JP2003182567A - 物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は設備の物品搬送要求を満たしながら
実車率を改善できる物品搬送設備を提供することを目的
とする。 【解決手段】 搬送経路４を形成する一対の走行レール
１に案内されて自走し、搬送経路４に沿って配置された
ステーション６間において物品Ｒの搬送を行う複数台の
搬送台車３を備え、前記搬送経路４にその入口５Ａと出
口５Ｂが別々に接続される搬送台車３の退避経路５を設
け、ステーション６の内、物品Ｒの移載頻度が高いステ
ーション６Ａの前に、退避経路５の出口５Ｂを配置す
る。この構成によれば、退避経路５に退避していた搬送
台車３を、物品Ｒの移載頻度が高いステーション６Ａに
最短で投入でき、設備の搬送効率を向上させることがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行経路に案内さ
れて自走し、物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記
走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を
行う複数の物品移載位置を備えた物品搬送設備に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記物品搬送設備においては、搬
送台車の走行経路としてループ状（環状）に一対の走行
レールが敷設され、この走行レールに沿って、物品移載
位置としてステーションが配置され、搬送台車はステー
ション間を一定方向に移動して物品を搬送している。

【０００３】また走行経路に投入される搬送台車の台数
は、物品搬送設備において最大の物品搬送の要求（負
荷）が生じたときにでも物品を所定の時間内に搬送でき
るように、その台数を決定している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、物品搬送設備
では、物品搬送要求が低下してくると、搬送台車が搬送
サイクル（物品の搬送指令を受けて搬送元のステーショ
ンへ移動し、搬送元のステーションにおいて物品を載
せ、搬送先のステーションへ移動し、搬送先のステーシ
ョンにおいて物品を卸すまでのサイクル）を実行してい
るときに、前方に前記搬送サイクルを実行していない待
機中の搬送台車が多数存在することになるため、待機中
の搬送台車を搬送サイクルなしで走行させて（追い出し
て）搬送サイクルを実行することになり、実車率（設備
全体で搬送台車が走行している時間に対する搬送サイク
ルを実行している時間が占める割合）が低下してエネル
ギー効率が悪いシステムになってしまう。

【０００５】そこで、本発明は、設備の物品搬送要求を
満たしながら実車率を改善できる物品搬送設備を提供す
ることを目的としたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、環状に形
成される走行経路に案内されて一定方向へ自走し、それ
ぞれの物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経
路に沿って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複
数の物品移載位置を備える物品搬送設備であって、前記
走行経路にその入口と出口が別々に接続される前記搬送
台車の退避経路を設け、前記物品移載位置の内、物品の
移載頻度が高い物品移載位置の前に、前記退避経路の出
口を配置することを特徴とするものである。

【０００７】上記構成によれば、退避経路に退避してい
た搬送台車を、物品の移載頻度が高い物品移載位置に最
短で投入でき、設備の搬送効率を向上させることができ
る。また請求項２に記載の発明は、走行経路に案内され
て自走し、それぞれ物品を搬送する複数台の搬送台車
と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台車と物品
の移載を行う複数の物品移載位置を備えた物品搬送設備
であって、前記走行経路にその出入口が接続される前記
搬送台車の退避経路を設け、前記物品移載位置の内、物
品の移載頻度が高い物品移載位置の前に、前記退避経路
の出入口を配置したことを特徴とするものである。

【０００８】上記構成によれば、退避経路に退避してい
た搬送台車を、物品の移載頻度が高い物品移載位置に最
短で投入でき、設備の搬送効率を向上させることができ
る。また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または
請求項２に記載の発明であって、時間または設備の稼動
率に応じて前記走行経路に投入する搬送台車の台数を設
定し、この設定した台数の搬送台車を前記走行経路に配
置し、残りの搬送台車を前記退避経路へ退避させること
を特徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、設備の物品搬送要求が
高い時間（あるい時刻）では走行経路に投入する搬送台
車の台数を増し、設備の物品搬送要求が低い時間（ある
い時刻）では走行経路に投入する搬送台車の台数を減ら
すことができ、よって実車率を改善することができ、ま
た設備の稼動率に応じて、すなわち稼動率が低下して一
定時間経過すると走行経路に投入する搬送台車の台数を
減らし、稼動率が上昇して一定時間経過すると走行経路
に投入する搬送台車の台数を増すことで、実車率を改善
することができ、消費電力を抑えることができる。

【００１０】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
１または請求項２に記載の発明であって、設備全体で物
品を搬送している搬送台車の実行時間が搬送台車の走行
時間に占める割合（実車率）が最大限となるように前記
走行経路に投入する搬送台車の台数を設定し、この設定
した台数の搬送台車を前記走行経路に配置し、残りの搬
送台車を前記退避経路へ退避させることを特徴とするも
のである。

【００１１】上記構成によれば、実車率を最大限に近づ
けることができ、消費電力を抑えることができる。また
請求項５に記載の発明は、上記請求項１〜請求項４に記
載の発明であって、退避させる搬送台車は、前記退避経
路の入口に近い搬送台車の中から選択することを特徴と
するものである。

【００１２】上記構成によれば、退避経路の入口に近い
搬送台車の中から退避経路へ搬送台車が移動され、最も
効率よく短時間で退避経路への搬送台車の退避を終了す
ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける物品搬送設備の走行経路図、図２は物品搬送設備の
同要部構成図である。

【００１４】図１および図２において、１はフロア２に
設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レー
ル１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送
台車である。なお、搬送台車３の総台数を８台としてい
る。

【００１５】前記走行レール１により、ループ状（環
状）に形成される搬送経路（走行経路の一例）４と、搬
送経路４にその入口と出口が別個に接続される退避経路
５が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーシ
ョン（物品移載位置の一例）６が配置されている。また
複数のステーション６の内、最も物品Ｒの移載頻度が高
いステーション６Ａの前に、退避経路５の出口が配置さ
れている。ステーション６は、物品Ｒが搬入され搬送台
車へ移載する搬入コンベヤ装置、搬送台車３より物品Ｒ
が移載され搬出する搬出コンベヤ装置、自動倉庫の入出
庫コンベヤ装置などから構成される。上記最も物品Ｒの
移載頻度が高いステーション６Ａは、たとえば設備への
物品Ｒの搬入に使用されるステーションである。

【００１６】また退避経路５の入口５Ａと出口５Ｂに
は、すなわち走行レール１の分岐位置、合流位置には、
走行レール１の切換機構７が配置され、この切換機構７
の切換により、搬送台車３は搬送経路４から退避経路５
へ移動でき、また退避経路５から搬送経路４へ移動でき
る。

【００１７】前記搬送台車３は、図２〜図５に示すよう
に、車体11と、この車体11上に設置された物品Ｒの移載
・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェンコンベ
ヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方
の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪
装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持
するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でか
つ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライ
ド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備
えている。

【００１８】車体11は、図５に示すように、２台の旋回
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14
を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動
車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレ
ーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両
端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム2
1，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体2
5から構成され、この箱体25内に、上記物品移載・載置
装置12が設置される。

【００１９】上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フ
レーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、
この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面
に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブ
ラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアク
スル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転
車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端
にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する
遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35
から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行
レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸
心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は
走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪
することなく走行レール１上を走行し得る。

【００２０】また各旋回・スライド式駆動車輪装置14
は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在
で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体
41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した
一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42
の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、
このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車
輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前
記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設
けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４
個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成さ
れ、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲が
りに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体
41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応して
ブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することに
より、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を
走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動
することにより、搬送台車３は走行レール１に案内され
て走行し得る。

【００２１】このように、２輪の駆動車輪44を旋回・ス
ライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造
とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることによ
り、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑
に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止され
る。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆
動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34お
よび駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができ
る。

【００２２】また一方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋
回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が
設置されている。

【００２３】また他方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・ス
ライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィー
ダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されて
いる。

【００２４】また車体11の箱体25の下部に、フレーム2
1，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモ
ータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボック
ス58が固定されている。

【００２５】またセンサとして、箱体25に、物品移載・
載置装置12上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置を検出す
る光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出
するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45
の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が
設けられている。

【００２６】また搬送経路４上の走行レール１に沿っ
て、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原
点64が設置され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケ
ット32にこの原点64を検出する反射型光電スイッチから
なる原点検出器65が設けられている。

【００２７】また退避経路５の入口（分流位置）５Ａの
手前には、搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行
レール１の分岐位置を示す反射体（鏡など）からなる分
岐点66が設置され、退避経路５の出口（合流位置）５Ｂ
の手前には、搬送経路４および退避経路５上の走行レー
ル１に沿ってそれぞれ、走行レール１の合流位置を示す
反射体（鏡など）からなる合流点67が設置され、一方の
旋回式従動車輪装置13のブラケット32にこの分岐点66お
よび合流点67を検出する反射型光電スイッチからなる分
岐・合流検出器68が設けられている。

【００２８】さらに前後の搬送台車３間でデータの送受
信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信
器69と受信器70が設けられている。これら光センサ送信
器69と受信器70用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前
後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する
遮断部材を兼ねた平板59が設けられており、光センサ送
信器69と受信器70はそれぞれ、後方と前方を向けて平板
59上に取付けられている。また、光センサ送信器69と受
信器70の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下
面レベルとの間としている。

【００２９】図６に設備および搬送台車３の制御ブロッ
クを示す。図６において、71はマイクロコンピュータか
らなり、複数の搬送台車３を総括して制御する地上の制
御手段である地上コントローラであり、搬送台車３が走
行する走行レール１に沿って散在し、物品Ｒの移載を行
うステーション６と上位のホストコンピュータ（以下、
上位コンピュータと略す）74からの物品Ｒの移載情報
（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション６
の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション６
の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム
72からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえ
ば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置
のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に
走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行って
いる（詳細は後述する）。

【００３０】また地上コントローラ71は搬送台車３との
信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72および
アンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３
の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54
を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントロ
ーラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記
ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信
号の伝送を行っている。

【００３１】前記制御ボックス57に、本体コントローラ
73が収納され、動力ボックス58に、後述するインバータ
76と切換スイッチ77と、集電子52に接続され搬送台車３
内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されて
いる。 ［搬送台車３の本体コントローラ73］上記搬送台車３の
本体コントローラ73には、上記センサ、すなわち移載部
検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と原点検出
器65と分岐・合流検出器68と光センサ送信器69と受信器
70が接続されており、各センサからの信号およびワイヤ
レスモデム55から入力した地上コントローラ71からの搬
送データなどに基づいて、インバータ76、切換スイッチ
77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77に
て切替えて物品移載・載置装置12の移載モータ78を制御
して搬送台車３の自走および搬送台車３からの物品Ｒの
移載を制御している（詳細な手順は後述する）。

【００３２】また本体コントローラ73には、予め搬送台
車固有の番号（台車番号）が設定され、さらに予め走行
レール１の原点64からの走行距離に対応する各走行区間
のアドレスＡと、各アドレスＡにおける走行レール１の
特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ
部およびその入口と出口付近かどうかが設定され、また
アドレスＡが退避経路５のアドレスであるかどうかが設
定されている。

【００３３】また本体コントローラ73は、次の機能を有
している。 「走行位置の認識」本体コントローラ73は、原点検出器
65による原点64の検出によりリセットされてエンコーダ
63から出力されるパルスをカウントすることにより現在
の走行距離Ｍ（走行レール１の原点64からの距離）を計
測し、この走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡ
を認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレス
Ａに固有の台車番号を付したデータ（「台車番号＋走行
区間のアドレスＡ」からなる位置データ）を形成してこ
の「現在位置データ」をワイヤレスモデム55、フィーダ
線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ
送信し、現在の走行区間のアドレスＡを知らせている。
また、前記走行距離Ｍを後行する搬送台車３に対して光
センサ送信器69により送信している。なお、前記走行距
離Ｍを微分して走行速度を求め、送信するようにするこ
ともできる。

【００３４】「走行制御」後述する搬送データの搬送元
のステーション６のアドレスＡまたは搬送先のステーシ
ョン６のアドレスＡを目標の走行位置として走行制御を
実行する。

【００３５】すなわち、目標位置のステーション６のア
ドレスＡから求められる原点64からの距離（目標値）Ｚ
を求め、走行を開始する。走行中、現在の走行区間のア
ドレスＡにより現在走行している走行レール１の特性、
すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およ
びその入口と出口付近かを判断し、走行レール１の直線
部を走行していると判断すると、走行速度の上限値を高
速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１
のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると
判断すると、走行速度の上限値を低速１、たとえば４０
ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した走行速度で走行する。

【００３６】そして、目標位置である前記ステーション
６までの距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、そ
の差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止
位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅
い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定しこ
の低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一
定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止
位置の直前となると、走行を停止する。

【００３７】また、光センサ受信器70により受信してい
る前方の搬送台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位
置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車
間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断
し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いと
き、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止
とし、地上コントローラ71へ自身の固有番号を含む「追
い出しデータ」を送信する。前方の搬送台車３が前進し
て車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなる
と、走行を再開する。

【００３８】「退避経路５におけるインターロック」 ａ．後述する移動データの移動先のアドレスＡが、退避
経路５におけるアドレスＡと判断すると、次のインター
ロックを実行する。

【００３９】すなわち、退避経路５の入口（分流位置）
５Ａの手前に設置された分岐点66を分岐・合流検出器68
により検出すると、一旦停止し、地上コントローラ71へ
自身の固有番号を含む「分岐点到着データ」を送信す
る。そして、地上コントローラ71より自身の固有番号を
含む「分岐移動許可データ」（後述する）を受信する
と、走行を再開し、目標位置の退避経路５のアドレスＡ
まで走行する。

【００４０】ｂ．現在の停止位置のアドレスＡが、退避
経路５におけるアドレスＡであり、走行先が、搬送経路
４におけるアドレスＡと判断すると、次のインターロッ
クを実行する。

【００４１】すなわち、退避経路５の出口（合流位置）
５Ｂの手前に設置された合流点67を分岐・合流検出器68
により検出すると、一旦停止し、地上コントローラ71へ
自身の固有番号を含む「合流点到着データ」を送信す
る。そして、地上コントローラ71より自身の固有番号を
含む「合流移動許可データ」（後述する）を受信する
と、走行を再開し、目標位置の搬送経路５のアドレスＡ
まで走行する。 ［地上コントローラ71］地上コントローラ71は、図７に
示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管
理している。

【００４２】「搬送管理」搬送管理リストＬは、搬送台
車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、
物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かど
うかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元
のステーション６の番号と搬送開始時間と搬送先のステ
ーション６の番号と搬送終了時間から形成される）、総
搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレス
と移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移
動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、
各搬送台車３の本体コントローラ73から伝送されてくる
「現在位置データ」の走行区間のアドレスＡにより逐次
更新される。

【００４３】上記地上コントローラ71と搬送台車３の本
体コントローラ73の動作による物品Ｒの搬送と搬送台車
３の移動を、地上コントローラ71の搬送管理リストＬの
更新動作とともに説明する。なお、地上コントローラ71
と各搬送台車３の本体コントローラ73との間のデータ送
受信は、地上モデム72、フィーダ線54およびワイヤレス
モデム55を介して行われるものとする。 「通常動作」（物品Ｒの移載情報による物品Ｒの搬送） まず、物品Ｒの移載情報により物品Ｒの搬送を行う通常
動作を図８の説明図を参照しながら説明する。

【００４４】地上コントローラ71は、上位コンピュータ
74より物品Ｒの移載情報（搬送元のステーション６と搬
送先のステーション６からなる移載データ）を入力する
と、この移載情報に基づき、搬送管理リストＬを検索し
て、「搬送サイクル実行中」ではない搬送台車３（空き
の搬送台車３）を選択し、続いて選択された搬送台車３
の中で、その現在位置アドレスが最も搬送元のステーシ
ョン６のアドレスＡに近い搬送台車３Ａを求め、この求
めた搬送台車３Ａの固有番号と搬送元のステーション６
のアドレスＡと搬送先のステーション６のアドレスＡか
らなる搬送データを形成し、この搬送データを搬送
台車３へ送信する。

【００４５】各搬送台車３の本体コントローラ73は、地
上コントローラ71より搬送データを受信すると、この
搬送データに含まれる搬送台車３の固有番号により、
自身の搬送台車３向けの搬送データであるかを判断
し、自身の搬送データと判断した搬送台車３Ａは、自
身の固有番号を含む搬送受領データを地上コントロー
ラ71へ送信し、搬送データに含まれる搬送元のステー
ション６へ向けて上記走行制御を開始する。

【００４６】地上コントローラ71は、前記求めた搬送台
車３より搬送受領データを受信すると、搬送管理リス
トＬにおいて、この搬送台車３を「搬送サイクル実行
中」に切換え、搬送データを記憶し、そのときの時刻
を搬送開始時間として記憶する。

【００４７】そして搬送台車３の本体コントローラ73
は、搬送元のステーション６に到着すると、自身の固有
番号と搬送元のステーション６のアドレスＡを含む搬送
元到着データを地上コントローラ71へ送信する。

【００４８】地上コントローラ71は、搬送元到着データ
を入力すると、搬送元のステーション６へ物品Ｒの搬
出許可信号を送信して、搬送元のステーション６より
物品Ｒを搬出させる。

【００４９】続いて搬送台車３の本体コントローラ73
は、移載モータ78を駆動して移載・載置装置12を駆動し
て物品Ｒの移載を開始し、移載部検出器61により物品Ｒ
を検出すると、移載モータ78を停止して移載を終了し、
搬送先ステーション６へ向かって上記走行制御を行う。
そして、搬送先のステーション６に到着すると、自身の
固有番号と搬送先のステーション６のアドレスＡを含む
搬送先到着データを地上コントローラ71へ送信する。

【００５０】地上コントローラ71は、搬送先到着データ
を入力すると、搬送先のステーション６へ物品Ｒの搬
入信号を送信して、搬送先のステーション６において
搬入手段（コンベヤなど）が駆動されこのステーション
６への物品Ｒの搬入許可信号を受信すると、搬送台車
３の本体コントローラ73へ、自身の固有番号を含む搬出
許可信号を出力する。

【００５１】続いて搬送台車３の本体コントローラ73
は、地上コントローラ71よりこの搬出許可信号を送信
すると、移載モータ78を逆駆動して移載・載置装置12に
より物品Ｒの搬出を開始し、移載部検出器61により物品
Ｒが検出できなくなると、移載モータ78を停止して搬出
を終了し、自身の固有番号を含む搬送終了データを地
上コントローラ71へ送信する。

【００５２】地上コントローラ71は、この搬送終了デー
タを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬
送台車３を「搬送実行中ではない」（空き）に切換え、
そのときの時刻を搬送終了時間として記憶し、記憶した
搬送開始時間と搬送終了時間から搬送サイクルに要した
時間を求め、総搬送サイクル実行時間に加算して総搬送
サイクル実行時間を更新する。

【００５３】上記通常動作により、上位コンピュータ74
からの物品Ｒの移載情報に基づいて、物品Ｒが搬送元の
ステーション６から搬送先のステーション６へ移動さ
れ、搬送台車３の搬送に基づいて搬送管理リストＬが更
新される。またこのとき、搬送元のステーション６に近
い搬送台車３が選択されて物品Ｒを搬送することによ
り、最も短時間に効率よく物品Ｒを搬送することができ
る。 「追い出し動作」（追い出しデータによる搬送台車の移
動） 地上コントローラ71において、搬送台車３より上記「追
い出しデータ」を受信したときの追い出し動作を図９の
説明図を参照しながら説明する。

【００５４】地上コントローラ71は搬送サイクル実行中
の搬送台車３Ａの本体コントローラ73より追い出しデー
タを入力すると、この追い出しデータに含まれる搬
送台車３Ａの固有番号により追い出し情報を送信した搬
送台車３Ａを特定し、搬送管理リストＬを検索してこの
搬送台車３Ａの現在位置アドレスを求める。次に、この
現在位置アドレスの前方で最も近い現在位置アドレスの
搬送台車３Ｂを求める（すなわち、追い出し対象となっ
ている搬送台車３Ｂを求める）。

【００５５】地上コントローラ71はこの求めた前方の搬
送台車３Ｂが、「搬送サイクル実行中」かを搬送管理リ
ストＬを検索して確認し、「搬送サイクル実行中」のと
きそのまま終了する。「搬送サイクル実行中ではない」
とき、追い出しデータを送信した搬送台車３Ａの搬送
先のステーション６のアドレスＡを搬送管理リストＬを
検索して求め、続いて前方の搬送台車３Ｂの移動先とし
て、この搬送先のステーション６のアドレスＡより前方
の位置アドレスＡを設定し、前方の搬送台車３Ｂの固有
番号と移動先の位置アドレスＡからなる移動データを
形成し、この移動データを送信する。

【００５６】各搬送台車３の本体コントローラ73は、地
上コントローラ71より移動データを受信すると、この
移動データに含まれる搬送台車３の固有番号により、
自身の搬送台車３向けの移動データであるかを判断
し、自身の移動データと判断した搬送台車３Ｂは、自
身の固有番号を含む移動受領データを地上コントロー
ラ71へ送信し、移動データに含まれる移動先の位置ア
ドレスＡへ向けて上記走行制御を開始する。

【００５７】地上コントローラ71は、前記前方の搬送台
車３より移動受領データを受信すると、搬送管理リス
トＬにおいて、この搬送台車３Ｂを「移動中」に切換
え、移動データを記憶し、そのときの時刻を移動開始
時間として記憶する。

【００５８】そして搬送台車３Ｂの本体コントローラ73
は、移動先の位置アドレスＡに到着すると、自身の固有
番号を含む到着データを地上コントローラ71へ送信す
る。地上コントローラ71は、到着データを入力する
と、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台車３Ｂを
「移動中ではない」に切換え、そのときの時刻を移動終
了時間として記憶し、記憶した移動開始時間と移動終了
時間から移動に要した時間を求め、総移動時間に加算し
て総移動時間を更新する。

【００５９】なお、追い出し情報を送信した搬送台車３
Ａは、搬送台車３Ｂが前進して車間距離Ｊが所定の最低
距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。上記追
い出し動作により、地上コントローラ71において、搬送
台車３より上記追い出しデータを受信したとき、すな
わち搬送サイクルを実行中の搬送台車３Ａより前方の搬
送台車３の追い出しの要求があったとき、この前方の搬
送台車３Ｂが搬送サイクルを実行中でないことを条件
に、追い出し要求した搬送台車３Ａの搬送先のステーシ
ョン６より先まで移動され、またこの追い出しによる移
動に基づいて搬送管理リストＬが更新される。このよう
に、搬送サイクルを実行するときに障害となる搬送台車
３を排除することができる。 「搬送経路４と退避経路５の搬送台車３の割付」地上コ
ントローラ71は、搬送経路４に配置される搬送台車３の
台数（以下、投入台数と称す）と、退避経路５へ退避す
る搬送台車３の台数（以下、退避台数と称す）を管理し
ている。この地上コントローラ71の投入台数と退避台数
の管理に基づく、地上コントローラ71と搬送台車３の本
体コントローラ73の動作を図１０に示すフローチャート
にしたがって説明する。なお、予め上位コンピュータ74
において時刻（あるいは稼動を開始してからの経過時
間）毎に予測される物品Ｒの搬送の要求（負荷）に応じ
て時刻毎に搬送経路４に投入される搬送台車３の台数が
設定され、この設定された時刻（あるいは稼動を開始し
てからの経過時間）毎の投入台数は地上コントローラ71
へ送信されて設定されているものとする。また搬送台車
３の台数は８台である。

【００６０】地上コントローラ71は、上記設定の時刻と
なると（ステップ−１）、予め設定された投入台数から
現在搬送経路４に投入される搬送台車３の台数を減算し
てその差を求め（ステップ−２）、この差の台数が零か
プラスかマイナスかを判断する（ステップ−３）。台数
が零のとき、そのまま終了する。

【００６１】“差の台数がマイナス、すなわちこの差の
台数の搬送台車３を退避経路５へ退避させるとき”搬送
管理リストＬを検索して、搬送サイクルを実行中ではな
く、かつ現在位置アドレスＡが搬送経路４上で退避経路
入口（分流位置）５ＡのアドレスＡの手前で近い、前記
差の台数の搬送台車３を選択し（ステップ−４）、これ
ら搬送台車３に分流位置に近い順に、退避経路５の下流
側から退避経路５のアドレスＡを割り当て（ステップ−
５）、これら搬送台車３毎に、搬送台車３の固有番号と
移動先の退避経路５の位置アドレスＡからなる退避移動
データを形成し（ステップ−６）、この退避移動データ
を送信する（ステップ−７）。

【００６２】ステップ−３において、“差の台数がプラ
ス、すなわちこの差の台数の搬送台車３を退避経路５か
ら搬送経路４へ投入するとき"搬送管理リストＬを検索
して、退避経路５の退避経路５のアドレスＡに現在位置
している搬送台車３の中から、前記差の台数の搬送台車
３を退避経路５の下流側から選択して待機する（ステッ
プ−８）。そして、移載情報が上位コンピュータ74から
入力する毎に（ステップ−９）、退避経路５の下流側の
搬送台車３を選択する（ステップ−10）。

【００６３】退避経路５の搬送台車３を選択すると、こ
の搬送台車３の固有番号と搬送元のステーション６のア
ドレスＡと搬送先のステーション６のアドレスＡからな
る投入搬送データを形成し（ステップ−11）、この投入
搬送データを退避経路５の搬送台車３へ送信する（ステ
ップ−12）。 「退避動作」上記退避移動データが送信されたときの退
避動作を図１１の説明図を参照しながら説明する。

【００６４】各搬送台車３の本体コントローラ73は、地
上コントローラ71より退避移動データを受信すると、
この退避移動データに含まれる搬送台車３の固有番号
により、自身の搬送台車３向けの退避移動データであ
るかを判断し、自身の退避移動データと判断した搬送
台車３Ａは、自身の固有番号を含む退避移動受領データ
を地上コントローラ71へ送信し、続いて退避移動デー
タの移動先のアドレスＡが退避経路５のアドレスＡで
あるかを確認し、退避移動データに含まれる移動先の
位置アドレスＡへ向けて上記走行制御を開始する。

【００６５】地上コントローラ71は、前記前方の搬送台
車３より退避移動受領データを受信すると、搬送管理
リストＬにおいて、この搬送台車３Ａを「移動中」に切
換え、退避移動データを記憶し、そのときの時刻を移
動開始時間として記憶する。

【００６６】そして搬送台車３の本体コントローラ73
は、退避経路５の入口（分流位置）５Ａの手前に設置さ
れた分岐点66を分岐・合流検出器68により検出すると、
一旦停止し、地上コントローラ71へ自身の固有番号を含
む分岐点到着データを送信する。

【００６７】地上コントローラ71は、分岐点到着データ
を受信すると、分流位置の切換機構７へ走行レール１
を退避経路５側へ駆動する切り換えデータを送信して
走行レール１を退避経路５側へ駆動させ、搬送台車３Ａ
へ搬送台車自身の固有番号を含む分岐移動許可データ
を送信し、さらにこの搬送台車３Ａの後方に位置する搬
送台車３Ｃを搬送管理リストＬにより確認してこの搬送
台車３Ｃに対して、この搬送台車３の固有の番号を含む
分岐点での停止指令データを送信する。

【００６８】搬送台車３Ａの本体コントローラ73は、地
上コントローラ71より前記分岐移動許可データを受信
すると、走行を再開し退避経路５へ進入する。地上コン
トローラ71は、この搬送台車５の現在位置アドレスを確
認して退避経路５への進入を確認すると、分流位置の切
換機構７へ走行レール１を搬送経路４側へ駆動する切り
換えデータを送信して走行レール１を搬送経路５側へ
駆動させ、さらに分岐点での停止指令データを送信し
た搬送台車３Ｃに対して、搬送台車３Ｃの固有の番号を
含む移動許可データを送信する。

【００６９】搬送台車３Ａの本体コントローラ73は、目
標位置の退避経路５のアドレスＡに到着すると、自身の
固有番号を含む退避到着データを地上コントローラ71
へ送信する。

【００７０】地上コントローラ71は、退避到着データ
を入力すると、搬送管理リストＬにおいて、この搬送台
車３Ａを「移動中ではない」に切換え、そのときの時刻
を移動終了時間として記憶し、記憶した移動開始時間と
移動終了時間から移動に要した時間を求め、総移動時間
に加算して総移動時間を更新する。

【００７１】なお、後方の搬送台車３Ｃの本体コントロ
ーラ73は、分岐点での停止指令データを確認すると、分
岐・合流検出器68による分岐点66の検出により一旦停止
し、移動許可データを確認すると走行を再開する。
「投入動作」上記投入搬送データが送信されたときの投
入動作を図１２の説明図を参照しながら説明する。

【００７２】退避経路５上の搬送台車３の本体コントロ
ーラ73は、地上コントローラ71より投入搬送データを
受信すると、この投入搬送データに含まれる搬送台車
３の固有番号により、自身の搬送台車３向けの投入搬送
データであるかを判断し、自身の投入搬送データと
判断した搬送台車３Ａは、自身の固有番号を含む投入搬
送受領データを地上コントローラ71へ送信し、投入搬
送データに含まれる搬送元のステーション６へ向けて
上記走行制御を開始する。

【００７３】地上コントローラ71は、前記投入搬送受領
データを受信すると、搬送管理リストＬにおいて、こ
の搬送台車３Ａを「搬送サイクル実行中」に切換え、投
入搬送データを記憶し、そのときの時刻を搬送開始時
間として記憶する。

【００７４】そして搬送台車３Ａの本体コントローラ73
は、退避経路５の出口（合流位置）５Ｂの手前に設置さ
れた合流点67を分岐・合流検出器68により検出すると、
一旦停止し、地上コントローラ71へ自身の固有番号を含
む合流点到着データを送信する。

【００７５】地上コントローラ71は、この合流点到着デ
ータを受信すると、搬送管理リストＬを検索して、合
流位置の手前で合流位置に最も近い搬送経路４上に位置
している搬送台車３Ｃを確認してこの搬送台車３Ｃに対
して、この搬送台車３Ｃの固有の番号を含む合流点での
停止指令データを送信し、続いて合流位置の切換機構
７へ走行レール１を退避経路５側へ駆動する切り換えデ
ータを送信して走行レール１を退避経路５側へ駆動さ
せ、搬送台車３Ａへ搬送台車自身の固有番号を含む合流
移動許可データを送信する。

【００７６】退避経路５の搬送台車３Ａの本体コントロ
ーラ73は、地上コントローラ71より前記合流移動許可デ
ータを受信すると、走行を再開し退避経路５から搬送
経路４へ進入する。

【００７７】地上コントローラ71は、この搬送台車５Ａ
の現在位置アドレスを確認して搬送経路４への進入を確
認すると、合流位置の切換機構７へ走行レール１を搬送
経路４側へ駆動する切り換えデータを送信して走行レ
ール１を搬送経路５側へ駆動させ、さらに合流点での停
止指令データを送信した搬送台車３Ｃに対して、搬送
台車３Ｃの固有の番号を含む移動許可データを送信す
る。

【００７８】以下の動作は、物品Ｒの搬送時の通常動作
と同じであり、説明を省略する。なお、搬送経路４上に
位置している搬送台車３Ｃの本体コントローラ73は、合
流点での停止指令データを確認すると、分岐・合流検
出器68による合流点67の検出により一旦停止し、移動許
可データを確認すると走行を再開する。

【００７９】上記搬送経路４と退避経路５の搬送台車３
の割付、退避動作および投入動作により、上位コンピュ
ータ74から設定された時刻（あるいは稼動を開始してか
らの経過時間）毎の投入台数に基づいて、搬送台車３は
搬送経路４から退避経路５へ退避され、また退避経路５
から搬送経路４へ投入され、投入台数と退避台数が管理
される。また退避経路５へ進入、退避経路５から合流す
るとき、搬送台車３は一旦停止し、地上コントローラ71
の許可により移動を開始することにより、切換機構７に
おいて搬送台車３が走行レール１から脱線することを防
止することができる。

【００８０】以上のように本実施の形態によれば、ステ
ーション６（物品移載位置）の内、物品Ｒの移載頻度が
高いステーション６Ａの前に、退避経路６の出口を配置
することにより、図１２に示すように、退避経路６に退
避していた搬送台車３を、物品Ｒの移載頻度が高いステ
ーション６Ａに最短で投入でき、設備の搬送効率を向上
させることができる。

【００８１】また上位コンピュータ74から設定された時
刻（あるいは稼動を開始してからの経過時間）毎の投入
台数に基づいて、たとえば設備の物品搬送の要求（負
荷）が高い時間（あるい時刻）では投入台数を増し、設
備の物品搬送の要求（負荷）が低い時間（あるい時刻）
では投入台数を減らすことができることにより、実車率
を改善することができ、消費電力を抑えることができ
る。

【００８２】また退避経路５の入口５Ａに近い搬送台車
３の中から退避経路５へ搬送台車３が移動されることに
より、最も効率よく短時間で退避経路５への搬送台車３
の退避を終了することができ、よって搬送サイクルを実
行している搬送台車３の走行の障害となることを抑える
ことができ、設備の効率を改善することができる。

【００８３】なお、本実施の形態では、搬送経路４をル
ープ状に形成しているが、図１３に示すように、搬送経
路81を直線状とし、搬送経路81にその出入口82Ａが接続
される搬送台車３の退避経路82を設けるようにすること
もできる。この退避経路82の出入口82Ａは、ステーショ
ン（物品移載位置）６の内、物品Ｒの移載頻度が高いス
テーション６Ａの前に配置している。このとき、搬送台
車３は、前進のみでなく後進も可能に構成される。また
搬送経路81には、退避経路82の出入口82Ａの前後にそれ
ぞれ、この出入口82Ａに接近したことを検出するため
に、分岐・合流点83が配置され、退避経路82には、退避
経路82の出入口82Ａの手前に、出入口82Ａに接近したこ
とを検出するために、分岐・合流点84が配置されてい
る。これら分岐・合流点83，84は、分岐・合流検出器68
により検出され、出入口82Ａを通過するとき、退避経路
82へ分岐するとき、また退避経路82から合流するとき、
この分岐・合流検出器68の動作により搬送台車３は一旦
停止し、地上コントローラ71の許可により移動を開始す
ることで、切換機構７において搬送台車３が走行レール
１から脱線することが防止されている。

【００８４】このような構成においても、ステーション
６（物品移載位置）の内、物品Ｒの移載頻度が高いステ
ーション６Ａの前に、退避経路82の出入口82Ａを配置す
ることにより、退避経路82に退避していた搬送台車３
を、物品Ｒの移載頻度が高いステーション６Ａに最短で
投入でき、設備の搬送効率を向上させることができる。

【００８５】また上位コンピュータ74から設定された時
刻（あるいは稼動を開始してからの経過時間）毎の投入
台数に基づいて、たとえば設備Ｒの物品搬送要求が高い
時間（あるい時刻）では投入台数を増し、設備の物品搬
送要求が低い時間（あるい時刻）では投入台数を減らす
ことができ、したがって実車率を改善することができ、
消費電力を抑えることができる。

【００８６】また退避経路82の入口に近い搬送台車３の
中から退避経路82へ搬送台車３が移動させることによ
り、最も効率よく短時間で退避経路82への搬送台車３の
退避を終了することができ、搬送サイクルを実行してい
る搬送台車３の走行の障害となることを抑えることがで
き、設備の効率を改善することができる。

【００８７】また本実施の形態では、地上コントローラ
71の投入台数と退避台数の管理を、上位コンピュータ74
から設定された時刻（あるいは稼動を開始してからの経
過時間）毎の投入台数に基づいて行っているが、設備の
稼働率または実車率に基づいて行うことができる。

【００８８】「設備の稼動率の場合」設備の稼動率は、
上位コンピュータ74より設備の稼動状況に応じて地上コ
ントローラ71へ一定時間（たとえば数分〜１０分程度）
毎へ入力される。地上コントローラ71は、入力した設備
の稼動率を記憶し、一定時間毎（たとえば１５分〜１時
間程度）に稼動率の傾向を判断し、稼動率が低下する
（減少する）と判断すると、投入台数を減少させ、稼動
率が増加すると判断すると、投入台数を増加させる。

【００８９】このように、設備の稼動率に応じて、投入
台数を増減することにより、実車率を改善することがで
き、消費電力を抑えることができる。 「実車率の場合」地上コントローラ71は、一定時間毎
（たとえば１５分〜１時間程度）に、搬送管理リストＬ
の各搬送台車３の総搬送サイクル実行時間を集計し、ま
た総移動時間を集計し、これら集計値を加算して、総搬
送サイクル実行時間がこの加算した集計値に占める割
合、すなわち実車率を演算する。なお、設備の稼動率が
最大のとき、全搬送台車３が搬送経路４に投入され、そ
のときの実車率は１００％とされている。

【００９０】そして、実車率が、最大限となるように、
すなわちほぼ１００％に近づくように、投入台数を設定
する。実車率が低下し、すなわち追い出し動作により物
品Ｒ搭載しない空の状態で「移動中」の搬送台車３が増
え総移動時間が増加すると、投入台数を減少させ、邪魔
になる搬送台車３を退避経路５へ移動させる。

【００９１】このように、実車率を最大限に近づけるこ
とができることにより、消費電力を抑えることができ
る。また本実施の形態では、退避経路５へ退避させる搬
送台車３を退避経路５の入口（分流位置）５Ａに近い搬
送台車３の中から選択しているが、退避させる搬送台車
３を、稼動時間が長い搬送台車の中から選択することが
できる。すなわち、搬送管理リストＬにおいて、各搬送
台車３毎に各搬送台車３の総搬送サイクル実行時間と総
移動時間を加算して各搬送台車３の稼動時間を求め、各
搬送台車３の稼動時間が長い順に、退避経路５へ退避さ
せる搬送台車３を選択する。

【００９２】このように、稼動時間が長い搬送台車３を
退避させて休ませることにより、各搬送台車３の稼動時
間を均一にすることができ、よって稼動時間毎に実行さ
れる搬送台車３のメンテナンス作業を一斉に行うことが
でき、メンテナンス作業の効率を改善することができ
る。

【００９３】また本実施の形態では、退避経路５の出口
を、複数のステーション６の内、最も物品Ｒの移載頻度
が高いステーション６Ａの前に配置しているが、２番目
に物品Ｒの移載頻度が高いステーション６など物品Ｒの
移載頻度が高いステーション６の前に配置することも可
能である。

【００９４】また本実施の形態では、走行区間の走行レ
ール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部お
よびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレ
スＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習
して求めるようにしてもよい。

【００９５】また本実施の形態では、単に、認識した走
行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の
番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレス
Ａ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィ
ーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ
71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせ
ているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各
搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からな
る現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム
72、フィーダ線54を介して送信することもできる。

【００９６】このとき、各搬送台車３は、受信した現在
位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車
３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光セ
ンサ送信器69と受信器70との通信エリア外において、地
上コントローラ71より入力される前方の搬送台車３の走
行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡによ
り演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うこと
ができる。また、光センサ送信器69と受信器70の通信エ
リア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握
できることにより、高速走行時においても予め減速を行
うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よ
って搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して
安全に走行させることができ、搬送効率を向上させるこ
とができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走
行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの
送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるため
に、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を
軽減することができる。また光センサ送信器69と受信器
70との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３と
の距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行
速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、
前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最
適な距離にすることができる。

【００９７】また本実施の形態では、“物品を搬送する
搬送台車”を、フロア２に設置された走行レール１に案
内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設
された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車
とすることもできる。また搬送台車３を４輪としている
が、３輪とすることもできる。

【００９８】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、物品
移載位置の内、物品の移載頻度が高い物品移載位置の前
に、退避経路の出口を配置することにより、退避経路に
退避していた搬送台車を、物品の移載頻度が高い物品移
載位置に投入でき、設備の搬送効率を向上させることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態における物品搬送設備の走
行経路図である。

【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。

【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の
側面図である。

【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送
台車の要部正面図である。

【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図であ
る。

【図６】同物品搬送設備の制御ブロック図である。

【図７】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理
リスト図である。

【図８】同物品搬送設備の搬送台車の通常動作の説明図
である。

【図９】同物品搬送設備の搬送台車の追い出し動作の説
明図である。

【図１０】同物品搬送設備の搬送経路と分岐経路の搬送
台車の割付動作を示すフローチャートである。

【図１１】同物品搬送設備の搬送台車の分岐動作の説明
図である。

【図１２】同物品搬送設備の搬送台車の投入動作の説明
図である。

【図１３】本発明の他の実施の形態における物品搬送設
備の走行経路図である。

【符号の説明】

１ 走行レール ２ フロア ３ 搬送台車 ４，81 搬送経路 ５，82 退避経路 ６ ステーション ７ 切換機構 12 物品の移載・載置装置 13 旋回式従動車輪装置 14 旋回・スライド式駆動車輪装置 45 走行モータ 54 フィーダ線 55 ワイヤレスモデム 63 エンコーダ 64 原点 65 原点検出器 66 分岐点 67 合流点 68 分岐・合流検出器 71 地上コントローラ 72 地上モデム 73 本体コントローラ 74 上位コンピュータ 83，84 分岐・合流点 Ｒ 物品

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 環状に形成される走行経路に案内されて
   一定方向へ自走し、それぞれの物品を搬送する複数台の
   搬送台車と、前記走行経路に沿って配置され前記搬送台
   車と物品の移載を行う複数の物品移載位置を備える物品
   搬送設備であって、 前記走行経路にその入口と出口が別々に接続される前記
   搬送台車の退避経路を設け、 前記物品移載位置の内、物品の移載頻度が高い物品移載
   位置の前に、前記退避経路の出口を配置することを特徴
   とする物品搬送設備。
2. 【請求項２】 走行経路に案内されて自走し、それぞれ
   物品を搬送する複数台の搬送台車と、前記走行経路に沿
   って配置され前記搬送台車と物品の移載を行う複数の物
   品移載位置を備えた物品搬送設備であって、 前記走行経路にその出入口が接続される前記搬送台車の
   退避経路を設け、 前記物品移載位置の内、物品の移載頻度が高い物品移載
   位置の前に、前記退避経路の出入口を配置したことを特
   徴とする物品搬送設備。
3. 【請求項３】 時間または設備の稼動率に応じて前記走
   行経路に投入する搬送台車の台数を設定し、この設定し
   た台数の搬送台車を前記走行経路に配置し、残りの搬送
   台車を前記退避経路へ退避させることを特徴とする請求
   項１または請求項２に記載の物品搬送設備。
4. 【請求項４】 設備全体で物品を搬送している搬送台車
   の実行時間が搬送台車の走行時間に占める割合が最大限
   となるように前記走行経路に投入する搬送台車の台数を
   設定し、この設定した台数の搬送台車を前記走行経路に
   配置し、残りの搬送台車を前記退避経路へ退避させるこ
   とを特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬
   送設備。
5. 【請求項５】 退避させる搬送台車は、前記退避経路の
   入口に近い搬送台車の中から選択することを特徴とする
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の物品搬送設備。