KR0150412B1 - 축전부를 구비한 물품 반송차와 반송 시스템 - Google Patents

축전부를 구비한 물품 반송차와 반송 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 차체 프레임제작의 간소화를 도모하는 점에 그 목적이 있으며, 그 특징 구성은, 축전부를 구비함과 동시에, 차체 프레임이, 차체 전후방향을 따라 한 쌍의 기초틀을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성된 것으로서, 상기 한 쌍의 기초틀에, 그 차체 전후방향의 전 폭에 걸쳐서 여러 장치 조립용 걸어맞춤부가 형성되어 있는 점에 있다. 이와 같은 구성에 의하면, 차체 프레임을 구성하는 한 쌍의 기초틀에는, 차체 전후방향의 전 폭에 걸쳐서 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부가 형성되어 있기 때문에, 그 걸어맞춤부를 사용하여, 주행장치, 짐 이재장치 등의 여러 장치를 조립할 수가 있다.

Description

축전부를 구비한 물품 반송차와 반송 시스템.
제1도는 물품반송차의 일부를 절단한 사시도.
제2도는 물품반송차의 절단 정면도.
제3도는 물품반송차의 분해 사시도.
제4도는 걸어맞춤식 부착구조의 종단 정면도.
제5도는 물품반송차의 주행형태를 나타내는 평면도.
제6도는 다른 실시예에 관한 물품반송차의 측면도.
제7도는 제6도의 물품반송차의 평면도.
제8도는 제6도의 물품반송차의 차체 프레임의 단면도.
제9도는 제6도의 물품반송차의 제어구성을 나타내는 블록도.
제10도는 제6도의 물품반송차의 주행설명도.
제11도는 제6도의 물품반송차의 주행에 관한 플로우 챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 물품 이재장치 1a : 선단 포크
1b : 중간 포크 1c : 기초대
1d : 승강구동장치 2 : 차체 프레임
3,31A,,31B : 차바퀴(구동바퀴) 4 : 자유바퀴(종동바퀴)
5 : 반송차측의 제어수단 6 : 스테이션측 제어장치
7 : 접속틀 8 : 피부착재
9 : 범퍼 10 : 센서틀
12 : 콘트롤러 12A : 부착대
13 : 삽입재 17 : 프레임
18 : 지지틀 21 : 기초틀
21a : 레일홈 22,22' : 받이대
22a : 볼록부 23,24: 프러스 마이너스 전극
32A,32B : 모터 33 : 지지프레임
34 : 베어링 35 : 프레임
51 : 주행라인 검출용 광센서 52 : 반송차측 통신장치
53 : 정지위치 확인용 광센서 61 : 지지부
62 : 반사판 63 : 스테이션 측 통신장치
64 : 광센서 A : 반송차
B : 유도테이프 C : 조향제어용 센서
D : 마크검출용 센서 E : 물품
F,F' : 걸어 맞춤부(지지구) G : 주행 프레임(주행라인)
HP : 홈 스테이션 K : 로울러 컨베이어 장치
P :종축심 S : 스테이션
S1,S2 : 물품공급축의 스테이션
S3~S5 :물품받이측의 스테이션
U : 중앙제어장치 V : 조작탁자
W : 커버 Z : 구동용의 밧데리(축전부)
본 발명은, 물품반송차와 반송 시스템에 관한 것으로 더 상세하게는 축전부를 구비함과 동시에 차체 프레임이, 차체 전후방향을 따라 한 쌍의 기초틀을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성된 반송차와 이 반송차를 가지는 반송시스템에 관한 것이다.
종래, 물품반송차는, 차체 프레임에, 주행장치, 짐을 실어서 옮기는 장치(이하, 이제장치라 함) 등의 여러 장치를 조립하여서 구성하고 있다. 그리고, 차체 프레임을 구성하는 차체에 한쌍의 기초틀로서, 단순한 통형상의 기초틀재가 사용되고 있다. 한쌍의 기초틀에는 상기 여러 장치를 조립을 위하여 부착구멍이 형성되어 있고, 부착용 브라케트가 용접 등에 의하여 부설되고, 상술한 여러 장치가 보울트, 너트 등을 사용하여 차체 프레임에 조립되도록 되어 있었다.
종래기술에서는, 여러 장치의 조립을 위하여, 구멍가공이나 브라케트의 부착가공을 실시하여야만 하는 점에 기인하여 차체 프레임의 제작이 번잡하고, 제작 코스트가 높게되는 문제가 있었다.
반송차는, 반송대상 물품이나 반송형태에 맞추어서, 전후의 폭이 다른 것으로 구성되는 것으로 된다.
종래기술에서는, 전후의 폭이 다른 반송차에 맞추어서 여러 장치 조립을 위한 가공이 실시되는 별도 사양의 기초틀을 준비하여, 별도 사양의 차체 프레임을 여러가지의 종류로 제작하는 것으로 되기 때문에, 다수 종류의 반송차를 구성하는 경우에 있어서는, 상기 문제가 현저하게 된다
본 발명은, 상기 실정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은, 차체 프레임제작의 간소화를 도모하는 점에 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 반송차의 특징 구성은, 축전부를 구비함과 동시에, 차체 프레임이, 차체 전후방향을 따라 한쌍의 기초틀을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성된 것으로서, 상기 한쌍의 기초틀에, 그 차체 전후방향의 전 폭에 걸쳐서 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부가 형성되어 있는 점에 있다.
이와 같은 구성에 의하면, 차체 프레임을 구성하는 한쌍의 기초틀에는, 차체 전후방향의 전 폭에 걸쳐서 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부가 형성되어 있기 때문에, 그 걸어맞춤부를 사용하여, 주행장치, 짐 이재장치 등의 여러 장치를 조립할 수가 있다.
결국, 주행장치나 짐 이재장치 등의 여러 장치를 차체 프레임에 조립하기 위해서는, 걸어맞춤부에 걸어맞춤하여 고정부착되는 피걸어맞춤부를 여러 장치에 구비시킴으로써 이룰 수 있다.
전후 폭이 다른 반송차를 구성하는 경우에는, 단순히 기초틀의 전후 길이를 변경함으로써, 각 반송차에 대응하는 차체 프레임을 형성할 수 있다. 물론, 각 반송차에 대응하는 차체 프레임 각각에서, 걸어맞춤부를 사용하여 여러 장치를 조립할 수 있다.
이와 관련하여, 차체전후방향의 전폭에 걸쳐서 여러 장치조립용의 걸어맞춤부가형성되는 기초틀로서는, 예를 들면 오목홈 또는 볼록형상의 걸어맞춤부를 구비하는 상태로, 압출용 성형 등에 의하여 제작가능한 긴 형상의 틀재를, 각 반송차의 전후 길이에 대응하여 절단하여 형성할 수 있는 것이다.
이와 같이, 차체 전후방향의 전폭에 걸쳐서 여러 장치조립용의 걸어맞춤부가 형성되는 기초틀을 사용하여, 차에 프레임을 형성하는 것이므로, 결국, 여러 장치의 차체 프레임에의 조립구조로서, 걸어맞춤부를 이용한 걸어맞춤식 부착구조를 채용하는 것이므로, 여러 장치의 조립을 위하여, 차체 프레임에 여러가지 가공을 실시하는 종래의 것에 비하여, 차체 프레임 제작이 용이하게 된다.
이와 관련하여, 기초틀을 형성함에 있어서, 예를 들면 압출성형 등에 의하여의 걸어맞춤부를 구비한 상태롤 제작할 수 있는 긴 형상의 틀재를, 필요로 하는 길이로 절단하여 형성할 수 있는 것이며, 그리고, 이 형식의 경우에는, 전후 길이가 다른 반송차에 대응하는 기초틀을 구성함에 있어서, 긴 형상의 틀재를 각 반송차의 길이에 대응하여 절단하는 것에 의하여 이룰 수 있는 것으로 된다.
결국, 여러 장치의 차체 프레임에의 조립 구조로서, 걸어맞춤부를 이용한 걸어맞춤식의 부착구조를 채용하는 것에 의하여, 전후 길이가 다른 반송차에 대응하는 차체 프레임의 제작의 간소화를 도모하는 것도 가능하게 되는 것이다.
또, 상기 기초틀이, 그 외면에 상기 걸어맞춤부를 구비하는 통형상으로 형성되어 있어도 좋다.
이와 같이 구성하면, 기초틀을 통형상으로 형성하는 것이므로, 충분한 강도를 가지면서도 경량화를 도모한다.
그 결과, 충분한 강도를 갖추면서 기초틀의 경량화를 도모하는 것으로 되기 때문에, 차체 프레임의 경량화, 나아가서는 반송차 전체의 경량화를 도모하는 것으로 된다.
또, 상기 기초틀에 그 둘레방향으로 분산시키는 상태로 여러 개의 상기 걸어맞춤부가 형성되어 있어도 좋다.
이 구성에 의하면, 기초틀의 둘레방향으로 여러 걸어맞춤부가 분산되어 있기 때문에, 여러 장치 각각의 조립에 맞는 걸어맞춤부를 선택할 수가 있다.
그 결과, 기초틀의 둘레방향으로 분산된 걸어맞춤부를 선택하여 여러 장치에 조립할 수 있으므로 여러 장치 각각에 대응하여 적정한 위치의 걸어맞춤부를 선택하면서 여러 장치를 양호하게 조립할 수 있다.
본 발명을 다음과 같이 선택하여도 좋다.
즉, 차체 프레임이 속이 비어 있는 통형상의 기초틀로서 구성되어 있는 것으로서, 상기 기초틀의 내부에, 축전부가 설치되어 있다.
이 구성에 의하면, 축전부를 통형상의 기초틀 내부에 설치할 수 있기 때문에, 기초틀 내부의 통형상의 공간을 축전부의 수납 공간으로서 유효하게 이용할 수 있으며, 이것에 의하여 축전부를 부설하기 위한 수납공간을 별도 설치할 필요가 없다.
그 결과, 기초틀 내부의 통형상 공간을 축전부의 수납공간으로서 유효하게 이용할 수 있기 때문에, 축전부를 부설하기 위한 수납공간을 별도로 설치할 필요가 없어서 차체의 콤팩트화 및 경량화를 도모할 수 있기에 이르렀다.
본 발명은, 상기 기초틀의 내부에 대하여 설치하거나 빼내는 것이 자유로운 받이대가 설치되고, 여러 개의 상기 축전부가 상기 받이대상에 병렬설치되어 있도록 되어 있어도 좋다.
이와 같이 되어 있으면, 여러 개의 축전부를 기초틀의 내부에 대하여 설치하거나 빼내는 것이 자유로운 받이대상에 병렬설치할 수 있기 때문에, 축전부를 교환하는 경우에는, 상기 받이대를 빼내는 것에 의하여, 여러 개의 축전부를 여러 개로 구성하는 것은, 축전부의 취급을 용이하게 하기 때문이다.
그리고, 받이대를 빼내는 것에 의하여, 여러 개의 축전부 모두를 일거에 빼낼 수 있기 때문에, 여러 개의 축전부의 교환을 용이하게 할 수 있기에 이르렀다.
또 본 발명을, 상기 기초틀의 외벽면에, 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부가 설치되어 있도록 구성하여도 좋다.
이와 같은 구성에 의하면, 여러 장치를, 상기 기초틀의 외벽면에 설치된 걸어맞춤부에, 조립할 수 있기 때문에, 여러 장치를 조립하기 위한 설비를 별도로 설치할 필요가 없다.
그 결과, 여러 장치를 조립하기 위한 설비를 별도로 설치할 필요가 없기 때문에 차체 한 층의 콤팩트화 및 경량화를 도모할 수 있기에 이르렀다.
[실시예]
본 발명에 관한 물품반송차의 실시예를, 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
제5도에 나타낸 바와 같이, 반송차(A)는, 스테이션(S) 사이에 걸쳐서 주행하면서 각종 하물의 반송을 하도록 구성되어 있다. 또, 반송차(A)의 주행경로에는, 자기식의 유도테이프(B)가 부설되어 있어, 반송차(A)는, 유도테이프(B)를 검출하는 조향제어용 센서(C)의 검출정보에 의거하여 조향제어하도록 구성되어 있다. 또 각 스테이션(S)에는, 주행정지 위치를 나타내는 스테이션(S)에는 주행정지위치를 나타내는 마크(M)가 설치되고, 반송차(A)는 마크검출용 센서(D)의 검출정보에 의거하여, 대응하는 스테이션(S)로 정지제어되도록 구성되어 있다.
이어서, 반송차(A)의 구체구성에 대하여 상술한다.
제2도, 및 제3도에 나타내는 바와 같이, 차체 프레임(2)이, 차체 전후 방향을 따르는 한 쌍의 기초틀(21)을 차체황방향에 병치하여 구성되어 있다. 한쌍의 기초틀(21)의 각각은 차체전후방향 전폭에 걸쳐서 여러 장치조립용 걸어맞춤부(F')가 형성된다. 상세하게는 통형상으로 형성됨과 동시에, T자형 오목홈 형상의 걸어맞춤부(F')를 둘레방향으로 분산시켜서 구비하는 상태로 형성되어 있다.
또, 이들 기초틀(21)은, 압출용 성형에 의하여 제작되는 긴 형상의 틀재를, 필요로 하는 길이로 절단한 것이다.
상기 한쌍의 기초틀(21) 사이에, 그들 기초틀(21)을 접속하는 전후 한쌍의 접속틀(7)이 설치되어 있다. 각 기초틀(21)과 각 접속틀(7)은, 제4도에 나타낸 바와 같이, 상기 걸어맞춤부(F')에 삽입되는 판형상의 삽입재(13)와, 각 접속틀(7)의 단부에 고정된 판형상의 피부착재(8)를 보울트 접속하는 것에 의하여 연결되어 있다.
또, 상기 삽입재(13)와 피부착재(8)를 사용하는 걸어맞춤식 부착구조는, 이하에 설명하는 각종장치의 부착에 사용되는 것이고, 이하의 설명에 있어서는 그 설명을 생략한다. 다이렉트 드라이브 모터를 내장한 좌우 한쌍의 구동바퀴인 차바퀴(3)가, 상기 걸어맞춤식의 부착구조를 사용하여, 한쌍의 기초틀(21) 각각의 전후방향의 중간부에 부착되어 있다. 서스펜션이 달린 4개의 종동바퀴인 자유바퀴(4)가, 상기 걸어맞춤식의 부착구조를 사용하여, 한쌍의 기초틀(21) 각각의 전후단부에 부착되어 있다.
따라서, 좌우의 차바퀴(3)의 회전속도에 차이를 부여하는 것에 의하여, 조향할 수 있도록 되어 있다.
차체 상부에는, 물품을 재치하고 또 스테이션(S)과의 사이에서 실어서 이송하는 물품 이재(移裁)장치로서의 로울러 컨베이어 장치(K)가 설치되어 있다.
이 로울러 컨베이어 장치(K)의 프레임(17)이, 상기 걸어맞춤식의 부착구조를 사용하여 한쌍의 기초틀(2)에부착되어 있다.
차체의 측면 둘레부를 덮는 커버(W)가 설치되어 있다. 이 커버(W)를 지지하는 지지틀(18)이, 상기 걸어맞춤식의 부착구조를 사용하여 한쌍의 기초틀(12)에 부착되어 있고, 이 지지틀(18)에, 커버(W)가 보울트 고정되어 있다.
또, 커버(W)의 하단측 둘레 테두리부에는, 완충기능을 갖춘 범퍼(9)가 부착되어 있다.
상기 조향제어용 센서(C) 및 마크검출용 센서(D) 등을 지지하는 센서틀(10)이,상기 한쌍의 접속틀(7)에 용접으로 부착되어 있다.
상기 한쌍의 접속틀(7)의 상부에는, 축전부인 구동용의 밧데리(Z) 받이대(22')나 차체주행 및 이재작동을 제어하는 콘트롤러(12)의 부착대(12A)가 부착되어 있다.
본 실시예를 실시하는 각부의 구성은, 사용목적에 맞추어서 각종변경 할 수 있는 것이며, 그 변경예를 이하에 열거한다.
① 주행자치로서는, 구동바퀴와 방향변경이 자유로운 조향바퀴로 구성하는 등, 변경가능하다.
② 하물 이재장치로서는, 승강 및 차체 횡폭방향으로 나오고 들어가는 이재틀을 사용하여 구성하는 등, 변경이 가능하다.
③ 기초틀(21)의 둘레부 중, 횡측부나 상부만에 부분적으로 걸어맞춤부(F')를 설치하도록 하여도 좋다.
④ 기초틀(21)의 속을 채운 형상으로 하여도 좋다.
⑤ 기타, 주행장치나 하물 이재장치를 기초틀(21)에 부착하는 위치를 변경하는 등, 기초틀(21)에 대한 주행장치 등의 부착형태는 변경할 수 있음은 물론이다.
이어서, 다른 실시예에 대하여 설명한다.
본 실시예의 물품반송설비는, 제10도에 나타낸 바와 같이, 주행면에 설치된 주행 프레임(G)을 따라서 주행하는 반송차(A)와, 여러 개의 스테이션(S)으로 구성되어 있다.
이들 여러 개의 스테이션(S)은, 각각을 구별하기 위하여 부호 S에 1~5가 붙어 있다.
이 물품반송설비는, 물품 받이측의 스테이션(S3)~(S5)에서 각각의 스테이션에서 물품이 없게 된 경우, 작업자가 조작탁자(V)를 조작하여 물품요구의 지시(요구 스테이션의 식별정보도 지시)를 내면, 그 지시가 중앙제어장치(U)에 전달된다. 중앙제어장치(U)는, 이들 물품의 지시에 의거하여 반송차(A)의 이재작업지시를 홈 스테이션(HP)에 송신한다.
이 이재작업지시를 홈 스테이션(HP)으로부터 받은 반송차(A)는, 이 이재작업지시에 의거하여 지정된 물품을 물품공급측의 스테이션(S1) 또는 (S2)에서 회수한다.
그리고, 반송차(A)는, 지정된 스테이션(S3~S5)중 어느 하나의 스테이션에 물품을 공급한다.
또, 도시하지 않았으나, 홈 스테이션(HP)에는 반송차측 통신장치(52)측과 통신을 하기 위한 홈 스테이션측 통신장치가 설치되어 있다.
제6도 내지 제9도에 나타낸 바와 같이, 반송차(A)는, 물품(E)을 이재하기 위한 물품 이재장치(1)와, 그 물품 이재장치(1) 등을 지지하는 차체 프레임(2)과, 전후 한쌍의 구동바퀴(3)와, 좌우 한쌍의 캐스터 바퀴로서의 종동바퀴(4)와, 반송차측의 제어수단(5)이 설치되어 있다.
또 반송차(A)에는, 주행라인(G)을 검출하는 주행라인 검출용 광센서(51)와, 반송차측 통신장치(52)와, 정지위치 확인용 광센서(53)가 설치되어 있다.
반송차측 제어수단(5)은 물품 이재장치(1), 구동바퀴(3), 주행라인 검출용 광센서(51), 반송차측 통신장치(52)와, 정지위치 확인용 광센서(53)각각의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.
스테이션(S)에는, 물품(E)을 지지하는 지지부(61)와, 정지위치 확인용 광센서(53)로부터의 광(光)을 반사하는 반사판(62)과, 스테이션 측 통신장치(63)와, 지지부(61)상의 물품(E)의 존재여부를 검출하는 광센서(64)와, 지지부(61)상의 물품(E)의 존재여부를 검출하는 광센서(64)와, 스테이션측 통신장치(63) 및 광센서(64)의 작동을 제어하는 스테이션측 제어장치(6)가 설치되어 있다.
이하, 각 장치마다 설명한다.
물품 이재장치(1)는, 제9도에 나타난 바와 같이, 하물적재대인 선단포크(1a)와 중간포크(1b)와 승강구동장치(1d)로 구성한다.
선단 포크(1a)는, 중간포크(1b)에 대하여 횡방향으로 미끄럼 구동된다.
중간포크(1b)는, 기초대(1c)에 대하여 횡방향으로 미끄럼 구동되고, 기초대(1c)는 승강구동장치(1d)에 의하여 승강구동된다.
그리고, 스테이션(S)의 지지부(61)의 물품(E)을 회수하는 경우에는, 선단 포크(1a), 중간포크(1b)를 물품(E)의 아래로 돌출시키고, 그 후 승강구동장치(1d)로 기초대(1c)를 상승시켜서 물품(E)을 회수한다.
물품(E)을 공급하는 경우에는 그 반대의 조작을 하도록 구성하고 있다.
차체 프레임(2)은, 제6도 내지 제8도에 나타낸 바와 같이, 통형상의 기초틀(21)로 구성되어 있다. 기초틀(21)의 외벽면에는, 여러 장치(물품이재장치1, 구동바퀴2, 종동바퀴4, 제어장치5, 주행라인 검출용 센서51, 반송차측 통신장치52, 정지위치 확인센서53 등) 조립용의 걸어맞춤부(F)가 설치되어 있다.
기초틀(21)의 내부에는, 기초틀(21)의 내부에 대하여, 끼우거나 떼내는 것이 자유로운 받이대(22)가 설치되며, 여러 개의 축전부(Z)가, 상기 받이대(22)상에 병렬로 설치되어 있다. 결국, 기초틀(21)의 내부에, 축전부(Z)가 설치되어 있다.
상기 받이대(22)의 하부에는 제8도에 나타낸 바와 같이, 기초틀(21)의 내벽면에 설치된 레일홈(21a)에 끼워맞춤하는 볼록부(22a)가 설치되어 있다. 결국, 이 볼록부(22a)를 레일홈(21a)에 대하여 슬라이드시켜서 받이대(22)를 끼우거나 떼낼 수 있도록 구성되어 있다.
또, 이 여러개의 축전부(Z)로부터 공급되는 전력에 의하여, 여러 장치(물품이재장치1, 구동바퀴2, 종동바퀴4, 제어장치5, 주행라인 검출용 센서51, 반송차측 통신장치52, 정지위치 확인센서53 등)을 구동하는 것으로 된다.
도면중 23은 축전부(Z)의 프러스 전극, 24는 마이너스 전극을 나타낸다. 여러 개의 축전부(Z)의 충전은, 이들 프러스 마이너스 전극(23),(24)을 통하여 이루어진다.(상세하게 설명하지는 않지만, 여러 개의 축전부(Z)는 각각 접속되어 있다.)
도면 중 25는, 축전부(Z)의 기초틀(21)의 이재 및 기초틀(21)로부터의 낙하를 방지하기 위한 유지구이다. Q는 종동바퀴(4)의 회전중심을 나타내고 있다.
구동바퀴(3)는, 제6도, 제7도에 나타낸 바와 같이, 회전축심방향으로 간격을 두고 나란한 한쌍의 차바퀴(31A),(31B) 및 이들 차바퀴(31A),(31B)를 개별로 구동하는 모터(32A),(32B)를 지지하는 차바퀴 지지프레임(33)이, 한쌍의 차바퀴(31A),(31B) 사이의 중앙부에 위치하는 종축심(P)의 주위에서 회전운동하도록, 베어링(34). 프레임(35)을 통하여 차체 프레임(2)에 부착되는 구성이다.
따라서, 반송차(A)를 직진시키는 경우에는, 이동차(A)의 제어장치(5)는, 모터(32A),(32B)를 동일방향으로 같은 회전수로서 회전시켜서 주행을 하도록 구성되어 있다.
반송차(A)의 주행방향을 변경하는 경우, 결국 선회주행을 하는 경우에는, 모터(32A),(32B) 각각을 다른 회전수로 설정하는 것에 의하여, 선회주행을 하도록 구성되어 있다.
또, 모터(32A),(32B)에는, 모터(32A),(32B) 각각의 회전수를 검출하는 엔코더(도시하지 않음) 및 모터(32A),(32B) 각각을 구동하는모터구동회로(도시하지 않음)을 내장하고 있다.
제어수단(5)은, 엔코더의 출력에 의거하여 모터구동회로를 제어하도록 구성되어 있다.
이어서, 반송차(A)가 스테이션(S)에 정지하여, 스테이션(S)상의 물품(E)을 회수하는 과정, 또는 스테이션(S)에 물품(E)을 공급하는 과정을, 제11도의 플로우 챠트를 참조하면서 설명한다.
우선, 반송차(A)는, 스테이션(S) 전방의 위치에 정지한다. 그리고, 정지위치확인용의 광센서(53)와, 스테이션(S)엥 구지된 반사판(62)에 의하여 소정의 위치에 정지한 것이 확인된후, 이재작업지령에 대응한 이재작업을 한다. 반송차(A)가 소정의 위치에 정지하고 있지 않다고 판단되면, 반송차(A)를 전후로 이동시켜서 정지위치의 수정을 하도록 구성되어 있다.
이재작업지령 내용이 스테이션(S)상의 물품(E)을 회수하면, 반송차측제어장치(5)는, 반송차측 통신장치(52)로, 물품(E)의 회수를 하는 취지를 스테이션측 통신장치(63)를 통하여 스테이션측 제어장치(6)에 송신한다.
물품(E)의 회수를 하는 위치를 수신한 스테이션측 제어장치(6)는, 광센서(64)를 작동시켜서 지지부(61)상의 물품(E)의 존재여부를 검출한다.
그 검출결과를, 스테이션측 통신장치(63)에, 반송차측 통신장치(52)를 통하여 반송차측 제어장치(5)에 송신한다.
그리고, 지지부(61)상에 물품(E)이 있다고 판단되면, 물품 이재장치(1)를 구동시켜서 스테이션(S)상의 물품(E) 회수를 한다.
만약, 지지부(61)상에 물품(E)이 없다고 판단되면, 물품(E) 회수작업을 중지한다.
이재작업 지령내용이 스테이션(S)에의 물품(E)의 공급이라면, 상기와 같이 반송차측 제어장치(5)와 스테이션측 제어장치(6) 사이에서 통신을 하여 지지부(61)상에 물품(E)이 없다고 판단되면, 물품 이재장치(1)를 구동시켜서 스테이션(S)상의 물품(E) 공급을 한다. 만약, 지지부(61)상에 물품(E)이 있다고 판단되면, 물품 공급작업을 중지한다.
또 다른 실시예에 대하여 설명한다.
① 상기 실시예의 반송차(A)는, 주행면에 설치된 주행라인(G)을 따라서 주행하도록 구성되어 있으나, 반송차(A)에 자이로 등의 이동방향 검출장치와 이동차의 이동거리를 검출하는 이동거리 검출장치를 설치하고, 이들의 검출장치의 검출정보로부터 이동차의 현재위치를 구함과 동시에, 미리 설정된 코스에 따라서 이동차를 주행시키도록 하여도 좋다.
② 상기 실시예에서, 주행로면상에 광반사 테이프나 자기 테이프 등을 이용한 정지위치 정보의 마크를 설치하고, 이 마크의 정보에 의하여 반송차(A)를 소정의 위치로 정확하게 정지시키도록 하여도 좋다.
③ 상기 실시예에서는, 포크를 사용하여 물품의 이재를 행하지만, 그 이재방법은 각종 변경할 수가 있다. 예를들면, 반송차(A)상 및 스테이션(S)상에, 로울러 컨베이어를 설치하고, 반송차(A)의 로울러 컨베이어상에 재치한 지지구(F)를 스테이션(S) 방향으로 눌러서 나오는 작용, 및 스테이션(S)의 로울러 컨베이어상에 지지구(F)를 반송차상으로 끌어 넣는 작용을 가지는 푸시풀 장치를 사용하여도 좋다.

Claims (18)

  1. 여러 장치를 구동하는 축전부(Z)와, 차체 전후 방향을 따른 한쌍의 기초틀(21)을 차체 횡방향으로 병렬설치하영 구성되어 있는 차체 프레임(2)과, 상기 한쌍의 기초틀(21)에 여러 장치 조립용으로서 형성되어 있는 걸어맞춤부(F')로 구성하는 것을 특징을 하는 물품 반송차.
  2. 제1항에 있어서, 상기 걸어맞춤부(F')가, 상기 한쌍의 기초틀(21)에, 그 차체 횡방향의 전 폭에 걸쳐서 여러 장치 조립용으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  3. 제2항에 있어서, 상기 기초틀(21)이 통형상으로 되어 있고, 그 외면에 상기 걸어맞춤부(F')를 구비하는 통형상으로 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  4. 제3항에 있어서, 상기 기초틀(21)에, 그 둘레방향으로 분산시키는 상태로 여러 개의 상기 걸어맞춤부(F')가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  5. 제4항에 있어서, 상기 기초틀(21)의 걸어맞춤부(F')에, 차체의 측면 둘레부를 덮는 커버(W)가, 이 커버(S)를 지지하는 지지틀(18)을 통하여 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  6. 제5항에 있어서, 상기 한쌍의 기초틀(21) 사이에, 그 틀 기초틀(21)을 접속하는 접속틀(7)이 설치되어 있음과 동시에, 이 접속틀(7)에 부착대(12A)가 부착되어 있고, 상기 축전부(Z)가 상기 부착대(12A)에 재치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  7. 제4항에 있어서, 상기 기초틀(21)의 걸어맞춤부(F')에, 물품(E)을 재치하고 또 스테이션(S)과의 사이에서 실어서 이송하는 물품 이재(移載)장치(K)의 프레임(17)이 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  8. 제7항에 있어서, 상기 물품 이재장치(K)가 로울러 컨베이어 장치인것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  9. 차체 전후 방향을 따르는 한쌍의 기초틀(21)을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성되어 있음과 동시에, 상기 기초틀(21)이 통형상인 차체 프레임(2)과, 여러 장치를 구동함과 동시에, 통형상의 상기 기초틀(21)의 내부에 설치되어 있는 축전부(Z)로 구성하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  10. 제9항에 있어서, 상기 기초틀(21)의 외벽면에, 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부(F)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  11. 제9항에 있어서, 상기 기초틀(21)의 내부에 대하여, 끼우거나 떼내는 것이 자유로운 받이대(22)가 설치되어 있음과 동시에, 여러 개의 상기 축전부(Z)가, 상기 받이대(22)상에 병렬로 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  12. 제11항에 있어서, 상기 기초틀(21)의 외벽면에, 여러 장치 조립용의 걸어맞춤부(F)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  13. 제11항에 있어서, 상기 받이대(22)의 하부에는, 상기 기초틀(21)의 내벽면에 설치된 레일홈(21a)에 끼워맞춤하는 볼록부(22a)가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  14. 제9항에 있어서, 주행라인(G)을 검출하는 주행라인 검출용 광센서(51)와, 반송차측 통신장치(52)오, 정지위치 확인용 광센서(53)가 구비하는 것을 특징으로 하는 것을 물품 반송차.
  15. 구동바퀴(3)와, 종동바퀴(4)와, 물품을 스테이션(S)에 실어서 이송하는 물품 이재장치(1)와, 주행라인(G)을 검출용 및 정지위치 확인용인 센서(51),(53)와, 반송차측 통신장치(52)와, 상기 물품 이재장치(1)와, 상기 구동바퀴(3)와, 센서(51),(53)와, 반송차측 통신장치(52)의 작동을 제어하는 제어수단(51)과, 차체 전후 방향을 따른 한 쌍의 기초틀(21)을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성되어 있음과 동시엥, 상기 기초틀(21)이 통형상인 차체 프레임(2)과, 여러 장치를 구동함과 동시에, 통형상의 상기 기초틀(21)의 내부에 설치되어 있는 축전부(Z)로 구성하는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  16. 제15항에 있어서, 상기 물품 이재장치(1)가, 하물적재대인 선단 포크(1a)는, 중간포크(1b)와 기초대(1c)와 승강구동장치(1d)로 구성되고, 상기 선단 포크(1a)는, 중간포크(1b)에 대하여 횡방향으로 미끄럼 구동되며, 이 중간포크(1b)는, 기초대(1c)에 대하여 횡방향으로 미끄럼 구동되고, 이 기초대(1c)는 상기 승강구동장치(1d)에 의하여 승강구동되는 것을 특징으로 하는 물품 반송차.
  17. 스테이션(S)과, 상기 스테이션(S) 사이를 접속하도록, 유도테이프(B)가 부설되어 이루는 주행경로와, 상기 스테이션(S) 사이를 물품(E)을 주행시키면서 각종의 물품(E)의 반송을 함과 동시에, 상기 유도테이프(B)를 검출하는 조향제어용 센서(C)를 구비하고 있으며, 이 조향제어용 센서(C)의 검출정보에 의거하여 조향제어되는 반송차(A)와, 상기 반송차는, 차체 전후 방향을 따른 한쌍의 기초틀(21)을 차체 횡방향으로 병렬설치하여 구성되어 있음과 동시에, 상기 기초틀(21)이 통형상인 차체 프레임(2)과, 여러 장치를 구동함과 동시에, 통형상의 상기 기초틀(21)의 내부에 설치되어 있는 축전부(Z)로 구성하는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
  18. 제17항에 있어서, 반송차(A)는, 상기 각 스테이션(S)에는, 주행정지위치를 나타내는 마크(M)가 설치되어 있음과 동시에, 상기 반송차(A)는 마크검출용 센서(D)를 구비하고 있고, 이 마크검출용 센서(D)의 검출정보에 의거하여, 대응하는 스테이션(S)에 정지제어되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품 반송 시스템.
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