JPH05345056A

JPH05345056A - ゴルフカート

Info

Publication number: JPH05345056A
Application number: JP4157132A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Tanaka; 田中　　滋; Yasuo Fujii; 保生藤井; Masahiko Hayashi; 正彦林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1992-06-17
Filing date: 1992-06-17
Publication date: 1993-12-27

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】走行距離センサや方位センサの検出情報をよ
り高い信頼性を有するものにするための自動較正機能を
有するゴルフカートを提供する。【構成】走行制御手段５ａが、誘導線に沿って、走行
距離が既知の二点間を走行する際の既知の走行距離と走
行距離センサ６の実検出距離とに基づいて、走行距離セ
ンサ６の単位検出距離を較正する。同様に、誘導線の方
向の方位差が既知の二点間を走行する際の既知の方位差
と方位センサ７の検出情報に基づいて、方位センサ７の
単位検出量当たりの方位差を較正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、手動操作式の指示手段
の指示情報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及
び、操向装置の操舵制御を実行する走行制御手段と、隣
合うホール間に亘って敷設された誘導線の存否及びそれ
からのずれを検出する追従センサとが設けられ、前記追
従センサが前記誘導線の非存在を検出する状態から前記
誘導線の存在を検出する状態になるに伴って、前記走行
制御手段が、前記追従センサのずれ検出情報に基づいて
前記操向装置の制御を実行するように構成されると共
に、走行に伴って回転する回転体の回転量を検出する走
行距離センサ及び車体方位の変化量を検出する方位セン
サが設けられ、それらセンサの検出情報に基づいて作動
する支援手段が設けられたゴルフカートに関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるゴルフカートは、操作する負担を
軽減すべく隣合うホール間に誘導線を敷設して、この間
は誘導線に沿って自動走行させ、フェアウェイにおいて
はプレーヤの手動操作によりゴルフカートを自在に走行
させるとができるようにするために提案されたものであ
る。そして、手動走行によってゴルフカートが誘導線が
敷設された箇所に来れば、自動的に誘導線に沿う自動走
行に切り換えられるようにして、操作の簡略化を図るよ
うにしたものである。

【０００３】又、かかるゴルフカートでは、方位センサ
や走行距離センサの検出情報に基づいて作動する支援手
段を設けることによって、ゴルフカートの操作の支援又
はプレーの支援を行えるようにしたものである。例え
ば、プレーの支援としては、走行距離センサや方位セン
サの検出情報に基づいてゴルフカートの現在位置やピン
までの概算距離を算出して表示させるものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の走行距離センサ
や方位センサは、その検出精度を適正に保つために較正
が必要となる。例えば、走行距離センサとしては、一般
に、車輪の回転数を検出する簡単で安価なものが用いら
れ、検出された回転数に１回転あたりの走行距離（即
ち、車輪の外周寸法）を掛ければ走行距離が算出される
が、車輪の磨耗やスリップ率の変化等に起因して、１回
転あたりの走行距離が変化する。このような較正作業
を、作業員によって定期的に行うことが考えられるが、
面倒で手間の掛かるものとなる。

【０００５】本発明はかかる実情に鑑みて為されたもの
であって、その目的は、本来の構成を有効に利用しなが
ら、走行距離センサや方位センサの検出精度を適正に保
つための較正の自動化を図ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のホール情報表示
機能付ゴルフカートは、手動操作式の指示手段の指示情
報に基づいて、走行装置の発進・停止制御、及び、操向
装置の操舵制御を実行する走行制御手段と、隣合うホー
ル間に亘って敷設された誘導線の存否及びそれからのず
れを検出する追従センサとが設けられ、前記追従センサ
が前記誘導線の非存在を検出する状態から前記誘導線の
存在を検出する状態になるに伴って、前記走行制御手段
が、前記追従センサのずれ検出情報に基づいて前記操向
装置の制御を実行するように構成されると共に、走行に
伴って回転する回転体の回転量を検出する走行距離セン
サ及び車体方位の変化量を検出する方位センサが設けら
れ、それらセンサの検出情報に基づいて作動する支援手
段が設けられたものであって、第１の特徴構成は、前記
走行制御手段が、前記誘導線に沿って、走行距離が既知
の二点間を走行する際の前記既知の走行距離と前記走行
距離センサの実検出距離とに基づいて、前記走行距離セ
ンサの単位検出距離を較正するように構成されている点
にある。

【０００７】第２の特徴構成は、前記走行制御手段が、
前記誘導線に沿って、前記誘導線の方向の方位差が既知
の二点間を走行する際の前記既知の方位差と前記方位セ
ンサの検出情報に基づいて、前記方位センサの単位検出
量当たりの方位差を較正するように構成されている点に
ある。

【０００８】第３の特徴構成は、前記支援手段が、設定
時間又は設定距離だけ走行すると自動的に走行装置を停
止させるように構成されている点にある。第４の特徴構
成は、前記支援手段が、走行装置を発進させる際の車体
方位に沿って直進させるべく前記方位センサの検出情報
に基づいて前記操向装置の操舵制御を実行するように構
成されている点にある。第５の特徴構成は、前記支援手
段が、予め記憶されたホール情報と、前記走行距離セン
サ及び前記方位センサの検出情報に基づいて算出される
現在位置情報に基づいて、現在位置からグリーン又はピ
ンまでの距離を表示するように構成されている点にあ
る。

【０００９】

【作用】第１の特徴構成によれば、隣合うホール間に亘
って敷設された誘導線に沿って走行する際に、走行装置
や操向装置を制御する走行制御手段が、既知の走行距離
と走行距離センサの実検出距離とに基づいて、前記走行
距離センサの単位検出距離、即ち、走行距離センサによ
って検出される、走行に伴って回転する回転体の回転量
から求められる距離を較正する。例えば、走行距離セン
サが回転体としての車輪の回転数を検出し、その回転数
に予め記憶されている単位検出距離（１回転当たりの距
離）を掛けて実検出距離が得られる場合、この実検出距
離と既知の走行距離との比を現在記憶されている単位検
出距離に掛けたものを新たな単位検出距離として更新記
憶することにより単位検出距離が較正される。

【００１０】尚、誘導線に沿う既知の走行距離の開始地
点又は終了地点の通過を走行制御手段が知る手段として
は、例えば、磁性体プレートのようなマークを開始地点
及び終了地点に設置しておき、ゴルフカートにそのマー
クを検出する磁気センサを備えておけばよい。

【００１１】第２の特徴構成によれば、走行制御手段
が、方位センサについて上記走行距離センサの較正と同
様の較正を行う。例えば、誘導線の方向の方位差が既知
の二点間を走行したときの方位センサによる実検出方位
差と既知の方位差との比を現在記憶されている単位検出
量（例えば０．１ボルト）当たりの方位差に掛けたもの
を新たな単位検出量当たりの方位差として更新記憶する
ことにより単位検出量当たりの方位差が較正される。

【００１２】尚、誘導線の方向の方位差が既知の二点に
おいて、ゴルフカートの車体方位と誘導線の方向とが必
ずしも正確に一致しない場合は、例えば、誘導線の方向
と車体方位とのずれ角度を追従センサの検出情報から算
出して、方位センサによる実検出方位差を補正すればよ
い。

【００１３】走行距離センサ及び方位センサの検出情報
に基づいて作動する支援手段として第３から第５の特徴
構成に示したものの作用は以下の通りである。第３の特
徴構成によれば、支援手段は、走行距離センサの検出情
報に基づいて、ゴルフカートが設定距離だけ走行すると
自動的に走行装置を停止する。又は、内部タイマーに基
づいて、設定時間だけ走行すると自動的に走行装置を停
止する。これにより、指示手段による停止指令が忘れら
れたときや故障等により指令が効かなくなった場合にも
走行し続けることなく安全に停止する。

【００１４】第４の特徴構成によれば、支援手段が、走
行装置を発進させる際の車体方位に沿って直進させるべ
く前記方位センサの検出情報に基づいて前記操向装置の
操舵制御を実行するので、目標地点にゴルフカートを向
けた状態で発進を指示すれば、後は放っておいても正し
く目標地点に到達することができる。

【００１５】第５の特徴構成によれば、支援手段が、予
め記憶されたホール情報と、走行距離センサ及び方位セ
ンサの検出情報に基づいて算出される現在位置情報に基
づいて、現在位置からグリーン又はピンまでの距離を表
示する。つまり、キャディに代わって、プレーに役立つ
情報をプレイヤーに与えることができる。

【００１６】

【発明の効果】従って、本発明によれば、上記の如き各
種支援手段に必要な、走行距離センサや方位センサの検
出精度を適正に保つための自動較正機能を有するゴルフ
カートを提供することができるものになった。

【００１７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）は、一対の後輪１と前輪２を備える
三輪構造の車体３に、クラブケース４等が付設されたも
のである。後輪１は駆動輪であって、図１に示すよう
に、走行モータ１ａにより回転駆動される。前輪２は遊
転輪であると共に、操舵モータ２ａによって操舵角を変
更される操舵輪である。駆動輪１及び走行モータ１ａが
走行装置に相当し、操舵輪２及び操舵モータ２ａが操向
装置に相当する。

【００１８】走行モータ１ａ及び操舵モータ２ａはカー
トに搭載されたバッテリーを動力源として、制御装置５
内の走行制御手段５ａにて駆動制御される。制御装置５
は、マイクロコンピュータ等を用いて構成され、走行制
御手段５ａや次に述べる支援手段５ｂは、主にマイクロ
コンピュータのプログラムで実現されている。制御装置
５には、走行距離センサ６及び方位センサ７の検出情報
が入力されている。

【００１９】走行距離センサ６は、走行に伴って回転す
る回転体としての駆動輪１の回転量を、回転数に比例す
るパルス数として検出する。そして、制御装置５内の支
援手段５ａが、そのパルス数の計数値と１パルス当たり
の設定距離（単位検出距離）との積から走行距離を算出
する。方位センサ７にはジャイロが用いられ、車体３の
向き（車体方位）の変化量をＤＣ電圧に変換したものが
その検出情報として制御装置５に入力される。そして、
支援手段５ａが、所定時間ごとに割り込み入力される方
位センサ７の検出情報に単位検出量（例えば０．１ボル
ト）当たりの方位差（角度）を掛けて、車体方位の変化
量（角度）を求め、さらに、その角度を積算して基準方
位からの積算変化量（角度）を求める。

【００２０】又、支援手段５ａは、上記走行距離センサ
６及び方位センサ７の検出情報に基づいて、各ホール内
でのカートの概略位置をリアルタイムで算出する。例え
ばティーショット地点を基準位置（Ｘ＝０，Ｙ＝０）と
してカートを走行させたときに、所定時間ごとに算出さ
れる走行距離Ｌ及び車体方位の変化量θから位置変化量
（ΔＸ＝Ｌ・ｓｉｎθ，ΔＹ＝Ｌ・ｃｏｓθ）を算出
し、これを積算することにより基準位置に対するカート
の概略位置がわかる。

【００２１】カートのクラブケース４には、多目的のド
ットマトリックスＬＣＤで構成される表示装置８が付設
され、例えば、図３に示すようなホール全体の地形、ホ
ール後半部の地形、グリーン周辺の地形といったホール
情報をグラフィック表示させることもがきる。これらの
表示用データは、制御装置５に接続される専用スロット
に脱着自在なメモリカード５ｃに記憶され、制御装置５
の支援手段５ｂがメモリカード５ｃから読み出して表示
装置８に出力する。

【００２２】支援手段５ｂは、カートの概略位置からグ
リーン又はピンまでの距離を算出し、それに基づいて表
示装置８に出力する表示データを切換える。又、算出し
たグリーン又はピンまでの距離をも表示する。尚、ピン
の位置等の日々変わるデータのメモリカード５ｃへの書
き込みは、クラブハウス等に備えられた主コンピュータ
にメモリカード５ｃを接続して行われる。

【００２３】又、表示装置８の表面に備えられた透明電
極からなるタッチパネル８ａからスコアデータ等を入力
することができ、入力されたデータは制御装置５により
メモリカード５ｃの空き領域に記憶される。記憶された
データは主コンピュータにメモリカード５ｃを接続して
読み出され、データの集計や印字出力等が行われる。

【００２４】次にカートの走行・操舵制御について説明
する。本ゴルフカートは、図１に示すように、プレイヤ
ー等が携帯する手動操作式の指示手段としての小型無線
送信機（以下、単に送信機という）９からの指示情報に
より無線操縦される。カートには、受信機１０及び受信
アンテナ１０ａが備えられ、送信機９からの指示情報を
受信して制御装置５に与える。送信機９から受信機１０
へは、数十ＭＨｚの搬送波をＦＭ変調した小電力の電波
によって指示情報が伝達される。又、複数のカート間で
のクロストークを防止すべく、複数の周波数帯域を切り
換えることができる。

【００２５】送信機９には、発進指示兼変速指示用の高
速キー９ａ及び低速キー９ｂ、停止指示用の停止キー９
ｃ、左旋回用のＬキー９ｄ及びＬＬキー９ｅ、右旋回用
のＲキー９ｆ及びＲＲキー９ｇが設けられている。各キ
ーの接点信号は送信機９内のエンコーダ回路でコード化
され、変調回路でＦＭ信号にされ、出力回路で増幅され
てアンテナからＦＭ電波として空中に放射される。カー
トの受信機１０が受信したＦＭ電波は増幅、検波・復調
を経て、再び各キーの接点信号にデコードされて制御装
置５に与えられる。制御装置５の走行制御手段５ａは、
その信号、即ち指示情報に基づいて、走行装置の発進・
停止制御、及び操向装置の操舵制御を実行する。つま
り、走行モータ１ａ及び操舵モータ２ａを制御する。

【００２６】送信機９の各キーの役割は以下の通りであ
る。先ず、高速キー９ａ又は低速キー９ｂが押される
と、カートが停止状態であれば、高速又は低速でカート
が発進する。走行状態であれば、低速から高速へ、又は
高速から低速へ変速される。高速キー９ａと低速キー９
ｂを同時に押せば中間速度になる。これらの速度制御
は、走行制御手段５ａが、ＰＷＭ制御により走行モータ
１ａの回転速度を制御することにより実現される。

【００２７】走行中は、次に述べる旋回指示が与えられ
ない限り、発進時のカートの向き（車体方位）に沿って
カートを直進させるように、制御装置５の支援手段５ｂ
が方位センサ７の検出情報に基づいて走行制御手段５ａ
を介して操舵モータ２ａを制御する。走行中に停止キー
９ｃが押されると走行モータ１ａを停止してカートを停
止する。旋回中に停止キー９ｃが押されたときは、操舵
輪２の操舵角をゼロに戻してから停止する。尚、操舵輪
２の操舵角は、操舵軸に設けられたポテンショメータか
らなる操舵角センサ１１によって検出される。

【００２８】走行中に左旋回用のＬキー９ｄが押される
と、操舵モータ２ａが正転駆動され、操舵輪２が左方向
に操舵される結果、カートが左旋回する。そして方位セ
ンサ７の検出情報に基づいてカートの向きが所定角度だ
け変化すれば操舵角がゼロに戻るまで操舵モータ２ａが
逆転駆動される。実際には、カートの向きを旋回前の方
位から３０度だけ左方向に変化させるように操舵モータ
２ａを駆動制御している。同様に、ＬＬキー９ｅが押さ
れたときは、カートの向きを旋回前の方位から９０度だ
け左方向に変化させるように操舵モータ２ａが駆動制御
される。

【００２９】Ｌキー９ｄとＬＬキー９ｅを同時に押した
ときはカートの向きを６０度だけ左方向に変化させるよ
うに操舵モータ２ａが駆動制御される。又、ＬＬキー９
ｅを押し続ければ、押している間は操舵輪２が左方向に
操舵されたままの状態となり、離すまでカートは左旋回
を続行する。

【００３０】カートが停止状態でＬキー９ｄ又はＬＬキ
ー９ｅを押したときは、操舵モータ２ａと共に走行モー
タ１ａも駆動される。カートの向きが上記所定の角度だ
け変化するに伴って走行モータ１ａを停止すると共に操
舵輪２の操舵角をゼロに戻して操舵モータ２ａも停止す
る。Ｌキー９ｄ及びＬＬキー９ｅを同時に押したときや
ＬＬキー９ｅを押し続けたときも同様である。

【００３１】右旋回用のＲキー９ｆ及びＲＲキー９ｇの
役割については、左右が逆になる点を除いて上記の左旋
回用のＬキー９ｄ及びＬＬキー９ｅの役割と全く同じで
ある。このように７個のキースイッチのみを用いてカー
トを自在に遠隔操縦することができるようにしたのは送
信機９をできるだけ小型・軽量にして携帯しやすくする
ためである。

【００３２】カートの停止は、停止キー９ｃを押したと
きに制御手段５に与えられる停止指示情報に基づいて、
制御手段５が走行モータ１ａを停止することにより行わ
れるが、停止キー９ｃを押し忘れた場合や、電波障害等
により無線操縦が効かなくなったときにいつまでも走行
し続けることがないように自動停止も行われる。つま
り、制御手段５の支援手段５ｂが、前述の走行距離セン
サ６の検出情報に基づいて算出される走行距離が設定値
を越えれば、走行制御手段５ａを介して走行モータ１ａ
を停止する。但し、走行距離センサ６の検出情報によら
ずに、制御手段５の内部タイマに基づいて、発進からの
経過時間が設定値を越えれば走行モータ１ａを停止する
ようにしてもよい。

【００３３】又、図４に示すように、隣合うホールＨ
１，Ｈ２の間に亘って誘導線１２が敷設されており、カ
ートはこの誘導線１２を追従する自動走行もできるよう
に構成されている。このためにカートの車体３の底部の
前後に誘導線１２の存否及びそれからのずれを検出する
追従センサ１３が設けられ、制御装置５の走行制御手段
５ａが追従センサ１３のずれ検出情報に基づいて操向装
置、即ち、操舵モータ２ａを制御して誘導線１２を追従
するように構成されている。以下、説明を加える。

【００３４】誘導線１２には電源装置１２ａにより数Ｋ
Ｈｚの交流電流が流されており、追従センサ１３は誘導
線１２の周囲に発生する交番磁界を検出する３個の電磁
ピックアップコイルを備える。図５に示すように、３個
の電磁ピックアップコイル１３ａ，１３ｂ，１３ｃは車
体３の横幅方向に等間隔で配設されている。電磁ピック
アップコイル１３ａ，１３ｂ，１３ｃに誘起される交流
電圧は、各別に、図示しない信号処理回路の帯域フィル
タでノイズを除かれ増幅された後、整流・平滑されてＤ
Ｃ電圧Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃとなる。さらにＡ／Ｄ変換器で
ディジタル値に変換されて誘導線１２の存在／非存在を
判別する情報、及び、誘導線１２からの車体３のずれ検
出情報となる。

【００３５】具体的には、走行制御手段５ａは各ＤＣ電
圧（以下、検出電圧という）Ｖａ，Ｖｂ，Ｖｃを加算し
た電圧Ｖｐ＝Ｖａ＋Ｖｂ＋Ｖｃが所定のしきい値以上で
あれば誘導線１２が存在し、しきい値未満であれば誘導
線１２が存在しないと判別する。又、誘導線１２の存在
が検出されている状態で、左右の電磁ピックアップコイ
ル１３ａ，１３ｂの検出電圧の差を正規化した電圧Ｖｄ
＝（Ｖａ−Ｖｂ）／（Ｖａ＋Ｖｂ）がずれ検出情報とな
る。つまり、走行制御手段５ａは、Ｖｄの正負によって
車体３が誘導線１２に対して左右何れにずれているかを
判別し、その値からずれ量を求める。

【００３６】走行制御手段５ａは、車体３の前部に設け
られた前追従センサ１３から求められたずれ量ｄ₁と、
後部に設けられた後追従センサ１３から求められたずれ
量ｄ ₂との差から車体方位の誘導線１２に対する傾き
（ずれ角度）αをも求める。つまり、前後の追従センサ
１３の間隔をｗとすれば、傾きαは、ｔａｎα＝（ｄ₁−ｄ₂）／ｗから求まる。走行制御手段５ａは、前追従センサ１３の
ずれ検出情報ｄ₁と上記の傾きαに基づいて、ずれ及び
傾きが小さくなるように操舵輪２の操舵角を制御する。

【００３７】誘導線１２を追従する自動走行中に前後の
追従センサ１３が共に誘導線１２の存在を検出しなくな
れば、走行制御手段５ａは走行モータ１ａを停止してカ
ートを停止させる。これは、何らかの原因で誘導線１２
からはずれてしまったときの安全対策である。又、誘導
線１２の終端部には、磁性体のプレートを磁化した停止
用マーク１２ｂが設置され、カートにはこれを検出する
マークセンサ１４が備えられている。走行制御手段５ａ
は、誘導線１２を追従する自動走行中にマークセンサ１
４が停止用マーク１２ｂを検出すると走行モータ１ａを
停止してカートを停止させる。又、２台目以降のカート
については、前バンパが先行のカートに接触したときに
オンになるバンパースイッチ１５の信号に基づいて停止
する。

【００３８】前述の遠隔操縦による走行から上記誘導線
１２を追従する自動走行への切り換えは走行制御手段５
ａが自動的に行う。図４に示すように、ホールＨ１での
プレイが終了し、次のホールＨ２に移動する際、プレイ
ヤーは前述の遠隔操縦により、カートＡを所定の目印に
向けて発進させるだけでよい。

【００３９】カートＡは誘導線１２に向かって直進し、
誘導線１２に達すると前追従センサ１３が誘導線１２の
非存在を検出する状態から誘導線１２の存在を検出する
状態に変化する。やがて後追従センサ１３も誘導線１２
の存在を検出する状態になるので、走行制御手段５ａは
前述のようにして誘導線１２を追従する自動走行へ切り
換える。

【００４０】但し、誘導線１２への進入角度が大きい場
合は、前追従センサ１３が誘導線１２の存在を検出して
いるうちに後追従センサ１３が誘導線１２の存在を検出
する状態にならない。例えば、前追従センサ１３の左端
部が誘導線１２にかかっている状態から右端部が誘導線
１２にかかっている状態までの時間ｔが短く、この間に
後追従センサ１３の左端部が誘導線１２にかからない。
この場合、走行制御手段５ａは上記時間ｔと走行速度と
から誘導線１２への進入角度の概算値を求め、これに応
じた操舵角で右旋回するように操舵モータ２ａを制御す
る。やがて前追従センサ１３と後追従センサ１３の両方
が誘導線１２の存在を検出する状態になるので、走行制
御手段５ａは前述のようにして誘導線１２を追従する自
動走行へ切り換える。

【００４１】次に、走行制御手段５ａが実行する走行距
離センサ６及び方位センサ７の較正について説明する。
前述のように、走行距離センサ６は、駆動輪１の回転数
に比例するパルス数の信号を発生して制御装置５に入力
する。制御装置５内の支援手段５ｂは、予め記憶された
１パルス当たりの設定距離（単位検出距離）に走行距離
センサ６が検出したパルス数を掛けることにより走行距
離を算出する。

【００４２】走行制御手段５ａは、誘導線１２に沿っ
て、走行距離が既知の二点間を走行する際に、その既知
走行距離と、走行距離センサ６による実検出距離とに基
づいて上記単位検出距離を較正するのである。つまり、
上記の既知走行距離を上記二点間を走行したときに走行
距離センサ６が検出したパルス数で割ったものを較正さ
れた単位検出距離として更新記憶する。但し、一回の較
正ですぐに単位検出距離を更新するのではなく、連続３
回の較正データが所定のばらつきの範囲内にあれば、は
じめて単位検出距離を更新するようにしている。

【００４３】走行距離が既知の二点は、図４に示すよう
に、前述の停止用マーク１２ｂが設置された終点と、停
止用マーク１２ｂと逆の極性に磁化された磁性体プレー
ト（以下、始点マークという）１２ｃが設置された始点
である。制御装置５（走行制御手段５ａ）は、マークセ
ンサ１４が始点マーク１２ｃを検出するに伴って上記較
正のための走行距離計測、即ちパルス数のカウントを開
始し、停止用マーク１２ｂを検出するに伴ってカウント
を停止する。

【００４４】方位センサ７の較正も同様にして行われ
る。つまり、走行制御手段５ａは、誘導線１２に沿っ
て、誘導線１２の方向の方位差が既知の二点間を走行す
る際に、その既知方位差と方位センサ７の検出情報に基
づいて、方位センサ７の単位検出量当たりの方位差を較
正する。前述したように、方位センサ７は、車体方位の
変化量に応じたＤＣ電圧を検出情報として所定時間毎に
制御装置５に割込入力する。そして、支援手段５ｂが、
方位センサ７の検出情報に単位検出量（０．１ボルト）
当たりの方位差（角度）を掛けて、車体方位の変化量
（角度）を求める。

【００４５】走行制御手段５ａは、走行距離センサ６の
較正と同様に、始点マーク１２ｃが検出されるに伴っ
て、車体方位の変化量（角度）の積算を開始し、停止用
マーク１２ｂを検出するに伴って積算を停止する。そし
て、積算値より始点マーク１２ｃ通過時の車体方位と停
止用マーク１２ｂ検出時の車体方位との方位差βを求め
る。又、前述のようにして始点マーク１２ｃ通過時及び
停止用マーク１２ｂ検出時における車体方位の誘導線１
２に対する傾きα₁，α₂が算出されるので、上記車体
方位差βに両時点での傾きの差（α₁−α₂）を加える
と、両時点での誘導線１２の方位差γが算出される。

【００４６】一方、始点マーク１２ｃ設置箇所の誘導線
１２の方向と停止用マーク１２ｂ設置箇所の誘導線１２
の方向との方位差γ₀は既知であり、この既知方位差γ
₀と上記算出方位差γとの比（γ₀／γ）を単位検出量
当たりの方位差に掛けたものを較正後の単位検出量当た
りの方位差として更新記憶する。但し、連続３回の較正
データが所定のばらつきの範囲内にあれば、はじめて更
新する点は走行距離センサ６の較正と同様である。

【００４７】以下、別実施例を列記する。上記実施例において、走行装置及び操向装置の具体
構成は、種々変更可能である。例えば前輪を駆動輪兼操
舵輪として後輪を遊転輪とすることも可能である。この
場合、走行距離センサ６を、遊転輪の回転量を検出する
ように構成してもよい。

【００４８】上記実施例において、走行距離センサ
６に、車輪の回転数に比例するパルス数のカウンタ回路
まで含ませて、制御装置５は、単にそのカウンタの値を
必要に応じて読み取ったりリセットするように構成して
もよい。同様に、方位センサに、車体方位の変化量を積
算する回路まで含ませて、制御装置５は、単にその積算
値を必要に応じて読み取ったりリセットするように構成
してもよい。つまり、単位検出量の積算手段をセンサ側
に備えさせるか制御装置５内のプログラム等で実現する
かは自由である。

【００４９】隣合うホール間に亘って敷設される誘
導線は、上記実施例のような交流電流が流される電線に
限らず、例えば、レール状又はテープ状の磁化された磁
性体を敷設し、カートが備える追従センサをホール素子
や磁気抵抗素子等を車体の横幅方向に複数個並べて構成
してもよい。

【００５０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係る遠隔操縦式ゴルフカート
のシステム構成図

【図２】遠隔操縦式ゴルフカートの外観図

【図３】支援手段及び表示装置によるホール情報の表示
例を示す図

【図４】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示すレイアウト図

【図５】ゴルフカートの追従センサと誘導線との関係を
示す断面図

【符号の説明】

１回転体１，１ａ走行装置２，２ａ操向装置５制御手段５ａ走行制御手段５ｂ支援手段６走行距離センサ７方位センサ９指示手段１２誘導線１３追従センサ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】手動操作式の指示手段（９）の指示情報
に基づいて、走行装置（１，１ａ）の発進・停止制御、
及び、操向装置（２，２ａ）の操舵制御を実行する走行
制御手段（５ａ）と、隣合うホール間に亘って敷設され
た誘導線（１２）の存否及びそれからのずれを検出する
追従センサ（１３）とが設けられ、前記追従センサ（１
３）が前記誘導線（１２）の非存在を検出する状態から
前記誘導線（１２）の存在を検出する状態になるに伴っ
て、前記走行制御手段（５ａ）が、前記追従センサ（１
３）のずれ検出情報に基づいて前記操向装置（２，２
ａ）の制御を実行するように構成されると共に、走行に
伴って回転する回転体（１）の回転量を検出する走行距
離センサ（６）及び車体方位の変化量を検出する方位セ
ンサ（７）が設けられ、それらセンサ（６，７）の検出
情報に基づいて作動する支援手段（５ｂ）が設けられた
ゴルフカートであって、前記走行制御手段（５ａ）が、前記誘導線（１２）に沿
って、走行距離が既知の二点間を走行する際の前記既知
の走行距離と前記走行距離センサ（６）の実検出距離と
に基づいて、前記走行距離センサ（６）の単位検出距離
を較正するように構成されているゴルフカート。
【請求項２】手動操作式の指示手段（９）の指示情報
に基づいて、走行装置（１，１ａ）の発進・停止制御、
及び、操向装置（２，２ａ）の操舵制御を実行する走行
制御手段（５ａ）と、隣合うホール間に亘って敷設され
た誘導線（１２）の存否及びそれからのずれを検出する
追従センサ（１３）とが設けられ、前記追従センサ（１
３）が前記誘導線（１２）の非存在を検出する状態から
前記誘導線（１３）の存在を検出する状態になるに伴っ
て、前記走行制御手段（５ａ）が、前記追従センサ（１
３）のずれ検出情報に基づいて前記操向装置（２，２
ａ）の制御を実行するように構成されると共に、走行に
伴って回転する回転体（１）の回転量を検出する走行距
離センサ（６）及び車体方位の変化量を検出する方位セ
ンサ（７）が設けられ、それらセンサ（６，７）の検出
情報に基づいて作動する支援手段（５ｂ）が設けられた
ゴルフカートであって、前記走行制御手段（５ａ）が、前記誘導線（１２）に沿
って、前記誘導線（１２）の方向の方位差が既知の二点
間を走行する際の前記既知の方位差と前記方位センサ
（７）の検出情報に基づいて、前記方位センサ（７）の
単位検出量当たりの方位差を較正するように構成されて
いるゴルフカート。
【請求項３】前記支援手段（５ｂ）が、設定時間又は
設定距離だけ走行すると自動的に走行装置（１，１ａ）
を停止させるように構成されている請求項１又は２記載
のゴルフカート。
【請求項４】前記支援手段（５ｂ）が、走行装置
（１，１ａ）を発進させる際の車体方位に沿って直進さ
せるべく前記方位センサ（７）の検出情報に基づいて前
記操向装置（２，２ａ）の操舵制御を実行するように構
成されている請求項１、２、又は３記載のゴルフカー
ト。
【請求項５】前記支援手段（５ｂ）が、予め記憶され
たホール情報と、前記走行距離センサ（６）及び前記方
位センサ（７）の検出情報に基づいて算出される現在位
置情報に基づいて、現在位置からグリーン又はピンまで
の距離を表示するように構成されている請求項１、２、
３、又は４記載のゴルフカート。