JP2001216024A - 荷搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、マグネットテープを使用せずに走
行レールの走行区間の経路形状を認識できる荷搬送設備
を提供することを目的とする。 【解決手段】 一対の走行レール１に案内されて自走
し、荷を搬送する複数台の自走台車３を備え、各自走台
車３に、駆動車輪のモータ45の駆動軸に連結された第１
エンコーダ63と、走行レール１の側面に接触して回動す
る検出ローラ64Ａを有す第２エンコーダ64を設け、第１
エンコーダ63により検出される駆動車輪の回転数から求
められる駆動車輪の速度と、第２エンコーダにより検出
されるレール１部の移動距離によるレール部の速度を比
較することにより、走行中の走行レール１の区間が直線
部、左カーブ部、右カーブ部のいずれの区間であるかを
認識する。この認識により、マグネットテープを使用せ
ずに走行レールの走行区間の経路形状を認識できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールに案内
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷搬送設備においては、特許第２
５５３９１２号に開示されているように、自走台車を案
内する走行レールの左カーブ部と右カーブ部にそれぞれ
極性の異なるマグネットテープを布設し、自走台車に、
マグネットテープおよびその極性を検出する磁気センサ
を設け、この磁気センサの検出信号により、自走台車が
走行している区間が直線部か左カーブ部か右カーブ部の
いずれかであることを認識している。そして、左カーブ
部または右カーブ部と認識すると、自走台車の走行速度
を低速に落とし、自走台車の安全な走行を確保し、また
積載している荷の落下を防止している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記マグネッ
トテープを走行レールに沿って布設することから、布設
に時間がかかり作業効率が悪く、また設備毎に異なる走
行レールの径路形状によりマグネットテープの布設位置
およびその長さが異なり、設備毎に設計しなければなら
ないという問題があった。

【０００４】そこで、本発明は、マグネットテープを使
用せずに走行レールの走行区間の径路形状を認識できる
荷搬送設備を提供することを目的としたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、一対の走
行レールに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自
走台車を備え、前記各自走台車は、モータにより駆動さ
れる駆動車輪と、従動車輪により支持された荷搬送設備
であって、前記自走台車に、前記モータの駆動軸に連結
され、前記駆動軸の回転に比例したパルスを出力する第
１エンコーダと、前記一方の走行レールの面に接触して
回動する検出ローラを有し、この検出ローラの回転に比
例したパルスを出力する第２エンコーダを設け、前記自
走台車が前記モータの駆動により走行しているとき、前
記第１エンコーダの出力パルスにより検出される前記駆
動車輪の速度と、前記第２エンコーダの出力パルスによ
り検出される前記走行レール部における速度を比較する
ことにより、走行中の走行レールの径路形状が直線部、
左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識するこ
とを特徴とするものである。

【０００６】上記構成により、第１エンコーダの出力パ
ルスにより検出される駆動車輪の速度と、第２エンコー
ダの出力パルスにより検出される走行レール部における
速度は、左カーブ部、右カーブ部、直線部により異なる
ことによって、走行レールの区間の径路形状が判断さ
れ、認識される。

【０００７】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、駆動車輪の速度から求められ
る駆動車輪の加減速度が、自走台車に設定された加減速
度より大きいとき、第１エンコーダの異常と判断し、走
行レール部における速度から求められる走行レール部に
おける加減速度が、前記自走台車に設定された加減速度
より大きいとき、第２エンコーダの異常と判断すること
を特徴とするものである。

【０００８】上記構成により、第１エンコーダあるいは
第２エンコーダの異常により、パルスの出力が停止す
る、あるいはスリップによりパルスの間隔が延びると
（異常が発生すると）、第１エンコーダあるいは第２エ
ンコーダのパルス出力から検出される加減速度は急変す
ることから、その異常が検出される。

【０００９】また請求項３に記載の発明は、上記請求項
２に記載の発明であって、第１エンコーダの出力パルス
により検出される自走台車の移動距離に基づいて前記予
め認識した走行レールの径路形状を判断することにより
自走台車の速度を制御し、第１エンコーダの異常と判断
されると、第２エンコーダの出力パルスにより検出され
る自走台車の移動距離に基づいて前記予め認識した走行
レールの径路形状を判断することにより自走台車の速度
を制御することを特徴とするものである。

【００１０】上記構成により、第１エンコーダの出力パ
ルスにより自走台車の移動距離が検出され、移動距離に
基づいて前記予め認識した走行レールの径路形状を判断
することにより自走台車の速度の制御が行われる。また
第２エンコーダの出力パルスにより検出される移動距離
により第１エンコーダ異常時の自走台車の速度の制御が
行われる（バックアップが行われる）。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。

【００１２】図１において、１はフロア２に設置された
一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内
されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自
走台車３は、図１〜図４に示すように、車体11と、この
車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、
ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部
に取付けられた、車体11を一方の走行レール１（図では
右側走行レール）に対して支持する２台の旋回式従動車
輪装置13および車体11を他方の走行レール１（図では左
側走行レール）に対して支持するとともに走行レール１
の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に
対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・ス
ライド式駆動車輪装置14を備えている。

【００１３】車体11は、図４に示すように、２台の旋回
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14
を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動
車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレ
ーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両
端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム2
1，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体2
5（図２）から構成され、この箱体25内に、上記荷移載
・載置装置12が設置される。

【００１４】上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フ
レーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、
この旋回体31の下面側に連結され、右側走行レール１の
側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、こ
のブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられた
アクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された
遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左
右端にそれぞれ設けられ、右側走行レール１の両側面に
接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の
一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35によ
り、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介
して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転
車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、脱輪する
ことなく走行レール１上を走行し得る。

【００１５】また各旋回・スライド式駆動車輪装置14
は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在
で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体
41の下面側に連結され、左側走行レール１の側面に対応
した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケッ
ト42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43
と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆
動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45
と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれ
ぞれ設けられ、左側走行レール１の両側面に接触する遊
転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46と
から構成され、４個のガイドローラ46により、走行レー
ル１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回
りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅
に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動
することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レ
ール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車
輪44が回動することにより、自走台車３は走行レール３
に案内されて走行し得る。

【００１６】このように、２輪の駆動車輪44を旋回・ス
ライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造
とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることによ
り、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑
に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止され
る。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆
動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34お
よび駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができ
る。

【００１７】また一方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋
回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が
設置されている。

【００１８】また他方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・ス
ライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィー
ダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されて
いる。

【００１９】また車体11の箱体25の下部に、フレーム2
1，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモ
ータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボック
ス58が固定されている。

【００２０】またセンサとして、箱体25に、荷移載・載
置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイ
ッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパ
スイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸に
連結してモータ45の駆動軸の回転に比例したパルスを出
力する第１エンコーダ63が設けられ、また旋回・スライ
ド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方に、左側走行
レール１の側面（外面）に接触して回動する検出ローラ
64Ａを有し、この検出ローラ64Ａの回転に比例したパル
スを出力する第２エンコーダ64が設けられ、さらに前後
の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送
受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けら
れている。

【００２１】これら光センサ送信器65と受信器66用に、
車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞ
れ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板
67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそ
れぞれ、後方と前方を向けてこの平板67上に取付けられ
ている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位
置（高さ）を、走行レール１の上面レベルと下面レベル
との間としている。

【００２２】また図５に示すように、光センサ送信器65
から照射される光のエリアを、中央で２０゜の角度分が
重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる２つの側方エリ
ア68Ａ，68Ｂと、後方中心で４゜の角度で広がる中心エ
リア69からなる、１４０゜の広角エリアとし、走行レー
ル１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータ
の送受信を可能としており、光のエリアを、走行レール
１の左カーブ部では側方エリア68Ｂ、右カーブ部では側
方エリア68Ａ、直線部では中心エリア69に切り換え可能
な構成としている。

【００２３】このように、光センサ送信器65と光センサ
受信器66の取付け位置（高さ）を、走行レール１の上面
レベルと下面レベルの間としたことにより、光センサ送
信器65の光は、走行レール１の上面レベルと下面レベル
の間で水平方向に照射され、よって光が一対の走行レー
ル１に遮断されて左右の走行レール１の外方へ漏れるこ
とを防止でき、後続の他の自走台車以外の自走台車３、
特にカーブ部を走行中の他の自走台車３、あるいは走行
レール１に沿って配置された他の装置への誤入力を防止
できる。さらに光センサ送信器65と光センサ受信器66
を、車体11の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断
する遮断部材を兼ねた平板67上に取付けたことにより、
上方へ広がる光センサ送信器65の光が、自走台車３（車
体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ
広がる光センサ送信器65の光が、平板67により下方に漏
れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくす
ことができる。

【００２４】また図１〜図３に示すように、直線部の走
行レール１の側面にはマグネットから形成された原点70
Ａが設けられ、自走台車３の他方の旋回式従動車輪装置
13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気セン
サからなる原点検出器70が設けられている。

【００２５】図６に自走台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、複
数の自走台車３を総括して制御する地上の制御手段であ
る地上コントローラであり、自走台車３が走行する走行
レール１に沿って散在し、荷の移載を行うステーション
や上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）から
の荷の移載信号および後述する地上モデム72からの各自
走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置
（走行距離またはアドレス）信号や荷の有無などの信号
を入力して判断し、各自走台車３毎に走行する行先や移
載を行うかどうかなどの制御を行っている。

【００２６】地上コントローラ71は自走台車３との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアン
テナとして、径路である走行レール１に自走台車３の走
行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介
して行っている。

【００２７】自走台車３の本体コントローラ73は、フィ
ーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデ
ム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っ
ている。また本体コントローラ73には、上記センサや通
信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62と
第１エンコーダ63と第２エンコーダ64と光センサ送信器
65と受信器66と原点検出器70が接続されており、各セン
サや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から
入力した地上コントローラ71からの制御信号により判断
し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モ
ータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載
置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の自走お
よび自走台車３からの荷の移載を制御している。前記イ
ンバータ76は、走行モータ45の制御に際して、本体コン
トローラ73から入力した回転数指令値に基づいて走行モ
ータ45の回転数制御を実行し、また回転数指令値が変更
となると、予め設定された自走台車３の加減速度により
回転数を変化させる。

【００２８】前記制御ボックス57に、本体コントローラ
73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切
換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装
置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。

【００２９】以下、上記本体コントローラ73による走行
制御について説明する。図７は、本体コントローラ73の
走行制御のブロック図である。図７において、81は、原
点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、第１エ
ンコーダ63から出力されるパルスをカウントする第１カ
ウンタであり、この第１カウンタ81のカウント値は第１
走行距離演算部82へ入力され、第１走行距離演算部82に
おいてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回
転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原
点70Ａからの駆動車輪44による走行距離（以下、車輪距
離と略す）Ｍａが演算される。この車輪距離Ｍａは、第
１走行制御部83、走行レール認識部（学習部）85、異常
検出部86（詳細は後述する）などへ入力される。

【００３０】また図７において、91は、原点検出器70の
原点検出信号によりリセットされ、第２エンコーダ64か
ら出力されるパルスをカウントする第２カウンタであ
り、この第２カウンタ91のカウント値は第２走行距離演
算部92へ入力され、この第２走行距離演算部92において
検出ローラ64Ａの累積回転数が求められ、この検出ロー
ラ64Ａの累積回転数により左側走行レール１の外側面
（以下、左レール部と略す）における原点70Ａからの走
行距離（以下、左レール距離と略す）Ｍｂが演算され
る。この左レール距離Ｍｂは、第２走行制御部93、走行
レール認識部85、異常検出部86（詳細は後述する）など
へ入力される。

【００３１】走行レール認識部85は、実稼働前の走行テ
スト中に、原点70Ａから車輪距離Ｍａと左レール距離Ｍ
ｂにおける走行レール１の径路形状（直線部または左カ
ーブ部または右カーブ部）を認識（学習）するためのも
のであり、実稼働中には使用しない。走行レール認識部
85において認識された車輪距離Ｍａと左レール距離Ｍｂ
における走行レール１の径路形状のデータは、区間メモ
リ部87へ記憶される。

【００３２】走行レール認識部85における認識方法（学
習方法）を図８にしたがって説明する。なお、自走台車
３はテスト走行中であり、認識実行が指示されているも
のとする。

【００３３】まず、原点70Ａを通過したかを原点検出器
70の原点検出信号により確認し（ステップ−１）、原点
70Ａの通過を確認するまで、前回の車輪距離Ｍａｚと前
回の左レール距離Ｍｂｚ（後述する）をリセットする
（ステップ−２）。

【００３４】ステップ−１において、原点70Ａを検出す
ると、まず現在の車輪距離Ｍａと前回の車輪距離Ｍａｚ
との差により駆動車輪44の車輪駆動軸部の速度Ｓａを演
算（微分演算）し（ステップ−３）、続いて現在の左レ
ール距離Ｍｂと前回の左レール距離Ｍｂｚとの差により
左レール部の速度Ｓｂを演算（微分演算）し（ステップ
−４）、これら車輪駆動軸部の速度Ｓａと左レール部の
速度Ｓｂの速度偏差ｅを演算する（ステップ−５）。

【００３５】次に速度偏差ｅにより、現在走行中のレー
ルの径路形状を判断する（ステップ−６）。速度偏差ｅ
が所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち車輪駆動
軸部の速度Ｓａが左レール部の速度Ｓｂより速いとき、
左カーブ部を走行中と判断し（ステップ−７）、速度偏
差ｅが所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち車輪
駆動軸部の速度Ｓａと左レール部の速度Ｓｂがほぼ同じ
とき、直線部を走行中と判断し（ステップ−８）、速度
偏差ｅが所定値（−α）より小さいとき、すなわち左レ
ール部の速度Ｓｂが車輪駆動軸部の速度Ｓａがより速い
とき、右カーブ部を走行中と判断する（ステップ−
９）。

【００３６】これら判断を、車輪駆動軸部の車輪距離
［Ｍａｚ〜Ｍａ］間、および左レール部の左レール距離
［Ｍｂｚ〜Ｍｂ］間の走行レール１の径路形状として区
間メモリ部87に記憶する（ステップ−10）。

【００３７】続いて次回の演算のために、現在の車輪距
離Ｍａを前回の車輪距離Ｍａｚとして記憶し、現在の左
レール距離Ｍｂを前回の左レール距離Ｍｂｚとして記憶
する（ステップ−11）。

【００３８】上記ステップ−３〜ステップ−11を次に原
点70Ａを検出するまで繰り返し実行する（ステップ−1
2）。上記繰り返しにより、区間メモリ部87に、原点70
Ａから車輪距離Ｍａおよび左レール距離Ｍｂにおける走
行レール１の走行区間の径路形状（直線部または左カー
ブ部または右カーブ部）が記憶される。

【００３９】このように、走行レール認識部85におい
て、マグネットテープを使用せずに走行レール１の走行
区間の径路形状が求められることにより、従来のように
走行レール１のカーブ部に連続してマグネットテープを
取り付ける必要がなくなり、作業効率が改善され、また
設備毎に異なる走行レールの径路形状によりマグネット
テープの布設位置およびその長さが異なり、設備毎に設
計しなければならないという問題を解決できる。

【００４０】また上記異常検出部86は、第１エンコーダ
63と第２エンコーダ64の異常を検出するものであり、第
１エンコーダ63の異常を検出すると、第２エンコーダ64
が正常なとき、走行制御を、第１走行制御部83から第２
エンコーダ64の第２走行制御部93に切り換える信号（異
常検出信号）を出力し、リレイ88を励磁する。このリレ
イ88の動作接点により、第１走行制御部83の出力から第
２走行制御部93の出力へ切り換わり、同時に光センサ送
信器65とワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ
71へ送信する現在の走行距離（位置アドレス）を車輪距
離Ｍａより左レール距離Ｍｂへ切り換える。また第１エ
ンコーダ63と第２エンコーダ64がともに異常であること
を検出すると、第１走行制御部83と第２走行制御部93へ
走行停止信号を出力する。またワイヤレスモデム55を介
して地上コントローラ71へ前記異常検出信号と走行停止
信号を出力する。

【００４１】異常検出部86による異常検出方法の一例を
説明する。上記走行レール認識部85と同様に、入力した
車輪距離Ｍａを微分演算して車輪駆動軸部の速度Ｓａを
演算し、さらにこの速度Ｓａを微分して車輪駆動軸部の
加速度Ｄａを演算する。また入力した左レール距離Ｍｂ
を微分演算して左レール部の速度Ｓｂを演算し、さらに
速度Ｓｂを微分して左レール部の加速度Ｄｂを演算す
る。

【００４２】自走台車３の加減速度はインバータ76によ
り設定値βに制御されているので、車輪駆動軸部の加速
度Ｄａの絶対値が加減速度βの絶対値より大きいとき、
第１エンコーダ63に異常（パルスが急になくなる、ある
いはスリップなどによりパルス間隔が延びるなど）が発
生したと判断できる（検出できる）。また同様に、左レ
ール部の加速度Ｄｂの絶対値が加減速度βの絶対値より
大きいとき、第２エンコーダ64に異常が発生したと判断
できる（検出できる）。

【００４３】第１エンコーダ63に異常が発生すると、第
２エンコーダ64が正常なとき、異常検出信号を出力し、
また第１エンコーダ63と第２エンコーダ64にともに異常
が発生すると、走行停止信号を出力する。

【００４４】このように、上記異常検出部86により第１
エンコーダ63と第２エンコーダ64の異常を検出でき、第
１エンコーダ63に異常が発生した場合にも、第２走行制
御部93へ切り換えることにより走行制御を継続すること
ができ、設備の停止を回避でき、搬送作業を続行でき、
作業時間を維持できる。

【００４５】上記第１走行制御部83には、光センサ受信
器66により受信している前方の自走台車３の現在の車輪
距離Ｐａ（位置アドレス）と、現在の車輪距離Ｍａ（現
在の位置のアドレス）とワイヤレスモデム55を介して地
上コントローラ71から伝送されてくる自走台車３の位置
の車輪距離（指令アドレス信号）が入力され、また異常
検出部86より走行停止信号が入力され、インバータ76へ
モータ45の回転数指令値を出力している。

【００４６】この第１走行制御部83の走行制御につい
て、図９のフローチャートにしたがって説明する。ま
ず、異常検出部86より出力される走行停止信号の入力を
確認し（ステップ−１）、確認すると、走行停止とし、
回転数指令値を“０”とする（ステップ−２）。

【００４７】次に、地上コントローラ71から伝送されて
くる目標値である自走台車３の位置の車輪距離Ｍｓ（指
令アドレス信号）と現在の車輪距離Ｍａ（現在の位置の
アドレス）を比較して走行指令が伝送されてきたか判断
し（ステップ−３）、走行指令なしの場合は、ステップ
−２を実行する。走行指令有りの場合は、現在の車輪距
離Ｍａにより区間メモリ部87を検索し、走行中の走行レ
ール１の形状（直線部または左カーブ部または右カーブ
部）を求める（ステップ−４）。

【００４８】走行レール１の直線部にいると判断する
と、光センサ送信器65から送信する光のエリアとして中
心エリア69を選択した切換信号を光センサ送信器65へ出
力し（ステップ−５）、走行速度の上限値を高速、たと
えば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−６）、走行
レール１の左カーブ部にいると判断すると、側方エリア
68Ｂを選択した切換信号を光センサ送信器65へ出力し
（ステップ−７）、走行速度の上限値を低速１、たとえ
ば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−８）、右カーブ
部にいると判断すると、側方エリア68Ａを選択した切換
信号を光センサ送信器65へ出力し（ステップ−９）、走
行速度の上限値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設
定する（ステップ−10）。

【００４９】次に、目標値である車輪距離Ｍｓと現在の
車輪距離Ｍａとの差を演算し、その差が一定距離ｇより
短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと（ステ
ップ−11）、走行速度の上限値を停止前の低速３、たと
えば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステップ−12）。さら
に目標値である車輪距離Ｍｓと現在の車輪距離Ｍａとの
差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標
の停止位置の直前となると（ステップ−13）、ステップ
−２により走行停止とする。。

【００５０】次に、光センサ受信器66により受信してい
る前方の自走台車３の現在の車輪距離Ｐａ（位置アドレ
ス）と自身の現在の車輪距離Ｍａ（位置アドレス）によ
り車間距離Ｌを演算する（ステップ−14）。

【００５１】まず、前方の自走台車３の現在車輪距離Ｐ
ａを微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算す
る。次に、自身の現在車輪距離Ｍａを微分して自身の走
行速度ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを
演算する。なお、自走台車３に予め設定された通常の停
止減速度をαとする。

【００５２】次に、前方の自走台車３の停止距離と自身
の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める
（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図１０（ａ）に示
すように、両自走台車１が現在の走行速度より通常に停
止したときの距離の差に相当する。

【００５３】 第１車間距離Ｌ１＝｛Ｐａ＋ｖ²／（２α）｝−｛Ｍａ＋ｖｏ²／（２α）｝ …（１） 次に、図１０（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏ
が前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台
車３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的に
は車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自
走台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される
場合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台
車３の現在からの車輪距離の差Ｓ（式２）｛図１０
（ｃ）参照｝が、現在の車輪距離の差（＝Ｐａ−Ｍａ）
より大きい（Ｓ＞Ｐａ−Ｍａ）と追突する。なお、速度
が同一となった以降は、自身の走行速度が前方の自走台
車３の走行速度より遅くなるので、追突する恐れはな
い。

【００５４】 Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）²／２／（α−ｂ） …（２） このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえ
ば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。

【００５５】 第２車間距離Ｌ２＝ ｛Ｐａ＋（２ｖ−α）／２｝−｛Ｍａ＋（２ｖｏ−ｂ）／２｝ …（３） 次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短
い方を車間距離Ｌとする（式４）。

【００５６】 車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２） …（４） 前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを
判断する（ステップ−15）。車間距離Ｌが所定の最低距
離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判
断して、ステップ−２により走行停止とする。

【００５７】車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより
短くないとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバッ
クしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御
により、走行速度を演算し（ステップ−16）、この走行
速度を上記ステップ−５または７または９または12にお
いて設定した上限値により制限し（ステップ−17）、こ
の制限した走行速度をモータ45の回転数指令値へ変換し
てインバータ76へ出力し、最適な走行速度で自走台車３
を走行させる（ステップ−18）。

【００５８】上記第２走行制御部93には、光センサ受信
器66により受信している前方の自走台車３の現在の車輪
距離Ｐａ（位置アドレス）と、現在のレール距離Ｍｂ
（現在の位置のアドレス）とワイヤレスモデム55を介し
て地上コントローラ71から伝送されてくる自走台車３の
位置の車輪距離（指令アドレス信号）が入力され、また
異常検出部86より走行停止信号が入力され、インバータ
76へモータ45の回転数指令値を出力している。

【００５９】第２走行制御部93は、第１走行制御部83の
バックアップを行うためのものである。制御の手順は上
記第１走行制御部83と同じであり、詳細な説明は省略す
る。第１走行制御部83または第２走行制御部93の構成に
より、エンコーダ63，64に異常が発生していないとき、
区間メモリ部87に記憶された走行レール１の径路形状に
基づいて現在走行している径路形状（直線部または左カ
ーブ部または右カーブ部）を判断でき、この径路形状に
より走行速度の上限を設定でき、またカーブ部において
も車間距離を把握でき走行制御を行うことにより、自走
台車３は直線部では、前方自走台車３との車間距離によ
り速度を制御し、またカーブ部では前方自走台車３との
車間距離により速度を制御しながら速度上限値によりカ
ーブ部に合わせた速度に落とし、目標の停止位置へ自走
台車３を走行させて停止できる。また車間距離により自
走台車３間が接近したと判断すると停止している。

【００６０】このように、自走台車３間を最適な車間を
確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上
させることができる。なお、本実施の形態では、第１走
行距離演算部82または第２走行距離演算部92において演
算した車輪距離（走行距離）をワイヤレスモデム55、フ
ィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントロー
ラ71へ送信し、現在位置を知らせているだけであるが、
上記走行距離に対応する走行区間のアドレスＡを求め、
この走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデ
ータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位
置データ）を地上コントローラ71へ送信するようにする
こともできる。このとき、地上コントローラ71が受信し
た各自走台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」か
らなる位置データを、全自走台車３に対して地上モデム
72、フィーダ線54を介して送信することにより、各自走
台車３は、受信した位置データの台車番号より前方を走
行している自走台車３の走行区間のアドレスＡを認識す
ることができ、光センサ送信器65と受信器66との通信エ
リア外において、地上コントローラ71より入力される前
方の自走台車３の走行区間のアドレスと自身の走行区間
のアドレスＡにより演算される車間距離Ｌにより、走行
制御部83または93において走行速度制御を行うことがで
きる。

【００６１】また、光センサ送信器65と受信器66の通信
エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把
握できることにより、高速走行時においても予め減速を
行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、
自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全
に走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離
のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光
伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を
減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することが
できる。

【００６２】また光センサ送信器65と受信器66との通信
エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分
にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値を
より高速に切り換えることも可能となり、前方の自走台
車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にす
ることができる。

【００６３】また本実施の形態では、自走台車３を４輪
としているが、３輪とすることもできる。

【００６４】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、マグ
ネットテープを使用せずに走行レールの走行区間の径路
形状が求められることにより、従来のように走行レール
のカーブ部に連続してマグネットテープを取り付ける必
要がなくなり、作業効率が改善される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部
構成図である。

【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側
面図である。

【図３】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台
車の要部正面図である。

【図４】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。

【図５】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説
明図である。

【図６】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図であ
る。

【図７】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
ブロック図である。

【図８】同荷搬送設備の本体コントローラの走行レール
の認識のフローチャート図である。

【図９】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャート図である。

【図１０】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御
の説明図である。

【符号の説明】 １ 走行レール ３ 自走台車 13 旋回式従動車輪装置 14 旋回・スライド式駆動車輪装置 45 走行モータ 63 第１エンコーダ 64 第２エンコーダ 73 本体コントローラ（制御手段） 76 インバータ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一対の走行レールに案内されて自走し、
   荷を搬送する複数台の自走台車を備え、前記各自走台車
   は、モータにより駆動される駆動車輪と、従動車輪によ
   り支持された荷搬送設備であって、 前記自走台車に、 前記モータの駆動軸に連結され、前記駆動軸の回転に比
   例したパルスを出力する第１エンコーダと、 前記一方の走行レールの面に接触して回動する検出ロー
   ラを有し、この検出ローラの回転に比例したパルスを出
   力する第２エンコーダを設け、 前記自走台車が前記モータの駆動により走行していると
   き、前記第１エンコーダの出力パルスにより検出される
   前記駆動車輪の速度と、前記第２エンコーダの出力パル
   スにより検出される前記走行レール部における速度を比
   較することにより、走行中の走行レールの径路形状が直
   線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを認識
   することを特徴とする荷搬送設備。
2. 【請求項２】 駆動車輪の速度から求められる駆動車輪
   の加減速度が、自走台車に設定された加減速度より大き
   いとき、第１エンコーダの異常と判断し、走行レール部
   における速度から求められる走行レール部における加減
   速度が、前記自走台車に設定された加減速度より大きい
   とき、第２エンコーダの異常と判断することを特徴とす
   る請求項１に記載の荷搬送設備。
3. 【請求項３】 第１エンコーダの出力パルスにより検出
   される自走台車の移動距離に基づいて前記予め認識した
   走行レールの径路形状を判断することにより自走台車の
   速度を制御し、第１エンコーダの異常と判断されると、
   第２エンコーダの出力パルスにより検出される自走台車
   の移動距離に基づいて前記予め認識した走行レールの径
   路形状を判断することにより自走台車の速度を制御する
   ことを特徴とする請求項２に記載の荷搬送設備。