JPH02278311A - 無人車の誘導線乗り移り方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は路面に布設された誘導線に案内されて走行する
無人車の誘導線乗り移り方法に関する。

〔従来の技術〕

第２図は、無人車システムの走行路を示したものである
。図において、１はＸ方向走行路、２はＹ方向走行路、
３は交差部（コーナ一部）、４Ｘ４Ｙは磁気テープ誘導
線、５は無人車であって、その１例を側面図で第３図に
示す。図において、６は固定式ガイドセンサ、７は駆動
輪、８Ｆは前部遊輸、８Ｒは後部遊輪であり、この無人
車５は左右の駆動輪７の速度を個別に制御して、曲線走
行、旋回走行を行う形式のものである。

無人車５は、搭載しているガイドセンサ６により磁気テ
ープ誘導線４Ｘまたは４Ｙからの磁界強度を検出してフ
ィードバックを行い、磁気テープ誘導線に対する左右の
ずれを求め、このずれが無（なるように操舵しつつ走行
する。

従来の無人車システムでは、交差部３のように、磁気テ
ープ誘導線を貼着する作業が面倒である区間では、磁気
テープ誘導線無しの区間とし、無人車５が磁気テープ誘
導線４Ｙから４ｘへ乗り移るまでは、無人車搭載制御装
置に設定されている所定の操舵角で盲走行し、搭載しで
ある位置検出器（エンコーダ）からの情報を処理し、こ
の情報から得られる走行距離が予め交差部３に対して設
定しである走行距離を超えても磁気テープ誘導線４Ｘを
検出することができない場合は、オフルートにとなった
ものと判定して無人車の走行を停止させるようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

このように、磁気テープ誘導線が一部無い区間がある無
人車システム、特に、その区間が、カーブ走行する交差
部３であるような場合には、走行路面によっては、無人
車がオフルート走行となって走行停止を余儀なくされる
頻度が高く、無人車のシステムの円滑な運行が阻害され
るという問題があった。

また、この種の無人車５では、ガイドセンサ６が車体の
下部にあり、また、磁気テープ誘導線４Ｘ、４Ｙの幅も
小さい（通常、３９ｍｍ前後）から、例えば、無人車５
を走行路２へ進入させて磁気テープ誘導線４Ｙ上に乗り
移らせる場合、即ち、ガイドセンサ６の下に磁気テープ
誘導線４Ｙが来るように位置制御するためには、相当の
注意を必要とし、面倒であった。

本発明は上記問題を解消するためになされたもので、誘
導線への無人車の乗り移りを、従来に比し容易にして、
運行をより円滑にすることができる無人車の誘導線乗り
移り方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は上記目的を達成するため、請求項１では、誘導
線上の乗移りに際し、乗り移り予定地点で、一旦停止し
、車体を所定の振り角度だけスピン状に左右動させて上
記誘導線を検出する構成としたものである。請求項２で
は、誘導線が検出されるまでスピン状左右動をくり返し
、その都度、所定振り角度を段階的に広げるこようにし
たものである。

〔作用〕

本発明では、無人車が、誘導線への乗移り予定地点で、
車体を左右に振るから、予定地点に到達したときガイド
センサが誘導線を見失ったオフルートであっても、振り
範囲内に誘導線が有れば該誘導線を確実に検知すること
ができ、オフルートとなる頻度が低下する。

〔実施例〕

以下、本発明の１実施例を図面を参照して説明する。

第１図は、無人車５が走行路ｌの磁気テープ誘導線４Ｘ
に乗り移る乗り移り予定地点に到達した状態を示したも
のである。

次に、無人車５の誘導線乗り移りシーケンスについて説
明する。

（ａｌ無人車５が磁気テープ誘導Ｌｍ　４　Ｙから４Ｘ
へ乗り移るまでは、無人車搭載制御装置に設定されてい
る走行経路に従うよう左右の駆動輪７の速度が制御され
て盲走行し、搭載しである位置検出器（エンコーダ）か
らの情報を処理し、この情報から得られる走行距離が予
め交差部３に対して設定しである走行距離（乗り移り予
定地点）に達した時に、ガイドセンサ６が磁気テープ誘
導線４Ｘを検出した場合は、無人車５はそのまま走行を
続ける。

（ｂｌ無人車５が上記乗り移り予定地点に達しても、磁
気テープ誘導線４Ｘを検出することができない場合は、
無人車５は走行を停止する。第１図の無人車５はこの停
車状態を示しており、ガイドセンサ６は磁気テープ誘導
線４Ｘから外れている。

（Ｃ）次いで、無人車５は、この停車位置で、車体中心
Ｏを旋回中心として、破線で示すように、スピン状に左
右動する。この時の振れ角度をθｌ　（例えば、＋５°
）とする。図示の姿勢にある無人車５は実線矢印で示す
方向への右動時にガイドセンサ６が磁気テープ誘導線４
Ｘを検出することになる。

（ｄｌ磁気テープ誘導線４Ｘを検出すると、無人車５は
磁気テープ誘導’！ｆｌＡ　４　Ｘに案内されて走行を
開始する。

（ｅ）　４１１気テープ誘導線４Ｘを検出できない場合
は、無人車５は、更に、もう−度、振れ角度を６２　（
例えば、＋１０°）にして、スピン状左右動を操り返し
、磁気テープ誘導線４Ｘを検出すると、無人車５は走行
を開始する。

この第２回目のスピン状左右動によっても、磁気テープ
誘導線４Ｘが検出されない場合は、オフルートになった
ものと判定する。勿論、更に、もう−度、振れ角度をθ
３　（例えば、＋１５°）にして、スピン状左右動を繰
り返すようにしてもよい。

このように、本実施例では、磁気テープ誘導線４ｘへの
乗り移りに際して、無人車５を左右にスピン状に振らせ
るので、無人車５の実１際の走行経路が路面の凹凸やス
リップ等が原因して設定走行径路から比較的太き（ずれ
ても、磁気テープ誘導％％　４　Ｘを検出することがで
き、オフルートとなる確率が低（なる。

上記実施例は、無人車５力身仔気テープ誘導線４Ｙから
４Ｘへ乗り移る場合について説明したが、無人車５を走
行路へ進入させて磁気テープ語導線に乗せる場合も、本
発明を実施すれば、その乗り入れは簡単に行うことがで
きる。

上記実施例では、無人車５が上記乗り移り予定地点に達
しても、磁気テープ誘導線４Ｘを検出することができな
い場合に一旦停車するようにしているが、無人車５が上
記乗り移り予定地点に到達した時は、必ず、一旦停止す
るようにしてもよい。

〔発明の効果〕

本発明は以上説明した通り、無人車の誘導線への乗り移
り予定地点で、無人車をスピン状に左右に振らせる構成
としたことにより、そのままではオフルートとなる場合
でも、従来に比し、誘導線検知確率が太き（なり、誘導
線への乗り入れが容易になるから、オフルート停止の頻
度が低下し、無人車の運行を円滑にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を説明するための平面図、第
２図は無人車走行路の交差部を示す平面図、第３図は無
人車の１例を示す側面図である。 １．２−走行路、３−・−交差部、４Ｘ、４Ｙ−磁気テ
ープ誘導線、５−・−無人車。 箔１　図 第２図 第３図 ２．１−−一定性さ ３−ｍ−交差部 ４Ｘ、４Ｙ　−一一毛ａ気デーブｊ−暮縁５−−−鷹六
車 ６−一一カ″イトｔ／す ７一−侵食舵嘱［動輪 ８Ｆ、８＊−−一恋ト瞼

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）路面に布設した誘導線をガイドセンサにより検出
   しつつ走行する無人車において、上記誘導線への乗移り
   に際し、乗り移り予定地点で、一旦停止して、車体を所
   定振り角度だけスピン状に左右動させて上記誘導線を検
   出することを特徴とする無人車の誘導線乗り移り方法。
2. （２）誘導線が検出されるまでスピン状左右動をくり返
   し、その都度、所定角度を段階的に広げることを特徴と
   する請求項１記載の無人車の誘導線乗り移り方法。
3. （３）一旦停止は、乗り移り予定地点で、乗り移り失敗
   した場合に行うことを特徴とする請求項１または２記載
   の無人車の誘導線乗り移り方法。