JPH11231935A

JPH11231935A - 自動ビークル、自動ビークルの運行システム及び自動ビークルの利用方法

Info

Publication number: JPH11231935A
Application number: JP10034400A
Authority: JP
Inventors: Isao Kashiwabara; 功柏原; Toshikazu Onda; 寿和恩田
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1998-02-17
Filing date: 1998-02-17
Publication date: 1999-08-27
Anticipated expiration: 2018-02-17
Also published as: JP4178577B2

Abstract

(57)【要約】【課題】行き先を簡単に指示することができ、その指
示された場所へ自動運行することができ、必要に応じて
自律的な自動運転が可能な自動ビークルを提供し、更
に、その自動ビークルを安全且つ確実に運行するシステ
ム及び利用方法を提供することを目的とする。【解決手段】行き先を指示するためのマップを表示す
る画面と、該画面で指示された行き先へ自動走行する自
動走行機能を備え、運転指示、走行及び停止等の手動運
転を自律的に行えることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動ビークル、自
動ビークルの運行システム及び自動ビークルの利用方法
に関する。具体的には、無人搬送車の基本技術を用い将
来の高齢化社会に対応した運行システムを実用化するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】現在の無人搬送車の運行は、生産工場又
は物流センター等に於いて物の自動搬送に対して実施さ
れているのが一般的である。また、人の搬送としては、
ストレッチャー（寝台車）を無人搬送車が引っかけて牽
引する方法で、寝台と風呂の間を走行している例があ
る。

【０００３】しかし、人間が乗車し、ある時は自動で、
ある時は手動で運転しながら自由に行きたい所へ行く運
行システムは現在実用化されていない。一方、体の不自
由な障害者等のように介護者がいなければ、外出が困難
な方々に対して、簡便で安全な移動手段によるインフラ
の整備が望まれている。特に、少子化による高齢化社会
の到来により、介護者を必要とする人は増加する一方、
介護者となるべき若者の減少が続いている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来技術では、単に自
走するもの、自動で走行するものはあるが、人間が乗車
し、自動・手動兼用で走行する走行システムとして、小
型且つ街で用いられているものはなかった。また、自分
の行きたいところを液晶画面等で選択した後指示し、自
動的に目的地へ連れて行ってくれるシステムは存在しな
かった。

【０００５】本発明は、上記従来技術に鑑みて成された
ものであり、行き先を簡単に指示することができ、その
指示された場所へ自動運行することができ、必要に応じ
て自律的な自動運転が可能な自動ビークルを提供し、更
に、その自動ビークルを安全且つ確実に運行するシステ
ム及び利用方法を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成する本
発明の請求項１に係る自動ビークルは、行き先を指示す
るためのマップを表示する画面と、該画面で指示された
行き先へ自動走行する自動走行機能を備えたことを特徴
とする。上記目的を達成する本発明の請求項２に係る自
動ビークルは、請求項１において、運転指示、走行及び
停止等の手動運転を自律的に行えることを特徴とする。
上記目的を達成する本発明の請求項３に係る自動ビーク
ルは、請求項１において、個人を識別するための識別カ
ードを差し込むことにより、運転可能な状態になること
を特徴とする。上記目的を達成する本発明の請求項４に
係る自動ビークルの運行システムは、請求項１におい
て、前記自動ビークルが複数台走行する場合には、各走
行ビークル間での無線通信により、待機・進入制御を行
うことを特徴とする。

【０００７】上記目的を達成する本発明の請求項５に係
る自動ビークルは、向かい合う２個の座席と、上記座席
間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けら
れ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置
と、前後の座席の側面に設けた上面傾斜の側板とを備え
ることを特徴とする。上記目的を達成する本発明の請求
項５に係る自動ビークルは、請求項１，２，３又は４に
おいて、向かい合う２個の座席と、上記座席間に出入り
する二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前側の方
が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前後の座
席の側面に設けた上面傾斜の側板とを備えることを特徴
とする。上記目的を達成する本発明の請求項７に係る自
動ビークルの運行システムは、請求項１において、前記
自動ビークルが複数台走行する場合には、各走行ビーク
ルの走行状況を無線通信にて中央管制センターにより全
体監視することを特徴とする。

【０００８】上記目的を達成する本発明の請求項８に係
る自動ビークルの運行システムは、請求項７において、
前記自動ビークルは、向かい合う２個の座席と、上記座
席間に出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けら
れ、前側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置
と、前後の座席の側面に設けた上面傾斜の側板とを備え
ることを特徴とする。上記目的を達成する本発明の請求
項９に係る自動ビークルの利用方法は、請求項１におい
て、最初に係員よりＩＤカードを受け取り、次に、待機
エリアで自動ビークルに乗り込み、画面の案内に従って
目的地を入力し、前記自動ビークルを目的地の近くの行
き先指示ゾーンまで自動で移動させ、引き続き、行き先
指示ゾーンで行き先を詳細に指示し、前記自動ビークル
を行き先まで自動で移動させ、行き先に着いたら自由に
手動運転し、更に、他の所へ行きたいときには、近くの
行き先指示ゾーンまで前記自動ビークルを一旦戻し、次
の目的地を指示し、その後、前記自動ビークルを待機エ
リアに戻すことを特徴とする。上記目的を達成する本発
明の請求項１０に係る自動ビークルの利用方法は、請求
項９において、前記自動ビークルは、向かい合う２個の
座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉
と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低い
ショック吸収装置と、前後の座席の側面に設けた上面傾
斜の側板とを備えることを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】本発明の自動ビークルは、主とし
て高齢化社会における移動手段として利用されるもので
あるが、実施の態様として、大規模店舗内における移動
手段として利用される例について説明する。自動ビーク
ルは、上述した目的に対応した移動手段であるので、以
下の要件を具備することが望ましい。

【００１０】（１）自動ビークルの具備する要件高齢者対応で安全重視障害物を自動的に回避できるような構成とする。例え
ば、非接触式センサ（光学式、超音波式等）、接触セン
サ（テープスイッチ、タッチセンサ、リミットスイッチ
等）を具備し、いずれかが障害物を検知すると、減速、
停止する方式とする。その状態をラッチし、中央管制セ
ンターからのスキャニングで吸い上げる方式とする。中
央管制センターは、その情報によって、そのまで良い
か、人を派遣する必要があるか否か判断する。将来的に
は、三次元物体認識画像処理システムで、走行方向の視
界を認識しながら障害物回避（停止、迂回）を行うこと
が望まれる。

【００１１】操作容易ジョイスティック又はハンドル、アクセル又はDead Man
式による操作方式とする。転倒防止４輪又は３輪＋補助輪の形式とする。加速度人間に不快感を与えない程度の加速度、例えば、約０．
１Ｇ程度の加速度とする。乗り心地地上の凹凸を吸収する機構を設ける。デザイン街中での走行でも周囲の人間に対して脅威を与えない構
造、材質を採用する。

【００１２】（２）情報授受方法全体監視としては、無線通信による集中モニタリング例えば、信号の周波数成分を広帯域に拡散して伝送する
スペクトラム拡散方式又は特定小電力等の無線技術によ
る集中モニタリングを行う。尚、各ビークルは走行状態
の監視のみとし、運転指示、走行及び停止などは、それ
ぞれのビークルで、自律的に実施できる方式とする。送
受信手順としては、中央の管制センタより、時間による
スキャニング（ポーリング−セレクティング方式）を行
い、また、ビークル間の通信は、合流・分岐ゾーンに入
ると、相互に通信をして待機・進人制御を行う。

【００１３】モニタリングにより各号車の存在、異常
検知それぞれのビークルは、中央管制センターより無線を用
いて、ポーリングセレクティング方式で選択されながら
個別に中央と通信を行う。その時のビークルのデータの
中に、位置情報（あるマーカと次のマーカの間に存在す
る）があり、それにより、確認ができる。また、各台車
それぞれの状態情報としては、例えば、ビークルの在席
ゾーン・走行ルート・主な通過中のポイント・回送指示
・正常／異常（異常の内容としては、バッテリ電圧低
下、駆動系異常、制御系異常、通信異常、脱線、衝突、
追突、消息不明等）がある。

【００１４】（３）操作方法個人の識別を行うためのＩＣカード又は内蔵ＲＯＭに
より、全体マップ、各ゾーンの詳細マップの表示、各行
き先指示（タッチパネル方式）ができる方式とする。Ｉ
Ｃカードを用いてビークルを運行する場合には、事前に
貸し出しステーションにて、カードを発行してもらう必
要がある。ＩＣカードを差し込めば、誰でも乗車でき、
乗車可否の案内は、最寄りの電光表示板に、逐次表示を
する。空車状況（空き台数・ステションＮｏ．）も同様
とする。乗り捨ては自由で、行き先指示ゾーンにて、回
送ボタンを押せば、待機エリアまで、無人で走行する。
その後、空きのビークルが有れば、ＩＣカードを差し込
んで今までと同様に走行できる。ＩＣカードは、登録を
した時に、ＩＤカードになりますので、ビークルが変わ
っても問題はない。待機エリアは、必要に応じて設ける
ことにより、乗り捨て、使用が、簡単にできる。

【００１５】自動運転上記指示に従い、自動的に目的地へ移動できる方式とす
る。手動運転どこにでも自由に手動運転でも移行可能な方式とする。
自動運転の途中からでも一時停止して、手動運転できる
方式とする。但し、手動運転から自動運転へは決められ
た位置のみで可能とする。

【００１６】非常停止乗車している人の意志で停止させる場合は、出来るだけ
最短で、停止させる。不快にならない加速度は無視す
る。障害物を検知して自動的に停止する場合は、障害物
に衝突しないことはもちろん、乗車している人が、放り
出されたり、むち打ち症にならないような加速度に抑え
る必要がる。制御上停止は、ブレーキング電流を制御し
ながら減速停止をさセる。電源を切断しても早く停止は
出来ない。乗車人数などによる重量変化は、電流制御の
出来る範囲であれば、影響はない。非常停止の解除は、
制御遮断をリセットボタンで解除し、再スタートする事
で、その場所から、前に選択してある目的の場所に走行
する。改めて行き先指示をする必要はない。

【００１７】〔実施例〕本発明の一実施例に係る自動ビ
ークルを図１に示す。この自動ビークルは、広い施設内
を移動するための電動ビークルであり、利用者が目的と
するところまで自動で、必要に応じて、手動で行けるよ
うに工夫されたものである。即ち、この自動ビークル
は、車輪及びその駆動モータ（図示省略）を備えたベー
ス部分１と、そのベース部分１の後部に設置されたサポ
ート部分２とを備える。

【００１８】ベース部分１は、横並びに二人乗車可能な
広さがあり、その前後左右にはバンパー３が装着される
と共にその前部にはランプ４を備えた投げ出し防止用バ
ンパー５が立設されている。バンパー３には、非接触式
センサ、接触センサ（図示省略）を設けて、障害物自動
回避の制御に利用する。サポート部分２は、人が寄り掛
かれる程度の形状・大きさがあり、その内部には、無線
通信回路、電源及びその制御回路（図示省略）が組み込
まれている。

【００１９】また、サポート部分２には、小型の椅子
（シルバーアンドキッズチェアー）６が出し入れ自在に
設けられると共に手元付近にはコントロールパネル７が
装着され、更に、後部には無線通信用のアンテナ８が設
けられている。コントロールパネル７は、図２に示すよ
うに、ＩＣカード挿入口９及び液晶画面（タッチパネ
ル）１０を備え、液晶画面１０による簡単操作で行き先
を指示することが可能である。

【００２０】例えば、後述するように、液晶画面１０上
の行きたいお店を指で触れるだけで、その店へ自動的に
走行することができ、更に、その店に到達したら、液晶
画面１０上で欲しい商品を指で触れるだけでその商品の
陳列棚付近まで自動的に走行することができる。上記構
成を有する自動ビークルは、視界がオープンであるた
め、乗車時の圧迫感がなく、気軽に乗ることができ、人
の流れがスムーズとなる特徴がある。

【００２１】また、適度なスピードコントロールによ
り、走行時の違和感を感じさせず、更に人間工学を重視
したデザインにより乗車時の疲労、不快感を軽減するこ
とができる。特に、後述するように、衝突を自動的に回
避するように制御されるため、どなたにも安心して乗る
ことができる。

【００２２】このような自動ビークルに対する無線通信
の態様としては、図４に示すように、各ビークルとコン
トローラ（中央管制センター）との無線通信により、全
体監視（集中管理システム）を行う方式とする。尚、コ
ントローラ１１には、運行状況を示す運行状況表示盤１
２が付属している。コントローラ１１と各ビークル間の
無線コマンドを表−１に示す。

【００２３】

【表１】

【００２４】図５に速度制御・電流制御回路を示す。こ
の回路は、走行速度を一定に維持すると共に電流を一定
値に保つための回路である。即ち、図５に示すように、
電源（バッテリー）からの電力は、ブレーカ１３、接点
１４、ヒューズ１５、変流器１６、チョッパ制御装置１
７を介して直流モータ（駆動モータ）に供給されてい
る。直流モータ１８の回転数はパルスジェネレータ１９
にて検出され、速度設定器２０で設定された速度と比較
され、その差分が回転数アンプ２１にて増幅される。

【００２５】また、変流器１６で検出された電流値は、
電流設定器２２で設定された電流値と比較され、その差
分と回転数アンプ２１で増幅された値とが電流アンプ２
３で増幅され、チョッパ制御装置１７へ入力されること
により、設定された速度が維持されるように、また、設
定された電流値に保たれるように運転制御されることに
なる。上記自動ビークルは、例えば、図３に示す大規模
商業施設において、磁気レールＲに沿って図中矢印で示
すように走行する。

【００２６】この大規模商業施設は、図３（ａ）に示す
ように、複数の商店、スーパーマーケット等が並んだア
ーケード街であり、複数台の自動ビークルが待機する待
機エリアＴが２ヵ所に設けられる。待機エリアＴにおい
ては、ＩＣカード受取、画面操作、充電、点検、整備等
の作業又は処理を行う。

【００２７】誘導路（例えば、電磁誘導路）は、複数の
行き先指示ゾーンＳを結んでおり、また、誘導路Ｒに沿
って複数箇所にアンテナＡが配置されている。アンテナ
Ａは、自動ビークルとの間で無線通信を行うためのもの
であり、図示しない中央管制センターに接続されてい
る。行き先指示ゾーンＳは、各商店の間に配置される場
合や、例えば、図３（ｂ）に示すように、スーパーマー
ケット内の複数箇所に設けられ、更に行き先指示ゾーン
Ｓから更に１又は２以上の自由走行ポジションＦが分か
れている。

【００２８】このような大規模商業施設内における自動
ビークルの利用方法の一例を示す。先ず、係員よりＩＣ
カードを受け取り、待機エリアＴで自動ビークルに乗り
込む。次に、画面のカイドに従って目的地を入力する
と、自動ビークルは、入力された目的地の近くの行き先
指示ゾーンＳまで自動で移動する。

【００２９】引き続き、到達した行き先指示ゾーンで行
き先となる自由走行ポジションＦを詳細指示すると、自
動ビークルは、指示された自由走行ポジションＦへ自動
で移動する。更に、自由走行ポジションＦに着いたら自
由に手動通転を行い、買い物等を楽しむ。尚、他の所に
移りたい場合は、近くの行き先指示ゾーンＳに一旦戻
り、次の自的地を指示する。自動ビークルは、買い物が
終わったら待機エリアＴに戻るが、乗り捨てても可能で
ある。

【００３０】自動ビークルの他の例を図６に示す。この
自動ビークル３０は、図６に示すように、乗車人２名を
前後に乗車することを基本とする。即ち、この自動ビー
クル３０は、２個の座席３１，３２が向かい合わせて設
けられると共に上記座席３１，３２間に出入りする二つ
のスライド式扉３３，３４を設けられ、更に、その前後
にはウレタン、シリコン、スポンジ等からなるショック
吸収装置３５，３６が取り付けられている。ショック吸
収装置３５，３６は、進行方向の先方が良く見えるよう
に、前側の方が後側よりも背が低い形状となっている。
更に、前後の座席３１，３２の側面には、上面傾斜の側
板３７とが設けられている。

【００３１】側板３７は、進行方向の先方が良く見える
ように、後方より前方へ行くに従って傾斜する形状であ
る。この自動ビークル３０の外形は、衝突しても人に危
害が加わらないように、柔らかい素材を用いている。当
然通常は、衝突前に障害物を検知して停止するようにし
てあるが、最悪衝突した場合にも、ビークルで包み込む
ような状態となり、互いに安全である。種類としては、
晴天時（屋内）には、オープンスタイルとし、また、雨
天時には、屋根やカバーを取り付けるものとする。更
に、寒冷地の場合には、暖房設備を用意すると良い。本
実施例の自動ビークル３０は、図１に示す自動ビークル
と同様に、図５に示す速度・電流制御回路等を備え、図
３（ａ）（ｂ）に示すように、大規模商業施設等におけ
る運行システム及びその利用方法が採用できる。

【００３２】

【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、次の効果を奏する。（１）本発明の自動ビークルは、自動的又は手動でも運
転できる安全な乗り物であり、これを用いて、様々な場
所で自動運行システムが構築できる。例えば、ショッピ
ングセンター、テーマ・パーク、病院、老人ホーム、空
港、駅、美術館、博物館等に適用できる。（２）本発明の自動ビークルの運行システムは、健康な
老人、体の不自由な人、患者、子供、その他の不特定多
数の人々を対象とすることができる。（３）上述した効果を奏する結果、次の効果が派生す
る。家にこもりがちな人に対して外出の機会を与える。重い荷物も苦にならない。地理不案内でも大丈夫である。本システムの実現により、インフラ（周辺交通網、低
床バス、段差無し道路、エスコートボランティア）の整
備促進が図られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る自動ビークルの外観図
である。

【図２】コントロールパネルの詳細図である。

【図３】大規模商業施設におけるシステム構想図であ
る。

【図４】集中管理機構を示す説明図である。

【図５】速度制御、電流制御を示すブロック図である。

【図６】自動ビークルの他の例を示す説明図である。

【符号の説明】

１ベース部分２サポート部分３バンパー４ランプ５投げ出し防止用バンパー６椅子７コントロールパネル８アンテナ９ＩＣカード挿入口１０液晶画面１１コントローラ１２運行状況表示盤１３ブレーカ１４接点１５ヒューズ１６変流器１７チョッパ制御装置１８直流モータ１９パルスジェネレータ２０速度設定器２１Ｎアンプ２２電流設定器２３ＩアンプＡアンテナＦ自由走行ポジションＳ行き先指示ゾーンＴ待機エリアＲ誘導路

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】行き先を指示するためのマップを表示す
る画面と、該画面で指示された行き先へ自動走行する自
動走行機能を備えたことを特徴とする自動ビークル。
【請求項２】運転指示、走行及び停止等の手動運転を
自律的に行えることを特徴とする請求項１記載の自動ビ
ークル。
【請求項３】個人の識別のための識別カードを差し込
むことにより、運転可能な状態になることを特徴とする
請求項１記載の自動ビークル。
【請求項４】前記自動ビークルが複数台走行する場合
には、各走行ビークル間での無線通信により、待機・進
入制御を行うことを特徴とする請求項１記載の自動ビー
クル。
【請求項５】向かい合う２個の座席と、上記座席間に
出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前
側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前
後の座席の側面に設けた上面傾斜の側板とを備えること
を特徴とする自動ビークル。
【請求項６】向かい合う２個の座席と、上記座席間に
出入りする二つのスライド式扉と、前後に設けられ、前
側の方が後側よりも高さが低いショック吸収装置と、前
後の座席の側面に設けた上面傾斜の側板とを備えること
を特徴とする請求項１，２，３又は４記載の自動ビーク
ル。
【請求項７】請求項１記載の前記自動ビークルが複数
台走行する場合には、各走行ビークルの走行状況を無線
通信にて中央管制センターにより全体監視することを特
徴とする自動ビークルの運行システム。
【請求項８】前記自動ビークルは、向かい合う２個の
座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉
と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低い
ショック吸収装置と、前後の座席の側面に設けた上面傾
斜の側板とを備えることを特徴とする請求項７記載の自
動ビークルの運行システム。
【請求項９】最初に係員より識別カードを受け取り、
次に、待機エリアで自動ビークルに乗り込み、画面の案
内に従って目的地を入力し、前記自動ビークルを目的地
の近くの行き先指示ゾーンまで自動で移動させ、引き続
き、行き先指示ゾーンで行き先を詳細に指示し、前記自
動ビークルを行き先まで自動で移動させ、行き先に着い
たら自由に手動運転し、更に、他の所へ行きたいときに
は、近くの行き先指示ゾーンまで前記自動ビークルを一
旦戻し、次の目的地を指示し、その後、前記自動ビーク
ルを待機エリアに戻すことを特徴とする自動ビークルの
利用方法。
【請求項１０】前記自動ビークルは、向かい合う２個
の座席と、上記座席間に出入りする二つのスライド式扉
と、前後に設けられ、前側の方が後側よりも高さが低い
ショック吸収装置と、前後の座席の側面に設けた上面傾
斜の側板とを備えることを特徴とする請求項９記載の自
動ビークルの利用方法。