JPS63231506A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、無人搬送車に係り、特に誘導帯検出により後
進時にカーブ走行させられる三輪式の無〔従来の技術〕 誘導帯検出により後進時にカーブ走行させられる従来の
三輪式の無人搬送車では、その後進時に車体と誘導帯の
ずれ量を車体に取付けた誘導帯検出器により測定し、該
測定されたずれ量に対応した操舵角を予め設定するサー
ボ制御方式が採用されている。

尚、この種の装置として関連するものには、例えば、特
開昭５９−１４０５２０号、特公昭５５−１２６０５号
、実公昭５３−４８４７５号等が挙げられる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、後進時のカーブ走行ずれ量に対して
操舵角を予め設定するサーボ制御が必要であるため、装
置価格が高価になるといった問題がある。

本発明の目的は、サーボ制御を用いることなしに後進時
のカーブ走行を良好に行えるようにすることで、装置価
格を安価にできる無人搬送車を提／ｌ）＋ス一しＬ＃弧
ス 〔問題点を解決するための手段〕 上記目的は、無人搬送車を、操舵輪を兼ねる一輪駆動輪
と、該一輪駆動輪を回転駆動する駆動手段と、前進方向
で前記一輪駆動輪の後方位置に設けられた二輪従動輪と
、前記一輪駆動輪を操舵駆動する操舵駆動手段と、前記
一輪駆動輪の操舵角の最大を後進時に機械的に制限する
操舵角制限手段と、前記一輪駆動輪の最大操舵角に対応
する旋回半径より小さい旋回半径で設けられた誘導帯を
後進時に検出し前記操舵駆動手段に操作信号を出力する
誘導帯検出手段とを具備したものとすることにより、達
成される。

、〔作　　　用〕 無人搬送車の後進時に誘導帯のカーブにさしかかったこ
とが誘導帯検出手段により検出される。

該検出により誘導帯検出手段からは操舵駆動手段に対し
て操舵信号が出力される。これにより一輪駆動輪は、誘
導帯のカーブが右回りか左回りかに応じて操舵駆動手段
により操舵駆動される。このような一輪駆動輪の操舵は
操舵角制限手段により機械的に停止させられ、これによ
り一輪駆動輪の操舵角は機械的に最大の操舵角に制限さ
れて保持される。この状態で、誘導帯の旋回半径が一輪
駆動輪の最大操舵角に対応する旋回半径よりも小さいた
め、無人搬送車は、一輪駆動輪の最大操舵角に対応する
旋回半径で走行させられる。尚、該走行の過程で、誘導
帯が直線にさしかかったことが誘導帯検出手段により検
出され、一輪駆動輪は、最大の操舵角から誘導帯の直線
に沿った状態に操舵駆動手段により戻される。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第５図により説明す
る。

第１図〜第４図で、この無人横送、車（以下、台車と称
する）は、台車上に荷物を載せて工場、事務所等の床を
走行し、荷物の搬送を目的としている。この台車は、床
にある反射テープ１を誘導帯として自動操舵される。こ
の台車は、フレーム２の内部に車輪３．４が設けられて
コントローラ５により運転制御される。車輪３は、前進
方向−輪で駆動輪と操舵輪との機能を有している。車輪
４は、前進方向で車輪３の後方位置に設けられた二輪従
動輪である。荷物は、フレーム２の上部に載置される０
台車の駆動は、車輪３を走行モータ６で回転駆動するこ
とにより行われる０反射テープｌの検出は、前進時（こ
は、操舵フレームに取り付けである検出装置８により行
われ、また、後進時には、車体に取り付けである検出装
置９により行われる。検出装置８，９は、倒木ば、イメ
ージセンサ−であり、コントローラ５にそれぞれ電気的
に接続されている０台車内各装置の動力源としてバッテ
リー１０が装備されている。車輪３は、操舵モータ７の
出力軸に設けられたプーリー１２を操舵モータ７で回動
し、操舵フレーム１１に設けられたプーリー１３を、プ
ーリー１２．１３に無端に巻掛けられたベルトを介して
回動させることで、操舵駆動される。操舵モータ７は、
コントローラ５に電気的に接続されている。プーリー１
３の回動面にはストッパ１４が設けられ、フレーム４頂
　１＝＋＋　　　ゴ　ラ　／ｒ　　、、　　ｋ　　１　
　へ　清く　ス　ト　、、）く　１４　〉　不６４辱可
能に２個設けられている（第４図）。従って、操舵角の
最大は、このブラケット１５の配設位置により決めるこ
とができる。

第５図で、後進時カーブの反射テープの旋回半径ｒ１は
、車輪３の最大の操舵角に対応する台車の旋回半径ｒ２
より小さく設定されている０台車は、直線状の反射テー
プ１に沿って矢印イ方向に後進走行させられる。該走行
の過程で検出装置９により反射テープｌのカーブにさし
かかったことが検出される。該検出信号はコントローラ
５に入力され、検出装置９で検出されたずれ方向により
カーブが右回りかまたは左回りかの判定がなされる。こ
の場合、カーブは、右回りと判定される。

これにより車輪３は、直線状の反射テープｌに対して負
方向に操舵モータ７により回転駆動される。

この回転の途中で、ストッパ１４は、ブラケット１５に
係合し、これにより車輪３の操舵回転は機械的に停止さ
れる。このようにして車輪３の操舵角は最大の操舵角に
機械的に制限されて保持される（第　図に破線で示す状
態）、尚、この場合、例えば、ブラケット１５にリミッ
トスイッチを設けておき、ストッパ１４の出接によりリ
ミットスイッチを作動させて操舵モータ７の作動を停止
させると共に、プーリー１３の一転をロック手段により
ロックするように構成しても良い。この状態で、台車は
、カーブ走行に移行する。つまり、台車は、車輪３の操
舵角度最大の旋回半径ｒ２でカーブ走行させられる。該
カーブ走行時においては、カーブしている反射テープ１
に検出装置９は常に対応している。このようなカーブ走
行の過程で３検出装置９で直線状の反射テープ１が検出
される。

この検出により、コントローラ５、操舵モータ７を介し
車輪３は、最大の操舵角の位置から直線状の反射テープ
１に沿った方向に戻される。これにより、台車は、カー
ブ走行から直線状の反射テープ１に沿った直線走行に移
行する。

本実施例によれば、サーボ制御を用いることなしに後進
時のカーブ走行を良好に行えるので、装置価格を安価に
できる。

尚、後進時カーブの反射テープの旋回半径ｒ１と車輪の
最大の操舵角に対応する台車の旋回半径ｒ２どの差を小
さいものとすれば、台車は、反射テープに沿って脱線す
ることなく後進カーブ走行するようになる。また、スト
ッパと係合するブラケットを台車の前進時にはストッパ
に係合しないように可動可能に設けるようにしても良い
。このようにした場合、前進時の台車の走行制御に対す
るストッパとブラケットによる阻害を排除でき。

例えば、前進時の旋回半径を後進時のそれより小さくす
ることができる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、サーボ制御を用いることなしに後進時
のカーブ走行を良好に行えるので、装置価格を安価にで
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の一実施例の無人搬送車の斜造視図、
第２図は、第１図のＡ−Ａ線上面図、第３図は、第２図
のＢ−Ｂ線断面図、第４図は、第３図のＣ−Ｃ線上面図
、第５図は、走行レイアウト例の上面図である。 １−−−−−一反射テープ、３　、４−−−−−一車輪
。 ５−一一一一一コントローラ、６−−−−−一走行モー
タ７−−−−−−操舵モータ、９−−−−−一検出装置
、１０−−−一−−バッテリー、１２　、１３−−−−
−−プーリー１４−−−−−−ストッパ、　１５−−−
−−−ブラケット代理人　弁理士　　小　川　勝　男 イ２０ ′；４４図 ′！ｒ５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、操舵輪を兼ねる一輪駆動輪と、該一輪駆動輪を回転
   駆動する駆動手段と、前進方向で前記一輪駆動輪の後方
   位置に設けられた二輪従動輪と、前記一輪駆動輪を操舵
   駆動する操舵駆動手段と、前記一輪駆動輪の操舵角の最
   大を後進時に機械的に制限する操舵角制限手段と、前記
   一輪駆動輪の最大操舵角に対応する旋回半径より小さい
   旋回半径で設けられた誘導帯を後進時に検出し前記操舵
   駆動手段に操作信号を出力する誘導帯検出手段とを具備
   したことを特徴とする無人搬送車。