JP4055496B2 - 物品搬送設備および物品搬送方法 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動扉（オートドア）が途中に配置されている走行経路に沿って移動し、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する搬送台車を使用した物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備では、走行経路に沿ってオートドアの走行前後方向に開要求エリアを設定し、このエリア内に走行経路に沿って連続して磁気テープを貼り付け、搬送台車が走行中に開要求エリアへ進入し、磁気テープを検出すると、搬送台車本体よりオートドアの開要求をオートドアのコントローラへ送信してオートドアを開状態とさせ、また開要求エリアを通過して磁気テープの検出が無くなると、オートドアの開要求の送信を止めてオートドアを閉状態としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記物品搬送設備では、開要求エリアに連続して、たとえば走行レールに磁気テープを貼り付ける作業を現場で実行しなければならず、またオートドアの開閉タイミングを変える必要があるときは、現場で磁気テープの長さを変える必要があり、困難な作業を強いることになった。
【０００４】
また搬送台車の走行速度に依らずにオートドアの開要求エリアが設定されているため、走行速度が遅い場合は意図するタイミングより早めにオートドアが開いてしまい、さらに走行速度が遅いため開いている時間が長くなるという問題があった。また開いている時間が長くなると、オートドアが空調エリアとそうではないエリアを区切っているとき、空調の効率が悪くなり、またオートドアが外気との遮断をしている場合、粉塵などの侵入を招くことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、磁気テープを使用せずに、最適なタイミングでオートドアを開閉できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路上に前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、物品の搬送元の前記物品受け手段と物品の搬送先の前記物品受け手段のデータを含む搬送データを前記搬送車へ出力し、前記搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御し、前記自動開閉手段の開閉を制御する制御手段を備え、前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、この検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報を前記制御手段へ出力し、前記制御手段から入力した搬送データにより前記物品受け手段において掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している前記搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、
前記制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う前記物品受け手段への走行経路上に前記自動開閉手段があるとき、前記搬送車より掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号を入力すると、前記自動開閉手段へ開要求を出力し、前記搬送車の前記走行経路上の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段へ閉要求を出力し、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できないと、減速動作を実行することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う物品受け手段への走行経路上に自動開閉手段があるとき、制御手段は、前記搬送車より掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号を入力すると、自動開閉手段へ開要求を出力し、搬送車の現在の位置情報が制御手段へ送信され、この位置情報により搬送車が走行干渉範囲を通過したことを確認すると、自動開閉手段へ閉要求を出力し、搬送車の通過直後のタイミングで自動開閉手段が閉状態とされる。よって、磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。また、搬送車の現在の位置情報と予め設定された自動開閉手段の位置情報により自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないと、搬送車は減速動作を実行する。よって、搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が回避される。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、減速動作中に前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、すなわち自動開閉手段への衝突の危険がなくなると、搬送車は加速され、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送車の現在の位置情報が走行干渉範囲内と判断しているとき、前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できなくなると、搬送車は直に停止動作を実行する。よって、搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が少なくなる。
【００１６】
また請求項４に記載の発明は、搬送車を、複数の物品の物品受け手段と前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段とが配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送元の物品受け手段と物品の搬送先の物品受け手段のデータを含む搬送データに従って前記物品受け手段間に渡って物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送データにより前記搬送元の物品受け手段において物品の掬いサイクル動作を実行している搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を出力し、前記搬送データにより前記搬送先の物品受け手段において物品の卸しサイクル動作を実行している搬送車は、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を出力し、
次回の搬送データにより前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号により前記自動開閉手段を開き、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記自動開閉手段の開状態を確認し、確認できないと、減速動作を実行し、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じることを特徴とするものである。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００２９】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。
【００３０】
前記走行レール１により、搬送経路（走行経路の一例）４が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されている。また各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）10が設けられている。
【００３１】
また搬送経路４上に搬送台車３を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられるオートドア（自動開閉手段の一例）６が配置されている。このオートドア６には、図６に示すように、ドアを駆動する開閉駆動機構７が設けられ、またドアが開状態になっていることを検出する開限検出器８と、ドアが閉状態になっていることを検出する閉限検出器９が設けられ、これら開閉駆動機構７と開限検出器８と閉限検出器９は後述する地上コントローラ71に接続されている。
【００３２】
また図１に示すように、搬送経路４上で、オートドア６の前後（搬送台車３の走行方向の前後）には、搬送台車３の走行干渉範囲（干渉チェックゾーン）Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ71に、原点（後述する）からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。また搬送台車３に、最高速度（所定走行速度の一例）から所定の減速度αでダミー停止位置Ｄに停止するまでに必要な停止距離Ｋが求められ、この停止距離Ｋを加算したオートドア６の前方の位置（ｙ＋Ｌ／２＋Ｋ）（以下、減速開始位置と称す）Ｆの、原点からの走行距離が予め設定される。
【００３３】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００３４】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記物品移載・載置用コンベヤ装置12が設置される。
【００３５】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００３６】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結された走行用モータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、また走行用モータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００３７】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44の走行用モータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００３８】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置されている。
【００３９】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００４０】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台の走行用モータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００４１】
またセンサとして、箱体25に、物品移載・載置用コンベヤ装置12上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61が設けられ、また車体11の前後に、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台の走行用モータ45の駆動軸に走行用モータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００４２】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点64が設置され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32にこの原点64を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器65が設けられている。
【００４３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器69と受信器70が設けられている。
これら光センサ送信器69と受信器70用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板59が設けられており、光センサ送信器69と受信器70はそれぞれ、後方と前方を向けて平板59上に取付けられている。また、光センサ送信器69と受信器70の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００４４】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御して物品Ｒの搬送を制御し、さらにオートドア６の開閉を制御する地上のコントローラ（制御手段の一例；地上コントローラと称す）であり、物品Ｒの搬送に際して、上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）74からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム72からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また地上コントローラ71は、オートドア６の上記開限検出器８と閉限検出器９の検出信号を入力し、開閉駆動手段７へ開指令信号、閉指令信号を出力している（詳細は後述する）。
【００４５】
また地上コントローラ71は、図７に示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管理している。搬送管理リストＬは、搬送台車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かどうかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元のステーション５の番号と搬送開始時間と搬送先のステーション５の番号と搬送終了時間から形成される）、総搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレスと移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、各搬送台車３の本体コントローラ73から伝送されてくる前記現在位置データの走行区間のアドレスＡにより逐次更新される。
【００４６】
また地上コントローラ71は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。
【００４７】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、後述するインバータ76と切換スイッチ77と、集電子52に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００４８】
上記搬送台車３の本体コントローラ73には、上記センサ、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と原点検出器65と光センサ送信器69と受信器70が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの搬送データなどに基づいて、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行用モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置12の移載用モータ78を制御して搬送台車３の自走および物品Ｒの移載を制御している。
【００４９】
上記搬送台車３の本体コントローラ73のブロック図を図８に示す。
本体コントローラ73は、図８に示すように、通信制御部81、走行距離演算部82、現アドレス演算部83、移載制御部84、走行制御部85、およびオートドア通過制御部86から形成されている。
【００５０】
前記通信制御部81は、ワイヤレスモデム55に接続され、地上コントローラ71とのデータの送受信を行う制御部であり、本体コントローラ73の各部と地上コントローラ71との間のデータの送受信はこの通信制御部81を介して行われる。またこの通信制御部81には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、受信したデータに添付された台車番号により自身のデータかを判断し、送信データには前記固有の台車番号を添付する。
【００５１】
また上記走行距離演算部82は、原点検出器65による原点64の検出によりリセットされてエンコーダ63から出力されるパルスをカウントして、現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点64からの距離）を計測し、その計測した現在の走行距離Ｍを、光センサ送信器69により後行する搬送台車３に対して送信し、また通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、さらに現アドレス演算部83、走行制御部85およびオートドア通過制御部86へ出力している。この走行距離演算部82と原点検出器65とエンコーダ63により、搬送車の走行経路上の位置を検出する検出手段が形成されている。
【００５２】
また現アドレス演算部83には、予め走行レール１の原点64からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスＡが設定され、この設定に基づいて走行距離演算部82から入力した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスＡを通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信している。なお、通信制御部81において固有の台車番号が付されて「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなるアドレス位置データとなる。
「移載制御」
上記移載制御部86は、移載部検出器61が接続され、通信制御部81より入力した搬送データ（搬送元のステーション５のアドレスＡと搬送先のステーション５のアドレスＡからなるデータ）を記憶し、搬送元のステーション５では、インバータ76を介して移載・載置用コンベヤ装置12の移載モータ78を正駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行し、搬送先のステーション５では、インバータ76を介して移載・載置用コンベヤ装置12の移載モータ78を逆駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行する。
【００５３】
すなわち、物品Ｒを搬送台車３上へ掬う掬いサイクル動作時、走行制御部85より搬送元の「物品Ｒを掬うステーション」に搬送台車３が到着した搬送元到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ76を介して移載モータ78を駆動して、物品Ｒをステーション５より搬送台車３へ移載し、移載部検出器61の動作により移載を確認すると移載モータ78を停止する。そして、掬いサイクル完了信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、掬いサイクル完了を知らせる。
【００５４】
また物品Ｒをステーション５上へ卸す卸しサイクル動作時、走行制御部85より搬送先の「物品Ｒを卸すステーション」に搬送台車３が到着した搬送先到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ76を介して移載モータ78を駆動して、物品Ｒを搬送台車３よりステーション５へ移載し、ステーション５から移載終了の通信データを確認すると移載モータ78を停止する。そして、卸しサイクル完了信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、卸しサイクル完了を知らせる。
【００５５】
なお、搬送台車３とステーション５との間の通信は、たとえば搬送台車３とステーション５にそれぞれ対向して通信センサを設けることにより行うことができる。
「走行制御」
上記走行制御部85には、各アドレスＡにおける走行レール１の特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されており、現アドレス演算部83から入力したアドレスにより走行レール１の特性、すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断している。また走行距離演算部82より入力した前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求めている。
【００５６】
そして通信制御部81より入力した前記搬送データに基づいて走行制御を実行する。
すなわち、目標位置のステーション５のアドレスＡから求められる原点64からの距離（目標値）Ｃを求め、走行を開始し、予め設定された加減速度αで、設定された高速の一定速度（走行速度の上限値）ＶHまで加速して、高速一定速度ＶHで走行する。また走行中、現在の走行区間の走行レール１の特性の上記判断から走行レール１の直線部を走行していると、前記高速一定速度ＶHを高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると、前記高速一定速度ＶHを低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した高速一定速度ＶHで走行する。
【００５７】
そして、目標位置である前記ステーション５までの距離Ｃと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定し、加減速度αにより減速してこの低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると、走行を停止する。
【００５８】
また、光センサ受信器70により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離ＭBと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いとき、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ「追い出しデータ」を送信する。なお、通信制御部81において、台車の固有番号が添付されて「追い出しデータ」は送信される。前方の搬送台車３が前進して車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。
【００５９】
そして、目標位置のステーション５に到着すると、搬送元ステーション５の場合は、搬送元到着信号を移載制御部84へ出力し、搬送先ステーション５の場合は、搬送先到着信号を移載制御部84へ出力する。さらに到着したステーション５のアドレスＡを含む到着信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、目標位置のステーション５に到着したことを知らせる。
【００６０】
なお、移動データにより走行を開始するとき、移動開始信号を通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信している。
また後述するオートドア通過制御部86より減速指令信号を入力すると、予め設定された加減速度αにより走行速度を減速させ、また停止指令信号を入力すると緊急停止させる。
「オートドア通過制御」
上記オートドア通過制御部86のブロック図を図９に示す。
【００６１】
地上コントローラ71より通信制御部81を介して、後述するオートドア通過通知信号とオートドア６の開限検出信号が入力され、また走行距離演算部82より走行距離Ｍが入力されている。
【００６２】
前記オートドア通過通知信号によりセットされるＲＳフリップフロップ91が設けられ、ＲＳフリップフロップ91がオートドア通過通知信号によりセットされるとオートドア通過モード（出力信号）をオンとしている（設定している）。またこのオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが前記減速開始位置Ｆの距離以上か、すなわち搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達したかどうかを検出する第１比較器92が設けられ、またオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの開始位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに入ったかどうかを検出する第２比較器93が設けられ、さらにオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの終了位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したかどうかを検出する第３比較器94が設けられている。
【００６３】
そして、オートドア通過モードで、かつ搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しており（第１比較器92の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合、搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しているにもかかわらずオートドア６の開状態を確認できないのとき、減速指令信号を走行制御部85へ出力している。またオートドア通過モードで、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器93の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００６４】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器94の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ91をリセットしてオートドア通過モードをオフとして、各比較器92，93，94の動作を止めて、オートドア６の走行位置に対する監視を終了としている。
【００６５】
以下、地上コントローラ71によるオートドア６の開閉動作を図１０のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ73とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を説明する。なお、搬送台車３は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述した如く、走行制御、移載制御を実行しているものとする。
ステップ−１
まず、地上コントローラ71は、現在掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している搬送台車３が、次回の卸しサイクル動作または掬いサイクル動作に設定されたステーション５へ移動するときに、オートドア６を通過するかを確認する。
【００６６】
すなわち、地上コントローラ71は、搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送元ステーション５へ到着して掬いサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この搬送台車３の搬送元ステーションのアドレスと搬送先ステーションのアドレス間にオートドア７のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００６７】
また搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送先ステーション５へ到着して卸しサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この卸しサイクル動作が完了した後、次に物品Ｒを搬送する搬送データを割り当てられており、この割り当てている搬送データの搬送元ステーション５のアドレスと、現在卸し動作を実行しているステーション５のアドレス間にオートドア６のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００６８】
また空の搬送台車３（搬送サイクルを実行中ではない搬送台車）を移動させるために移動データを設定したとき、搬送台車３に設定した移動先ステーション５のアドレスと、現在の搬送台車３のアドレス間にオートドア７のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
ステップ−２
地上コントローラ71は、オートドア６を通過するかを確認すると、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へオートドア通過通知信号を出力する。
【００６９】
これにより、上記の如く、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86においてオートドア通過モードが設定される。また本体コントローラ73の移載制御部84より地上コントローラ71へ搬送サイクルのタイミング信号が送信される。搬送サイクルのタイミング信号は、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記掬いサイクル完了信号、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記卸しサイクル完了信号している。なお、空の搬送台車３の場合、本体コントローラ73の走行制御部85より出力される移動開始信号を搬送サイクルのタイミング信号としている。
ステップ−３，４
地上コントローラ71は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３から、搬送サイクルのタイミング信号を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００７０】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
ステップ−５，６，７
地上コントローラ71は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００７１】
このような状態において、本体コントローラ73のオートドア通過制御部86は、現在の原点からの走行距離Ｍが減速開始位置Ｆに到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号を確認すると、そのまま減速せずに走行を続け（減速指令を出力せず）、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部85へ減速指令信号を出力し、搬送台車３は所定の加減速度αで減速を開始する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、搬送台車３は走行制御部85により所定の加減速度αで高速一定速度ＶHまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、上記減速によりダミー停止位置Ｄに搬送台車３は停止する。またオートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部85へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
ステップ−８，９
地上コントローラ71は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３の現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００７２】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００７３】
オートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、このオートドア通過モードを終了する（オートドア６に関する確認を止める）。
【００７４】
図１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
【００７５】
以上のように本実施の形態１によれば、地上コントローラ71より、次回に搬送台車３より物品Ｒの移載を行うステーション５への搬送経路４上にオートドア６をあるとき、現在の搬送台車４の搬送サイクル終了信号の確認に基づいて（現在の搬送車の物品受け手段に対する受け渡し動作に基づいて）、オートドア６へ開指令信号（開要求）が出力されて開状態とされ、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚ通過の確認に基づいて、オートドア６へ閉指令信号（閉要求）が出力されてオートドア６は閉状態とされる。このように、オートドア６の開閉を搬送サイクルに応じて地上コントローラ71が開／閉要求を行うことにより、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。またオートドア６の開閉タイミングを細かく設定できないが、オートドア６の開閉を比較的簡単に行うことができ、搬送サイクル実行中はオートドア６を開け放してよい場合に適している。
【００７６】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３がオートドア６のダミー停止位置Ｄ前方の減速開始位置（最高速度からの必要停止距離）Ｆに達したとき、すなわち搬送経路４上の搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（搬送車の現在の位置情報）と予め設定されたオートドア６の位置情報によりオートドア６までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度（所定走行速度）からの必要停止距離に達したとき、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【００７７】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３が加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００７８】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が地上コントローラ71へ送信され、地上コントローラ71は、この位置情報により搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したことを確認すると、オートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされ、通過と同時にオートドア６は閉じられることにより、オートドア６の無用な開放を避けることができる。
【００７９】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【００８０】
なお、本実施の形態１では、搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記掬いサイクル完了信号（掬い実行終了）、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記卸しサイクル完了信号（卸し実行終了）しているが、搬送サイクル信号をステーション５への到着、物品Ｒの掬い動作や卸し動作の開始あるいは実行などとしてもよい。また搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作時（掬い時）では掬いサイクル完了時、掬いサイクル到着時、掬いサイクル移動開始時のいずれから選択できるようにしてもよく、また卸しサイクル動作時（卸し時）では卸しサイクル開始時、卸しサイクル完了時、卸しサイクル移動開始時のいずれから選択するようにしてもよい。
［実施の形態２］
上記実施の形態１では、現在の搬送サイクル終了信号の確認により、オートドア６を開状態としているが、現在の搬送台車３の位置情報に基づいてオートドア６を開状態とすることができる。
【００８１】
図１１は本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図１２は同物品搬送設備の搬送台車３における本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’のブロック図である。なお、物品搬送設備の全体構成は実施の形態１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８２】
図１１に示すように、実施の形態１と同様に、搬送経路４上で、オートドア６の前後には、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ71に、原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。
【００８３】
また本体コントローラ73の走行制御部85には、上記実施の形態１で説明した機能に次の機能が付加されている。すなわち、オートドア６のアドレスＡと、原点64からのダミー停止位置Ｄの距離が予め設定されており、搬送データを入力すると、現在の搬送台車４のアドレスＡと搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡとの間、または搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡと搬送先ステーション５のアドレスＡとの間に、オートドア６のアドレスＡが位置すると、オートドア６を通過すると判断して、目的位置を、ダミー停止位置Ｄとする（原点64からのダミー停止位置Ｄの距離とする）。また後述するオートドア通過制御部86’より減速解除指令信号を入力すると、目的位置を搬送データに従って移動する目的のステーション５へ変更する。また現在設定されている高速一定速度ＶHと加減速度αをオートドア通過制御部86’へ出力する。
【００８４】
図１２に示すように、オートドア通過制御部86’には、走行距離演算部82から入力される原点64からの走行距離Ｍより現在の走行速度Ｖを演算する微分器101が設けられている。この微分器101により求められた現在の走行速度Ｖと、予め設定された、各種通信による応答遅れを加味したオートドア６が閉状態から開状態となるまでの時間ｔと、走行制御部85から入力した高速一定速度ＶHと加減速度αにより、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶTと前記時間ｔの間に搬送台車３が進む走行距離Ｐ（図１１）を演算する走行距離演算部102が設けられている。
【００８５】
また後述する開要求が出力されていないことを実行条件として、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶTより走行制御部85から入力した加減速度αにより減速して停止するまでの距離（以下、停止距離と称す）Ｑ（図１１）を演算する停止距離演算器103が設けられている。また停止距離Ｑは、後述する開要求が出力されると停止距離演算器103の演算が実行されなくなることにより、一定値となる。
【００８６】
これら停止距離Ｑと走行距離Ｐを加算器104で加算することにより、ダミー停止位置Ｄの前方に、図１１に示すように、オートドア６前までの残り距離Ｇが求められる。
【００８７】
また上記設定されている原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から現在の搬送台車４の走行距離Ｍを減算器105で減算することにより、現在の搬送台車４とダミー停止位置Ｄ間の距離、すなわちダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅが求められ、この残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇを第４比較器106で比較することにより距離Ｅ，Ｇが一致したことが検出されると、ＲＳフリップフロップ107がセットされ、その出力信号としてオートドア６の開要求が通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信される。
【００８８】
また上記設定されている原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から停止距離Ｑを減算器108で減算して求めた減速開始位置（距離）と走行距離Ｍを第５比較器109で比較することにより搬送台車３が減速開始位置を通過したことが検出され、このときオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できないとき（開限検出信号がオフのとき）、減速指令信号を走行制御部85へ出力している。またオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できたとき（開限検出信号がオンのとき）、減速解除指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００８９】
またオートドア６の開要求が出力され、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器93の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００９０】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器94の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ107をリセットして開要求をオフとしている。すなわち、オートドア６の閉要求が通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信される。
【００９１】
以下、地上コントローラ71によるオートドア６の開閉動作を図１５のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ73とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を図１１および図１４を参照しながら説明する。なお、本体コントローラ73の走行制御部85は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述したように、オートドア５を通過するものと判断して、図１４に▲１▼で示す走行パターンでダミー停止位置Ｄを目標位置として走行制御を実行しているものとする。
【００９２】
また本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、上述したように、現在のダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇが一致すると、地上コントローラ71へ上記開要求を送信する。
ステップ−１，２
まず、地上コントローラ71は、搬送台車３より上記開要求を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００９３】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
また図１４に示すように、搬送台車４は▲１▼で示す走行パターンにしたがって減速を開始している。
ステップ−３，４，５
地上コントローラ71は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００９４】
このような状態において、本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、開要求を出力しており、かつ開限検出信号を確認すると、減速解除指令信号を走行制御部85へ出力する。走行制御部85はこの減速解除指令信号を入力すると、搬送データまたは移動データのステーション５を目標位置として、図１４に▲２▼で示す走行パターンへ変更し、搬送台車３をこの走行パターンの高速一定速度ＶHまで加速して走行させる。
【００９５】
また本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、現在の原点からの走行距離Ｍが前記減速開始位置に到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部85へ減速指令信号を出力し、走行制御部85は搬送台車３を所定の加減速度αで減速する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、減速解除指令信号がオンとなることにより、上述したように搬送台車３は走行制御部85により▲２▼で示す走行パターンの高速一定速度ＶHまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、搬送台車３は仮想線で示すようにダミー停止位置Ｄに停止する。またオートドア通過制御部86’は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部85へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
【００９６】
そして、オートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、前記開要求をオフとする。
ステップ−６，７
地上コントローラ71は、開要求がオフとなると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００９７】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００９８】
また搬送台車３は、▲２▼で示す走行パターンに基づいて走行して目的のステーション５へ停止する。
図１１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
【００９９】
以上のように本実施の形態２によれば、搬送台車３の本体コントローラ73より搬送台車３の目的位置、現在走行位置、現在走行速度に応じて開／閉要求が地上コントローラ71へ送信され、オートドア６の開閉が実行される。よって、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができ、また。オートドア制御のためのハードデバイスの点数を少なくでき、コストを低減できる。
【０１００】
また本実施の形態２によれば、現在の走行速度Ｖに基づいてオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐと、前記切り換わる時間ｔ後の走行速度ＶTからの必要停止距離Ｑとの加算値Ｇを求め、ダミー停止位置Ｄ（距離）からより現在の走行距離Ｍを減算して残り距離Ｅを求め、この残り距離Ｅと加算値Ｇが一致すると、オートドア６の開要求が送信されることにより、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したときにオートドア６が開状態となるタイミングでオートドア６の開要求が送信されることにより、万一オートドア６が開とならなくても、搬送台車３が減速開始位置から減速することによりダミー停止位置Ｄに停止でき、オートドア６に衝突することを回避でき、さらに前記切り換わる時間ｔはオートドア６の開時間や各種応答遅れを考慮していることから、最適なオートドア開閉タイミングでオートドアの開要求を送信することができる。さらに走行速度Ｖが遅い場合やオートドア６の近傍にステーション５がある場合に早めにオートドア６が開いてしまうことを防止でき、オートドア６が開いている時間を最小限とすることができる。
【０１０１】
また本実施の形態２によれば、前記残り距離Ｅが必要停止距離Ｑとなったとき、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したとき（搬送台車３の現在の走行距離Ｍが減速開始位置の距離に達したとき）、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【０１０２】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３は加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【０１０３】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると開要求はオフとされ、このオフによりオートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされることにより、通過と同時にオートドア６は閉じられ、無用な開放を避けることができる。
【０１０４】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【０１０５】
なお、上記本実施の形態２では、搬送台車３の現在の走行速度Ｖによりオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐを求めているが、この走行距離Ｐは現在の走行速度Ｖに無関係に予め設定された距離としてもよい。たとえば、搬送台車３の最高速度に前記切り換わる時間ｔを乗算して設定してもよい。
【０１０６】
また上記本実施の形態１，２では、オートドア６を１枚としているが、２枚など複数の場合であってもよい。このとき、複数のオートドア６を同時に開閉するか、前方のオートドア６より時間をおいて後方のオートドア６を開閉するかを選択する。
【０１０７】
また上記本実施の形態１，２では、搬送経路４を直線状に形成しているが、ループ状に形成してもよい。またオートドア６が複数箇所となっても本発明を適用してオートドア６の開閉を行うことができる。
【０１０８】
また本実施の形態１，２では、搬送台車３に走行区間の走行レール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレスＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【０１０９】
また本実施の形態１，２では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54を介して送信することもできる。
【０１１０】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外において、地上コントローラ71より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うことができる。また、光センサ送信器69と受信器70の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【０１１１】
また本実施の形態１，２では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【０１１２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う物品受け手段への走行経路上に自動開閉手段があるとき、現在の搬送車の物品受け手段に対する受け渡し動作、たとえば物品受け手段への到着、物品の掬い動作や卸し動作の開始あるいは実行あるいは実行終了などの搬送サイクルに基づいて自動開閉手段へ開要求を出力され、自動開閉手段が開状態とされることにより、従来のような自動開閉手段へ開要求を出力するための磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理リスト図である。
【図８】同物品搬送設備の本体コントローラのブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラのオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１０】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ73のオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１３】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ73においてダミー停止位置までの残り距離を求めるための説明図である。
【図１４】同物品搬送設備の走行動作の説明図である。
【図１５】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
４ 搬送経路
５ ステーション
６ オートドア
７ 開閉駆動機構
８ 開限検出器
９ 閉限検出器
12 移載・載置用コンベヤ装置
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
45 走行用モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
63 エンコーダ
64 原点
65 原点検出器
71 地上コントローラ
72 地上モデム
73 本体コントローラ
Ｒ 物品
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動扉（オートドア）が途中に配置されている走行経路に沿って移動し、たとえばステーション間などにおいて物品を搬送、移載する搬送台車を使用した物品搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の上記物品搬送設備では、走行経路に沿ってオートドアの走行前後方向に開要求エリアを設定し、このエリア内に走行経路に沿って連続して磁気テープを貼り付け、搬送台車が走行中に開要求エリアへ進入し、磁気テープを検出すると、搬送台車本体よりオートドアの開要求をオートドアのコントローラへ送信してオートドアを開状態とさせ、また開要求エリアを通過して磁気テープの検出が無くなると、オートドアの開要求の送信を止めてオートドアを閉状態としている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記物品搬送設備では、開要求エリアに連続して、たとえば走行レールに磁気テープを貼り付ける作業を現場で実行しなければならず、またオートドアの開閉タイミングを変える必要があるときは、現場で磁気テープの長さを変える必要があり、困難な作業を強いることになった。
【０００４】
また搬送台車の走行速度に依らずにオートドアの開要求エリアが設定されているため、走行速度が遅い場合は意図するタイミングより早めにオートドアが開いてしまい、さらに走行速度が遅いため開いている時間が長くなるという問題があった。また開いている時間が長くなると、オートドアが空調エリアとそうではないエリアを区切っているとき、空調の効率が悪くなり、またオートドアが外気との遮断をしている場合、粉塵などの侵入を招くことになる。
【０００５】
そこで、本発明は、磁気テープを使用せずに、最適なタイミングでオートドアを開閉できる物品搬送設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路上に前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、物品の搬送元の前記物品受け手段と物品の搬送先の前記物品受け手段のデータを含む搬送データを前記搬送車へ出力し、前記搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御し、前記自動開閉手段の開閉を制御する制御手段を備え、前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、この検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報を前記制御手段へ出力し、前記制御手段から入力した搬送データにより前記物品受け手段において掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している前記搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、
前記制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う前記物品受け手段への走行経路上に前記自動開閉手段があるとき、前記搬送車より掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号を入力すると、前記自動開閉手段へ開要求を出力し、前記搬送車の前記走行経路上の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段へ閉要求を出力し、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できないと、減速動作を実行することを特徴とするものである。
【０００７】
上記構成によれば、制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う物品受け手段への走行経路上に自動開閉手段があるとき、制御手段は、前記搬送車より掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号を入力すると、自動開閉手段へ開要求を出力し、搬送車の現在の位置情報が制御手段へ送信され、この位置情報により搬送車が走行干渉範囲を通過したことを確認すると、自動開閉手段へ閉要求を出力し、搬送車の通過直後のタイミングで自動開閉手段が閉状態とされる。よって、磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。また、搬送車の現在の位置情報と予め設定された自動開閉手段の位置情報により自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できないと、搬送車は減速動作を実行する。よって、搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が回避される。
【００１０】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速することを特徴とするものである。
【００１１】
上記構成によれば、減速動作中に前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認すると、すなわち自動開閉手段への衝突の危険がなくなると、搬送車は加速され、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００１４】
また請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成によれば、搬送車の現在の位置情報が走行干渉範囲内と判断しているとき、前記開限検出器により検出される自動開閉手段の開状態を確認できなくなると、搬送車は直に停止動作を実行する。よって、搬送車が自動開閉手段へ衝突する危険が少なくなる。
【００１６】
また請求項４に記載の発明は、搬送車を、複数の物品の物品受け手段と前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段とが配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送元の物品受け手段と物品の搬送先の物品受け手段のデータを含む搬送データに従って前記物品受け手段間に渡って物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、前記搬送データにより前記搬送元の物品受け手段において物品の掬いサイクル動作を実行している搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を出力し、前記搬送データにより前記搬送先の物品受け手段において物品の卸しサイクル動作を実行している搬送車は、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を出力し、
次回の搬送データにより前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号により前記自動開閉手段を開き、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報を求め、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記自動開閉手段の開状態を確認し、確認できないと、減速動作を実行し、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じることを特徴とするものである。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１は、本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図２は物品搬送設備の同要部構成図である。
【００２９】
図１および図２において、１はフロア２に設置された一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自走し、物品Ｒを搬送する４輪の搬送台車（搬送車の一例）である。
【００３０】
前記走行レール１により、搬送経路（走行経路の一例）４が構成され、前記搬送経路４に沿って複数のステーション（物品受け手段の一例）５が配置されている。また各ステーション５にはそれぞれ、各搬送台車３との間で物品Ｒの搬入、搬出を行う移載用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）10が設けられている。
【００３１】
また搬送経路４上に搬送台車３を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられるオートドア（自動開閉手段の一例）６が配置されている。このオートドア６には、図６に示すように、ドアを駆動する開閉駆動機構７が設けられ、またドアが開状態になっていることを検出する開限検出器８と、ドアが閉状態になっていることを検出する閉限検出器９が設けられ、これら開閉駆動機構７と開限検出器８と閉限検出器９は後述する地上コントローラ71に接続されている。
【００３２】
また図１に示すように、搬送経路４上で、オートドア６の前後（搬送台車３の走行方向の前後）には、搬送台車３の走行干渉範囲（干渉チェックゾーン）Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ71に、原点（後述する）からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。また搬送台車３に、最高速度（所定走行速度の一例）から所定の減速度αでダミー停止位置Ｄに停止するまでに必要な停止距離Ｋが求められ、この停止距離Ｋを加算したオートドア６の前方の位置（ｙ＋Ｌ／２＋Ｋ）（以下、減速開始位置と称す）Ｆの、原点からの走行距離が予め設定される。
【００３３】
前記搬送台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された物品Ｒの移載・載置用コンベヤ装置（移載手段；たとえば、ローラコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００３４】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記物品移載・載置用コンベヤ装置12が設置される。
【００３５】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００３６】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結された走行用モータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、また走行用モータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、搬送台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００３７】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での搬送台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44の走行用モータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００３８】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置されている。
【００３９】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００４０】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台の走行用モータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００４１】
またセンサとして、箱体25に、物品移載・載置用コンベヤ装置12上の物品Ｒの有無、物品Ｒの定位置（はみだし）を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61が設けられ、また車体11の前後に、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台の走行用モータ45の駆動軸に走行用モータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００４２】
また搬送経路４上の走行レール１に沿って、走行位置の始点を示す反射体（鏡など）からなる原点64が設置され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32にこの原点64を検出する反射型光電スイッチからなる原点検出器65が設けられている。
【００４３】
さらに前後の搬送台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器69と受信器70が設けられている。
これら光センサ送信器69と受信器70用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板59が設けられており、光センサ送信器69と受信器70はそれぞれ、後方と前方を向けて平板59上に取付けられている。また、光センサ送信器69と受信器70の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００４４】
図６に設備および搬送台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、複数の搬送台車３を総括して制御して物品Ｒの搬送を制御し、さらにオートドア６の開閉を制御する地上のコントローラ（制御手段の一例；地上コントローラと称す）であり、物品Ｒの搬送に際して、上位のホストコンピュータ（以下、上位コンピュータと略す）74からの物品Ｒの移載情報（物品Ｒの搬送要求が発生した搬送元のステーション５の番号と前記物品Ｒを搬送する搬送先のステーション５の番号からなる移載データ）および後述する地上モデム72からの各搬送台車３毎のフィードバック信号、たとえば搬送データ（後述する）の搬送受領データ、現在位置のアドレスデータを入力して判断し、各搬送台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行っている。また地上コントローラ71は、オートドア６の上記開限検出器８と閉限検出器９の検出信号を入力し、開閉駆動手段７へ開指令信号、閉指令信号を出力している（詳細は後述する）。
【００４５】
また地上コントローラ71は、図７に示す搬送管理リスト（メモリ）により各搬送台車３を管理している。搬送管理リストＬは、搬送台車３毎に、「搬送サイクル実行中」かどうかのデータ、物品Ｒを搭載せずに位置を変えるために「移動中」かどうかのデータ、現在位置アドレス、搬送データ（搬送元のステーション５の番号と搬送開始時間と搬送先のステーション５の番号と搬送終了時間から形成される）、総搬送サイクル実行時間、移動データ（移動先のアドレスと移動開始時間と移動終了時間から形成される）、総移動時間から構成されている。前記現在位置アドレスは、各搬送台車３の本体コントローラ73から伝送されてくる前記現在位置データの走行区間のアドレスＡにより逐次更新される。
【００４６】
また地上コントローラ71は搬送台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして、経路である走行レール１に搬送台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。また各搬送台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。
【００４７】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、後述するインバータ76と切換スイッチ77と、集電子52に接続され搬送台車３内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００４８】
上記搬送台車３の本体コントローラ73には、上記センサ、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と原点検出器65と光センサ送信器69と受信器70が接続されており、各センサからの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの搬送データなどに基づいて、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行用モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて物品移載・載置用コンベヤ装置12の移載用モータ78を制御して搬送台車３の自走および物品Ｒの移載を制御している。
【００４９】
上記搬送台車３の本体コントローラ73のブロック図を図８に示す。
本体コントローラ73は、図８に示すように、通信制御部81、走行距離演算部82、現アドレス演算部83、移載制御部84、走行制御部85、およびオートドア通過制御部86から形成されている。
【００５０】
前記通信制御部81は、ワイヤレスモデム55に接続され、地上コントローラ71とのデータの送受信を行う制御部であり、本体コントローラ73の各部と地上コントローラ71との間のデータの送受信はこの通信制御部81を介して行われる。またこの通信制御部81には、予め搬送台車固有の番号（台車番号）が設定され、受信したデータに添付された台車番号により自身のデータかを判断し、送信データには前記固有の台車番号を添付する。
【００５１】
また上記走行距離演算部82は、原点検出器65による原点64の検出によりリセットされてエンコーダ63から出力されるパルスをカウントして、現在の走行距離Ｍ（走行レール１の原点64からの距離）を計測し、その計測した現在の走行距離Ｍを、光センサ送信器69により後行する搬送台車３に対して送信し、また通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、さらに現アドレス演算部83、走行制御部85およびオートドア通過制御部86へ出力している。この走行距離演算部82と原点検出器65とエンコーダ63により、搬送車の走行経路上の位置を検出する検出手段が形成されている。
【００５２】
また現アドレス演算部83には、予め走行レール１の原点64からの走行距離に対応する各走行区間のアドレスＡが設定され、この設定に基づいて走行距離演算部82から入力した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡを認識し、この認識した現在位置の走行区間のアドレスＡを通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信している。なお、通信制御部81において固有の台車番号が付されて「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなるアドレス位置データとなる。
「移載制御」
上記移載制御部86は、移載部検出器61が接続され、通信制御部81より入力した搬送データ（搬送元のステーション５のアドレスＡと搬送先のステーション５のアドレスＡからなるデータ）を記憶し、搬送元のステーション５では、インバータ76を介して移載・載置用コンベヤ装置12の移載モータ78を正駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行し、搬送先のステーション５では、インバータ76を介して移載・載置用コンベヤ装置12の移載モータ78を逆駆動して物品Ｒの掬いサイクル動作を実行する。
【００５３】
すなわち、物品Ｒを搬送台車３上へ掬う掬いサイクル動作時、走行制御部85より搬送元の「物品Ｒを掬うステーション」に搬送台車３が到着した搬送元到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ76を介して移載モータ78を駆動して、物品Ｒをステーション５より搬送台車３へ移載し、移載部検出器61の動作により移載を確認すると移載モータ78を停止する。そして、掬いサイクル完了信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、掬いサイクル完了を知らせる。
【００５４】
また物品Ｒをステーション５上へ卸す卸しサイクル動作時、走行制御部85より搬送先の「物品Ｒを卸すステーション」に搬送台車３が到着した搬送先到着信号（後述する）を入力すると、ステーション５へ到着を通信してインバータ76を介して移載モータ78を駆動して、物品Ｒを搬送台車３よりステーション５へ移載し、ステーション５から移載終了の通信データを確認すると移載モータ78を停止する。そして、卸しサイクル完了信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、卸しサイクル完了を知らせる。
【００５５】
なお、搬送台車３とステーション５との間の通信は、たとえば搬送台車３とステーション５にそれぞれ対向して通信センサを設けることにより行うことができる。
「走行制御」
上記走行制御部85には、各アドレスＡにおける走行レール１の特性、すなわち走行レール１が直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが設定されており、現アドレス演算部83から入力したアドレスにより走行レール１の特性、すなわち走行レール１の直線部、あるいはカーブ部およびその入口と出口付近かを判断している。また走行距離演算部82より入力した前記走行距離Ｍを微分して走行速度を求めている。
【００５６】
そして通信制御部81より入力した前記搬送データに基づいて走行制御を実行する。
すなわち、目標位置のステーション５のアドレスＡから求められる原点64からの距離（目標値）Ｃを求め、走行を開始し、予め設定された加減速度αで、設定された高速の一定速度（走行速度の上限値）ＶHまで加速して、高速一定速度ＶHで走行する。また走行中、現在の走行区間の走行レール１の特性の上記判断から走行レール１の直線部を走行していると、前記高速一定速度ＶHを高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し、走行レール１のカーブ部およびその入口と出口付近を走行していると、前記高速一定速度ＶHを低速１、たとえば４０ｍ／ｍｉｎに設定し、設定した高速一定速度ＶHで走行する。
【００５７】
そして、目標位置である前記ステーション５までの距離Ｃと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に近づくと、走行速度の上限値を前記低速１より遅い停止前の低速２、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定し、加減速度αにより減速してこの低速２の走行速度で走行し、さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）より短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると、走行を停止する。
【００５８】
また、光センサ受信器70により受信している前方の搬送台車３の現在走行距離ＭBと、自身の現在位置走行距離Ｍにより車間距離Ｊを演算し、続いてこの車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いかを判断し、車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより短いとき、搬送台車３間が接近したと判断して、一旦走行停止とし、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ「追い出しデータ」を送信する。なお、通信制御部81において、台車の固有番号が添付されて「追い出しデータ」は送信される。前方の搬送台車３が前進して車間距離Ｊが所定の最低距離Ｊｍｉｎより長くなると、走行を再開する。
【００５９】
そして、目標位置のステーション５に到着すると、搬送元ステーション５の場合は、搬送元到着信号を移載制御部84へ出力し、搬送先ステーション５の場合は、搬送先到着信号を移載制御部84へ出力する。さらに到着したステーション５のアドレスＡを含む到着信号を、通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信し、目標位置のステーション５に到着したことを知らせる。
【００６０】
なお、移動データにより走行を開始するとき、移動開始信号を通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信している。
また後述するオートドア通過制御部86より減速指令信号を入力すると、予め設定された加減速度αにより走行速度を減速させ、また停止指令信号を入力すると緊急停止させる。
「オートドア通過制御」
上記オートドア通過制御部86のブロック図を図９に示す。
【００６１】
地上コントローラ71より通信制御部81を介して、後述するオートドア通過通知信号とオートドア６の開限検出信号が入力され、また走行距離演算部82より走行距離Ｍが入力されている。
【００６２】
前記オートドア通過通知信号によりセットされるＲＳフリップフロップ91が設けられ、ＲＳフリップフロップ91がオートドア通過通知信号によりセットされるとオートドア通過モード（出力信号）をオンとしている（設定している）。またこのオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが前記減速開始位置Ｆの距離以上か、すなわち搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達したかどうかを検出する第１比較器92が設けられ、またオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの開始位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに入ったかどうかを検出する第２比較器93が設けられ、さらにオートドア通過モードのとき、走行距離Ｍが走行干渉範囲Ｚの終了位置の距離以上か、すなわち搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したかどうかを検出する第３比較器94が設けられている。
【００６３】
そして、オートドア通過モードで、かつ搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しており（第１比較器92の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合、搬送台車３が減速開始位置Ｆに到達しているにもかかわらずオートドア６の開状態を確認できないのとき、減速指令信号を走行制御部85へ出力している。またオートドア通過モードで、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器93の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００６４】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器94の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ91をリセットしてオートドア通過モードをオフとして、各比較器92，93，94の動作を止めて、オートドア６の走行位置に対する監視を終了としている。
【００６５】
以下、地上コントローラ71によるオートドア６の開閉動作を図１０のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ73とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を説明する。なお、搬送台車３は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述した如く、走行制御、移載制御を実行しているものとする。
ステップ−１
まず、地上コントローラ71は、現在掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している搬送台車３が、次回の卸しサイクル動作または掬いサイクル動作に設定されたステーション５へ移動するときに、オートドア６を通過するかを確認する。
【００６６】
すなわち、地上コントローラ71は、搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送元ステーション５へ到着して掬いサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この搬送台車３の搬送元ステーションのアドレスと搬送先ステーションのアドレス間にオートドア７のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００６７】
また搬送管理リストＬにより管理している搬送データを実行している搬送台車３のうち搬送先ステーション５へ到着して卸しサイクル動作を実行して搬送台車３を選択し、この卸しサイクル動作が完了した後、次に物品Ｒを搬送する搬送データを割り当てられており、この割り当てている搬送データの搬送元ステーション５のアドレスと、現在卸し動作を実行しているステーション５のアドレス間にオートドア６のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
【００６８】
また空の搬送台車３（搬送サイクルを実行中ではない搬送台車）を移動させるために移動データを設定したとき、搬送台車３に設定した移動先ステーション５のアドレスと、現在の搬送台車３のアドレス間にオートドア７のアドレスが存在するとき、オートドア６の通過と判断する。
ステップ−２
地上コントローラ71は、オートドア６を通過するかを確認すると、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へオートドア通過通知信号を出力する。
【００６９】
これにより、上記の如く、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86においてオートドア通過モードが設定される。また本体コントローラ73の移載制御部84より地上コントローラ71へ搬送サイクルのタイミング信号が送信される。搬送サイクルのタイミング信号は、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記掬いサイクル完了信号、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は、上記卸しサイクル完了信号している。なお、空の搬送台車３の場合、本体コントローラ73の走行制御部85より出力される移動開始信号を搬送サイクルのタイミング信号としている。
ステップ−３，４
地上コントローラ71は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３から、搬送サイクルのタイミング信号を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００７０】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
ステップ−５，６，７
地上コントローラ71は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００７１】
このような状態において、本体コントローラ73のオートドア通過制御部86は、現在の原点からの走行距離Ｍが減速開始位置Ｆに到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号を確認すると、そのまま減速せずに走行を続け（減速指令を出力せず）、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部85へ減速指令信号を出力し、搬送台車３は所定の加減速度αで減速を開始する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、搬送台車３は走行制御部85により所定の加減速度αで高速一定速度ＶHまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、上記減速によりダミー停止位置Ｄに搬送台車３は停止する。またオートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部85へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
ステップ−８，９
地上コントローラ71は、オートドア６を通過すると判断した搬送台車３の現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００７２】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００７３】
オートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、このオートドア通過モードを終了する（オートドア６に関する確認を止める）。
【００７４】
図１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
【００７５】
以上のように本実施の形態１によれば、地上コントローラ71より、次回に搬送台車３より物品Ｒの移載を行うステーション５への搬送経路４上にオートドア６をあるとき、現在の搬送台車４の搬送サイクル終了信号の確認に基づいて（現在の搬送車の物品受け手段に対する受け渡し動作に基づいて）、オートドア６へ開指令信号（開要求）が出力されて開状態とされ、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚ通過の確認に基づいて、オートドア６へ閉指令信号（閉要求）が出力されてオートドア６は閉状態とされる。このように、オートドア６の開閉を搬送サイクルに応じて地上コントローラ71が開／閉要求を行うことにより、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。またオートドア６の開閉タイミングを細かく設定できないが、オートドア６の開閉を比較的簡単に行うことができ、搬送サイクル実行中はオートドア６を開け放してよい場合に適している。
【００７６】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３がオートドア６のダミー停止位置Ｄ前方の減速開始位置（最高速度からの必要停止距離）Ｆに達したとき、すなわち搬送経路４上の搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（搬送車の現在の位置情報）と予め設定されたオートドア６の位置情報によりオートドア６までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度（所定走行速度）からの必要停止距離に達したとき、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【００７７】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３が加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【００７８】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が地上コントローラ71へ送信され、地上コントローラ71は、この位置情報により搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過したことを確認すると、オートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされ、通過と同時にオートドア６は閉じられることにより、オートドア６の無用な開放を避けることができる。
【００７９】
また本実施の形態１によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【００８０】
なお、本実施の形態１では、搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記掬いサイクル完了信号（掬い実行終了）、卸しサイクル動作を実行して搬送台車３の場合は上記卸しサイクル完了信号（卸し実行終了）しているが、搬送サイクル信号をステーション５への到着、物品Ｒの掬い動作や卸し動作の開始あるいは実行などとしてもよい。また搬送サイクル信号を、掬いサイクル動作時（掬い時）では掬いサイクル完了時、掬いサイクル到着時、掬いサイクル移動開始時のいずれから選択できるようにしてもよく、また卸しサイクル動作時（卸し時）では卸しサイクル開始時、卸しサイクル完了時、卸しサイクル移動開始時のいずれから選択するようにしてもよい。
［実施の形態２］
上記実施の形態１では、現在の搬送サイクル終了信号の確認により、オートドア６を開状態としているが、現在の搬送台車３の位置情報に基づいてオートドア６を開状態とすることができる。
【００８１】
図１１は本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図、図１２は同物品搬送設備の搬送台車３における本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’のブロック図である。なお、物品搬送設備の全体構成は実施の形態１と同様であり、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８２】
図１１に示すように、実施の形態１と同様に、搬送経路４上で、オートドア６の前後には、搬送台車３の走行干渉範囲Ｚが設定されている。この走行干渉範囲Ｚは、オートドア６の前後の距離余裕値ｙに搬送台車３の全長Ｌを加算した範囲（Ｌ＋２ｙ）とされ、この走行干渉範囲Ｚの開始位置、すなわちオートドア６の前方位置（ｙ＋Ｌ／２）に搬送台車３のダミー停止位置（自動開閉手段前に設定される搬送車停止位置；自動開閉手段の位置の一例）Ｄが設定されている。またダミー停止位置Ｄは、上記設定により搬送台車３がオートドア６に接触しないで安全に停止できる停止位置となっている。また搬送台車３と地上コントローラ71に、原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）と終了位置の距離が予め設定される。
【００８３】
また本体コントローラ73の走行制御部85には、上記実施の形態１で説明した機能に次の機能が付加されている。すなわち、オートドア６のアドレスＡと、原点64からのダミー停止位置Ｄの距離が予め設定されており、搬送データを入力すると、現在の搬送台車４のアドレスＡと搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡとの間、または搬送データの搬送元ステーション５のアドレスＡと搬送先ステーション５のアドレスＡとの間に、オートドア６のアドレスＡが位置すると、オートドア６を通過すると判断して、目的位置を、ダミー停止位置Ｄとする（原点64からのダミー停止位置Ｄの距離とする）。また後述するオートドア通過制御部86’より減速解除指令信号を入力すると、目的位置を搬送データに従って移動する目的のステーション５へ変更する。また現在設定されている高速一定速度ＶHと加減速度αをオートドア通過制御部86’へ出力する。
【００８４】
図１２に示すように、オートドア通過制御部86’には、走行距離演算部82から入力される原点64からの走行距離Ｍより現在の走行速度Ｖを演算する微分器101が設けられている。この微分器101により求められた現在の走行速度Ｖと、予め設定された、各種通信による応答遅れを加味したオートドア６が閉状態から開状態となるまでの時間ｔと、走行制御部85から入力した高速一定速度ＶHと加減速度αにより、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶTと前記時間ｔの間に搬送台車３が進む走行距離Ｐ（図１１）を演算する走行距離演算部102が設けられている。
【００８５】
また後述する開要求が出力されていないことを実行条件として、図１３に示すように、前記時間ｔ後の走行速度ＶTより走行制御部85から入力した加減速度αにより減速して停止するまでの距離（以下、停止距離と称す）Ｑ（図１１）を演算する停止距離演算器103が設けられている。また停止距離Ｑは、後述する開要求が出力されると停止距離演算器103の演算が実行されなくなることにより、一定値となる。
【００８６】
これら停止距離Ｑと走行距離Ｐを加算器104で加算することにより、ダミー停止位置Ｄの前方に、図１１に示すように、オートドア６前までの残り距離Ｇが求められる。
【００８７】
また上記設定されている原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から現在の搬送台車４の走行距離Ｍを減算器105で減算することにより、現在の搬送台車４とダミー停止位置Ｄ間の距離、すなわちダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅが求められ、この残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇを第４比較器106で比較することにより距離Ｅ，Ｇが一致したことが検出されると、ＲＳフリップフロップ107がセットされ、その出力信号としてオートドア６の開要求が通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信される。
【００８８】
また上記設定されている原点64からのダミー停止位置Ｄの距離（走行干渉範囲Ｚの開始位置）から停止距離Ｑを減算器108で減算して求めた減速開始位置（距離）と走行距離Ｍを第５比較器109で比較することにより搬送台車３が減速開始位置を通過したことが検出され、このときオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できないとき（開限検出信号がオフのとき）、減速指令信号を走行制御部85へ出力している。またオートドア６の開要求が出力され、かつ開限検出信号を確認できたとき（開限検出信号がオンのとき）、減速解除指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００８９】
またオートドア６の開要求が出力され、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚに到達しており（第２比較器93の出力がオン）、かつ搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過してなく（第３比較器94の出力がオフ）、かつオートドア６の開限検出信号がオフのとき、すなわちオートドア６を通過する場合で、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過中にオートドア６の開状態を確認できないとき、停止指令信号を走行制御部85へ出力している。
【００９０】
また搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると（第３比較器94の出力がオン）、ＲＳフリップフロップ107をリセットして開要求をオフとしている。すなわち、オートドア６の閉要求が通信制御部81を介して地上コントローラ71へ送信される。
【００９１】
以下、地上コントローラ71によるオートドア６の開閉動作を図１５のフローチャートにしたがって詳細に説明する。また同時に搬送台車３の本体コントローラ73とオートドア６の開閉駆動機構７によるオートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作を図１１および図１４を参照しながら説明する。なお、本体コントローラ73の走行制御部85は、搬送データまたは移動データに基づいて、上述したように、オートドア５を通過するものと判断して、図１４に▲１▼で示す走行パターンでダミー停止位置Ｄを目標位置として走行制御を実行しているものとする。
【００９２】
また本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、上述したように、現在のダミー停止位置Ｄまでの残り距離Ｅとオートドア６前までの残り距離Ｇが一致すると、地上コントローラ71へ上記開要求を送信する。
ステップ−１，２
まず、地上コントローラ71は、搬送台車３より上記開要求を入力すると、オートドア６の開閉駆動機構７へ開指令信号を出力する。
【００９３】
この開指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が開駆動され、開状態となると、オートドア６の開限検出器８の検出信号がオンとなる。
また図１４に示すように、搬送台車４は▲１▼で示す走行パターンにしたがって減速を開始している。
ステップ−３，４，５
地上コントローラ71は、オートドア６の開限検出器８の検出信号を確認し、オートドア６の通過と判断した搬送台車３へ、確認した開限検出信号の状態（オンまたはオフ）を伝送する。
【００９４】
このような状態において、本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、開要求を出力しており、かつ開限検出信号を確認すると、減速解除指令信号を走行制御部85へ出力する。走行制御部85はこの減速解除指令信号を入力すると、搬送データまたは移動データのステーション５を目標位置として、図１４に▲２▼で示す走行パターンへ変更し、搬送台車３をこの走行パターンの高速一定速度ＶHまで加速して走行させる。
【００９５】
また本体コントローラ73のオートドア通過制御部86’は、現在の原点からの走行距離Ｍが前記減速開始位置に到達すると、前記開限検出信号を入力しているかを確認し、開限検出信号の入力を確認できないとき、走行制御部85へ減速指令信号を出力し、走行制御部85は搬送台車３を所定の加減速度αで減速する。またこの減速中に、開限検出信号が入力されると、減速指令信号がオフとなり、減速解除指令信号がオンとなることにより、上述したように搬送台車３は走行制御部85により▲２▼で示す走行パターンの高速一定速度ＶHまで加速されて走行する。なお、開限検出信号の入力がないとき、搬送台車３は仮想線で示すようにダミー停止位置Ｄに停止する。またオートドア通過制御部86’は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚを通過している間、開限検出信号を入力しているかの確認を続行し、走行干渉範囲Ｚを走行中に開限検出信号の入力を確認できなくなると（開限検出信号がオフとなると）、走行制御部85へ停止指令信号を出力し、搬送台車３は緊急停止する。
【００９６】
そして、オートドア通過制御部86は、現在の走行距離Ｍにより走行干渉範囲Ｚの通過を確認すると、前記開要求をオフとする。
ステップ−６，７
地上コントローラ71は、開要求がオフとなると、オートドア６の開閉駆動機構７へ閉指令信号を出力する。
【００９７】
この閉指令信号に応じて開閉駆動機構７によりオートドア６が閉駆動され、オートドア６の開限検出器８の検出信号はオフとなり、閉状態となると、オートドア６の閉限検出器９の検出信号がオンとなる。
【００９８】
また搬送台車３は、▲２▼で示す走行パターンに基づいて走行して目的のステーション５へ停止する。
図１１に上記オートドア６の開閉動作と搬送台車３のオートドア６の通過走行動作時における、地上コントローラ71よりオートドア６の開閉駆動機構７へ出力される開指令信号、オートドア６の開限検出器８の開限検出信号、搬送台車３の本体コントローラ73のオートドア通過制御部86における開限チェックの時間チャートを示す。
【００９９】
以上のように本実施の形態２によれば、搬送台車３の本体コントローラ73より搬送台車３の目的位置、現在走行位置、現在走行速度に応じて開／閉要求が地上コントローラ71へ送信され、オートドア６の開閉が実行される。よって、従来のような磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができ、また。オートドア制御のためのハードデバイスの点数を少なくでき、コストを低減できる。
【０１００】
また本実施の形態２によれば、現在の走行速度Ｖに基づいてオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐと、前記切り換わる時間ｔ後の走行速度ＶTからの必要停止距離Ｑとの加算値Ｇを求め、ダミー停止位置Ｄ（距離）からより現在の走行距離Ｍを減算して残り距離Ｅを求め、この残り距離Ｅと加算値Ｇが一致すると、オートドア６の開要求が送信されることにより、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したときにオートドア６が開状態となるタイミングでオートドア６の開要求が送信されることにより、万一オートドア６が開とならなくても、搬送台車３が減速開始位置から減速することによりダミー停止位置Ｄに停止でき、オートドア６に衝突することを回避でき、さらに前記切り換わる時間ｔはオートドア６の開時間や各種応答遅れを考慮していることから、最適なオートドア開閉タイミングでオートドアの開要求を送信することができる。さらに走行速度Ｖが遅い場合やオートドア６の近傍にステーション５がある場合に早めにオートドア６が開いてしまうことを防止でき、オートドア６が開いている時間を最小限とすることができる。
【０１０１】
また本実施の形態２によれば、前記残り距離Ｅが必要停止距離Ｑとなったとき、すなわち搬送台車３が、ダミー停止位置Ｄより必要停止距離Ｑ前方の減速開始位置に到達したとき（搬送台車３の現在の走行距離Ｍが減速開始位置の距離に達したとき）、オートドア６の開状態を確認できないと、搬送台車３は減速動作されることにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を回避することができる。
【０１０２】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の減速動作中にオートドア６の開状態を確認すると、すなわちオートドア６への衝突の危険がなくなると、搬送台車３は加速されることにより、減速したために遅れた時間を短くすることができる。
【０１０３】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３が走行干渉範囲Ｚを通過すると開要求はオフとされ、このオフによりオートドア６へ閉指令信号が出力され、オートドア６は閉状態とされることにより、通過と同時にオートドア６は閉じられ、無用な開放を避けることができる。
【０１０４】
また本実施の形態２によれば、搬送台車３の現在の走行距離Ｍ（位置情報）が走行干渉範囲Ｚ内と判断しているとき、オートドア６の開状態を確認できなくなると、搬送台車３は直に停止動作を実行することにより、搬送台車３がオートドア６へ衝突する危険を少なくすることができる。
【０１０５】
なお、上記本実施の形態２では、搬送台車３の現在の走行速度Ｖによりオートドア６が閉状態から開状態に切り換わる時間ｔに搬送台車３が走行する走行距離Ｐを求めているが、この走行距離Ｐは現在の走行速度Ｖに無関係に予め設定された距離としてもよい。たとえば、搬送台車３の最高速度に前記切り換わる時間ｔを乗算して設定してもよい。
【０１０６】
また上記本実施の形態１，２では、オートドア６を１枚としているが、２枚など複数の場合であってもよい。このとき、複数のオートドア６を同時に開閉するか、前方のオートドア６より時間をおいて後方のオートドア６を開閉するかを選択する。
【０１０７】
また上記本実施の形態１，２では、搬送経路４を直線状に形成しているが、ループ状に形成してもよい。またオートドア６が複数箇所となっても本発明を適用してオートドア６の開閉を行うことができる。
【０１０８】
また本実施の形態１，２では、搬送台車３に走行区間の走行レール１の特性、すなわち走行区間が直線部かカーブ部およびその入口と出口付近かどうかが、走行区間のアドレスＡにより予め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるようにしてもよい。
【０１０９】
また本実施の形態１，２では、単に、認識した走行距離Ｍに対応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデータ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけであるが、地上コントローラ71が受信した各搬送台車３の「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる現在位置データを、全搬送台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54を介して送信することもできる。
【０１１０】
このとき、各搬送台車３は、受信した現在位置データの台車番号より前方を走行している搬送台車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外において、地上コントローラ71より入力される前方の搬送台車３の走行区間のアドレスＡと自身の走行区間のアドレスＡにより演算される車間距離Ｊにより走行速度制御を行うことができる。また、光センサ送信器69と受信器70の通信エリア外でも前方の搬送台車３との車間距離Ｊを常に把握できることにより、高速走行時においても予め減速を行うことができて安全に前方の搬送台車３へ接近でき、よって搬送台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走行させることができ、搬送効率を向上させることができる。また走行区間のアドレスＡのデータは、走行距離Ｍ自体のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することができる。また光センサ送信器69と受信器70との通信エリア外では、すなわち前方の搬送台車３との距離が十分にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値をより高速に切り換えることも可能となり、前方の搬送台車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にすることができる。
【０１１１】
また本実施の形態１，２では、走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を、フロア２に設置された走行レール１に案内されて自走する搬送台車３としているが、天井に吊設された走行レールに案内されて自走する吊下式搬送台車とすることもでき、また走行レール１に案内されるのではなく、走行経路に沿ってフロア２に設置された誘導帯を検出しながら走行し物品を搬送する自走搬送台車（無軌条の搬送車）としてもよい。また搬送台車３を４輪としているが、３輪とすることもできる。
【０１１２】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う物品受け手段への走行経路上に自動開閉手段があるとき、現在の搬送車の物品受け手段に対する受け渡し動作、たとえば物品受け手段への到着、物品の掬い動作や卸し動作の開始あるいは実行あるいは実行終了などの搬送サイクルに基づいて自動開閉手段へ開要求を出力され、自動開閉手段が開状態とされることにより、従来のような自動開閉手段へ開要求を出力するための磁気テープが不要となり、現場での困難な作業を無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図２】同物品搬送設備の要部構成図である。
【図３】同物品搬送設備の走行レールおよび搬送台車の側面図である。
【図４】同物品搬送設備の走行レールの断面および搬送台車の要部正面図である。
【図５】同物品搬送設備の搬送台車の一部平面図である。
【図６】同物品搬送設備の制御ブロック図である。
【図７】同物品搬送設備の本体コントローラの搬送管理リスト図である。
【図８】同物品搬送設備の本体コントローラのブロック図である。
【図９】同物品搬送設備の本体コントローラのオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１０】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態２における物品搬送設備の走行経路および動作説明図である。
【図１２】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ73のオートドア通過制御部のブロック図である。
【図１３】同物品搬送設備の搬送台車における本体コントローラ73においてダミー停止位置までの残り距離を求めるための説明図である。
【図１４】同物品搬送設備の走行動作の説明図である。
【図１５】同物品搬送設備の地上コントローラのオートドア開閉動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ 走行レール
２ フロア
３ 搬送台車
４ 搬送経路
５ ステーション
６ オートドア
７ 開閉駆動機構
８ 開限検出器
９ 閉限検出器
12 移載・載置用コンベヤ装置
13 旋回式従動車輪装置
14 旋回・スライド式駆動車輪装置
45 走行用モータ
54 フィーダ線
55 ワイヤレスモデム
63 エンコーダ
64 原点
65 原点検出器
71 地上コントローラ
72 地上モデム
73 本体コントローラ
Ｒ 物品
Claims (4)
- 走行経路に沿って走行し、前記走行経路に沿って配置された物品受け手段間に渡って物品を搬送する搬送車を備え、前記走行経路上に前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段が配置された物品搬送設備であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
物品の搬送元の前記物品受け手段と物品の搬送先の前記物品受け手段のデータを含む搬送データを前記搬送車へ出力し、搬送車による前記物品受け手段間の物品の搬送を制御し、前記自動開閉手段の開閉を制御する制御手段を備え、
前記自動開閉手段は、自動開閉手段が開状態になっていることを検出する開限検出器を備え、
前記搬送車は、前記走行経路上の位置を検出する検出手段を備え、この検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報を前記制御手段へ出力し、
前記制御手段から入力した搬送データにより前記物品受け手段において掬いサイクル動作または卸しサイクル動作を実行している前記搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を前記制御手段へ出力し、
前記制御手段は、次回に前記搬送車により物品の受け渡しを行う前記物品受け手段への走行経路上に前記自動開閉手段があるとき、前記搬送車より掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号を入力すると、前記自動開閉手段へ開要求を出力し、前記搬送車の前記走行経路上の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段へ閉要求を出力し、
前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できないと、減速動作を実行すること
を特徴とする物品搬送設備。 - 前記搬送車は、減速動作中に前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認すると、加速すること
を特徴とする請求項１に記載の物品搬送設備。 - 前記搬送車は、前記検出手段により検出される前記走行経路上の位置情報が前記走行干渉範囲内のとき、前記開限検出器により検出される前記自動開閉手段の開状態を確認できなくなると直に停止動作を実行すること
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の物品搬送設備。 - 搬送車を、複数の物品の物品受け手段と前記搬送車を通過可能とする開状態と通過不能とする閉状態に切り換えられる自動開閉手段とが配置された走行経路に沿って走行させ、物品の搬送元の物品受け手段と物品の搬送先の物品受け手段のデータを含む搬送データに従って前記物品受け手段間に渡って物品の搬送を実行する物品搬送方法であって、
前記自動開閉手段の前後に前記搬送車の走行干渉範囲を設定し、
前記搬送データにより前記搬送元の物品受け手段において物品の掬いサイクル動作を実行している搬送車は、前記物品受け手段より物品を搬送車へ移載すると、掬いサイクル完了信号を出力し、
前記搬送データにより前記搬送先の物品受け手段において物品の卸しサイクル動作を実行している搬送車は、搬送車より物品を前記物品受け手段へ移載すると、卸しサイクル完了信号を出力し、
次回の搬送データにより前記搬送車を走行させ物品の搬送を実行するとき、前記走行経路上に前記自動開閉手段があると、前記掬いサイクル完了信号または卸しサイクル完了信号により前記自動開閉手段を開き、前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報を求め 、この現在の位置情報と予め設定された前記自動開閉手段の位置情報により前記自動開閉手段までの残り走行距離を求め、この残り走行距離が、最高走行速度からの必要停止距離に達したとき、前記自動開閉手段の開状態を確認し、確認できないと、減速動作を実行し、
前記搬送車の前記走行経路上の現在の位置情報により搬送車が前記走行干渉範囲を通過したことを確認すると、前記自動開閉手段を閉じること
を特徴とする物品搬送方法。
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