JPH0830329A - 有軌道台車の走行制御方法及びその装置 - Google Patents

有軌道台車の走行制御方法及びその装置

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JPH0830329A
JPH0830329A JP6164159A JP16415994A JPH0830329A JP H0830329 A JPH0830329 A JP H0830329A JP 6164159 A JP6164159 A JP 6164159A JP 16415994 A JP16415994 A JP 16415994A JP H0830329 A JPH0830329 A JP H0830329A
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Naritoshi Hayashi
成歳 林
Kazuyuki Tauchi
和行 田内
Shiyouichi Ieoka
昇一 家岡
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Toyoda Automatic Loom Works Ltd
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Abstract

(57)【要約】 【目的】有軌道台車の走行性を向上させる。 【構成】軌道1は直線区間3とカーブ区間4とから構成
されている。カーブ区間4全体及びカーブ区間4の両端
部に隣接する直線区間3の所定区間には磁気テープ8が
敷設されている。この所定区間は前進時及び後進時減速
区間9a,9bを形成している。カーブ区間4の両端
部、即ち、減速区間9とカーブ区間4との境界部にはカ
ーブパターンPが形成されている。例えば、有軌道台車
Mの前進時において、有軌道台車Mは直線区間3を高速
走行し、減速区間9aに進入すると、高速から低速へと
減速し、カーブパターンPを判別することにより、カー
ブ区間に進入したとして低速走行する。そして、再度カ
ーブパターンPを判別すると、有軌道台車Mはカーブ区
間を通過したとして高速走行を開始する。即ち、有軌道
台車Mは後進時減速区間9bを高速走行する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は有軌道台車の走行制御装
置に係り、詳しくは軌道上のカーブ区間及び停止位置付
近等の特定区間における走行性を高める有軌道台車の走
行制御方法及びその装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、図8に示すように、軌道51は有
軌道台車Mの前進方向に対して左右に敷設された一対の
走行レール52a,52bにより構成されている。この
軌道51は直線区間53及びカーブ区間54とから構成
され、カーブ区間54には左方向にカーブする左カーブ
区間と、右方向にカーブする右カーブ区間54aとが設
けられている。
【0003】又、カーブ区間54全体及びカーブ区間5
4の両端部に隣接する各直線区間53の所定区間には、
右走行レール52bの外側(左走行レール3a側とは反
対側)に磁気テープ55が敷設されている。そして、磁
気テープ55が敷設された直線区間53の所定区間は減
速区間56を形成している。即ち、カーブ区間54の後
部に位置する減速区間56(前進時減速区間56a)は
有軌道台車Mの前進時にカーブ進入速度まで減速させる
区間であり、カーブ区間54の前部に位置する減速区間
56(後進時減速区間56b)は有軌道台車Mの後進時
にカーブ進入速度まで減速させる区間である。
【0004】有軌道台車Mには、右走行レール52bに
沿って走行する走行モータ(図示せず)に接続された駆
動輪57と、左走行レール52aに沿って走行する従動
輪58とが設けられている。そして、有軌道台車Mには
磁気テープ55を検出するための磁気検出センサ59が
設けられている。
【0005】有軌道台車Mの前進時において、有軌道台
車Mのコントローラは磁気検出センサ59が磁気テープ
55を検出すると、前進時減速区間56aであるとし
て、当該前進時減速区間56aにて駆動輪57の回転数
を徐々に下げて減速させる。そして、コントローラはカ
ーブ区間54及び後進時減速区間56bを低速走行させ
る。又、後進時において、コントローラは磁気検出セン
サ59が磁気テープ55を検出すると、後進時減速区間
56bであるとして、当該後進時減速区間56bにて駆
動輪57の回転数を徐々に下げて予め定められた低速ま
で減速させ、カーブ区間54及び前進時減速区間56a
を低速走行させる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ようにコントローラは磁気検出センサ59が磁気テープ
55を検出している間は有軌道台車Mを低速走行させる
ので、カーブ区間54の走行時のみならず、カーブ区間
54を終了した後も有軌道台車Mを低速走行させる。即
ち、有軌道台車Mの前進時においては、後進時減速区間
56bにおいても有軌道台車Mを低速走行させる。又、
後進時においては、前進時減速区間56aにおいても有
軌道台車Mを低速走行させる。従って、有軌道台車Mは
カーブ区間54が終了しても直ちに加速して高速走行す
ることができず、有軌道台車Mの走行性が低下するとい
う問題がある。このため、例えば有軌道台車Mを使用し
て荷の搬送作業等を行う場合には、作業効率が低下する
という問題がある。
【0007】更に、駆動輪57は右側にのみ配設されて
いるので、駆動輪57がカーブの内側を走行する右カー
ブ区間54aと、外側を走行する左カーブ区間とでは走
行速度が相違するという問題がある。一方、駆動輪57
を左右両側に配設した場合には、カーブ区間54におけ
る制御が複雑になるという問題がある。
【0008】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、有軌道台車の走行性を
向上させることができる有軌道台車の走行制御方法及び
その装置を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項1記載の発明は、有軌道台車が前後進する軌
道に、通常区間と特定区間とを設け、通常区間と特定区
間との間に減速に必要な距離の進入区間を設け、通常区
間から進入区間に進入した時、減速走行させ、特定区間
に進入した時、予め定めた走行速度で通常区間になるま
で走行させる有軌道台車の走行制御方法において、特定
区間と進入区間との境界部に設けられた特定区間指示部
材の一度目の検出に基づいて特定区間に進入したと判断
し、二度目の検出に基づいて特定区間を通過したと判断
し、その特定区間の通過後、有軌道台車を通常区間の走
行速度で走行させるようにしたことをその要旨とする。
【0010】請求項2記載の発明は、有軌道台車が前後
進可能に走行し、当該有軌道台車が低速走行する特定区
間と、高速走行する通常区間とを備え、通常区間と特定
区間との間には有軌道台車の進入時に有軌道台車を高速
走行から低速走行へと減速させる進入区間を設定した軌
道と、前記進入区間及び特定区間全体に渡って設けられ
た減速指示部材と、前記進入区間と特定区間との境界部
に設けられ、当該特定区間を示す特定区間指示部材と、
有軌道台車に設けられ、当該有軌道台車を軌道に沿って
走行させる駆動輪を駆動する駆動手段と、有軌道台車に
設けられ、減速指示部材を検出する第1の指示部材検出
手段と、有軌道台車に設けられ、特定区間指示部材を検
出する第2の指示部材検出手段と、有軌道台車に設けら
れ、前記第1の指示部材検出手段からの検出信号に基づ
いて減速指示部材を判別し、第2の指示部材検出手段か
らの検出信号に基づいて特定区間指示部材を判別すると
ともに、駆動手段を駆動制御することによって、減速指
示部材を検出した時には進入区間の走行中であるとして
有軌道台車を高速から低速へと減速させ、その減速支持
部材の検出中において一度目の特定区間指示部材の判別
時には特定区間に進入したと判断して、有軌道台車を低
速走行させ、二度目の特定区間指示部材の判別時には特
定区間を通過したと判断して、その特定区間の通過後、
有軌道台車を高速走行させる制御手段とを備えたことを
その要旨とする。
【0011】請求項3記載の発明は、請求項2記載の発
明において、前記特定区間指示部材は有軌道台車の前後
方向に対して対称形状に形成されたことをその要旨とす
る。請求項4記載の発明は、請求項2又は3記載の発明
において、前記進入区間は特定区間の両側に設けられ、
特定区間の両側における進入区間との境界部には、それ
ぞれ特定区間指示部材を設けたことをその要旨とする。
【0012】請求項5記載の発明は、請求項2〜4記載
の発明において、前記特定区間はカーブ区間であって、
特定区間指示部材はカーブ指示部材であることをその要
旨とする。
【0013】請求項6記載の発明は、請求項5記載の発
明において、前記軌道は前進方向に対して左右一対の走
行レールから構成され、有軌道台車の左側及び右側には
走行レールに対応して走行輪が設けられ、当該走行輪の
いずれか一方側のみを前記駆動輪とするとともに、前記
カーブ区間は右カーブ区間と左カーブ区間とからなり、
前記カーブ指示部材は右カーブ区間に対応する右カーブ
指示部材と左カーブ区間に対応する左カーブ指示部材と
を有し、更に、前記制御手段は駆動輪側に有軌道台車が
カーブする時における駆動手段の回転数を、駆動輪とは
反対側へのカーブ時における駆動手段の回転数に比較し
て下げ、両カーブ区間の走行速度を常に低速にすること
をその要旨とする。
【0014】請求項7記載の発明は、請求項2又は3記
載の発明において、前記特定区間には、有軌道台車を停
止させる停止位置が設けられていることをその要旨とす
る。請求項8記載の発明は、請求項7記載の発明におい
て、前記特定区間は軌道終了端を含み、前記制御手段は
有軌道台車を停止位置に停止させた後、走行向きを反転
させることをその要旨とする。
【0015】
【作用】従って、請求項1記載の発明によれば、有軌道
台車は軌道上を前後進する。この走行時において、有軌
道台車は通常区間を高速走行し、通常区間から進入区間
に進入しすると減速走行し、特定区間に進入すると、予
め定めた走行速度で通常区間になるまで走行する。この
とき、有軌道台車は特定区間と進入区間との境界部に設
けられた特定区間指示部材の一度目の検出に基づいて特
定区間に進入したと判断し、二度目の検出に基づいて特
定区間を通過したと判断する。そして、その特定区間の
通過後、有軌道台車は進入区間であるにも関わらず通常
区間の走行速度で走行する。
【0016】請求項2記載の発明によれば、有軌道台車
は駆動手段を駆動して駆動輪を回転させることにより軌
道上を走行し、通常区間走行時には高速で走行してい
る。通常区間の走行時において、第1の指示部材検出手
段が減速指示部材を検出すると、その検出信号を制御手
段に出力する。すると、制御手段は有軌道台車が減速区
間を走行しているとして駆動手段を制御し有軌道台車の
走行速度を高速から低速へと減速させる。そして、減速
区間指示部材の検出中において、第2の指示部材検出手
段が特定区間指示部材を検出し、その検出信号が制御手
段に出力される。制御手段はその検出信号に基づいて特
定区間指示部材を判別し、有軌道台車が特定区間を走行
しているとして当該有軌道台車を低速にて走行させる。
更に、制御手段は、再度第2の指示部材検出手段から検
出信号が出力されると、その検出信号に基づいて、特定
区間が終了したと判断して、進入区間であるにも関わら
ず駆動手段を制御し有軌道台車を加速させ高速走行させ
る。
【0017】請求項3記載の発明によれば、特定区間指
示部材は有軌道台車の前後方向に対して対称形状に形成
されている。このため、制御装置は有軌道台車の前進時
及び後進時に関わらず同一の形状の部材を判別すること
により、有軌道台車の走行区間が特定区間であるか否か
を判別することが可能となる。
【0018】請求項4記載の発明によれば、有軌道台車
の一方向(例えば前進方向)への走行時において、一方
の進入区間から特定区間に進入し、特定区間を走行した
後、他方の進入区間へと抜ける。このとき、制御装置は
一方の進入区間走行時において有軌道台車を高速から低
速へ減速させ、特定区間指示部材を判別して特定区間に
進入したと判断すると低速走行させる。そして、再度特
定区間指示部材を判別すると特定区間を通過したとして
有軌道台車を高速走行させる。即ち、制御装置は他方の
進入区間を高速走行させる。
【0019】請求項5記載の発明によれば、特定区間は
カーブ区間であるので、制御装置はカーブ区間において
有軌道台車を低速走行させる。請求項6記載の発明によ
れば、有軌道台車は左側及び右側の各走行輪が左右一対
の走行レールに沿って走行することにより軌道上を走行
する。そして、前記左右の走行輪の内いずれか一方側の
走行輪が駆動輪となっている。又、制御手段は右カーブ
指示部材に基づいて右カーブ区間を、左カーブ指示部材
に基づいて左カーブ指示部材を判断する。そして、制御
手段は有軌道台車が駆動輪側へカーブする場合には駆動
手段の回転数を、駆動輪とは反対側にカーブする場合に
比較して小さくし、左右両カーブ区間における有軌道台
車の走行速度を同じ低速度とする。 請求項7記載の発
明によれば、特定区間には停止位置が設けられている。
即ち、制御装置は停止位置付近で有軌道台車を低速走行
させる。
【0020】請求項8記載の発明によれば、高速走行か
ら低速走行に減速し、特定区間指示部材を判別した後、
停止位置に停止した有軌道台車は、制御手段の指令に基
づいて走行方向を反転して走行を開始する。このとき、
制御手段は再度、同一の特定区間指示部材を判別したと
き、駆動手段を制御し有軌道台車を加速して、当該有軌
道台車を高速走行させる。
【0021】
【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図1〜
図6に従って説明する。図1は、組立工場等に使用され
る有軌道台車が走行する軌道の一部を示す模式図であ
る。
【0022】軌道1は有軌道台車Mの前進方向(矢印A
方向)に対して左右に敷設された一対の走行レール2
a,2bより構成されている。この軌道1は直線区間3
と特定区間としてのカーブ区間4とから構成され、カー
ブ区間4には前進方向に対して左方向にカーブする左カ
ーブ区間5と、右方向にカーブする右カーブ区間6と、
左カーブ区間5及び右カーブ区間6が連続してなるカー
ブ連続区間7とが設けられている。
【0023】そして、この軌道1は、有軌道台車Mの前
進方向に向かって、直線区間3、左カーブ区間5、直線
区間3、右カーブ区間6、直線区間3、カーブ連続区間
7、直線区間3の順で連続的に延びている。
【0024】カーブ区間4全体及びカーブ区間4の両端
部に隣接する各直線区間3の所定区間には、右走行レー
ル2bの外側(左走行レール2aとは反対側)に減速指
示部材としての磁気テープ8が敷設されている。そし
て、磁気テープ8が敷設された直線区間3の所定区間は
進入区間としての減速区間9を形成している。即ち、カ
ーブ区間4の後部に位置する減速区間9(前進時減速区
間9a)は有軌道台車Mの前進時にカーブ進入速度まで
減速させるための区間であり、カーブ区間4の前部に位
置する減速区間9(後進時減速区間9b)は有軌道台車
Mの後進時にカーブ進入速度まで減速させるための区間
である。
【0025】前記左カーブ区間5、右カーブ区間6及び
カーブ連続区間7の各カーブ区間4における両端部(減
速区間9とカーブ区間4との境界部)並びにカーブ連続
区間7のカーブ方向が反転する反転位置に対応する磁気
テープ8の各部位には、それぞれ特定区間指示部材及び
カーブ指示部材としてのカーブパターンPが形成されて
いる。
【0026】左カーブ区間5の両端部には、図3に示す
左カーブ指示部材としての左カーブパターンP1が形成
されている。このカーブパターンP1は磁気テープ8の
一部を切り取って形成した長さL1(100mm)の切
れ目10を一か所に設けることにより形成されている。
【0027】右カーブ区間6の両端部には、図4に示す
右カーブ指示部材としての右カーブパターンP2が形成
されている。このカーブパターンP2は磁気テープ9の
一部を切り取って形成した長さL2(50mm)の切れ
目11を一か所に設けることにより形成されている。即
ち、切れ目11の長さL2は切れ目10の長さL1より
短く形成されている。
【0028】カーブ連続区間7の左カーブ区間5側の端
部にはカーブパターンP1が形成されている。右カーブ
区間6側の端部にはカーブパターンP2が形成されてい
る。そして、カーブ連続区間7内の左カーブ区間5と右
カーブ区間6との接続部、即ち、カーブ反転位置には図
5に示す反転カーブパターンP3が形成されている。こ
のカーブパターンP3はカーブパターンP2の切れ目1
1が所定の間隔L3(50mm)を隔てて二箇所に形成
されている。そして、これらカーブパターンP1,P
2,P3は前進方向及び後進方向のいずれの方向からも
同一となる対称形状から形成されている。
【0029】図2は、このように構成された軌道1上を
走行する有軌道台車Mの構成を示す模式図である。有軌
道台車Mの右側下部には前後一対の駆動輪21が設けら
れ、これら駆動輪21は右走行レール2bに沿って走行
するようになっている。有軌道台車Mの左側下部には前
後一対の従動輪22が設けられ、これら従動輪22は左
走行レール2aに沿って走行するようになっている。駆
動輪21の駆動軸23には走行モータ24が取着され、
その走行モータ24が駆動されることによって駆動軸2
3は回転するようになっている。更に、前部に位置する
駆動輪21の駆動軸23にはエンコーダ25が取着さ
れ、駆動輪21の回転数、即ち、回転速度を検出するよ
うになっている。又、有軌道台車Mの下面右側におい
て、当該有軌道台車Mの前後方向における略中央部に
は、磁気テープ8を検出する第1及び第2の指示部材検
出手段としての磁気検出センサ26が取着されている。
【0030】有軌道台車Mには制御手段としてのコント
ローラ27が設けられている。コントローラ27の入力
側にはエンコーダ25及び磁気検出センサ26が接続さ
れ、コントローラ27の出力側には走行モータ24が接
続されている。
【0031】エンコーダ25は駆動輪23の回転数を検
出し、回転検出信号をコントローラ27に出力する。磁
気検出センサ26は磁気テープ8の磁気を検出し、磁気
検出信号をコントローラ27に出力する。
【0032】コントローラ27はエンコーダ25からの
回転数検出信号に基づいて有軌道台車Mの走行距離及び
走行速度等を演算する。コントローラ27はエンコーダ
25からの回転数検出信号及び磁気検出センサ26から
の磁気検出信号に基づいてカーブパターンPを判断し、
有軌道台車Mが直線区間3及びカーブ区間4のいずれの
走行区間を走行しているかを判断する。更に、コントロ
ーラ27はカーブパターンPの内で、そのパターンがカ
ーブパターンP1,P2,P3のいずれであるかを判断
し、有軌道台車Mが左カーブ区間5及び右カーブ区間6
のいずれの区間を走行しているかを判断する。即ち、コ
ントローラ27は磁気検出信号及び回転数検出信号に基
づいて切れ目10,11の長さL1,L2を判断し、そ
の切れ目10,11に基づいてカーブパターンP1,P
2,P3を判断する。
【0033】つまり、コントローラ27が所定の区間内
において切れ目10が一か所だけ形成されていると判断
したときには、コントローラ27はそのパターンがカー
ブパターンP1であると判断する。コントローラ27は
所定の区間内において切れ目11が一か所だけ形成され
ていると判断したときには、コントローラ27はそのパ
ターンがカーブパターンP2であると判断する。コント
ローラ27は所定の間隔を隔てて切れ目11が二箇所に
形成されていると判断したときには、そのパターンがカ
ーブパターンP3であると判断する。
【0034】又、コントローラ27は磁気検出信号が出
力されていない状態から磁気検出信号が出力されると、
減速区間9に進入したと判断する。そして、この減速区
間9の走行時において、コントローラ27はカーブパタ
ーンP2を検出することによって右カーブ区間6である
と判断する。更に、この右カーブ区間6においてコント
ローラ27がカーブパターンP2を検出すると右カーブ
区間6が終了したと判断する。又、右カーブ区間6にお
いて、コントローラ27はカーブパターンP3を判断す
ると左カーブ区間5であると判断する。
【0035】減速区間9において、コントローラ27が
カーブパターンP1を検出すると、左カーブ区間5であ
ると判断する。左カーブ区間5において、カーブパター
ンP1を検出すると、左カーブ区間5が終了したと判断
する。左カーブ区間5においてカーブパターンP3を検
出すると、右カーブ区間6であると判断する。
【0036】コントローラ27は回転数検出信号及び磁
気検出信号に基づいて走行モータ24を駆動制御する。
即ち、コントローラ27は直線区間3の走行時には、走
行モータ24を高回転数にて回転させて、有軌道台車M
を高速(100m/min)走行させる。コントローラ
27は減速区間9の走行時には、走行モータ24の回転
数を一定の割合で徐々に高回転数から中回転数まで下げ
て、有軌道台車Mの走行速度を徐々に低速(40m/m
in)まで減速させる。そして、右カーブ区間6の走行
時には、コントローラ27は走行モータ24を中回転数
から、当該中回転数よりも低速度の右カーブ回転数まで
下げ、有軌道台車Mを低速走行させる。又、左カーブ走
行時には、コントローラ27は走行モータ24を中回転
数から左カーブ回転数まで上げて、有軌道台車Mを低速
走行させる。この左カーブ回転数は中回転数と高回転数
との間の回転数である。つまり、駆動輪21は右カーブ
区間6を走行する場合より左カーブ区間5を走行する場
合の方が、走行距離が長くなっている。従って、コント
ローラ27は、有軌道台車Mの各カーブ区間5,6にお
ける走行速度を同一の速度(低速)に保持するために、
走行モータ24の回転数を右カーブ回転数に比較して左
カーブ回転数を上げるよう制御する。
【0037】次に、上記のように構成された有軌道台車
の作用及び効果について、図6のフローチャートに基づ
いて説明する。ステップ101にて、コントローラ27
は磁気検出センサ26が軌道1上の磁気テープ8を検出
していないかを判断する。即ち、コントローラ27は磁
気検出信号が出力されているか否かを判断する。そし
て、磁気検出信号が出力されていなければ、磁気テープ
8を検出していないと判断して走行モータ24を高回転
数で回転させ、有軌道台車Mを高速走行させる。又、磁
気検出信号が出力されている場合には、磁気テープ8を
検出していると判断して、ステップ102へ移行する。
【0038】ステップ102にて、コントローラ27は
有軌道台車Mの走行区間が減速区間9であるかを判断す
る。そして、減速区間9である場合には、コントローラ
27は、ステップ103,104にてカーブパターンP
1,P2が軌道1上にあるか否かを判断し、磁気テープ
8の検出中に未だカーブパターンP1,P2を判別して
いないときには減速区間9を走行し、ステップ105へ
移行して、走行モータ24を高回転数から中回転数まで
減速させ、有軌道台車Mを高速から低速へと減速させ
る。即ち、コントローラ27は有軌道台車Mを減速走行
させる。
【0039】又、前記ステップ103にて、コントロー
ラ27はカーブパターンP2が軌道1上にあると判断し
た時には、右カーブ区間6に有軌道台車Mが進入したと
して、ステップ106へ移行し、走行モータ24を右カ
ーブ回転数に減速して有軌道台車Mを低速走行させる。
即ち、コントローラ27は有軌道台車Mの右カーブ区間
6の走行中には、当該有軌道台車Mを低速走行させる。
又、ステップ104にて、コントローラ27は軌道1上
にカーブパターンP1があると判断した時には、左カー
ブ区間5に有軌道台車Mが進入したとして、ステップ1
07へ移行し、走行モータ24を左カーブ回転数に加速
して有軌道台車Mを低速走行させる。即ち、コントロー
ラ27は左カーブ区間5において有軌道台車Mを低速走
行させる。
【0040】又、ステップ102にて、コントローラ2
7が減速区間9でないと判断した場合には、ステップ1
08に移行し、右カーブ区間6の走行中か否かを判断す
る。右カーブ区間6の走行中である場合には、ステップ
109,110へ移行し、カーブパターンP2,P3が
あるか否かを判断する。そして、カーブパターンP2,
P3のいずれもが軌道1上にない場合には、ステップ1
11へ移行し、コントローラ27は有軌道台車Mは右カ
ーブ区間6の走行中であるとして、当該有軌道台車Mの
低速走行を維持させる。又、ステップ109にてカーブ
パターンP2が軌道1上にあると判断した場合には、ス
テップ113へ移行し、コントローラ27は右カーブ区
間6での走行が終了し直線区間3の走行中であるとして
走行モータ24を右カーブ回転数から高回転数に上げ、
当該有軌道台車Mを高速走行させる。又、ステップ11
0にてカーブパターンP3があると判断した場合には、
コントローラ27はカーブの向きが反転され、左カーブ
区間5の走行中であるとしてステップ112へ移行す
る。ステップ112にて、コントローラ27は走行モー
タ24を右カーブ回転数から左カーブ回転数に上げ、左
カーブ区間5において有軌道台車Mを低速走行させる。
【0041】前記ステップ108にて、コントローラ2
7は有軌道台車Mが右カーブ区間6を走行中でないと判
断した時には、当該有軌道台車Mが減速区間9及び右カ
ーブ区間6のいずれの区間も走行していないことから、
コントローラ27は有軌道台車Mが左カーブ区間5を走
行中であると判断する。そして、左カーブ区間5の走行
中にはステップ114,115へ移行し、カーブパター
ンP1,P3が軌道上にあるか否かを判断し、カーブパ
ターンP1,P3のいずれも軌道1上にない場合には、
ステップ116にてコントローラ27は右カーブ区間6
の走行中であるとして有軌道台車の低速走行を維持す
る。又、コントローラ27はステップ114にてコント
ローラ27が軌道1上にカーブパターンP1があると判
断した場合には、ステップ118に移行し、ステップ1
18にて、コントローラ27は左カーブ区間5が終了し
直線区間3に進入したとして、走行モータ24を左カー
ブ回転数から高回転数に上げ、有軌道台車Mを高速走行
させる。又、ステップ115にてカーブパターンP3が
軌道1上にあると判断した場合には、カーブの方向が反
転されたとして、ステップ117へ移行し、コントロー
ラ27は右カーブ区間6の走行中であると判断し、走行
モータ24を駆動して左カーブ回転数から右カーブ回転
数に回転数を下げ、有軌道台車の低速走行を維持した状
態で右カーブ区間6を走行させる。
【0042】従って、本実施例によれば、コントローラ
27はカーブパターンP1,P2に基づいてカーブ区間
4の開始及び終了を容易に判断することができる。この
ため、有軌道台車Mがカーブ区間5での走行を終了し、
直線区間3に進入すると、直ちに有軌道台車Mは低速か
ら高速へと加速し、当該直線区間3を高速走行させるこ
とができる。即ち、有軌道台車Mの前進時には後進時減
速区間9bを高速走行でき、後進時には前進時減速区間
9aを高速走行させることができる。よって、有軌道台
車Mの走行性を向上させることができる。更に、有軌道
台車Mにて荷の搬送作業等を行う場合には、有軌道台車
Mの走行性が向上されたことから、その搬送作業等の作
業性を向上させることができる。
【0043】又、カーブパターンP1,P2,P3に基
づいてカーブ区間4の種類(左右カーブ区間5,6)を
容易に判断することができる。このため、有軌道台車M
の走行時において、左カーブ区間5の走行時と、右カー
ブ区間6の走行時とにおける走行モータ24の回転数を
相違させ、有軌道台車Mの各左右カーブ区間5,6の走
行時における各走行速度を同一にすることができる。従
って、安定した状態で有軌道台車Mを走行させることが
できる。
【0044】更に、各カーブパターンP1,P2,P3
は有軌道台車Mの走行方向(前後方向)に対して対称形
状に形成されているので、有軌道台車Mの前進時及び後
進時のいずれの場合にも、コントローラ27は同一のパ
ターンとして認識でき、前進時及び後進時のどちらにお
いても容易にカーブ区間4の有無及び左右カーブ区間
5,6のカーブ区間4の種類を判断することができる。
【0045】又、左カーブ区間5と右カーブ区間6とが
接続されたカーブ連続区間7において、その連続する点
にカーブ反転を意味するカーブパーターンP3を設けた
ことから、カーブが連続して続く軌道1上においても簡
単な制御で有軌道台車Mの走行性を向上させることがで
きる。
【0046】加えて、カーブパターンP1,P2,P3
は磁気テープ8を切り取ることにより容易に形成するこ
とができる。又、カーブパターンP1,P2,P3は磁
気テープ8を切り取り、磁気の有無のパターンとして構
成されているので、当該カーブパターンP1,P2,P
3は磁気検出信号及び回転数検出信号に基づいて容易に
判別することができる。
【0047】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施してもよい。 (1)上記実施例では、カーブパターンP1,P2等を
カーブ区間4の両端部に形成した。これを、図7に示す
ように、直線区間3からなる軌道終了端付近としての軌
道端部31に設けられた停止位置としてのステーション
32の前方位置にカーブパターンP1を設けてもよい。
【0048】即ち、この軌道端部31は直線上に延びる
左右一対の走行レール2a,2bから構成されている。
つまり、軌道端部31は直線区間3から構成されてい
る。この軌道端部31にはステーション32が設けられ
ている。更に、この軌道端部31の右走行レール2bの
所定区間には、軌道端31aからステーション32を経
て前方へと延びる磁気テープ8が敷設されている。この
磁気テープ8において、ステーション32より前方の所
定位置にはカーブパターンP1が設けられている。
【0049】即ち、前方から後方(軌道端31a側)へ
と走行する有軌道台車Mは、磁気テープ8が敷設されて
いない区間を高速走行する。そして、磁気テープ8を検
出すると、有軌道台車Mは減速を開始しやがて低速走行
する。このとき、走行モータ24は低回転数にて回転し
ている。この状態から、コントローラ27がカーブパタ
ーンP1を判別して、走行モータ24の回転数を低回転
数から更に低速の右カーブ回転数に相当する回転数まで
下げる。すると、有軌道台車Mは低速より更に遅い微速
にて走行する。そして、有軌道台車Mは、例えばステー
ション32のドグを有軌道台車のセンサが検出すること
によって、ステーション32の位置を検出し当該ステー
ション32と対応する位置に停止する。その後、有軌道
台車Mはコントローラ27の指令に基づいて前方へ向か
って反転走行を開始する。そして、コントローラ27
が、再度、カーブパターンP1を判別することによっ
て、コントローラ27は走行モータ24を駆動して当該
走行モータ24の回転数を右カーブ回転数に相当する回
転数から高回転数まで上げ、有軌道台車Mを加速させ
て、有軌道台車Mの高速走行を開始させる。
【0050】従って、反転走行時に、コントローラ27
が、再度、カーブパターンP1を判別することによっ
て、磁気テープ8が敷設されている区間であっても、有
軌道台車Mを高速走行させることができる。このため、
例えば軌道端部31に設けられたステーション32と荷
の受渡し作業を行う場合等において、有軌道台車Mはス
テーション32から受け渡された荷を迅速に搬送するこ
とができる。
【0051】又、軌道端部31ではなく、軌道1上の直
線区間3にステーションを設け、そのステーションを含
む当該ステーションの両側の区間に磁気テープ8を敷設
し、その磁気テープ8の両側にカーブパターンP1を形
成してもよい。
【0052】この場合、有軌道台車Mは磁気テープ8が
敷設されていない区間を前進走行する時には、高速走行
し、磁気テープ8を検出することにより、高速走行から
低速走行へと減速し、カーブパターンP1を判別するこ
とにより更に微速へと減速し、ステーション位置にて停
止する。更に、有軌道台車Mはステーションから微速に
て前進し、カーブパターンP1を判別することにより微
速から高速へと加速する。
【0053】(2)上記実施例では、左右一対からなる
走行レール2a,2bにより軌道1が形成され、有軌道
台車Mの左右両側に当該走行レール2a,2b上を走行
する走行輪(駆動輪21及び従動輪22)をそれぞれ設
けた。これを、軌道は一本の走行レールよりなり、有軌
道台車にはその走行レールに沿って転動する駆動輪を設
けてなる搬送システム等に応用してもよい。この場合、
駆動輪を車両中央部に設けることによって、右カーブ区
間走行時と、左カーブ区間走行時との駆動輪を駆動する
走行モータの回転数を同一にすることができる。従っ
て、有軌道台車のカーブ走行時における制御を容易に行
うことができる。
【0054】(3)上記実施例において、駆動輪21が
有軌道台車Mの左側に配設され、従動輪22が右側に配
設されてもよい。この場合、コントローラ27は、右カ
ーブ区間6を走行する場合の走行モータ24の右回転数
よりも、左カーブ区間5を走行する場合の走行モータ2
4の左回転数の方を下げた回転数で走行モータ24を制
御する。
【0055】(4)上記実施例において、磁気テープ8
に代えて、光センサ等にて検出される光学テープ等の部
材を使用してもよい。 (5)上記実施例では、エンコーダ25からの回転数検
出信号に基づいて有軌道台車Mの走行位置を演算した。
これを、例えば、走行レール2a,2b間において、有
軌道台車Mの左右方向の略中央部に当該走行レール2
a,2bにと平行に光スケールを敷設し、その光スケー
ルにて読み取られる位置にて走行位置を判断してもよ
い。この場合、光スケールにて有軌道台車Mの走行位置
を正確に判断することができる。
【0056】(6)上記実施例において、カーブパター
ンP1,P2,P3は磁気テープ8を切り取って形成さ
れる切れ目10,11によって形成された。これを、磁
気テープ8に磁気遮蔽テープ等を取着することにより形
成してもよい。
【0057】(7)上記実施例において、有軌道台車M
を後進させてもよい。 (8)上記実施例において、カーブパターンP3を切れ
目10の長さL1よりも長い長さを有する切れ目から形
成してもよい。
【0058】更に、上記実施例において、各カーブパタ
ーンP1,P2,P3を切れ目11の数の相違によって
区別させてもよい。即ち、カーブパターンP1は一個の
切れ目11から構成する。カーブパターンP2は二個の
切れ目11から構成する。カーブパターンP3は等間隔
に形成された三個の切れ目11により構成する。
【0059】又、上記実施例において、カーブパターン
Pに代えて、各カーブ区間5,6に対応して軌道1上に
カーブ用ドグを取着し、有軌道台車Mのカーブ用ドグ検
出センサの当該カーブ用ドグの検出に基づいてカーブ区
間4を判断してもよい。
【0060】又、カーブパターンPは前後方向に対して
対称な形状でなくてもよい。この場合、コントローラ2
7にはカーブパターンPの前進時のパターンと後進時の
パターンとを予め記憶されている。
【0061】(9)上記実施例では、磁気テープ8にカ
ーブパターンP1,P2,P3を形成し、回転数検出信
号及び磁気検出信号に基づいてコントローラ27が判別
した。これに対し、軌道1上において磁気テープ8とは
別の位置にカーブパターンP1,P2,P3を形成し、
例えば有軌道台車Mにイメージスキャナを取着し、その
スキャナにてそのパターンを読み込み、コントローラ2
7が各カーブパターンP1,P2,P3を判別してもよ
い。
【0062】(10)上記実施例では、駆動輪21の駆
動軸23にエンコーダ25を設けた。これを、有軌道台
車Mに計測輪を設け、その計測輪には、その回転数を検
出するエンコーダを設け、当該有軌道台車Mの走行位置
や走行速度を判断するよう構成してもよい。
【0063】(11)上記実施例では、カーブ連続区間
7は左カーブ区間5と右カーブ区間6とを連続して接続
することにより形成されたが、複数の右カーブ区間5と
左カーブ区間6とが交互に連続して接続された区間であ
ってもよい。この場合、各接続点(連続点)にカーブパ
ターンP3が形成される。例えば、右カーブ区間6の両
側に左カーブ区間5が接続されたカーブ区間であっても
よい。この場合、右カーブ区間6の両端部、即ち、各左
カーブ区間5との連続点にそれぞれカーブパターンP3
が形成される。
【0064】上記実施例から把握できる請求項以外の技
術思想について、以下にその効果とともに記載する。 (1)請求項6記載の走行制御装置において、前記軌道
1には左カーブ区間5と右カーブ区間6とが連続してな
るカーブ連続区間7が設けられ、左カーブ区間5側の端
部には左カーブパターンP1が、右カーブ区間6側の端
部には右カーブパターンP2が、左カーブと右カーブと
が反転する部位には反転カーブパターンP3がそれぞれ
設けられた有軌道台車の走行制御装置。
【0065】この有軌道台車の走行制御装置によれば、
カーブパターンP3によって有軌道台車はカーブが連続
するカーブ連続区間を容易かつ確実に走行できる。 (2)請求項2〜8、技術思想(1)記載の走行制御装
置において、請求項2記載の減速指示部材は磁気テープ
8である有軌道台車の走行制御装置。
【0066】この有軌道台車の走行制御方法及び装置に
よれば、磁気を検出するだけで容易に減速指示部材の有
無を判断できるとともに、磁気テープ8を切り取るだけ
で容易に特定区間指示部材及びカーブ指示部材(カーブ
パターンP1,P2,P3等)を形成することができ
る。
【0067】尚、本明細書において使用した用語「走行
レール」を次のように定義する。「走行レール」は、有
軌道台車が進行すべき軌道を示す部材であって、有軌道
台車が走行する床面等に凹設又は凸設されたレール部材
のみならず、床面等に敷設された磁気及び光学テープ
(例えば反射テープ)等をも含む意味である。
【0068】
【発明の効果】以上詳述したように請求項1及び2記載
の発明によれば、特定区間指示部材によって有軌道台車
の特定区間走行終了後、速やかに加速して通常区間の走
行速度で走行できるので、当該有軌道台車の走行性を高
めることができる。請求項3記載の発明によれば、特定
区間指示部材は有軌道台車の前後方向に対して対称形状
に形成されているので、有軌道台車の前進時及び後進時
に関わらず同一の形状の部材を判別することができ、容
易に特定区間であるか否かを判別できる。請求項4記載
の発明によれば、有軌道台車が前後いずれか一方方向に
走行している場合には、有軌道台車の特定区間から抜け
た側に位置する進入区間を高速で走行できるので、有軌
道台車の走行性を高めることができる。請求項5記載の
発明によれば、カーブ区間を低速で走行するので、安定
した状態で有軌道台車が走行できるとともに、当該カー
ブ区間の走行終了後、速やかに加速して高速走行できる
ので、カーブ区間の走行性を高めることができる。請求
項6記載の発明によれば、有軌道台車を右カーブ区間及
び左カーブ区間の両区間において同一の速度で走行させ
ることができる。請求項7記載の発明によれば、特定区
間指示部材によって停止位置での停止後、速やかに加速
できるので、当該有軌道台車の走行性を高めることがで
きる。請求項8記載の発明によれば、有軌道台車の軌道
端部走行時においても、ステーションでの停止後、反転
走行し、速やかに加速できるので、当該有軌道台車の走
行性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明を具体化した一実施例において、有軌道
台車を走行させる軌道の一部を示す概略構成図である。
【図2】一実施例において、軌道上を走行する有軌道台
車に配設される各種部材の配置構成を示す模式図であ
る。
【図3】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。
【図4】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。
【図5】一実施例において、磁気テープに形成されたカ
ーブパターンを示す説明図である。
【図6】一実施例において、磁気テープ及びカーブパタ
ーン等に基づいて有軌道台車のコントローラが行う制御
を示すフローチャートである。
【図7】別例において、有軌道台車の軌道端部における
走行状態を示す概略説明図である。
【図8】従来例における有軌道台車の走行状態を示す概
略説明図である。
【符号の説明】
1…軌道、2a,2b…走行レール、3…通常区間とし
ての直線区間、4…特定区間としてのカーブ区間、5…
左カーブ区間、6…右カーブ区間、7…カーブ連続区
間、8…カーブ指示部材及び減速指示部材としての磁気
テープ、9…進入区間としての減速区間、21…駆動
輪、24…駆動手段としての走行モータ、26…第1及
び第2の指示部材検出手段としての磁気検出センサ、2
7…制御手段としてのコントローラ、31…軌道終了端
としての軌道端部、32…停止位置としてのステーショ
ン、M…有軌道台車、P…特定区間指示部材及びカーブ
指示部材としてのカーブパターン、P1…左カーブパタ
ーン、P2…右カーブパターン、P3…反転カーブパタ
ーン。

Claims (8)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 有軌道台車が前後進する軌道に、通常区
    間と特定区間とを設け、通常区間と特定区間との間に減
    速に必要な距離の進入区間を設け、通常区間から進入区
    間に進入した時、減速走行させ、特定区間に進入した
    時、予め定めた走行速度で通常区間になるまで走行させ
    る有軌道台車の走行制御方法において、 特定区間と進入区間との境界部に設けられた特定区間指
    示部材の一度目の判別に基づいて特定区間に進入したと
    判断し、二度目の判別に基づいて特定区間を通過したと
    判断し、その特定区間の通過後、有軌道台車を通常区間
    の走行速度で走行させるようにした有軌道台車の走行制
    御方法。
  2. 【請求項2】 有軌道台車が前後進可能に走行し、当該
    有軌道台車が低速走行する特定区間と、高速走行する通
    常区間とを備え、通常区間と特定区間との間には有軌道
    台車の進入時に有軌道台車を高速走行から低速走行へと
    減速させる進入区間を設定した軌道と、 前記進入区間及び特定区間全体に渡って設けられた減速
    指示部材と、 前記進入区間と特定区間との境界部に設けられ、当該特
    定区間を示す特定区間指示部材と、 有軌道台車に設けられ、当該有軌道台車を軌道に沿って
    走行させる駆動輪を駆動する駆動手段と、 有軌道台車に設けられ、減速指示部材を検出する第1の
    指示部材検出手段と、 有軌道台車に設けられ、特定区間指示部材を検出する第
    2の指示部材検出手段と、 有軌道台車に設けられ、前記第1の指示部材検出手段か
    らの検出信号に基づいて減速指示部材を判別し、第2の
    指示部材検出手段からの検出信号に基づいて特定区間指
    示部材を判別するとともに、駆動手段を駆動制御するこ
    とによって、減速指示部材を検出した時には進入区間の
    走行中であるとして有軌道台車を高速から低速へと減速
    させ、その減速支持部材の検出中において一度目の特定
    区間指示部材の判別時には特定区間に進入したと判断し
    て、有軌道台車を低速走行させ、二度目の特定区間指示
    部材の判別時には特定区間を通過したと判断して、その
    特定区間の通過後、有軌道台車を高速走行させる制御手
    段とを備えた有軌道台車の走行制御装置。
  3. 【請求項3】 前記特定区間指示部材は、有軌道台車の
    前後方向に対して対称形状に形成された請求項2記載の
    有軌道台車の走行制御装置。
  4. 【請求項4】 前記進入区間は特定区間の両側に設けら
    れ、特定区間の両側における進入区間との境界部には、
    それぞれ特定区間指示部材を設けた請求項2又は3記載
    の有軌道台車の走行制御装置。
  5. 【請求項5】 前記特定区間はカーブ区間であって、特
    定区間指示部材はカーブ指示部材である請求項2〜4記
    載の有軌道台車の走行制御装置。
  6. 【請求項6】 前記軌道は前進方向に対して左右一対の
    走行レールから構成され、有軌道台車の左側及び右側に
    は走行レールに対応して走行輪が設けられ、当該走行輪
    のいずれか一方側のみを前記駆動輪とするとともに、前
    記カーブ区間は右カーブ区間と左カーブ区間とからな
    り、前記カーブ指示部材は右カーブ区間に対応する右カ
    ーブ指示部材と左カーブ区間に対応する左カーブ指示部
    材とを有し、更に、前記制御手段は駆動輪側に有軌道台
    車がカーブする時における駆動手段の回転数を、駆動輪
    とは反対側へのカーブ時における駆動手段の回転数に比
    較して下げ、両カーブ区間の走行速度を常に低速にする
    請求項5記載の有軌道台車の走行制御装置。
  7. 【請求項7】 前記特定区間には、有軌道台車を停止さ
    せる停止位置が設けられている請求項2又は3記載の有
    軌道台車の走行制御装置。
  8. 【請求項8】 前記特定区間は軌道終了端を含み、前記
    制御手段は有軌道台車を停止位置に停止させた後、走行
    向きを反転させる請求項7記載の有軌道台車の走行制御
    装置。
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