JP2831897B2 - ゴルフカート - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行用の指示情報を指
示する手動操作式の指示手段と、走行用の指示情報を指
示する送信手段からの送信情報を受信する受信手段と、
前記指示手段の指示情報及び前記受信手段の受信情報に
基づいて、走行装置の発進・停止制御、及び、操向装置
の操舵制御を実行する制御手段とが設けられたゴルフカ
ートに関する。

【０００２】

【従来の技術】上記ゴルフカートは、操作者（プレイヤ
ー等）が例えば車体後部に付設されたハンドル等の手動
操作式の指示手段を直接操作して行う手動操縦と、例え
ばラジコン送信機等の送信手段によって離れた位置から
カート側に指示情報を送信して行う無線操縦とを選択で
きるようにしたものであるが、送信手段からの指示によ
って手動操縦から無線操縦への切換ができるようにする
と、その送信手段からの指示によってカートが急加速あ
るいは急停止又は急旋回等して手動操縦者と接触して危
険な状態になるおそれがあるので、これを防止するた
め、従来では、上記２つの操縦を切り換える切換スイッ
チをカートに設け、カート側の操作者が、適切な操縦状
態、例えば手動操縦を選択して確実に手動操縦ができる
状態に設定できるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、例えばラジコン送信機等の送信手段を持っ
た操作者がカートから離れた位置で無線操縦を行おうと
したときに、上記切換スイッチが操作忘れ等によって手
動操縦側に切り換えられたままである場合には、いちい
ちカートまで戻って切換スイッチを無線操縦側に切り換
える必要があるという不都合があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、送信手段からの指示によって操
縦モードの切換を可能にした場合の危険性を回避しつ
つ、上記従来技術の欠点を解消して、送信手段による無
線操縦を行う際にカートまで戻らずに操縦モードの切換
を可能にすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によるゴルフカー
トの第１の特徴構成は、前記指示手段の指示情報に基づ
いて、それがカートの停止を指示している場合にのみ、
前記受信手段の受信情報に基づく前記発進・停止制御及
び操向制御を実行するように構成されている点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、前記指示手段が、
非操作時にカートの停止及び操向中立を指示する状態に
復帰するように構成され、前記制御手段は、前記指示手
段がカートの停止及び操向中立を指示する状態に復帰し
ている場合にのみ、前記受信手段の受信情報に基づく前
記発進・停止制御及び操向制御を実行するように構成さ
れている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、手動操作式
の指示手段がカートの停止を指示している場合には、走
行用の指示情報を指示する送信手段からの送信情報を受
信する受信手段の情報に基づいて、カートの発進・停止
及び操向制御が実行され、手動操作式の指示手段がカー
トの停止を指示していない場合、つまりカートの走行を
指示している場合には、その手動操作式の指示手段から
の指示情報に基づいて、カートの発進・停止及び操向制
御が実行される。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、非操作時に
カートの停止及び操向中立を指示する状態に復帰する手
動操作式の指示手段が、カートの停止及び操向中立を指
示する状態に復帰している場合には、上記受信手段の情
報に基づいてカートの発進・停止及び操向制御が実行さ
れ、手動操作式の指示手段がカートの停止及び操向中立
を指示する状態に復帰していない場合には、その手動操
作式の指示手段からの指示情報に基づいてカートの発進
・停止及び操向制御が実行される。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、操作者（プレイヤー等）が例えばハンドル等の手動
操作式の指示手段を操作して手動操縦している場合に
は、その指示手段は停止を指示する状態にはならないの
で、例えばラジコン送信機等の送信手段を持った他の者
がカートを無線操縦することができず、手動操縦が優先
してその安全性が確保される。一方、操作者が手動操縦
を終了するときにはカートを停止されるために手動操作
式の指示手段は停止を指示する状態に操作されるので、
確実に無線操縦を行うことができ、従来のように、操縦
モードを手動操縦と無線操縦に切り換える切換スイッチ
の切換操作忘れ等のため上記送信手段を持った者がカー
トに戻ってその切換操作を行う必要もなく、もって、安
全性と操作性の両面に優れたゴルフカートが得られるに
至った。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、操作者が手
動操作式の指示手段を操作しなくなると、その指示手段
はカートの停止及び操向中立を指示する状態に自動的に
復帰するので、手動操縦を終了するためカートの停止を
指示する状態に操作する手間が不要になるとともに、よ
り確実に無線操縦を行うことができ、もって、第１の特
徴構成による効果をより一層高めたゴルフカートが得ら
れるに至った。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示すように、本実施例のゴルフカート（以
下、カートという）Ｃは、一対の後輪１と前輪２を備え
る三輪構造の車体に、操縦用のハンドル３、クラブケー
ス４等を付設して構成されている。後輪１は走行輪であ
って走行モータ６により回転駆動され、又、前輪２は遊
転輪であると共に、操向モータ７によって操舵角を変更
される操向輪である（図１参照）。以上より、後輪１及
び走行モータ６が走行装置１，６を構成し、前輪２及び
操向モータ７が操向装置２，７を構成する。尚、両モー
タ６，７はカートＣに搭載されたバッテリーの電力で駆
動される。又、カートＣの車体後部側には、小物入れ用
のカゴ１４が付設されている。

【００１２】操縦用のハンドル３は、カートＣの走行、
停止等を操作するためのものであり、握り操作部である
グリップ３ａを備えている。そして、グリップ３ａは左
右軸芯Ｐ周りのニュートラル位置（走行中立位置）に復
帰付勢されており、このニュートラル位置からグリップ
３ａを前後方向に回すことにより、前進又は後進状態に
切り換えることができる。即ち、グリップ３ａがアクセ
ルレバーの役目を果たし、上記ニュートラル位置から前
方側に回すと前進の増速側に操作される。又、グリップ
３ａの左側面に設けられた解除ボタン３ｄを押しなが
ら、グリップ３ａをニュートラル位置から後方側に回す
と後進の増速側に操作され、解除ボタン３ｄを押さない
状態では後進側への操作はできないようになっている。
又、グリップ３ａの上記ニュートラル位置からの回転角
度を検出する第１ポテンショメータ３ｂが、グリップ３
ａの右側に設けられ、この第１ポテンショメータ３ｂ
が、前進側及び後進側夫々の手動操作で指示される速度
を検出するようになっている。又、図示しないが、グリ
ップ３ａを前方側に所定角度以上回すと、その位置、即
ち前進側の所定速度状態でグリップ３ａをロックするロ
ック機構が設けられている。

【００１３】又、グリップ３ａを前後軸芯Ｑ周りに左右
方向に回すと、操向輪２の操舵角を変更できるようにな
っている。即ち、グリップ３ａがステアリング操作レバ
ーの役目を果たし、グリップ３ａを時計周りに回せばカ
ートＣは右折し、反時計周りに回せばカートＣは左折す
る。又、回転角度に応じて回転半径が変化する。つま
り、小さく回せば緩やかなカーブで曲がり、大きく回せ
ば急なカーブで曲がる。そして、回転方向及び回転角度
は、第２ポテンショメータ３ｃによって検出される。
尚、グリップ３ａを握った手を緩めればグリップ３ａは
操向中立位置（直進状態）に戻るように復帰付勢されて
いる。以上より、ハンドル３が、走行用の指示情報を指
示する手動動作式の指示手段３を構成し、又、この指示
手段３は、非操作時にカートＣの停止及び操向中立を指
示する状態に復帰するように構成されることになる。

【００１４】図１に示すように、マイクロコンピュータ
及びその周辺回路からなるコントローラ５が設けられ、
コントローラ５には、前記第１及び第２ポテンショメー
タ３ｂ，３ｃからの情報が入力され、コントローラ５か
らは、モータ駆動回路６ａ，７ａを介して前記走行モー
タ６及び操向モータ７に対する駆動信号が出力されてい
る。尚、上記走行モータ６に対する駆動制御（速度制
御）は、ＰＷＭ制御により走行モータ６の回転速度を制
御することにより実現される。上記より、コントローラ
５が、前記ハンドル３からの走行用の指示情報に基づい
て、前記走行装置１，６の発進・停止制御、及び、前記
操向装置２，７の操舵制御を実行する制御手段５を構成
する。尚、バッテリーからコントローラ５等への電源供
給を開閉することにより、カートＣの起動、停止を行う
ためのキー式の電源スイッチ１７が後述の表示装置８の
右下位置に設けられている（図３参照）。

【００１５】又、カートＣには、走行輪１の回転数に比
例するパルス数の信号を出力するロータリーエンコーダ
１２が設けられ、このロータリーエンコーダ１２の検出
情報は前記コントローラ５に入力されている。そして、
コントローラ５は、上記パルス数を積算して走行距離を
求めるように構成されている。又、前記カゴ１４の内側
には、カートＣの車体の方位を検出する地磁気方位セン
サ１３が設置されている（図２参照）。そして、地磁気
方位センサ１３にて検出された車体の方位の方向にロー
タリーエンコーダ１２にて検出された走行距離進んだ経
路を積算することによって、例えばティーグラウンド地
点を原点として、ホールにおける現在位置（ｘ，ｙ）が
計測される（図１１参照）。

【００１６】尚、上記地磁気方位センサ１３は、地磁気
以外の磁界による外乱の影響を受け易いので、その設置
場所については、その影響を受けないようにする必要が
ある。具体的に説明すれば、図１２に示すように、本ゴ
ルフカートで外乱となる変動磁界（固定していないので
補正できない）を発生する要因としては、クラブケース
４に出し入れされるクラブ４ａと、後輪１を駆動する走
行モータ６等がある。そして、夫々の要因による磁界の
影響する範囲（判断基準としては、例えば、地磁気方位
センサ１３の検出方位に５度以上の変動を与える範囲）
を、前者については、クラブケース４内にクラブ４ａを
入れたときと入れないときの比較、後者については、モ
ータを回転させたときと回転させないときの比較等を行
って測定したところ、クラブ４ａによる磁界の範囲はｋ
で示す斜線の範囲、走行モータ６による磁界の範囲はｍ
で示す斜線の範囲であることが判った。そこで、これら
両磁界の範囲から外れた位置にある前記小物入れ用のカ
ゴ１４の上部内側箇所を設置場所とした。

【００１７】図２に示すように、ハンドル３の前方にＬ
ＣＤ（液晶）モジュール等からなる表示装置８が付設さ
れている。この表示装置８には、図１及び図３に示すよ
うに、ホールのレイアウト、距離、高低差等の各種のホ
ール情報を表示するＬＣＤからなるグラフィックディス
プレイ８ａと、画面切換入力やスコア入力等を指示する
ためのファンクションキー８ｂと、数字入力用のテンキ
ー８ｃと、ホールのレイアウト情報その他の各種のホー
ル情報を記憶する着脱自在なメモリカード８ｅと、これ
らを制御して、キー入力処理やメモリ入出力処理や画面
制御等を実行するマイクロプロセッサ８ｄとが設けられ
ている。尚、上記キー８ｂ，８ｃは、フラットキーパネ
ル式に構成されている。

【００１８】グラフィックディスプレイ８ａには、例え
ば図３に示すような表示が行われる。図中、９にはホー
ル全体の概略レイアウトがグラフィック表示され、１０
には、前記算出されたカート現在位置からピンまでの概
算距離、及び、カート現在位置のグリーン面を基準とし
た高低差が表示され、１１にはホールＮｏとホール距離
等が表示される。尚、９ａはホールにおける現在位置を
示すカーソルである。又、一枚のメモリカード８ｅに
は、例えば、一つのゴルフコースの各ホール毎の画面表
示データが記憶されている。つまり、各ホール毎に、ホ
ール全体の表示（図３）、セカンドショット地点からグ
リーンまでのズーム表示（図４（ａ））、グリーン周辺
のズーム表示（図４（ｂ））といった複数の表示をグラ
フィックディスプレイ８ａの画面上で表示するためのデ
ータが記憶されている。そして、ホール内での上記表示
の切り換えは、カートＣの現在位置に基づいてマイクロ
プロセッサ８ｄが自動的に実行する。

【００１９】前記ファンクションキー８ｂの各キーＦ１
〜Ｆ４には、複数の機能が割り当てられており、グラフ
ィックディスプレイ８ａの右端位置に、各キーの機能が
表示される。例えば、図３の画面では、Ｆ１キーは、カ
ートＣを後述の誘導線２２によって誘導させながらホー
ル間を自動走行させるためのスタート指令、Ｆ２キーは
ワンポイントアドバイス等のガイド情報の表示（図５
（ａ））、Ｆ３キーは、ホールのレイアウト表示上にホ
ールにおける現在位置から５０、１００、１５０ヤード
の３地点の位置を、現在位置を中心とする円弧状のライ
ンにて示す距離表示（図５（ｂ））、Ｆ４キーはスコア
入力画面の表示（図６）への切換を夫々行うために使用
される。尚、上記ガイド情報の表示画面（図５（ａ））
は、ホール全体の表示（図３）の上に重ねて表示したも
のであり、Ｆ１キー（元の画面に戻る機能に設定されて
いる）を押すことにより、元の画面（図３）に復帰す
る。又、上記距離表示は、セカンドショット地点からグ
リーンまでのズーム表示（図４（ａ））上に表示したも
のである。

【００２０】尚、前記スコア入力画面（図６）では、画
面右側のＦ１キー及びＦ２キーを押すことでカーソルを
移動させてプレイヤーを選択でき、Ｆ３キー（終了機
能）を押せば元の表示画面に戻る。そして、各プレイヤ
ー毎に入力されたスコアデータはメモリカード８ｅに記
憶され、そのメモリカード８ｅは、プレー終了後に表示
装置８から外されてクラブハウスに設置されたコンピュ
ータに接続され、スコアデータが集計されるようになっ
ている。又、ホール情報の表示データ等の書き込みや変
更も上記コンピュータに接続して行われる。

【００２１】カートＣは、図１に示すように、プレイヤ
ー等が走行用の指示情報を指示する送信手段としての小
型無線送信機（以下、単に送信機という）１５を携帯し
た状態でそれからの指示情報により無線操縦できる。こ
のため、カートＣには、前記送信機１５からの送信情報
を受信する受信手段としての受信機１６及び受信アンテ
ナ１６ａ（図２参照）が設けられ、送信機１５からの指
示情報をコントローラ５に与えるようになっている。送
信機１５から受信機１６へは、数十ＭＨｚの搬送波をＦ
Ｍ変調した小電力の電波によって指示情報が伝達され、
又、複数のカート間でのクロストークを防止すべく、複
数のバンドを切り換えている。

【００２２】送信機１５には、発進指示兼変速指示用の
高速キー１５ａ及び低速キー１５ｂ、停止指示用の停止
キー１５ｃ、左旋回用のＬキー１５ｄ及びＬＬキー１５
ｅ、右旋回用のＲキー１５ｆ及びＲＲキー１５ｇが設け
られている。各キーの接点信号は送信機１５内のエンコ
ーダ回路でコード化され、変調回路でＦＭ変調され、出
力回路で増幅されてアンテナからＦＭ電波として空中に
放射される。カートの受信機１６が受信したＦＭ電波は
増幅、検波・復調を経て、再び各キーの接点信号にデコ
ードされてコントローラ５に与えられる。コントローラ
５は、その接点信号に基づいて、走行装置１，６の発進
・停止制御、及び操向装置２，７の操舵制御を実行す
る。

【００２３】送信機１５の各キーの役割は以下の通りで
ある。先ず、高速キー１５ａ又は低速キー１５ｂが押さ
れると、カートが停止状態であれば、高速又は低速でカ
ートが発進する。走行状態であれば、低速から高速へ、
又は高速から低速へ変速される。高速キー１５ａと低速
キー１５ｂを同時に押すと中間速度になる。

【００２４】走行中は、次に述べる旋回指示が与えられ
ない限り、発進時のカートの向き（車体の方位）に沿っ
てカートを直進させるように、コントローラ５が、地磁
気方位センサ１３の検出情報に基づいて操向モータ７を
制御する。走行中に停止キー１５ｃが押されると走行モ
ータ６の回転が停止しカートは停止する。旋回中に停止
キー１５ｃが押されると、操向輪２の操舵角を直進に戻
すように操向モータ７を制御してからカートは停止す
る。

【００２５】走行中に左旋回用のＬキー１５ｄが押され
ると、操向輪２が左方向に操舵されカートが左旋回す
る。そして、地磁気方位センサ１３の検出情報に基づい
てカートの向きが所定角度（３０度）だけ変化すれば操
向輪２の操舵角がゼロに戻るように操向モータ７が駆動
される。同様に、ＬＬキー１５ｅが押されると、カート
の向きを旋回前の方位から９０度だけ左方向に変化させ
るように操向モータ７が駆動される。Ｌキー１５ｄとＬ
Ｌキー１５ｅを同時に押したときは、カートの向きを旋
回前の方位から６０度だけ左方向に変化させるように操
向モータ７が駆動される。又、ＬＬキー１５ｅを押し続
ければ、押している間は操向輪２が左方向に操向された
ままの状態となり、離すまでカートは左旋回を続行す
る。

【００２６】カートが停止状態でＬキー１５ｄ又はＬＬ
キー１５ｅを押したときは、操向モータ７とともに走行
モータ６も駆動される。カートの向きが上記所定角度
（３０度）変化するに伴って、走行モータ６が停止する
とともに操向輪２の操向角がゼロに戻った後、操向モー
タ７も停止する。Ｌキー１５ｄとＬＬキー１５ｅを同時
に押したときや、ＬＬキー１５ｅを押し続けたときも同
様である。

【００２７】尚、右旋回用のＲキー１５ｆ及びＲＲキー
１５ｇの役割については、左右が逆になる点を除いて上
記の左旋回用のＬキー１５ｄ及びＬＬキー１５ｅの役割
と同じである。

【００２８】以上より、前記制御手段５は、前記受信機
１６の受信情報に基づいて、前記走行装置１，６の発進
・停止制御、及び、前記操向装置２，７の操舵制御を実
行するように構成される。又、前記制御手段５は、前記
ハンドル３の指示情報に基づいて、ハンドル３がカート
Ｃの停止及び操向中立を指示する状態に復帰している
（即ち、前記グリップ３ａが走行中立位置及び操向中立
位置に復帰している）場合にのみ、前記送信機１５から
の送信情報を受信する受信機１６の受信情報に基づく前
記発進・停止制御及び操向制御を実行するように構成さ
れている。

【００２９】図７に示すように、隣接するホールＨ１，
Ｈ２の間に亘ってカートＣを誘導するために誘導線２２
が敷設され、カートＣはこの誘導線２２を追従しながら
自動走行するように構成されている。即ち、図８に示す
ように、カートＣの車体底部に誘導線２２を検出する左
右一対の追従センサ２３が設けられ、前記コントローラ
５がこの追従センサ２３の検出情報に基づいて操向モー
タ７を制御するように構成されている。具体的に説明す
れば、誘導線２２には電源装置２２ｂにより数ＫＨｚの
交流電流が流されており、追従センサ２３は誘導線２２
の周囲に発生する交番磁界を検出する電磁ピックアップ
である。一対の追従センサ２３に誘起される交流電圧
は、コントローラ５にて各別に増幅、整流、平滑されて
ＤＣ電圧となり、さらにＡ／Ｄ変換されてディジタル表
示の検出値を得る。そして、一対の追従センサ２３の検
出値が等しいときが適正操向位置であり、右側の追従セ
ンサ２３の検出値が左側の追従センサ２３の検出値より
大きくなれば、カートＣが誘導線２２に対して左側にず
れており、逆であれば右側にずれていると判断する。以
上より、一対の追従センサ２３にて、誘導線２２の存否
及びそれからのずれが検出される。そして、コントロー
ラ５は、上記ずれとは反対の方向に操舵するように操向
モータ７を制御する。

【００３０】又、上記誘導線２２の始端側位置及び終端
側位置には、夫々始端マークＭ１及び終端マークＭ２が
設置され、カートＣの車体の底部には、両マークＭ１，
Ｍ２を検出するマークセンサ２４が設けられている（図
８参照）。両マークＭ１，Ｍ２は磁性体のプレートであ
り、マークセンサ２４は近接スイッチで構成され、この
マークセンサ２４の検出情報はコントローラ５に入力さ
れている。

【００３１】次に、図９及び図１０に示すフローチャー
トに基づいて、コントローラ５の作動を説明する。先
ず、制御がスタートすると定数設定等のイニシャライズ
処理を行った後、前記グリップ３ａの操作状態を調べ、
それが走行中立位置及び操向中立位置に復帰している場
合にだけ、前記送信機１５からの無線入力情報に基づく
走行及び操向制御処理を行う。前記グリップ３ａが走行
中立位置に復帰していない場合や、操向中立位置に復帰
していない場合には、前記グリップ３ａの手動操作入力
による走行及び操向制御処理を行う。次に、現在位置
（ｘ，ｙ）の計測を行うが、現在位置（ｘ，ｙ）は、図
１１に示すように、ティーショット地点を原点（０，
０）としてホールの方向に沿った距離ｙとホールの方向
に直交する方向に沿った距離ｘとを算出し、この両距離
（ｘ，ｙ）によって表わす。尚、上記現在位置（ｘ，
ｙ）情報よりピンまでの距離が算出される。又、詳述は
しないが、予め記憶されたホール面の高低差情報（例え
ば、グリーン面に対する高低差）と上記現在位置（ｘ，
ｙ）情報とより、現在位置での高低差Ｈが計算される。

【００３２】次に、画面表示処理を行う。まず、上記求
めたピンまでの距離及び高低差Ｈを表示する。次に、前
記算出された現在位置（ｘ，ｙ）によって表示画面を切
り換える。具体的には、図１１に示すように、ティーシ
ョット地点からグリーンに至る間に、ホールの方向に沿
って２つの距離ｙ０，ｙ１が、また、ホールの方向に直
交する方向に１つの距離ｘ０が設定される。そして、ホ
ールの方向に沿った設定距離のうち短い方の距離ｙ０以
下のときは（ｙ＜ｙ０）ホール全体の表示がなされ、テ
ィーショットを終えてセカンドショット地点に移動し、
ホールの方向に沿った距離ｙが上記２つの設定距離ｙ
０，ｙ１の間に位置する（ｙ１＞ｙ＞ｙ０）か、あるい
は、上記距離ｙがグリーンに近い方の設定距離ｙ１を越
え且つホールの方向に直交する方向の設定距離ｘ０より
も手前側に位置するときは、ホール全体の表示からセカ
ンドショット地点からグリーンまでのズーム表示に切り
換わり、セカンドショットを終えてグリーンに近づくと
（ｙ＞ｙ１、ｘ＞ｘ０）、グリーン周辺のズーム表示に
切り換わる。

【００３３】次に、各ファンクションキーＦ１〜Ｆ４の
入力状態を調べ、Ｆ１キーがＯＮ状態であれば前記自動
走行処理を行い、Ｆ２キーがＯＮ状態であれば前記ガイ
ド表示処理を行い、Ｆ３キーがＯＮ状態であれば前記参
考距離表示処理を行い、Ｆ４キーがＯＮ状態であれば前
記スコア入力処理を行う。

【００３４】〔別実施例〕上記実施例では、手動操作式
の指示手段３を非操作時にカートＣの停止及び操向中立
を指示する状態に復帰するように構成し、制御手段５
が、上記指示手段３がカートＣの停止及び操向中立を指
示する状態に復帰している場合にのみ、受信手段１６の
受信情報（つまり送信手段１５から指示情報）に基づく
発進・停止、及び操向制御を実行するように構成した
が、手動操作式の指示手段３及び制御手段５の具体構成
は、上記のものに限らず種々変更できる。以下、いくつ
かの例について説明する。 （１）手動操作式の指示手段３を、非操作時にカートＣ
の停止を指示する状態にのみ復帰するように構成し、制
御手段５が、上記指示手段３がカートＣの停止を指示す
る状態に復帰している場合にのみ、受信手段１６の受信
情報に基づく発進・停止、及び操向制御を実行する。 （２）手動操作式の指示手段３を、非操作時には最後に
操作されたときの状態を保持するように構成し、制御手
段５が、上記指示手段３がカートＣの停止を指示する状
態である場合にのみ、受信手段１６の受信情報に基づく
発進・停止、及び操向制御を実行する。 （３）手動操作式の指示手段３を、非操作時には最後に
操作されたときの状態を保持するように構成し、制御手
段５が、上記指示手段３がカートＣの停止及び操向中立
を指示する状態である場合にのみ、受信手段１６の受信
情報に基づく発進・停止、及び操向制御を実行する。

【００３５】又、手動操作式の指示手段３の具体構成に
ついても、実施例に示したハンドル３に限らず、例え
ば、両手で操作する円形のハンドル等で構成してもよ
い。

【００３６】又、走行用の指示情報を指示する送信手段
１５、及びこれからの送信情報を受信する受信手段１６
についても、実施例に示したＦＭ電波によって通信する
ＦＭ送信機及びＦＭ受信機によって構成したものに限ら
ない。例えば、ゴルフカートが操作者（プレイヤー等）
からさほど遠く離れない場合には、赤外線や超音波等に
よって通信する送信手段及び受信手段によって構成する
こともできる。

【００３７】又、走行装置１，６及び操向装置２，７に
ついても、三輪構造で一対の後輪１を走行輪とし、前輪
２を操舵輪とする実施例の構成に限定されず種々変更で
きる。例えば、前輪を走行輪兼操舵輪とし、後輪を遊転
輪とすることもできる。又、左右の走行輪（後輪１）を
各別に正逆転駆動できるように構成して、旋回半径を小
さくしたり、その場において旋回できるようにしてもよ
い。又、三輪構造ではなく四輪構造として、一対の前輪
を操舵輪とし、一対の後輪を走行輪とするもの

【００３８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】ゴルフカートの斜視図

【図３】ゴルフカートの表示部の正面図

【図４】表示画面の説明図

【図５】表示画面の説明図

【図６】表示画面の説明図

【図７】ゴルフカートを走行させるゴルフコースの一例
を示す平面図

【図８】ゴルフカートと誘導線の関係を示す背面図

【図９】制御作動のフローチャート

【図１０】制御作動のフローチャート

【図１１】ゴルフコースにおける現在位置計測のレイア
ウト図

【図１２】地磁気方位センサの設置位置選定の説明図

【符号の説明】

３ 指示手段 １５ 送信手段 １６ 受信手段 １，６ 走行装置 ２，７ 操向装置 ５ 制御手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 横山 幸生 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (72)発明者 河端 真一 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社ク ボタ 堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭61−143258（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−303479（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−73137（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) A63B 55/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行用の指示情報を指示する手動操作式
   の指示手段（３）と、走行用の指示情報を指示する送信
   手段（１５）からの送信情報を受信する受信手段（１
   ６）と、前記指示手段（３）の指示情報及び前記受信手
   段（１６）の受信情報に基づいて、走行装置（１，６）
   の発進・停止制御、及び、操向装置（２，７）の操舵制
   御を実行する制御手段（５）とが設けられたゴルフカー
   トであって、 前記制御手段（５）は、前記指示手段（３）の指示情報
   に基づいて、それがカートの停止を指示している場合に
   のみ、前記受信手段（１６）の受信情報に基づく前記発
   進・停止制御及び操向制御を実行するように構成されて
   いるゴルフカート。
2. 【請求項２】 前記指示手段（３）が、非操作時にカー
   トの停止及び操向中立を指示する状態に復帰するように
   構成され、 前記制御手段（５）は、前記指示手段（３）がカートの
   停止及び操向中立を指示する状態に復帰している場合に
   のみ、前記受信手段（１６）の受信情報に基づく前記発
   進・停止制御及び操向制御を実行するように構成されて
   いる請求項１記載のゴルフカート。