JP2777281B2 - 無人搬送車の旋回走行制御方法 - Google Patents
無人搬送車の旋回走行制御方法Info
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- JP2777281B2 JP2777281B2 JP2305397A JP30539790A JP2777281B2 JP 2777281 B2 JP2777281 B2 JP 2777281B2 JP 2305397 A JP2305397 A JP 2305397A JP 30539790 A JP30539790 A JP 30539790A JP 2777281 B2 JP2777281 B2 JP 2777281B2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、自律走行可能な無人フオークリフト等、無
人搬送車の旋回走行制御方法に関する。
人搬送車の旋回走行制御方法に関する。
［従来の技術］ 従来、この種の無人搬送車における旋回走行では、旋
回行程に進入する直前に十分速度を落とし、旋回中は減
速した一定速度で旋回する。
回行程に進入する直前に十分速度を落とし、旋回中は減
速した一定速度で旋回する。
また、この旋回走行にあって、旋回速度は、旋回半径
が小さくなるほど遅くしなければならない。
が小さくなるほど遅くしなければならない。
［発明が解決しようとする課題］ ところで、旋回時の旋回半径が小さい程、ステアリン
グの切り角は大きくなる。したがって、無人搬送車が旋
回行程に進入するとき、車速が速いと、予定している軌
跡に対してステアリングが必要な切り角に達するまでの
時間遅れから、オーバーシュートを起こし、軌跡とずれ
てしまう。同様のことが旋回を終了して、直線走行へ移
るときにも起こる。このため、旋回時には、ステアリン
グ遅れが出ないような遅い速度で旋回走行せざるを得な
かった。
グの切り角は大きくなる。したがって、無人搬送車が旋
回行程に進入するとき、車速が速いと、予定している軌
跡に対してステアリングが必要な切り角に達するまでの
時間遅れから、オーバーシュートを起こし、軌跡とずれ
てしまう。同様のことが旋回を終了して、直線走行へ移
るときにも起こる。このため、旋回時には、ステアリン
グ遅れが出ないような遅い速度で旋回走行せざるを得な
かった。
本発明は上記問題点を解決するもので、搬送車の旋回
走行中のオーバーシュートを未然に防ぎ、旋回速度を上
げることができる無人搬送車の旋回走行制御方法を提供
することを目的とする。
走行中のオーバーシュートを未然に防ぎ、旋回速度を上
げることができる無人搬送車の旋回走行制御方法を提供
することを目的とする。
［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、直線走行から旋
回走行を経て再び直線走行を行うように操舵制御を行う
無人搬送車の旋回走行制御方法において、旋回開始直後
と旋回終了直前のステアリングの操舵角速度が大きい区
間では低速走行し、上記区間の間のステアリングの操舵
角速度が小さい区間では、高速走行するようにしたもの
である。
回走行を経て再び直線走行を行うように操舵制御を行う
無人搬送車の旋回走行制御方法において、旋回開始直後
と旋回終了直前のステアリングの操舵角速度が大きい区
間では低速走行し、上記区間の間のステアリングの操舵
角速度が小さい区間では、高速走行するようにしたもの
である。
［作用］ 上記構成によれば、無人搬送車は、旋回区間に入る
と、旋回開始直後と旋回終了直前のステアリングの操舵
角速度が大きい区間では低速走行し、上記区間の間のス
テアリングの操舵角速度が小さい区間では、高速走行す
る。これにより、予定軌跡からオーバーシュートするこ
となく全体として旋回速度を上げることができる。
と、旋回開始直後と旋回終了直前のステアリングの操舵
角速度が大きい区間では低速走行し、上記区間の間のス
テアリングの操舵角速度が小さい区間では、高速走行す
る。これにより、予定軌跡からオーバーシュートするこ
となく全体として旋回速度を上げることができる。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明
する。
する。
第１図は、本発明の無人搬送車の旋回走行制御方法を
説明する図である。無人搬送車１（以下、車体という）
は、走行コース30の直線走行時には高速で走行し、旋回
区間に入ったとき、旋回開始点直後のＡ点からＢ点まで
のステアリングが大きく切られる操舵角速度の大きい区
間では低速で旋回走行する。次いで、Ｂ点から旋回終了
直前のＣ点までのステアリングが切られたままで操舵角
速度の小さい区間では高速で旋回走行する。その後、Ｃ
点から旋回終了のＤ点までのステアリングが再び元に大
きく切られる操舵角速度の大きい区間では低速で旋回走
行する。Ｄ点を過ぎると再び直線走行に入り高速で走行
する。
説明する図である。無人搬送車１（以下、車体という）
は、走行コース30の直線走行時には高速で走行し、旋回
区間に入ったとき、旋回開始点直後のＡ点からＢ点まで
のステアリングが大きく切られる操舵角速度の大きい区
間では低速で旋回走行する。次いで、Ｂ点から旋回終了
直前のＣ点までのステアリングが切られたままで操舵角
速度の小さい区間では高速で旋回走行する。その後、Ｃ
点から旋回終了のＤ点までのステアリングが再び元に大
きく切られる操舵角速度の大きい区間では低速で旋回走
行する。Ｄ点を過ぎると再び直線走行に入り高速で走行
する。
上記の走行制御は、車輪のころがり距離検出により得
た車体１の位置と、予め持たせておいた走行コースと走
行速度及び操舵データを参照して行われる。
た車体１の位置と、予め持たせておいた走行コースと走
行速度及び操舵データを参照して行われる。
第２図は、無人搬送車の一実施例構成を示す。
車体１に設けられた左右の固定輪2,3には、車体１の
ころがり距離を検出するころがり距離検出センサ4,5が
それぞれ備えられている。
ころがり距離を検出するころがり距離検出センサ4,5が
それぞれ備えられている。
車体１の駆動輪兼操舵輪６には、車体１のステアリン
グの操舵角を検出する操舵角度検出センサ７と、車体１
の駆動速度を検出する駆動速度検出センサ８とが設けら
れている。また、右後輪９は従動輪となっている。
グの操舵角を検出する操舵角度検出センサ７と、車体１
の駆動速度を検出する駆動速度検出センサ８とが設けら
れている。また、右後輪９は従動輪となっている。
第３図は、無人搬送車の他の実施例構成を示す。この
例では、駆動輪と操舵輪は、別々に設けられており、車
体11の左右の駆動輪12,13に、ころがり距離検出センサ
兼駆動速度検出センサ14,15が設られ、また、操舵輪16
に、操舵角度検出センサ17が設けられている。
例では、駆動輪と操舵輪は、別々に設けられており、車
体11の左右の駆動輪12,13に、ころがり距離検出センサ
兼駆動速度検出センサ14,15が設られ、また、操舵輪16
に、操舵角度検出センサ17が設けられている。
第４図は、無人搬送車の走行制御のための機能ブロッ
ク構成を示す。ここでは、無人搬送車としては第２図の
例を挙げている。
ク構成を示す。ここでは、無人搬送車としては第２図の
例を挙げている。
走行速度制御装置20は、演算および記憶機能を有した
マイクロコンピュータ等で構成され、ころがり距離検出
センサ4,5、操舵角度検出センサ７、駆動速度検出セン
サ８等の各種センサから検出信号を受取り、車体位置を
演算して、所定の走行コースとの偏差を求め、この偏差
をなくすように指令信号を求める。この指令信号を操舵
輪駆動部21に出力し、操舵制御を行い、駆動輪駆動部22
には走行コースに応じて設定された速度信号を出力し、
車体１の走行を制御する。
マイクロコンピュータ等で構成され、ころがり距離検出
センサ4,5、操舵角度検出センサ７、駆動速度検出セン
サ８等の各種センサから検出信号を受取り、車体位置を
演算して、所定の走行コースとの偏差を求め、この偏差
をなくすように指令信号を求める。この指令信号を操舵
輪駆動部21に出力し、操舵制御を行い、駆動輪駆動部22
には走行コースに応じて設定された速度信号を出力し、
車体１の走行を制御する。
第５図は、本発明方法の一実施例を示すフローチャー
トである。
トである。
走行制御装置20により、車体１の各種センサからの信
号を入力し（ステップS1）、ころがり距離検出センサ4,
5からの信号により、車体１の位置を検出する（S2）。
次に、この検出した車体位置に基いて、予め保有してい
る走行コースと走行速度を参照し、現在、旋回区間中に
あるどうかを判定する（S3）。旋回区間中になければ
（S3でNO）、直線コース上を直進中と判断して直進速度
を指示し、直進走行を行う（S8）。この直進走行速度は
高速としている。
号を入力し（ステップS1）、ころがり距離検出センサ4,
5からの信号により、車体１の位置を検出する（S2）。
次に、この検出した車体位置に基いて、予め保有してい
る走行コースと走行速度を参照し、現在、旋回区間中に
あるどうかを判定する（S3）。旋回区間中になければ
（S3でNO）、直線コース上を直進中と判断して直進速度
を指示し、直進走行を行う（S8）。この直進走行速度は
高速としている。
上記走行を続けている途上で、車体１が旋回区間に入
ったとき（S3でYES）、旋回開始区間（第１図のＡ−Ｂ
点間）であるかどうかを判定する（S4）。これは、車輪
のころがり距離検出により得た車体位置検出により旋回
中の区間を判断している。車体１が旋回開始区間にあれ
ば、低速旋回を指示し（S5）、低速での旋回走行を行
う。
ったとき（S3でYES）、旋回開始区間（第１図のＡ−Ｂ
点間）であるかどうかを判定する（S4）。これは、車輪
のころがり距離検出により得た車体位置検出により旋回
中の区間を判断している。車体１が旋回開始区間にあれ
ば、低速旋回を指示し（S5）、低速での旋回走行を行
う。
その後、旋回開始区間を通過すると（S4でNO）、今度
は、旋回終了区間（Ｃ−Ｄ点間）であるかどうかを判定
する（S6）。未だ車体１が旋回終了区間に入っていない
ときは（S6でNO）、高速旋回を指示する（S7）。これに
より、車体１は再び旋回中にあっても旋回開始区間と旋
回終了区間の間（Ｂ−Ｃ点間）においては、高速で旋回
走行する。
は、旋回終了区間（Ｃ−Ｄ点間）であるかどうかを判定
する（S6）。未だ車体１が旋回終了区間に入っていない
ときは（S6でNO）、高速旋回を指示する（S7）。これに
より、車体１は再び旋回中にあっても旋回開始区間と旋
回終了区間の間（Ｂ−Ｃ点間）においては、高速で旋回
走行する。
その後、車体１が旋回終了区間（Ｃ−Ｄ点間）に入る
と、上記S6での判定がYESとなり、低速旋回を指示する
（S5）。これにより、低速で旋回走行を行う。その後、
車体１が旋回終了区間（Ｃ−Ｄ点間）から脱出すると、
上記S3での判定がNOとなり再び、再び、直進速度に入っ
たと判定して、直進走行の指示がなされ（S8）、高速で
の直進走行を行う。以下、同様の動作を繰り返す。
と、上記S6での判定がYESとなり、低速旋回を指示する
（S5）。これにより、低速で旋回走行を行う。その後、
車体１が旋回終了区間（Ｃ−Ｄ点間）から脱出すると、
上記S3での判定がNOとなり再び、再び、直進速度に入っ
たと判定して、直進走行の指示がなされ（S8）、高速で
の直進走行を行う。以下、同様の動作を繰り返す。
なお、上記旋回開始区間（Ａ−Ｂ点間）と旋回終了区
間（Ｃ−Ｄ点間）での低速走行は、従来の旋回時の減速
した速度と同等とすればよい。
間（Ｃ−Ｄ点間）での低速走行は、従来の旋回時の減速
した速度と同等とすればよい。
また、本発明は上記実施例の構成に限られず種々の変
形が可能であり、旋回半径の大きさに応じて旋回開始区
間と旋回終了区間及びそれらの間の旋回走行速度は適宜
設定すればよい。
形が可能であり、旋回半径の大きさに応じて旋回開始区
間と旋回終了区間及びそれらの間の旋回走行速度は適宜
設定すればよい。
［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、ステアリングを大きく
切る旋回開始時と終了直前に低速とし、ステアリングを
切らない旋回途中は速度を上げるようにしているので、
車体のバランスを保って予定軌跡から外れることなく、
そして、旋回走行中のオーバーシュートを防ぎ、旋回速
度を上げることができる。したがって、また、倉庫や工
場でのサイクルタイムの向上が図れる。
切る旋回開始時と終了直前に低速とし、ステアリングを
切らない旋回途中は速度を上げるようにしているので、
車体のバランスを保って予定軌跡から外れることなく、
そして、旋回走行中のオーバーシュートを防ぎ、旋回速
度を上げることができる。したがって、また、倉庫や工
場でのサイクルタイムの向上が図れる。
第１図は本発明の無人搬送車の旋回速度制御方法を説明
する図、第２図は無人搬送車の一実施例構成を示す図、
第３図は無人搬送車の他の実施例構成を示す図、第４図
は無人搬送車の走行制御のためのブロック構成図、第５
図は本発明方法に係わる走行動作のフローチャートであ
る。 1,11……搬送車（車体）、4,5,14,15……ころがり距離
検出センサ、7,17……操舵角度検出センサ、８……駆動
速度検出センサ、20……走行速度制御装置、21……操舵
輪駆動部、22……駆動輪駆動部、30……走行コース。
する図、第２図は無人搬送車の一実施例構成を示す図、
第３図は無人搬送車の他の実施例構成を示す図、第４図
は無人搬送車の走行制御のためのブロック構成図、第５
図は本発明方法に係わる走行動作のフローチャートであ
る。 1,11……搬送車（車体）、4,5,14,15……ころがり距離
検出センサ、7,17……操舵角度検出センサ、８……駆動
速度検出センサ、20……走行速度制御装置、21……操舵
輪駆動部、22……駆動輪駆動部、30……走行コース。
Claims (1)
- 【請求項１】直線走行から旋回走行を経て再び直線走行
を行うように操舵制御を行う無人搬送車の旋回走行制御
方法において、 旋回開始直後と旋回終了直前のステアリングの操舵角速
度が大きい区間では低速走行し、上記区間の間のステア
リングの操舵角速度が小さい区間では、高速走行するよ
うにしたことを特徴とする無人搬送車の旋回走行制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2305397A JP2777281B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 無人搬送車の旋回走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2305397A JP2777281B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 無人搬送車の旋回走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04176782A JPH04176782A (ja) | 1992-06-24 |
| JP2777281B2 true JP2777281B2 (ja) | 1998-07-16 |
Family
ID=17944632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2305397A Expired - Fee Related JP2777281B2 (ja) | 1990-11-09 | 1990-11-09 | 無人搬送車の旋回走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2777281B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004114800A (ja) * | 2002-09-25 | 2004-04-15 | Matsushita Electric Works Ltd | パワーアシスト動力車 |
| JP2010282329A (ja) * | 2009-06-03 | 2010-12-16 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車 |
| CN109164797B (zh) * | 2018-07-17 | 2021-12-14 | 袁乐铮 | 一种用于船舶智能控制的航迹制导方法及系统 |
| CN115107858B (zh) * | 2022-07-26 | 2023-08-29 | 山东临工工程机械有限公司 | 一种装载机转向控制方法、装置、设备和存储介质 |
-
1990
- 1990-11-09 JP JP2305397A patent/JP2777281B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04176782A (ja) | 1992-06-24 |
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Legal Events
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