WO2018230685A1 - 自動運転車両、および車両システム - Google Patents

自動運転車両、および車両システム Download PDF

Info

Publication number
WO2018230685A1
WO2018230685A1 PCT/JP2018/022845 JP2018022845W WO2018230685A1 WO 2018230685 A1 WO2018230685 A1 WO 2018230685A1 JP 2018022845 W JP2018022845 W JP 2018022845W WO 2018230685 A1 WO2018230685 A1 WO 2018230685A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
unit
identification information
store
switch
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/022845
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
安井　裕司
賢太郎 石坂
将行 渡邉
コビ アヘゴ
クリストファー ラング
立言 劉
伊藤　洋
寛隆 内富
Original Assignee
本田技研工業株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 本田技研工業株式会社 filed Critical 本田技研工業株式会社
Publication of WO2018230685A1 publication Critical patent/WO2018230685A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q30/00—Commerce
    • G06Q30/02—Marketing; Price estimation or determination; Fundraising
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Definitions

  • Patent Document 1 Japanese Patent Document 1
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and provides an autonomous driving vehicle and a vehicle system capable of improving the convenience when a user moves to a business place where goods or services are provided.
  • One of the purposes is to provide.
  • One aspect of the present invention refers to an automatic driving control unit that performs automatic driving of a vehicle, an operation unit that receives an operation of an occupant of the vehicle, and identification information corresponding to the operation unit.
  • the automatic driving system includes: a route setting unit that generates a movement route of another vehicle; a compartment management unit that allows identification of information corresponding to the operation unit and a part of a compartment of the vehicle and allows operation of the compartment.
  • the control unit corresponds to the operation of the occupant and is a vehicle that starts movement along the movement path.
  • An aspect of the present invention includes an operation unit that receives an operation of an occupant of a vehicle, and a route setting unit that generates a movement route of an own vehicle or another vehicle with reference to identification information corresponding to the operation unit.
  • a compartment management unit that allows the operation of the compartment by associating identification information corresponding to the operation unit with a part of the compartment of the vehicle, a current position acquisition unit that acquires the current position of the vehicle, and an operation of the occupant And a communication unit for transmitting the identification information and the current position to the outside.
  • One aspect of the present invention is an operation acquisition unit that acquires operation information of an operation unit that receives an operation of an occupant provided in a vehicle, a position information acquisition unit that acquires position information of the vehicle, and identification information Travel route information is transmitted to at least one vehicle based on the correspondence between the vehicle and the compartment of the vehicle, the reference unit that refers to the identification information corresponding to the operation unit, and the position information, the operation information, and the identification information A transmitter and a vehicle system.
  • the compartment includes a rack portion on which the sample can be placed
  • the path setting unit includes operator identification information included in the identification information and a plurality of corresponding facility information
  • the operation unit includes a first switch for instructing movement to the way point corresponding to the rack unit.
  • the automatic driving control unit moves the vehicle to the via point when the first switch is operated.
  • the operation unit further includes a second switch for instructing the business operator corresponding to the rack unit to deliver an article, and the second switch is operated. And a communication device for transmitting the delivery content to the terminal device managed by the business entity.
  • the compartment includes a rack portion on which the sample can be placed, and the operation unit is the position information of the vehicle and the identification information with respect to a vehicle different from the vehicle. And transmits the request for starting movement on a route connecting the position of the vehicle and the position corresponding to the operator identification information to the vehicle and another vehicle.
  • a communication device is provided.
  • the vehicle according to (1) is a first vehicle and a second vehicle, and the operation unit of the first vehicle is a third for calling the second vehicle. And the second vehicle is called by operating the third switch, and takes over the user, the identification information, and the movement path from the first vehicle, and the second vehicle is The automatic driving control unit of the above is configured to start movement based on the taken-over movement path.
  • the operation unit of the first vehicle is operated by a fourth switch for instructing a carrier corresponding to the rack unit to deliver an article, and the fourth switch And a communication device for transmitting the contents of delivery to the terminal device managed by the business operator.
  • the automatic driving control unit moves the vehicle based on the identification information
  • the convenience when the occupant moves can be improved.
  • the convenience when the occupant moves to the via point associated with the first switch can be improved.
  • the passenger when the second switch is operated, the passenger can request delivery by the business operator associated with the second switch.
  • the number of first vehicles can be reduced by the second vehicles taking over the user and the route information from the first vehicles.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle system 1;
  • FIG. 2 is a view showing an internal configuration of the autonomous driving vehicle 100.
  • FIG. It is a figure showing an example of store screen IM.
  • FIG. 2 is a functional configuration diagram of an autonomous driving vehicle 100. It is a figure for demonstrating the process process of an automatic driving
  • 5 is a flowchart showing an example of processing operation in the autonomous driving vehicle 100. It is the figure which illustrated the use mode of self-driving vehicle 100.
  • FIG. 2 is a block diagram of a vehicle system 2;
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing an example of a processing method by the vehicle system 2. It is the figure which illustrated the use mode of the 1st vehicle 500 and the 2nd vehicles 600 and 700.
  • the autonomous driving vehicle is, for example, a vehicle basically not requiring a driving operation.
  • an autonomous driving vehicle is used to provide a guidance service for bringing a user to a store selected by the user.
  • the shop which an autonomous driving vehicle guides is explained using the example which is the shop which provides food.
  • goods and dishes provided in a guiding store and a part of those materials are prepared as food samples.
  • the user can sample food samples before selecting a store.
  • the offer includes eating at a restaurant and selling products at a souvenir shop.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle system 1.
  • the vehicle system 1 includes one or more autonomous driving vehicles 100 and one or more terminal devices 200 used by one or more goods providers P. These components can communicate with each other via the network NW.
  • the network NW includes the Internet, a wide area network (WAN), a local area network (LAN), a public line, a provider device, a dedicated line, a wireless base station, and the like.
  • the autonomous driving vehicle 100 is, for example, a vehicle having four or more wheels on which a plurality of users U can ride, but may be a motorcycle or other vehicles.
  • the autonomous driving vehicle 100 loads food samples and travels between sales promotion points such as station front and sightseeing spots, and also takes the user U to the store R providing the food samples by automatic driving.
  • the terminal device 200 is, for example, a smartphone, a tablet terminal, a personal computer, or the like.
  • FIG. 2 is a view showing a configuration inside the autonomous driving vehicle 100. As shown in FIG. FIG. 2 is a view of the autonomous driving vehicle 100 as viewed from above. Inside the autonomous driving vehicle 100, a rack unit 102, a seat 104, and a touch panel 106 are provided.
  • the rack portion 102 which forms a part of the compartment of the vehicle is itself constituted by a plurality of vehicle compartments and has a mounting surface on which the plurality of food samples SM1, SM2,.
  • On the mounting surface of the rack portion 102 for example, mounting spaces (areas) AR1, AR2... As compartments of the vehicle are provided for each type of food sample or each store.
  • the illustrated areas AR1, AR2,... Are mounting spaces allocated to the stores R1, R2,..., And the food samples SM1, SM2,. For example, sample numbers 1, 2,... Are assigned to the areas AR1, AR2,..., And tags TG in which the assigned sample numbers are described are attached.
  • the kind and number of food samples placed in each area can be arbitrarily determined by the store, and plural kinds of food samples may be placed.
  • the rack portion 102 may have a cold storage function or a heat retention function mounted on the mounting surface.
  • one section on the autonomous driving vehicle 100 is described as being a compartment of the autonomous driving vehicle 100, but a plurality of sections (for example, mounting spaces) including a plurality of sections (for example, mounting spaces) are handled as one compartment Also good. That is, as long as each compartment is distinguishable from each other, the inclusion relation and independence of each may be appropriately determined depending on the application, the manager of each compartment, and the like.
  • the touch panel 106 is, for example, a touch panel display device.
  • a store screen IM including store information is displayed on the touch panel 106 in association with the food sample placed on the rack unit 102.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the shop screen IM.
  • the store information includes images and illustrations of food samples of the stores, names of the stores, illustrations representing food provided in the stores, advertisements of the stores, and the like.
  • the screen IM displays a switching image IM0 for receiving an instruction to switch images and a plurality of shop screens IM1, IM2,... Corresponding to a plurality of shops R1, R2,.
  • the corresponding sample numbers 1, 2,... Are displayed, for example, in parts of the store screens IM1, IM2,.
  • the touch panel 106 May display all shop information at the same time, or may switch the screens automatically or in response to an operation from the user on the touch panel 106.
  • the store screens IM1, IM2,... Display illustrations of food samples, and when a touch operation on the switching image IM0 is received, the display switches to an advertisement of each store.
  • the touch panel 106 is an example of the “operation unit”.
  • a GO switch SW1 and a DELI switch SW2 are provided near or in a part of the store screens IM1, IM2, and so on.
  • the GO switch SW1 is a switch for instructing movement to the corresponding store.
  • the DELI switch SW2 is a switch for instructing a corresponding store to make a delivery.
  • Each switch such as the GO switch SW1 and the DELI switch SW2 is another example of the “operation unit”.
  • the store IM1 associated with the GO switch SW1 is an example of the “passing point”. Making a corresponding store have a delivery is an example of “delivery content”.
  • FIG. 4 is a functional configuration diagram of the autonomous driving vehicle 100.
  • the autonomous driving vehicle 100 includes the store guidance device 108, the outside monitoring unit 110, the communication device 120, the navigation device 130, the recommended lane determination device 140, and the autonomous driving control unit 150. , A driving force output device 160, a brake device 162, and a steering device 164.
  • the store guidance device 108 includes one or more processors such as a central processing unit (CPU) and a micro processing unit (MPU) and various storage devices.
  • the store guidance device 108 may be realized by part of the automatic driving control unit 150.
  • the store guidance device 108 instructs the navigation device 130 to guide the store designated by the user U based on the operation of the user U on the touch panel 106. Further, based on the operation of the user U on the touch panel 106, the shop guide device 108 may transmit information indicating the content of an instruction from the user U to the terminal device 200 using the communication device 120.
  • the store guidance device 108 may include the touch panel 106.
  • the external world monitoring unit 110 includes, for example, a camera, a radar, an LIDAR (Light Detection and Ranging), an object recognition device that performs a sensor fusion process based on these outputs, and the like.
  • the external world monitoring unit 110 estimates the types of objects (in particular, vehicles, pedestrians and bicycles) existing around the autonomous driving vehicle 100, and outputs the information to the autonomous driving control unit 150 together with the information on the position and the speed.
  • the communication device 120 is, for example, a wireless communication module for connecting to the network NW or directly communicating with another vehicle or a terminal device of a pedestrian.
  • the communication device 120 performs wireless communication based on Wi-Fi, Dedicated Short Range Communications (DSRC), Bluetooth (registered trademark), and other communication standards.
  • a plurality of communication devices 120 may be prepared according to the application.
  • the navigation device 130 includes, for example, a human machine interface (HMI) 132, a global navigation satellite system (GNSS) receiver 134, and a navigation control device 136.
  • the HMI 132 includes, for example, a touch panel display device, a speaker, a microphone, and the like.
  • the GNSS receiver 134 measures the position of the own vehicle (the position of the autonomous driving vehicle 100) based on radio waves coming from GNSS satellites (for example, GPS satellites).
  • the navigation control device 136 includes, for example, a CPU and various storage devices, and controls the entire navigation device 130. Map information (navigation map) is stored in the storage device.
  • the navigation map is a map representing a road by nodes and links.
  • the navigation control device 136 determines the route from the position of the autonomous driving vehicle 100 determined by the GNSS receiver 134 to the destination designated using the HMI 132 with reference to the navigation map. In addition, the navigation control device 136 may transmit the position and the destination of the autonomous driving vehicle 100 to the navigation server (not shown) using the communication device 120, and acquire the route returned from the navigation server. Further, in the case of the present embodiment, the destination may be set by the store guidance device 108. The route may include information indicating the estimated arrival time. The navigation control device 136 outputs the information of the route determined by any of the above methods to the recommended lane determination device 140.
  • the recommended lane determination device 140 includes, for example, an MPU (Micro Processing Unit) and various storage devices.
  • the storage device stores high-precision map information more detailed than the navigation map.
  • the high-accuracy map information includes, for example, information such as road width and slope for each lane, curvature, and signal position.
  • the recommended lane determination device 140 determines a preferred recommended lane for traveling along the route input from the navigation device 130, and outputs it to the automatic driving control unit 150.
  • the automatic driving control unit 150 includes one or more processors such as a CPU and an MPU and various storage devices.
  • the autonomous driving control unit 150 follows the recommended lane determined by the recommended lane determining device 140, so as to avoid contact with an object whose position and speed are input from the outside world monitoring unit 110. Run 100 automatically.
  • the automatic driving control unit 150 sequentially executes various events, for example.
  • the event includes a constant speed traveling event that travels in the same traveling lane at a constant speed, a following traveling event that follows the preceding vehicle, a lane change event, a merging event, a branch event, an emergency stop event, and a charge for passing the toll booth.
  • Event, a handover event for ending the automatic operation and switching to the manual operation, and the like.
  • an action for avoidance may be planned based on the surrounding conditions of the autonomous driving vehicle 100 (the presence of surrounding vehicles and pedestrians, lane constriction due to road construction, and the like).
  • the autonomous driving control unit 150 generates a target track on which the autonomously driving vehicle 100 travels in the future.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity component.
  • the target track is expressed as a sequence of points (track points) to be reached by the autonomous driving vehicle 100.
  • the track point is a point to be reached by the autonomous driving vehicle 100 for each predetermined traveling distance, and apart from that, the target velocity and the target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about 0 commas [sec]) It is generated as part of the trajectory.
  • the track point may be a position to be reached by the autonomous driving vehicle 100 at the sampling time, for each predetermined sampling time. In this case, information on the target velocity and the target acceleration is expressed by the distance between the track points.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining a process of automatic driving.
  • the route is determined by the navigation device 130. This route is, for example, a rough route without distinction of lanes.
  • the recommended lane determination device 140 determines a recommended lane that is easy to travel along the route.
  • the automatic driving control unit 150 generates a track point for traveling along the recommended lane as much as possible while avoiding obstacles, etc., to the track point (and the accompanying speed profile).
  • a part or all of the driving force output device 160, the brake device 162, and the steering device 164 is controlled so as to travel along.
  • such a role assignment is an example to the last, for example, the automatic driving
  • the navigation device 130 and the recommended lane determination device 140 are examples of the “route determination unit”.
  • the driving force output device 160 outputs traveling driving force (torque) for the vehicle to travel to the driving wheels.
  • the driving force output device 160 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, and a transmission, and a power ECU that controls these.
  • the power ECU controls the above configuration in accordance with the information input from the automatic driving control unit 150 or the information input from the driving operator (not shown).
  • the brake device 162 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor in accordance with the information input from the automatic driving control unit 150 or the information input from the driving operation element so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
  • the brake device 162 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal included in the operation operator to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 162 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to the information input from the automatic operation control unit 150 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder It is also good.
  • the steering device 164 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor for example, applies a force to the rack and pinion mechanism to change the direction of the steered wheels.
  • the steering ECU drives the electric motor to change the direction of the steered wheels according to the information input from the automatic driving control unit 150 or the information input from the driver.
  • FIG. 6 is a flowchart showing an example of the processing operation of the autonomous driving vehicle 100.
  • the present process is an example when the user U performs an operation on the store screen IM2.
  • the shop guidance device 108 when the shop guidance device 108 receives a touch operation from the user U on the shop screen IM2 displayed on the touch panel 106 (step S1), the shop guidance device 108 switches the screen of the shop screen IM2 operated by the touch (step S2). For example, after tasting the food sample, the user U can see whether the information on the store corresponding to the store screen IM2 displayed on the touch panel 106 is to go to the store or not.
  • the store guidance device 108 performs a touch operation on the GO switch SW1 of the store R2 on the touch panel 106 (step S3).
  • the shop guide device 108 causes the touch panel 106 to display an input screen for receiving input of information on shop guidance, based on identification information (for example, a shop ID of the shop R2) associated with the GO switch SW1.
  • the information on the store guidance includes the number of people who go to the store, the desired store-off time, and the like.
  • the store guidance apparatus 108 sets the designated store R2 as the destination, and instructs the navigation apparatus 130 to start the automatic driving (step S4).
  • the navigation device 130 derives the predicted arrival time to the store R2, outputs the derived result to the store guidance device 108, and outputs information on the route to the store R2 to the recommended lane determination device 140.
  • the store guidance device 108 transmits the input information regarding the store guidance, the estimated arrival time derived by the navigation device 130, and the like to the terminal device 200 of the designated store R2 using the communication device 120 ( Step S5).
  • the store guidance device 108 receives, for example, a touch operation on the DELI switch SW2 of the store R2 on the touch panel 106 (step S6).
  • the shop guide device 108 causes the touch panel 106 to display an order screen of the shop R2 (step S7).
  • the order screen displays a menu available for delivery and its fee and the like, and includes a button instructing ordering of the specified menu, a button specifying the number of orders, and an input field specifying the receiving location and the receiving time.
  • the store guidance device 108 transmits the information (hereinafter referred to as order information) input using the order screen to the terminal device 200 of the specified store R2 using the communication device 120 (step S8).
  • order information information
  • FIG. 7 is a view exemplifying a use mode of the autonomous driving vehicle 100.
  • an autonomous driving vehicle 100 stands by. In the standby mode, it is possible to sample food samples in a car, and in a car, it is possible to transfer to a store that is giving a food sample or to leave the store.
  • digital signage 170 attached to the outside of autonomous driving vehicle 100 indicates that it is possible to sample a food sample in the vehicle.
  • Digital signage is an electronic display device such as a display or the like, and an electronic display device including a speaker.
  • the user U who got off at the station A gets into the autonomous driving vehicle 100 on standby.
  • the user U After sampling the food sample in the autonomous driving vehicle 100, the user U performs the touch operation on the GO switch SW1 corresponding to the store R3 which the user U wants to visit.
  • the autonomous driving vehicle 100 automatically drives to the store R3 and sends the user U to the store R3.
  • it is displayed on the digital signage 170 that it is moving.
  • the user U gets off the autonomous driving vehicle 100 and enters the store R3.
  • the autonomous driving vehicle 100 may send the user U to the B station after waiting for the user U in front of the store R3 until the meal or shopping at the store R3 is completed, and the user U is It is also possible to go to the B station without waiting, or to load the other user U from the store R and send it to the B station.
  • Station B is, for example, a station closest to store R3, a station next to station A, and the like.
  • the autonomous driving vehicle 100 may be on standby in front of the store R3 for a certain period.
  • the autonomous driving vehicle 100 stands by at the B station for a fixed time. During the waiting period, digital signage 170 indicates that the food sample can be tasted in the car.
  • the autonomous driving vehicle 100 transmits order information to the terminal device 200 of the store R3.
  • the store R3 delivers the goods to the user U at the delivery motorcycle 300 of the store.
  • the user U can go to a store R that provides food samples after tasting, so even if he / she visits a land that he / she does not know well for traveling or work, You can go to your favorite souvenir shop or store such as a restaurant.
  • the convenience of the user especially when the souvenir shop or the restaurant that you want to visit is in a bad place with convenient transportation, or when you do not know the way well, because the autonomous driving vehicle 100 sends the user U to the store R. Can be improved.
  • the use of the user can be promoted by the autonomous driving vehicle 100 moving between the plurality of sales promotion points.
  • the digital signage 170 is used to display the guidance service provided by the autonomous driving vehicle 100, the voice, the moving image, the still image, etc. It is also good. This makes it possible to widely notify users who do not know the provided service.
  • the automatic operation control unit 150 for performing the automatic operation of the vehicle the rack unit 102 on which the food sample can be placed, and the first switch (GO switch SW1 for instructing movement to the store) And, when the first switch is operated, the user moves the vehicle to the designated store by the automatic driving control unit 150, thereby providing convenience when the user U moves to the store that provides food. It can be improved.
  • a second switch for instructing a store serving as a food sample supply source and a communication device that transmits the content before delivery to a terminal device managed by the store when the second switch is operated.
  • DELI switch SW2 for instructing a store serving as a food sample supply source and a communication device that transmits the content before delivery to a terminal device managed by the store when the second switch is operated.
  • FIG. 8 is a block diagram of the vehicle system 2.
  • the vehicle system 2 includes one or more first vehicles 500, one or more second vehicles 600 and 700, and one or more terminal devices 200 used by one or more goods providers P. These components can communicate with each other via the network NW.
  • the first vehicle 500 has the same configuration as the autonomous driving vehicle 100.
  • the second vehicles 600 and 700 are configured to have a seat on which the user U can sit, except for the rack unit 102, the touch panel 106, and the store guidance device 108 from the autonomous driving vehicle 100.
  • the first vehicle 500 carries food samples and travels between sales promotion points such as station front and sightseeing spots.
  • the user U gets on the first vehicle 500, samples food samples, and operates the touch panel 106, the GO switch SW1, and the DELI switch SW2 to request guidance and delivery to the store R.
  • the second vehicles 600, 700 take over the user U from the first vehicle 500, get the user U on board, and use up to the store R by automatic driving. Take the person U.
  • the DELI switch SW2 is an example of the “fourth switch”.
  • the store guidance device 108 of the first vehicle 500 may receive the current position information sequentially transmitted from the plurality of second vehicles 600, 700... Using the communication device 120, and may store the information in the storage device.
  • the first vehicle 500 refers to the storage device and determines an optimal second vehicle as a vehicle for taking the user U to the designated store R out of the plurality of second vehicles 600, 700. You may The optimal second vehicle is, for example, the second vehicle or vehicles closest to the first vehicle 500 among the vehicles that the user U is not able to pick up and take, and can be taken by the designated number of users U. , And the second vehicle etc. arriving earliest at the first vehicle 500.
  • FIG. 9 is a sequence diagram showing an example of a processing method by the vehicle system 2.
  • the first vehicle 500 receives, for example, a touch operation on the GO switch SW1 of the store R3 in the touch panel 106 (step S101).
  • the shop guidance device 108 causes the touch panel 106 to display an input screen for receiving input of information on shop guidance.
  • the store guiding apparatus 108 searches for the optimal second vehicle from among the plurality of second vehicles 600 and 700 with reference to its own storage device (step S102). Then, the store guiding apparatus 108 transmits information indicating the position of the first vehicle 500 to the optimum second vehicle (for example, the second vehicle 600) obtained by the search, and also sends the specified store R3. Request for transportation of the user U (step S103).
  • the second vehicle 600 that has received a request for transfer from the first vehicle 500 goes to pick up the user U to the place where the first vehicle 500 is parked.
  • the navigation device 130 of the second vehicle 600 uses information indicating the position of the first vehicle 500 Based on this, a route for moving near the first vehicle 500 is set (step S104).
  • the autonomous driving control unit 150 drives the second vehicle 600 automatically based on the set route.
  • the navigation device 130 of the second vehicle 600 sets the destination of the second vehicle 600 to the store R3 based on a request from the first vehicle 500. It sets (step S105).
  • the automatic driving control unit 150 of the second vehicle 600 automatically drives the second vehicle 600 and moves it to the store R3.
  • the navigation device 130 of the second vehicle 600 uses the communication device 120 of the second vehicle 600 to indicate information indicating the number of users U who guide the store R3 and the estimated arrival time to the store R3. (Step S106).
  • the terminal device 200 causes the display unit to display the received information and notifies the product provider P of the received information (step S107).
  • the shop guide device 108 causes the touch panel 106 to display an order screen of the shop R3.
  • the store guiding apparatus 108 transmits the input order information to the designated terminal device 200 of the store R3 using the communication device 120 (step S109).
  • the terminal device 200 causes the display unit to display the received information, and notifies the product provider P of the received information (step S110).
  • FIG. 10 is a view exemplifying a use mode of the first vehicle 500 and the second vehicles 600 and 700.
  • a first vehicle 500 In front of the station A, a first vehicle 500 is parked.
  • the digital signage 170 of the first vehicle 500 indicates that the food sample can be tasted in the car.
  • the user U1 who got off at the station A gets into the first vehicle 500 parked at the station A.
  • the user U1 After sampling the food sample in the first vehicle 500, the user U1 performs touch operation on the GO switch SW1 corresponding to the store R4 that the user U1 wants to visit, and gets off from the first vehicle 500.
  • the shop guide device 108 of the first vehicle 500 determines the optimum second vehicle as the second vehicle 600 among the plurality of second vehicles 600, 700,... Send information indicating the location where 500 is parked. (23) The second vehicle 600 moves to the A station where the first vehicle 500 is parked. (24) Then, the user U1 gets in the second vehicle 600 that came to pick up. (25) The second vehicle 600 automatically drives to the designated store R4 according to the instruction of the first vehicle 500, and sends the user U1 to the store R4. Here, the digital signage 170 of the second vehicle 600 indicates that the vehicle is moving. (26) The user U1 gets off the second vehicle 600 and enters the store R4.
  • the second vehicle 600 may send the user U1 to the A station after waiting for the user U1 in front of the store R4 until the meal or shopping at the store R4 is finished, and the second vehicle 600 leaves the store R4 Another user U2 who has been sent may be placed and delivered to a designated place.
  • the second vehicle 600 receives a request for transfer from the first vehicle 500, the second vehicle 600 returns to the A station.
  • the second vehicle 600 may be on standby in front of the store R4 for a certain period.
  • the user U3 gets down at the station A while the user U1 is being transferred to the store R4 by the second vehicle 600.
  • the first vehicle 500 is parked at the A station.
  • the user U3 gets into the first vehicle 500.
  • the user U3 After sampling the food sample in the first vehicle 500, the user U3 performs touch operation on the GO switch SW1 corresponding to the store R5 that the user U3 wants to visit, and gets off from the first vehicle 500.
  • the shop guide device 108 of the first vehicle 500 determines the second vehicle 700 as the most suitable second vehicle among the plurality of second vehicles 600, 700,... Send information indicating the location where 500 is parked.
  • the second vehicle 700 moves to the A station where the first vehicle 500 is parked.
  • the user U3 gets in the second vehicle 700 that came to pick up.
  • the second vehicle 700 automatically drives to the designated store R5 according to the instruction of the first vehicle 500, and sends the user U3 to the store R5.
  • the digital signage 170 of the second vehicle 700 indicates that the vehicle is moving.
  • the user U3 gets off the second vehicle 700 and enters the store R5.
  • the second vehicle 700 may send the user U3 to the A station after waiting for the user U3 in front of the store R54 until the meal or shopping at the store R5 is finished, and the second vehicle 700 leaves the store R5 Another user U4 who has been sent may be placed and delivered to a designated place.
  • the second vehicle 700 receives a request for transfer from the first vehicle 500, the second vehicle 700 returns to the A station.
  • the second vehicle 700 may stand by for a certain period in front of the store R5.
  • the vehicle system 2 can be easily realized by which the number of first vehicles can be reduced.
  • the rack unit 102 on which the food sample can be placed and the third switch (GO switch SW1) for calling the second vehicles 600, 700,.
  • the second vehicle 600, 700 which is called by operating the first vehicle 500 equipped and the third switch, takes over the user from the first vehicle 500, and takes the user to a designated store by automatic driving.
  • the second vehicles 600, 700,... Can guide the user to the store while the first vehicle 500 is always parked at a predetermined position.
  • sample items other than food samples for example, beverage sample containers, daily necessities, cosmetics, fragrances, etc.

Abstract

車両の自動運転を行う自動運転制御部と、前記車両の乗員の操作を受け付ける操作部と、前記操作部に対応した識別情報を参照し、自車または他車の移動経路を生成する経路設定部と、前記操作部に対応した識別情報と、車両のコンパートメントの一部を対応付けて前記コンパートメントの操作を許容するコンパートメント管理部とを備え、前記自動運転制御部は、前記乗員の操作に対応し、前記移動経路に対し移動を開始させる車両である。

Description

自動運転車両、および車両システム
　本発明の様態は、自動運転車両、および車両システムに関する。
　本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７－１１８６９９号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　近年、車両の自動運転について研究が進められている（特許文献１参照）。
特開２０１７－６１１６８号公報
　ところで、観光地などにおいて、土産物屋やレストランなどの食品を提供する店舗は、駅前などの交通の便が良い場所にあるとは限らない。また、旅行や仕事などでよく知らない土地を訪れた際、その土地の名物や特産品を食べたいと思ったとしても、どこに行けばよいのかがわからずに困る場合がある。インターネットを用いて調べるという手段もあるが、実際においしいのかどうかは口コミに頼らざるを得ないため、実際に行ってみても満足できない場合があった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者が商品または役務を提供する事業所に移動する際の利便性を向上させることができる自動運転車両、および車両システムを提供することを目的の一つとする。
　この発明に係る認識処理装置、車両制御装置、および車両システムは、以下の構成を採用した。
　（１）：本発明の一態様は、車両の自動運転を行う自動運転制御部と、前記車両の乗員の操作を受け付ける操作部と、前記操作部に対応した識別情報を参照し、自車または他車の移動経路を生成する経路設定部と、前記操作部に対応した識別情報と、車両のコンパートメントの一部を対応付けて前記コンパートメントの操作を許容するコンパートメント管理部とを備え、前記自動運転制御部は、前記乗員の操作に対応し、前記移動経路に沿って移動を開始させる車両である。
　（２）：本発明の一態様は、車両の乗員の操作を受け付ける操作部と、前記操作部に対応した識別情報を参照し、自車または他車の移動経路を生成する経路設定部と、前記操作部に対応した識別情報と、車両のコンパートメントの一部を対応付けて前記コンパートメントの操作を許容するコンパートメント管理部と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、前記乗員の操作に応じて、前記識別情報と前記現在位置とを外部に送信する通信部とを備える車両である。
　（３）：本発明の一様態は、車両に設けられた乗員の操作を受け付ける操作部の操作情報を取得する操作取得部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、識別情報と車両のコンパートメントとの対応関係、および前記操作部に対応した識別情報を参照する参照部と、前記位置情報、操作情報および識別情報に基づいて、少なくとも１台の車両に移動経路情報を送信する送信部と車両システムである。
　（４）：上記（１）の様態において、前記コンパートメントはサンプルを載置可能なラック部を含み、前記経路設定部は、前記識別情報に含まれる事業者識別情報と、対応する複数の施設情報を参照することにより前記複数の施設情報から少なくとも一つの経由地を決定するよう構成され、前記操作部は、前記ラック部に対応した前記経由地への移動を指示するための第１スイッチを備え、前記自動運転制御部は、前記第１スイッチが操作された場合に、前記経由地に前記車両を移動させるものである。
　（５）：上記（４）の様態において、前記操作部は、前記ラック部に対応した事業者に物品の配送を指示するための第２スイッチをさらに備え、前記第２スイッチが操作された場合、前記事業者が管理する端末装置に配送内容を送信する通信装置をさらに備えるものである。
　（６）：上記（５）の様態において、前記コンパートメントはサンプルを載置可能なラック部を含み、前記操作部は、前記車両と別の車両に対し、前記車両の位置情報と、前記識別情報に含まれる事業者識別情報とを送信し、前記車両と別の車両に対し前記車両の位置と、前記事業者識別情報に対応した位置とを結ぶ経路上への移動を開始させるリクエストを実行する通信装置を備えるものである。
　（７）：上記（１）の様態において、上記（１）に記載の車両を第１車両および第２車両とし、前記第１車両の前記操作部は、前記第２車両を呼び出すための第３スイッチと、を備え、前記第２車両は、前記第３スイッチが操作されることで呼び出され、前記第１車両から利用者、前記識別情報、および前記移動経路を引き継き、前記第２車両の前記自動運転制御部は、引き継いだ前記移動経路に基づいて移動を開始させるである。
　（８）：上記（１）の様態において、前記第１車両の前記操作部は、前記ラック部に対応した事業者に物品の配送を指示するための第４スイッチと、前記第４スイッチが操作された場合、前記事業者が管理する端末装置に配送内容を送信する通信装置と、をさらに備えるものである。
　請求項１～８に記載の発明によれば、自動運転制御部が識別情報に基づいて車両を移動させることにより、乗員が移動する際の利便性を向上させることができる。
　請求項４記載の発明によれば、第１スイッチが操作された場合、乗員が第１スイッチに対応付けられた経由地に移動する際の利便性を向上させることができる。
　請求項５記載の発明によれば、第２スイッチが操作された場合、乗員が第２スイッチに対応付けられた事業者による配送を依頼することができる。
　請求項６、７記載の発明によれば、第２車両が第１車両から利用者および経路情報を引き継ぐことにより、第１車両の台数を抑えることができる。
車両システム１の構成図である。 自動運転車両１００の内側の構成を示す図である。 店舗画面ＩＭの一例を示す図である。 自動運転車両１００の機能構成図である。 自動運転の処理過程について説明するための図である。 自動運転車両１００における処理動作の一例を示すフローチャートである。 自動運転車両１００の利用態様を例示した図である。 車両システム２の構成図である。 車両システム２による処理方法の一例を示すシーケンス図である。 第１車両５００と第２車両６００，７００の利用態様を例示した図である。
　以下、図面を参照し、本発明の自動運転車両、および車両システムの実施形態について説明する。自動運転車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない車両である。車両システムでは、自動運転車両を用いて、利用者により選択された店舗に利用者を連れて行く案内サービスを提供する。以下、自動運転車両が案内する店舗が食品を提供する店舗である例を用いて説明する。自動運転車両には、案内する店舗で提供される商品や料理、それらの材料の一部が食品サンプルとして用意されている。利用者は、店舗を選択する前に、食品サンプルを試食可能である。提供には、レストランで食事を出すことや、お土産店で商品を販売すること等が含まれる。
［第１実施形態］
　図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１は、一以上の自動運転車両１００と、一以上の商品提供者Ｐにより使用される一以上の端末装置２００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。
　自動運転車両１００は、例えば、複数の利用者Ｕが乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。自動運転車両１００は、食品サンプルを積んで、駅前や観光地などの販促ポイント間を移動するとともに、自動運転によって、食品サンプルの提供元の店舗Ｒまで利用者Ｕを連れて行く。
　端末装置２００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。
　図２は、自動運転車両１００の内側の構成を示す図である。図２は、自動運転車両１００を上方から見た図である。自動運転車両１００の内部には、ラック部１０２、座席１０４、およびタッチパネル１０６が設けられている。
　車両のコンパートメントの一部を形成するラック部１０２は、それ自身が複数の車両のコンパートメントにより構成されており、複数の食品サンプルＳＭ１，ＳＭ２・・・を載置可能な載置面を有する。ラック部１０２の載置面には、例えば、食品サンプルの種類ごと、或いは店舗ごとに車両のコンパートメントとしての載置スペース（領域）ＡＲ１、ＡＲ２・・・を有する。図示の領域ＡＲ１，ＡＲ２・・・は、それぞれ、店舗Ｒ１，Ｒ２・・・に割り当てられた載置スペースであって、食品サンプルＳＭ１，ＳＭ２・・・が載置されている。例えば、領域ＡＲ１，ＡＲ２・・・には、サンプル番号１，２・・・が割り当てられ、割り当てられたサンプル番号が記載されたタグＴＧが取り付けられている。なお、各領域に載置される食品サンプルの種類や数は、店舗によって任意決定可能であって、複数種類の食品サンプルが載置されてもよい。また、ラック部１０２は、載置面に冷蔵機能あるいは保温機能が搭載されていてもよい。なお、以下では、自動運転車両１００上の一つの区画を自動運転車両１００のコンパートメントであるものとして説明するが、複数の区画（例えば、載置スペース）からなる複数区画を一つのコンパートメントとして取り扱っても良い。すなわち、各コンパートメントが互いに識別可能である限りにおいては、それぞれの包含関係および独立性は用途および各コンパートメントの管理者等に応じ適宜定められるものであってよい。
　タッチパネル１０６は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置である。タッチパネル１０６には、ラック部１０２に載置された食品サンプルと対応付けて店舗情報を含む店舗画面ＩＭを表示される。図３は、店舗画面ＩＭの一例を示す図である。店舗情報には、各店舗の食品サンプルの画像やイラスト、各店舗の名称や各店舗で提供される食品を表すイラスト、各店舗の広告等が含まれる。画面ＩＭは、画像の切り替え指示を受け付ける切り替え画像ＩＭ０と、複数の店舗Ｒ１，Ｒ２・・・に対応する複数の店舗画面ＩＭ１，ＩＭ２・・・を表示する。各店舗画面ＩＭ１，ＩＭ２・・・の一部には、例えば、対応するサンプル番号１，２・・・が表示されている。店舗画面ＩＭ１，ＩＭ２・・・は、全ての店舗情報を同時に表示してもよく、自動的あるいはタッチパネル１０６に対する利用者からの操作を受けて、画面を切り替えてもよい。例えば、店舗画面ＩＭ１，ＩＭ２・・・は、初期状態において、食品サンプルのイラストを表示しており、切り替え画像ＩＭ０に対するタッチ操作を受け付けた場合、各店舗の広告に切り替わる。タッチパネル１０６は、「操作部」の一例である。
　また、各店舗画面ＩＭ１，ＩＭ２・・・の一部または近くには、それぞれ、ＧＯスイッチＳＷ１と、ＤＥＬＩスイッチＳＷ２とが設けられている。ＧＯスイッチＳＷ１は、対応する店舗への移動を指示するためのスイッチである。ＤＥＬＩスイッチＳＷ２は、対応する店舗に出前をさせることを指示するためのスイッチである。ＧＯスイッチＳＷ１およびＤＥＬＩスイッチＳＷ２等の各スイッチは、「操作部」の他の一例である。また、ＧＯスイッチＳＷ１に対応付いた店舗ＩＭ１は、「経由地」の一例である。対応する店舗に出前をさせることは、「配送内容」の一例である。
　次に、図４を参照して、自動運転車両１００の機能構成について説明する。図４は、自動運転車両１００の機能構成図である。自動運転車両１００は、例えば、上述したタッチパネル１０６に加え、店舗案内装置１０８と、外界監視ユニット１１０と、通信装置１２０と、ナビゲーション装置１３０と、推奨車線決定装置１４０と、自動運転制御ユニット１５０と、駆動力出力装置１６０と、ブレーキ装置１６２と、ステアリング装置１６４とを備える。
　店舗案内装置１０８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。なお、店舗案内装置１０８は、自動運転制御ユニット１５０の一部により実現されてもよい。店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に対する利用者Ｕの操作に基づいて、利用者Ｕにより指定された店舗への案内をナビゲーション装置１３０に対して指示する。また、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に対する利用者Ｕの操作に基づいて、利用者Ｕからの指示内容を示す情報を、通信装置１２０を用いて、端末装置２００に送信してもよい。なお、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６を含んでもよい。
　外界監視ユニット１１０は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット１１０は、自動運転車両１００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット１５０に出力する。
　通信装置１２０は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置１２０は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１２０として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
　ナビゲーション装置１３０は、例えば、ＨＭＩ（Human machine Interface）１３２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１３４と、ナビ制御装置１３６とを備える。ＨＭＩ１３２は、例えば、タッチパネル式ディスプレイ装置やスピーカ、マイクなどを含む。ＧＮＳＳ受信機１３４は、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（自動運転車両１００の位置）を測位する。ナビ制御装置１３６は、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置１３０全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図である。ナビ制御装置１３６は、ＧＮＳＳ受信機１３４によって測位された自動運転車両１００の位置から、ＨＭＩ１３２を用いて指定された目的地までの経路を、ナビ地図を参照して決定する。また、ナビ制御装置１３６は、自動運転車両１００の位置と目的地とを、通信装置１２０を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。また、本実施例の場合、目的地は、店舗案内装置１０８により設定されてもよい。なお、経路には、到達予定時刻を示す情報が含まれてよい。ナビ制御装置１３６は、上記いずれかの方法で決定した経路の情報を推奨車線決定装置１４０に出力する。
　推奨車線決定装置１４０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置１４０は、ナビゲーション装置１３０から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット１５０に出力する。
　自動運転制御ユニット１５０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット１５０は、推奨車線決定装置１４０により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット１１０から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、自動運転車両１００を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット１５０は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。また、これらのイベントの実行中に、自動運転車両１００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。
　自動運転制御ユニット１５０は、自動運転車両１００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自動運転車両１００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自動運転車両１００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自動運転車両１００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
　図５は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置１３０によって経路が決定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置１４０が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット１５０が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置１６０、ブレーキ装置１６２、ステアリング装置１６４のうち一部または全部を制御する。なお、このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット１５０が一元的に処理を行ってもよい。ナビゲーション装置１３０および推奨車線決定装置１４０は、「経路決定部」の一例である。
　駆動力出力装置１６０は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置１６０は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは不図示の運転操作子から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置１６２は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置１６２は、運転操作子に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置１６２は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置１６４は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット１５０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
　次に、図６を参照して、自動運転車両１００における処理動作の一例について説明する。図６は、自動運転車両１００における処理動作の一例を示すフローチャートである。本処理は、利用者Ｕにより店舗画面ＩＭ２に対する操作が行われた場合の一例である。
　例えば、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に表示された店舗画面ＩＭ２に対する利用者Ｕからのタッチ操作を受け付けると（ステップＳ１）、タッチ操作された店舗画面ＩＭ２の画面を切り替える（ステップＳ２）。例えば、利用者Ｕは、食品サンプルを試食した後、タッチパネル１０６に表示された店舗画面ＩＭ２に対応する店舗に関する情報を見て、その店舗に行くかどうかを検討することができる。
　次いで、店舗案内装置１０８は、例えば、タッチパネル１０６において店舗Ｒ２のＧＯスイッチＳＷ１に対するタッチ操作がされたとする（ステップＳ３）。これにより、店舗案内装置１０８は、ＧＯスイッチＳＷ１に対応付いた識別情報（例えば、店舗Ｒ２の店舗ＩＤなど）に基づいて、タッチパネル１０６に、店舗案内に関する情報の入力を受け付ける入力画面を表示させる。店舗案内に関する情報には、店舗に行く人数、希望退店時刻等が含まれる。店舗案内に関する情報が入力された場合、店舗案内装置１０８は、指定された店舗Ｒ２を目的地に設定し、自動運転を開始するようナビゲーション装置１３０に指示する（ステップＳ４）。ナビゲーション装置１３０は、店舗Ｒ２までの到着予測時刻を導出し、導出結果を店舗案内装置１０８に出力するとともに、店舗Ｒ２までの経路の情報を推奨車線決定装置１４０に出力する。また、店舗案内装置１０８は、入力された店舗案内に関する情報や、ナビゲーション装置１３０により導出された到着予測時刻等を、指定された店舗Ｒ２の端末装置２００に、通信装置１２０を用いて送信する（ステップＳ５）。
　次いで、店舗案内装置１０８は、例えば、タッチパネル１０６において店舗Ｒ２のＤＥＬＩスイッチＳＷ２に対するタッチ操作を受け付けたとする（ステップＳ６）。これにより、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に、店舗Ｒ２の注文画面を表示させる（ステップＳ７）。注文画面には、出前が可能なメニューとその料金等が表示され、指定したメニューの注文を指示するボタンや注文数を指定するボタン、受け取り場所や受け取り時刻を指定する入力欄等が含まれる。店舗案内装置１０８は、注文画面を用いて入力された情報（以下、注文情報と記す）を、指定された店舗Ｒ２の端末装置２００に、通信装置１２０を用いて送信する（ステップＳ８）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
　次に、図７を参照して、自動運転車両１００の利用態様について説明する。図７は、自動運転車両１００の利用態様を例示した図である。Ａ駅の前には、自動運転車両１００が待機している。待機とは、車内で食品サンプルの試食が可能であり、且つ、車内において、食品サンプルを出している店舗への送迎や当該店舗からの出前が可能な状態である。待機中において、自動運転車両１００の外側に取り付けられたデジタルサイネージ１７０には、食品サンプルを車内で試食可能であることが表示されている。なお、デジタルサイネージとは、ディスプレイなどの電子的な表示機器やスピーカを含む電子的な表示機器である。
　（１）Ａ駅に降り立った利用者Ｕが、待機中の自動運転車両１００に乗り込む。（２）利用者Ｕは、自動運転車両１００内の食品サンプルを試食した後、行ってみたい店舗Ｒ３に対応するＧＯスイッチＳＷ１をタッチ操作する。（３）これにより、自動運転車両１００は、店舗Ｒ３まで自動運転して、利用者Ｕを店舗Ｒ３に送る。ここで、デジタルサイネージ１７０には、移動中であることが表示されている。（４）利用者Ｕは、自動運転車両１００を降りて、店舗Ｒ３に入店する。
　（５）その後、自動運転車両１００は、店舗Ｒ３での食事や買い物が終了するまで店舗Ｒ３の前で利用者Ｕを待ってから利用者ＵをＢ駅に送り届けてもよく、利用者Ｕを待たずにＢ駅に向かってもよく、店舗Ｒから出てきた他の利用者Ｕを載せてＢ駅に送り届けてもよい。Ｂ駅は、例えば、店舗Ｒ３に最も近い駅や、Ａ駅の隣の駅等である。また、自動運転車両１００は、店舗Ｒ３の前で一定期間、待機していてもよい。（６）そして、自動運転車両１００は、Ｂ駅で一定時間、待機する。待機期間中、デジタルサイネージ１７０には、食品サンプルを車内で試食可能であることが表示されている。（７）Ｂ駅に降り立った利用者Ｕが、待機中の自動運転車両１００に乗り込み、自動運転車両１００内の食品サンプルを試食した後、出前を頼みたい店舗Ｒ３に対応するＤＥＬＩスイッチＳＷ２をタッチ操作する。（８）これにより、自動運転車両１００は、店舗Ｒ３の端末装置２００に対して、注文情報を送信する。（９）そして、店舗Ｒ３は、店舗の出前用のバイク３００で、商品を利用者Ｕのところに配達する。
　一方、（１０）自動運転車両１００がＢ駅の前に駐車してから一定時間が経過しても、乗車する利用者Ｕが現れない場合、自動運転車両１００は、Ａ駅に移動して、待機する。
（１１）さらに、Ａ駅の前に駐車してから一定時間が経過しても、乗車する利用者Ｕが現れない場合、自動運転車両１００は、Ｂ駅に移動して、待機する。
　このような利用態様によって、利用者Ｕは、試食をした後で、食品サンプルを提供する店舗Ｒに行くことができるため、旅行や仕事などでよく知らない土地を訪れた場合であっても、自分の好みの土産物屋やレストラン等の店舗に行くことができる。また、自動運転車両１００が利用者Ｕを店舗Ｒまで送ってくれるため、行きたい土産物屋やレストランなどが交通の便が悪い場所にある場合や、行き方がよくわからない場合、特に利用者の利便性を向上させることができる。
　また、自動運転車両１００が複数の販促ポイント間を移動することにより、利用者の利用を促進することができる。自動運転車両１００が複数の販促ポイント間を移動する際に、デジタルサイネージ１７０を用いて、自動運転車両１００が提供する案内サービスや、出前サービスを告知する音声や動画、静止画像等を表示してもよい。これにより、提供されるサービスを知らない利用者に対して、広く告知することができる。
　以上説明した実施形態によれば、車両の自動運転を行う自動運転制御ユニット１５０と、食品サンプルを載置可能なラック部１０２と、店舗への移動を指示するための第１スイッチ（ＧＯスイッチＳＷ１）と、を備え、第１スイッチが操作された場合、自動運転制御ユニット１５０が指定された店舗に車両を移動させることにより、利用者Ｕが食品を提供する店舗に移動する際の利便性を向上させることができる。
　また、食品サンプルの提供元の店舗に出前を指示するための第２スイッチ（ＤＥＬＩスイッチＳＷ２）と、第２スイッチが操作された場合、店舗が管理する端末装置に出前の内容を送信する通信装置１２０と、をさらに備えることにより、利用者Ｕの利便性をさらに向上させることができる。
［第２実施形態］
　図８は、車両システム２の構成図である。車両システム２は、一以上の第１車両５００と、一以上の第２車両６００，７００と、一以上の商品提供者Ｐにより使用される一以上の端末装置２００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。第１車両５００は、自動運転車両１００と同様の構成を有する。第２車両６００，７００は、自動運転車両１００からラック部１０２やタッチパネル１０６と店舗案内装置１０８とを除き、利用者Ｕが着座することができるシートを有する構成である。
　第１車両５００は、食品サンプルを積んで、駅前や観光地などの販促ポイント間を移動する。利用者Ｕは、第１車両５００に乗車して、食品サンプルを試食し、タッチパネル１０６、ＧＯスイッチＳＷ１、およびＤＥＬＩスイッチＳＷ２を操作して店舗Ｒへの案内や出前を依頼できる。利用者Ｕから店舗Ｒへの案内が依頼された場合、第２車両６００，７００は、第１車両５００から利用者Ｕを引き継ぎ、利用者Ｕを乗車させて、自動運転によって、店舗Ｒまで利用者Ｕを連れて行く。ＤＥＬＩスイッチＳＷ２は、「第４スイッチ」の一例である。
　第１車両５００の店舗案内装置１０８は、通信装置１２０を用いて複数の第２車両６００，７００・・・から逐次送信される現在の位置情報を受信し、記憶装置に保存してもよい。第１車両５００は、記憶装置を参照して、複数の第２車両６００，７００・・・の中から、指定された店舗Ｒまで利用者Ｕを連れて行く車両として最適な第２車両を決定してもよい。最適な第２車両には、例えば、利用者の送迎中でない車両であって、且つ、指定された人数の利用者Ｕが乗車可能な車両のうち、第１車両５００に最も近い第２車両や、第１車両５００のところに最も早く到着する第２車両等が含まれる。
　次に、図９を参照して、車両システム２による処理方法の一例について説明する。図９は、車両システム２による処理方法の一例を示すシーケンス図である。
　例えば、第１車両５００は、例えば、タッチパネル１０６において店舗Ｒ３のＧＯスイッチＳＷ１に対するタッチ操作を受け付けたとする（ステップＳ１０１）。これにより、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に、店舗案内に関する情報の入力を受け付ける入力画面を表示させる。また、店舗案内装置１０８は、自身の記憶装置を参照して、複数の第２車両６００，７００の中から、最適な第２車両を検索する（ステップＳ１０２）。そして、店舗案内装置１０８は、検索により得た最適な第２車両（例えば、第２車両６００）に対して、第１車両５００の位置を示す情報を送信するとともに、指定された店舗Ｒ３への利用者Ｕの送迎を依頼する（ステップＳ１０３）。
　第１車両５００から送迎の依頼を受けた第２車両６００は、第１車両５００が駐車している場所へ利用者Ｕを迎えに行く。例えば、検索により得た最適な第２車両６００が第１車両５００の近く（例えば、周囲５ｍ範囲）にいない場合、第２車両６００のナビゲーション装置１３０は、第１車両５００の位置を示す情報に基づいて、第１車両５００の近くへ移動するための経路を設定する（ステップＳ１０４）。自動運転制御ユニット１５０は、設定された経路に基づいて、第２車両６００を自動運転させる。そして、第２車両６００が第１車両５００の近くで停車した後、第２車両６００のナビゲーション装置１３０は、第１車両５００からの依頼に基づいて、第２車両６００の目的地を店舗Ｒ３に設定する（ステップＳ１０５）。第２車両６００の自動運転制御ユニット１５０は、第２車両６００に利用者Ｕが乗車した後、第２車両６００を自動運転させ、店舗Ｒ３まで移動させる。
　第２車両６００のナビゲーション装置１３０は、店舗Ｒ３へ案内する利用者Ｕの人数や、店舗Ｒ３への到着予定時刻等を示す情報を、第２車両６００の通信装置１２０を用いて、端末装置２００に送信する（ステップＳ１０６）。端末装置２００は、受信した情報を表示部に表示させて、商品提供者Ｐに通知する（ステップＳ１０７）。
　次いで、第１車両５００は、例えば、タッチパネル１０６において店舗Ｒ３のＤＥＬＩスイッチＳＷ２に対するタッチ操作を受け付けたとする（ステップＳ１０８）。これにより、店舗案内装置１０８は、タッチパネル１０６に、店舗Ｒ３の注文画面を表示させる。
店舗案内装置１０８は、入力された注文情報を、指定された店舗Ｒ３の端末装置２００に、通信装置１２０を用いて送信する（ステップＳ１０９）。端末装置２００は、受信した情報を表示部に表示させて、商品提供者Ｐに通知する（ステップＳ１１０）。
　次に、図１０を参照して、第１車両５００と第２車両６００，７００の利用態様について説明する。図１０は、第１車両５００と第２車両６００，７００の利用態様を例示した図である。Ａ駅の前には、第１車両５００が駐車している。第１車両５００のデジタルサイネージ１７０には、食品サンプルを車内で試食可能であることが表示されている。
　（２１）Ａ駅に降り立った利用者Ｕ１が、Ａ駅に駐車している第１車両５００に乗り込む。（２２）利用者Ｕ１は、第１車両５００内の食品サンプルを試食した後、行ってみたい店舗Ｒ４に対応するＧＯスイッチＳＷ１をタッチ操作し、第１車両５００から降りる。
　第１車両５００の店舗案内装置１０８は、複数の第２車両６００，７００・・・の中から最適な第２車両を第２車両６００に決定し、第２車両６００に対して、第１車両５００が駐車している位置を示す情報を送信する。（２３）第２車両６００は、第１車両５００が駐車しているＡ駅に移動する。（２４）そして、利用者Ｕ１は、迎えに来た第２車両６００に乗り込む。（２５）第２車両６００は、第１車両５００の指示に従って、指定された店舗Ｒ４まで自動運転して、利用者Ｕ１を店舗Ｒ４に送る。ここで、第２車両６００のデジタルサイネージ１７０には、移動中であることが表示されている。（２６）利用者Ｕ１は、第２車両６００を降りて、店舗Ｒ４に入店する。
　（２７）その後、第２車両６００は、店舗Ｒ４での食事や買い物が終了するまで店舗Ｒ４の前で利用者Ｕ１を待ってから利用者Ｕ１をＡ駅に送り届けてもよく、店舗Ｒ４から出てきた他の利用者Ｕ２を載せて指定の場所まで送り届けてもよい。また、第２車両６００は、第１車両５００から送迎の依頼を受信した場合、Ａ駅に戻る。なお、第２車両６００は、店舗Ｒ４の前で一定期間、待機していてもよい。
　利用者Ｕ１が第２車両６００により店舗Ｒ４に送迎されている間に、利用者Ｕ３がＡ駅に降り立ったとする。このとき、店舗への送迎は、第２車両６００が行っているため、第１車両５００はＡ駅に駐車されている。（２８）利用者Ｕ３は、第１車両５００に乗り込む。（２９）利用者Ｕ３は、第１車両５００内の食品サンプルを試食した後、行ってみたい店舗Ｒ５に対応するＧＯスイッチＳＷ１をタッチ操作し、第１車両５００から降りる。
　第１車両５００の店舗案内装置１０８は、複数の第２車両６００，７００・・・の中から最適な第２車両を第２車両７００に決定し、第２車両７００に対して、第１車両５００が駐車している位置を示す情報を送信する。（３０）第２車両７００は、第１車両５００が駐車しているＡ駅に移動する。（３１）そして、利用者Ｕ３は、迎えに来た第２車両７００に乗り込む。（３２）第２車両７００は、第１車両５００の指示に従って、指定された店舗Ｒ５まで自動運転して、利用者Ｕ３を店舗Ｒ５に送る。ここで、第２車両７００のデジタルサイネージ１７０には、移動中であることが表示されている。（３３）利用者Ｕ３は、第２車両７００を降りて、店舗Ｒ５に入店する。
　（３４）その後、第２車両７００は、店舗Ｒ５での食事や買い物が終了するまで店舗Ｒ５４の前で利用者Ｕ３を待ってから利用者Ｕ３をＡ駅に送り届けてもよく、店舗Ｒ５から出てきた他の利用者Ｕ４を載せて指定の場所まで送り届けてもよい。また、第２車両７００は、第１車両５００から送迎の依頼を受信した場合、Ａ駅に戻る。なお、第２車両７００は、店舗Ｒ５の前で一定期間、待機していてもよい。
　このような利用態様によって、食品サンプルを積んだ第１車両５００を所定の場所に駐車しておけるため、食品サンプルの補充や差し替えが簡単になり、食品サンプルの衛生面を向上させることができる。また、近くを走行する自動運転車両を第２車両として利用することができるため、第１車両の数を抑えることができる、車両システム２を簡単に実現することができる。
　以上説明した実施形態によれば、食品サンプルを載置可能なラック部１０２と、自動運転車両である第２車両６００，７００・・・を呼び出すための第３スイッチ（ＧＯスイッチＳＷ１）と、を備える第１車両５００と、第３スイッチが操作されることで呼び出され、第１車両５００から利用者を引き継ぎ、自動運転によって、指定された店舗まで利用者を連れて行く第２車両６００，７００・・・とを備えることにより、所定の位置に第１車両５００を常に駐車させておきながら、第２車両６００，７００・・・により利用者を店舗へ案内することができる。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
　ラック部１０２には、複数の食品サンプルＳＭ１，ＳＭ２・・・を載置する例を挙げたが、食品サンプル以外のサンプル品（例えば、飲料サンプル容器、日用品、化粧品、芳香剤等）が搭載されてもよい。
　１…車両システム、１００…自動運転車両、１０２…ラック部、１０４…座席、１０６…タッチパネル、１０８…店舗案内装置、１１０…外界監視ユニット、１２０…通信装置、１３０…ナビゲーション装置、１４０…推奨車線決定装置、１５０…自動運転制御ユニット、１６０…駆動力出力装置、１６２…ブレーキ装置、１６４…ステアリング装置、１７０…デジタルサイネージ、２００…端末装置、３００…店舗の出前用のバイク、５００…第１車両、６００，７００…第２車両

Claims (8)

  1. 　車両の自動運転を行う自動運転制御部と、
    　前記車両の乗員の操作を受け付ける操作部と、
    　前記操作部に対応した識別情報を参照し、自車または他車の移動経路を生成する経路設定部と、
    　前記操作部に対応した識別情報と、車両のコンパートメントの一部を対応付けて前記コンパートメントの操作を許容するコンパートメント管理部と、
    　を備え、
    　前記自動運転制御部は、
    　前記乗員の操作に対応し、前記移動経路に沿って移動を開始させる、
    　自動運転車両。
  2. 　車両の乗員の操作を受け付ける操作部と、
    　前記操作部に対応した識別情報を参照し、自車または他車の移動経路を生成する経路設定部と、
    　前記操作部に対応した識別情報と、車両のコンパートメントの一部を対応付けて前記コンパートメントの操作を許容するコンパートメント管理部と、
    　前記車両の現在位置を取得する現在位置取得部と、
    　前記乗員の操作に応じて、前記識別情報と前記現在位置とを外部に送信する通信部と、
    　を備える自動運転車両。
  3. 　請求項１に記載の自動運転車両に設けられた乗員の操作を受け付ける操作部の操作情報を取得する操作取得部と、
    　前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
    　識別情報と車両のコンパートメントとの対応関係、および前記操作部に対応した識別情報を参照する参照部と、
    　前記位置情報、操作情報および識別情報に基づいて、少なくとも１台の車両に移動経路情報を送信する送信部と、
    　を備える車両システム。
  4. 　前記コンパートメントはサンプルを載置可能なラック部を含み、
    　前記経路設定部は、
    　前記識別情報に含まれる事業者識別情報と、対応する複数の施設情報を参照することにより前記複数の施設情報から少なくとも一つの経由地を決定するよう構成され、
    　前記操作部は、前記ラック部に対応した前記経由地への移動を指示するための第１スイッチを備え、
    　前記自動運転制御部は、
    　前記第１スイッチが操作された場合に、前記経由地に前記車両を移動させる、
    　請求項１に記載の自動運転車両。
  5. 　前記操作部は、前記ラック部に対応した事業者に物品の配送を指示するための第２スイッチをさらに備え、
    　前記第２スイッチが操作された場合、前記事業者が管理する端末装置に配送内容を送信する通信装置をさらに備える、
    　請求項１記載の自動運転車両。
  6. 　前記コンパートメントはサンプルを載置可能なラック部を含み、
    　前記操作部は、
    　前記車両と別の車両に対し、前記車両の位置情報と、前記識別情報に含まれる事業者識別情報とを送信し、
    　前記車両と別の車両に対し前記車両の位置と、前記事業者識別情報に対応した位置とを結ぶ経路上への移動を開始させるリクエストを実行する通信装置を備える、
    　請求項１に記載の自動運転車両。
  7. 　請求項１に記載の自動運転車両を第１車両および第２車両とし、
    　前記第１車両の前記操作部は、前記第２車両を呼び出すための第３スイッチと、を備え、
    　前記第２車両は、
    　前記第３スイッチが操作されることで呼び出され、前記第１車両から利用者、前記識別情報、および前記移動経路を引き継き、
    　前記第２車両の前記自動運転制御部は、
    　引き継いだ前記移動経路に基づいて、移動を開始させる、
    　請求項１に記載の自動運転車両。
  8. 　前記第１車両の前記操作部は、前記ラック部に対応した事業者に物品の配送を指示するための第４スイッチと、
    　前記第４スイッチが操作された場合、前記事業者が管理する端末装置に配送内容を送信する通信装置と、
    　をさらに備える請求項１記載の自動運転車両。
PCT/JP2018/022845 2017-06-16 2018-06-15 自動運転車両、および車両システム WO2018230685A1 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-118699 2017-06-16
JP2017118699 2017-06-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018230685A1 true WO2018230685A1 (ja) 2018-12-20

Family

ID=64660215

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/022845 WO2018230685A1 (ja) 2017-06-16 2018-06-15 自動運転車両、および車両システム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2018230685A1 (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200197791A1 (en) 2017-06-16 2020-06-25 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle performance device, in-vehicle performance system, in-vehicle performance method, storage medium, and command measurement device
US11069239B2 (en) 2017-06-16 2021-07-20 Honda Motor Co., Ltd. Event vehicle dispatch device, event vehicle dispatch method, program, and management system
CN113590981A (zh) * 2021-07-27 2021-11-02 阿波罗智联(北京)科技有限公司 针对车辆的信息处理方法、装置、车辆和电子设备
US20230162235A1 (en) * 2021-08-23 2023-05-25 Gm Cruise Holdings Llc Sample-based advertising platform
US11794816B2 (en) 2017-06-16 2023-10-24 Honda Motor Co., Ltd. Automated driving vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0344800U (ja) * 1989-09-04 1991-04-25
JPH11231935A (ja) * 1998-02-17 1999-08-27 Meidensha Corp 自動ビークル、自動ビークルの運行システム及び自動ビークルの利用方法
JP2004234469A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd バス運行管理システム及びバス運行管理方法
JP2005066745A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Oki Electric Ind Co Ltd 案内ロボットシステム
JP2006018570A (ja) * 2004-07-01 2006-01-19 Nissan Motor Co Ltd 送迎サービス支援装置及びこれを用いた送迎支援システム、並びに送迎支援システムを実現するための送迎支援プログラム
JP2017033480A (ja) * 2015-08-06 2017-02-09 株式会社日立製作所 自律移動車の運用システム及び自律移動車の運用方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0344800U (ja) * 1989-09-04 1991-04-25
JPH11231935A (ja) * 1998-02-17 1999-08-27 Meidensha Corp 自動ビークル、自動ビークルの運行システム及び自動ビークルの利用方法
JP2004234469A (ja) * 2003-01-31 2004-08-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd バス運行管理システム及びバス運行管理方法
JP2005066745A (ja) * 2003-08-22 2005-03-17 Oki Electric Ind Co Ltd 案内ロボットシステム
JP2006018570A (ja) * 2004-07-01 2006-01-19 Nissan Motor Co Ltd 送迎サービス支援装置及びこれを用いた送迎支援システム、並びに送迎支援システムを実現するための送迎支援プログラム
JP2017033480A (ja) * 2015-08-06 2017-02-09 株式会社日立製作所 自律移動車の運用システム及び自律移動車の運用方法

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20200197791A1 (en) 2017-06-16 2020-06-25 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle performance device, in-vehicle performance system, in-vehicle performance method, storage medium, and command measurement device
US11069239B2 (en) 2017-06-16 2021-07-20 Honda Motor Co., Ltd. Event vehicle dispatch device, event vehicle dispatch method, program, and management system
US11691070B2 (en) 2017-06-16 2023-07-04 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle performance device, in-vehicle performance system, in-vehicle performance method, storage medium, and command measurement device
US11794816B2 (en) 2017-06-16 2023-10-24 Honda Motor Co., Ltd. Automated driving vehicle
CN113590981A (zh) * 2021-07-27 2021-11-02 阿波罗智联(北京)科技有限公司 针对车辆的信息处理方法、装置、车辆和电子设备
US20230162235A1 (en) * 2021-08-23 2023-05-25 Gm Cruise Holdings Llc Sample-based advertising platform

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018230685A1 (ja) 自動運転車両、および車両システム
JP6493770B2 (ja) ライドシェア管理装置、ライドシェア管理方法、およびプログラム
JP7191052B2 (ja) 送迎管理装置、送迎管理方法、およびプログラム
KR102179287B1 (ko) 자율 차량 서비스들
JP7229186B2 (ja) ライドシェア管理システム、ライドシェア管理方法、およびプログラム
JP7135014B2 (ja) ライドシェア管理装置、ライドシェア管理方法、およびプログラム
JP7241685B2 (ja) 車両管理システム、車両管理方法、およびプログラム
JP2018205829A (ja) ライドシェア管理装置、ライドシェア管理方法、およびプログラム
CN110785786B (zh) 车辆信息提供装置、车辆信息提供方法及存储介质
US20150348112A1 (en) Providing Advertisements to Autonomous Vehicles
WO2017179282A1 (ja) 情報処理装置及び情報処理方法、並びに移動体
WO2018230698A1 (ja) イベント配車装置、イベント配車方法、プログラム、および管理システム
JP6731006B2 (ja) 車両呼び出しシステム
WO2018230677A1 (ja) サービス管理装置、サービス提供システム、サービス管理方法、およびプログラム
JPWO2018230533A1 (ja) 配車サービス提供装置、配車サービス提供方法、およびプログラム
CN110770767A (zh) 运行行程决定装置、自动驾驶车辆、运行行程决定方法及程序
CN110633428A (zh) 一种面向景区服务的微型共享电动车系统及其运营方法
WO2018230684A1 (ja) 情報処理システム、情報処理方法、およびプログラム
JP7047697B2 (ja) 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援用コンピュータプログラム
WO2020121914A1 (ja) 車両顧客マッチングシステム及び端末表示装置
CN109146756B (zh) 服务支援装置、服务支援方法及存储介质
JP2020119039A (ja) 移動体システム
WO2023062815A1 (ja) 配達管理システム、装置、及び方法、利用者車両、配達車両、並びにコンピュータ可読媒体
JP7384652B2 (ja) 移動体、情報処理方法、及び、プログラム
JP7427548B2 (ja) 配車制御装置、配車制御システム及び配車制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18817927

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18817927

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP