JP2021082122A - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる無人搬送車を提供する。【解決手段】車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作を行う。【選択図】図６

Description

本発明は、無人搬送車に関するものである。

特許文献１に開示の自動搬送システムにおいては、図１９に示すように、自動搬送車２００の経路中において第１の追従区間と第２の追従区間との間に自動搬送車２００が自律走行する自律走行区間が設けられ、自律走行区間の自動搬送車２００を第２の追従区間の導線２０１に復帰させるためのパターンとして自動搬送車２００の進行方向に直交する方向の両外側に当たる外縁が自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる復帰パターン２０２が敷設されており、外縁が検出されたときに自律走行制御から追従走行制御に切り換えるようにしている。

特開２０１２−８９０７７号公報

ところで、無人搬送車は予め設定された経路に沿って走行するが、走行経路途中にガイド線を設置できないような一定区間を走行する場合、特許文献１の技術を用いてガイド線に復帰させるために進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターンを設けると、復帰パターンに対応する幅で走行できるように左右の両方に車両が走行できるスペースを設ける必要がある。進行方向の左右に末広がり状に拡がる復帰パターンを設けることなく、乗り移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に向かって直進走行すると、車両の機械的誤差等により進行方向に対し左右にばらついてしまい、移り元のガイド線から乗り移り先のガイド線に乗り移ることが難しくなる。

本発明の目的は、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる無人搬送車を提供することにある。

上記課題を解決するための無人搬送車は、床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、走行経路は、途中に前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、前記車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間における前記非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作を行うようにしたことを要旨とする。

これによれば、車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線を検出するまでの間に車載用ガイドセンサによる第２のガイド線の検出のための旋回動作を行う。単に、第１のガイド線から第２のガイド線に向かって直進走行する場合には、車両の機械的誤差等により進行方向に対し左右にばらついてしまい第２のガイド線を検出しにくいが、旋回動作を行うことにより進行方向に対し左右方向からアプローチすることによって第２のガイド線を検出しやすくなる。その結果、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。

また、無人搬送車において、前記旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行であるとよい。
また、無人搬送車において、前記蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにするとよい。

また、無人搬送車において、前記蛇行走行を行う際に、前記第１のガイド線の延長線が蛇行中心線となるように旋回走行後の前記延長線までに直線走行を行うようにするとよい。この場合、蛇行中心線を補正することができる。

また、無人搬送車において、前記旋回動作は、その場旋回であるとよい。
また、無人搬送車において、所定距離を走行した後に前記旋回動作を行うとよい。
また、無人搬送車において、今回の非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に行った前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に行う前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作に反映するようにするとよい。この場合、学習機能により第２のガイド線を容易に検出することができる。

本発明によれば、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。

第１の実施形態における無人搬送車の概略平面図。 第１の実施形態における無人搬送車のブロック図。 第１の実施形態における作用を説明するためのフローチャート。 （ａ），（ｂ）は第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 比較例における無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 （ａ），（ｂ），（ｃ）は第１の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第２の実施形態における無人搬送車のブロック図。 第２の実施形態における作用を説明するためのフローチャート。 第２の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第２の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第２の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 （ａ），（ｂ）は第２の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 第２の実施形態における作用を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 別例を説明するための無人搬送車の走行軌跡を示す概略平面図。 背景技術を説明するための説明図。

（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、無人搬送システム１０は無人搬送車２０を有する。無人搬送車２０は、例えば、無人牽引車である。無人搬送システム１０は、床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながらガイド線に沿って無人搬送車２０を走行させるようになっている。

無人搬送車２０は、機台２１を備える。機台２１には、左右一対の駆動輪２２，２３と、左右一対の従動輪２４，２５とが備えられている。駆動輪２２，２３は後輪であり、従動輪２４，２５は前輪である。駆動輪２２，２３は向きが変わらない固定車輪である。

機台２１には、左駆動輪２２を回転させるための左駆動輪用モータ２６と、右駆動輪２３を回転させるための右駆動輪用モータ２７が設けられている。走行は、モータ２６，２７の駆動により左右の駆動輪２２，２３を同期して回転させることにより行われる。また、操舵は、左右の駆動輪（固定車輪）２２，２３を別々のモータ２６，２７で駆動してその速度差で行われる。

機台２１にはガイドセンサ２８が搭載されている。車載用ガイドセンサとしてのガイドセンサ２８により、路面である床に延在するガイド線４１，４２（図４（ａ）参照）が検出される。ガイド線４１，４２として、例えば磁気テープが用いられ、ガイドセンサ２８として、磁気センサが用いられる。なお、他にも、ガイド線４１，４２として、例えば白線を用い、ガイドセンサ２８として、光学センサを用いてもよい。

図６（ａ）に示すように、ガイド線４１，４２を用いて無人搬送車２０を予め設定された経路に沿って走行させることができる。走行経路は、途中に、ガイド線４１，４２を設置できないような一定区間が非ガイド線区間となっている。

図１に示すように、機台２１にはマークセンサ２９が搭載されている。マークセンサ２９により、床に設けられたマーク４３（図４（ａ）参照）が検出される。マーク４３は、ガイド線４１の端部における横に設けられている。マーク４３は、非ガイド線区間の始点、即ち、ガイド線４１による走行区間の終点を示している。マーク４３として、例えば磁気マークが用いられ、マークセンサ２９として、磁気センサが用いられる。

図２に示すように、無人搬送車２０は、コントローラ３０を備える。コントローラ３０は機台２１に搭載されている。
コントローラ３０にはガイドセンサ２８とマークセンサ２９が接続されている。コントローラ３０はガイドセンサ２８とマークセンサ２９から検出信号を入力する。

コントローラ３０には左駆動輪用モータ２６と右駆動輪用モータ２７が接続されている。コントローラ３０は左駆動輪用モータ２６及び右駆動輪用モータ２７を制御して、走行及び操舵を行わせる。そして、コントローラ３０は、床に延在するガイド線４１，４２をガイドセンサ２８で検出しながらガイド線４１，４２に沿って無人搬送車２０を走行させることができるようになっている。コントローラ３０には、左駆動輪用回転センサ３１及び右駆動輪用回転センサ３２が接続されている。コントローラ３０は、左駆動輪用回転センサ３１及び右駆動輪用回転センサ３２からの信号により、自己位置推定のための情報であるオドメトリ情報として機台のＸ軸座標位置、機台のＹ軸座標位置、機台の姿勢角θを検知することができるようになっている。

次に、作用について説明する。
コントローラ３０は図３に示す処理を実行する。
図４（ａ）、図４（ｂ）、図５には無人搬送車２０の走行経路の一例を示す。

なお、図面において、水平面を、直交するＸ，Ｙ方向で規定している。
図４（ａ），（ｂ）、図５、図６（ａ），（ｂ），（ｃ）において、無人搬送車２０の走行経路として、Ｙ方向に直線的に延びるガイド線４１による走行経路が形成されているとともに、Ｙ方向に直線的に延びるガイド線４２による走行経路が形成されている。ガイド線４１とガイド線４２とは、一直線上に形成されている。無人搬送車２０の走行経路は、途中に、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を有する。

図１における左右の駆動輪２２，２３の中心Ｐｃについての走行時の軌跡を図４（ａ），（ｂ）、図５に示す。図４（ａ）においてマーク４３を検出した地点Ｐ１から、地点Ｐ２→地点Ｐ３→という軌跡を描く。図４（ｂ）においてマーク４３を検出した地点Ｐ１から、地点Ｐ２→地点Ｐ３→という軌跡を描く。図５においてマーク４３を検出した地点Ｐ１から、地点Ｐ２→地点Ｐ３→地点Ｐ４→地点Ｐ５→という軌跡を描く。

図４（ａ），（ｂ）、図５において、無人搬送車２０を車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から、車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入った際に、次のようにする。図６（ｂ），（ｃ）に示すように、車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作を行う。また、旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行である。また、１回目の走行内容を２回目の走行に反映させる学習機能を有し、今回の非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に行った車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に行う車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作に反映する。

具体的には、図３において、コントローラ３０は、マークを検出するとステップＳ１００において旋回パラメータとして旋回方向、旋回半径、旋回角度の設定を行う。コントローラ３０は、ステップＳ１０１においてオドメトリ情報を取得してオドメトリから自己位置（機台のＸ軸座標位置、機台のＹ軸座標位置、機台の姿勢角θ）を算出する。コントローラ３０は、ステップＳ１０２において乗り移り元のガイド線４１を延長したときの仮想ガイド線Ｌｇ１（図８（ａ），（ｂ），（ｃ）参照）からの横ずれを補正するように旋回指令を出す。つまり、オドメトリから算出する進行方向のガイドセンサ位置とのずれ量を仮想的に算出し、ずれ量が小さくなるよう誘導する。コントローラ３０は、ステップＳ１０３において走行距離Ａ（図４（ａ），（ｂ）、図５参照）だけ走行したか否か判定し、走行していないとステップＳ１０１に戻り、走行しているとステップＳ１０４に移行する。これにより、ガイド線がない区間の走行が終了する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０４において直進走行終了後の乗り移り先のガイド線４２を検出したか否か判定して、検出できないとステップＳ１０５に移行する。
コントローラ３０は、ステップＳ１０５においてステップＳ１０１と同様にオドメトリ情報を取得してオドメトリから自己位置（機台のＸ軸座標位置、機台のＹ軸座標位置、機台の姿勢角θ）を算出する。コントローラ３０は、ステップＳ１０６においてステップＳ１０２と同様に乗り移り元のガイド線４１を延長したときの仮想ガイド線Ｌｇ１からの横ずれを補正するように旋回指令を出す。図３のステップＳ１０２及びステップＳ１０６において、自己位置推定においてマーク検出時において機台の姿勢角θをゼロ度としてそこから左右の車輪が回った分の距離及びそれに生じる機台の角度を逐次計算してガイドセンサ２８がガイド線４１の延長線上にくるように補正する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０７において走行距離Ｂ（図４（ａ），（ｂ）、図５参照）だけ走行したか否か判定し、走行していないとステップＳ１０４に戻り、走行しているとステップＳ１０８に移行する。コントローラ３０は、ステップＳ１０４において乗り移り先のガイド線４２が検出できるとステップＳ１１６に移行して、ステップＳ１１６においてガイド線４２による走行に復帰する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０８において旋回中において乗り移り先のガイド線４２を検出したか否か判定して、検出できないとステップＳ１０９に移行する。
図４（ａ）は、マーク４３を検出した地点Ｐ１から距離Ａだけ直線走行した地点Ｐ２から更に距離Ｂだけ直線走行した地点Ｐ３までにおいて直進走行のみで乗り移り先のガイド線４２に乗り移ることができた場合を示している。図４（ｂ）及び図５は、マーク４３を検出した地点Ｐ１から距離Ａだけ直線走行した地点Ｐ２から更に距離Ｂだけ直線走行した地点Ｐ３までにおいて直進走行のみで乗り移り先のガイド線４２に乗り移ることができなかった場合を示している。

コントローラ３０は、ステップＳ１０９において、直進走行のみでは乗り移り不可と判断し、ステップＳ１００で算出した旋回方向および旋回半径で旋回を指令する。コントローラ３０は、ステップＳ１１０において所定の旋回角度となることにより乗り移り元のガイド線４１に対する機台姿勢角θがＣ度となったか否か判定して、なっていないとステップＳ１０８に戻り、なっているとステップＳ１１１に移行する。

コントローラ３０は、ステップＳ１０８において乗り移り先のガイド線４２が検出できるとステップＳ１１６に移行して、ステップＳ１１６においてガイド線４２による走行に復帰する。

図４（ｂ）は、地点Ｐ３から旋回して乗り移り元のガイド線４１に対する機台姿勢角θがＣ度になるまでに乗り移り先のガイド線４２に乗り移ることができた場合を示している。図５は、地点Ｐ３から旋回して機台姿勢角θがＣ度になる地点Ｐ４までに乗り移り先のガイド線４２に乗り移ることができなかった場合を示している。

コントローラ３０は、ステップＳ１１１において旋回中において乗り移り先のガイド線４２を検出したか否か判定し、検出できないとステップＳ１１２に移行する。
コントローラ３０は、ステップＳ１１２においてステップＳ１０９での旋回方向とは逆側へ旋回するよう左右旋回を指令する。図５では、それまでの右旋回から左旋回にする。

コントローラ３０は、ステップＳ１１３において所定の旋回角度となることにより乗り移り元のガイド線４１に対する機台姿勢角θが２倍のＣ度になったか否か判定して、なっていないとステップＳ１１１に戻り、なっているとステップＳ１１４に移行する。

コントローラ３０は、ステップＳ１１１において乗り移り先のガイド線４２が検出できるとステップＳ１１６に移行して、ステップＳ１１６においてガイド線４２による走行に復帰する。

コントローラ３０は、ステップＳ１１４において乗り移り先のガイド線４２を検出したか否か判定して、検出できないとステップＳ１１５に移行する。図５では、乗り移り元のガイド線４１に対する機台姿勢角θが２倍のＣ度になる地点Ｐ５でも乗り移り先のガイド線４２に乗り移ることができない場合を示している。

コントローラ３０は、ステップＳ１１５において旋回を中断し直進走行を指令してステップＳ１１４に戻る。コントローラ３０はステップＳ１１４において乗り移り先のガイド線４２が検出できるとステップＳ１１６に移行して、ステップＳ１１６においてガイド線４２による走行に復帰する。

図５では地点Ｐ５から直線走行して移り先のガイド線４２に乗り移ることができた場合を示している。
ガイド線４２を検出した場所を記憶することで、次回の無人搬送車２０の動作を修正することができる。

具体的には、コントローラ３０は、前回動作によって、ガイド線４２の検出時の旋回方向を判定する。具体的には、ステップＳ１０４では旋回無しのため記憶不要であるが、ステップＳ１０８では旋回開始方向を記憶する。ステップＳ１１１では旋回開始方向と逆を記憶する。

図６（ｂ）に示すように、１回目の走行において、図３のステップＳ１１４においてガイド線４２への乗り移りが完了したとすると、次回の走行時においては旋回方向を逆側から開始する。また、図６（ｃ）に示すように、１回目の走行において、図３のステップＳ１０８においてガイド線４２への乗り移りが完了したとする。この場合は、次回の走行時は旋回方向を今回と同じにする。このようにして乗り移りまでの旋回回数を減らすことができる。

図８（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、前回動作時のガイド線４２の検出の有無によって、非ガイド線区間の走行時の仮想ガイド線Ｌｇ１を修正することもできる。つまり、図８（ａ）に示すように、１回目の走行において、仮想ガイド線Ｌｇ１を乗り移り元のガイド線４１から延長線上に引いたとき図３のステップＳ１０８においてガイド線４２に乗り移ったとする。このとき、走行軌跡は直進誘導によって乗り移り先のガイド線４２より右側にずれている。

図８（ｂ）に示すように、２回目の走行において、仮想ガイド線Ｌｇ１を少し左にずらすべく仮想ガイド線Ｌｇ１を乗り移り元のガイド線４１の延長線上から左に傾けて引いたとき図３のステップＳ１０８においてガイド線４２に乗り移ったとする。このときの仮想ガイド線Ｌｇ１の傾きを記憶する。このようにして仮想ガイド線Ｌｇ１の引き方を修正する。

仮想ガイド線Ｌｇ１を更に左にずらすべく図８（ｃ）に示すように、３回目の走行において、仮想ガイド線Ｌｇ１を前回角度からさらに左に傾けて引いたとき、図３のステップＳ１０４において乗り移ることができる。このときの仮想ガイド線Ｌｇ１の傾きを記憶する。このようにして仮想ガイド線Ｌｇ１の引き方を更に修正できる。

図７は比較例である。図７において、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を、ガイド線４１がガイドセンサ２８で検出されなくなってからガイド線４２をガイドセンサ２８で検出するまで、直線的に走行する場合を考えると、ばらつき方向が左右方向となる。車両は進行方向であるＹ方向に直進しようとするが、Ｘ方向に、ばらついてしまいガイドセンサ２８でガイド線４２を検出できない。

図６（ａ），（ｂ），（ｃ）は本実施形態であり、ばらつき方向が前後方向となる。このようにして図７に示す比較例では、ばらつき方向が左右方向であったものが、図６（ｂ），（ｃ）に示す本実施形態では前後方向になり、前後方向（Ｙ方向）に延びるガイド線４２をガイドセンサ２８で検出することができる。

図６（ａ），（ｂ），（ｃ）において、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を、ガイド線４１がガイドセンサ２８で検出されない場合には、図６（ｂ）に示すように最初に右に旋回する。それでもガイド線４２を検出できないと最初に右に旋回した後に左に旋回してガイド線４２をガイドセンサ２８で検出する。即ち、車両は右旋回あるいは左旋回においてＹ方向に、ばらつくがガイドセンサ２８でガイド線４１を検出できる。

このように、非ガイド線区間において、単純に直進走行した場合には機台直進性のばらつきにより目標のガイド位置へ到達できない場合がある。本実施形態では、図６（ａ）に示すように、非ガイド線区間での走行において、オドメトリによる自己位置推定と直進補正誘導を実施することで、機台直進性のばらつきを減少させる。さらに、直線走行で乗り移りができない場合、即ち、直進走行での乗り移りが不可であると判断した場合には、図６（ｂ）に示すように、蛇行開始後の旋回方向の切り替え後にガイド線４２を検出した場合や図６（ｃ）に示すように、蛇行開始後の旋回方向の切り替えポイントに来る前にガイド線４２を検出することができる。即ち、ガイドセンサ２８が左右ばらつき範囲を通過するよう旋回走行を組み合わせることにより、機台直進性のばらつきによらずガイド線４２へ乗り移ることを可能となる。

その結果、図１９で示すようなガイドを特殊な形状での施工する必要がなく、また、ガイド設置長を減らすことができる。さらに、図９に示すように、ガイド線４１からガイド線４２への乗り移り、及び、ガイド線４２からガイド線４１への乗り移りを行うことができ、往復の走行に対応可能となる。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作を行うようにした。特に、第１のガイド線４１から第２のガイド線４２に向かって直進走行して第２のガイド線４２があるであろう所に行っても第２のガイド線４２を検出できないと旋回走行を行う。

よって、単に、第１のガイド線４１から第２のガイド線４２に向かって直進走行する場合には、車両の機械的誤差等により進行方向に対し左右にばらついてしまい第２のガイド線４２を検出しにくい。直進時のばらつき範囲が広がっていく部分に対し旋回動作を行うことにより進行方向に対し左右方向からアプローチすることによって第２のガイド線４２を検出しやすくなる。その結果、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。

（２）旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行である。よって、第２のガイド線４２を検出しやすくなる。
（３）所定距離（予め定めた距離）Ａを走行した後に旋回動作を行うことにより、第１のガイド線４１を離れた直後から旋回動作を行うと走行距離が増え、非ガイド線区間を通過する時間が増えるが、所定距離真っすぐ進んだ後に旋回動作を行うことで通過時間を短くすることができる。

（４）今回の非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に行った車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に行う車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作に反映する。

例えば、図６（ｃ）に示すように、１回目の走行において予め決めておいたように右旋回してガイド線４２を検出する場合には左にずれていたことが分かる。また、図６（ｂ）に示すように、１回目の走行において右旋回後に左旋回してガイド線４２を検出する場合には右にずれていたことが分かる。

学習する場合は、マーク４３の検出により学習区間であることを判断する。
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 図１０（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、仮想ガイド誘導でガイド線４２へ乗り移れなかった時に旋回動作は、その場旋回とすることも可能である。詳しくは、図１０（ａ）の状態から乗り移りができない場合はその場旋回を行う。このとき、図１０（ｂ）に示すように右旋回でも検出できない場合は図１０（ｃ）に示すように左旋回を行う。このようにしてその場旋回中にガイド線４２を検出するとガイド線４２による誘導に復帰する。

このように、旋回動作は、その場旋回であると、走行することなく第２のガイド線４２を検出することができる。
〇 非ガイド線区間において自己位置推定を行ってずれていたならば真っすぐ進むようにすべく補正したが、自己位置推定を行うことなく所定距離だけ走行してもよい。

〇 学習機能はなくてもよく、この場合、マーク４３なしでもよい。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態を、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。

本実施形態でも図１と同じ構成である。図２に代わり本実施形態では図１１に示すように、無人搬送車２０は、コントローラ３０を備える。コントローラ３０は機台２１に搭載されている。コントローラ３０にはガイドセンサ２８とマークセンサ２９が接続されている。コントローラ３０はガイドセンサ２８とマークセンサ２９から検出信号を入力する。コントローラ３０には左駆動輪用モータ２６と右駆動輪用モータ２７が接続されている。コントローラ３０は左駆動輪用モータ２６及び右駆動輪用モータ２７を制御して、走行及び操舵を行わせる。そして、コントローラ３０は、床に延在するガイド線４１，４２をガイドセンサ２８で検出しながらガイド線４１，４２に沿って無人搬送車２０を走行させることができるようになっている。

次に、作用について説明する。
コントローラ３０は図１２に示す処理を実行する。
図１３、図１４には無人搬送車２０の走行経路の一例を示す。

なお、図面において、水平面を、直交するＸ，Ｙ方向で規定している。
図１３、図１４において、無人搬送車２０の走行経路として、Ｙ方向に直線的に延びるガイド線４１による走行経路が形成されているとともに、Ｙ方向に直線的に延びるガイド線４２による走行経路が形成されている。ガイド線４１とガイド線４２とは、一直線上に形成されている。無人搬送車２０の走行経路は、途中に、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を有する。

図１における左右の駆動輪２２，２３の中心Ｐｃについての走行時の軌跡を図１３に示す。図１３においてマーク４３を検出した地点Ｐ１１から地点Ｐ１２までの左旋回、地点Ｐ１２から地点Ｐ１３までの右旋回、地点Ｐ１３から地点Ｐ１４までの直線走行、地点Ｐ１４から地点Ｐ１５までの左旋回、地点Ｐ１５から地点Ｐ１６までの右旋回、地点Ｐ１６から地点Ｐ１７までの左旋回という軌跡を描く。

図１３、図１４において、無人搬送車２０を車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から、車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入った際に、次のようにする。図１３、図１４に示すように、車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作を行う。また、旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行である。蛇行走行を行う際に、旋回半径Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ１３，Ｒ１４を大きくしていく。蛇行走行を行う際に、図１３の地点Ｐ１３から地点Ｐ１４において第１のガイド線４１の延長線Ｌｅｘが蛇行中心線となるように旋回走行後の延長線Ｌｅｘまでに直線走行を行う。

具体的には、図１２において、コントローラ３０は、マーク４３を検出するとステップＳ２００において旋回パラメータとして初期旋回方向、初期旋回半径、旋回角度の設定を行う。コントローラ３０は、ステップＳ２０１において左右旋回指令としてステップＳ２００で算出した旋回方向、旋回半径となるよう左右輪速度を指令する。コントローラ３０は、ステップＳ２０２においてステップＳ２００で算出した旋回角度であるＡ度になったか否か、即ち、所望の切替距離だけ走行したか否か判定して、なっていないとステップＳ２０１に戻り、なっているとステップＳ２０３に移行する。

図１３で説明すると、地点Ｐ１１から地点Ｐ１２までの左旋回が終了するまでの処理である。
コントローラ３０は、ステップＳ２０３においてステップＳ２０１での旋回方向とは逆側へ旋回するように指令する。コントローラ３０は、ステップＳ２０４においてステップＳ２００で算出した旋回角度であるＡ度の２倍になったか否か、即ち、所望の切替距離だけ走行したか否か判定して、なっていないとステップＳ２０３に戻り、なっているとステップＳ２０５に移行する。

図１３で説明すると、地点Ｐ１２から地点Ｐ１３までの右旋回が終了するまでの処理である。
コントローラ３０は、ステップＳ２０５において直進走行を指令する。コントローラ３０は、ステップＳ２０６においてマーク４３を検出した地点での姿勢角である延長線Ｌｅｘ上まで走行したか否か判定して、走行していないとステップＳ２０５に戻り、走行しているとステップＳ２０７に移行する。

図１３で説明すると、地点Ｐ１３から地点Ｐ１４までの直進が終了するまでの処理である。
コントローラ３０は、ステップＳ２０７において旋回半径が徐々に大きくなるように旋回半径データをセットする。コントローラ３０は、ステップＳ２０８において乗り移り先のガイド線４２を検出したか否か判定して、検出しないとステップＳ２０９に移行する。コントローラ３０は、ステップＳ２０９において、ステップＳ２０３での旋回方向とは逆側へ旋回するよう左右旋回を指令する。図１３で説明すると、地点Ｐ１４において左旋回を開始する。

コントローラ３０は、ステップＳ２１０においてステップＳ２００で算出した旋回角度であるＡ度の２倍になったか否か、即ち、所望の切替距離だけ走行したか否か判定する。
図１３で説明すると、地点Ｐ１４において左旋回を開始して地点Ｐ１５で旋回が終了するまでの処理である。

コントローラ３０は、ステップＳ２１０においてステップＳ２００で算出した旋回角度であるＡ度の２倍になっていないとステップＳ２０８に戻り、なっているとステップＳ２０７に移行して旋回半径が徐々に大きくなるように旋回半径データをセットする。

以降、旋回半径データが更新されるたびに旋回は方向が逆にされる。
コントローラ３０は、ステップＳ２０８において乗り移り先のガイド線４２が検出できるとステップＳ２１１に移行して、ステップＳ２１１においてガイド線４２による走行に復帰する。

図１３で説明すると、地点Ｐ１５から地点Ｐ１６までの右旋回、その後の地点Ｐ１６から地点Ｐ１７までの左旋回である。
このようにして、地点Ｐ１１から地点Ｐ１２までの左旋回、地点Ｐ１２から地点Ｐ１３までの右旋回、地点Ｐ１３から地点Ｐ１４までの直線走行、地点Ｐ１４から地点Ｐ１５までの左旋回、地点Ｐ１５から地点Ｐ１６までの右旋回、地点Ｐ１６から地点Ｐ１７までの左旋回が行われる。

図７を用いて説明したように比較例では、ばらつき方向が左右方向となる。
図１５は本実施形態である。図１５において、ガイド線４１，４２が設けられていない非ガイド線区間を、ガイド線４１がガイドセンサ２８で検出されなくなってから蛇行走行してガイド線４２をガイドセンサ２８で検出する。車両は蛇行走行においてＹ方向に、ばらつき、ばらつき方向が前後方向となる。

このようにして図７に示す比較例では、ばらつき方向が左右方向であったものが、図１５に示す本実施形態では前後方向になり、前後方向（Ｙ方向）に延びるガイド線４２をガイドセンサ２８で検出することができる。

このようにして、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、非ガイド線区間の長さに応じて旋回回数を増やしていけば乗り移る距離を調整でき、非ガイド線区間の長さに応じた走行ルートを設定することができる。つまり、非ガイド線区間の走行距離を、設定データを変えることなく変更可能である。即ち、図１６（ａ），（ｂ）に示すように、非ガイド線区間の長さを変更しても運行情報を変更することなく対応することができる。

その結果、非ガイド線区間の走行専用の自己位置推定センサが不要となるため、安価に実現できる。また、図１９で示すようなガイドを特殊な形状での施工する必要がなく、また、ガイド設置長を減らすことができる。さらに、図１７に示すように、ガイド線４１からガイド線４２への乗り移り、及び、ガイド線４２からガイド線４１への乗り移りを行うことができ、往復の走行に対応可能となる。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（５）車載用ガイドセンサ２８で第１のガイド線４１を検出しながら走行する区間から車載用ガイドセンサ２８で第２のガイド線４２を検出しながら走行する区間までの非ガイド線区間における非ガイド線区間に入ってから第２のガイド線４２を検出するまでの間に車載用ガイドセンサ２８による第２のガイド線４２の検出のための旋回動作を行うようにした。特に、第２のガイド線４２に向かって走行を開始すると直ちに旋回を繰り返しながら走行する。

よって、単に、第１のガイド線４１から第２のガイド線４２に向かって直進走行する場合には、車両の機械的誤差等により進行方向に対し左右にばらついてしまい第２のガイド線４２を検出しにくい。直進時のばらつき範囲が広がっていく部分に対し旋回動作を行うことにより進行方向に対し左右方向からアプローチすることによって第２のガイド線４２を検出しやすくなる。その結果、第１のガイド線から走行経路途中にガイド線が設けられていない非ガイド線区間を経て第２のガイド線に容易に乗り移ることができる。

（６）旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行である。よって、第２のガイド線４２を検出しやすくなる。
（７）蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにした。よって、効率よく第２のガイド線４２を検出することができる。

（８）蛇行走行を行う際に、第１のガイド線４１の延長線Ｌｅｘが蛇行中心線となるように旋回走行後の延長線Ｌｅｘまでに直線走行を行うようにした。よって、蛇行の中心線をずらす目的で直線走行することにより蛇行中心線を補正して、第１のガイド線４１の延長線Ｌｅｘに沿って蛇行することができ、第２のガイド線４２を検出しやすくなる。

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○ 第２の実施形態において、所定距離（予め定めた距離）を走行した後に旋回動作を行うようにしてもよい。第１のガイド線４１を離れた直後から旋回動作を行うと走行距離が増え、非ガイド線区間を通過する時間が増えるが、所定距離真っすぐ進んだ後に旋回動作を行うことで通過時間を短くすることができる。特に、第２の実施形態のように蛇行走行を行う場合であっても、少しの間は旋回動作を行わないことで通過時間を短くできる。

○ 図１８に示すように、乗り移り先のガイド線４２は必ずしも乗り移り元のガイド線４１に対して直線上になくてもよい。図１２のステップＳ２０６において直進走行距離を延長することで乗り移り元のガイド線４１と乗り移り先のガイド線４２の直線上外に設置することが可能となる。

つまり、図４（ａ），（ｂ）、図５、あるいは、図１３においては、ガイド線４１とガイド線４２とは、一直線上に形成されていたが、これに限らない。例えば、図１８に示すように、Ｙ方向に延びるガイド線４１とＹ方向に延びるガイド線４２とはＸ方向において距離ΔＸだけずれていてもよく、乗り移り先のガイド線４２は必ずしも乗り移り元のガイド線４１に対して直線上になくてもよい。

○ 車両の足回りとして、操舵は左右の固定車輪を別々のモータで駆動してその速度差で操舵を行うようにしたが（二輪速度差方式であったが）、操舵は旋回輪をステアリングモータで旋回させてもよい（操舵輪方式でもよい）。つまり、駆動および旋回のための駆動車輪を１輪以上備えるとともに、安定走行のための従動車輪を１輪以上備えているとよい。

〇 無人搬送車は無人牽引車でなくてもよい。

１０…無人搬送車、２８…車載用ガイドセンサ、４１，４２…ガイド線、Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３…旋回半径。

Claims (7)

1. 床に延在するガイド線を車載用ガイドセンサで検出しながら前記ガイド線に沿って走行する無人搬送車であって、
   走行経路は、途中に前記ガイド線が設けられていない非ガイド線区間を有し、
   前記車載用ガイドセンサで第１のガイド線を検出しながら走行する区間から前記車載用ガイドセンサで第２のガイド線を検出しながら走行する区間までの前記非ガイド線区間における前記非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作を行うようにしたことを特徴とする無人搬送車。
2. 前記旋回動作は、旋回走行を連続して行う蛇行走行であることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
3. 前記蛇行走行を行う際に、旋回半径を大きくしていくようにしたことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
4. 前記蛇行走行を行う際に、前記第１のガイド線の延長線が蛇行中心線となるように旋回走行後の前記延長線までに直線走行を行うようにしたことを特徴とする請求項２または３に記載の無人搬送車。
5. 前記旋回動作は、その場旋回であることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
6. 所定距離を走行した後に前記旋回動作を行うことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の無人搬送車。
7. 今回の非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に行った前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作の処理内容を記憶しておき、次回の非ガイド線区間に入ってから前記第２のガイド線を検出するまでの間に行う前記車載用ガイドセンサによる前記第２のガイド線の検出のための旋回動作に反映するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。

Images