JP2817489B2

JP2817489B2 - 可動体使用の搬送設備

Info

Publication number: JP2817489B2
Application number: JP33535491A
Authority: JP
Inventors: 進中川; 信浩林; 裕中川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1991-12-19
Filing date: 1991-12-19
Publication date: 1998-10-30
Anticipated expiration: 2013-10-30
Also published as: JPH05170324A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、非駆動式の可動体を使
用して被搬送物を搬送するのに利用される可動体使用の
搬送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備として、たとえば特
開平２−209309号公報に見られる構成が提供されてい
る。この従来構成は、可動体が走行自在な一定経路の上
手に可動体搬送装置を設けるとともに、下手にブレーキ
装置を設け、さらにブレーキ装置の下手に次工程への可
動体搬送装置を設けている。そして可動体搬送装置を、
可動体の側面に当接自在な左右一対の送りローラと、こ
れら送りローラに連動する回転駆動装置とから構成して
いる。またブレーキ装置を、可動体の側面に当接自在な
左右一対のブレーキローラと、これらブレーキローラに
逆送り回転力を付与するトルクモータとから構成し、さ
らに送り回転力を逆送り回転力よりも大に設定してい
る。

【０００３】このような従来の構成によると、可動体の
両側面に当接している両送りローラを回転駆動装置によ
り強制回転させることで、可動体に大きな推進力を与え
ることになり、以って可動体を一定経路上で搬送し得
る。その際に可動体は、先行し停止している可動体群を
後押しして搬送することになる。

【０００４】そして一定経路の下手においては、逆送り
回転されているブレーキローラが可動体の両側面に当接
していることから、この可動体に逆搬送方向の推進力が
作用し、ここで送り回転力が逆送り回転力よりも大であ
ることから、その差に相応してブレーキローラが送り回
転側に回転され、これにより下手の可動体は、ブレーキ
作用を受けた状態で搬送されることになり、したがって
可動体群は前後端間に隙間を生じることなく密な後押し
状態で搬送される。またブレーキ装置から押し出された
可動体は次の可動体搬送装置により次工程へと搬出され
る。そして可動体を一定経路上で順次搬送する間に、可
動体上の被搬送物に対して種々な作業が遂行される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
よると、一定経路上を移動する可動体、すなわち被搬送
物は常に一定の向きであることから、この被搬送物に対
する作業が容易に円滑に行えない向きの場合が生じる。

【０００６】本発明の目的とするところは、非駆動の可
動体を密な列車状で移動し得る形式でありながら、作業
内容に応じて向きを直角状に変更し得る可動体使用の搬
送設備を提供する点にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明の可動体使用の搬送設備は、左右一対の第１レール
からなる第１経路と、左右一対の第２レールからなる第
２経路とを直線状に形成し、前記第１レールに載置自在
な第１車輪と前記第２レールに載置自在な第２車輪と
を、その向きを直角状に変位して有する可動体を設け、
前記可動体に、互いに直交する一対の第１作用部と第２
作用部とを形成し、両経路は、その上手側に前記可動体
に走行力を伝達する左右一対の送り装置を設けるととも
に、下手側に前記可動体に制動力を付与する左右一対の
制動装置を設け、両経路間に、前記両第１作用部が左右
方向に向く第１の向きと前記両第２作用部が左右方向に
向く第２の向きとに前記可動体を方向転換させるターン
テーブルを設け、このターンテーブルに、前記第１レー
ルに接続自在な左右一対の第１中継レールと、前記第２
レールに接続自在な左右一対の第２中継レールとを交差
状に配設するとともに、これら第１中継レールと第２中
継レールとを相対的に昇降自在に構成し、前記第１経路
の左右両送り装置と制動装置とは前記第１の向きの可動
体の両第１作用部に左右両側方から作用し、前記第２経
路の左右両送り装置と制動装置とは前記ターンテーブル
によって第１の向きから第２の向きへ方向転換した可動
体の両第２作用部に左右両側方から作用し、前記制動装
置とターンテーブルとの間に可動体引き込み装置と可動
体押出装置とを設けている。

【０００８】

【作用】かかる本発明の構成によると、両経路の始端部
において可動体を送り装置に対向して位置させた状態
で、この送り装置により可動体に走行力を伝達すること
で、可動体を両経路部上で走行し得る。その際に両経路
の終端部においては、制動装置により可動体に制動力が
付与されていることから、下手の可動体は、制動作用を
受けた状態で搬送されることになり、したがって両経路
において可動体群は、前後端間に隙間を生じめることな
く、密な後押し状態で搬送される。

【０００９】このような後押しによって一方の経路から
押し出された可動体は、一方の引き込み装置による引き
込み力の協動により、一方の車輪を一方の中継レールに
支持案内させてターンテーブル上に乗り移る。そしてタ
ーンテーブルを回転させることで、可動体を、その向き
を変えて他方の経路に対向し得る。次いで他方の車輪を
他方の中継レールに支持案内させるとともに一方の車輪
を一方の中継レールから離間させた状態で、可動体押出
装置と他方の引き込み装置を協動作用させることで、向
きを変えた可動体をターンテーブル上から他方の経路の
始端部に供給し得る。上記のように、可動体は、第１経
路と第２経路とを直線状に搬送され、その途中、すなわ
ち第１経路と第２経路との間でターンテーブルによりて
第１の向きから第２の向きへ直角方向へ方向転換され
る。この際、第１経路では、可動体の第１作用部が左右
に向いているため、第１経路の左右両送り装置と制動装
置とは可動体の両第１作用部に作用し、第２経路では、
可動体の第２作用部が左右に向いているため、第２経路
の左右両送り装置と制動装置とは可動体の両第２作用部
に作用する。これにより、可動体は、第１および第２経
路に沿って直線状に搬送されている途中で、ターンテー
ブルによって向きを直角状に方向転換されても、可動体
群の前後端間に隙間を生じることなく蜜な後押し状態で
搬送される。

【００１０】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１、図６、図７において１は第１経路で、左右
一対の第１レール２を床側に形成したピット３内に小さ
い幅のレール間ピッチＰ₁ を置いて配設することで形成
され、その上面を作業床板４と同レベル状にしている。
５は第２経路で、左右一対の第２レール６を前記ピット
３内に配設することで形成され、その際に第２レール６
のレール間ピッチＰ₂ は、前記第１レール２のレール間
ピッチＰ₁ に対して大きい幅に設定してある。前記第１
経路１と第２経路５とは、その終始間にターンテーブル
（後述する）を介在して直線状に形成される。

【００１１】図３〜図５において可動体の一例である台
車10は、本体11の下部両側にそれぞれ前後一対の第１車
輪12を有し、これら第１車輪12を介して前記第１レール
２上に載置することで、第１経路１上を走行自在とな
る。さらに台車10は、本体11の下部前後側にそれぞれ左
右一対の第２車輪13を有し、これら第２車輪13を介して
前記第２レール６上に載置することで、第２経路５上を
走行自在となる。すなわち本体11に対して第１車輪12と
第２車輪13とを、その向きを直角状に変位して設け、そ
して第１車輪12の車輪間ピッチを前記第１レール２のレ
ール間ピッチＰ₁に合わせるとともに、第２車輪13の車
輪間ピッチを前記第２レール５のレール間ピッチＰ₂ に
合わせている。

【００１２】前記本体11は長尺平枠状であつて、その両
外面よりも少し内側の下部に第１受圧部14（第１作用部
の一例）を形成するとともに、前端面と後端面とは第２
受圧部15（第２作用部の一例）に形成し、その際に両受
圧部14，15の非受圧作用の面は当接面として使用され
る。前記本体11の中央部には、それぞれ支持部16が昇降
自在に配設され、この支持部16で被搬送物用のパレット
17を支持する。なお支持部16は被搬送物を直接に支持す
る形式でもよい。

【００１３】図６、図７において、前記第１経路１と第
２経路５の上手側に、それぞれ台車10に走行力を伝達す
る第１送り装置20と第２送り装置21を設け、そして下手
側に台車10に制動力を付与する第１制動装置40と第２制
動装置41を設けるとともに、前記第１制動装置40とター
ンテーブルとの間、ならびにターンテーブルと前記第２
送り装置21との間に、それぞれ台車10に送り込み力を付
与する第１引き込み装置45と第２引き込み装置46を設
け、さらに第１経路１の終端部の外側に可動体押出装置
65を設けている。なお各送り装置20，21と制動装置40，
41と引き込み装置45，46とは、それぞれ左右一対が対称
的に配設される。

【００１４】次に前記送り装置20，21の詳細を図３〜図
６において説明する。前記レール２，６の側外方におい
てピット３内に配設したベース体25から、取り付け部材
26を介して縦軸27が立設されている。そして縦軸27には
軸受28を介して支持部材29が縦軸心30の周りに揺動自在
に取り付けられる。前記支持部材29には、回転駆動装置
の一例である減速機付きのサーボモータ31が配設され、
このサーボモータ31から上方に取り出した出力軸32に、
たとえばウレタン製の送りローラ33が固定される。なお
サーボモータ31は前記送りローラ33に送り回転力Ａを付
与する。前記支持部材29は前方に伸びるブラケット34を
一体に有し、このブラケット34とベース体25との間に支
持部材29を揺動させるシリンダ装置35を設けている。

【００１５】したがってシリンダ装置35を作動させるこ
とで支持部材29を縦軸心30の周りに揺動させ、送りロー
ラ33を受圧部14，15に対して当接離間動し得る。その際
に、最大接近位置を規制するために、前記支持部材29か
ら被ストッパ体36を連設するとともに、これら被ストッ
パ体36が当接自在なストッパ体37を前記ベース体25に位
置調整自在に設けている。

【００１６】前記制動装置40，41は前記送り装置20と同
様の構造であって、前記本体11における受圧部14，15に
対して側方から当接離間自在で、かつたとえばウレタン
製の制動ローラ42と、これら制動ローラ42に連動し、か
つ制動ローラ42に逆送り回転力Ｂを付与する逆回転駆動
装置43などから構成される。なお逆回転駆動装置43はト
ルクモータなどからなり、その逆送り回転力Ｂは前記サ
ーボモータ31の送り回転力Ａよりも小に設定してある。

【００１７】図１、図２、図７に示すように、両経路
１，５の終始端間に配設されるターンテーブル50は、前
記ピット３内の機枠51から立設した縦軸52に軸受け53を
介して配設することで縦軸心54の周りに回動自在であ
り、そして下面側に設けた複数の支持ローラ55を前記機
枠51の上面側に支持案内させるとともに、その回動を行
わせる回転動装置56を設けている。

【００１８】前記ターンテーブル50上には、前記第１レ
ール２に接続自在な左右一対の第１中継レール57と、前
記第２レール６に接続自在な左右一対の第２中継レール
58とが交差状（直角状）に配設されるとともに、これら
第１中継レール57と第２中継レール58とを相対的に昇降
自在に構成している。すなわち第１中継レール57は、前
記第１レール２のレール間ピッチＰ₁ と同様のレール間
ピッチで配設され、そしてリンク機構などからなる第１
昇降動装置59の作動によって昇降自在となる。また第２
中継レール58は、前記第２レール６のレール間ピッチＰ
₂ と同様のレール間ピッチで配設され、そしてリンク機
構などからなる第２昇降動装置60の作動によって昇降自
在となる。

【００１９】前記ターンテーブル50上において両第１中
継レール57間には第１ストッパー61が設けられ、この第
１ストッパー61はリンク機構やシリンダー装置からな
り、第１中継レール57による支持面に対して出退自在と
なる。さらに第１ストッパー61に対して所定間隔Ｌを置
いて第２ストッパー62が設けられ、この第２ストッパー
62はリンク機構やシリンダー装置からなり、第１中継レ
ール57による支持面に対して出退自在となる。そしてタ
ーンテーブル50上において両第１中継レール57の始端部
の外側に前記引き込み装置45，46が配設され、これら引
き込み装置45，46は前記送り装置20，21と同じ構造のも
のが採用される。

【００２０】前記第１経路１の終端部の外側に設けられ
る可動体押出装置65はフィーダ形式であつて、ターンテ
ーブル50上で向き変更した台車10に作用して、この台車
10を第２経路５へと押し出す。すなわち可動体押出装置
65は、第１レール２に沿って配設したガイドレール66
と、このガイドレール66に支持案内される走行フレーム
67と、この走行フレーム67を走行させるシリンダー装置
68とからなり、前記走行フレーム67に、前記台車10に係
脱自在な係合片69が設けられる。なお両経路１，５の両
側で必要箇所には、受圧部14，15を案内するガイドロー
ラ70，71が遊転自在に配設される。

【００２１】次に上記の実施例において台車（被搬送
物）10の搬送作業を説明する。前工程からの台車10は、
その第１車輪12を使用して本体11の長さ方向を前後方向
として走行され、このとき両側に第１受圧部14が位置し
ている。このようにして走行してきた台車10は、第１経
路１の始端部において前端が第１送り装置20に入ること
で停止される。このとき第１送り装置20におけるシリン
ダ装置35は伸展され、支持部材29を縦軸心30の周りで外
方に揺動させ、以って送りローラ33は図５の仮想線で示
すように第１受圧部14から離間している。したがって台
車10の搬入（走行）は何んら支障なく行われる。

【００２２】そして搬入後、上述とは逆作用によって送
りローラ33を接近動させて図５の実線で示すように第１
受圧部14に圧接させるのであるが、このとき両送りロー
ラ33はサーボモータ31によって回転駆動されている。し
たがって強制回転されている送りローラ33を第１受圧部
14に圧接させることで、その送り回転力Ａにより台車10
に走行力を与えることになり、以って台車10は第１経路
１上において所定速度で搬送Ｃされる。その際に図６に
示すように、第１経路１に密な列車状で位置している台
車10群の最後尾の台車10における後端の第２受圧部15
に、この送り込まれた台車10の前端の第２受圧部15が当
接し、以て第１送り装置20の送り力で密な列車状で位置
している台車10群を後押し搬送することになる。

【００２３】この第１送り装置20による台車10の送り量
はエンコーダなどにより検出され、所定の或る送り量を
検出したときに送りローラ33が離間して搬送作業が停止
される。第１経路１の終端側に達した台車10に対して第
１制動装置40によって制動がかけられている。すなわち
第１送り装置20による台車10の搬送作業が停止している
とき、第１制動装置40におけるシリンダ装置は収縮さ
れ、以って制動ローラ42は互いに離間している。そして
第１送り装置20の搬入動に連動して、上述とは逆作用に
よって両制動ローラ42を互いに接近動させ、第１受圧部
14に圧接させるのであるが、このとき制動ローラ42は、
送りローラ33とは反対側に回転駆動されている。

【００２４】すなわちトルクモータの駆動により両制動
ローラ42を互いに逆方向に強制回転させている。したが
って強制回転されている制動ローラ42を第１受圧部14に
圧接させたとき、その逆送り回転力Ｂによって台車10に
逆搬送方向Ｄの推進力が作用するが、ここで送り回転力
Ａが逆送り回転力Ｂよりも大であることから、その差に
相応して制動ローラ42が送り回転側に回転され、そのと
きの負荷はトルクモータにより吸収される。

【００２５】これにより下手の第１制動装置40に対応し
た台車10は、制動作用を受けた状態で搬送されることに
なり、したがって第１送り装置20から第１制動装置40の
間では、複数台の台車10が、その前後端間に隙間を生じ
めることなく密に後押し状態で整列されることになる。
このような第１制動装置40による制動作用は、第１送り
装置20による搬送停止に相前後して停止される。

【００２６】このように第１経路１において台車10が間
欠搬送している間に、また停止している間に、作業床板
４上の作業者や本体11上に乗り移った作業者は、その長
さ方向を前後方向とした台車10上の被搬送物に対して各
種の作業を遂行する。その際に作業床板４と本体11とが
同じレベル状にあることから、作業者の乗り移りを含め
た歩行は常に安全に行える。

【００２７】前述したような後押しによって第１制動装
置40から台車10が押し出される際、前記ターンテーブル
50は図１ならびに図７のＡで示すように、その第１中継
レール57を第１レール２に接続した位置にある。また第
２中継レール58は第１中継レール57に対して下降位置に
あり、さらに第１ストッパー61が作用姿勢にあるととも
に、両引き込み装置45，46ならびに可動体押出装置65は
非作用姿勢にある。

【００２８】したがって第１制動装置40から押し出され
た台車10は、第１引き込み装置45による引き込み作用と
の協動により、その第１車輪12を第１中継レール57に乗
り移らせてターンテーブル50上に入り、そして第１スト
ッパー61に当接して停止される。この際、台車10は、図
７のＡに示すように、ターンテーブル50上で、両第１受
圧部14が左右方向に向く第１の向きに向いている。次い
で回転動装置56の作動によりターンテーブル50を90度回
転させることによって、台車10は、図７のＢに示すよう
に、ターンテーブル50上で、両第２受圧部15が左右方向
に向く第２の向きに方向転換されて、第２経路５に対向
するとともに、第２中継レール58が第２レール６に対応
する。

【００２９】この状態で、まず第１ストッパー62を非作
用位置として第１引き込み装置45を作用させ、台車10を
第１レール２上で移動させるとともに第２ストッパー62
に当接して停止させ、以て図７のＣに示すように、第２
経路５に対して台車10を正しく対向させる。次いで第１
中継レール57と第２中継レール58とを相対的に昇降さ
せ、これにより第２中継レール58で第２車輪13を支持す
るとともに、この第２中継レール58を第２レール６に接
続させる。

【００３０】そして可動体押出装置65を作動させ、移動
する係合片69を台車10に係合させて走行力を付与し、第
２車輪13を第２中継レール58から第２レール６へと転動
させて台車10を第２経路５の始端部に押し出すととも
に、第２引き込み装置46を第２受圧部15に作用させて台
車10を引き込む。そして第２経路５においては、前述し
た第１経路１と同様にして、第２送り装置21と第２制動
装置41とにより台車10群を走行させるのであるが、この
とき送りローラ33や制動ローラ42は第２受圧部15に作用
し、また台車10の側面どうしが当接する。

【００３１】なお各送り装置20，21や引き込み装置45，
46において、対応するサーボモータ31間、ならびに制動
装置40，41において、対応する逆回転駆動装置43間は電
気的に同期される。

【００３２】上記実施例では、送り装置20，21や引き込
み装置45，46や制動装置40，41において、送りローラ33
や制動ローラ42の全てを強制駆動形式としたが、これ
は、たとえば一側の送りローラ33や制動ローラ42を強制
駆動形式とし、そして他側の送りローラ33や制動ローラ
42を遊転形式としてもよい。

【００３３】上記実施例とは逆作用させることで、その
長さ方向を左右方向として第２経路５で搬送してきた台
車10を、ターンテーブル50において向きを変えたのち、
その長さ方向を前後方向として第１経路１で搬送し得
る。

【００３４】

【発明の効果】上記構成の本発明によると、両経路の始
端部において可動体を送り装置に対向して位置させた状
態で、この送り装置により可動体に走行力を伝達するこ
とで、可動体を両経路部上で走行させることができる。
その際に両経路の終端部においては、制動装置により可
動体に制動力を付与していることから、下手の可動体は
制動作用を受けた状態で搬送でき、したがって両経路に
おいて可動体群は、前後端間に隙間を生じめることな
く、密な後押し状態で効率よく搬送できる。

【００３５】この後押しにより一方の経路から押し出し
た可動体は、一方の引き込み装置による引き込み力の協
動により、一方の車輪を一方の中継レールに支持案内さ
せてターンテーブル上に乗り移らせることができる。そ
してターンテーブルを回転させたのち、他方の車輪を他
方の中継レールに支持案内させかつ一方の車輪を一方の
中継レールから離間させた状態で、可動体押出装置と他
方の引き込み装置を協動作用させることで、向きを変え
た可動体をターンテーブル上から他方の経路の始端部に
供給できる。上記のように、可動体は、第１経路と第２
経路とを直線状に搬送され、その途中、すなわち第１経
路と第２経路との間でターンテーブルによりて第１の向
きから第２の向きへ直角方向へ方向転換される。この
際、第１経路では、可動体の第１作用部が左右に向いて
いるため、第１経路の左右両送り装置と制動装置とは可
動体の両第１作用部に作用し、第２経路では、可動体の
第２作用部が左右に向いているため、第２経路の左右両
送り装置と制動装置とは可動体の両第２作用部に作用す
る。これにより、可動体は、第１および第２経路に沿っ
て直線状に搬送されている途中で、ターンテーブルによ
って向きを直角状に方向転換されても、可動体群の前後
端間に隙間を生じることなく蜜な後押し状態で搬送され
る。

【００３６】このように本発明によると、可動体、すな
わち被搬送物の向きを、作業内容に応じて直角状に変更
でき、この被搬送物に対する作業を容易に円滑に行うこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、ターンテーブル部の
平面図である。

【図２】同ターンテーブル部の側面図である。

【図３】同送り装置部の一部切欠正面図である。

【図４】同送り装置部の側面図である。

【図５】同送り装置部の一部切欠平面図である。

【図６】同第１経路部の概略平面図である。

【図７】同Ａ〜Ｃは全体の作用状態を示す概略平面図で
ある。

【符号の説明】

１第１経路２第１レール５第２経路６第２レール 10 台車（可動体） 11 本体 12 第１車輪 13 第２車輪 14 第１受圧部 15 第２受圧部 20 第１送り装置 21 第２送り装置 31 サーボモータ 33 送りローラ 35 シリンダ装置 40 第１制動装置 41 第２制動装置 42 制動ローラ 43 逆回転駆動装置 45 第１引き込み装置 46 第２引き込み装置 50 ターンテーブル 57 第１中継レール 58 第２中継レール 65 可動体押出装置Ｐ₁ 第１レール間ピッチＰ₂ 第２レール間ピッチＡ送り回転力Ｂ逆送り回転力

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−209309（ＪＰ，Ａ) 特開平２−212262（ＪＰ，Ａ) 実開平２−43822（ＪＰ，Ｕ) 実開平３−7060（ＪＰ，Ｕ) 実開昭60−62366（ＪＰ，Ｕ) 実開昭51−95106（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 35/06 B61B 13/00 B61J 1/00 - 1/02 B65G 47/52 101

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の第１レールからなる第１経路
と、左右一対の第２レールからなる第２経路とを直線状
に形成し、前記第１レールに載置自在な第１車輪と前記
第２レールに載置自在な第２車輪とを、その向きを直角
状に変位して有する可動体を設け、前記可動体に、互い
に直交する一対の第１作用部と第２作用部とを形成し、
両経路は、その上手側に前記可動体に走行力を伝達する
左右一対の送り装置を設けるとともに、下手側に前記可
動体に制動力を付与する左右一対の制動装置を設け、両
経路間に、前記両第１作用部が左右方向に向く第１の向
きと前記両第２作用部が左右方向に向く第２の向きとに
前記可動体を方向転換させるターンテーブルを設け、こ
のターンテーブルに、前記第１レールに接続自在な左右
一対の第１中継レールと、前記第２レールに接続自在な
左右一対の第２中継レールとを交差状に配設するととも
に、これら第１中継レールと第２中継レールとを相対的
に昇降自在に構成し、前記第１経路の左右両送り装置と
制動装置とは前記第１の向きの可動体の両第１作用部に
左右両側方から作用し、前記第２経路の左右両送り装置
と制動装置とは前記ターンテーブルによって第１の向き
から第２の向きへ方向転換した可動体の両第２作用部に
左右両側方から作用し、前記制動装置とターンテーブル
との間に可動体引き込み装置と可動体押出装置とを設け
たことを特徴とする可動体使用の搬送設備。