JP5545625B2 - 搬送車及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。本願に係る搬送車は、路面に設定された誘導線に沿って走行し、搬送物を搬送する。搬送車で用いられる誘導方式には、路面に貼設された磁気テープが発生する磁気を検出する磁気誘導方式及び路面に貼設された反射テープにより反射された光を検出する光誘導方式等が用いられる。本実施の形態では、磁気誘導方式を用いた搬送車を例に挙げて説明する。
本実施の形態2は、実施の形態1がROM51に記憶してあるプログラム510を読み出して実行するのに対し、記録媒体に記録してあるプログラムを読み出して実行するようにしてある。図11は、実施の形態2に係る制御部の内部ハードウェア及び制御部に接続されるハードウェアを示すブロック図である。制御部6は、EEPROM( Electrically Erasable Read-Only Memory )65と、記録媒体読込部66とを備える。制御部6の他のハードウェアは、実施の形態1の制御部5と同様であり、符号の相違を記載するに留め、詳細な説明を省略する。
2 車輪
3a 前輪(転舵車輪)
3b 後輪(転舵車輪)
4a、4b ガイドセンサ(偏差検出部)
5、6 制御部
10 磁気テープ(誘導線)
31a 前輪転舵部
31b 後輪転舵部
32a 前輪駆動部
32b 後輪駆動部
33b 速度検出部
34b 方向検出部(方向判定部)
50、60 CPU(制御部、内外判定部、旋回判定部、位置判定部)
50a、60a バス
51、61 ROM
52、62 RAM
53、63 インターフェース部
54、64 切替部
510 プログラム
511、611 ゲイン(係数)表
65 EEPROM
66 記録媒体読込部
660 記録媒体
Claims (9)
- 路面に設定してある誘導線に対する位置偏差を検出する偏差検出部を備え、前記誘導線に沿って搬送すべく前記位置偏差に基づいて転舵車輪を転舵する搬送車において、
前記偏差検出部により検出した位置偏差に基づいて求めた操作量を用いて前記転舵車輪の転舵角度を制御する制御部と、
前記誘導線に沿って旋回する場合、前記誘導線に対して前記転舵車輪が旋回半径方向の内側及び外側のいずれに位置するかを判定する内外判定部と
を備え、
前記制御部は、前記内外判定部による判定結果に応じて前記操作量を変更するようにしてある搬送車。 - 走行方向が前進方向及び後退方向のいずれであるかを判定する方向判定部と、
該方向判定部による判定結果及び前記偏差検出部により検出した位置偏差に基づいて左旋回及び右旋回のいずれであるかを判定する旋回判定部と、
前記転舵車輪が前記誘導線に対して走行方向の左側又は右側のいずれに位置するかを判定する位置判定部と
を備え、
前記内外判定部は、前記位置判定部により前記転舵車輪が走行方向の左側に位置すると判定した状態で前記旋回判定部により左旋回と判定した場合、又は前記位置判定部により前記転舵車輪が走行方向の右側に位置すると判定した状態で前記旋回判定部により右旋回と判定した場合、前記転舵車輪が内側に位置すると判定するようにしてある請求項1に記載の搬送車。 - 前記制御部は、前記内外判定部により前記転舵車輪が内側に位置すると判定した場合、前記内外判定部により前記転舵車輪が外側に位置すると判定した場合で転舵角度の制御に用いる操作量よりも大なる操作量に変更するようにしてある請求項1又は請求項2に記載の搬送車。
- 速度を検出する速度検出部を備え、
前記制御部は、前記速度検出部により検出した速度に基づいて前記操作量を変更するようにしてある
請求項1から請求項3までのいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記偏差検出部は、略直下に位置する誘導線に対する位置偏差を検出するようにしてあり、
前記転舵車輪は、前記偏差検出部に対して走行方向の左側又は右側に配置してある
請求項1から請求項4までのいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記転舵車輪は、走行方向に沿って複数配置してあり、
前記制御部は、複数の転舵車輪夫々の転舵角度を制御し、前記内外判定部による判定結果に応じて走行方向前側に配置してある転舵車輪の制御に用いられる操作量を変更するようにしてある請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の搬送車。 - 前記制御部は、前記位置偏差に基づいてPID制御し、前記操作量を求めるようにしてある請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の搬送車。
- 前記制御部は、前記位置偏差に係数を乗じて操作量を求め、該操作量を変更すべく前記係数を変更するようにしてある請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の搬送車。
- 誘導線に対する位置偏差に基づいて求めた操作量を用いて転舵車輪を制御し、前記誘導線に沿って走行する搬送車が備えるコンピュータに、前記操作量を変更させるプログラムにおいて、
前記コンピュータに、
前記誘導線に沿って旋回する場合、前記誘導線に対して前記転舵車輪が旋回半径方向内側及び外側のいずれに位置するかを判定する内外判定ステップと、
該内外判定ステップによる判定結果に応じて前記操作量を変更する変更ステップと
を実行させるプログラム。
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JP2011123822A JP2011123822A (ja) | 2011-06-23 |
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- 2009-12-14 JP JP2009283072A patent/JP5545625B2/ja active Active
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