JP2631148B2 - 斜め向き走行可能な自走形搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自走可能な駆動トロリーユニットとを従動
トロリーユニットとを備えた搬送用移動体を、２列のガ
イドレールを利用して斜め向きに走行させ得るようにし
た自走形搬送装置に関するものである。

（従来の技術） 上記のように２列のガイドレールを利用して搬送用移
動体を斜め向きに走行させるようにした搬送装置におい
て、当該斜め向き走行経路の長さが長くなる場合には、
その途中にターン部が必要となる。

即ち、第５図及び第８図に示すように斜め向き走行経
路部には、搬送用移動体１の前部に設けられた駆動トロ
リーユニット２を案内する第一ガイドレール32と、搬送
用移動体１の後部に設けられた従動トロリーユニット３
を案内する第二ガイドレール33とが並列状に架設される
ことになるが、この場合、搬送用移動体１を介して駆動
トロリーユニット２に牽引される従動トロリーユニット
３が第二ガイドレール33上を円滑に走行し得る範囲で、
第二ガイドレール33に対する搬送用移動体１の斜め向き
角度θをできる限り大きくすることにより、搬送用移動
体１の走行方向に占める領域長さが短くなるので、斜め
向きで走行させることによるメリットが大きくなる。

しかしながら、第８図に示すように斜め向き走行経路
部途中にターン部38が組み込まれる場合、このターン部
38においても前記第一ガイドレール32と第二ガイドレー
ル33とを、ターン部上手及び下手側の各直線経路部39,4
0における第一及び第二両ガイドレール32,33間の間隔と
同一の間隔を隔てて架設すると、第二ガイドレール33に
対する搬送用移動体１の斜め向き角度がθ′で示すよう
に大きくなり、従動トロリーユニット３が第二ガイドレ
ール33上を円滑に走行することができなくなる。

（発明が解決しようとする課題） 上記のようにターン部38では、搬送用移動体１を斜め
向き姿勢のままでターンさせることが困難であり、この
ためターン部38には、縦向き走行経路部と同様に両トロ
リーユニット2,3を案内する１本のガイドレール６を架
設し、その前後に第５図に示すスタブスイッチ形経路切
換装置34などの適当な経路切換装置を配設しなければな
らないので、斜め向き走行させ得る経路長さが短くなる
ばかりでなく、コスト高になる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る斜め
向き走行可能な自走形搬送装置を提供することを目的と
するものであって、その手段を後述する実施例の参照符
号を付して示すと、夫々垂直支軸4,5の周りで回転可能
な自走駆動トロリーユニット２と従動トロリーユニット
３とで前後２か所を吊り下げた搬送用移動体１の走行経
路中に、前記自走駆動トロリーユニット２を案内する第
一ガイドレール32と前記従動トロリーユニット３を案内
する第二ガイドレール33とを並設して成る斜め向き走行
経路部が設けられ、当該斜め向き走行経路部中にはター
ン部38が設けられ、当該ターン部38では、前記第一及び
第二両ガイドレール32,33間の間隔を、斜め向き走行経
路部中の直線経路部39,40における前記第一及び第二両
ガイドレール32,32間の間隔よりも狭くして、このター
ン部38を搬送用移動体１が走行するときの外側のガイド
レールと両トロリーユニット2,3を結ぶ搬送用移動体中
心線との間の挟角θ′が、前記両間隔が同一である場合
よりも小さくなるようにしたている。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図及び第２図において、１は被搬送物吊下支持用
ハンガーを含む搬送用移動体であって、前端近傍上部に
は自走可能な駆動トロリーユニット２が、後端近傍上部
には従動トロリーユニット３が、夫々垂直支軸4,5の周
りで回転可能に取り付けられている。６は縦向き走行経
路部に架設された１本のガイドレールであり、側面には
給電及び制御信号授受用レール群７が敷設されている。

前記駆動トロリーユニット２は、中央部が前記垂直支
軸４で搬送用移動体１に軸支された連結杆８と、この連
結杆８の前端に垂直支軸９の周りで回転可能に取り付け
られた駆動トロリー10と、前記連結杆８の後端に垂直支
軸11の周りで回転可能に取り付けられた従動トロリー12
とから構成され、前記従動トロリーユニット３は、前記
垂直支軸５により搬送用移動体１に軸支された１つの従
動トロリー13から構成されている。

各トロリー10,12,13には、ガイドレール６上を転動す
るホィール14〜16と、これら各ホイールの前後両側で前
記ガイドレール６を左右両側から挟む操向用ガイドロー
ラー17〜19とが設けられ、駆動トロリー10には、減速機
20を介して前記ホィール14を回転駆動するモーター21
と、前記給電及び制御信号授受用レール群７に摺接する
集電ユニット22と、前記モーター21の制御装置23とが設
けられている。

更に、前記駆動トロリーユニット２の前端、即ち駆動
トロリー10の前端には、前方に延出するブラケット24を
介して停止用検出器（近接スイッチ）25が下向きに取り
付けられ、搬送用移動体１の後端には、後方に延出する
ブラケット26を介して第一停止用被検出部（磁性板）27
が、前記停止用検出器25より若干低レベルで水平状に設
けられている。また、前記駆動トロリーユニット２の後
端、即ち従動トロリー12の後端には、後方に延出するブ
ラケット28を介して第二停止用被検出部（磁性板）29
が、前記第一停止用被検出部27と同レベルで水平状に設
けられている。30,31は緩衝用弾性材である。

前記１本のガイドレール６が架設された縦向き走行経
路部では、図示のように前後両トロリーユニット2,3が
当該１本のガイドレール６に支持されており、駆動トロ
リーユニット２における駆動トロリー10のホィール14を
モーター21により回転駆動させることにより、搬送用移
動体１をガイドレール６に沿って矢印方向に前進走行さ
せることができる。そして停止している前方の搬送用移
動体１に接近したとき、当該前方の搬送用移動体１の第
一停止用被検出部27の上側に所定間隙を隔てて停止用検
出器25が重なって、当該停止用検出器25が第一停止用被
検出部27を検出するので、この検出信号に基づいて前記
モーター21を停止制動させることにより、前方の停止し
ている搬送用移動体１に衝突する前に搬送用移動体１を
自動停止させることができる。換言すれば、このような
タイミングで停止用検出器25が第一停止用被検出部27を
検出し得るように、これら停止用検出器25と第一停止用
被検出部27とが設けられている。

斜め向き走行経路部には、第３図及び第４図に示すよ
うに前記駆動トロリーユニット２を案内する第一ガイド
レール32と、前記従動トロリーユニット３を案内する第
二ガイドレール33とが並列状に架設されている。この両
ガイドレール32,33間の間隔は、前記駆動トトリーユニ
ット２を軸支する垂直支軸４と従動トロリーユニット３
を軸支する垂直支軸５との間の距離よりも十分に短い。
従って、搬送用移動体１は両ガイドレール32,33に対し
て斜め姿勢となるが、駆動トロリーユニット２及び従動
トロリーユニット３は、夫々搬送用移動体１に対し垂直
支軸4,5の周りに回転し得るので、各夫々操向用ガイド
ローラー17,18及び19により各ガイドレール32,33と平行
な向きを維持し得る。

しかして、第一ガイドレール32に支持された駆動トロ
リーユニット２における駆動トロリー10のホィール14を
前記のように回転駆動して、当該駆動トロリーユニット
２を第一ガイドレール32に沿って前進走行させると、斜
め姿勢の搬送用移動体１により従動トロリーユニット３
が牽引されて第二ガイドレール33に沿って移動すること
になるが、ガイドレール32,33に対する搬送用移動体１
の角度が大きいと従動トロリーユニット３の移動が円滑
に行われないので、この点を考慮して両ガイドレール3
2,33間の間隔を決定しなければならない。

上部のように斜め向き走行経路部においては、２本の
並列ガイドレール32,33に沿って搬送用移動体１を斜め
向き姿勢で前進走行させることができるが、この斜め向
き姿勢で前進走行する搬送用移動体１が前方の停止して
いる搬送用移動体１に接近すると、第１図の仮想線及び
第３図に示すように、当該前方の搬送用移動体１の第二
停止用被検出部29の上側に所定間隙を隔てて停止用検出
器25が重なって、当該停止用検出器25が第二停止用被検
出部29を検出するので、この検出信号に基づいて前記モ
ーター21を停止制動させることにより、前方の停止して
いる搬送用移動体１に衝突する前に搬送用移動体１を自
動停止させることができる。換言すれば、このようなタ
イミングで停止用検出器25が第二停止用被検出部29を検
出し得るように、当該第二停止用被検出部29が設けられ
ている。この第二停止用被検出部29と停止用検出部25と
による自動停止作用により、斜め向き走行経路部におい
て斜め向き姿勢の各搬送用移動体１を、一部分が互いに
左右横方向に重なる状態でストレージさせることができ
る。

第５図は、１本のガイドレール６が架設された縦向き
走行経路部と２本のガイドレール32,33が並列架設され
た前記斜め向き走行経路部との間に配設される経路切換
装置34を示している。この経路切換装置34は従来周知の
スタブスイッチ形経路切換装置であって、この経路切換
装置34を使用するときは、図示のように第二ガイドレー
ル33の端部を第一ガイドレール32に接近させるように曲
げておくことが必要であり、当該経路切換装置34の横動
可能な可動台35には、ガイドレール６と第一ガイドレー
ル32とを接続させる直線ガイドレール36と、ガイドレー
ル６と第二ガイドレール33とを接続させる曲線ガイドレ
ール37とが並設され、可動台35の横動により両ガイドレ
ール36,37と択一的に作用位置に切り換えることができ
る。

しかしてこの経路切換装置34においては、直線ガイド
レール36が作用位置にある状態で搬送用移動体１の駆動
トロリーユニット２をガイドレール６上から第一ガイド
レール32上へ、またはその逆方向に乗り移らせ、駆動ト
ロリーユニット２と従動トロリーユニット３とが前記可
動台35の前後両側に跨がる状態で駆動トロリーユニット
２を一旦制動停止させ、係る状態で可動台35を横動させ
て曲線ガイドレール37を作用位置に切り換えた後、再び
駆動トロリーユニット２を前進走行させることにより、
従動トロリーユニット３をガイドレール６上から第二ガ
イドレール33上へ、またはその逆方向に乗り移らせるこ
とができる。

第６図及び第７図に示すように、前記のように２本の
ガイドレール32,33を並設した斜め向き走行経路部の途
中にはターン部38が形成され、当該ターン部38では、第
一及び第二両ガイドレール32,33間の間隔を狭くしてい
る。具体的には、第６図に示すようにターン部内側とな
るガイドレール（図示例では第一ガイドレール32）の曲
率半径R1に円弧形部分41の曲率中心を、ターン部外側と
なるガイドレール（図示例では第二ガイドレール33）の
曲率半径R2（R2＞R1）の円弧形部分42の曲率中心よりも
内側に位置させている。

このようなターン部38の構成によれば、当該ターン部
38において、第一ガイドレール32上を前進走行する駆動
トロリーユニット２により搬送用移動体１を介して牽引
される従動トロリーユニット３は、第二ガイドレール33
の円弧形部分42上を移動することになるが、このときの
牽引角度、即ち、外側になる第二ガイドレール33の円弧
形部分42と搬送用移動体１の中心線（両トロリーユニッ
ト2,3を結ぶ線）との間の挟角θ′が最大になるのは、
図示のように搬送用移動体１が、内側になる第一ガイド
レール32の円弧形部分41とターン部下手の直線経路部40
の第一ガイドレール32との接続点での接線方向にあると
きとなるが、この挟角θ′の最大値を比較的小さく抑え
ることができる。

即ち、前記ターン部38での従動トロリーユニット２の
牽引角度（搬送用移動体中心線と外側になる第二ガイド
レール33の円弧形部分42との間の挟角）θ′の最大値
は、ターン部上手及び下手各直線経路部39,40における
従動トロリーユニット２の牽引角度θよりも若干大きく
はなるが、第８図に示すようにターン部38での両ガイド
レール32,33の間隔を挟めない場合（両ガイドレールの
円弧形部分の曲率中心が同一位置にあるとき）の前記挟
角θ′の最大値よりも大幅に小さくすることができる。
従って、このターン部38においても従動トロリーユニッ
ト３を比較的円滑に走行させることができるのである。

なお、前記挟角θ′の最大値をより小さくするため
に、第７図に示すように前記ターン部内側ガイドレール
の円弧形部分42の前後に、ターン部外側のガイドレール
に徐々に接近する傾斜直線部分43a,43bを設けておくこ
とができる。また、一般的に、ガイドレールのターン部
の曲率半径は、トロリーが円滑に走行し得る範囲で最小
になるように設定するのが普通であるから、第８図に示
す従来例の図面におけるターン部38の内側の第一ガイド
レール32の曲率半径をさらに小さくしてその曲率中心を
内側にずらせるような方法で内外面ガイドレール間の間
隔を挟めることは考えられないが、仮に第８図に示す従
来例の図面におけるターン部38の内側の第一ガイドレー
ル32の曲率半径が許容最小値よりも十分大きいときは、
この内側の第一ガイドレール32の曲率半径を小さくして
その曲率中心を内側にずらせるような方法で内外面ガイ
ドレール間の間隔を狭めることは可能である。何れにし
ても、本発明においては、ターン部38における第一及び
第二両ガイドレール32,33間の間隔を、斜め向き走行経
路部中の直線経路部39,40における前記第一及び第二両
ガイドレール32,33間の間隔よりも狭くして、前記ター
ン部38を搬送用移動体１が走行するときの外側のガイド
レール33と両トロリーユニット2,3を結ぶ搬送用移動体
中心線との間の挟角θ′が、前記両間隔が同一である場
合よりも小さくなるようにすれば良い。

上記実施例に示した斜め向き走行経路部での自動スト
レージのための追突防止機能は本発明に必須のものでは
なく、このような機能を備えていなくとも、駆動トロリ
ーユニット２による搬送用移動体１の走行駆動を解除し
てフリーとし、搬送用移動体１を手押し作業で前詰めし
て斜め向きのままストレージさせることができる。ま
た、搬送用移動体１の前後２箇所を支持する駆動トロリ
ーユニットと従動トロリーユニットは、上記実施例のも
のに限定されない。例えば、前記駆動トロリー10のみか
ら成る駆動トロリーユニットであっても良いし、前記駆
動トロリーユニット２のように２つの従動トロリー13を
連結杆で前後に連結した従動トロリーユニットであって
も良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の斜め向き走行可能な自走形搬送
装置によれば、２本のガイドレールを並列架設した斜め
向き走行経路部中に組み込まれたターン部においては、
第一及び第二両ガイドレール間の間隔を、斜め向き走行
経路部中の直線経路部における前記第一及び第二両ガイ
ドレール間の間隔よりも狭くして、このターン部を搬送
用移動体が走行するときの外側のガイドレールと両トロ
リーユニットを結ぶ搬送用移動体中心線との間の挟角
が、前記両間隔が同一である場合よりも小さくなるよう
にしたので、搬送用移動体を介して駆動トロリーユニッ
トにより牽引される従動トロリーユニットをターン部ガ
イドレールの円弧形部分を無理なく走行させることがで
きる。

換言すれば、ターン部前後の直線状の斜め向き走行経
路部では両ガイドレール間の間隔を可能な限り広くし
て、搬送用移動体の斜め向き角度θを許容限度内で最大
にし、以て、斜め向き走行によるメリットを十分に大な
らしめながら、前記ターン部でも、搬送用移動体の向き
を転向させるための特別な装置を全く使用しないで、搬
送用移動体をして円滑に走行させることができる。

従って、搬送用移動体をターンさせるために、当該搬
送用移動体を斜め向き姿勢から一旦縦向き姿勢に戻した
り、ターン後に再び斜め向き姿勢に転向させる必要がな
くなり、設備コストを大幅に下げることができるばかり
でなく、限られた工場内空間において、斜め向き走行経
路の有効長さを長くとることができる。特に実施例のよ
うに所定角度の斜め向き姿勢で搬送用移動体をストレー
ジさせる場合でも、ターン部によってストレージできな
くなる領域を小さくすることができ、ストレージ台数を
増大させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は縦向き走行経路部での側面図、第２図は縦向き
走行経路部での横断平面図と、各トロリーユニットのホ
ィール及び操向用ガイドローラーとガイドレールとの関
係を示す概略平面図、第３図は斜め向き走行経路部での
横断平面図、第４図は斜め向き走行経路部での縦断正面
図、第５図は縦向き走行経路部と斜め向き走行経路部と
の間の経路切換装置を示す概略平面図、第６図及び第７
図は夫々斜め向き走行経路部中のターン部の構成を説明
する概略平面図、第８図は通常考えられるターン部の構
成を説明する平面図である。 １……搬送用移動体、２……駆動トロリーユニット、３
……従動トロリーユニット、4,5,9,10……垂直支軸、６
……縦向き走行経路部の１本のガイドレール、８……連
結杆、10……駆動トロリー、12,13……従動トロリー、1
4〜16……ホィール、17〜19……操向用ガイドローラ
ー、21,49,55……モーター、32,33……斜め向き走行経
路部の２本のガイドレール、34……経路切換装置、38…
…斜め向き走行経路部途中のターン部、39,40……ター
ン部上手及び下手各経路部、41,42……ガイドレールの
円弧形部分、43a,43b……ガイドレールの傾斜直線部
分。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】夫々垂直支軸の周りで回転可能な自走駆動
   トロリーユニットと従動トロリーユニットとで前後２か
   所を吊り下げた搬送用移動体の走行経路中に、前記自走
   駆動トロリーユニットを案内する第一ガイドレールと前
   記従動トロリーユニットを案内する第二ガイドレールと
   を並設して成る斜め向き走行経路部が設けられ、当該斜
   め向き走行経路部中にはターン部が設けられ、当該ター
   ン部では、前記第一及び第二両ガイドレール間の間隔
   を、斜め向き走行経路部中の直接経路部における前記第
   一及び第二両ガイドレール間の間隔よりも狭くして、こ
   のターン部を搬送用移動体が走行するときの外側のガイ
   ドレールと両トロリーユニットを結ぶ搬送用移動体中心
   線との間の狭角が、前記両間隔が同一である場合よりも
   小さくなるようにした斜め向き走行可能な搬送装置。