JP2767150B2 - 斜めストレージ可能な自走形搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、１本のガイドレールに案内される自走可能
な駆動ユニットと従動ユニットとを備えた搬送用移動体
を、２列の並列ガイドレールを利用して斜めにストレー
ジし得るようにした自走形搬送装置に関するものであ
る。

（従来の技術及びその問題点） この種の斜めストレージ可能な自走形搬送装置とし
て、搬送用移動体の前後両端部をそれぞれ垂直支軸の周
りで回転可能な自走可能な駆動ユニットと従動ユニット
とで吊り下げ、縦向き走行経路部では、前記駆動ユニッ
トと従動ユニットとを１本のガイドレールで案内させ、
斜め走行経路部では、２本のガイドレールを並設して第
一ガイドレールで前記駆動ユニットを案内させ、第二ガ
イドレールで前記従動ユニットを案内させるように構成
したものが知られている。

しかして、このような構成の搬送装置において、前記
搬送用移動体を縦向き走行経路部と斜め走行経路部とで
ストレージさせる場合、前端側の駆動ユニットの前端に
停止用検出器を設け、この停止用検出器が検出する被検
出部として、縦向き走行経路部でのストレージ用に従動
ユニットの後端に第一被検出部を設けるとともに、斜め
走行経路部でのストレージ用に駆動ユニットの後端に第
二被検出部を設けることが考えられる。

しかしながら、長尺物を搬送するための全長の長い搬
送用移動体である場合、長尺の搬送用移動体の長さ方向
中間位置などに過大モーメントが作用しないように、当
該搬送用移動体の前後両端よりも適当距離内側に離れた
位置に駆動ユニットと従動ユニットとが取り付けられる
のが普通である。

このような構成において、前記のように縦向き走行経
路部でのストレージ用に従動ユニットの後端に第一被検
出部を設ける場合、当該第一被検出部を搬送用移動体の
後端よりも後方に配置するために、後方へ長く延出する
長尺のブラケットを介して第一被検出部を従動ユニット
に取り付けることになる。ところが、このような搬送用
移動体を斜め走行経路部においてストレージさせると、
第二ガイドレール上で前後に隣接する各従動ユニットか
ら当該第二ガイドレールと平行に後方へ長く延出するブ
ラケットが存在するために、前後の従動ユニット間の間
隔を広げなければならない。駆動ユニット側の間隔を狭
めて従動ユニット側の間隔だけを広げることはできない
ので、結局、斜め走行経路部での各搬送用移動体間の間
隔を広げることになり、限られた空間内でストレージし
得る台数が少なくなり、斜めストレージのメリットを十
分に活かすことができなくなる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る斜め
ストレージ可能な自走形搬送装置を提供することを目的
とするものであって、その手段を後述する第一実施例の
参照符号を付して示すと、搬送用移動体１と、この搬送
用移動体１の前端側に垂直支軸４の周りで回転可能に装
着された自走可能な駆動ユニット２と、前記搬送用移動
体１の後端側に垂直支軸５の周りで回転可能に装着され
た従動ユニット３と、前記駆動ユニット２と従動ユニッ
ト３とを１本のガイドレール６上で案内する縦向き走行
経路部と、前記駆動ユニット２を案内する第一ガイドレ
ール32と前記従動ユニット３を案内する第二ガイドレー
ル33とが並設された斜め向き走行経路部とを備えた搬送
装置であって、停止用検出器25と、縦向き走行経路にお
いて後続搬送用移動体側の前記停止用検出器25が検出す
る第一被検出部27と、斜め向き走行経路部において後続
搬送用移動体側の前記停止用検出器25が検出する第二被
検出部29とを備え、停止用検出器25は前記駆動ユニット
２の前端に設けられ、第一被検出部27は、前記従動ユニ
ット３の後端ではなく前記搬送用移動体１の後端に設け
られ、第二被検出部29は、前記駆動ユニット２の後端に
設けられた構成となっている。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図及び第２図において、１は被搬送物吊下支持用
ハンガーを含む搬送用移動体であって、前端側上部には
自走可能な駆動ユニット２が、後端側上部には従動ユニ
ット３が、それぞれ垂直支軸4,5の周りで回転可能に取
り付けられている。６は縦向き走行経路部に架設された
１本のガイドレールであり、側面には給電及び制御信号
授受用レール群７が敷設されている。

前記駆動ユニット２は、中央部が前記垂直支軸４で搬
送用移動体１に軸支された連結杆８と、この連結杆８の
前端に垂直支軸９の周りで回転可能に取り付けられた駆
動トロリー10と、前記連結杆８の後端に垂直支軸11の周
りで回転可能に取り付けられた従動トロリー12とから構
成され、前記従動ユニット３は、垂直支軸５により搬送
用移動体１に軸支された１つの従動トロリー13から構成
されている。

各トロリー10,12,13には、ガイドレール６上を転動す
るホィール14〜16と、これら各ホィールの前後両側で前
記ガイドレール６を左右両側から挟む操向用ガイドロー
ラー17〜19とが設けられ、駆動トロリー10には、減速機
20を介して前記ホィール14を回転駆動するモーター21
と、前記給電及び制御信号授受用レール群７に摺接する
集電ユニット22と、前記モーター21の制御装置23とが設
けられている。

さらに、前記駆動ユニット２の前端、即ち駆動トロリ
ー10の前端には、前方に延出するブラケット24を介して
停止用検出器（近接スイッチ）25が下向きに取り付けら
れ、搬送用移動体１の後端には、後方に延出するブラケ
ット26を介して第一被検出部（磁性板）27が、前記停止
用検出器25より若干低レベルで水平状に設けられてい
る。また、前記駆動ユニット２の後端、即ち従動トロリ
ー12の後端には、後方に延出するブラケット28を介して
第二被検出部（磁性板）29が、前記第一被検出部27と同
レベルで水平状に設けられている。30,31は緩衝用弾性
材である。

前記１本のガイドレール６が架設された縦向き走行経
路部では、図示のように前後両トロリーユニット2,3が
当該１本のガイドレール６に支持されており、駆動ユニ
ット２における駆動トロリー10のホィール14をモーター
21で回転駆動させることにより、搬送用移動体１をガイ
ドレール６に沿って矢印方向に前進走行させることがで
きる。そして停止している前方の搬送用移動体１に接近
したとき、当該前方の搬送用移動体１の第一被検出部27
の上側に所定間隙を隔てて停止用検出器25が重なって、
当該停止用検出器25が第一被検出部27を検出するので、
この検出信号に基づいて前記モーター21を停止制動させ
ることにより、前方の停止している搬送用移動体１に衝
突する前に搬送用移動体１を自動停止させることができ
る。換言すれば、このようなタイミングで停止用検出器
25が第一被検出部27を検出し得るように、これら停止用
検出器25と第一被検出部27とが設けられている。

斜め向き走行経路部には、第３図及び第４図に示すよ
うに前記駆動ユニット２を案内する第一ガイドレール32
と、前記従動ユニット３を案内する第二ガイドレール33
とが並列状に架設されている。この両ガイドレール32,3
3間の間隔は、前記駆動ユニット２を軸支する垂直支軸
４と従動ユニット３を軸支する垂直支軸５との間の距離
よりも十分に短い。従って、搬送用移動体１は両ガイド
レール32,33に対して斜め向き姿勢となるが、駆動ユニ
ット２及び従動ユニット３は、それぞれ搬送用移動体１
に対し垂直支軸4,5の周りに回転し得るので、操向用ガ
イドローラ17,18及び19により各ガイドレール32,33と平
行な向きを維持し得る。

しかして、第一ガイドレール32に支持された駆動ユニ
ット２における駆動トロリー10のホィール14を前記のよ
うに回転駆動して、当該駆動ユニット２を第一ガイドレ
ール32に沿って前進走行させると、従動ユニット３は、
斜め向き姿勢の搬送用移動体１により牽引されて第二ガ
イドレール33に沿って移動することになるが、ガイドレ
ール32,33に対する搬送用移動体１の角度が大きいと従
動ユニット３の移動が円滑に行われないので、この点を
考慮して両ガイドレール32,33間の間隔を決定しなけれ
ばならない。

上記のように斜め向き走行経路部においては、２本の
並列ガイドレール32,33に沿って搬送用移動体１を斜め
向き姿勢で前進走行させることができるが、この斜め向
き姿勢で前進走行する搬送用移動体１が前方の停止して
いる搬送用移動体１に接近すると、第１図の仮想線及び
第３図に示すように、当該前方の搬送用移動体１の第二
被検出部29の上側に所定間隙を隔てて停止用検出器25が
重なって、当該停止用検出器25が第二被検出部29を検出
するので、この検出信号に基づいて前記モーター21を停
止制動させることにより、前方の停止している搬送用移
動体１に衝突する前に搬送用移動体１を自動停止させる
ことができる。換言すれば、このようなタイミングで停
止用検出器25が第二被検出部29を検出し得るように、当
該第二被検出部29が設けられている。この第二被検出部
29と停止用検出器25とによる自動停止作用により、斜め
向き走行経路部において斜め向き姿勢の各搬送用移動体
１を、一部分が互いに左右横方向に重なる状態でストレ
ージさせることができる。

第５図及び第６図は、１本のガイドレール６が架設さ
れた縦向き走行経路部から２本のガイドレール32,33が
並列架設された前記斜め向き走行経路部への乗り移り箇
所における経路切換装置34を示している。この経路切換
装置34は、ガイドレール35により横動可能に支持された
可動台36、この可動台36の下側に架設されたガイドレー
ル37、及び前記可動台36を横動させる駆動手段、例えば
シリンダーユニット38から構成され、前記可動台36を横
動させることにより、前記ガイドレール37を、縦向き走
行経路部のガイドレール６と斜め向き走行経路部の第一
ガイドレール32とに接続するＡ位置と、斜め向き走行経
路部の第二ガイドレール33に接続するＢ位置とに、切り
換えられる。

従って、第５図に実線で示すように、Ａ位置にガイド
レール37がある状態で駆動ユニット２を縦向き走行経路
部のガイドレール６上からガイドレール37を経由させて
斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32上に乗り移ら
せ、従動ユニット３が前記ガイドレール37上に乗り移っ
たときに一旦駆動ユニット２を停止制動させる。次に、
第５図に仮想線で示すように前記ガイドレール37をＢ位
置まで横動させると、ガイドレール37上での従動ユニッ
ト３の若干の前進移動を伴いながら搬送用移動体１が所
定の斜め向き姿勢に切り換えられる。この後、前記駆動
ユニット２を第一ガイドレール32に沿って前進走行させ
ることにより、従動ユニット３はガイドレール37上から
第二ガイドレール33上に乗り移り、搬送用移動体１が斜
め向き姿勢で斜め向き走行経路部を前進走行することに
なる。

斜め向き走行経路部から縦向き走行経路部への乗り移
り箇所には、第７図に示すような経路切換装置39を配設
することができる。この経路切換装置39は、前記経路切
換装置34の可動台36と同様に横動可能な可動台40に、前
記斜め向き走行経路部の２本のガイドレール32,33と同
一間隔で２本のガイドレール41,42を並列架設したもの
であって、斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32と
縦向き走行経路部のガイドレール６とを、前記ガイドレ
ール41,42の任意の一方によって接続し得るように構成
している。

この経路切換装置39によれば、第７図に実線で示すよ
うにガイドレール41が斜め向き走行経路部の第一ガイド
レール32と縦向き走行経路部のガイドレール６とに接続
し、ガイドレール42が斜め向き走行経路部の第二ガイド
レール33と接続する状態において、駆動ユニット２を第
一ガイドレール32上からガイドレール41を経由させてガ
イドレール６上に乗り移らせ、従動ユニット３が第二ガ
イドレール33上からガイドレール42上に乗り移ったとこ
ろで駆動ユニット２を停止制動させる。次に可動台40を
横動させてガイドレール42をガイドレール６に接続させ
ると、ガイドレール42上での従動ユニット３の若干の後
退移動を伴って搬送用移動体１が斜め向き姿勢から元の
走行方向と平行な縦向き姿勢に復帰するので、係る状態
で駆動ユニット２を前進走行させることにより、従動ユ
ニット３をガイドレール42上からガイドレール６上に乗
り移らせ、搬送用移動体１を１本のガイドレール６に案
内させて前記縦向き姿勢で前進走行させることができ
る。

なお、１本のガイドレール６が架設された縦向き走行
経路部と２本のガイドレール32,33が並列架設された斜
め向き走行経路部との間の乗り移り箇所に設ける経路切
換装置としては、従来周知のスタブスイッチ形のものや
ターンテーブル形のものなども使用することができる。
例えば、第８図に示すような一般的なスタブスイッチ形
経路切換装置43を使用するときは、図示のように第二ガ
イドレール33の端部を第一ガイドレール32に接近させる
ように曲げておくことが必要であり、当該経路切換装置
43の横動可能な可動台44には、ガイドレール６と第一ガ
イドレール32とを接続させる直線ガイドレール45と、ガ
イドレール６と第二ガイドレール33とを接続させる曲線
ガイドレール46とが並設され、可動台44の横動により両
ガイドレール45,46を択一的に作用位置に切り換えるこ
とができる。しかしてこの経路切換装置43においては、
直線ガイドレール45が作用位置にある状態で駆動ユニッ
ト２をガイドレール６上から第一ガイドレール32上へ、
またはこの逆に乗り移らせ、駆動ユニット２と従動ユニ
ット３とが前記可動台44の前後両側に跨がる状態で駆動
ユニット２を一旦停止制動させ、係る状態で可動台44を
横動させて曲線ガイドレール46を作用位置に切り換えた
後、再び駆動ユニット２を前進走行させることにより、
従動ユニット３をガイドレール６上から第二ガイドレー
ル33上へ、またはこの逆に乗り移らせる。

なお、搬送用移動体１の前後２箇所を支持する駆動ユ
ニットと従動ユニットは、上記実施例のものに限定され
ない。例えば、第９図に示すように、前記従動ユニット
３と、前記駆動ユニット２に使用された駆動トロリー10
のみを垂直支軸で搬送用移動体１に軸支して成る駆動ユ
ニット47とで、搬送用移動体１を支持するように構成す
ることもできるし、第10図に示すように、垂直支軸48で
中央部が搬送用移動体１に軸支された連結杆49の前後両
端部に、前記従動ユニット３で使用された従動トロリー
13をそれぞれ垂直支軸で軸支して成る従動ユニット50
と、前記駆動ユニット２とで、搬送用移動体１を支持す
るように構成することもできる。

また、停止用検出器25として近接スイッチを使用し、
停止用被検出器27,29として磁性板を使用したが、反射
式または透過式の光電スイッチと光線反射板または光線
遮断板との組合せなど、如何なる検出機構を利用するこ
ともできる。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の斜めストレージ可能な自走形搬
送装置によれば、１本のガイドレールが架設された通常
の縦向き走行経路部では、搬送用移動体を１本のガイド
レールと平行な縦向き姿勢で走行させるとともに、搬送
用移動体後端の第一被検出部と駆動ユニット前端の停止
用検出器とによる自動停止機能を利用して、搬送用移動
体を前記縦向き姿勢のまま直列状にストレージさせるこ
とが可能であり、２本のガイドレールを並列架設した斜
め向き走行経路部では、搬送用移動体を斜め向き姿勢で
走行させるとともに、駆動ユニット前端の停止用検出器
と駆動ユニット後端の第二被検出部とによる自動停止機
能を利用して、前記搬送用移動体を斜め向き姿勢のま
ま、一部分が互いに左右横方向に重なる状態でストレー
ジさせることができるのであるが、特に本発明の構成に
よれば、次のような格別の作用効果が期待できる。

即ち、縦向き走行経路において後続搬送用移動体側の
停止用検出器が検出する第一被検出部は、搬送用移動体
の後端側に設けられる従動ユニットの後端ではなく前記
搬送用移動体の後端に設けられているので、斜め向き走
行経路で搬送用移動体をストレージさせるときには使用
されない前記第一被検出部を、後続の搬送用移動体に向
かって突出させるのではなく、斜め向きの搬送用移動体
の後端から斜め外方へ突出させることができる。

従って、図示例に示すように長尺物搬送のために搬送
用移動体の全長が長く、従って従動ユニットが当該搬送
用移動体の後端よりも相当距離前方に離れた位置に設け
られる場合であっても、前記第一被検出部を従動ユニッ
トの後端に長尺のブラケットを介して取り付けられる場
合のように、当該搬送用移動体を斜め向き走行経路にお
いてストレージさせるときに前後の搬送用移動体間の間
隔を前記第一被検出部を支持するブラケットの長さ以上
に広げる必要がなくなり、斜め向き走行経路での搬送用
移動体のストレージ間隔を十分に狭めることができる。
即ち、限られた空間内でストレージし得る台数を多くし
て、斜めストレージのメリットを十分に活かすことがで
きるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は縦向き走行経路部での側面図、第２図は縦向き
走行経路部での横断平面図と、各トロリーユニットのホ
ィール及び操向用ガイドローラーとガイドレールとの関
係を示す概略平面図、第３図は斜め向き走行経路部での
横断平面図、第４図は斜め向き走行経路部での縦断正面
図、第５図は斜め向き走行経路部の入口部における経路
切換装置を示す概略平面図、第６図は同装置の駆動機構
を示す平面図、第７図は斜め向き走行経路部の出口部に
おける経路切換装置を示す概略平面図、第８図は別の経
路切換装置を示す概略平面図、第９図及び第10図は搬送
用移動体を支持するトロリーユニットの別の実施例を示
す側面図である。 １……搬送用移動体、2,47……駆動ユニット、3,50……
従動ユニット、4,5,9,10,48……垂直支軸、６……縦向
き走行経路部の１本のガイドレール、8,49……連結杆、
10……駆動トロリー、12,13……従動トロリー、14〜16
……ホィール、17〜19……操向用ガイドローラー、21…
…モーター、25……停止用検出器、27……第一被検出
部、29……第二被検出部、32,33……斜め向き走行経路
部の２本のガイドレール、34,39,43……経路切換装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用移動体と、この搬送用移動体の前端
   側に垂直支軸の周りで回転可能に装着された自走可能な
   駆動ユニットと、前記搬送用移動体の後端側に垂直支軸
   の周りで回転可能に装着された従動ユニットと、前記駆
   動ユニットと従動ユニットとを１本のガイドレール上で
   案内する縦向き走行経路部と、前記駆動ユニットを案内
   する第一ガイドレールと前記従動ユニットを案内する第
   二ガイドレールとが並設された斜め向き走行経路部とを
   備えた搬送装置であって、停止用検出器と、縦向き走行
   経路において後続搬送用移動体側の前記停止用検出器が
   検出する第一被検出部と、斜め向き走行経路部において
   後続搬送用移動体側の前記停止用検出器が検出する第二
   被検出部とを備え、 停止用検出器は前記駆動ユニットの前端に設けられ、 第一被検出部は、前記従動ユニットの後端ではなく前記
   搬送用移動体の後端に設けられ、 第二被検出部は、前記駆動ユニットの後端に設けられて
   いる 斜めストレージ可能な自走形搬送装置。