JP2767151B2 - 斜め向き走行可能な自走形搬走装置の経路切換方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、１本のガイドレールに案内される自走可能
な駆動ユニットと従動ユニットとを備えた搬送用移動体
を、２列の並列ガイドレールを利用して斜め向きに走行
させ得るようにした斜め向き走行経路部へ乗り移らせる
ための経路切換方法に関するものである。

（従来の技術） 上記のように２列の並列ガイドレールを利用して搬送
用移動体を斜め向きに走行させるためには、この斜め向
き走行経路部に、前記駆動ユニットを案内する第一ガイ
ドレールと前記従動ユニットを案内する第二ガイドレー
ルとを並設し、第一ガイドレール上を走行する駆動ユニ
ットによって第二ガイドレール上の従動ユニットが搬送
用移動体を介して斜めに牽引されるように構成すれば良
いことになるが、１本のガイドレールで前記駆動ユニッ
トと従動ユニットの両方を案内する縦向き走行経路部か
ら前記斜め向き走行経路部への乗り移り箇所に、駆動ユ
ニットはそのまま前記第一ガイドレール上へ乗り移ら
せ、従動ユニットは前記第二ガイドレール上へ乗り移ら
せるための経路切換装置が必要である。

このような場合に使用することができる経路切換装
置、即ち第８図に示すように、１本のガイドレール６が
架設された縦向き走行経路部と２本のガイドレール32,3
3が並列架設された斜め向き走行経路部との間の乗り移
り箇所に設ける経路切換装置としては、従来周知のスタ
ブスイッチ形経路切換装置43を使用することができる。
この経路切換装置43は、横動可能な可動台44に、ガイド
レール６と第一ガイドレール32とを接続させる直線ガイ
ドレール45と、ガイドレール６と第二ガイドレール33と
を接続させる斜めガイドレール46とが並設され、可動台
44の横動により両ガイドレール45,46を択一的に作用位
置に切り換えることができるものである。

しかしてこの経路切換装置43は、縦向き走行経路部の
１本のガイドレール６が可動台44上の直線ガイドレール
45を介して斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32に
接続する駆動ユニット走行経路と、縦向き走行経路部の
１本のガイドレール６が可動台44上の斜めガイドレール
46を介して斜め向き走行経路部の第二ガイドレール33に
接続する従動ユニット走行経路とを択一的に構成するも
のであり、駆動ユニット走行経路が構成されている状態
で搬送用移動体１の駆動ユニット２をガイドレール６上
から第一ガイドレール32上で乗り移らせ、駆動ユニット
２と従動ユニット３とが前記可動台44の前後両側に跨が
る状態で可動台44を横動させて従動ユニット走行経路を
構成し、駆動ユニット２による牽引作用により後続の従
動ユニット３をガイドレール６上から斜めガイドレール
46上を経由させて第二ガイドレール33上へ乗り移らせる
ものである。

（発明が解決しようとする課題） 上記のようなスタブスイッチ形の経路切換装置43を使
用する場合は、連続した従動ユニット走行経路を構成し
なければならないので、斜め走行経路部の第二ガイドレ
ール33の入口部分と横動台44上の斜めガイドレール46と
の内、少なくとも一方には、従動ユニットがガイドレー
ル６から第二ガイドレール33上へ円滑に走行して乗り移
ることができるように曲線部分を採り入れる必要があ
り、可動台上に２本のガイドレールを並設しなければな
らないことと相まって設備コストが高くつくばかりでな
く、従動ユニットが円滑に走行しながら所定の斜め姿勢
に切り換わるように、搬送用移動体が縦向き走行姿勢か
ら所定の角度で傾斜するまでに相当の走行距離を必要と
するので、経路切換のための経路長さが長くなる。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解消し得る斜め
向き走行可能な自走形搬送装置の経路切換方法を提供す
ることを目的とするものであって、その特徴を後述する
実施例の参照符号を付して示すと、搬送用移動体１と、
当該搬送用移動体１の前端側に垂直支軸４の周りで回転
可能に取り付けられた自走可能な駆動ユニット２と、前
記搬送用移動体１の後端側に垂直支軸５の周りで回転可
能に取り付けられた従動ユニット３と、前記駆動ユニッ
ト２と従動ユニット３とを１本の同一ガイドレール６上
で案内する縦向き走行経路部と、前記駆動ユニット２を
案内する第一ガイドレール32と前記従動ユニット３を案
内する第二ガイドレール33とを並設した斜め向き走行経
路部と、当該斜め向き走行経路部の入口に配設された経
路切換装置34とを備え、当該経路切換装置34は、前記縦
向き走行経路部の１本のガイドレール６と前記斜め向き
走行経路部の第一ガイドレール32とを接続する１本の直
線状の横動ガイドレール37を備えた斜め向き走行可能な
自走形搬送装置において、前記駆動ユニット２を、前記
経路切換装置34の横動ガイドレール37を経由させて前記
斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32上に乗り移ら
せた後、前記従動ユニット３が前記横動ガイドレール37
上に乗り移った状態で一旦駆動ユニット２を停止させ、
次に前記横動ガイドレール37を前記斜め向き走行経路部
の第二ガイドレール33と接続する位置まで横動させて、
搬送用移動体１を縦向き姿勢から斜め向き走行経路部で
の走行姿勢に変更した後、前記駆動ユニット２を発進さ
せて、搬送用移動体１を斜め姿勢で前記斜め向き走行経
路部に進入させるものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説
明する。

第１図及び第２図において、１は被搬送物吊下支持用
ハンガーを含む搬送用移動体であって、前端近傍上部に
は自走可能な駆動ユニット２が、後端近傍上部には従動
ユニット３が、夫々垂直支軸4,5の周りで回転可能に取
り付けられている。６は縦向き走行経路部に架設された
１本のガイドレールであり、側面には給電及び制御信号
授受用レール群７が敷設されている。

前記駆動ユニット２は、中央部が前記垂直支軸４で搬
送用移動体１に軸支された連結杆８と、この連結杆８の
前端に垂直支軸９の周りで回転可能に取り付けられた駆
動トロリー10と、前記連結杆８の後端に垂直支軸11の周
りで回転可能に取り付けられた従動トロリー12とから構
成され、前記従動ユニット３は、前記垂直支軸５により
搬送用移動体１に軸支された１つの従動トロリー13から
構成されている。

各トロリー10,12,13には、ガイドレール６上を転動す
るホィール14〜16と、これら各ホィールの前後両側で前
記ガイドレール６を左右両側から狭む操向用ガイドロー
ラー17〜19とが設けられ、駆動トロリー10には、減速機
20を介して前記ホィール14を回転駆動するモーター21
と、前記給電及び制御信号授受用レール群７に摺接する
集電ユニット22と、前記モーター21の制御装置23とが設
けられている。

さらに、前記駆動ユニット２の前端、即ち駆動トロリ
ー10の前端には、前方に延出するブラケット24を介して
停止用検出器（近接スイッチ）25が下向きに取り付けら
れ、搬送用移動体１の後端には、後方に延出するブラケ
ット26を介して第一停止用被検出部（磁性板）27が、前
記停止用検出器25より若干低レベルで水平状に設けられ
ている。また、前記駆動ユニット２の後端、即ち従動ト
ロリー12の後端には、後方に延出するブラケット28を介
して第二停止用被検出部（磁性板）29が、前記第一停止
用被検出部27と同レベルで水平状に設けられている。3
0,31は緩衝用弾性材である。

前記１本のガイドレール６が架設された縦向き走行経
路部では、図示のように前後両トロリーユニット2,3が
当該１本のガイドレール６に支持されており、駆動ユニ
ット２における駆動トロリー10のホィール14をモーター
21により回転駆動させることにより、搬送用移動体１を
ガイドレール６に沿って矢印方向に前進走行させること
ができる。そして停止している前方の搬送用移動体１に
接近したとき、当該前方の搬送用移動体１の第一停止用
被検出部27の上側に所定間隙を隔てて停止用検出器25が
重なって、当該停止用検出器25が第一停止用被検出部27
を検出するので、この検出信号に基づいて前記モーター
21を停止制動させることにより、前方の停止している搬
送用移動体１に衝突する前に搬送用移動体１を自動停止
させることができる。換言すれば、このようなタイミン
グで停止用検出器25が第一停止用被検出部27を検出し得
るように、これら停止用検出器25と第一停止用被検出部
27とが設けられている。

斜め向き走行経路部には、第３図及び第４図に示すよ
うに前記駆動ユニット２を案内する第一ガイドレール32
と、前記従動ユニット３を案内する第二ガイドレール33
とが並列状に架設されている。この両ガイドレール32,3
3間の間隔は、前記駆動ユニット２を軸支する垂直支軸
４と従動ユニット３を軸支する垂直支軸５との間の距離
よりも十分に短い。従って、搬送用移動体１は両ガイド
レール32,33に対して斜め姿勢となるが、駆動ユニット
２及び従動ユニット３は、夫々搬送用移動体１に対し垂
直支軸4,5の周りに回転し得るので、各夫々操向用ガイ
ドローラー17,18及び19により各ガイドレール32,33と平
行な向きを維持し得る。

しかして、第一ガイドレール32に支持された駆動ユニ
ット２における駆動トロリー10のホィール14を前記のよ
うに回転駆動して、当該駆動ユニット２を第一ガイドレ
ール32に沿って前進走行させると、斜め姿勢の搬送用移
動体１により従動ユニット３が牽引されて第二ガイドレ
ール33に沿って移動することになるが、ガイドレール3
2,33に対する搬送用移動体１の角度が大きいと従動ユニ
ット３の移動が円滑に行われないので、この点を考慮し
て両ガイドレール32,33間の間隔を決定しなければなら
ない。

上記のように斜め向き走行経路部においては、２本の
並列ガイドレール32,33に沿って搬送用移動体１を斜め
向き姿勢で前進走行させることができるが、この斜め向
き姿勢で前進走行する搬送用移動体１が前方の停止して
いる搬送用移動体１に接近すると、第１図の仮想線及び
第３図に示すように、当該前方の搬送用移動体１の第二
停止用被検出部29の上側に所定間隙を隔てて停止用検出
器25が重なって、当該停止用検出器25が第二停止用被検
出部29を検出するので、この検出信号に基づいて前記モ
ーター21を停止制動させることにより、前方の停止して
いる搬送用移動体１に衝突する前に搬送用移動体１を自
動停止させることができる。換言すれば、このようなタ
イミングで停止用検出器25が第二停止用被検出部29を検
出し得るように、当該第二停止用被検出部29が設けられ
ている。この第二停止用被検出部29と停止用検出器25と
による自動停止作用により、斜め向き走行経路部におい
て斜め向き姿勢の各搬送用移動体１を、一部分が互いに
左右横方向に重なる状態でストレージさせることができ
る。

第５図及び第６図は、１本のガイドレール６が架設さ
れた縦向き走行経路部から２本のガイドレール32,33が
並列架設された前記斜め向き走行経路部への乗り移り箇
所における経路切換装置34を示している。この経路切換
装置34は、ガイドレール35により横動可能に支持された
可動台36、この可動台36の下側に架設された１本の直線
状のガイドレール37、及び前記可動台36を横動させる駆
動手段、例えばシリンダーユニット38から構成され、前
記可動台36を横動させることにより、前記ガイドレール
37を、縦向き走行経路部のガイドレール６と斜め向き走
行経路部の第一ガイドレール32とに接続するＡ位置と、
斜めストレージ経路部の第二ガイドレール33に接続する
Ｂ位置とに、切り換えられる。

従って、第５図に実線で示すように、Ａ位置にガイド
レール37がある状態で駆動ユニット２を縦向き走行経路
部のガイドレール６上からガイドレール37を経由させて
斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32上に乗り移ら
せ、従動ユニット３が前記ガイドレール37上に乗り移っ
たときに一旦駆動ユニット２を停止させる。次に、第５
図に仮想線で示すように前記ガイドレール37をＢ位置ま
で横動させると、ガイドレール37上での従動ユニット３
の若干の前進移動を伴いながら搬送用移動体１が所定の
斜め向き姿勢に切り換えられる。この後、前記駆動ユニ
ット２を第一ガイドレール32に沿って前進走行させるこ
とにより、従動ユニット３はガイドレール37上から第二
ガイドレール33上に乗り移り、搬送用移動体１が斜め向
き姿勢で斜め向き走行経路部を前進走行することにな
る。

斜め向き走行経路部から縦向き走行経路部への乗り移
り箇所には、第７図に示すような経路切換装置39を配設
することができる。この経路切換装置39は、前記経路切
換装置34の可動台36と同様に横動可能な可動台40に、前
記斜め向き走行経路部の２本のガイドレール32,33と同
一間隔で２本のガイドレール41,42を並列架設したもの
であって、斜め向き走行経路部の第一ガイドレール32と
縦向き走行経路部のガイドレール６とを、前記ガイドレ
ール41,42の任意の一方によって接続し得るように構成
している。

この経路切換装置39によれば、第７図に実線で示すよ
うにガイドレール41が斜め向き走行経路部の第一ガイド
レール32と縦向き走行経路部のガイドレール６とに接続
し、ガイドレール42が斜め向き走行経路部の第二ガイド
レール33と接続する状態において、駆動ユニット２を第
一ガイドレール32上からガイドレール41を経由させてガ
イドレール６上に乗り移らせ、従動ユニット３が第二ガ
イドレール33上からガイドレール42上に乗り移ったとこ
ろで駆動ユニット２を停止させる。次に可動台40を横動
させてガイドレール42をガイドレール６に接続させる
と、ガイドレール42上での従動ユニット３の若干の後退
移動を伴って搬送用移動体１が斜め向き姿勢から元の走
行方向と平行な縦向き姿勢に復帰するので、係る状態で
駆動ユニット２を前進走行させることにより、従動ユニ
ット３をガイドレール42上からガイドレール６上に乗り
移らせ、搬送用移動体１を１本のガイドレール６に案内
させて前記縦向き姿勢で前進走行させることができる。

なお、上記実施例に示した斜め向き走行経路部での自
動ストレージのための追突防止機能は本発明に必須のも
のではなく、このような機能を備えていなくとも、駆動
ユニット２による搬送用移動体１の走行駆動を解除して
フリーとし、搬送用移動体１を手押し作業で前詰めして
斜め向きのままストレージさせることができる。また、
搬送用移動体１の前後２箇所を支持する駆動ユニットと
従動ユニットは、上記実施例のものに限定されない。例
えば、前記駆動トロリー10のみから成る駆動ユニットで
あっても良いし、前記駆動ユニット２のように２つの従
動トロリー13を連結杆で前後に連結した従動ユニットで
あっても良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の斜め向き走行可能な自走形搬送
装置の経路切換方法によれば、縦向き走行経路部から斜
め向き走行経路部への経路切換部に必要な経路切換装置
には、１本の、しかも直線状の横動ガイドレールを設け
れば良く、斜め向き走行経路部の従動ユニットを案内す
る第二ガイドレールの始端部にも曲線部は不要であり、
第８図に示す従来のスタブスイッチ形の経路切換装置を
使用する場合と比較して、設備コストを大幅に低減し得
る。

しかも駆動ユニットを前進走行させながら搬送用移動
体の姿勢を縦向きから斜め走行姿勢に徐々に変化させる
のではなく、駆動ユニットを停止させた状態で従動ユニ
ットを真横に横動させて搬送用移動体を斜め走行姿勢に
変化させ、この後、駆動ユニットを発進させて搬送用移
動体を所期の斜め姿勢で斜め向き走行経路部へ進入させ
るのであるから、搬送用移動体を縦向き姿勢から斜め向
き走行経路部での走行姿勢に変化させるまでに要する経
路長さを搬送用移動体の全長程度に短くすることがで
き、限られた総走行経路長さを縦向き走行経路部と斜め
向き走行経路部とに効率良く活用することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は縦向き走行経路部での側面図、第２図は縦向き
走行経路部での横断平面図と、各トロリーユニットのホ
ィール及び操向用ガイドローラーとガイドレールとの関
係を示す概略平面図、第３図は斜め向き走行経路部での
横断平面図、第４図は斜め向き走行経路部での縦断正面
図、第５図は斜め向き走行経路部の入口部における経路
切換装置を示す概略平面図、第６図は同装置の駆動機構
を示す平面図、第７図は斜め向き走行経路部の出口部に
おける経路切換装置を示す概略平面図、第８図は従来周
知のスタブスイッチ形経路切換装置を示す概略平面図で
ある。 １……搬送用移動体、２……駆動ユニット、３……従動
ユニット、4,5,9,10……垂直支軸、６……縦向き走行経
路部の１本のガイドレール、８……連結杆、10……駆動
トロリー、12,13……従動トロリー、14〜16……ホィー
ル、17〜19……操向用ガイドローラー、21……モータ
ー、32,33……斜め向き走行経路部の２本のガイドレー
ル、34,39,43……経路切換装置。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用移動体と、当該搬送用移動体の前端
   側に垂直支軸の周りで回転可能に取り付けられた自走可
   能な駆動ユニットと、前記搬送用移動体の後端側に垂直
   支軸の周りで回転可能に取り付けられた従動ユニット
   と、前記駆動ユニットと従動ユニットとを１本の同一ガ
   イドレール上で案内する縦向き走行経路部と、前記駆動
   ユニットを案内する同一ガイドレールと前記従動ユニッ
   トを案内する第二ガイドレールとを並設した斜め向き走
   行経路部と、当該斜め向き走行経路部の入口に配設され
   た経路切換装置とを備え、当該経路切換装置は、前記縦
   向き走行経路部の１本のガイドレールと前記斜め向き走
   行経路部の第一ガイドレールとを接続する１本の直線状
   の横動ガイドレールを備えた斜め向き走行可能な自走形
   搬送装置において、 前記駆動ユニットを、前記経路切換装置の横動ガイドレ
   ールを経由させて前記斜め向き走行経路部の第一ガイド
   レール上に乗り移らせた後、前記従動ユニットが前記横
   動ガイドレール上に乗り移った状態で一旦駆動ユニット
   を停止させ、次に前記横動ガイドレールを前記斜め向き
   走行経路部の第二ガイドレールと接続する位置まで横動
   させて、搬送用移動体を縦向き姿勢から斜め向き走行経
   路部での走行姿勢に変更した後、前記駆動ユニットを発
   進させて、搬送用移動体を斜め姿勢で前記斜め向き走行
   経路部に進入させる 斜め向き走行可能な自走形搬送装置の経路切換方法。