JP2021082122A - 無人搬送車 - Google Patents
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Abstract
Description
また、無人搬送車において、前記蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにするとよい。
また、無人搬送車において、所定距離を走行した後に前記旋回動作を行うとよい。
また、無人搬送車において、今回の非ガイド線区間に入ってから前記第2のガイド線を検出するまでの間に行った前記車載用ガイドセンサによる前記第2のガイド線の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから前記第2のガイド線を検出するまでの間に行う前記車載用ガイドセンサによる前記第2のガイド線の検出のための旋回動作に反映するようにするとよい。この場合、学習機能により第2のガイド線を容易に検出することができる。
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、無人搬送システム10は無人搬送車20を有する。無人搬送車20は、例えば、無人牽引車である。無人搬送システム10は、床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながらガイド線に沿って無人搬送車20を走行させるようになっている。
コントローラ30にはガイドセンサ28とマークセンサ29が接続されている。コントローラ30はガイドセンサ28とマークセンサ29から検出信号を入力する。
コントローラ30は図3に示す処理を実行する。
図4(a)、図4(b)、図5には無人搬送車20の走行経路の一例を示す。
図4(a),(b)、図5、図6(a),(b),(c)において、無人搬送車20の走行経路として、Y方向に直線的に延びるガイド線41による走行経路が形成されているとともに、Y方向に直線的に延びるガイド線42による走行経路が形成されている。ガイド線41とガイド線42とは、一直線上に形成されている。無人搬送車20の走行経路は、途中に、ガイド線41,42が設けられていない非ガイド線区間を有する。
コントローラ30は、ステップS105においてステップS101と同様にオドメトリ情報を取得してオドメトリから自己位置(機台のX軸座標位置、機台のY軸座標位置、機台の姿勢角θ)を算出する。コントローラ30は、ステップS106においてステップS102と同様に乗り移り元のガイド線41を延長したときの仮想ガイド線Lg1からの横ずれを補正するように旋回指令を出す。図3のステップS102及びステップS106において、自己位置推定においてマーク検出時において機台の姿勢角θをゼロ度としてそこから左右の車輪が回った分の距離及びそれに生じる機台の角度を逐次計算してガイドセンサ28がガイド線41の延長線上にくるように補正する。
図4(a)は、マーク43を検出した地点P1から距離Aだけ直線走行した地点P2から更に距離Bだけ直線走行した地点P3までにおいて直進走行のみで乗り移り先のガイド線42に乗り移ることができた場合を示している。図4(b)及び図5は、マーク43を検出した地点P1から距離Aだけ直線走行した地点P2から更に距離Bだけ直線走行した地点P3までにおいて直進走行のみで乗り移り先のガイド線42に乗り移ることができなかった場合を示している。
コントローラ30は、ステップS112においてステップS109での旋回方向とは逆側へ旋回するよう左右旋回を指令する。図5では、それまでの右旋回から左旋回にする。
ガイド線42を検出した場所を記憶することで、次回の無人搬送車20の動作を修正することができる。
(1)車載用ガイドセンサ28で第1のガイド線41を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ28で第2のガイド線42を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第2のガイド線42を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ28による第2のガイド線42の検出のための旋回動作を行うようにした。特に、第1のガイド線41から第2のガイド線42に向かって直進走行して第2のガイド線42があるであろう所に行っても第2のガイド線42を検出できないと旋回走行を行う。
(3)所定距離(予め定めた距離)Aを走行した後に旋回動作を行うことにより、第1のガイド線41を離れた直後から旋回動作を行うと走行距離が増え、非ガイド線区間を通過する時間が増えるが、所定距離真っすぐ進んだ後に旋回動作を行うことで通過時間を短くすることができる。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図10(a),(b),(c)に示すように、仮想ガイド誘導でガイド線42へ乗り移れなかった時に旋回動作は、その場旋回とすることも可能である。詳しくは、図10(a)の状態から乗り移りができない場合はその場旋回を行う。このとき、図10(b)に示すように右旋回でも検出できない場合は図10(c)に示すように左旋回を行う。このようにしてその場旋回中にガイド線42を検出するとガイド線42による誘導に復帰する。
〇 非ガイド線区間において自己位置推定を行ってずれていたならば真っすぐ進むようにすべく補正したが、自己位置推定を行うことなく所定距離だけ走行してもよい。
(第2の実施形態)
次に、第2の実施形態を、第1の実施形態との相違点を中心に説明する。
コントローラ30は図12に示す処理を実行する。
図13、図14には無人搬送車20の走行経路の一例を示す。
図13、図14において、無人搬送車20の走行経路として、Y方向に直線的に延びるガイド線41による走行経路が形成されているとともに、Y方向に直線的に延びるガイド線42による走行経路が形成されている。ガイド線41とガイド線42とは、一直線上に形成されている。無人搬送車20の走行経路は、途中に、ガイド線41,42が設けられていない非ガイド線区間を有する。
コントローラ30は、ステップS203においてステップS201での旋回方向とは逆側へ旋回するように指令する。コントローラ30は、ステップS204においてステップS200で算出した旋回角度であるA度の2倍になったか否か、即ち、所望の切替距離だけ走行したか否か判定して、なっていないとステップS203に戻り、なっているとステップS205に移行する。
コントローラ30は、ステップS205において直進走行を指令する。コントローラ30は、ステップS206においてマーク43を検出した地点での姿勢角である延長線Lex上まで走行したか否か判定して、走行していないとステップS205に戻り、走行しているとステップS207に移行する。
コントローラ30は、ステップS207において旋回半径が徐々に大きくなるように旋回半径データをセットする。コントローラ30は、ステップS208において乗り移り先のガイド線42を検出したか否か判定して、検出しないとステップS209に移行する。コントローラ30は、ステップS209において、ステップS203での旋回方向とは逆側へ旋回するよう左右旋回を指令する。図13で説明すると、地点P14において左旋回を開始する。
図13で説明すると、地点P14において左旋回を開始して地点P15で旋回が終了するまでの処理である。
コントローラ30は、ステップS208において乗り移り先のガイド線42が検出できるとステップS211に移行して、ステップS211においてガイド線42による走行に復帰する。
このようにして、地点P11から地点P12までの左旋回、地点P12から地点P13までの右旋回、地点P13から地点P14までの直線走行、地点P14から地点P15までの左旋回、地点P15から地点P16までの右旋回、地点P16から地点P17までの左旋回が行われる。
図15は本実施形態である。図15において、ガイド線41,42が設けられていない非ガイド線区間を、ガイド線41がガイドセンサ28で検出されなくなってから蛇行走行してガイド線42をガイドセンサ28で検出する。車両は蛇行走行においてY方向に、ばらつき、ばらつき方向が前後方向となる。
(5)車載用ガイドセンサ28で第1のガイド線41を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ28で第2のガイド線42を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第2のガイド線42を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ28による第2のガイド線42の検出のための旋回動作を行うようにした。特に、第2のガイド線42に向かって走行を開始すると直ちに旋回を繰り返しながら走行する。
(7)蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにした。よって、効率よく第2のガイド線42を検出することができる。
○ 第2の実施形態において、所定距離(予め定めた距離)を走行した後に旋回動作を行うようにしてもよい。第1のガイド線41を離れた直後から旋回動作を行うと走行距離が増え、非ガイド線区間を通過する時間が増えるが、所定距離真っすぐ進んだ後に旋回動作を行うことで通過時間を短くすることができる。特に、第2の実施形態のように蛇行走行を行う場合であっても、少しの間は旋回動作を行わないことで通過時間を短くできる。
Claims (7)
- 床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、
走行経路は、途中に前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、
前記車載用ガイドセンサで第1のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第2のガイド線を検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間における前記非ガイド線区間に入ってから前記第2のガイド線を検出するまでの間に前記車載用ガイドセンサによる前記第2のガイド線の検出のための旋回動作を行うようにしたことを特徴とする無人搬送車。 - 前記旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行であることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。
- 前記蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにしたことを特徴とする請求項2に記載の無人搬送車。
- 前記蛇行走行を行う際に、前記第1のガイド線の延長線が蛇行中心線となるように旋回走行後の前記延長線までに直線走行を行うようにしたことを特徴とする請求項2または3に記載の無人搬送車。
- 前記旋回動作は、その場旋回であることを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。
- 所定距離を走行した後に前記旋回動作を行うことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の無人搬送車。
- 今回の非ガイド線区間に入ってから前記第2のガイド線を検出するまでの間に行った前記車載用ガイドセンサによる前記第2のガイド線の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから前記第2のガイド線を検出するまでの間に行う前記車載用ガイドセンサによる前記第2のガイド線の検出のための旋回動作に反映するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の無人搬送車。
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JPH02278311A (ja) * | 1989-04-20 | 1990-11-14 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車の誘導線乗り移り方法 |
JPH09114522A (ja) * | 1995-10-13 | 1997-05-02 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 自律制御の教示による無人搬送車の運転方法 |
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- 2019-11-21 JP JP2019210470A patent/JP7331655B2/ja active Active
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