JPH01195169A - 荷搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば工場内で荷を搬送するのに使用され
る荷搬送装置に関するものである。

従来の技術 この種の荷搬送装置としては、−船釣に左右−対のレー
ルと、これらレールに車輪を介して支持案内される自走
台車とからなる形式が提供されている。すなわち、たと
えば第７図Ｍに示すように台車本体８１の四隅に設けた
車輪を全て駆動車輪８２とし、これらを左右一対のレー
ル８３に支持案内させて一定経路８４上で走行させる形
式や、第７図Ｎに示すように前後方向の一方に左右一対
の遊転車輪８５を設けるとともに、他方に左右一対の駆
動車輪８２を設けた形式などが提供されている。そして
駆動車輪８２を回転させることで、直線経路部８６や右
カーブ経路部８７や左カーブ経路部８８などからなる一
定経路８４上で自走台車（資）を走行させている。

発明が解決しようとする課題 上記のような従来形式においては、特に右カーブ経路部
８７や左カーブ経路部８８で、内側を移動する駆動車輪
８２ａと外側を移動する駆動車輪８２ｂとの移動距離が
異なることから大きな速度差が生じる。この速度差を吸
収するための周駆動車輪ε２ａ。

８２ｂに対する制御はむずかしいものとなり、したがっ
て一定経路８４上のどの部分でも走行速度を一定とした
走行は行えない。

本発明の目的とするところは、簡単な制御により、一定
径路上のどの部分でも走行速度を一定にし得る荷搬送装
置を提供する点にある。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明の荷搬送装置は、台車
本体の左右に、それぞれ前後に複数個の車輪を設け、こ
れら車輪のうち、左側車輪群または右側車輪群のいずれ
か一方の車輪群を駆動装置に連動し、両車輪群を支持案
内する左右一対のレールを設けて自走台車を一定経路上
で走行自在とし、前記一定経路のカーブ経路−に、異な
る極性により右カーブ指示と左カーブ指示とを行うマグ
ネットを設け、前記台車側に、前記マグネットの磁気の
極性を検出する磁気近接センサーを設け、この磁気近接
センサーの検出信号によりｉ記駆動装置を制御する制御
装置を設けている。

作用 かかる本発明の構成によると、複数個の駆動車輪を左右
のいずれか一側に集めたことで、カーブ経路部において
は、これら駆動車輪は左右一対のレールのうちの一方、
すなわち内側または外側の同じレール上を移動すること
になる。そしてカーブ経路部においては、マグネットを
磁気近接センサーが検出し、その検出に基づいて制御装
置により駆動装置を制御することになり、したがって駆
動装置による駆動車輪の回転数を、直接経路部での回転
数に対して増加または減少させ得るっ実施例 以下に本発明の一実施例を第１図〜第６図に基づいて説
明する。

第６図に示すように、レール１は断面が矩形状であって
、その上部全面を偏平な車輪受は面２に形成するととも
に、下部に下方開放の下部蟻溝３を全長に亘って形成し
ている。そしてレール１の内部には上部貫通路４と下部
貫通路５とが断面矩形状で形成されている。さらにレー
ル１の両側部で上下方向の複数個所（４箇所）には、側
方開放の側部蟻溝６Ａ、６′Ｂ、　？Ａ、　７Ｂ、　８
Ａ、　８Ｂ、　９Ａ、　９Ｂが全長に亘って形成され、
そして最１段の側部蟻溝６Ａ、６Ｂと二段目の側部蟻溝
７Ａ、７Ｂとの間に偏平なガイドローラ案内面１０Ａ、
　ＩＯＢを形成してい′る。ここで側部蟻溝６Ａ、　６
Ｂ、　７Ａ、　７Ｂ、　８Ａ、　８Ｂ。

９Ａ、９Ｂとガイドローラ案内面１０Ａ、　ＩＯＢ　と
は、中心線１１に対して左右対称に形成している。レー
ル１はアルミニウムの引抜き成形品であって、ソノ際に
各側部蟻溝６Ａ、　６Ｂ、　７Ａ、　７Ｂ、　８Ａ、　
８Ｂ、　９Ａ。

９Ｂにおいては、上部はど凹入が大になるように上下非
対称に形成しである。

第２図〜第６図に示すように、上記レール１は左右一対
を１組として、機枠１５上に所定間隔を置いて取付けら
れる。すなわち下部蟻溝３内にはタッププレート１６が
挿入されており、機枠１５に下方から通したボルト１７
をタッププレート１６にら合し締付けることでレール１
の固定を行う。通常、機枠１５に対するレール１の取付
は位置は、このレールｌの長さ方向における継ぎ部分と
なる。すなわち、継ぎ部分は平面視において傾斜カット
状であり、前記タッププレート１６は両端部間に亘って
配設される。そして上部貫通路４間に亘って挿入した上
部ガイド材１８を、長さ方向での一方のレール端にボル
ト固定具１９にて固定するとともに、他方のレール端に
はフリーとし、さらに下部貫通路５間に亘って挿入した
下部ガイド材２０を、他方のレール端にボルト固定具２
１に固定するとともに、−方のレール端にはフリーとし
ている。その際にボルト固定具１９は側部蟻溝６Ａ内に
位置し、ボルト固定具２１は側部蟻溝７Ｂ内に位置して
いる。

両レール１の相対向する側部間に連結部材２５が取付け
られる。この連結部材２５は、前記レール１の内側部に
当て付は自在な外側板２６と、これら外側板２６の下端
間を連結する底板２７と、この底板２７の中間から立設
した複数（２枚）の内側板２８とで一体に形成され、こ
れら内側板２Ｂを外側板２６よりも上位にするとともに
、上端から内方へ受は板部２９を一体に連設している。

これら受は板部２９間にカバー板３０が載置され、両者
は固定具な・どで一体止されている。ここでカバー板３
０の上面はレール１の車輪受は面２とほぼ同一にしてあ
り、また両側縁は自走台車（後述する）の走行に支障が
ないように、レール１に充分に近づけている。これによ
り、底板２７と周内側板２８とカバー板３０とによりダ
クト空間３１を形成し、このダクト空間３１内にはダク
トケース３２が配設される。３３は信号線、３４は動力
線を示す。前記外側板２６のレール１に対する固定は、
たとえば第４図に示すように、内側でかつガイドローラ
案内面１０Ａ、　ＩＯＢよりも下位の側部蟻溝８Ａ、８
Ｂ、９Ａ、９Ｂ内Ｉこ板ナツト３５を挿入し、そして外
側板２６に内側から通したボルト３４を板ナツト３５に
ら合し締付けることで行える。なお固定は上下方向にお
いて二段で示しているが、これは−段であってもよい。

なお第６図に示すように、最下段の側部蟻溝９Ａ、９Ｂ
のうち外側９へのものの内部に、たとえばフィーダ線３
７などの配設を行え、また内側９Ｂのものにボルト・ナ
ツトなどの固定具３８を介して被検出体３９が設けられ
る。前記連結部材２５における片側の外側板２６の内面
には給電装置４０が配設される。

４１は自走台車で、その本体４２の下面−側に前後一対
の駆動車輪４３を配設するとともに、他側に前後一対の
遊転車輪４４を配設しており、これら車輪４３、４４を
前記レール１の車輪受は面２上に載置することによって
一定経路４５上で走行自在となる。

両駆動車輪４３はそれぞれ下面開放のケース４６に車軸
４７を介して取付けられ、そしてケース４６は、本体４
２側で支持した縦方向の回転軸４８の下端に固着される
。したがって駆動車輪４３は縦軸心４９の周りに旋回自
在となる。両ケース４６には、それぞれ駆動装置（モー
タなど）　５０が取付けられ、これら駆動装置５０は対
応する車軸４７に連動している。またケース４６からの
ブラケット５１には、前記レールｌのガイドローラ案内
面１０Ａ、　ＩＯＨに対向する複数個のガイドローラ５
２Ａ、　５２Ｂが取付けられる。両遊転車輪４４はブラ
ケット５３に車軸５４を介して取付けられ、そしてブラ
ケット５３は、本体４２側で支持したスライドプレート
５５に縦軸５６を介して取付けられる。すなわち本体４
２にはベースプレート５７が固定され、このベースプレ
ート５７には、台車幅方向に長いだ円形の貫通孔５８が
形成されている。前記ベースプレート５７の下面で貫通
孔５８の前後には台車幅方向に長いガイドレール５９が
取付けられ、前記スライドプレート５５は両ガイドレー
ル５９に摺動体６０を介して支持案内され、台車幅方向
にスライド自在となる。前記ガイドレール５９と摺動体
６０とにより幅広のＬＭガイドを構成する。なおガイド
レール５９と摺動体６０の間には、必要に応じて複数個
の負荷ボールが配置される。前記ブラケット５３の上面
中央部から立設した縦軸５６は、スライドプレート５５
に配設したベアリング６１を挿通し、そして上端に取付
けた抜止座金６２との間でベアリング６１を挾持する。

なおベアリング６１はベアリング押え６３によってスラ
イドプレート５５側に固定される。

これにより遊転車輪４４は、スライドプレート５５に対
して縦軸心６４の周りに旋回自在となる。前記ブラケッ
ト５３の下端には、前記レール１のガイドローラ案内面
１０Ａ、ＩＯＨに対向する複数個のガイドローラ６５Ａ
、　６５Ｂが取付けられる。そして本体４２側には、前
記給電装置４０に対応する集電装置６６や、前記被検出
体３９に対応する検出装置６９が設けられ、さらに両駆
動装置５０に接続した制御装置６７が搭載されている。

前記一定経路４５は、第１図に示すように直線経路部７
０と右カーブ経路部７１と左カーブ経路部７２との組合
せによって形成される。そして右カーブ経路部７１に入
った箇所で一方のレール１の外側面には右カーブ指示マ
グネット７３が取付けられ、また左カーブ経路部７２に
入った箇所で一方のレールの外側面には左カーブ指示マ
グネット７４が取付けられる。これらマグネット７３．
７４は、たとえばテープ状のものであり、ここでは、た
とえば右カーブ指示マグネット７３をＮ極とし、左カー
ブ指示マグネット７４をＳ極として、その極性を異なら
しめている。これら指示マグネット７３．７４の磁気の
極性を検出する磁気近接センサー６８が本体４２側に設
けられ、この磁気近接センサー６８の検出信号により、
前記制御装置６７を介して駆動装置５０の回転数を制御
すべく構成しである。なお両カーブ経路部７１゜７２を
出た直線経路部７０には、それぞれ直線指示マグネット
７５が設けられる。

次に上記実施例における走行作業を説明する。

各車輪４３．４４を介してレー゛ル１の車輪受は面２上
で載置した自走台車４１は、駆動装置５０の作動で駆動
車輪４３を強制回転させることによって、ガイドローラ
案内面１０Ａ　、　１０Ｂに対向したガイドローラ５２
Ａ、　５２Ｂ、　６５Ａ、　６５Ｂ　で案内されながら
一定経路４５上を走行する。その際に２個の駆動車輪４
３が車輪受は面２に接していることから２個分の輪圧が
作用し、この高い輪圧を利用して加速ならびに減速は、
加速距離や減速距離を短くして容易に安定して行われる
。そして自走台車４１が第１図に示すように右カーブ経
路部７１や左カーブ経路部７２に入ると、両駆動車輪４
３はケース４６、回転軸４８を介して縦軸心４９の周り
に各別に旋回し、また両遊転車輪４４はブラケット５３
、縦軸５６を介して縦軸心６４の周りに各別に回転する
ことになる。すなわち全ての車輪４３　、４４は各別に
旋回してレール１のカーブ曲線に沿うことになる。さら
に右カーブ経路部７１や左カーブ経路部７２では、レー
ル１に案内されるガイドローラ６５Ａ、　６５Ｂ　を介
してブラケット５１に外側への横押し力が作用すること
と、摺動体６０がガイドレール５９に支持案内されるこ
とによって、遊転車輪４４のユニットが外側に自動的に
移動することになる。これによって直線経路部７０での
左右の車輪間距離ｌに対して、右カーブ経路部７１や左
カーブ経路部７２では長い車輪間距離し、すなわちｌ＜
Ｌとなり、両カーブ経路部７１．７２のレール幅を直線
経路部７０のレール幅と同じにしながらも無理のない円
滑な走行を行える。さらにカーブ経路部７０での走行で
、第１図で示すように両駆動車輪４３ともにカーブ経路
部７１．７２内に入っているときには、これら駆動車輪
４３は同じレール１上（同じ経路上）を移動することか
ら、両駆動車輪４３間での速度差は全く生じない。

自走台車４１が右カーブ経路部７１にきたとき、その右
カーブ指示マグネット７３に磁気近接センサー６８が対
向し、その磁気の極性を検出して検出信号を制御装置６
７に与える。すると、この場合には右カーブでかつ駆動
車輪４３が内側に位置していることから、制御装置６７
から駆動装置５０への回転制御は、直線経路部７０にお
ける駆動回転数よりも少いものとなる。しかし、右カー
ブ経路部７１では台車中心の移動長さよりも駆動部側の
レール１の長さが短かいことから、前述した駆動回転数
が減少したとしても、台車中心は直線経路部７０と同じ
速度で移動することになる。

右カーブ経路部７１を走行した自走台車４１が再び直線
経路部７０にきたとき、直線指示マグネット７５に磁気
近接センサー６８が対向し、制御装置６７を介して駆動
装置５０を標準の回転数に戻す。

そして自走台車４１が左カーブ経路部７２にくると、左
カーブ指示マグネット７４に磁気近接センサー６８が対
向し、右カーブ部とは逆に制御装置６７を介して駆動装
置５０を増速回転させる。これにより、駆動部側のレー
ル１の長さが台車中心の移動長さよりも長いものであり
ながら、台車中心は直線経路部７０と同じ速度で移動す
ることになる。

と述のようなカーブ経路部７１．７２を形成するために
、レール１自体も曲げ成形しなければならないが、この
レールｌは左右対称で曲げやすい形状であることから、
ペンダにて容易に正確に曲げることができる。

レール１を機枠１５に配設するに際して、前述したよう
に左右対称であることから、左側用と右側用とに選択す
る必要がない。レール１を直線状に配設したとき、相反
する方向に固定した上下一対のガイド材１８．２０によ
って伸縮可能な継ぎ部を形成でき、また両ガイド材１８
．２０をレール１内に納め得る構造で、美観上において
好適となる。

レール１０両側部に形成した側部蟻溝６Ａ、６Ｂ。

７Ａ、７Ｂ、ｓＡ、８Ｂ、９Ａ、９Ｂを利用して種々な
部品の取付け、配置を行うことができる。その際に各蟻
溝は上部はど凹入が大になるように形成しであることか
ら、たとえば第６図の仮想線Ａで示すように、板ナツト
などはどこからでも入れることができる。

レール１間における連結部材２５の配設は側部蟻溝を利
用して容易に行うことができ、また連結部材２５とカバ
ー板３０とが形成する空間内には、信号線３３や動力線
３４などの配線、ならびに各種機器の配設を行える。そ
して配線や配設はダクトケース３２を使用して行っても
よく、この場合にダクトケース３２の蓋はカバー板３０
が兼ねることになる。

また連結部材２５内に給電装置４０を配設することで、
この給電装置４０に外部からは簡単にふれることがなく
て安全であり、また給電装置４０１こ対して集電装置６
６が横方向から作用することによって、自走台車４１を
上方に持上げるだけで、一定径路４５から容易に取出す
ことができる。

上記実施例では遊転車輪４４群を左右方向に移動自在と
しているが、これは定着形式、すなわち縦軸５６を本体
４２側に取付けた形式であってもよい。

発明の効果 上記構成の本発明によると、複数個の駆動車輪を左右の
いずれか一側に集めたことで、全て駆動する形式に比べ
て構造を簡゛素にかつ安く、しかも軽量にして提供でき
るとともに、カーブ経路部においては、これら駆動車輪
は左右一対のレールのうちの一方、すなわち内側または
外側の同じレール上を移動することから、これら駆動車
輪間の速度差はほとんど生ぜず、制御は簡単に行うこと
ができる。特に本発明によると、カーブ経路部において
は、マグネットを磁気近接センサーが検出し、その検出
した極性に基づいて、制御装置を介して駆動装置を制御
して駆動車輪の回転数を増減でき、したがって駆動車輪
が作用するレール部分の長さが増減するのにかかわらず
、台車中心部の移動速度を直線経路部と同じにできて、
被搬送物を安定させた走行を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第６図は本発明の一実施例を示し、第１図は走
行状態を示す概略平面図、第２図は正面図、第３図は平
面図、第４図は従動車輪部の一部切欠き正面図、第５図
は同側面図、第６図は駆動車輪部の正面図、第７図は従
来の走行状態を示す概略平面図である。 ｌ・・・レール、２・・・車輪受は面、３・・・下部蟻
溝、４・・・上部貫通路、５・・・下部貫通路、６Ａ、
　６Ｂ　、　７Ａ。 ７Ｂ、　８Ａ、８Ｂ、　９Ａ、　９Ｂ・・・側部蟻溝、
ＩＯＡ、ＩＯＢ・・・ガイドローラ案内面、１１・・・
中心線、１５・・・機枠、１８・・・上部ガイド材、２
０・・・下部ガイド材、２５・・・連結部材、３７・・
・フィーダ線、３９・・・被検出体、４０・・・給電装
置、４１・・・自走台車、４２・・・本体、４３・・・
駆動車輪、４４・・・遊転車輪、４５・・・一定径路、
５０・・・駆動装置、５２ん５２Ｂ・・・ガイドローラ
、６５Ａ、　６５Ｂ・・・ガイドローラ、６６・・・集
電装置、６７・・・制御装置、６８・・・磁気近接セン
サー、７１・・・右カーブ経路部、７２・・・左カーブ
経路部、７３・・・右カーブ指示マグネット、７４　・
・・左カーブ指示マグネット、７５・・・直線指示マグ
ネット。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、台車本体の左右に、それぞれ前後に複数個の車輪を
   設け、これら車輪のうち、左側車輪群または右側車輪群
   のいずれか一方の車輪群を駆動装置に連動し、両車輪群
   を支持案内する左右一対のレールを設けて自走台車を一
   定経路上で走行自在とし、前記一定経路のカーブ経路部
   に、異なる極性により右カーブ指示と左カーブ指示とを
   行うマグネットを設け、前記台車側に、前記マグネット
   の磁気の極性を検出する磁気近接センサーを設け、この
   磁気近接センサーの検出信号により前記駆動装置を制御
   する制御装置を設けたことを特徴とする荷搬送装置。