JP3267056B2 - 有軌道台車の走行制御方法及びその装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は有軌道台車の走行制御装
置に係り、詳しくは軌道上のカーブ区間及び停止位置付
近等の特定区間における走行性を高める有軌道台車の走
行制御方法及びその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図８に示すように、軌道５１は有
軌道台車Ｍの前進方向に対して左右に敷設された一対の
走行レール５２ａ，５２ｂにより構成されている。この
軌道５１は直線区間５３及びカーブ区間５４とから構成
され、カーブ区間５４には左方向にカーブする左カーブ
区間と、右方向にカーブする右カーブ区間５４ａとが設
けられている。

【０００３】又、カーブ区間５４全体及びカーブ区間５
４の両端部に隣接する各直線区間５３の所定区間には、
右走行レール５２ｂの外側（左走行レール３ａ側とは反
対側）に磁気テープ５５が敷設されている。そして、磁
気テープ５５が敷設された直線区間５３の所定区間は減
速区間５６を形成している。即ち、カーブ区間５４の後
部に位置する減速区間５６（前進時減速区間５６ａ）は
有軌道台車Ｍの前進時にカーブ進入速度まで減速させる
区間であり、カーブ区間５４の前部に位置する減速区間
５６（後進時減速区間５６ｂ）は有軌道台車Ｍの後進時
にカーブ進入速度まで減速させる区間である。

【０００４】有軌道台車Ｍには、右走行レール５２ｂに
沿って走行する走行モータ（図示せず）に接続された駆
動輪５７と、左走行レール５２ａに沿って走行する従動
輪５８とが設けられている。そして、有軌道台車Ｍには
磁気テープ５５を検出するための磁気検出センサ５９が
設けられている。

【０００５】有軌道台車Ｍの前進時において、有軌道台
車Ｍのコントローラは磁気検出センサ５９が磁気テープ
５５を検出すると、前進時減速区間５６ａであるとし
て、当該前進時減速区間５６ａにて駆動輪５７の回転数
を徐々に下げて減速させる。そして、コントローラはカ
ーブ区間５４及び後進時減速区間５６ｂを低速走行させ
る。又、後進時において、コントローラは磁気検出セン
サ５９が磁気テープ５５を検出すると、後進時減速区間
５６ｂであるとして、当該後進時減速区間５６ｂにて駆
動輪５７の回転数を徐々に下げて予め定められた低速ま
で減速させ、カーブ区間５４及び前進時減速区間５６ａ
を低速走行させる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようにコントローラは磁気検出センサ５９が磁気テープ
５５を検出している間は有軌道台車Ｍを低速走行させる
ので、カーブ区間５４の走行時のみならず、カーブ区間
５４を終了した後も有軌道台車Ｍを低速走行させる。即
ち、有軌道台車Ｍの前進時においては、後進時減速区間
５６ｂにおいても有軌道台車Ｍを低速走行させる。又、
後進時においては、前進時減速区間５６ａにおいても有
軌道台車Ｍを低速走行させる。従って、有軌道台車Ｍは
カーブ区間５４が終了しても直ちに加速して高速走行す
ることができず、有軌道台車Ｍの走行性が低下するとい
う問題がある。このため、例えば有軌道台車Ｍを使用し
て荷の搬送作業等を行う場合には、作業効率が低下する
という問題がある。

【０００７】更に、駆動輪５７は右側にのみ配設されて
いるので、駆動輪５７がカーブの内側を走行する右カー
ブ区間５４ａと、外側を走行する左カーブ区間とでは走
行速度が相違するという問題がある。一方、駆動輪５７
を左右両側に配設した場合には、カーブ区間５４におけ
る制御が複雑になるという問題がある。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、有軌道台車の走行性を
向上させることができる有軌道台車の走行制御方法及び
その装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、有軌道台車が前後進する軌
道に、通常区間と特定区間とを設け、通常区間と特定区
間との間に減速に必要な距離の進入区間を設け、特定区
間と進入区間との境界部には有軌道台車の走行方向に対
して対称形状となるように特定区間指示部材を設け、前
記有軌道台車が通常区間から進入区間に進入した時、減
速走行させ、その後、前記特定区間指示部材の一度目の
判別に基づいて特定区間に進入したと判断し、前記有軌
道台車を予め定めた走行速度で走行させ、前記特定区間
指示部材の二度目の判別に基づいて特定区間を通過した
と判断し、その特定区間の通過後、有軌道台車を通常区
間の走行速度で走行させるようにしたことをその要旨と
する。

【００１０】請求項２記載の発明は、有軌道台車が前後
進可能に走行し、当該有軌道台車が低速走行する特定区
間と、高速走行する通常区間とを備え、通常区間と特定
区間との間には有軌道台車の進入時に有軌道台車を高速
走行から低速走行へと減速させる進入区間を設定した軌
道と、前記進入区間及び特定区間全体に渡って設けられ
た減速指示部材と、前記進入区間と特定区間との境界部
に有軌道台車の走行方向に対して対称形状となるように
設けられ、当該特定区間を示す特定区間指示部材と、有
軌道台車に設けられ、当該有軌道台車を軌道に沿って走
行させる駆動輪を駆動する駆動手段と、有軌道台車に設
けられ、減速指示部材を検出する第１の指示部材検出手
段と、有軌道台車に設けられ、特定区間指示部材を検出
する第２の指示部材検出手段と、有軌道台車に設けら
れ、前記第１の指示部材検出手段からの検出信号に基づ
いて減速指示部材を判別し、第２の指示部材検出手段か
らの検出信号に基づいて特定区間指示部材を判別すると
ともに、駆動手段を駆動制御することによって、減速指
示部材を検出した時には進入区間の走行中であるとして
有軌道台車を高速から低速へと減速させ、その減速指示
部材の検出中において一度目の特定区間指示部材の判別
時には特定区間に進入したと判断して、有軌道台車を低
速走行させ、二度目の特定区間指示部材の判別時には特
定区間を通過したと判断して、その特定区間の通過後、
有軌道台車を高速走行させる制御手段とを備えたことを
その要旨とする。

【００１１】請求項３記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記進入区間は特定区間の両側に設けら
れ、特定区間の両側における進入区間との境界部には、
それぞれ特定区間指示部材を設けたことをその要旨とす
る。

【００１２】請求項４記載の発明は、請求項２又は３記
載の発明において、前記特定区間はカーブ区間であっ
て、特定区間指示部材はカーブ指示部材であることをそ
の要旨とする。

【００１３】請求項５記載の発明は、請求項４記載の発
明において、前記軌道は前進方向に対して左右一対の走
行レールから構成され、有軌道台車の左側及び右側には
走行レールに対応して走行輪が設けられ、当該走行輪の
いずれか一方側のみを前記駆動輪とするとともに、前記
カーブ区間は右カーブ区間と左カーブ区間とからなり、
前記カーブ指示部材は右カーブ区間に対応する右カーブ
指示部材と左カーブ区間に対応する左カーブ指示部材と
を有し、更に、前記制御手段は駆動輪側に有軌道台車が
カーブする時における駆動手段の回転数を、駆動輪とは
反対側へのカーブ時における駆動手段の回転数に比較し
て下げ、両カーブ区間の走行速度を常に低速にすること
をその要旨とする。

【００１４】請求項６記載の発明は、請求項２記載の発
明において、前記特定区間には、有軌道台車を荷の受渡
し作業を行うために停止させる停止位置が設けられてい
ることをその要旨とする。請求項７記載の発明は、請求
項６記載の発明において、前記特定区間は軌道終了端を
含み、前記制御手段は有軌道台車を停止位置に停止させ
た後、走行向きを反転させることをその要旨とする。

【００１５】

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、有軌道
台車は軌道上を前後進する。この走行時において、有軌
道台車は通常区間を高速走行し、通常区間から進入区間
に進入した時、減速走行し、特定区間に進入すると、予
め定めた走行速度で通常区間になるまで走行する。この
とき、有軌道台車は特定区間と進入区間との境界部に有
軌道台車の走行方向に対して対称形状となるように設け
られた特定区間指示部材の一度目の判別に基づいて特定
区間に進入したと判断し、二度目の判別に基づいて特定
区間を通過したと判断する。そして、その特定区間の通
過後、有軌道台車は進入区間であるにも関わらず通常区
間の走行速度で走行する。また、特定区間指示部材は有
軌道台車の走行方向（前後方向）に対して対称形状に形
成されている。このため、有軌道台車の前進時及び後進
時に関わらず同一の形状の特定区間指示部材を判別し、
有軌道台車の走行区間が特定区間であるか否かを判別す
る。

【００１６】請求項２記載の発明によれば、有軌道台車
は駆動手段を駆動して駆動輪を回転させることにより軌
道上を走行し、通常区間走行時には高速で走行してい
る。通常区間の走行時において、第１の指示部材検出手
段が減速指示部材を検出すると、その検出信号を制御手
段に出力する。すると、制御手段は有軌道台車が減速区
間を走行しているとして駆動手段を制御し有軌道台車の
走行速度を高速から低速へと減速させる。そして、減速
区間指示部材の検出中において、第２の指示部材検出手
段が特定区間指示部材を検出し、その検出信号が制御手
段に出力される。制御手段はその検出信号に基づいて特
定区間指示部材を判別し、有軌道台車が特定区間を走行
しているとして当該有軌道台車を低速にて走行させる。
更に、制御手段は、再度第２の指示部材検出手段から検
出信号が出力されると、その検出信号に基づいて、特定
区間が終了したと判断して、進入区間であるにも関わら
ず駆動手段を制御し有軌道台車を加速させ高速走行させ
る。また、特定区間指示部材は有軌道台車の走行方向
（前後方向）に対して対称形状に形成されている。この
ため、制御装置は有軌道台車の前進時及び後進時に関わ
らず同一の形状の部材を判別することにより、有軌道台
車の走行区間が特定区間であるか否かを判別することが
可能となる。

【００１７】

【００１８】請求項３記載の発明によれば、有軌道台車
の一方向（例えば前進方向）への走行時において、一方
の進入区間から特定区間に進入し、特定区間を走行した
後、他方の進入区間へと抜ける。このとき、制御装置は
一方の進入区間走行時において有軌道台車を高速から低
速へ減速させ、特定区間指示部材を判別して特定区間に
進入したと判断すると低速走行させる。そして、再度特
定区間指示部材を判別すると特定区間を通過したとして
有軌道台車を高速走行させる。即ち、制御装置は他方の
進入区間を高速走行させる。

【００１９】請求項４記載の発明によれば、特定区間は
カーブ区間であるので、制御装置はカーブ区間において
有軌道台車を低速走行させる。請求項５記載の発明によ
れば、有軌道台車は左側及び右側の各走行輪が左右一対
の走行レールに沿って走行することにより軌道上を走行
する。そして、前記左右の走行輪の内いずれか一方側の
走行輪が駆動輪となっている。又、制御手段は右カーブ
指示部材に基づいて右カーブ区間を、左カーブ指示部材
に基づいて左カーブ指示部材を判断する。そして、制御
手段は有軌道台車が駆動輪側へカーブする場合には駆動
手段の回転数を、駆動輪とは反対側にカーブする場合に
比較して小さくし、左右両カーブ区間における有軌道台
車の走行速度を同じ低速度とする。請求項６記載の発明
によれば、特定区間には停止位置が設けられている。即
ち、制御装置は停止位置付近で有軌道台車を低速走行さ
せる。

【００２０】請求項７記載の発明によれば、高速走行か
ら低速走行に減速し、特定区間指示部材を判別した後、
停止位置に停止した有軌道台車は、制御手段の指令に基
づいて走行方向を反転して走行を開始する。このとき、
制御手段は再度、同一の特定区間指示部材を判別したと
き、駆動手段を制御し有軌道台車を加速して、当該有軌
道台車を高速走行させる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図６に従って説明する。図１は、組立工場等に使用され
る有軌道台車が走行する軌道の一部を示す模式図であ
る。

【００２２】軌道１は有軌道台車Ｍの前進方向（矢印Ａ
方向）に対して左右に敷設された一対の走行レール２
ａ，２ｂより構成されている。この軌道１は直線区間３
と特定区間としてのカーブ区間４とから構成され、カー
ブ区間４には前進方向に対して左方向にカーブする左カ
ーブ区間５と、右方向にカーブする右カーブ区間６と、
左カーブ区間５及び右カーブ区間６が連続してなるカー
ブ連続区間７とが設けられている。

【００２３】そして、この軌道１は、有軌道台車Ｍの前
進方向に向かって、直線区間３、左カーブ区間５、直線
区間３、右カーブ区間６、直線区間３、カーブ連続区間
７、直線区間３の順で連続的に延びている。

【００２４】カーブ区間４全体及びカーブ区間４の両端
部に隣接する各直線区間３の所定区間には、右走行レー
ル２ｂの外側（左走行レール２ａとは反対側）に減速指
示部材としての磁気テープ８が敷設されている。そし
て、磁気テープ８が敷設された直線区間３の所定区間は
進入区間としての減速区間９を形成している。即ち、カ
ーブ区間４の後部に位置する減速区間９（前進時減速区
間９ａ）は有軌道台車Ｍの前進時にカーブ進入速度まで
減速させるための区間であり、カーブ区間４の前部に位
置する減速区間９（後進時減速区間９ｂ）は有軌道台車
Ｍの後進時にカーブ進入速度まで減速させるための区間
である。

【００２５】前記左カーブ区間５、右カーブ区間６及び
カーブ連続区間７の各カーブ区間４における両端部（減
速区間９とカーブ区間４との境界部）並びにカーブ連続
区間７のカーブ方向が反転する反転位置に対応する磁気
テープ８の各部位には、それぞれ特定区間指示部材及び
カーブ指示部材としてのカーブパターンＰが形成されて
いる。

【００２６】左カーブ区間５の両端部には、図３に示す
左カーブ指示部材としての左カーブパターンＰ１が形成
されている。このカーブパターンＰ１は磁気テープ８の
一部を切り取って形成した長さＬ１（１００ｍｍ）の切
れ目１０を一か所に設けることにより形成されている。

【００２７】右カーブ区間６の両端部には、図４に示す
右カーブ指示部材としての右カーブパターンＰ２が形成
されている。このカーブパターンＰ２は磁気テープ９の
一部を切り取って形成した長さＬ２（５０ｍｍ）の切れ
目１１を一か所に設けることにより形成されている。即
ち、切れ目１１の長さＬ２は切れ目１０の長さＬ１より
短く形成されている。

【００２８】カーブ連続区間７の左カーブ区間５側の端
部にはカーブパターンＰ１が形成されている。右カーブ
区間６側の端部にはカーブパターンＰ２が形成されてい
る。そして、カーブ連続区間７内の左カーブ区間５と右
カーブ区間６との接続部、即ち、カーブ反転位置には図
５に示す反転カーブパターンＰ３が形成されている。こ
のカーブパターンＰ３はカーブパターンＰ２の切れ目１
１が所定の間隔Ｌ３（５０ｍｍ）を隔てて二箇所に形成
されている。そして、これらカーブパターンＰ１，Ｐ
２，Ｐ３は前進方向及び後進方向のいずれの方向からも
同一となる対称形状から形成されている。

【００２９】図２は、このように構成された軌道１上を
走行する有軌道台車Ｍの構成を示す模式図である。有軌
道台車Ｍの右側下部には前後一対の駆動輪２１が設けら
れ、これら駆動輪２１は右走行レール２ｂに沿って走行
するようになっている。有軌道台車Ｍの左側下部には前
後一対の従動輪２２が設けられ、これら従動輪２２は左
走行レール２ａに沿って走行するようになっている。駆
動輪２１の駆動軸２３には走行モータ２４が取着され、
その走行モータ２４が駆動されることによって駆動軸２
３は回転するようになっている。更に、前部に位置する
駆動輪２１の駆動軸２３にはエンコーダ２５が取着さ
れ、駆動輪２１の回転数、即ち、回転速度を検出するよ
うになっている。又、有軌道台車Ｍの下面右側におい
て、当該有軌道台車Ｍの前後方向における略中央部に
は、磁気テープ８を検出する第１及び第２の指示部材検
出手段としての磁気検出センサ２６が取着されている。

【００３０】有軌道台車Ｍには制御手段としてのコント
ローラ２７が設けられている。コントローラ２７の入力
側にはエンコーダ２５及び磁気検出センサ２６が接続さ
れ、コントローラ２７の出力側には走行モータ２４が接
続されている。

【００３１】エンコーダ２５は駆動軸２３の回転数を検
出し、回転検出信号をコントローラ２７に出力する。磁
気検出センサ２６は磁気テープ８の磁気を検出し、磁気
検出信号をコントローラ２７に出力する。

【００３２】コントローラ２７はエンコーダ２５からの
回転数検出信号に基づいて有軌道台車Ｍの走行距離及び
走行速度等を演算する。コントローラ２７はエンコーダ
２５からの回転数検出信号及び磁気検出センサ２６から
の磁気検出信号に基づいてカーブパターンＰを判断し、
有軌道台車Ｍが直線区間３及びカーブ区間４のいずれの
走行区間を走行しているかを判断する。更に、コントロ
ーラ２７はカーブパターンＰの内で、そのパターンがカ
ーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３のいずれであるかを判断
し、有軌道台車Ｍが左カーブ区間５及び右カーブ区間６
のいずれの区間を走行しているかを判断する。即ち、コ
ントローラ２７は磁気検出信号及び回転数検出信号に基
づいて切れ目１０，１１の長さＬ１，Ｌ２を判断し、そ
の切れ目１０，１１に基づいてカーブパターンＰ１，Ｐ
２，Ｐ３を判断する。

【００３３】つまり、コントローラ２７が所定の区間内
において切れ目１０が一か所だけ形成されていると判断
したときには、コントローラ２７はそのパターンがカー
ブパターンＰ１であると判断する。コントローラ２７は
所定の区間内において切れ目１１が一か所だけ形成され
ていると判断したときには、コントローラ２７はそのパ
ターンがカーブパターンＰ２であると判断する。コント
ローラ２７は所定の間隔を隔てて切れ目１１が二箇所に
形成されていると判断したときには、そのパターンがカ
ーブパターンＰ３であると判断する。

【００３４】又、コントローラ２７は磁気検出信号が出
力されていない状態から磁気検出信号が出力されると、
減速区間９に進入したと判断する。そして、この減速区
間９の走行時において、コントローラ２７はカーブパタ
ーンＰ２を検出することによって右カーブ区間６である
と判断する。更に、この右カーブ区間６においてコント
ローラ２７がカーブパターンＰ２を検出すると右カーブ
区間６が終了したと判断する。又、右カーブ区間６にお
いて、コントローラ２７はカーブパターンＰ３を判断す
ると左カーブ区間５であると判断する。

【００３５】減速区間９において、コントローラ２７が
カーブパターンＰ１を検出すると、左カーブ区間５であ
ると判断する。左カーブ区間５において、カーブパター
ンＰ１を検出すると、左カーブ区間５が終了したと判断
する。左カーブ区間５においてカーブパターンＰ３を検
出すると、右カーブ区間６であると判断する。

【００３６】コントローラ２７は回転数検出信号及び磁
気検出信号に基づいて走行モータ２４を駆動制御する。
即ち、コントローラ２７は直線区間３の走行時には、走
行モータ２４を高回転数にて回転させて、有軌道台車Ｍ
を高速（１００ｍ／ｍｉｎ）走行させる。コントローラ
２７は減速区間９の走行時には、走行モータ２４の回転
数を一定の割合で徐々に高回転数から中回転数まで下げ
て、有軌道台車Ｍの走行速度を徐々に低速（４０ｍ／ｍ
ｉｎ）まで減速させる。そして、右カーブ区間６の走行
時には、コントローラ２７は走行モータ２４を中回転数
から、当該中回転数よりも低速度の右カーブ回転数まで
下げ、有軌道台車Ｍを低速走行させる。又、左カーブ走
行時には、コントローラ２７は走行モータ２４を中回転
数から左カーブ回転数まで上げて、有軌道台車Ｍを低速
走行させる。この左カーブ回転数は中回転数と高回転数
との間の回転数である。つまり、駆動輪２１は右カーブ
区間６を走行する場合より左カーブ区間５を走行する場
合の方が、走行距離が長くなっている。従って、コント
ローラ２７は、有軌道台車Ｍの各カーブ区間５，６にお
ける走行速度を同一の速度（低速）に保持するために、
走行モータ２４の回転数を右カーブ回転数に比較して左
カーブ回転数を上げるよう制御する。

【００３７】次に、上記のように構成された有軌道台車
の作用及び効果について、図６のフローチャートに基づ
いて説明する。ステップ１０１にて、コントローラ２７
は磁気検出センサ２６が軌道１上の磁気テープ８を検出
していないかを判断する。即ち、コントローラ２７は磁
気検出信号が出力されているか否かを判断する。そし
て、磁気検出信号が出力されていなければ、磁気テープ
８を検出していないと判断して走行モータ２４を高回転
数で回転させ、有軌道台車Ｍを高速走行させる。又、磁
気検出信号が出力されている場合には、磁気テープ８を
検出していると判断して、ステップ１０２へ移行する。

【００３８】ステップ１０２にて、コントローラ２７は
有軌道台車Ｍの走行区間が減速区間９であるかを判断す
る。そして、減速区間９である場合には、コントローラ
２７は、ステップ１０３，１０４にてカーブパターンＰ
１，Ｐ２が軌道１上にあるか否かを判断し、磁気テープ
８の検出中に未だカーブパターンＰ１，Ｐ２を判別して
いないときには減速区間９を走行し、ステップ１０５へ
移行して、走行モータ２４を高回転数から中回転数まで
減速させ、有軌道台車Ｍを高速から低速へと減速させ
る。即ち、コントローラ２７は有軌道台車Ｍを減速走行
させる。

【００３９】又、前記ステップ１０３にて、コントロー
ラ２７はカーブパターンＰ２が軌道１上にあると判断し
た時には、右カーブ区間６に有軌道台車Ｍが進入したと
して、ステップ１０６へ移行し、走行モータ２４を右カ
ーブ回転数に減速して有軌道台車Ｍを低速走行させる。
即ち、コントローラ２７は有軌道台車Ｍの右カーブ区間
６の走行中には、当該有軌道台車Ｍを低速走行させる。
又、ステップ１０４にて、コントローラ２７は軌道１上
にカーブパターンＰ１があると判断した時には、左カー
ブ区間５に有軌道台車Ｍが進入したとして、ステップ１
０７へ移行し、走行モータ２４を左カーブ回転数に加速
して有軌道台車Ｍを低速走行させる。即ち、コントロー
ラ２７は左カーブ区間５において有軌道台車Ｍを低速走
行させる。

【００４０】又、ステップ１０２にて、コントローラ２
７が減速区間９でないと判断した場合には、ステップ１
０８に移行し、右カーブ区間６の走行中か否かを判断す
る。右カーブ区間６の走行中である場合には、ステップ
１０９，１１０へ移行し、カーブパターンＰ２，Ｐ３が
あるか否かを判断する。そして、カーブパターンＰ２，
Ｐ３のいずれもが軌道１上にない場合には、ステップ１
１１へ移行し、コントローラ２７は有軌道台車Ｍは右カ
ーブ区間６の走行中であるとして、当該有軌道台車Ｍの
低速走行を維持させる。又、ステップ１０９にてカーブ
パターンＰ２が軌道１上にあると判断した場合には、ス
テップ１１３へ移行し、コントローラ２７は右カーブ区
間６での走行が終了し直線区間３の走行中であるとして
走行モータ２４を右カーブ回転数から高回転数に上げ、
当該有軌道台車Ｍを高速走行させる。又、ステップ１１
０にてカーブパターンＰ３があると判断した場合には、
コントローラ２７はカーブの向きが反転され、左カーブ
区間５の走行中であるとしてステップ１１２へ移行す
る。ステップ１１２にて、コントローラ２７は走行モー
タ２４を右カーブ回転数から左カーブ回転数に上げ、左
カーブ区間５において有軌道台車Ｍを低速走行させる。

【００４１】前記ステップ１０８にて、コントローラ２
７は有軌道台車Ｍが右カーブ区間６を走行中でないと判
断した時には、当該有軌道台車Ｍが減速区間９及び右カ
ーブ区間６のいずれの区間も走行していないことから、
コントローラ２７は有軌道台車Ｍが左カーブ区間５を走
行中であると判断する。そして、左カーブ区間５の走行
中にはステップ１１４，１１５へ移行し、カーブパター
ンＰ１，Ｐ３が軌道上にあるか否かを判断し、カーブパ
ターンＰ１，Ｐ３のいずれも軌道１上にない場合には、
ステップ１１６にてコントローラ２７は右カーブ区間６
の走行中であるとして有軌道台車の低速走行を維持す
る。又、コントローラ２７はステップ１１４にてコント
ローラ２７が軌道１上にカーブパターンＰ１があると判
断した場合には、ステップ１１８に移行し、ステップ１
１８にて、コントローラ２７は左カーブ区間５が終了し
直線区間３に進入したとして、走行モータ２４を左カー
ブ回転数から高回転数に上げ、有軌道台車Ｍを高速走行
させる。又、ステップ１１５にてカーブパターンＰ３が
軌道１上にあると判断した場合には、カーブの方向が反
転されたとして、ステップ１１７へ移行し、コントロー
ラ２７は右カーブ区間６の走行中であると判断し、走行
モータ２４を駆動して左カーブ回転数から右カーブ回転
数に回転数を下げ、有軌道台車の低速走行を維持した状
態で右カーブ区間６を走行させる。

【００４２】従って、本実施例によれば、コントローラ
２７はカーブパターンＰ１，Ｐ２に基づいてカーブ区間
４の開始及び終了を容易に判断することができる。この
ため、有軌道台車Ｍがカーブ区間５での走行を終了し、
直線区間３に進入すると、直ちに有軌道台車Ｍは低速か
ら高速へと加速し、当該直線区間３を高速走行させるこ
とができる。即ち、有軌道台車Ｍの前進時には後進時減
速区間９ｂを高速走行でき、後進時には前進時減速区間
９ａを高速走行させることができる。よって、有軌道台
車Ｍの走行性を向上させることができる。更に、有軌道
台車Ｍにて荷の搬送作業等を行う場合には、有軌道台車
Ｍの走行性が向上されたことから、その搬送作業等の作
業性を向上させることができる。

【００４３】又、カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３に基
づいてカーブ区間４の種類（左右カーブ区間５，６）を
容易に判断することができる。このため、有軌道台車Ｍ
の走行時において、左カーブ区間５の走行時と、右カー
ブ区間６の走行時とにおける走行モータ２４の回転数を
相違させ、有軌道台車Ｍの各左右カーブ区間５，６の走
行時における各走行速度を同一にすることができる。従
って、安定した状態で有軌道台車Ｍを走行させることが
できる。

【００４４】更に、各カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３
は有軌道台車Ｍの走行方向（前後方向）に対して対称形
状に形成されているので、有軌道台車Ｍの前進時及び後
進時のいずれの場合にも、コントローラ２７は同一のパ
ターンとして認識でき、前進時及び後進時のどちらにお
いても容易にカーブ区間４の有無及び左右カーブ区間
５，６のカーブ区間４の種類を判断することができる。

【００４５】又、左カーブ区間５と右カーブ区間６とが
接続されたカーブ連続区間７において、その連続する点
にカーブ反転を意味するカーブパーターンＰ３を設けた
ことから、カーブが連続して続く軌道１上においても簡
単な制御で有軌道台車Ｍの走行性を向上させることがで
きる。

【００４６】加えて、カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３
は磁気テープ８を切り取ることにより容易に形成するこ
とができる。又、カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３は磁
気テープ８を切り取り、磁気の有無のパターンとして構
成されているので、当該カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ
３は磁気検出信号及び回転数検出信号に基づいて容易に
判別することができる。

【００４７】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施してもよい。 （１）上記実施例では、カーブパターンＰ１，Ｐ２等を
カーブ区間４の両端部に形成した。これを、図７に示す
ように、直線区間３からなる軌道終了端付近としての軌
道端部３１に設けられた停止位置としてのステーション
３２の前方位置にカーブパターンＰ１を設けてもよい。

【００４８】即ち、この軌道端部３１は直線上に延びる
左右一対の走行レール２ａ，２ｂから構成されている。
つまり、軌道端部３１は直線区間３から構成されてい
る。この軌道端部３１にはステーション３２が設けられ
ている。更に、この軌道端部３１の右走行レール２ｂの
所定区間には、軌道端３１ａからステーション３２を経
て前方へと延びる磁気テープ８が敷設されている。この
磁気テープ８において、ステーション３２より前方の所
定位置にはカーブパターンＰ１が設けられている。

【００４９】即ち、前方から後方（軌道端３１ａ側）へ
と走行する有軌道台車Ｍは、磁気テープ８が敷設されて
いない区間を高速走行する。そして、磁気テープ８を検
出すると、有軌道台車Ｍは減速を開始しやがて低速走行
する。このとき、走行モータ２４は低回転数にて回転し
ている。この状態から、コントローラ２７がカーブパタ
ーンＰ１を判別して、走行モータ２４の回転数を低回転
数から更に低速の右カーブ回転数に相当する回転数まで
下げる。すると、有軌道台車Ｍは低速より更に遅い微速
にて走行する。そして、有軌道台車Ｍは、例えばステー
ション３２のドグを有軌道台車のセンサが検出すること
によって、ステーション３２の位置を検出し当該ステー
ション３２と対応する位置に停止する。その後、有軌道
台車Ｍはコントローラ２７の指令に基づいて前方へ向か
って反転走行を開始する。そして、コントローラ２７
が、再度、カーブパターンＰ１を判別することによっ
て、コントローラ２７は走行モータ２４を駆動して当該
走行モータ２４の回転数を右カーブ回転数に相当する回
転数から高回転数まで上げ、有軌道台車Ｍを加速させ
て、有軌道台車Ｍの高速走行を開始させる。

【００５０】従って、反転走行時に、コントローラ２７
が、再度、カーブパターンＰ１を判別することによっ
て、磁気テープ８が敷設されている区間であっても、有
軌道台車Ｍを高速走行させることができる。このため、
例えば軌道端部３１に設けられたステーション３２と荷
の受渡し作業を行う場合等において、有軌道台車Ｍはス
テーション３２から受け渡された荷を迅速に搬送するこ
とができる。

【００５１】又、軌道端部３１ではなく、軌道１上の直
線区間３にステーションを設け、そのステーションを含
む当該ステーションの両側の区間に磁気テープ８を敷設
し、その磁気テープ８の両側にカーブパターンＰ１を形
成してもよい。

【００５２】この場合、有軌道台車Ｍは磁気テープ８が
敷設されていない区間を前進走行する時には、高速走行
し、磁気テープ８を検出することにより、高速走行から
低速走行へと減速し、カーブパターンＰ１を判別するこ
とにより更に微速へと減速し、ステーション位置にて停
止する。更に、有軌道台車Ｍはステーションから微速に
て前進し、カーブパターンＰ１を判別することにより微
速から高速へと加速する。

【００５３】（２）上記実施例では、左右一対からなる
走行レール２ａ，２ｂにより軌道１が形成され、有軌道
台車Ｍの左右両側に当該走行レール２ａ，２ｂ上を走行
する走行輪（駆動輪２１及び従動輪２２）をそれぞれ設
けた。これを、軌道は一本の走行レールよりなり、有軌
道台車にはその走行レールに沿って転動する駆動輪を設
けてなる搬送システム等に応用してもよい。この場合、
駆動輪を車両中央部に設けることによって、右カーブ区
間走行時と、左カーブ区間走行時との駆動輪を駆動する
走行モータの回転数を同一にすることができる。従っ
て、有軌道台車のカーブ走行時における制御を容易に行
うことができる。

【００５４】（３）上記実施例において、駆動輪２１が
有軌道台車Ｍの左側に配設され、従動輪２２が右側に配
設されてもよい。この場合、コントローラ２７は、右カ
ーブ区間６を走行する場合の走行モータ２４の右回転数
よりも、左カーブ区間５を走行する場合の走行モータ２
４の左回転数の方を下げた回転数で走行モータ２４を制
御する。

【００５５】（４）上記実施例において、磁気テープ８
に代えて、光センサ等にて検出される光学テープ等の部
材を使用してもよい。 （５）上記実施例では、エンコーダ２５からの回転数検
出信号に基づいて有軌道台車Ｍの走行位置を演算した。
これを、例えば、走行レール２ａ，２ｂ間において、有
軌道台車Ｍの左右方向の略中央部に当該走行レール２
ａ，２ｂにと平行に光スケールを敷設し、その光スケー
ルにて読み取られる位置にて走行位置を判断してもよ
い。この場合、光スケールにて有軌道台車Ｍの走行位置
を正確に判断することができる。

【００５６】（６）上記実施例において、カーブパター
ンＰ１，Ｐ２，Ｐ３は磁気テープ８を切り取って形成さ
れる切れ目１０，１１によって形成された。これを、磁
気テープ８に磁気遮蔽テープ等を取着することにより形
成してもよい。

【００５７】（７）上記実施例において、有軌道台車Ｍ
を後進させてもよい。 （８）上記実施例において、カーブパターンＰ３を切れ
目１０の長さＬ１よりも長い長さを有する切れ目から形
成してもよい。

【００５８】更に、上記実施例において、各カーブパタ
ーンＰ１，Ｐ２，Ｐ３を切れ目１１の数の相違によって
区別させてもよい。即ち、カーブパターンＰ１は一個の
切れ目１１から構成する。カーブパターンＰ２は二個の
切れ目１１から構成する。カーブパターンＰ３は等間隔
に形成された三個の切れ目１１により構成する。

【００５９】又、上記実施例において、カーブパターン
Ｐに代えて、各カーブ区間５，６に対応して軌道１上に
カーブ用ドグを取着し、有軌道台車Ｍのカーブ用ドグ検
出センサの当該カーブ用ドグの検出に基づいてカーブ区
間４を判断してもよい。

【００６０】

【００６１】（９）上記実施例では、磁気テープ８にカ
ーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３を形成し、回転数検出信
号及び磁気検出信号に基づいてコントローラ２７が判別
した。これに対し、軌道１上において磁気テープ８とは
別の位置にカーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３を形成し、
例えば有軌道台車Ｍにイメージスキャナを取着し、その
スキャナにてそのパターンを読み込み、コントローラ２
７が各カーブパターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３を判別してもよ
い。

【００６２】（１０）上記実施例では、駆動輪２１の駆
動軸２３にエンコーダ２５を設けた。これを、有軌道台
車Ｍに計測輪を設け、その計測輪には、その回転数を検
出するエンコーダを設け、当該有軌道台車Ｍの走行位置
や走行速度を判断するよう構成してもよい。

【００６３】（１１）上記実施例では、カーブ連続区間
７は左カーブ区間５と右カーブ区間６とを連続して接続
することにより形成されたが、複数の右カーブ区間５と
左カーブ区間６とが交互に連続して接続された区間であ
ってもよい。この場合、各接続点（連続点）にカーブパ
ターンＰ３が形成される。例えば、右カーブ区間６の両
側に左カーブ区間５が接続されたカーブ区間であっても
よい。この場合、右カーブ区間６の両端部、即ち、各左
カーブ区間５との連続点にそれぞれカーブパターンＰ３
が形成される。

【００６４】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について、以下にその効果とともに記載する。 （１）請求項６記載の走行制御装置において、前記軌道
１には左カーブ区間５と右カーブ区間６とが連続してな
るカーブ連続区間７が設けられ、左カーブ区間５側の端
部には左カーブパターンＰ１が、右カーブ区間６側の端
部には右カーブパターンＰ２が、左カーブと右カーブと
が反転する部位には反転カーブパターンＰ３がそれぞれ
設けられた有軌道台車の走行制御装置。

【００６５】この有軌道台車の走行制御装置によれば、
カーブパターンＰ３によって有軌道台車はカーブが連続
するカーブ連続区間を容易かつ確実に走行できる。 （２）請求項２〜８、技術思想（１）記載の走行制御装
置において、請求項２記載の減速指示部材は磁気テープ
８である有軌道台車の走行制御装置。

【００６６】この有軌道台車の走行制御方法及び装置に
よれば、磁気を検出するだけで容易に減速指示部材の有
無を判断できるとともに、磁気テープ８を切り取るだけ
で容易に特定区間指示部材及びカーブ指示部材（カーブ
パターンＰ１，Ｐ２，Ｐ３等）を形成することができ
る。

【００６７】尚、本明細書において使用した用語「走行
レール」を次のように定義する。「走行レール」は、有
軌道台車が進行すべき軌道を示す部材であって、有軌道
台車が走行する床面等に凹設又は凸設されたレール部材
のみならず、床面等に敷設された磁気及び光学テープ
（例えば反射テープ）等をも含む意味である。

【００６８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び２記載
の発明によれば、特定区間指示部材によって有軌道台車
の特定区間走行終了後、速やかに加速して通常区間の走
行速度で走行できるので、当該有軌道台車の走行性を高
めることができる。また、特定区間指示部材は有軌道台
車の走行方向（前後方向）に対して対称形状に形成され
ているので、有軌道台車の前進時及び後進時に関わらず
同一の形状の部材を判別することができ、容易に特定区
間であるか否かを判別できる。請求項３記載の発明によ
れば、有軌道台車が前後いずれか一方方向に走行してい
る場合には、有軌道台車の特定区間から抜けた側に位置
する進入区間を高速で走行できるので、有軌道台車の走
行性を高めることができる。請求項４記載の発明によれ
ば、カーブ区間を低速で走行するので、安定した状態で
有軌道台車が走行できるとともに、当該カーブ区間の走
行終了後、速やかに加速して高速走行できるので、カー
ブ区間の走行性を高めることができる。請求項５記載の
発明によれば、有軌道台車を右カーブ区間及び左カーブ
区間の両区間において同一の速度で走行させることがで
きる。請求項６記載の発明によれば、特定区間指示部材
によって停止位置での停止後、速やかに加速できるの
で、当該有軌道台車の走行性を高めることができる。請
求項７記載の発明によれば、有軌道台車の軌道端部走行
時においても、ステーションでの停止後、反転走行し、
速やかに加速できるので、当該有軌道台車の走行性を向
上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を具体化した一実施例において、有軌道
台車を走行させる軌道の一部を示す概略構成図である。

【図２】一実施例において、軌道上を走行する有軌道台
車に配設される各種部材の配置構成を示す模式図であ
る。

【図３】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。

【図４】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。

【図５】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。

【図６】一実施例において、磁気テープ及びカーブパタ
ーン等に基づいて有軌道台車のコントローラが行う制御
を示すフローチャートである。

【図７】別例において、有軌道台車の軌道端部における
走行状態を示す概略説明図である。

【図８】従来例における有軌道台車の走行状態を示す概
略説明図である。

【符号の説明】

１…軌道、２ａ，２ｂ…走行レール、３…通常区間とし
ての直線区間、４…特定区間としてのカーブ区間、５…
左カーブ区間、６…右カーブ区間、７…カーブ連続区
間、８…カーブ指示部材及び減速指示部材としての磁気
テープ、９…進入区間としての減速区間、２１…駆動
輪、２４…駆動手段としての走行モータ、２６…第１及
び第２の指示部材検出手段としての磁気検出センサ、２
７…制御手段としてのコントローラ、３１…軌道終了端
としての軌道端部、３２…停止位置としてのステーショ
ン、Ｍ…有軌道台車、Ｐ…特定区間指示部材及びカーブ
指示部材としてのカーブパターン、Ｐ１…左カーブパタ
ーン、Ｐ２…右カーブパターン、Ｐ３…反転カーブパタ
ーン。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−64538（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−218812（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−228356（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 有軌道台車が前後進する軌道に、通常区
   間と特定区間とを設け、通常区間と特定区間との間に減
   速に必要な距離の進入区間を設け、特定区間と進入区間
   との境界部には有軌道台車の走行方向に対して対称形状
   となるように特定区間指示部材を設け、前記有軌道台車
   が通常区間から進入区間に進入した時、減速走行させ、
   その後、前記特定区間指示部材の一度目の判別に基づい
   て特定区間に進入したと判断し、前記有軌道台車を予め
   定めた走行速度で走行させ、前記特定区間指示部材の二
   度目の判別に基づいて特定区間を通過したと判断し、そ
   の特定区間の通過後、有軌道台車を通常区間の走行速度
   で走行させるようにした有軌道台車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 有軌道台車が前後進可能に走行し、当該
   有軌道台車が低速走行する特定区間と、高速走行する通
   常区間とを備え、通常区間と特定区間との間には有軌道
   台車の進入時に有軌道台車を高速走行から低速走行へと
   減速させる進入区間を設定した軌道と、 前記進入区間及び特定区間全体に渡って設けられた減速
   指示部材と、 前記進入区間と特定区間との境界部に有軌道台車の走行
   方向に対して対称形状となるように設けられ、当該特定
   区間を示す特定区間指示部材と、 有軌道台車に設けられ、当該有軌道台車を軌道に沿って
   走行させる駆動輪を駆動する駆動手段と、 有軌道台車に設けられ、減速指示部材を検出する第１の
   指示部材検出手段と、 有軌道台車に設けられ、特定区間指示部材を検出する第
   ２の指示部材検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記第１の指示部材検出手段か
   らの検出信号に基づいて減速指示部材を判別し、第２の
   指示部材検出手段からの検出信号に基づいて特定区間指
   示部材を判別するとともに、駆動手段を駆動制御するこ
   とによって、減速指示部材を検出した時には進入区間の
   走行中であるとして有軌道台車を高速から低速へと減速
   させ、その減速指示部材の検出中において一度目の特定
   区間指示部材の判別時には特定区間に進入したと判断し
   て、有軌道台車を低速走行させ、二度目の特定区間指示
   部材の判別時には特定区間を通過したと判断して、その
   特定区間の通過後、有軌道台車を高速走行させる制御手
   段とを備えた有軌道台車の走行制御装置。
3. 【請求項３】 前記進入区間は特定区間の両側に設けら
   れ、特定区間の両側における進入区間との境界部には、
   それぞれ特定区間指示部材を設けた請求項２記載の有軌
   道台車の走行制御装置。
4. 【請求項４】 前記特定区間はカーブ区間であって、特
   定区間指示部材はカーブ指示部材である請求項２又は３
   記載の有軌道台車の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記軌道は前進方向に対して左右一対の
   走行レールから構成され、有軌道台車の左側及び右側に
   は走行レールに対応して走行輪が設けられ、当該走行輪
   のいずれか一方側のみを前記駆動輪とするとともに、前
   記カーブ区間は右カーブ区間と左カーブ区間とからな
   り、前記カーブ指示部材は右カーブ区間に対応する右カ
   ーブ指示部材と左カーブ区間に対応する左カーブ指示部
   材とを有し、更に、前記制御手段は駆動輪側に有軌道台
   車がカーブする時における駆動手段の回転数を、駆動輪
   とは反対側へのカーブ時における駆動手段の回転数に比
   較して下げ、両カーブ区間の走行速度を常に低速にする
   請求項４記載の有軌道台車の走行制御装置。
6. 【請求項６】 前記特定区間には、有軌道台車を荷の受
   渡し作業を行うために停止させる停止位置が設けられて
   いる請求項２記載の有軌道台車の走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記特定区間は軌道終了端を含み、前記
   制御手段は有軌道台車を停止位置に停止させた後、走行
   向きを反転させる請求項６記載の有軌道台車の走行制御
   装置。