JP3431121B2 - 物品搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、物品搬送車を操向
案内する案内レールが、前記物品搬送車の車体横側方に
位置する状態で設けられ、前記物品搬送車は、それの車
体に連設される左右一対のガイドローラが、前記案内レ
ールの左右両側面の夫々に接当案内される状態で、床面
上を走行するように構成された物品搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品搬送設備は、案内レールによ
って操向案内されて走行する物品搬送車にて物品を搬送
する設備である。案内レールによる操向案内のために、
物品搬送車には、それの車体に連設される左右一対のガ
イドローラが備えられ、その左右一対のガイドローラ
が、物品搬送車の車体横側方に位置する状態で設けられ
た案内レールの左右両側面に接当案内されることで、物
品搬送車の移動方向が規制されて操向案内される。

【０００３】ところで、物品搬送車が案内レールに操向
案内されて床面上を走行するとき、加減速の制御等のた
めの、地上側から物品搬送車に対して、位置情報等の種
々の情報を与えたい場合がある。このために、従来、物
品搬送車側にフォトインタラプタ型のフォトセンサを備
え、そのフォトセンサの検出対象となる遮蔽板を案内レ
ールに取り付けて、フォトセンサが遮蔽板を検出するに
伴って加減速の制御等を行うような構成が考えられてい
た。このように、遮蔽板を、物品搬送車を操向案内する
案内レールに取り付けることで、物品搬送車の車体と遮
蔽板との相対的な位置関係が安定し、フォトセンサにて
的確に遮蔽板を検出できるものとなっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、物品搬送車のガイドローラが接当案内され
る案内レールに遮蔽板を設けることになるので、ガイド
ローラとの干渉を避けるために、物品搬送車のガイドロ
ーラやセンサの支持構成が複雑化してしまう不都合があ
った。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、その目的は、装置構成の複雑化を可及的に抑制しな
がら、物品搬送車が位置情報等を的確に認識できるよう
にする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、物品搬送車は、それに備えられた
検出センサが、案内レールに設けられた被検出体を検出
することによって、位置情報等を認識できる。この被検
出体は、それの上面側又は下面側を検出センサに対する
被検出面とするものであり、上面側を被検出面とする場
合は、案内レールの上面側に、下面側を被検出面とする
場合は、案内レールの下面側に、夫々取り付けられる。
案内レールに対しては、それの左右両側面に物品搬送車
のガイドローラが接当作用するので、その左右両側面に
被検出体を設けようとすると、案内レールが大型化して
しまう等の不都合があるが、案内レールの上面側又は下
面側に被検出体を設けることで、そのような不都合を回
避できる。

【０００６】しかも、被検出体は、案内レールの上面側
に取り付けられる場合は、上面側を被検出面とし、案内
レールの下面側に取り付けられる場合は、下面側を被検
出面とするので、被検出体の側面を被検出面とするのに
較べて、被検出体の案内レールから上方又は下方への突
出を可及的に抑制できるものとなり、被検出体との干渉
を避けるために物品搬送車のガイドローラの支持構成が
複雑化してしまうのを可及的に抑制できる。もって、装
置構成が複雑化するのを可及的に抑制しながら、被検出
体を案内レールに設けることで、物品搬送車が位置情報
等を的確に認識できるものとなった。

【０００７】又、上記請求項１記載の構成を備えること
により、被検出体は、帯状に形成されて、案内レールの
長手方向に沿って配置されているので、物品搬送車は、
それに備えられた検出センサが被検出体を検出すること
で、点としてではなくゾーンとして位置情報等を認識で
きる。従って、検出ミスによる装置の誤動作等を的確に
防止できる。

【０００８】又、上記請求項１記載の構成を備えること
により、被検出体は、上下方向を磁界方向とするマグネ
ットにより構成され、それの上面又は下面に現れる磁極
が検出センサにて検出される。被検出体を上下方向を磁
界方向とするマグネットにて構成すると、適当な磁力を
確保するために上下方向にある程度の厚みが必要となる
が、案内レールの上面又は下面に凹溝を形成して、その
凹溝に帯状のマグネットを嵌入することで、案内レール
の上面又は下面からのマグネットの突出を可及的に抑制
でき、物品搬送車のガイドローラの支持構成の複雑化を
可及的に抑制できる。しかも、案内レールに設けた凹溝
によってマグネットの取り付け位置の位置決めをも行わ
せることができるので、マグネットの取り付け作業等の
簡単化をも図ることができる。

【０００９】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、マグネットを嵌入するための凹溝は横並び状態
で複数本設けられ、しかも、そのマグネットは上下の向
き変更自在で、被検出面の磁極を変更することができる
ので、物品搬送車の検出センサが被検出体を検出するこ
とで、単なる位置情報のみならず例えば種々の制御情報
等のより複雑な情報を地上側から物品搬送車に与えるこ
とができ、物品搬送車の運行を制御する上で、一層便利
なものとできる。

【００１０】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、帯状のマグネットに形成されている凹部によっ
て磁極の極性がわかるので、磁極の向きを特定した状態
で案内レールの凹溝にマグネットを嵌入する作業を簡単
に行うことができ、もって、設備の設置作業や変更作業
を簡単化できる。又、上記請求項４記載の構成を備える
ことにより、案内レールに接当案内される左右一対のガ
イドローラは支持体によって縦軸芯周りに回動自在に支
持されるが、その支持体に、案内レールの上面又は下面
に備えられる被検出体を検出する検出センサが取り付け
られる。支持体は左右一対のガイドローラを支持するの
で、案内レールの上面又は下面を跨ぐように配置される
ことになる。そこで、この支持体の配置構成を利用して
検出センサを設けることで、検出センサの取り付け構造
の可及的な簡素化を図ることができるのである。

【００１１】又、上記請求項５記載の構成を備えること
により、案内レールは複数本のレール部分を連結する状
態で構成される。このレール部分の連結部では、隣合う
レール部分の端部同士が連結台にボルト状部材とナット
状部材とによって固定されるのであるが、この固定のた
めに、そのレール部分の長手方向視の断面においてボル
ト状部材の貫通部を中心とした略Ｖ字状のテーパ部が形
成され、そのテーパ部に接当することになるボルト状部
材又はナット状部材の座面が、テーパ部の形状に適合し
て左右対象に形成されている。従って、連結台とレール
部分の貫通部にボルト状部材と通して、ボルト状部材と
ナット状部材とを締めつけると、締めつけ当初におい
て、案内レールの長手方向視で左右方向にレール部分の
位置がずれていても、締めつけるに従って、レール部分
のテーパ部とボルト状部材又はナット状部材の座面とが
適合するようにレール部分が左右方向へ移動し、レール
部分が左右方向において位置決めされる。

【００１２】又、この場合に、ボルト状部材又はナット
状部材の座面を、隣合うレール部分の端部間に跨ぐ状態
で配置して、ボルト状部材とナット状部材とを締めつけ
ると、両レール部分のテーパ部が一層精度良く一連に連
なるものとなる。従って、レール部分の連結部におい
て、物品搬送車のガイドローラが接当する左右両側面の
段差の発生が可及的に抑制され、物品搬送車を安定的に
操向案内できる。

【００１３】又、上記請求項６記載の構成を備えること
により、レール部分を連結する連結台は床面上に立設さ
れて、その連結台に地上側から物品搬送車側に電力を供
給する給電レールが取り付けられている。物品搬送車
は、それに備えられた集電子が上記の給電レールに接触
することで、地上側から電力の供給を受けるのである
が、給電レールが連結台における物品搬送車の存在側に
側面に取り付けられているので、集電子を給電レールに
接触させるための構成を簡素化できる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品搬送設備ＴＳ
を自動倉庫における物品搬送に適用した場合の実施の形
態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、各種
の物品ＡをパレットＰに載置した状態で収納保管する収
納部１ａが上下方向および横方向に並ぶ保管棚１を複数
個備え、保管棚１どうしの間に、昇降台やフォークをな
どを有するスタッカクレーン２をレール３に沿って移動
可能に設け、一部の保管棚１の入口側に搬入リフタ４
ａ、コンベア４ｂ、移載リフタ４ｃを有する搬入装置４
を設け、一部の保管棚１の入口側に搬出リフタ５ａ、コ
ンベア５ｂ、移載リフタ５ｃを有する搬出装置５を設け
てある。この搬出装置５および前記搬入装置４に対して
保管棚１とは反対側に物品搬入部６および物品搬出部７
を設けるとともに、これら物品搬入部６、物品搬出部７
と、前記搬入装置４、搬出装置５との間で物品Ａを搬送
するための物品搬送設備ＴＳとしてループ状の案内レー
ル８と、その案内レール８に操向案内されて自走する物
品搬送車Ｔとを設け、もって、自動倉庫を構成してあ
る。

【００１５】すなわち、物品Ａを収納するに当たり、パ
レットＰに載せたままで入庫コンベア９によって物品搬
入部６に供給する。すると、物品搬送車Ｔが物品Ａをパ
レットＰに載せた状態で物品搬入部６から移載され、い
ずれかの搬入装置４に搬送してこれの移載リフタ４ｃに
パレットＰと共に移載する。搬入装置４は物品Ａをパレ
ットＰと共に移載リフタ４ｃからコンベア４ｂによって
搬入リフタ４ａに搬送し、この搬入リフタ４ａからスタ
ッカクレーン２に移載する。スタッカクレーン２は搬入
装置４ａからの物品Ａを保管棚１の多数の収納部１ａの
うちのその物品Ａを収納するべき所定の収納部１ａに搬
送してパレットＰと共に移載する。そして、物品Ａを取
り出すに当たり、その指令を制御装置に入力する。する
と、スタッカクレーン２が制御装置からの情報に基づい
てその物品Ａが収納されている保管棚１の収納部１ａに
移動して物品ＡをパレットＰと共に取り出し、搬出装置
５に搬送してこれの搬出リフタ５ａに移載する。搬出装
置５は物品ＡをパレットＰと共に搬出リフタ５ａからコ
ンベア５ｂによって移載リフタ５ｃに搬送し、この移載
リフタ５ｃからパレットＰに載せたままで物品搬送車Ｔ
に移載する。物品搬送車Ｔは物品Ａを物品搬出部７に搬
送してパレットＰと共に移載し、出庫コンベア１０が物
品ＡをパレットＰに載せたままで物品搬出部７から出庫
箇所に搬送する。

【００１６】前記物品搬送車Ｔは、図２および図３に示
すように構成してある。すなわち、左右一対の車体前後
方向に長いメインフレーム１１ａ，１１ｂと、両メイン
フレーム１１ａ，１１ｂの前端側どうしを連結する前連
結フレーム１１ｃと、両メインフレーム１１ａ，１１ｂ
の後端側どうしを連結する後連結フレーム１１ｄとによ
って車体１１を形成し、左側のメインフレーム１１ａの
前後方向での中間部の下側に走行用の駆動輪１２を電動
モータＭ１によって駆動できるように取付け、右側のメ
インフレーム１１ｂの前端側と後端側との下面側に従動
輪１３を遊転自在に取付け、左側のメインフレーム１１
ａの前記駆動輪１２よりも車体前方側の下面側と車体後
方側の下面側とに補助輪１４を取付け、左側のメインフ
レーム１１ａの前端側の左横外側と後端側の左横外側と
に被案内部３０を備え、これら前後一対の被案内部３
０，３０の上方および横側方を覆うガイドカバー１５を
左側のメインフレーム１１ａから車体１１の横外側に延
出させ、両メインフレーム１１ａ，１１ｂの前端側の上
面側どうしにわたって前側の荷受け台装置４０を、両メ
インフレーム１１ａ，１１ｂの後端側の上面側どうしに
わたって後側の荷受け台装置４０をそれぞれ取付け、前
記電動モータＭ１や両荷受け台装置４０の電動モータＭ
２に電力供給するとともにこれらの制御を行う電源部１
６と、この電源部１６の上下および横側を覆う電源部カ
バー１７とを右側のメインフレーム１１ｂに支持させ、
前連結フレーム１１ｃの前面側に樹脂製のフロントバン
パー１８を取付け、後連結フレーム１１ｄの後面側に樹
脂製のリヤバンパー１９を取付けてある。

【００１７】図４に明示するように、前記駆動輪１２
は、メインフレーム１１ａの下面側に固定された車軸ケ
ース２０が車体横方向の軸芯Ｙまわりでの回転のみ可能
に支持しているとともに前記電動モータＭ１によって駆
動される車軸２１に一体回転自在に支持させてある。こ
れにより、駆動輪１２は、車体１１を推進させるように
駆動制御されるが、車体１１の走行向きを変更するよう
に操向制御はされない非操舵輪になっており、そして、
被案内部３０に極力近づくように車体１１の左右方向で
の中心ＣＬに対して前記被案内部３０が位置する側に偏
位している。

【００１８】図５に明示するように、前記前後一対の従
動輪１３，１３のいずれもは、メインフレーム１１ｂが
車輪支持部材２２を介して支持する車軸２３に相対回転
自在に取付けた一対の遊転輪体１３ａ，１３ａによって
構成してある。車輪支持部材２２は、メインフレーム１
１ｂに固定している従動輪支持具２４と車輪支持部材２
２との間に介在するベアリングを介して前記従動輪支持
具２４に支持させて、車体１１に対して車体上下方向の
軸芯Ｘ１まわりで自由に回動するように構成してある。
車軸２３は、車輪支持部材２２が備える前後一対の支持
ピン２５，２５に前記軸芯Ｘ１に直交する支持ピン２５
の軸芯まわりで回動自在に支持させて、車体１１に対し
て前記軸芯Ｘ１に直交する方向の軸芯まわりでローリン
グするように構成してある。

【００１９】これにより、前側の従動輪１３も後側の従
動輪１３も、車体１１の走行向きが変化した際に一対の
遊転輪体１３ａ，１３ａの接地と相対回転とのための自
ずと車体１１に対して軸芯Ｘ１まわりで旋回して車体走
行方向に沿う取付け向きになるようにキャスタ輪機能を
備えるとともに、車体１１が左右に傾斜しても自ずと車
体１１に対して支持ピン２５の軸芯まわりで傾斜して床
面上に確実に接触するようにローリング機能を備えてい
る。そして、車体１１の走行向きを変更するように操向
制御されない非操舵輪になっている。

【００２０】図６に明示するように、前記前後一対の補
助輪１４，１４のいずれもは、補助輪１４を遊転自在に
支持する車輪側支持体２６を、メインフレーム１１ａが
車体上下方向の軸芯Ｘ２まわりで旋回自在に支持してい
る車体側支持体２７に、補助輪１４の車軸芯に平行でこ
の車軸芯とは偏位している連結ピン２８によって回動自
在に連結することにより、車体１１に取付けてある。補
助輪１４が車体側支持体２７に対して連結ピン２８の軸
芯まわりで上昇揺動するに伴い、車輪側支持体２６の基
端側の上面側に突出している当り部２６ａが車体側支持
体２７に付設してあるストッパーボルト２９に当接して
補助輪１４が上昇限界になるように構成してある。これ
により、前側の補助輪１４も後側の補助輪１４も、車体
１１が前後に傾斜すると、これに伴って掛かる荷重のた
めに連結ピン２８の軸芯まわりで車体１１に対して上昇
し、限界まで上昇すると、車輪側支持体２６、ストッパ
ーボルト２９を介して車体側支持体２７に支持されて車
体１１をそれ以上傾斜しないように受け止め支持する。
また、車体１１の走行向きが変化すると、自ずと車体１
１に対して軸芯Ｘ２まわりで旋回して車体走行方向に沿
う取付け向きになるようにキャスタ車輪になっている。

【００２１】図７および図８に明示するように、前記前
後一対の被案内部３０，３０のいずれもは、メインフレ
ーム１１ａの下面側に固定されているガイドブラケット
３３から車体１１の横外側に延出するガイドアーム３４
と、このガイドアーム３４の延出端側にこの箇所を回転
自在に貫通する回転支軸３５によって車体上下方向の軸
芯Ｐ１まわりで回転自在に取付けた支持体３６と、この
支持体３６から下向きに延出する４本のローラ支軸３７
に左右一対のガイドローラ３１，３２を前後に二組回転
自在に取付けて構成してある。ガイドアーム３４の基端
側に備えた長孔３４ａと、この長孔３４ａを貫通するよ
うに構成してガイドブラケット３３に付設した車体前後
方向のアーム連結ピン３８とによってガイドアーム３４
とガイドブラケット３３とを連結し、ガイドアーム３４
をアーム連結ピン３８を支点にしてガイドブラケット３
３に対して上下に揺動操作することにより、被案内部３
０を図８に実線で示す如く４個のガイドローラ３１，３
２が車体１１から横外側に突出するとともに前記案内レ
ール８に上方から装着して接触作用する下降使用状態
と、図８に二点鎖線で示す如く４個のガイドローラ３
１，３２が案内レール８から上方に抜け出るとともに下
降使用状態のときよりも車体側に寄る上昇格納状態とに
切り換えできるようにしてある。

【００２２】被案内部３０を案内レール８に作用させる
際には、ガイドアーム３４の基端側にその上面側から装
着してガイドアーム３４をガイドブラケット３３に締付
け固定するように構成した複数本のロックボルト３９を
作用させることにより、前記下降使用状態に固定するよ
うにしてある。被案内部３０を下降使用状態にすると、
前記軸芯Ｐ１が案内レール８の直上方に位置し、かつ、
前記４個のガイドローラ３１，３２のうちの前記軸芯Ｐ
１よりも車体外側に位置する２個のガイドローラ３１，
３１が案内レール８の左側の側面に車体前後方向に並ん
で接触し、前記軸芯Ｐ１よりも車体内側に位置する２個
のガイドローラ３２，３２が案内レール８の右側の側面
に車体前後方向に並んで接触するように構成してある。
これにより、前後一対の被案内部３０，３０を前記下降
使用状態にして固定した状態では、駆動輪１２が推進作
動すると、左右一対のガイドローラ３１，３２が案内レ
ール８の左右両側面の夫々に接当案内されて走行し、物
品搬送車Ｔが案内レール８に操向案内される。

【００２３】図２および図９に示すように、前記前後の
荷受け台装置４０，４０のいずれもは、メインフレーム
１１ａと１１ｂとにわたって取付けたコンベアケース４
１と、このコンベアケース４１に前記電動モータＭ２に
よって正回転方向と逆回転方向とに回動駆動できるよう
に取付けた無端チェーンでなるチェーンコンベア４２
と、前記コンベアケース４１が支持する搬送ガイド４３
とによって構成してある。すなわち、前後いずれもの荷
受け台装置４０は、パレットＰの一端側を正回転方向に
回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿
わせてコンベアケース４１の上方に搬入することによ
り、搬送用の物品Ａを前記移載リフタ５ｃや物品搬入部
６から車体１１に積み込む。そして、コンベアケース４
１の上方に位置するパレットＰの一端側を逆回転方向に
回動する無端チェーン４２によって搬送ガイド４３に沿
わせて車体１１の横外側に搬出することにより、搬送用
の物品Ａを車体１１から前記移載リフタ４ｃや物品搬出
部７に降ろす。

【００２４】案内レール８は、図１に示すように、複数
本のレール部分８ａが連結されて構成され、レール部分
の連結部では、図１０（イ）及び（ロ）に示すように、
隣合うレール部分８ａの端部同士が、ボルト状部材４５
及びナット状部材４６によって連結台４４に固定されて
いる。連結台４４は、アンカーボルトに固定されて、床
面上に立設する状態で設置されている。レール部分８ａ
の下面には、ボルト状部材４５が貫通するために溝状の
貫通部８０が形成され、その貫通部８０に連なる内方側
の面には、レール部分８ａの長手方向視の断面におい
て、その貫通部８０を中心とした略Ｖ字状のテーパ部８
１が形成されている。

【００２５】ナット状部材４６は、レール部分８ａの長
手方向に長尺で、長手方向に並ぶ状態で二つのメネジ部
分が形成され、左右両端の下面側が座面４６ａとなり、
その座面４６ａは、上記テーパ部分８１の形状に適合す
る形状に形成されている。案内レール８の敷設時には、
レール部分８ａの貫通部８０を通してナット状部材４６
をレール部分８ａの内方側の空間（テーパ部８１が存在
する空間）に、隣合うレール部分８ａを跨ぐ状態（図１
０（ロ）参照）で挿入し、ナット状部材４６の二つのメ
ネジ部に対して二つのボルト状部材４５を締め込んでレ
ール部分８ａを連結固定する。

【００２６】案内レール８の上面には、図１０（イ）等
に示すように、左右の端部寄りの位置に左右一対に、案
内レール８の長手方向に沿う凹溝８２が形成され、その
凹溝８２に帯状のマグネット４７が、上下方向を磁界の
方向とする姿勢で嵌入されている。このマグネット４７
を被検出体ＳＴとする検出センサである磁気センサ４８
が、図１及び図１０（イ）に示すように、車体後方側の
支持体３６の後端位置に、左右一対のマグネット４７に
対応して左右一対に備えられている。磁気センサ４８
は、マグネット４７の上面を被検出面とし、マグネット
４７の上面に現れるＮ極又はＳ極の磁極を区別して検出
する。

【００２７】左右の凹溝８２に嵌入されるマグネット４
７は、何れも物品搬送車Ｔに対して位置情報等を指示す
るものであるが、マグネット４７のうち、物品搬送車Ｔ
の進行方向を向いて右側のマグネット４７ａは長尺に形
成され、左側のマグネット４７ｂは短尺に形成されてい
る。この案内レール８の凹溝８２に嵌入されたマグネッ
ト４７の配置状態を示している図１１のように、長尺の
マグネット４７ａのうち被検出面をＳ極とするものが、
物品搬送車Ｔの走行経路の曲線経路部分に設置され、物
品搬送車Ｔは、右側の磁気センサ４８ａがその被検出面
がＳ極のマグネット４７ａを検出している間は低速走行
する。一方、長尺のマグネット４７ａのうち被検出面を
Ｎ極とするものが、物品搬送車Ｔの走行経路の直線経路
部分に設置され、物品搬送車Ｔは、右側の磁気センサ４
８ａがその被検出面がＮ極のマグネット４７ａを検出し
ている間は高速走行する。又、被検出面がＳ極のマグネ
ット４７ａと被検出面がＮ極のマグネット４７ａとの間
のマグネット４７ａが設置されていない区間は、上記の
低速と高速の中間の速さで走行する。

【００２８】短尺のマグネット４７ｂは、搬入装置４，
搬出装置５，物品搬入部６及び物品搬出部７における物
品搬送車Ｔの設定停止位置から設定距離手前側の配置さ
れ、物品搬送車Ｔに、停止のための減速開始位置すなわ
ち上記マグネット４７ａと異なり点としての位置情報を
指示する働きをする。物品搬送車Ｔは、左側の磁気セン
サ４８ｂが短尺のマグネット４７ｂを検出し、且つ、そ
の短尺のマグネット４７ｂに対応する搬入装置４等で停
止する予定があれば、その短尺のマグネット４７ｂを検
出した時点から減速を開始する。尚、短尺のマグネット
４７ｂは、何れも被検出面はＮ極としてある。又、マグ
ネット４７ａ，４７ｂは、図１２に示すように、何れも
Ｎ極側の被検出面に浅い溝状の凹部９０を形成し、マグ
ネット４７ａ，４７ｂの磁極の極性を容易に判断できる
ようにしてある。

【００２９】図８に示すように、連結台４４の物品搬送
車Ｔの存在側の側面には、物品搬送車Ｔに対して電力を
供給するための給電レール５３が取り付けられている。
物品搬送車Ｔには、この給電レール５３から電力供給を
受けるために、前方側のガイドブラケット３３から延出
する集電アーム５０と、その集電アーム５０に車体上下
方向に並ぶ状態で支持される複数個の集電子５１が設け
られ、これらの集電子５１が常時給電レール５３に接触
して駆動用電力を給電レール５３から取り入れるととも
に前記電源部１６を介して前記電動モータＭ１，Ｍ２に
供給するように構成してある。

【００３０】上記の構成の自動倉庫では、制御装置から
出庫指令があると、スタッカクレーン２が指定された物
品Ａを収納部１ａからパレットＰごと取り出して、搬出
リフタ５ａへ搬送し、更に、コンベア５ｂにて移載リフ
タ５ｃまで搬送する。一方、物品搬送車Ｔは、制御装置
からの指令を受けて、上述の如く磁気センサ４８が検出
するマグネット４７の指示情報に基づいて速度制御を行
いながら、指定された搬出装置５で停止する。そして、
チェーンコンベア４２等の作動により、物品Ａを物品搬
送車Ｔに移載する。物品Ａを受け取った物品搬送車Ｔ
は、上記と同様に磁気センサ４８が検出するマグネット
４７の指示情報に基づいて速度制御を行いながら物品搬
出部７へ移動して物品Ａを降ろし、降ろされた物品Ａは
出庫コンベア１０にて搬出される。物品Ａを保管棚１に
入庫する場合は、上記の逆に、入庫コンベア９にて搬送
され、物品搬入部６に位置する物品Ａを物品搬送車Ｔに
て搬入装置４へ搬送し、スタッカクレーン２にて所定の
収納部１ａに収納される。

【００３１】〔別実施形態〕 以下、別実施形態を列記する。 上記実施の形態で
は、案内レール８を床面上に立設される連結台４４上に
支持する構成としているが、案内レール８に支持構成を
天地を逆にしても良い。つまり、案内レール８を吊下げ
支持し、その案内レール８の下面に凹溝８２を形成し、
その凹溝８２に帯状のマグネット４７を嵌入する構成と
しても良い。

【００３２】 上記実施の形態では、案内レール８を
ループ状に形成し、物品搬送車Ｔは、その案内レール８
に案内されて同一方向に周回する場合を例示している
が、例えば、案内レール８を直線状に配置し、物品搬送
車Ｔが、その直線状の案内レール８の端部間を往復移動
して物品Ａを搬送する等、物品搬送車Ｔの移動経路の形
態を種々変更可能である。 上記実施の形態では、案
内レール８の上面に、左右一対となる状態で帯状のマグ
ネット４７が配置されているが、帯状のマグネット４７
を３列以上配置しても良いし、又、帯状のマグネット４
７を一列のみ設ける構成としても良い。 上記実施の
形態では、本発明の物品搬送設備を自動倉庫の一部を構
成する場合として例示しているが、例えば、工場内に設
置された加工装置間で物品搬送を行う等、種々の形態の
物品搬送に適用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる自動倉庫の全体概
略図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の平面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の後面
図

【図４】本発明の実施の形態にかかる駆動輪取付け部の
後面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる従動輪取付け部の
後面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる補助輪取付け部の
側面図

【図７】本発明の実施の形態にかかる被案内部の平面図

【図８】本発明の実施の形態にかかる被案内部の取付け
部の断面図

【図９】本発明の実施の形態にかかる荷受け装置の断面
図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる案内レールの連
結状態の説明図

【図１１】本発明の実施の形態にかかる被検出体の設置
説明図

【図１２】本発明の実施の形態にかかるマグネットの断
面図

【符号の説明】

８ 案内レール ８ａ レール部分 ３１，３２ ガイドローラ ３６ 支持体 ４４ 連結台 ４５ ボルト状部材 ４６ ナット状部材 ４７ マグネット ４８ 検出センサ ５１ 集電子 ５３ 給電レール ８０ 貫通部 ８１ テーパ部 ８２ 凹溝 ９０ 凹部 ＳＴ 被検出体 Ｔ 物品搬送車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61B 13/00 B61B 13/06 B65G 47/52 101

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品搬送車を操向案内する案内レール
   が、前記物品搬送車の車体横側方に位置する状態で設け
   られ、 前記物品搬送車は、それの車体に連設される左右一対の
   ガイドローラが、前記案内レールの左右両側面の夫々に
   接当案内される状態で、床面上を走行するように構成さ
   れた物品搬送設備であって、 上面側又は下面側を被検出面とする被検出体が、夫々前
   記案内レールの上面側又は下面側に設けられ、 前記物品搬送車に、前記被検出体の存在を検出する検出
   センサが設けられ、 前記被検出体が帯状に形成されて、前記案内レールの長
   手方向に沿って配置され、 前記被検出体は、上下方向を磁界方向とするように磁化
   された帯状のマグネットにより構成され、 前記案内レールの上面側又は下面側に、前記マグネット
   が嵌入するための凹溝が形成されている 物品搬送設備。
2. 【請求項２】 前記凹溝が、横並び状態で複数本設けら
   れ、 前記帯状のマグネットは、上下の向き変更自在に前記凹
   溝に嵌入可能に形成され、 前記被検出面の磁極の組み合わせによって、複数の情報
   を表せるように構成されている 請求項１記載の物品搬送
   設備。
3. 【請求項３】 前記帯状のマグネットに、磁極の極性を
   判別するための凹部が形成されている請求項２記載の物
   品搬送設備。
4. 【請求項４】 前記左右一対のガイドローラの夫々を縦
   軸芯周りに回動自在に支持する支持体が設けられ、 その支持体に、前記検出センサが設けられている請求項
   １〜３のいずれか１項に記載の 物品搬送設備。
5. 【請求項５】 前記案内レールは、隣合うレール部分の
   端部同士が連結台に固定される状態で、レール部分を複
   数本連結して構成され、 前記レール部分は、ボルト状部材とナット状部材とによ
   り前記連結台に固定さ れ、 前記レール部分に、それの長手方向視の断面において、
   前記ボルト状部材の貫通部を中心とした略Ｖ字状のテー
   パ部が形成され、 前記ボルト状部材又はナット状部材の座面が前記テーパ
   部の形状に適合して左右対象に形成されている請求項１
   〜４のいずれか１項に記載の 物品搬送設備。
6. 【請求項６】 前記連結台が床面上に立設する状態で設
   置され、 前記物品搬送車に設けられた集電子と接触して、前記物
   品搬送車に対して電力を供給する給電レールが、前記連
   結台における前記物品搬送車の存在側の側面に取り付け
   られて構成されている請求項５記載の 物品搬送設備。