JP3009408U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車のコース逸脱時にその暴走を防止
できると共に、極力コースに自動復帰させてその運行効
率を向上できるようにした無段変速機を提供する。 【構成】 床面に敷設されたコースガイドを検出するコ
ースセンサ１１の検出信号に基づきコースガイドに追従
するよう操向修正しつつ所定のコースを無人走行する無
人搬送車において、コースから逸脱したか否かをコース
センサ１１の検出信号に基づいて判定するコース逸脱判
定手段１４ｂと、コース逸脱判定手段１４ｂの判定信号
に応じ、コース逸脱時には復帰操向信号を出力して無人
搬送車を復帰操向させる復帰操向手段１４ｃと、コース
へ復帰したか否かをコースセンサ１１の検出信号に基づ
いて判定するコース復帰判定手段１４ｄと、コース復帰
判定手段１４ｄの判定信号に応じ、所定時間内にコース
復帰すると上記復帰操向信号の出力を停止して無人搬送
車の無人走行を継続させ、コース逸脱状態が所定時間以
上継続すると走行停止信号を出力して無人搬送車を自動
停止させる復帰解除手段１４ｅとを備えた無人搬送車。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、コースガイド誘導式の無人搬送車に関し、詳しくは、コース逸脱時 にコースへ自動復帰できるようにした無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

コースガイド誘導式の無人搬送車として、工場などの床面に敷設された磁気テ ープなどのコースガイドを検出するコースセンサを備え、このコースセンサの検 出信号に基づいてコースガイドに追従するよう操向修正しつつ所定のコースを無 人走行するものが、従来一般に知られている。

【０００３】 ところで、このような無人搬送車は、レール上ではなく床面を走行するもので あるため、走行経路となる床面に段差や溝、あるいは障害物などの凹凸があると 、これに車輪が取られて操向状態が不安定となり、コースから逸脱することがあ る。そしてこの傾向は、車輪径が小さいほど顕著となる。

【０００４】 ここで、無人搬送車がコースから逸脱したまま走行すると危険であるため、従 来一般には、無人搬送車がコースから逸脱した場合にその走行を自動的に停止す るように制御している。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来の無人搬送車では、コースから逸脱する度に自動停止し、その 度に無人搬送車をコースに復帰させてやる必要があり、作業が停滞して運行効率 が悪いという問題があった。

【０００６】 そこで本考案は、無人搬送車のコース逸脱時にその暴走を防止できると共に、 極力コースに自動復帰させてその運行効率を向上できるようにした無段変速機を 提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

この目的のため本考案は、床面に敷設されたコースガイドを検出するコースセ ンサの検出信号に基づきコースガイドに追従するよう操向修正しつつ所定のコー スを無人走行する無人搬送車において、コースから逸脱したか否かを上記コース センサの検出信号に基づいて判定するコース逸脱判定手段と、このコース逸脱判 定手段の判定信号に応じ、コース逸脱時には復帰操向信号を出力して無人搬送車 を復帰操向させる復帰操向手段と、コースへ復帰したか否かを上記コースセンサ の検出信号に基づいて判定するコース復帰判定手段と、このコース復帰判定手段 の判定信号に応じ、所定時間内にコース復帰すると上記復帰操向信号の出力を停 止して無人搬送車の無人走行を継続させ、コース逸脱状態が所定時間以上継続す ると走行停止信号を出力して無人搬送車を自動停止させる復帰解除手段とを備え たことを手段としている。

【０００８】

【作用】

このような手段を採用した本考案による無人搬送車では、コースから逸脱する と、それをコース逸脱判定手段が判定し、その判定信号に応じて復帰操向手段が 復帰操向信号を出力するので、無人搬送車はコースへ自動復帰するよう操向され る。そして無人搬送車が所定時間内にコースへ自動復帰すると、それをコース復 帰判定手段が判定し、その判定信号に応じて復帰解除手段が復帰操向信号の出力 を停止するので、以後、無人搬送車は通常通りコースガイドに追従するよう操向 修正しつつ所定のコースを無人走行する。

【０００９】 ここで、無人搬送車が所定時間内にコースへ自動復帰できず、コース逸脱状態 が所定時間以上継続すると、復帰解除手段が走行停止信号を出力することで、無 人搬送車は自動停止する。

【００１０】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を添付の図面に基づいて具体的に説明する。 図２ないし図４に示すように、一実施例が適用される無人搬送車は、直径１２ ｃｍ、幅３ｃｍ程度の操向自在な左右一対のキャスタ輪１ａ，１ｂを前輪とし、 またギヤードモータ２ａ，２ｂによりそれぞれ回転駆動される直径１２ｃｍ、幅 ３ｃｍ程度の左右一対の駆動輪３ａ，３ｂを後輪としたもので、これらを装備し た荷台４にはその後部に門型のハンドル５が立設され、その前部にバンパ６が付 設されている。

【００１１】 前記ハンドル５の間にはこれに支持して制御ボックス７が配置されている。こ の制御ボックス７は、前記ギヤードモータ２ａ，２ｂの回転を制御する制御装置 を内蔵したもので、この制御装置には前記ハンドル５に付設された左右一対の操 作スイッチ８ａ，８ｂ及び前記バンパ６に付設されたバンパセンサ９が接続され ている。

【００１２】 また、前記荷台４の中央部の下面には、ブラケット１０を介してコースセンサ １１が固定されている。このコースセンサ１１は、無人搬送車が走行する床面１ ２に敷設されたテープ状のコースガイド１３を検出するセンサであり、コースガ イド１３が磁気テープである場合には磁気センサで構成され、コースガイド１３ が反射テープである場合には光センサで構成される。そしてこのようなコースセ ンサ１１は、前記制御ボックス７内の制御装置に信号出力すべくこれに接続され ている。

【００１３】 ここで図１に示すように、前記制御装置１４は、操向修正手段１４ａ、コース 逸脱判定手段１４ｂ、復帰操向手段１４ｃ、コース復帰判定手段１４ｄ、復帰解 除手段１４ｅ、信号選択手段１４ｆ、ギヤードモータ回転制御手段１４ｇなどを 有するもので、例えばマイクロコンピュータで構成される。そこでこれらの各手 段につき、以下に順次説明する。

【００１４】 操向修正手段１４ａは、無人搬送車の無人走行中、コースセンサ１１の検出信 号を入力し、その検出に基づき該コースセンサ１１がコースガイド１３から外れ ないで追従するように左右の駆動輪３ａ，３ｂを回転制御するためのもので、信 号選択手段１４ｆを介してギヤードモータ回転制御手段１４ｇに操向修正信号を 出力する。

【００１５】 コース逸脱判定手段１４ｂは、無人搬送車の無人走行中、コースセンサ１１が コースガイド１３から外れたか否かをコースセンサ１１の検出信号に基づき判定 するもので、コースセンサ１１の検出信号が所定レベル以下となると、コースセ ンサ１１がコースガイド１３から外れたものとしてコース逸脱判定信号を復帰操 向手段１４ｃに出力する。

【００１６】 復帰操向手段１４ｃは、コース逸脱判定手段１４ｂからコース逸脱判定信号を 入力すると、その時点から所定時間（例えば２〜３秒）だけ復帰操向信号を信号 選択手段１４ｆに出力する。

【００１７】 コース復帰判定手段１４ｄは、無人搬送車がコースへ復帰してコースセンサ１ １がコースガイド１３に追従するようになったか否かをコースセンサ１１の検出 信号に基づき判定するもので、コースセンサ１１の検出信号が所定レベル以上と なると、コースセンサ１１がコースガイド１３に追従したものとしてコース復帰 判定信号を復帰解除手段１４ｅｃに出力する。

【００１８】 復帰解除手段１４ｅは、コース復帰判定手段１４ｄから所定時間内にコース復 帰判定信号を入力すると、その時点から前記復帰操向信号の阻止信号を信号選択 手段１４ｆに出力し、２〜３秒程度の所定時間内にコース復帰判定信号を入力し ない場合には、所定時間の経過時点で走行停止信号を信号選択手段１４ｆに出力 する。

【００１９】 信号選択手段１４ｆには、前記操向修正手段１４ａからの操向修正信号、復帰 操向手段１４ｃからの復帰操向信号、復帰解除手段１４ｅからの阻止信号及び走 行停止信号の他に、前記操作スイッチ８ａ，８ｂからの操作信号と前記バンパセ ンサ９からの検出信号とが入力されている。そしてこの信号選択手段１４ｆは、 バンパセンサ９からの検出信号を最優先してギヤードモータ回転制御手段１４ｇ に出力し、次いで左右の操作スイッチ８ａ，８ｂからの操作信号を優先してギヤ ードモータ回転制御手段１４ｇに出力するようになっており、復帰解除手段１４ ｅからの阻止信号を入力すると、復帰解除手段１４ｅからの阻止信号をギヤード モータ回転制御手段１４ｇに出力するのを停止する。

【００２０】 ギヤードモータ回転制御手段１４ｇは、バンパセンサ９からの検出信号または 復帰解除手段１４ｅからの走行停止信号を入力すると、左右のギヤードモータ２ ａ，２ｂの回転を停止して無人搬送車を自動停止させ、左右の操作スイッチ８ａ ，８ｂからの操作信号を入力すると、これに対応した左右のギヤードモータ２ａ ，２ｂを回転駆動して無人搬送車を走行させるようになっている。例えば、左右 のギヤードモータ２ａ，２ｂを等速で回転駆動することで無人搬送車を直進走行 させ、左側のギヤードモータ２ａを右側のギヤードモータ２ｂより速く回転駆動 することで無人搬送車を右側に操向し、反対に右側のギヤードモータ２ｂを左側 のギヤードモータ２ａより速く回転駆動することで無人搬送車を左側に操向する ようになっている。

【００２１】 ここで、ギヤードモータ回転制御手段１４ｇは、操向修正手段１４ａからの操 向修正信号入力すると、これに対応した左右のギヤードモータ２ａ，２ｂのいず れか一方を他方より速く回転駆動し、または一方のみを回転駆動して無人搬送車 の操向を修正し、復帰操向手段１４ｃからの復帰操向信号を入力すると、同様に 左右のギヤードモータ２ａ，２ｂの回転制御により無人搬送車を復帰操向する。

【００２２】 次ぎに、このように構成された本実施例の無人搬送車につき、その作用を説明 する。 この無人搬送車は、操作スイッチ８ａ，８ｂの操作により任意に走行が可能で あり、その両方を操作することで直進走行し、一方を操作することで操向され、 障害物にバンパセンサ９が障害物に当たってバンパセンサ９が作動すると、緊急 停止する。

【００２３】 ここで床面１２に予め敷設されたコースガイド１３に追従して無人搬送車が無 人走行する場合について、図１のブロック構成図、図５の無人搬送車の走行状態 模式図、図６のフローチャートなどを参照しつつ説明する。まず、図５に示すよ うに無人搬送車がコース追従状態にあるとき、制御装置１４はコースセンサ１１ の検出信号を操向修正手段１４ａ及びコース逸脱判定手段１４ｂに入力し（ステ ップＳ１）、その検出信号に基づきコース逸脱判定手段１４ｂは、コースセンサ １１がコースガイド１３から外れたか否かを判定する（ステップＳ２）。

【００２４】 前記ステップＳ２の判定結果がＮＯの場合には、ステップＳ８へ飛んで操向修 正手段１４ａが操向修正信号を出力するのであり、この信号が信号選択手段１４ ｆを介してギヤードモータ回転制御手段１４ｇに入力することで、左右の駆動輪 ３ａ，３ｂがギヤードモータ２ａ，２ｂにより適宜回転駆動され、無人搬送車は コースセンサ１１がコースガイド１３から外れないで追従するように操向修正さ れつつ無人走行する。

【００２５】 ここで無人搬送車の走行経路である床面１２に段差や溝、あるいは障害物など の凹凸があってこれにキャスタ輪１ａ，１ｂが落ち込んだり乗り上げたりすると 、無人搬送車は操向状態が不安定となり、図５に示すようにコースから逸脱し始 める。そして無人搬送車がコースから逸脱してコースセンサ１１がコースガイド １３から外れると、前記ステップＳ２の判定結果がＹＥＳとなり、復帰操向手段 １４ｃが復帰操向信号を信号選択手段１４ｆに出力する（ステップＳ３）。

【００２６】 前記復帰操向信号は、図７に示すようにコースセンサ１１がコースガイド１３ から外れる直前において操向修正手段１４ａが出力する操向修正信号の記憶値に 基づくもので、２〜３秒に設定された所定時間が経過するまで出力される。そし てこの復帰操向信号が信号選択手段１４ｆを介してギヤードモータ回転制御手段 １４ｇに入力することで、左右の駆動輪３ａ，３ｂがギヤードモータ２ａ，２ｂ により適宜回転駆動され、無人搬送車はコースガイド１３側に復帰するよう操向 されてコース復帰を開始する。

【００２７】 続くステップＳ４では、前記復帰操向信号が出力されてから所定時間が経過し たか否かが判定され、その判定結果がＹＥＳの場合には、コースセンサ１１の検 出信号がコース復帰判定手段１４ｄに入力される（ステップＳ５）。そこでコー ス復帰判定手段１４ｄは、無人搬送車がコースへ復帰してコースセンサ１１がコ ースガイド１３に追従するようになったか否かを判定する（ステップＳ６）。

【００２８】 前記ステップＳ６の判定結果がＹＥＳであって無人搬送車がコースに復帰する と、コース復帰判定手段１４ｄからコース復帰判定信号を入力した復帰解除手段 １４ｅは、その時点から前記復帰操向信号の阻止信号を信号選択手段１４ｆに出 力する。そこで信号選択手段１４ｆは、復帰操向信号の出力を停止するのであり （ステップＳ７）、以後、操向修正手段１４ａがコースセンサ１１の検出信号に 基づき操向修正信号を出力することで（ステップＳ８）、無人搬送車はコースセ ンサ１１がコースガイド１３から外れないで追従するように操向修正されつつ無 人走行する。

【００２９】 一方、所定時間が経過しても無人搬送車がコースに復帰できず、前記ステップ Ｓ６の判定結果がＮＯであってコース復帰判定手段１４ｄがコース復帰判定信号 を出力しない場合には、復帰解除手段１４ｅが所定時間の経過時点で走行停止信 号を信号選択手段１４ｆに出力する（ステップＳ９）。そこでこの信号選択手段 １４ｆを介して走行停止信号を入力したギヤードモータ回転制御手段１４ｇは、 左右のギヤードモータ２ａ，２ｂの回転を停止するのであり、こうして無人搬送 車は自動的に停止し、安全が確保される。

【００３０】

【考案の効果】

以上説明したとおり本考案では、無人搬送車がコースから逸脱すると、それを 判定するコース逸脱判定手段の判定信号に応じて復帰操向手段が復帰操向信号を 出力するので、無人搬送車はコースへ自動復帰するよう操向される。そして無人 搬送車が所定時間内にコースへ自動復帰すると、それを判定するコース復帰判定 手段の判定信号に応じて復帰解除手段が復帰操向信号の出力を停止するので、以 後、無人搬送車は通常通りコースガイドに追従するよう操向修正しつつ所定のコ ースを無人走行する。ここで、無人搬送車が所定時間内にコースへ自動復帰でき ず、コース逸脱状態が所定時間以上継続すると、復帰解除手段が走行停止信号を 出力することで、無人搬送車は自動停止する。

【００３１】 従って本考案によれば、無人搬送車のコース逸脱時にその暴走を防止できると 共に、極力コースに自動復帰させてその運行効率を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例による無人搬送車の制御装置
のブロック構成図である。

【図２】一実施例による無人搬送車の側面図である。

【図３】一実施例による無人搬送車の平面図である。

【図４】一実施例による無人搬送車の背面図である。

【図５】一実施例による無人搬送車の作用を示す走行状
態模式図である。

【図６】一実施例における制御装置の作用を示すフロー
チャトである。

【図７】一実施例による無人搬送車の作用を示すコース
センサとコースガイドとの位置関係図である。

【符号の説明】

１ａ，１ｂ 前輪としてのキャスタ輪 ２ａ，２ｂ ギヤードモータ ３ａ，３ｂ 後輪としての駆動輪 ４ 荷台 ５ ハンドル ６ バンパ ７ 制御ボックス ８ａ，８ｂ 操作スイッチ ９ バンパセンサ １０ ブラケット １１ コースセンサ １２ 床面 １３ コースガイド １４ 制御装置 １４ａ 操向修正手段 １４ｂ コース逸脱判定手段 １４ｃ 復帰操向手段 １４ｄ コース復帰判定手段 １４ｅ 復帰解除手段 １４ｆ 信号選択手段 １４ｇ ギヤードモータ回転制御手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 床面に敷設されたコースガイドを検出す
   るコースセンサの検出信号に基づきコースガイドに追従
   するよう操向修正しつつ所定のコースを無人走行する無
   人搬送車において、 コースから逸脱したか否かを上記コースセンサの検出信
   号に基づいて判定するコース逸脱判定手段と、 上記コース逸脱判定手段の判定信号に応じ、コース逸脱
   時には復帰操向信号を出力して無人搬送車を復帰操向さ
   せる復帰操向手段と、 コースへ復帰したか否かを上記コースセンサの検出信号
   に基づいて判定するコース復帰判定手段と、 上記コース復帰判定手段の判定信号に応じ、所定時間内
   にコース復帰すると上記復帰操向信号の出力を停止して
   無人搬送車の無人走行を継続させ、コース逸脱状態が所
   定時間以上継続すると走行停止信号を出力して無人搬送
   車を自動停止させる復帰解除手段とを備えたことを特徴
   とする無人搬送車。