JP3052539B2

JP3052539B2 - 有軌道台車の衝突防止装置

Info

Publication number: JP3052539B2
Application number: JP4347392A
Authority: JP
Inventors: 重蔵木附; 栄清宮; 幸司牧野
Original assignee: 石川島播磨重工業株式会社
Priority date: 1992-02-28
Filing date: 1992-02-28
Publication date: 2000-06-12
Anticipated expiration: 2015-06-12
Also published as: EP0557962B1; EP0557962A1; JPH05238380A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は有軌道道台車の衝突防止
装置に係り、特に所定の曲率で屈曲したコーナー軌道を
有する走行軌道上に複数台設置される有軌道台車におい
て、台車間の衝突を防止するための有軌道台車の衝突防
止装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動倉庫の荷役にあっては荷役
物を移送するために有軌道に複数台の有軌道台車が設置
されており、この有軌道台車は荷役物を格納する格納棚
側のステーションコンベアと荷の搬出入口に設置された
ステーションコンベアとの間に敷設された閉ループの走
行軌道上を巡回走行するものである。

【０００３】すなわち、図１２に示すように、格納棚側
と搬出入口との間に走行軌道１が設置され、この走行軌
道１は内側レール２と外側レール３との２本のなる無端
レールにより構成されている。走行軌道１には荷役物を
受け渡すために複数台の台車４が走行し、この台車４に
は外側レール３に沿って転動する一対の走行車輪５，６
が走行方向前後に設けられると共に、内側レール２に沿
って転動する一対の走行車輪７，８が走行方向前後に設
けられている。走行レール２，３間には台車４を推進さ
せるための推進軸９が設けられ、この推進軸９はその回
転力で台車４に設けられた一対の駆動輪１１、１２を回
転させて台車４に推進力を与えるようになっている。

【０００４】このように構成された台車４は推進軸９の
回転駆動により外側レール３を走行の基準として走行す
るようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、複数台の台
車４が走行するため、台車４，４間の衝突を未然に防止
するにはセンサなどにより前方の台車の存在を検知する
ことが有効であり、この場合、走行軌道１等の地上側に
衝突防止用センサを設置したのでは台車４を設置する際
の工事が面倒であり、工期が長くなる問題がある。特
に、工期の短縮化を図るために、走行基準となる外側に
位置する走行車輪５，６に駆動モータを取り付けて自走
式の台車を走行させようとする場合には台車を走行軌道
１に設置するだけで走行が可能であることから、工事の
簡素化および短縮化を達成するためにはセンサなどの機
器類は台車に設置することが求められる。

【０００６】他方、前方の台車４の存在を検知するため
に台車４にセンサを設置する場合、先行する台車４の後
端部に投光センサを設けると共に後方に位置する台車４
の前端部に受光センサを設けることが考えられる。これ
らのセンサは台車４が直線走行する場合には衝突を防止
することを可能にするが、コーナー軌道の走行の際には
前方の台車４からの光信号を後方の台車４では検知でき
ない問題がある。

【０００７】すなわち、図１３に示すように、走行軌道
１には台車４をリターンさせるために直線走行軌道１ｂ
から所定の曲率で折り返されて他方の直線軌道１ｃに至
るコーナー軌道１ａが形成され、このコーナー軌道１ａ
の出口Ａには前方台車４ａが停止している。この前方台
車４Ａの後部に設けられた発信器１３から発信してもそ
の信号は走行軌道１の直線走行軌道１ｃに沿って後方に
直線的に発せられるため、コーナー軌道１ａを走行する
後方台車４の前部に設けられた受信器１４は前方台車４
Ａに極めて接近しない限り台車４Ａの存在を検知できな
いことになる。特に、省スペース化を図るべく直線走行
軌道１ｂ，１ｃ間の間隔を狭くすると、コーナー軌道１
ａの曲率半径も小さくなることから、信号の授受が困難
になる。

【０００８】このため、従来は台車間の衝突を防止する
ために先行する台車４Ａがコーナー軌道１ａの出口に停
止しているときは後方の台車４Ｂをコーナー軌道１ａの
入口Ｂに待機させることを余儀なくされており、台車の
搬送効率が低下する問題があった。

【０００９】本発明は上記問題点を有効に解決すべく創
案されたものである。

【００１０】本発明は走行軌道上を走行する複数台の台
車間の衝突を未然に防止すると共に台車の搬送効率を高
めることのできる有軌道台車の衝突防止装置を提供する
ことを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、請求項１の発明は、内外の走行レールを
並行に敷設して所定の長さ直線に延びた直線走行軌道と
所定の曲率で折り返されたコーナー軌道とに形成された
走行軌道と、該走行軌道上に複数台走行自在に設置さ
れ、外側の走行レールを転動する水平方向旋回自在な駆
動輪を有すると共に内側の走行レールを転動する水平方
向旋回自在で、且つ、走行方向に沿って前後に設けられ
た従動車輪を有する有軌道台車と、駆動輪と従動車輪の
車軸をそれぞれ支持する支持フレームに設けられたロー
ラ支持部材に支持され、上記走行レールを挟んで駆動輪
と従動車輪の走行をそれぞれ案内するガイドローラと、
上記台車の走行方向後方の従動車輪のローラ支持部材に
支持され、かつ、内側の走行レールの内側面に位置され
走行方向後方に臨んで広角に光信号を投光する投光器
と、上記台車の走行方向前方の従動車輪のローラ支持部
材に支持され、かつ、内側の走行レールの内側面に位置
され、上記投光器からの光信号を受光し、その受光した
台車がコーナー軌道上にあるとき、その台車を減速制御
させるための受光器と、コーナー軌道内およびコーナー
軌道の出入口近傍の直線走行軌道にそれぞれ設けられた
被検出部と、台車の走行方向前方に位置される従動車輪
のローラ支持部材に支持されて設けられ上記被検出部を
検出する位置センサと、該位置センサの信号と上記受光
器の信号が入力され、先行する台車が上記コーナー軌道
の出口に位置しているときに光信号を受光し、且つ、位
置センサが被検出部を検出した台車をコーナー軌道内に
停止させ、先行する台車が上記コーナー軌道内に位置し
ているときに光信号を受光し、且つ、位置センサが被検
出部を検出した台車をコーナー軌道の入口近傍の直線走
行軌道に停止させ、受光器が光信号を受光しなくなった
とき停止位置から台車を走行させるコントローラからな
る台車停止手段と、コーナー軌道と直線走行軌道の出入
口部の内側レールの内周部に沿って設けられ、コーナー
軌道付近に位置する台車の速度制御と上記投光器を作動
・停止させるための磁気テープと、台車の走行方向前方
に位置される従動車輪のローラ支持部材に設けられ、上
記磁気テープを読み取る磁気センサとを備えたことを特
徴とする有軌道台車の衝突防止装置であり、請求項２の
発明は、被検出部が、上記コーナー軌道内およびコーナ
ー軌道の出入口近傍の直線軌道にそれぞれ配置された遮
光板からなり、位置センサは、投受光器からなり、上記
遮光板の位置で遮光されたときに、その台車の停止位置
を検知する請求項１記載の有軌道台車の衝突防止装置で
あり、請求項３の発明は、磁気センサの信号は、上記コ
ントローラに入力され、コントローラは、走行台車が直
線走行軌道の入口からコーナー軌道に走行するとき高速
から中速に速度制御し、走行台車がコーナー軌道から直
線走行軌道の出口まで走行するとき投光器を停止状態か
ら作動状態にする請求項１記載の有軌道台車の衝突防止
装置である。

【００１２】

【作用】上記構成によれば、コーナー軌道前後での台車
間の衝突を回避すべく、そのコーナー軌道に進入した台
車の投光器を作動させ、その後方で光信号を受光した台
車を減速走行させ、且つその間に、コーナー軌道上及び
コーナー軌道に入る直線走行軌道上に予め設けた被検出
部を検出したときに停止させるようにすることで、台車
の衝突を確実に防止できる。

【００１３】この際、投光器からの光信号は、コーナー
軌道で、台車の向きが変えられても、投光器及び受光器
が、内側走行レールに沿って走行する水平旋回自在な従
動車輪に設けられているので常にレールの接線方向に向
き、且つ、投光器は、後方に向けて広角に亘って光信号
を投光するため、後方の台車の受光器はその先行する台
車を確実に検出することが可能となる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
詳述する。

【００１５】図１に示すように、例えば自動倉庫におい
て格納棚側の多数のステーションコンベア２１と搬出入
口側の多数のステーションコンベア２２との間で荷役物
を受け渡すべく、これらの間には荷役物を移送するため
の複数台の自走式有軌道台車２３が、走行軌道１に設置
されている。この走行軌道１は並行に敷設された内側レ
ール２と外側レール３とからなる２本の無端レールによ
り構成されると共に、互いに比較的狭い間隔を隔てて所
定の長さ直線に延びた直線走行軌道１ｂ，１ｃを有する
と共にこれら直線走行軌道１ｂ，１ｃを結ぶべく所定の
曲率で折り返されたコーナー軌道１ａを有する。

【００１６】台車２３には図２および図３に示すように
外側レール３を転動する一対の駆動車輪２４、２５が設
けられ、この駆動車輪２４、２５は台車２３の一側部に
走行方向前後に配置されている。同様に、内側レール２
を転動する一対の従動車輪２６、２７が台車２３の他側
に走行前後方向に設けられている。

【００１７】具体的には図２および図３に示すように、
台車２３の下部には、モータ２８、２９で駆動される駆
動車輪２４、２５が支持フレーム３１で支持されてお
り、第３図に示すように、この支持フレーム３１は台車
の下端部に旋回軸３２で支持されて駆動車輪２４、２５
を水平方向に旋回自在に支持するようになっている。支
持フレーム３１には外側レール３を挟持して駆動車輪２
４、２５の走行を案内する４つのガイドローラ３３が設
けられ、このガイドローラ３３は外側レール３に沿って
設けられた給電装置３４からモータ２８、２９などの機
器に給電するようになっている。

【００１８】他方、第２図および第４図に示すように従
動車輪２６、２７は台車２３の下部に水平方向旋回自在
に支持されており、例えば後部従動車輪２７について説
明すると、図４に示すように、後部従動車輪２７の車輪
軸３５は支持フレーム３６に支持され、この支持フレー
ム３６の上部はアーム３７に支持されている。このアー
ム３７には、支持フレーム３６を水平方向に旋回自在に
支持する旋回軸３８が設けられている。アーム３７の一
端部は台車２３の下端部に設けられた固定旋回軸３９に
水平方向に旋回可能に支持されている。支持フレーム３
６には内側レール２を挟んで従動車輪２６、２７の走行
を案内するガイドローラ４１が支持されており、このガ
イドローラ４１は支持フレーム３６に取り付けられたロ
ーラ支持部材４２に支持されている。前部従動車輪２６
も同様に構成されている。

【００１９】特に、本発明にあっては図２および図４に
示すように各台車２３を停止制御するために、台車２３
の走行方向後方に位置する後部従動車輪２７の支持フレ
ーム３６には走行方向後方に臨んでに亘って広角（例え
ば投光角度１５０度〜１８０度、投光距離３ｍ）に光信
号Ｐを投光する投光器（赤外発光ＬＥＤ）５１が設けら
れると共に、台車２３の走行方向前方に位置する前部従
動車輪２６の支持フレーム３６には投光器５１からの光
信号Ｐを１５０度〜１８０度に亘って受光する受光器５
２が設けられている。したがって、投光器５１は水平方
向旋回自在に支持される後部従動車輪２７と一体的に内
側レール２に沿って後方に向けて指向され、同様に、受
光器５２も水平方向旋回自在に支持される前部従動車輪
２６と一体的に内側レール２に沿って前方に向けて指向
されるように構成されている。

【００２０】なお、投光器５１にあってはローラ４１を
支持するローラ支持部材４２に垂直ブラケット５３およ
び水平ブラケット５４を介して取り付けられ、図５に示
すように、水平ブラケット５４には円弧状の一対の長穴
５５が形成されている。この長穴５５には投光器５１の
指向角度を水平方向に所定角度の範囲に亘って調節する
ボルト５６が係合するようになっている。図示されない
が、同様な構成で受光器５２も指向角度が調整されるよ
うになっている。このように構成された受光器５２は投
光器５１から光信号Ｐを受光したことをコントローラ
（図２に図示）５７に送信し、コントローラ５７は台車
２３を停止可能な速度まで減速させるべく駆動車輪２
４，２５を駆動制御するようになっている。

【００２１】また、台車２３を停止制御すべく台車停止
手段６１がそれぞれの台車２３に設けられる。図２に示
すように、台車停止手段６１はコントローラ５７からな
り、このコントローラ５７には、図１、図６および図７
に示すように、まず、後方の台車２３へ光信号を投光す
る投光器５１からの信号が送られるようになっている。
さらに、コントローラ５７には、先行する台車２３の投
光器５１からの光信号を受光する受光器５２からの信号
と、コーナー軌道１ａ内およびコーナー軌道１ａの出入
口近傍の直線走行軌道１ｂ、１ｃにそれぞれ設けられた
被検出部としての遮光板６２、６３、６４を検出し、台
車２３の走行方向前方に位置される従動車輪２６のロー
ラ支持部材４２に走行方向前後に設けられた検出部とし
ての一対の位置センサ６５、６６からの信号と、台車の
走行方向前方に位置される従動車輪２６のローラ支持部
材４２に設けられた磁気センサ７２からの信号とが、送
られるようになっている。位置センサ６５、６６は上下
方向に光軸を形成する光センサで構成されている。この
位置センサは光軸を遮光板６２、６３、６４で遮光され
るとＯＮしてコントローラ５７に送信し、双方の位置セ
ンサ６５、６６からＯＮ信号が出力されると、コントロ
ーラ５７は駆動車輪２４、２５の駆動を停止させる。具
体的には、図６に示すように、台車２３の移動量をカウ
ントするロータリエンコーダ６７が支持フレーム３６か
らブラケット６８に支持されて内側レール２の側部を転
動し、前部の位置センサ６５が遮光されてから後部の位
置センサ６６が遮光されるまでのブレーキのタイミング
はエンコーダ６７のカウントでセットされるようになっ
ている。なお、遮光板６２、６３、６４の代わりにこれ
と同一箇所にマークあるいはコードなど被検出部を設
け、その被検出部を読み取る光センサからなる読取器を
台車２３に取り付けて台車停止手段６１を構成すること
も可能である。

【００２２】また、図７に示すようにローラ支持部材４
２にはブラケット７１で支持された磁気センサ７２が取
り付けられ、図１に示すように、この磁気センサ７２は
コーナー軌道１ａと直線走行軌道１ｂ、１ｃの出入口部
の内側レール２の内周部に沿って設けられた磁気テープ
７３、７４を検知するようになっている。これら磁気テ
ープ７３、７４は直線走行軌道１ｂからコーナー軌道１
ａの入口に亘って高速から中速に減速するＳ極の減速用
磁気テープ（図中点線で示す）７３と、コーナー軌道１
ａの入口から他方の直線走行軌道１ｃに亘って中速度に
保持する目的と、投光器５１の投光を作動させるための
Ｎ極の磁気テープ（図中一点鎖線で示す）７４とから構
成されている。したがって、これらの磁気テープ７３、
７４の検出信号が磁気センサ７２からコントローラ５７
に入力され、台車２３の速度制御がなされることにな
る。また、直線走行軌道１ｂ、１ｃを走行する他の台車
２３の走行に影響を与えないために、磁気センサ７２か
ら出力される信号により投光器５１の投光区間は中速度
保持磁気テープ７４の区間のみに設定されている。

【００２３】なお、図１に示すように、直線走行軌道１
ｂ、１ｃには各ステーションコンベア２１、２２ごとに
台車２３を停止させるための遮光板７５が設けられ、台
車２３は停止すべきコンベア２１、２２の手前の遮光板
７５の位置からエンコーダ６７でカウントして所定距離
走行した位置から減速を開始し停止すべきコンベア２
１、２２の遮光板７５で停止するようになっている。さ
らに、図２に示すように直線走行軌道１ｂ、１ｃ上の衝
突を防止するために、台車２３の前後部にはそれぞれ直
線遠方センサ７６、７７が設けられると共に直線近傍セ
ンサ７８が台車２３の前部に取り付けられている。本発
明の有軌道台車の衝突防止装置は、以上のような構成で
ある。

【００２４】次に、上記実施例の作用について説明する
と、図１に示すように、本発明の有軌道台車の衝突防止
装置においては、出口側の直線走行軌道１ｂに設けられ
た磁気テープ７３を磁気センサ７２が検出したとき、コ
ントローラ５７は、台車２３を高速から中速に減速させ
て走行し、コーナー軌道１ａに中速のまま進入し、次
に、磁気センサ７２がコーナー軌道１ａの入口部から直
線走行軌道１ｃの一部までに設けられた磁気テープ７４
を読み取ると、コントローラ５７は、投光器５１を作動
させて広角に亘って光信号Ｐを出力する。この光信号Ｐ
は、直線走行軌道１ｃの一部までに設けられた磁気テー
プ７４の位置まで、コントローラ５７は投光器５１を投
光状態に保ち、磁気テープ７４を通過したならば、投光
器５１の作動を停止する。この先行する台車２３に対し
て、後方に位置する台車２３（出口側の直線走行軌道１
ｂに位置した台車及びコーナー軌道１ａに位置した台
車）が先行する投光器５１の光信号Ｐを受光器５２が検
出したときには、その台車２３は、中速から減速走行に
され、さらにその減速走行中に位置センサ６５、６６が
被検出部である遮光板６３を検出したときには、実質的
にその台車２３を、投光器５１の信号Ｐを検出しなくな
るまで停止状態に保って衝突を防止するように制御す
る。この際、投光器５１からの光信号Ｐは、コーナー軌
道１ａで、台車２３の向きが変えられても、投光器５１
及び受光器５２が、内側走行レール２に沿って走行する
水平旋回自在な従動車輪２６、２７に設けられているの
で常にレールの接線方向に向き、且つ、投光器５１は、
後方に向けて広角に亘って光信号Ｐを投光するため、後
方の台車２３の受光器５２はその先行する台車２３を確
実に検出することが可能となる。

【００２５】次に、この衝突防止を、図８および図９を
基に、より具体的に説明する。図８はコーナー軌道１ａ
内で停止する場合、図９はコーナー軌道１ａの入口近傍
の直線走行軌道１ｃ上で停止する場合をそれぞれ示す。

【００２６】図８に示すように、コーナー軌道１ａ出口
近傍の直線走行軌道１ｃ上に先行する台車２３Ａが位置
しており、その後方に台車２３Ｂがコーナー軌道１ａ内
に進入しようとする場合、先行する台車２３Ａからコー
ナー軌道１ａ内に光信号Ｐが広角に亘って投光されてい
る。後方の台車２３Ｂはコーナー軌道１ａ内に中速で進
入した直後に先行する台車２３Ａから光信号Ｐを受光し
て減速を開始する。すなわち、図１および図７に示すよ
うに、まず、前部の位置センサ６５がコーナー軌道１ａ
の中間位置に設けられた遮光板６３を検知すると、台車
２３Ｂは実質的に停止動を開始する。すなわち、前部の
位置センサ６５がＯＮしたときから台車２３Ｂは、走行
方向に微動作させてインチング制御され、後部の位置セ
ンサ６６がＯＮしたときに完全に停止する。このよう
に、光信号Ｐを受光した台車２３Ｂは、減速状態から、
前部の位置センサ６５が遮光板６３を検知したとき、完
全に停止させる後部の位置センサ６６がＯＮするまでの
間、実質的に停止したインチング制御を行い、この間に
光信号Ｐを検出しなくなったときには、中速走行に戻す
ことで、高速化を図ることができる。またインチング制
御は、かならず止まれるスピードとし、コーナー軌道１
ａに設ける遮光板６３の位置は、インチング制御から完
全停止の間、先行する台車２３Ａに対して衝突しない車
間距離を保つ位置に設けておく。この光信号Ｐは、直線
走行軌道１ｃの一部までに設けられた磁気テープ７４の
位置まで、コントローラ５７は投光器５１を投光状態に
保ち、磁気テープ７４を通過したならば、投光器５１の
作動を停止する。そして、先行する台車２３Ａの投光器
５１からの光信号Ｐを台車２３Ｂの受光器５２が受光し
なくなれば、台車２３Ｂは走行を再開する。

【００２７】図９はコーナー軌道１ａの中間に先行する
台車２３Ｂが位置しているときにその後方の台車２３Ｃ
をインチングによる微動作および完全停止制御させるも
のである。すなわち、直線走行軌道１ｂを走行する後方
の台車２３Ｃはコーナー軌道１ａ内の台車２３Ｂから発
する光信号Ｐを受光して中速状態から減速を開始する。
コーナー軌道１ａの入口近傍の直線走行軌道１ｂに遮光
板６２が設けられているので、その遮光板６２の位置で
位置センサ６５、６６によるインチング制御による台車
２３Ｃの停止制御がなされることになる。

【００２８】このように本発明は、先行する台車２３か
ら光信号Ｐを受光した台車２３の停止位置を、その受光
した光信号Ｐと軌道１上に設けた被検出体である遮光板
６２、６３、６４で決定させるため、先行する台車２３
に対してその後方の台車２３を一定の車間距離を保持さ
せて停止させることができ、コーナー軌道１ａにおける
台車２３間の衝突を未然に防止できる。また、コーナー
軌道１ａの出口側に先行する台車２３が位置されていて
も、後方の台車２３をコーナー軌道１ａに進入させるこ
とができるため、高速走行する台車２３の搬送効率を高
めることができる。

【００２９】なお、図８の斜線部に示すように、走行軌
道１を通行するためにカバー部材７９が内側走行レール
２間に設けられており、このカバー部材７９の下方に投
光器５１および受光器５２が位置されている。このよう
にカバー部材７９が投受光器５１，５２の上方を覆って
いる場合、カバー部材７９が反射物となり、また、カバ
ー部材７９を下方から支承するスタンドなどが投受光の
障害となる。

【００３０】そこで、図１０は走行方向前方に位置する
車輪２４、２６側に二つの受光器５２ａ、５２ｂを採用
した例を示すものである。すなわち、一方の受光器５２
ａは台車２３の走行方向前方の車体側部に走行方向側方
に向けて設置され、他の受光器５２ｂは台車２３の走行
方向前方の車体前部に走行方向前方に向けて設置されて
いる。そこで、コーナー軌道１ａの出口近傍の直線走行
軌道１ｃに先行する台車２３Ａが位置し、後方の台車２
３Ｂがコーナー軌道１ａ内に進入しょうとする場合、コ
ーナー軌道１ａの入口近傍の直線走行軌道１ｃの位置で
内側の受光器５２ａが前方の台車２３Ａからの光信号Ｐ
を受光し、台車２３Ｂは減速を開始し、上記実施例と同
様にコーナー軌道１ａの中間で停止する。次いで、図１
１に示すように、台車２３Ｂを先行する台車としてその
後方から別の台車２３Ｃがコーナー軌道１ａ内に進入し
ょうとする場合にはコーナー軌道１ｃ中間に位置する台
車２３Ｂからの光信号Ｐを後方の台車２３Ｃの前部外側
に設けられた受光器５２ｂで受光することになる。この
ように、本発明においては、二つの受光器５２ａ、５２
ｂを用いると、カバー部材７９などが反射物となって投
受光の障害となる場合も各台車間の衝突を防止すること
ができる。

【００３１】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、先行する
台車の投光器からの光信号を受光した後方の台車の停止
位置をコーナー軌道内あるいはコーナー軌道の出口近傍
の直線走行軌道に設定しているので、コーナー軌道にお
ける台車間の衝突を未然に防止できると共に、先行する
台車がコーナー軌道の出口に位置していても、後方の台
車をコーナー軌道内に進入停止させることができ、高速
走行する台車の搬送効率を高めることができる。この
際、投光器からの光信号は、コーナー軌道で、台車の向
きが変えられても、投光器及び受光器が、内側走行レー
ルに沿って走行する水平旋回自在な従動車輪に設けられ
ているので常にレールの接線方向に向き、且つ、投光器
は、後方に向けて広角に亘って光信号を投光するため、
後方の台車の受光器はその先行する台車を確実に検出す
ることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の有軌道台車の停止制御を示す平面図で
ある。

【図２】有軌道台車を示す概略平面図である。

【図３】駆動車輪を示す図である。

【図４】走行方向後方に位置する従動車輪を示す図であ
る。

【図５】位置センサの取り付け構造を示す平面図であ
る。

【図６】走行方向前方に位置する従動車輪を示す図であ
る。

【図７】位置センサおよび磁気センサを示す図である。

【図８】台車のコーナー軌道内への停止制御を示す平面
図である。

【図９】台車のコーナー軌道入口近傍への停止制御を示
す平面図である。

【図１０】二つの受光器を有する台車のコーナー軌道内
の停止制御を示す平面図である。

【図１１】二つの受光器を有する台車のコーナー軌道出
口近傍の停止制御を示す平面図である。

【図１２】従来の有軌道台車を示す平面図である。

【図１３】従来の停止制御を示す平面図である。

【符号の説明】

１走行軌道１ａコーナー軌道１ｂ，１ｃ直線走行軌道２内側走行レール３外側走行レール２３台車２４，２５駆動車輪２６，２７従動車輪５１投光器５２受光器６１台車停止手段Ｐ光信号

フロントページの続き (56)参考文献特開昭63−259705（ＪＰ，Ａ) 特開平３−29882（ＪＰ，Ａ) 特開平１−195169（ＪＰ，Ａ) 実開平３−16568（ＪＰ，Ｕ) 実開昭61−133809（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/00 - 13/12

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】内外の走行レールを並行に敷設して所定
の長さ直線に延びた直線走行軌道と所定の曲率で折り返
されたコーナー軌道とに形成された走行軌道と、該走行
軌道上に複数台走行自在に設置され、外側の走行レール
を転動する水平方向旋回自在な駆動輪を有すると共に内
側の走行レールを転動する水平方向旋回自在で、且つ、
走行方向に沿って前後に設けられた従動車輪を有する有
軌道台車と、駆動輪と従動車輪の車軸をそれぞれ支持す
る支持フレームに設けられたローラ支持部材に支持さ
れ、上記走行レールを挟んで駆動輪と従動車輪の走行を
それぞれ案内するガイドローラと、上記台車の走行方向
後方の従動車輪のローラ支持部材に支持され、かつ、内
側の走行レールの内側面に位置され走行方向後方に臨ん
で広角に光信号を投光する投光器と、上記台車の走行方
向前方の従動車輪のローラ支持部材に支持され、かつ、
内側の走行レールの内側面に位置され、上記投光器から
の光信号を受光し、その受光した台車がコーナー軌道上
にあるとき、その台車を減速制御させるための受光器
と、コーナー軌道内およびコーナー軌道の出入口近傍の
直線走行軌道にそれぞれ設けられた被検出部と、台車の
走行方向前方に位置される従動車輪のローラ支持部材に
支持されて設けられ上記被検出部を検出する位置センサ
と、該位置センサの信号と上記受光器の信号が入力さ
れ、先行する台車が上記コーナー軌道の出口に位置して
いるときに光信号を受光し、且つ、位置センサが被検出
部を検出した台車をコーナー軌道内に停止させ、先行す
る台車が上記コーナー軌道内に位置しているときに光信
号を受光し、且つ、位置センサが被検出部を検出した台
車をコーナー軌道の入口近傍の直線走行軌道に停止さ
せ、受光器が光信号を受光しなくなったとき停止位置か
ら台車を走行させるコントローラからなる台車停止手段
と、コーナー軌道と直線走行軌道の出入口部の内側レー
ルの内周部に沿って設けられ、コーナー軌道付近に位置
する台車の速度制御と上記投光器を作動・停止させるた
めの磁気テープと、台車の走行方向前方に位置される従
動車輪のローラ支持部材に設けられ、上記磁気テープを
読み取る磁気センサとを備えたことを特徴とする有軌道
台車の衝突防止装置。
【請求項２】被検出部が、上記コーナー軌道内および
コーナー軌道の出入口近傍の直線軌道にそれぞれ配置さ
れた遮光板からなり、位置センサは、投受光器からな
り、上記遮光板の位置で遮光されたときに、その台車の
停止位置を検知する請求項１記載の有軌道台車の衝突防
止装置。
【請求項３】磁気センサの信号は、上記コントローラ
に入力され、コントローラは、走行台車が直線走行軌道
の入口からコーナー軌道に走行するとき高速から中速に
速度制御し、走行台車がコーナー軌道から直線走行軌道
の出口まで走行するとき投光器を停止状態から作動状態
にする請求項１記載の有軌道台車の衝突防止装置。