティング装置４１０などの、１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピューティング装置によって実行され得る流れ図例８００である。これに関連して、ブロック８１０は車両の現在位置を識別する情報を受信することを含む。ブロック８２０で、ユーザーが特定の目的地に出掛けたい可能性があることが、そのユーザーに対する以前の位置履歴に基づいて判断される。その後、ブロック８３０で、車両を自律運転モードでユーザーの位置に向かって走行させるために車両が派遣される。ブロック８４０で、車両が乗客を特定の目的地に連れて行くために現在利用可能であることを示す通知がユーザーと関連付けられたクライアントコンピューティング装置に送信される。ブロック８５０で、通知に応答して、外出の受諾を示す情報がクライアントコンピューティング装置から受信される。ブロック８６０で、外出の受諾を示す情報の受信に応答して、更新された派遣命令が車両に送信される。

［0098］ 特に指定のない限り、前述の代替例は相互に排他的ではなく、固有の利点を達成するために様々な組合せで実装され得る。前述した特徴のこれらおよび他の変形および組合せはクレームによって定義される主題から逸脱することなく利用でき、実施形態の前述の説明は、クレームによって定義される主題の制限ではなく例示として解釈されるべきである。加えて、本明細書で説明する例の提供、ならびに「など（ｓｕｃｈ ａｓ）」、「を含む」および同様のものと表現される句は、クレームの主題を特定の例に制限すると解釈されるべきではなく、むしろ、例は、多くの可能な実施形態の１つだけを例示することを意図する。さらに、異なる図面における同じ参照番号は、同じかまたは同様の要素を識別できる。

Claims (19)

1. ユーザーと、自律運転モードを有する車両との間の輸送サービスを促進するための方法であって、
   １つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記車両の現在位置を識別する情報を受信することと、
   前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記ユーザーに対する以前の位置履歴に基づいて生成された基準であって、通知に応答して前記ユーザーが特定の目的地への外出を受諾しそうであるという前記基準に基づいて、前記ユーザーが前記特定の目的地に出掛けたい可能性があると判断することと、
   前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記車両を前記自律運転モードで前記ユーザーの位置に向かわせるために前記車両を派遣することと、
   派遣後、前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記ユーザーを前記特定の目的地に連れて行くために前記車両が現在利用可能であることを示す前記通知を、前記ユーザーと関連付けられたクライアントコンピューティング装置に送信することと
   を含む、方法。
2. 前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、前記車両が乗客を輸送するために利用可能であると識別することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
3. 前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、前記車両が、所定の予期される期間内に、乗客を輸送するために利用可能になると識別することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することをさらに含み、
   前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することが、前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置にさらに基づく、
   請求項１に記載の方法。
5. 前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置が、前記ユーザーの位置であり、かつ前記通知は、前記車両が現在、前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置にあることをさらに示す、請求項４に記載の方法。
6. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することと、
   前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断する前に、前記車両の前記現在位置の所定の距離内のユーザーの集合を識別することと
   をさらに含み、
   前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、前記ユーザーに対する前記以前の位置履歴に基づいてユーザーの前記集合から前記ユーザーを選択することを含む、
   請求項１に記載の方法。
7. 前記基準は、前記ユーザーが前記特定の目的地に出掛ける必要がありそうなことを示す基準を含む、請求項１に記載の方法。
8. 派遣することは、前記車両にさらなる命令を待つように指示することを含む、請求項１に記載の方法。
9. 前記ユーザーに対する予定表情報を受信することをさらに含み、前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、前記予定表情報の予定表項目にさらに基づく、請求項１に記載の方法。
10. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記ユーザーに対する１つ以上の基準を前記予定表項目に基づいて生成することであって、前記基準は各々、前記ユーザーが出掛ける必要がありそうな位置を定義する、前記ユーザーに対する１つ以上の前記基準を生成すること
    をさらに含み、
    前記ユーザーが出掛けたい可能性があると判断することは、前記基準にさらに基づく、
    請求項９に記載の方法。
11. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記通知に応答して外出の受諾を示す情報を前記クライアントコンピューティング装置から、受信することと、
    外出の受諾を示す前記情報の受信に応答して、前記１つ以上のコンピューティング装置により、更新された派遣命令を前記車両に送信することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
12. 前記更新された派遣命令は、前記車両が前記ユーザーを認証するのを可能にするために前記ユーザーのクライアントコンピューティング装置を識別する情報を含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することをさらに含み、
    前記通知は、前記車両が現在、前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置に向かって走行していること、および前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置に対する前記車両の到着予定時刻をさらに示し、
    前記車両が前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置に前記到着予定時刻内に到着しないと判断することと、
    前記車両が前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置に前記到着予定時刻内に到着しないという判断に基づいて、前記車両が前記ユーザーの迎車を行うことができるまで前記ユーザーの注意を引く提案を含む第２の通知を生成することと
    をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
14. 前記提案は、前記車両が利用可能になるまで、前記ユーザーが特定の位置で待つことを提案する、請求項１３に記載の方法。
15. 前記通知が、前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置における前記車両の到着予定時刻をさらに示す、請求項１４に記載の方法。
16. 前記１つ以上のサーバーコンピューティング装置により、前記クライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する情報を受信することをさらに含み、
    前記通知は、前記車両が現在、前記クライアントコンピューティング装置の前記現在位置にあることをさらに示す、請求項１に記載の方法。
17. 各々が異なるユーザーと関連付けられた複数のクライアントコンピューティング装置の現在位置を識別する位置情報を受信することと、
    前記特定の目的地への外出に対して複数の座席がユーザーに対して利用可能であることを示す、前記通知を、前記複数のクライアントコンピューティング装置の各々に送信することと
    をさらに含む、請求項１に記載の方法。
18. 前記複数のクライアントコンピューティング装置に前記通知を送信することに応答して、前記複数のクライアントコンピューティング装置の第１の部分から前記複数の座席の各々に対する外出の受諾を示す情報を受信することと、
    外出の受諾を示す前記情報の受信後、前記複数のクライアントコンピューティング装置の第２の部分に、前記複数の座席がもう利用可能でないという通知を送信することと
    をさらに含む、請求項１７に記載の方法。
19. ユーザーと、自律運転モードを有する車両との間の輸送サービスを促進するためのシステムであって、
    前記車両の現在位置を識別する情報を受信することと、
    前記ユーザーに対する以前の位置履歴に基づいて生成された基準であって、通知に応答して前記ユーザーが特定の目的地への外出を受諾しそうであるという前記基準に基づいて、前記ユーザーが前記特定の目的地に外出したい可能性があると判断することと、
    前記車両を前記自律運転モードで前記ユーザーの位置に向かって走行させるために前記車両を派遣することと、
    派遣後、前記ユーザーと関連付けられたクライアントコンピューティング装置に、前記車両が、前記ユーザーを前記特定の目的地に連れて行くために現在利用可能であることを示す前記通知を送信することと
    を実行するために構成された、１つ以上のプロセッサを有する１つ以上のサーバーコンピューティング装置
    を備える、システム。