JP2581835B2 - 搬送車 - Google Patents
搬送車Info
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- JP2581835B2 JP2581835B2 JP2252475A JP25247590A JP2581835B2 JP 2581835 B2 JP2581835 B2 JP 2581835B2 JP 2252475 A JP2252475 A JP 2252475A JP 25247590 A JP25247590 A JP 25247590A JP 2581835 B2 JP2581835 B2 JP 2581835B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- wheel
- switch
- steering
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 241000270295 Serpentes Species 0.000 claims description 13
- WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N alstonine Natural products C1=CC2=C3C=CC=CC3=NC2=C2N1C[C@H]1[C@H](C)OC=C(C(=O)OC)[C@H]1C2 WYTGDNHDOZPMIW-RCBQFDQVSA-N 0.000 claims description 5
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 4
- 239000012050 conventional carrier Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Controls (AREA)
- Handcart (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、搬送車に関し、例えばゴルフ場でのゴル
フバックの搬送に用いられる搬送車に関するものであ
る。
フバックの搬送に用いられる搬送車に関するものであ
る。
第５図（ａ），（ｂ）は例えば特開昭55−10654号公
報に開示された従来のこの種搬送車の底面図および側面
図を示すもので、図において、１は走行路面に設けられ
た誘導帯、２はこの誘導帯１上を走行する無人搬送車、
３はこの無人搬送車２を方向転換させる操舵輪、４はこ
の操舵輪３の操舵モータ、５は上記無人搬送車２を走行
移動させる駆動輪、６はこの駆動輪５を駆動する駆動モ
ータ、７は上記操舵モータ４および駆動モータ６のバッ
テリ、８は無人搬送車２を誘導する検出部、９は上記誘
導帯１に光を照射する光源、10は誘導帯１に反射した光
を受光する複数の受光素子である。
報に開示された従来のこの種搬送車の底面図および側面
図を示すもので、図において、１は走行路面に設けられ
た誘導帯、２はこの誘導帯１上を走行する無人搬送車、
３はこの無人搬送車２を方向転換させる操舵輪、４はこ
の操舵輪３の操舵モータ、５は上記無人搬送車２を走行
移動させる駆動輪、６はこの駆動輪５を駆動する駆動モ
ータ、７は上記操舵モータ４および駆動モータ６のバッ
テリ、８は無人搬送車２を誘導する検出部、９は上記誘
導帯１に光を照射する光源、10は誘導帯１に反射した光
を受光する複数の受光素子である。
上記のように構成した搬送車は、バッテリ７からの給
電によって駆動モータ６が始動し駆動輪５を回転駆動し
て無人搬送車２が走行する。この際、光源９から照射し
た光が誘導帯１で反射し、その反射光を受光素子10によ
って受光し、変換された電気信号で操舵モータ４を制御
して操舵輪３が誘導帯１から離れないようにコントロー
ルしている。
電によって駆動モータ６が始動し駆動輪５を回転駆動し
て無人搬送車２が走行する。この際、光源９から照射し
た光が誘導帯１で反射し、その反射光を受光素子10によ
って受光し、変換された電気信号で操舵モータ４を制御
して操舵輪３が誘導帯１から離れないようにコントロー
ルしている。
従来の搬送車は以上のように構成されているので、搬
送車２を誘導帯１から離れて任意のコースを有人で運転
しようとしても、そのための特別な装置が備えてないた
め、多大な操作力を必要とし運転に過大な疲労が伴う。
また、手動操作で方向を変更する場合、操蛇輪の方向が
操作部からわからないため、道幅のせまいようなところ
では、操作が極めて困難で、危険をともなうといった問
題点があった。
送車２を誘導帯１から離れて任意のコースを有人で運転
しようとしても、そのための特別な装置が備えてないた
め、多大な操作力を必要とし運転に過大な疲労が伴う。
また、手動操作で方向を変更する場合、操蛇輪の方向が
操作部からわからないため、道幅のせまいようなところ
では、操作が極めて困難で、危険をともなうといった問
題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになさ
れたもので、無人搬送車を軽い操作力で、しかも操作容
易に有人運転することのできる搬送車を得ることを目的
とする。
れたもので、無人搬送車を軽い操作力で、しかも操作容
易に有人運転することのできる搬送車を得ることを目的
とする。
この発明に係る搬送車は、搬送車を走行させるための
駆動輪および駆動モータと、上記搬送車の走行方向を変
更するための操蛇輪および操蛇モータと、上記駆動モー
タおよび操蛇モータに電源を供給するバッテリとを備
え、道路に設けた誘導帯を検出器によって検知し、上記
搬送車を誘導帯に沿って自動走行させる搬送車におい
て、上記操蛇輪を手動にて操蛇する操作ハンドルと、こ
の操作ハンドルに設けられて上記操蛇モータを制御して
上記操蛇輪の方向を変更させるための操蛇スイッチと、
上記搬送車の運転状態を自動運転と手動運転とに切換え
る切換スイッチと、上記操蛇輪の方向と上記操蛇スイッ
チの操作状態とを表示する表示部とを設けたことを特徴
とする。
駆動輪および駆動モータと、上記搬送車の走行方向を変
更するための操蛇輪および操蛇モータと、上記駆動モー
タおよび操蛇モータに電源を供給するバッテリとを備
え、道路に設けた誘導帯を検出器によって検知し、上記
搬送車を誘導帯に沿って自動走行させる搬送車におい
て、上記操蛇輪を手動にて操蛇する操作ハンドルと、こ
の操作ハンドルに設けられて上記操蛇モータを制御して
上記操蛇輪の方向を変更させるための操蛇スイッチと、
上記搬送車の運転状態を自動運転と手動運転とに切換え
る切換スイッチと、上記操蛇輪の方向と上記操蛇スイッ
チの操作状態とを表示する表示部とを設けたことを特徴
とする。
この発明においては、切換スイッチを自動運転側に切
換えることによって、誘導帯に沿って無人で搬送車を自
動運転させることができる。また、切換スイッチを手動
運転側に切換えることで、操作ハンドルに設けた操蛇ス
イッチを操作して操蛇輪を右または左に方向転換させ、
かつ、操蛇輪の方向および操蛇スイッチの操作状態を表
示部に表示させて、搬送車を誘導帯以外を有人で手動運
転させることができる。
換えることによって、誘導帯に沿って無人で搬送車を自
動運転させることができる。また、切換スイッチを手動
運転側に切換えることで、操作ハンドルに設けた操蛇ス
イッチを操作して操蛇輪を右または左に方向転換させ、
かつ、操蛇輪の方向および操蛇スイッチの操作状態を表
示部に表示させて、搬送車を誘導帯以外を有人で手動運
転させることができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図（ａ），（ｂ）はこの発明による搬送車の底面図お
よび側面図を示すもので、図において、11は搬送車２の
後部に取付けた操作ハンドル、12はこの操作ハンドル11
に取付けたスイッチボックス、13はこのボックス12の上
面に設けた液晶表示部で、その表示の一例を第３図に示
す。14は自動（無人）運転と手動（有人）運転とに切換
える切換スイッチ、15は搬送車２の走行を制御するため
のコントローラである。なお、その他の構成は第４図
（ａ），（ｂ）と同一であるので同一符号を付して説明
は省略する。
１図（ａ），（ｂ）はこの発明による搬送車の底面図お
よび側面図を示すもので、図において、11は搬送車２の
後部に取付けた操作ハンドル、12はこの操作ハンドル11
に取付けたスイッチボックス、13はこのボックス12の上
面に設けた液晶表示部で、その表示の一例を第３図に示
す。14は自動（無人）運転と手動（有人）運転とに切換
える切換スイッチ、15は搬送車２の走行を制御するため
のコントローラである。なお、その他の構成は第４図
（ａ），（ｂ）と同一であるので同一符号を付して説明
は省略する。
第２図は操作ハンドル11とスイッチボックス12の斜視
図であって、16a,16bは操作ハンドル11の左右コーナ部
に設けた手動（有人）運転時に使用する操蛇スイッチと
してのタッチ式スイッチである。17は搬送車２を始動す
るスタートスイッチ、19は同じく停止するストップスイ
ッチである。
図であって、16a,16bは操作ハンドル11の左右コーナ部
に設けた手動（有人）運転時に使用する操蛇スイッチと
してのタッチ式スイッチである。17は搬送車２を始動す
るスタートスイッチ、19は同じく停止するストップスイ
ッチである。
次にこの発明の動作について説明する。切換スイッチ
14を自動側にしたのち、スタートスイッチ17を操作すれ
ばコントローラ15が操舵モータ４を駆動し搬送車２が誘
導帯１に沿って無人走行する。また、切換スイッチ14を
手動側にすれば任意のコースを走行する有人運転が可能
となる。
14を自動側にしたのち、スタートスイッチ17を操作すれ
ばコントローラ15が操舵モータ４を駆動し搬送車２が誘
導帯１に沿って無人走行する。また、切換スイッチ14を
手動側にすれば任意のコースを走行する有人運転が可能
となる。
すなわち、切換スイッチ14を手動側にすると、液晶表
示部13には第３図に示すように今の操作輪３の向きがわ
かる。次にスタートスイッチ17を操作することで駆動モ
ータ６が駆動し例えば約6km/Hで定速走行する。一方、
操作ハンドル11の左右のタッチ式スイッチ16a,16bに手
を掛け、旋回したい側のスイッチ16aあるいは16bを軽く
握ることで、そのスイッチ信号がコントローラ15へ入力
され、握ったスイッチ側へ握っている時間中、操舵輪３
が旋回し、上記スイッチの握りを解放すると操舵輪３が
中央に戻る。なお、上記タッチ式スイッチとしては、例
えばブリジストン社製のRS−200が適用される。
示部13には第３図に示すように今の操作輪３の向きがわ
かる。次にスタートスイッチ17を操作することで駆動モ
ータ６が駆動し例えば約6km/Hで定速走行する。一方、
操作ハンドル11の左右のタッチ式スイッチ16a,16bに手
を掛け、旋回したい側のスイッチ16aあるいは16bを軽く
握ることで、そのスイッチ信号がコントローラ15へ入力
され、握ったスイッチ側へ握っている時間中、操舵輪３
が旋回し、上記スイッチの握りを解放すると操舵輪３が
中央に戻る。なお、上記タッチ式スイッチとしては、例
えばブリジストン社製のRS−200が適用される。
また操舵輪３のすえ切り操作時などは、操舵輪３の向
きや左右折の方向が液晶表示部13に実時間（リアルタイ
ム）で表示されるので、搬送車２の走行方向が一目でわ
かり、操作者が容易に搬送車２を自分の思い通りの方向
に方向転換させることができる。
きや左右折の方向が液晶表示部13に実時間（リアルタイ
ム）で表示されるので、搬送車２の走行方向が一目でわ
かり、操作者が容易に搬送車２を自分の思い通りの方向
に方向転換させることができる。
第４図は例えばゴルフ場におけるゴルフバックを運ぶ
搬送車の一例であって、ａ→ｂ間は誘導帯１を搬送車２
を無人走行させ、ｂ→ｃ→ｄ間を搬送車２をプレイコー
スに乗り入れて有人走行させることができる。
搬送車の一例であって、ａ→ｂ間は誘導帯１を搬送車２
を無人走行させ、ｂ→ｃ→ｄ間を搬送車２をプレイコー
スに乗り入れて有人走行させることができる。
なお、実施例ではタッチ式スイッチ16a,16bを用いた
場合について説明したが、コントローラ15に旋回方向を
伝える手段があれば、通常の押しボタンスイッチや無線
誘導で行ってもよく、上記と同様にパワーステアリング
動行が可能となる。
場合について説明したが、コントローラ15に旋回方向を
伝える手段があれば、通常の押しボタンスイッチや無線
誘導で行ってもよく、上記と同様にパワーステアリング
動行が可能となる。
以上説明したようにこの発明によれば、操蛇輪を手動
にて操蛇する操作ハンドルと、この操作ハンドルに設け
られて操蛇モータを制御して操蛇輪の方向を変更させる
ための操蛇スイッチと、搬送車の運転状態を自動運転と
手動運転とに切換える切換スイッチと、操蛇輪の方向と
操蛇スイッチの操作状態とを表示する表示部とを設けて
いるので、ハンドルの操作を極めて軽い操作力で行え
る。また、誘導帯による無人走行も切換スイッチの切換
のみで簡単に行え、さらには実際の操作状態が表示部に
実時間で表示され、無人による自動走行および有人によ
る手動走行が安全で、かつ、容易に行える効果がある。
にて操蛇する操作ハンドルと、この操作ハンドルに設け
られて操蛇モータを制御して操蛇輪の方向を変更させる
ための操蛇スイッチと、搬送車の運転状態を自動運転と
手動運転とに切換える切換スイッチと、操蛇輪の方向と
操蛇スイッチの操作状態とを表示する表示部とを設けて
いるので、ハンドルの操作を極めて軽い操作力で行え
る。また、誘導帯による無人走行も切換スイッチの切換
のみで簡単に行え、さらには実際の操作状態が表示部に
実時間で表示され、無人による自動走行および有人によ
る手動走行が安全で、かつ、容易に行える効果がある。
第１図（ａ），（ｂ）はこの発明の一実施例による搬送
車の底面図と側面図、第２図は操作ハンドルとスイッチ
ボックスの斜視図、第３図は液晶表示部の表示図、第４
図はゴルフ場における本発明搬送車の使用説明図、第５
図（ａ），（ｂ）は従来の搬送車の底面図と側面図であ
る。 １……誘導帯、２……搬送車、３……操舵輪、４……操
舵モータ、５……駆動輪、６……駆動モータ、７……バ
ッテリ、８……検出部、９……光源、10……受光素子、
11……操作ハンドル、13……液晶表示部、14……切換ス
イッチ、15……コントローラ、16a,16b……タッチ式ス
イッチ、17……スタートスイッチ、18……ストップスイ
ッチ。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
車の底面図と側面図、第２図は操作ハンドルとスイッチ
ボックスの斜視図、第３図は液晶表示部の表示図、第４
図はゴルフ場における本発明搬送車の使用説明図、第５
図（ａ），（ｂ）は従来の搬送車の底面図と側面図であ
る。 １……誘導帯、２……搬送車、３……操舵輪、４……操
舵モータ、５……駆動輪、６……駆動モータ、７……バ
ッテリ、８……検出部、９……光源、10……受光素子、
11……操作ハンドル、13……液晶表示部、14……切換ス
イッチ、15……コントローラ、16a,16b……タッチ式ス
イッチ、17……スタートスイッチ、18……ストップスイ
ッチ。 なお、図中同一符号は同一又は相当部分を示す。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ Ｊ
Claims (1)
- 【請求項１】搬送車を走行させるための駆動輪および駆
動モータと、上記搬送車の走行方向を変更するための操
蛇輪および操蛇モータと、上記駆動モータおよび操蛇モ
ータに電源を供給するバッテリとを備え、道路に設けた
誘導帯を検出器によって検知し、上記搬送車を誘導帯に
沿って自動走行させる搬送車において、上記操蛇輪を手
動にて操蛇する操作ハンドルと、この操作ハンドルに設
けられて上記操蛇モータを制御して上記操蛇輪の方向を
変更させるための操蛇スイッチと、上記搬送車の運転状
態を自動運転と手動運転とに切換える切換スイッチと、
上記操蛇輪の方向と上記操蛇スイッチの操作状態とを表
示する表示部とを設けたことを特徴とする搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2252475A JP2581835B2 (ja) | 1990-09-21 | 1990-09-21 | 搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2252475A JP2581835B2 (ja) | 1990-09-21 | 1990-09-21 | 搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04129872A JPH04129872A (ja) | 1992-04-30 |
| JP2581835B2 true JP2581835B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=17237901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2252475A Expired - Lifetime JP2581835B2 (ja) | 1990-09-21 | 1990-09-21 | 搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581835B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012136211A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-07-19 | Shimizu Corp | 搬送台車 |
| KR101503525B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2015-03-18 | 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 | 자율 주행 자동차용 방향 안내 장치 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5423142B2 (ja) * | 2009-05-21 | 2014-02-19 | 日本精工株式会社 | 案内用ロボット及びその制御方法 |
| RU2662581C2 (ru) * | 2014-03-27 | 2018-07-26 | Ниссан Мотор Ко., Лтд. | Устройство передачи отклонения транспортного средства |
| CN114435439B (zh) * | 2022-02-25 | 2023-05-16 | 深圳绿色云图科技有限公司 | 一种运维车的助力控制方法及助力控制装置 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60145971U (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-27 | 小松フオ−クリフト株式会社 | フオ−クリフトトラツクの操舵輪表示装置 |
| JPH0671884B2 (ja) * | 1985-05-31 | 1994-09-14 | 株式会社アマダ | 自走台車 |
| JPH0536448Y2 (ja) * | 1986-08-26 | 1993-09-14 | ||
| JP2517439B2 (ja) * | 1990-04-19 | 1996-07-24 | 三洋電機株式会社 | 運搬車 |
-
1990
- 1990-09-21 JP JP2252475A patent/JP2581835B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012136211A (ja) * | 2010-12-10 | 2012-07-19 | Shimizu Corp | 搬送台車 |
| KR101503525B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2015-03-18 | 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 | 자율 주행 자동차용 방향 안내 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04129872A (ja) | 1992-04-30 |
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