JPH10111718A - 無人搬送車の走行制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】無人搬送車をその車体位置の計測を行わずに無
誘導走行により分岐させながらも、分岐先の誘導ライン
に確実に進入させて迅速に誘導走行に復帰させることの
できる無人搬送車の走行制御方法およびその装置を提供
する。 【解決手段】分岐地点であることを検出したのちに第１
の走行区間Ｔ１に沿った誘導走行により無人搬送車を移
動させる。分岐元の誘導ライン１外れて分岐先の誘導ラ
イン８の近接位置に至る第２の走行区間Ｔ２では、無人
搬送車の操舵角を走行距離に比例して徐々に大きくしな
がら旋回移動するよう無誘導走行させて、第２の走行区
間Ｔ２の終点までに所定の操舵角となるようにする。第
２の走行区間Ｔ２の終点から分岐先の誘導ライン８に至
る第３の走行区間Ｔ３において、所定の操舵角を保持し
たまま無誘導走行させる。無人搬送車が分岐先の誘導ラ
イン８を検出した時点で誘導ライン８に沿った誘導走行
に切り換える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車の２次
元の位置または進路を制御するための走行制御方法およ
びその装置に関するもので、特に、誘導ラインの分岐地
点の走行制御に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動化および省力化を目的とした
無人搬送システムに用いられている無人搬送車の走行制
御には、コスト的および技術的に有利な無軌道の固定経
路による誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送
車は電磁気的または光学的な方式により案内される分岐
を有する床面の誘導ラインに沿って自動走行される。こ
のような誘導ラインに沿って自動走行する無人搬送車の
走行制御では、誘導ラインに対し分岐および合流の制御
が特に問題となる。従来では、図７（ａ）に示すよう
に、直進用誘導ライン１の分岐地点から分岐方向へ湾曲
した曲線状の分岐用誘導ライン２を延ばすよう敷設し
て、無人搬送車（図示せず）に設けた例えば磁気センサ
のような誘導センサが床面の分岐用マーカー３を検出し
たときに、その検出信号に対応した方向へ誘導データを
ずらして無人搬送車の進行方向を変更することにより、
分岐させるよう制御していた。

【０００３】しかしながら、上記のような分岐の制御手
段では、分岐地点に二つの誘導ライン１，２が存在する
ことから、例えば分岐用誘導ライン２へ進入するときに
誘導センサが直進用誘導ライン１の影響を受けて無人搬
送車の操舵部が振られるため、ふらつきや分岐ミスをす
ることがある。分岐ミスをしない場合でも、振れが大き
くなると、分岐用誘導ライン２途中のコーナーで脱線す
る可能性がある。しかも、湾曲状の分岐用誘導ライン２
の設置工事は直進用誘導ライン１に比較して工費が高く
つく欠点もある。

【０００４】そこで、湾曲状の分岐用誘導ライン２を敷
設しないことによって上記の欠点を解消することが考え
られる。すなわち、図７（ｂ），（ｃ）に示すように、
直進の場合のみ誘導ラインによる誘導走行を行い、分岐
する場合には予め設定した経路をマイコン制御により無
誘導走行させる、誘導走行と無誘導走行との組み合わせ
による走行制御手段が案出されている。

【０００５】図７（ｂ）の走行制御手段は、特開平1-28
8909号公報に開示されたもので、直進用誘導ライン１に
対し直交し、且つ一定距離だけ離間させて直線状の分岐
用誘導ライン４を敷設している。そして、直進走行中に
マーカー３を検出することにより直進か分岐であるかの
判別を行い、分岐する場合には、直進用誘導ライン１に
おける分岐地点手前に設けられた切断部７を検出してか
ら一定距離だけ走行したのちに、左右の駆動車輪に速度
差を与えて車体を分岐方向へ旋回させる。これにより分
岐先の誘導ライン４を検出するまで無誘導走行を行い、
誘導ラインを検出した時点て通常の誘導走行に戻して分
岐を完了するように走行制御する。

【０００６】一方、図７（ｃ）の走行制御手段は、特開
平7-60344 号公報に開示されたもので、共に直線状の直
進用誘導ライン１と分岐用誘導ライン８とを分岐地点で
交差させて敷設し、分岐地点であることを無人搬送車に
知らせるための信号板９を分岐地点の入口と出口とに配
置している。無人搬送車は、入口の信号板９を検知した
時点で無誘導走行に切り換えて、車体の位置座標を計測
しながら分岐方向に旋回して移動していき、分岐先の誘
導ライン８を斜めに横切る。さらに、誘導ライン８に対
する車体の位置ずれを計測しながら車体の向きを誘導ラ
イン８に沿うように修正して、車体の向きが誘導ライン
８に対しずれが無くなるように無誘導走行を継続して、
出口の信号板９を検出した時点で通常の誘導走行に戻し
て分岐を完了するように走行制御する。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図７
（ｂ）の走行制御手段では、マーカー３の検出時点から
切断部７を検出するまでの間に左右一対の駆動車輪のう
ちの外輪と内輪のえがく半径に比例した速度差を計算
し、そのデータを左右の車輪駆動の駆動用モータに出力
して無誘導で旋回走行するようにしているが、このとき
の無人搬送車の無誘導走行中の軌道は、路面の状況の相
違や走行速度並びに荷重の大小などによって常に一定と
はならないため、図７（ｂ）に２点鎖線で示すように、
無誘導走行の終了時点で無人搬送車の車体が分岐先の誘
導ライン４上に沿わないことがある。その場合には、車
体に設置した誘導センサで誘導ライン４を検知できない
ので、誘導走行に復帰することができなくなる。このよ
うな事態が発生した場合には車体を非常停止させてエラ
ー表示するようにしており、自動搬送システムの運転が
一時停止する不都合が生じる。

【０００８】一方、図７（ｃ）の走行制御手段では、分
岐先の誘導ライン８を直進用誘導ライン１に対し交差さ
せて設けるとともに、車体が分岐先の誘導ライン８に対
し比較的大きな角度で横切るように設定しているので、
上述の分岐先の誘導ライン８を検出できない不都合は発
生しない。ところが、誘導ライン８を横切ったのちに車
体の位置を修正するために、車体位置の計測を継続しな
ければならず、その制御装置に高い処理能力が必要とな
ってコスト高となる。しかも、車体が分岐先の誘導ライ
ン８に対し比較的大きな角度で横切るよう進入すること
から、通常の誘導走行に復帰するまでに時間がかかり過
ぎる問題がある。

【０００９】そこで本発明は、上述の問題点を解消し、
無人搬送車をその車体位置の計測を行わずに無誘導走行
により分岐移動させながらも、分岐先の誘導ラインに確
実に進入させて迅速に誘導走行に復帰させることのでき
る無人搬送車の走行制御方法およびその装置を提供する
ことを目的とするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、無人搬送車を、床面に敷設された誘導ラ
インを検出しながら前記誘導ラインに沿って自動走行さ
せるとともに、分岐地点の検出により分岐元の誘導ライ
ンから分岐先の誘導ラインに分岐して走行される無人走
行車の走行制御方法において、無人搬送車が分岐元の誘
導ラインに沿って誘導走行中に分岐地点であることを検
出したときに、分岐元の誘導ラインにおける前記検出地
点から一定距離の第１の走行区間に沿った誘導走行によ
り無人搬送車を移動させ、無人搬送車が前記第１の走行
区間を通過し終えたのちに、無人搬送車を、分岐元の誘
導ラインにおける前記第１の走行区間の終点から外れて
分岐先の誘導ラインに近接する位置に至る第２の走行区
間において、無人搬送車の進行方向に沿った中心線と操
舵輪の向きとがなす操舵角を走行距離に比例して徐々に
大きくしながら旋回移動するよう無誘導走行させて、前
記第２の走行区間を走行し終えた時点までに所定の操舵
角になるよう設定し、無人走行車を、前記第２の走行区
間の終点から分岐先の誘導ラインに至る第３の走行区間
において、前記所定の操舵角を保持したまま無誘導走行
させ、無人搬送車が分岐先の誘導ラインを検出した時点
で誘導ラインに沿った誘導走行に切り換えるよう制御す
ることを特徴とする。

【００１１】この無人搬送車の走行制御方法では、分岐
地点であることを検出したのちに、無人搬送車を第１の
走行区間において誘導走行させることによって、車体の
向きを分岐元の誘導ラインに平行に位置するよう修正す
る等の旋回準備動作を行うことができる。第２の走行区
間では、分岐する方向に操舵角を走行距離に比例して徐
々に大きくしながら無人搬送車を無誘導走行させている
ので、無人搬送車を、その走行速度や荷重の大小に拘わ
らず、且つ車体位置の計測を行わなくても、所期の走行
ルートから外れることなく無誘導走行させることができ
る。そのため、分岐先の誘導ラインに近接した第２の走
行区間の終点では、無人搬送車の車体が分岐先の誘導ラ
インに対し確実に進入し、且つ小さい角度で進入できる
操舵角に設定できる。この操舵角を保持したまま無人搬
送車を無誘導走行させるので、無人搬送車は、分岐先の
誘導ラインに対し略沿うように進入することから、迅速
に誘導ラインに平行に位置して誘導走行に復帰する。し
かも、上述のように操舵角を徐々に大きくしながら最終
的に所定の角度になるよう設定しているから、分岐先の
誘導ラインを検知できないといった不都合は生じない。

【００１２】さらに、本発明は、無人搬送車を、床面に
敷設された誘導ラインを誘導センサで検出しながら前記
誘導ラインに沿って自動走行させるとともに、分岐地点
の検出により分岐元の誘導ラインから分岐先の誘導ライ
ンに分岐して走行される無人搬送車の走行制御装置にお
いて、分岐地点であることを検出する分岐地点検出手段
と、無人搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段
と、無人搬送車の進行方向に沿った中心線と操舵輪の向
きとがなす操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記分
岐地点検出手段、走行距離検出手段および操舵角検出手
段の各々の検出データに基づき無人搬送車の走行を制御
する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記分岐地点
検出手段からの検出信号の入力時点から前記走行距離検
出手段の距離検出データに基づき算出した第１の走行区
間において無人搬送車の車体を分岐元の誘導ラインに沿
って誘導センサにより誘導走行させ、第１の走行区間の
終了時点で分岐元の誘導ラインから外れて分岐先の誘導
ラインの近接位置に至る第２の走行区間において前記操
舵角検出手段の操舵角検出データに基づき操舵角を走行
距離に比例して徐々に大きくなるよう制御しながら無人
搬送車を無誘導走行させ、且つ走行距離検出手段により
検知した前記第２の走行区間の走行終了時までには前記
操舵角が所定角となるようにし、前記第２の走行区間の
終了時点で前記所定の操舵角を保持したまま無誘導走行
を継続させるよう無人搬送車を制御する構成としてい
る。

【００１３】この無人搬送車の走行制御装置では、上記
無人搬送車の制御方法を容易に具現化して所期の効果を
得ることができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明
の第１の実施の形態に係る無人搬送車の走行制御装置を
示す概略斜視図である。同図において、無人搬送車の本
体である車体１０は、走行駆動用モータ１１により回転
駆動される前側の駆動車輪（操舵輪）１２と後部左右に
設けられた一対の従動車輪１３，１４とにより走行す
る。この車体１０の走行方向は、操舵用モータ１７によ
って水平回りに回動される操舵制御手段である操舵部１
８の作動により制御される。

【００１５】操舵用モータ１７の回転は操舵角検出手段
である操舵角検出用回転量センサ１９で検出され、走行
駆動用モータ１１の回転は走行距離検出手段である走行
距離検出用回転量センサ２０により検出される。操舵部
１８には、誘導ライン１，８を検出するための誘導セン
サ２１が固定されており、マーカー２２ａ，２２ｂを検
出する分岐地点検出手段であるマーカーセンサ２３は車
体１０の前側の所定位置に設置されている。マイコンな
どを搭載した制御装置２４は、上記の操舵角検出用回転
量センサ１９、走行距離検出用回転量センサ２０、誘導
センサ２１およびマーカーセンサ２３に対しその検出信
号を入力されるよう電気的接続されており、操舵用モー
タ１７を回転制御する。なお、マーカーセンサ２３は操
舵部１８に設置することも可能である。

【００１６】また、床面Ｆには、誘導センサ２１により
検出されて無人搬送車を誘導するための例えば誘導テー
プからなる誘導ライン１，８が互いに交差して貼着され
て敷設されている。さらに、床面Ｆにおける両誘導ライ
ン１，８の交点から所定距離離れた箇所には、一方の誘
導ライン１から他方の誘導ライン８への分岐点であるこ
とを示す上記マーカー２２ａ，２２ｂが貼着されてい
る。なお、この実施の形態では、誘導ライン１，８およ
びマーカー２２ａ，２２ｂとしてテープ状のものを図示
してあるが、これに限らない。

【００１７】この無人搬送車の制御装置は、車体１０が
誘導ライン１または８に沿って誘導走行する場合、誘導
センサ２１による誘導ライン１，８の検出データが制御
装置２４に入力され、制御装置２４が検出データに基づ
き誘導センサ２１が誘導ライン１，８の真上に位置する
ように操舵部１８を回転させるための指令信号を操舵用
モータ１７に対し出力する。これにより、誘導センサ２
１が誘導ライン１，８の真上に位置して駆動車輪１２の
進行方向が誘導ライン１，８に沿った方向に制御され、
車体１０は誘導ライン１，８に沿って走行する。

【００１８】一方、例えば図１に走行方向を１点鎖線で
示すように、一方の誘導ライン１から分岐して他方の誘
導ライン８へ進入する場合には、マーカーセンサ２３が
床面Ｆのマーカー２２ａまたは２２ｂを検出すると、制
御装置２４は、マーカーセンサ２３からの信号を受けた
周知の進行方向指示手段によって左折指示であると判断
して左方向へ旋回するための制御を開始する。

【００１９】本発明の分岐制御は、図２に実線で示す駆
動車輪（操舵輪）１２の移動軌跡のように、小さな操舵
角で旋回を開始したのちに、移動距離に比例して操舵角
を所定の操舵角まで徐々に大きくして、駆動車輪１２を
分岐先の誘導ライン８に対し比較的小さい角度で横切る
状態に進入させるよう制御する。なお、所定の操舵角が
小さい場合には、同図に１点鎖線で示す移動軌跡のよう
に、駆動車輪１２が分岐先の誘導ライン８に対し比較的
大きな角度で横切る状態に進入するため、分岐先の誘導
ライン８を誘導センサ２１で確実に検知できる利点があ
るが、誘導ライン２１の検知後に車体１０の向きを誘導
ライン８に沿うように位置修正するのに時間がかかり過
ぎる。逆に、所定の操舵角が大きい場合には、同図に破
線で示す移動軌跡のように、駆動車輪１２が分岐先の誘
導ライン８を横切らなくなって分岐先の誘導ライン８を
誘導センサ２１で検知できるなくなる。従って、所定の
操舵角は駆動車輪１２が分岐先の誘導ライン８に対し比
較的小さい角度で横切るように調整し、設定する必要が
ある。

【００２０】上記の無人搬送車の走行制御装置による走
行制御方法について、図３の説明図および図４のフロー
チャートを参照しながら説明する。ここでは、図３に示
すように、一方の誘導ライン１から旋回して他方の誘導
ライン８に分岐走行する場合について説明する。制御装
置２４は、誘導ライン１に沿って直進走行しているとき
に（ステップＳ１）、マーカーセンサ２３からマーカー
２２ａまたは２２ｂの検出信号が入力されるか否かを常
に監視しており（ステップＳ２）、検出信号が入力され
ると、マーカーセンサ２３からの信号による進行方向指
示が右折または左折であるか否かを判別する（ステップ
Ｓ３）。もし、進行方向指示が直進である場合には、誘
導ライン１に沿った直進方向の誘導走行を継続する。

【００２１】いま、進行方向指示が左方向への分岐であ
る場合、制御装置２４は、誘導ライン１に沿った誘導走
行を継続するよう制御するとともに（ステップＳ４）、
この直進走行の制御を図３に図示した第１の走行区間Ｔ
１を通過し終えるまで継続する。すなわち、制御装置２
４は、マーカー２２ａまたは２２ｂの検出時点より走行
距離検出用回転量センサ２０からの検出距離データを監
視しながら、検出マーカー２２ａまたは２２ｂの検出時
点からの走行距離が第１の区間Ｔ１として設定した第１
の距離Ｄ１に達したか否かの判別を継続する（ステップ
Ｓ５）。この第１の区間Ｔ１は走行距離が第１の距離Ｄ
１に達して第１の走行区間Ｔ１を通過し終えるまでの間
に、車体１０の向きが誘導ライン１に対し傾いている場
合にその車体１０の向きが誘導ライン１に対し平行にな
るよう設けた区間である。その区間Ｔ１の長さは車体１
０のホィールベース等に応じて加減される。したがっ
て、第１の区間Ｔ１は車体１０の向きが誘導ライン１に
平行になるよう修正するのに必要とする直進走行距離に
設定される。

【００２２】第１の走行区間Ｔ１を通過し終わると、制
御装置２４は、誘導センサ２１からの検出データを無視
するとともに、操舵用モータ１７に対し指令信号を出力
して、走行距離に比例して分岐する方向への操舵角が徐
々に大きくなるよう操舵部１８を回動制御し（ステップ
Ｓ６）、その制御を、走行距離検出用回転量センサ２０
からの検出距離データに基づき検出マーカー２２ａまた
は２２ｂの検出時点からの走行距離が第２の距離Ｄ２に
達したと判別するまで（ステップＳ７）、つまり図３に
示した第２の走行区間Ｔ２を通過し終えるまで継続す
る。

【００２３】さらに詳述すると、上記の走行距離に比例
して変更設定される操舵部１８の操舵角をθ、第２の区
間Ｔ２を通過し終えた時点で設定すべき所定の操舵角を
Ａ、マーカー２２ａまたは２２ｂの検出時点からの走行
距離をＤとすると、制御装置２４は、θ＝Ａ×（Ｄ−Ｄ
１）／（Ｄ２−Ｄ１）の式に基づき走行距離に比例した
操舵角を演算し、その演算した指令データを操舵用モー
タ１７に対し出力して操舵部１８を制御する。また、制
御装置２４は、操舵角検出用回転量センサ１９からの操
舵角検出データに基づき変更された操舵角を確認しなが
ら操舵角の変更を制御するので、第２の走行区間Ｔ２を
通過し終えた時点では所定の操舵角Ａに設定される。

【００２４】このように、予め車体１０の向きが分岐元
の誘導ライン１に対して平行となった後に、操舵部１８
の操舵角が走行距離に比例して徐々に大きくなるよう変
更設定されていくので、車体１０は、走行速度や荷重の
大小に拘わらず、所期の設定した走行軌道からずれるこ
となく旋回走行される。所定の操舵角Ａは、操舵部１８
の最大操舵角よりも小さく設定され、これにより、駆動
車輪１２は、図２で説明したように分岐先の誘導ライン
８に対し小さい角度で横切るように進入されるととも
に、この進入後に誘導ライン８に対し円滑、且つ迅速に
平行に位置する。なお、図２に示すように、第２の走行
区間Ｔ２は分岐先の誘導ライン８に到達しない距離に設
定される。

【００２５】制御装置２４は、走行距離検出用回転量セ
ンサ２０からの検出距離データに基づき走行距離が第２
の距離Ｄ２に達して第２の走行区間Ｔ２を通過し終えた
と判別すると（ステップＳ７）次の第３の走行区間Ｔ₃
に移行し、操舵用モータ１７への指令信号の出力を停止
して、その時点で設定されている所定の操舵角Ａを保持
したまま車体１０を走行させる（ステップＳ８）と同時
に、誘導センサ２１が分岐先の誘導ライン８を検出した
か否かを判別する（ステップＳ９）。そして、誘導セン
サ２１が分岐先の誘導ライン８を検出すると、制御装置
２４は直ちに誘導ライン８に沿った誘導走行に切り換え
て車体１０を直進させる（ステップＳ１）。

【００２６】この無人搬送車の走行制御方法では、操舵
部１８を上記の所定の操舵角Ａに設定して駆動車輪１２
を分岐先の誘導ライン８に接近させるので、駆動車輪１
２は、分岐先の誘導ライン８に対し小さな角度で誘導ラ
イン８に進入して誘導ライン８に沿った誘導走行にスム
ーズに移行する。ここで、床面Ｆなどの状況によって、
駆動車輪１２が比較的大きな角度で誘導ライン８に進入
しても、誘導センサ２１がこれの固定されている操舵部
１８と一体的に回動されて誘導ライン８上に変位される
ので、確実に誘導走行に移行することができる。

【００２７】また、図５に示すように、他方の誘導ライ
ン８にもマーカー２２ｃ，２２ｄを設ければ、同図に実
線と破線で二つの走行方向を示しているように、無人搬
送車を同じ分岐地点に往動時とは逆方向に分岐走行させ
て例えばホームポジションに戻すようなコースレイアウ
トにも対応できる。さらに、図６に示すように、分岐先
の誘導ライン８を、分岐元の誘導ライン１に対し誘導セ
ンサ２１が影響を受けない程度の隙間２７を分岐地点に
設けて配置するようにすれば、二つの誘導ライン１，８
を直交方向以外の任意の角度に分岐させる配置とするこ
とができる。

【００２８】なお、前記実施の形態では、後側に左右一
対の従動車輪１３，１４を設けるとともに前側に一つの
駆動車輪１２を設けた構成の無人搬送車を例示したが、
前側に一つの従動車輪を設けるとともに、後側に左右一
対の駆動車輪を設けた構成の無人搬送車においても上述
と同様の効果を得られる。

【００２９】

【発明の効果】以上のように、本発明の請求項１に係る
無人搬送車の走行制御方法によれば、分岐地点であるこ
とを検出したのちに、一定の走行距離だけ誘導走行させ
て旋回のための準備動作をさせたのちに、分岐する方向
に操舵角を走行距離に比例して徐々に大きくしながら無
人搬送車を無誘導走行させているので、無人搬送車をそ
の走行速度や荷重の大小に拘わらず所期の走行ルートか
ら外れることなく無誘導走行させることができる。その
ため、車体位置を計測することなく無人搬送車を無誘導
走行させながらも、無人搬送車が分岐先の誘導ラインを
検知できないといった不都合は生じない。しかも、車体
は誘導ラインに対し小さい角度で進入するので、迅速に
誘導ラインに沿うよう平行に位置させて誘導走行に復帰
させることができる。また、曲線状の分岐用誘導ライン
を設けないので、分岐地点での無人搬送車のふらつきや
分岐ミスあるいは脱線といったことが発生しない。

【００３０】本発明の請求項２に係る無人搬送車の走行
制御装置によれば、請求項１の無人搬送車の制御方法を
容易に具現化して所期の効果を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態に係る無人搬送車の
走行制御装置を示す概略斜視図。

【図２】本発明に係る無人搬送車の走行制御方法の概念
を示す説明図。

【図３】同上走行制御装置を用いた走行制御方法の説明
図

【図４】同上走行制御方法のフローチャート。

【図５】本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車の走
行制御方法の説明図。

【図６】本発明のさらに他の実施の形態に係る無人搬送
車の走行制御方法の説明図。

【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は何れも従来の無人搬
送車の制御方法を示す説明図。

【符号の説明】

１，８ 誘導ライン １０ 車体 １８ 操舵部 １９ 操舵角検出用回転量センサ（操舵角検出手段） ２０ 走行距離検出用回転量センサ（走行距離検出手
段） ２１ 誘導センサ ２２ａ〜２２ｄ マイカー ２３ マーカーセンサ（分岐地点検出手段） ２４ 制御装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無人搬送車を、床面に敷設された誘導ラ
   インを検出しながら前記誘導ラインに沿って自動走行さ
   せるとともに、分岐地点の検出により分岐元の誘導ライ
   ンから分岐先の誘導ラインに分岐して走行される無人走
   行車の走行制御方法において、 無人搬送車が分岐元の誘導ラインに沿って誘導走行中に
   分岐地点であることを検出したときに、分岐元の誘導ラ
   インにおける前記検出地点から一定距離の第１の走行区
   間に沿った誘導走行により無人搬送車を移動させ、 無人搬送車が前記第１の走行区間を通過し終えたのち
   に、無人搬送車を、分岐元の誘導ラインにおける前記第
   １の走行区間の終点から外れて分岐先の誘導ラインに近
   接する位置に至る第２の走行区間において、無人搬送車
   の進行方向に沿った中心線と操舵輪の向きとがなす操舵
   角を走行距離に比例して徐々に大きくしながら旋回移動
   するよう無誘導走行させて、前記第２の走行区間の時点
   までに所定の操舵角になるよう設定し、 無人走行車を、前記第２の走行区間の終点から分岐先の
   誘導ラインに至る第３の走行区間において、前記所定の
   操舵角を保持したまま無誘導走行させ、 無人搬送車が分岐先の誘導ラインを検出した時点で誘導
   ラインに沿った誘導走行に切り換えるよう制御するよう
   にしたことを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 無人搬送車を、床面に敷設された誘導ラ
   インを誘導センサで検出しながら前記誘導ラインに沿っ
   て自動走行させるとともに、分岐地点の検出により分岐
   元の誘導ラインから分岐先の誘導ラインに分岐して走行
   される無人搬送車の走行制御装置において、 分岐地点であることを検出する分岐地点検出手段と、 無人搬送車の走行距離を検出する走行距離検出手段と、 無人搬送車の進行方向に沿った中心線と操舵輪の向きと
   がなす操舵角を検出する操舵角検出手段と、 前記分岐地点検出手段、走行距離検出手段および操舵角
   検出手段の各々の検出データに基づき無人搬送車の走行
   を制御する制御装置とを備え、 前記制御装置は、 前記分岐地点検出手段からの検出信号の入力時点から前
   記走行距離検出手段の検出距離データに基づき算出した
   第１の走行区間において無人搬送車の車体を分岐元の誘
   導ラインに沿って前記誘導センサにより誘導走行させ、 第１の走行区間の終了時点で分岐元の誘導ラインから外
   れて分岐先の誘導ラインの近接位置に至る第２の走行区
   間において前記操舵角検出手段の検出操舵角データに基
   づき操舵角を走行距離に比例して徐々に大きくなるよう
   制御しながら無人搬送車を無誘導走行させ、且つ走行距
   離検出手段により検知した前記第２の走行区間の走行終
   了時までには前記操舵角が所定角となるようにし、 前記第２の走行区間の終了時点で前記所定の操舵角を保
   持したまま無誘導走行を継続させるよう無人搬送車を制
   御する構成となったことを特徴とする無人搬送車の走行
   制御装置。