JP2019163001A - 移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】地面から少し離れた高さでの衝突に配慮した移動体を提供する。【解決手段】移動体１は、走行駆動部（駆動筐体１０および動力筐体２０）の上に運搬部（第１運搬筐体３０および第２運搬筐体４０）が配置されている。運搬部は、略矩形状とされ、上面視におけるいずれかの角部に、高さ方向に伸びた縦バンパー８が設けられている。【選択図】図１

Description

本発明は、走行駆動部の上に運搬部が配置された移動体に関する。

近年、作業の効率化を図るため、物品を搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）の利用が増加している。このような無人搬送車では、人によって操作されないため、進路上の障害物を検知して、障害物との衝突を回避する仕組みを備えている。しかしながら、周囲を人間が動き回るなどしている場合では、突発的な事故が起きることもあるので、衝突に備えてバンパーを設けた構成も提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５−１８５１３０号公報

特許文献１に記載の無人搬送車は、弾性を有する格子型バンパーと、発光部および受光部を有する障害物センサとを備えており、発光部から格子型バンパーに照射されて反射した光に基づいて、格子型バンパーの変形の有無を判定している。上述した無人搬送車では、搬送物を載置する載置台が低い位置に設けられており、車輪や駆動源を収納するベース部のスペースが狭くなるという制約がある。また、格子型バンパーは、フロント部より下方のベース部に設けられているが、フロント部への衝突に対する配慮がなされていないという問題がある。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、地面から少し離れた高さでの衝突に配慮した移動体を提供することを目的とする。

本発明に係る移動体は、走行駆動部の上に運搬部が配置された移動体であって、前記運搬部は、略矩形状とされ、上面視におけるいずれかの角部に、高さ方向に伸びた縦バンパーが設けられていることを特徴とする。

本発明に係る移動体では、前記運搬部は、進行方向で対向する前面および後面と、前記前面と前記後面との間に設けられた側面とを有し、前記縦バンパーは、前記前面と前記側面とに跨って配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、前記運搬部の表面に取り付けられる支持板と、前記支持板上に並べて配置されたセンサおよび緩衝部材とで構成してもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、前記高さ方向において、前記走行駆動部と前記運搬部とに跨って配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記運搬部は、前記高さ方向で互いに離間した複数の積載台を備え、前記縦バンパーは、前記複数の積載台に跨って配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記走行駆動部には、上面視での外周を囲む外周バンパーが設けられている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、上面視において、前記外周バンパーよりも内側に位置する構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記外周バンパーは、前記走行駆動部の表面に取り付けられる支持板と、前記支持板上に並べて配置されたセンサおよび緩衝部材とで構成してもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、前記外周バンパーよりも緩衝部材の厚みが小さい構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、前記運搬部の幅方向で対向するそれぞれの角部に設けられ、２つの角部に設けられた縦バンパー同士の間に、非常停止ボタンが配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記非常停止ボタンは、前記高さ方向において、前記縦バンパーの上端部と重なる位置に配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記非常停止ボタンは、前記運搬部のうち、前記幅方向での端部寄りに配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記非常停止ボタンは、前記運搬部のうち、進行方向における前面に配置されている構成としてもよい。

本発明に係る移動体では、前記縦バンパーは、衝突の検知が無効とされた無効領域が予め設定され、前記非常停止ボタンは、前記高さ方向において、前記縦バンパーの無効領域と重なる位置に配置されている構成としてもよい。

本発明によると、縦バンパーを設けることで、運搬部に物体が衝突した際の衝撃を緩和することができる。矩形状の運搬部では、角部への衝突が強く懸念されるので、高さ方向に対する範囲が広い縦バンパーを配置して、効率よく運搬部を保護することができる。

本発明の第１実施形態に係る移動体を左斜め前方から見た状態を示す外観斜視図である。 図１に示す移動体を右斜め後方から見た状態を示す外観斜視図である。 図１に示す移動体の概略上面図である。 図１に示す移動体を前方から見た状態を示す概略側面図である。 図１に示す移動体を後方から見た状態を示す概略側面図である。 図１に示す移動体を左方から見た状態を示す概略側面図である。 図１に示す移動体を右方から見た状態を示す概略側面図である。 図１に示す移動体の上面後端近傍を拡大して示す拡大上面図である。 図１に示す移動体の上面後端近傍を拡大して示す拡大側面図である。 移動体の各部を分割した状態を示す説明斜視図である。 縦バンパーの概略断面図である。 駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略上面図である。 駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略側面図である。 図７Ｂの反対側から見た状態において、駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略側面図である。 図３Ｂの矢符Ａ−Ａでの断面を示す概略断面図である。 図３Ｂの矢符Ｂ−Ｂでの断面を示す概略断面図である。 本発明の第２実施形態に係る移動体の各部を分割した状態を示す説明側面図である。 図１０Ａに示す移動体の各部を組み合わせた状態を示す説明側面図である。 本発明の第３実施形態に係る移動体の各部を分割した状態を示す説明側面図である。 図１１Ａに示す移動体の各部を組み合わせた状態を示す説明側面図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態に係る移動体について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の第１実施形態に係る移動体を左斜め前方から見た状態を示す外観斜視図であって、図２は、図１に示す移動体を右斜め後方から見た状態を示す外観斜視図であり、図３Ａは、図１に示す移動体の概略上面図であって、図３Ｂは、図１に示す移動体を前方から見た状態を示す概略側面図であり、図３Ｃは、図１に示す移動体を後方から見た状態を示す概略側面図であり、図３Ｄは、図１に示す移動体を左方から見た状態を示す概略側面図であり、図３Ｅは、図１に示す移動体を右方から見た状態を示す概略側面図である。

本発明の第１実施形態に係る移動体１（ＡＧＶ）は、略矩形状とされ、走行駆動部（駆動筐体１０および動力筐体２０）の上に運搬部（第１運搬筐体３０および第２運搬筐体４０）が配置されている。移動体１は、通常、正面（図３Ａでは、下方）に向かって直進し、適宜進行する方向を変更する。

高さ方向Ｔで積み重なっている走行駆動部と運搬部とは、上面視において（図３Ａ参照）、略同形状とされており、左側面５と右側面６とが対向する幅方向Ｗでの長さよりも、前面３と後面４とが対向する長さ方向Ｌでの長さが大きい長方形状とされている。なお、以下では説明のため、幅方向Ｗのうち、右側面６側に向かう方向を右方向Ｗ１と呼び、左側面５側に向かう方向を左方向Ｗ２と呼ぶことがある。また、長さ方向Ｌのうち、前面３側に向かう方向を前方向Ｌ１と呼び、後面４側に向かう方向を後方向Ｌ２と呼ぶことがある。

本実施の形態において、移動体１は、下方から順に、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０を積み重ねて構成されている。次に、各部について、詳細に説明する。

駆動筐体１０は、地面（移動面）に最も近い部分であり、地面に接地する２つの駆動輪１６および１つの従動輪１５を備え、駆動輪１６を駆動させるモータ１９（後述する図７Ａ参照）を収納している。なお、駆動輪１６、従動輪１５、およびモータ１９については、後述する図７Ａおよび図７Ｂを参照して、詳細に説明する。

駆動筐体１０の下部には、外周を囲む外周バンパーが設けられている。本実施の形態において、外周バンパーは、前バンパー１３と後バンパー１４とに２分割された構成とされている。前バンパー１３は、前面３と、左側面５および右側面６のうち前方向Ｌ１側とを囲んでいる。後バンパー１４は、後面４と、左側面５および右側面６のうち後方向Ｌ２側とを囲んでいる。外周バンパーは、物体が衝突したことを検知すると、移動体１の移動を停止させる指示をする。なお、本実施の形態では、外周バンパーが２分割された構成を示したが、外周バンパーは、移動体１の全周を囲むように設けられていればよく、外周バンパーを分割する数を変えてもよい。

駆動筐体１０の４つの角部には、それぞれウインカー１１が設けられている。ウインカー１１は、適宜点灯するランプであって、例えば、点灯、点滅、および非点灯などの組み合わせによって、移動体１の進行方向を示したり、移動体１が非常停止したことを示したりする。

駆動筐体１０の前面３には、後方向Ｌ２側へ凹んだ前面凹部１７が設けられている。前面凹部１７は、左側面５側の端部から右側面６側の端部に亘って形成されており、幅方向Ｗでの中央に前面センサ１２が設けられている。前面センサ１２は、光を照射して物体を検知する２Ｄ−ＬＩＤＡＲとされている。なお、前面センサ１２については、後述する図９を参照して、詳細に説明する。

動力筐体２０は、内部にバッテリ２４および充電器２５（後述する図７Ａ参照）等の部品を収納している。なお、動力筐体２０の内部の構造については、駆動筐体１０の内部の構造と併せて、後述する図７Ａおよび図７Ｂを参照して、詳細に説明する。

動力筐体２０の左側面５は、側面扉２１と左側パネル２２とで覆われており、動力筐体２０の右側面６は、右側パネル２３で覆われている。具体的に、長さ方向Ｌにおいて、側面扉２１は、前方向Ｌ１側半分を覆っており、左側パネル２２は、後方向Ｌ２側半分を覆っている。側面扉２１は、開閉自在に取り付けられており、ユーザがつまみなどを掴んで開くことで、内部を露出させることができる。左側パネル２２および右側パネル２３は、ビスやネジ等によって取り付けられており、適宜取り外すことができる。

第１運搬筐体３０は、移動体１によって運搬される運搬物が積載される第１積載台３１（積載台の一例）を備えている。第１運搬筐体３０は、左側面５と右側面６とが開放されている。つまり、ユーザは、左側面５および右側面６のいずれかから手を差し入れて、運搬物を出し入れすることができる。

第２運搬筐体４０は、第１運搬筐体３０と略同様の構造とされており、運搬物が積載される第２積載台４１（積載台の一例）を備え、左側面５と右側面６とが開放されている。第２運搬筐体４０の上部は、平坦な上面２で覆われている。

第１積載台３１および第２積載台４１は、前面３側および後面４側が支持具などを介して支持されていればよく、適宜取り外せる構造としてもよい。第１運搬筐体３０および第２運搬筐体４０では、前面３側の内壁と後面４側の内壁とに、支持具の取付箇所を複数設け、第１積載台３１および第２積載台４１の高さ方向Ｔでの位置を調整できる構成としてもよい。

本実施の形態では、第１運搬筐体３０と第２運搬筐体４０とを設けた構成について示したが、これに限定されず、第１運搬筐体３０と第２運搬筐体４０とが一体にした運搬部としてもよい。つまり、運搬部は、前面３および後面４を形成する壁面が設けられ、積載台によって、高さ方向Ｔで複数の部分（棚）に分割され、積載台等で分割された部分が１つの運搬筐体に対応する。したがって、高さ方向Ｔに長くして運搬部自体を大きくしたり、積載台の数を増やして運搬物を積載する棚を増やしたりしてもよい。また、運搬部では、左側面５および右側面６が開放されていたが、左側面５および右側面６を覆う扉などを設けてもよい。運搬部に設ける扉は、ユーザが適宜開閉できる構造とされていることが好ましい。

動力筐体２０の上面（動力上面２０ａ）と運搬部の下面（第１積載台３１）との間には、センサ収容部６０が設けられている。つまり、第１積載台３１は、動力上面２０ａから高さ方向Ｔで隙間を設けて取り付けられる。センサ収容部６０には、後面４側寄りの位置に広域センサ６１が設けられている。広域センサ６１は、光を照射して物体を検知する２Ｄ−ＬＩＤＡＲとされている。センサ収容部６０では、左側面５と右側面６とが開放されている。また、移動体１の前面３では、高さ方向Ｔでセンサ収容部６０に対応する位置が開口している（図３Ａ参照）。センサ収容部６０における開口（出射窓部）をそれぞれ区別するため、前面３の開口を前面開口部６２ａと呼び、左側面５の開口を左側開口部６２ｂ（側面開口部の一例）と呼び、右側面６の開口を右側開口部６２ｃ（側面開口部の一例）と呼ぶことがある。なお、広域センサ６１については、後述する図８を参照して、詳細に説明する。

移動体１の前面３側の両角部には、縦バンパー８が取り付けられている。縦バンパー８は、移動体１の側辺に沿って高さ方向Ｔに伸びており、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０に跨っている。なお、縦バンパー８については、後述する図６と併せて、詳細に説明する。

また、移動体１の前面３には、左側面５寄りの上端部に前側停止ボタン７ａ（非常停止ボタンの一例）が設けられている。前側停止ボタン７ａは、ユーザによって操作される非常停止ボタンであって、操作された際、移動体１を非常停止させる。非常停止した移動体１は、ユーザによって、非常停止が解除されるまで、動作を停止する。前側停止ボタン７ａは、長さ方向Ｌにおいて（図３Ｄ参照）、縦バンパー８よりも前方向Ｌ１へ突出しており、前バンパー１３よりも後方向Ｌ２へ凹んでいる。

次に、移動体１の後面４上部の構造について、図４Ａおよび図４Ｂと併せて説明する。

図４Ａは、図１に示す移動体の上面後端近傍を拡大して示す拡大上面図であって、図４Ｂは、図１に示す移動体の上面後端近傍を拡大して示す拡大側面図である。

移動体１の上面２後端には、端末台５１を介して、平板状の操作端末５０（操作部の一例）が取り付けられている。操作端末５０は、例えば、タッチパネルを有するタブレットであって、ユーザから移動体１への指示を受け付ける。操作端末５０は、端末台５１に対して着脱自在とされ、端末台５１に取り付けた際、前面３側よりも後面４側が低くなるように傾けて設置される。なお、操作端末５０には、端末台５１から伸びたケーブルなどを接続する構成としてもよいし、端末台５１に接続部を設けて、設置した際に電気的に接続される構成としてもよい。

移動体１の後面４上部には、ユーザによって把持されるハンドル９が設けられている。ハンドル９は、円柱を折り曲げた構造とされており、幅方向Ｗに沿ってハンドル本体９ａが伸びており、ハンドル本体９ａの両端が、ハンドル連結部９ｂを介して後面４に繋がっている。ユーザは、操作端末５０を操作する際にハンドル９を掴んだり、停止した移動体１を移動させる際にハンドル９を掴んだりする。

また、移動体１の後面４には、右側面６寄りの上端部に後側停止ボタン７ｂ（非常停止ボタンの一例）が設けられている。後側停止ボタン７ｂは、前側停止ボタン７ａと同様に、ユーザによって操作される非常停止ボタンである。後側停止ボタン７ｂは、長さ方向Ｌにおいて（図３Ｄ参照）、後バンパー１４よりも前方向Ｌ１へ凹んでいる。後側停止ボタン７ｂは、図４Ａに示すように、ハンドル９のうち、ハンドル連結部９ｂ上方に位置しており、図４Ｂに示すように、後面４から後方向Ｌ２へ突出した長さ（ボタン長さＢＬ）は、ハンドル９が後面４から後方向Ｌ２へ突出した長さ（ハンドル長さＴＬ）よりも短い。

ハンドル９および後側停止ボタン７ｂは、移動体１の上部に固まって配置されており、後側停止ボタン７ｂは、側面視において、ハンドル９の先端と上面２後端とを通る直線よりも、後面４側へ凹むように配置されていることが好ましい。それによって、ハンドル９と後側停止ボタン７ｂとが上面２後端近傍に集まった配置となるので、後側停止ボタン７ｂの操作性を確保しつつ、不意に操作されることを防ぐことができる。また、前側停止ボタン７ａと後側停止ボタン７ｂとは、上面視において、移動体１の中央を基準として、対角となる位置に配置されている。

上述したように、操作端末５０は、上面２に設けられているので、移動体１の側方へ突出することを避けて、移動体１の幅を可能な限り小さくし、障害物等に接触する要因を減らすことができる。そして、移動体１の後方側に操作端末５０を設けることで、ユーザが移動体１の後方に立って操作する構成となり、移動体１が突発的に動作してユーザに衝突するといった事故を防ぐことができる。

また、後側停止ボタン７ｂを移動体１の後面４に設けることで、移動体１の後方に立ったユーザが素早く後側停止ボタン７ｂを操作することができる。さらに、ハンドル９に合わせた位置に後側停止ボタン７ｂが設けられているので、不意に後側停止ボタン７ｂが操作されることを防ぎつつ、後側停止ボタン７ｂの操作を妨げない配置とすることができる。

ハンドル９は、後側停止ボタン７ｂよりも後方向Ｌ２へ突出しているので、不意に衝突した物体に対し、ハンドル９が先に接触して、後側停止ボタン７ｂが操作されることを防止できる。

図５は、移動体の各部を分割した状態を示す説明斜視図である。

図５では、第１実施形態に係る移動体１を示しており、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０に分割した状態を示している。駆動筐体１０の上面（駆動上面１８）には、開口した接続開口１８ａが設けられている。接続開口１８ａについては、駆動筐体１０の内部の構造と併せて、後述する図７Ａおよび図７Ｂを参照して、詳細に説明する。

具体的に、移動体１では、上面２を覆う上側壁部１２０と、前面３を覆う前側壁部１００と、後面４を覆う後側壁部１１０とを備えており、第１実施形態では、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０に対応する前側壁部１００および後側壁部１１０が、対応する部分に応じて分割される構造を示している。前側壁部１００は、動力筐体２０に対応する第１前壁１０１と、第１運搬筐体３０に対応する第２前壁１０２と、第２運搬筐体４０に対応する第３前壁１０３とに分割される。後側壁部１１０は、動力筐体２０に対応する第１後壁１１１と、第１運搬筐体３０に対応する第２後壁１１２と、第２運搬筐体４０に対応する第３後壁１１３とに分割される。第２前壁１０２と第２後壁１１２との下部には、第１積載台３１が取り付けられ、第３前壁１０３と第３後壁１１３との下部には、第２積載台４１が取り付けられている。

また、本実施の形態では、３分割された前側壁部１００に応じて、縦バンパー８も３分割されている。つまり、縦バンパー８は、動力筐体２０に対応する第１バンパー構成体８１と、第１運搬筐体３０に対応する第２バンパー構成体８２と、第２運搬筐体４０に対応する第３バンパー構成体８３とに分割される。縦バンパー８は、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０を組み合わせた後、第１バンパー構成体８１、第２バンパー構成体８２、および第３バンパー構成体８３を適宜接続することで、一体とされた縦バンパー８と同様に機能する。なお、図５において、移動体１の左側面５側だけに縦バンパー８が取り付けられ、右側面６には、縦バンパー８が取り付けられていない状態を示している。

第１構成例に係る移動体１では、センサ収容部６０の下方に設けられた駆動筐体１０および動力筐体２０が下部構造体ＫＺａに相当し、センサ収容部６０の上方に設けられた第１運搬筐体３０および第２運搬筐体４０が上部構造体ＫＺｂに相当する。

上述したように、本実施の形態では、分割された前側壁部１００、後側壁部１１０、および縦バンパー８を組み合わせて１つの層を構成し、複数の層を適宜積み上げる構成とされており、高さ方向Ｔで分割された部材を組み合わせているので、層の数を変えるなどする際、フレキシブルに対応することができる。

本実施の形態では、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１運搬筐体３０、および第２運搬筐体４０の４つの筐体で構成された移動体１を示したが、適宜筐体の数を変えてもよい。例えば、動力筐体２０の上に、補助バッテリ等を収納した筐体を追加してもよい。この際、第１運搬筐体３０に対応する部分では、第１積載台３１を取り外して、換わりに補助バッテリ等を挿入し、異なる構成としてもよい。第１実施形態と異なる構成とした第２実施形態および第３実施形態については、後述する図１０Ａないし図１１Ｂを参照して、詳細に説明する。

図６は、縦バンパーの概略断面図である。なお、図６では、図面の見易さを考慮して、ハッチングを省略している。

縦バンパー８は、運搬部の表面に取り付けられる支持板８ａと、支持板８ａ上に並べて配置されたバンパーセンサ８ｂおよび緩衝部材８ｃと、外周を覆う外皮８ｄとで構成されている。本実施の形態において、縦バンパー８は、前面３と側面（左側面５または右側面６）とに跨って配置されている。

支持板８ａは、例えば、金属などで形成された板金であって、上面視において、略Ｌ字状とされ、移動体１の角に沿って屈曲（湾曲）している。なお、移動体１は、丸みを帯びた角とされているので、支持板８ａも移動体１に応じた形状とされている。また、支持板８ａのうち、運搬部に接する側を裏面と呼び、裏面と反対側を表面と呼ぶことがある。

バンパーセンサ８ｂは、支持板８ａのうち、前面３に沿う部分の表面に取り付けられており、押圧を検知するセンサである。つまり、バンパーセンサ８ｂに加えられた衝撃によって、縦バンパー８に物体が衝突したことを検知する。

緩衝部材８ｃは、支持板８ａの表面のうち、バンパーセンサ８ｂ以外の全ての部分を覆っている。緩衝部材８ｃは、例えば、スポンジであって、加えられた衝撃を和らげる。緩衝部材８ｃは、バンパーセンサ８ｂと同じ厚みとされていることが好ましい。つまり、縦バンパー８は、表面側から裏面側まで、一様な厚みとされていることが好ましく、バンパーセンサ８ｂに並べて緩衝部材８ｃを設けているので、全体の厚みを揃えることができる。

外皮８ｄは、例えば、布で形成され、縦バンパー８の外周を覆うように、巻き付けられている。

なお、詳細を図示しないが、上述した外周バンパー（前バンパー１３および後バンパー１４）は、縦バンパー８と略同様の構成とされている。但し、外周バンパーの緩衝部材は、縦バンパー８の緩衝部材８ｃより厚みを大きくすることが好ましい。上述した図３Ａなどに示すように、縦バンパー８は、前バンパー１３よりも、内側に位置しており、後方向Ｌ２側に後退した位置に設けられている。つまり、上面視において、前バンパー１３と縦バンパー８とで、前面３に接する位置が同じであっても、両者の厚みが異なるので、前バンパー１３が外側へ突出した構成となる。

本実施の形態に係る移動体１は、例えば、飲食店などで用いられ、店員によって操作される。店員は、料理を載せた食器などを積載部に設けられた積載台に載置し、操作端末５０でお客のいるテーブル付近を行先として指示する。そして、移動体１は、駆動筐体１０に設けられた走行機構によって、指示された行先へ自動的に移動し、テーブル付近で待機している店員が、移動体１から食器を取り出し、お客へ料理を提供する。なお、上述したことは、移動体１の利用方法の一例であって、移動体１を利用する環境に応じて、運搬物などを変えればよい。

ところで、飲食店などの人間が多く存在する環境では、単に地面に立設した障害物だけでなく、地面から少し離れた高さで突出した障害物（例えば、人間の手など）が存在することも想定される。そこで、縦バンパー８を設けることで、運搬部に物体が衝突した際の衝撃を緩和することができる。矩形状の運搬部では、角部への衝突が強く懸念されるので、高さ方向Ｔに対する範囲が広い縦バンパー８を配置して、効率よく運搬部を保護することができる。つまり、外周バンパーに接触せずに、直接運搬部に衝突する物体に対して、縦バンパー８で衝撃を緩和している。

また、移動体１は、移動する向きを変える際に、斜め前方へ進行することがあるので、縦バンパー８によって前面３と側面とをカバーすることで、前方だけでなく、側方からの衝突にも対応することができる。

上述したように、縦バンパー８は、走行駆動部と運搬部とに跨って配置されているので、運搬部だけでなく、走行駆動部への衝突に対しても、衝撃を緩和することができる。

本実施の形態では、複数の積載台を設けて運搬部の積載量を増やしているが、高さ方向Ｔに対する範囲が広い縦バンパー８によって、それぞれの積載台を保護することができる。

移動体１では、外周バンパーを設けることで、低い位置に存在する物体に対し、走行駆動部への衝突を緩和することができる。また、外周バンパーは、縦バンパー８よりも突出しているので、物体に衝突する場面が多くなる。衝突が想定される場面は、部位毎に異なるので、上面視での位置関係に差を付けて、当たりやすさを変えることで、衝突した後の移動体１の挙動を個別に設定することが容易になる。さらに、外周バンパーと縦バンパー８とでは、緩衝部材８ｃの厚みに差を付けることで、それぞれ異なる役割を果たすことができる。つまり、縦バンパー８では、厚みの小さい緩衝部材８ｃを採用することで、小さな衝撃でも感度良く検知することができる。また、外周バンパーでは、厚みの大きい緩衝部材を採用することで、大きな衝撃に対しても、確実に緩和することができる。

上述した図３Ｂに示すように、２つの角部に設けられた縦バンパー８同士の間には、前側停止ボタン７ａが配置されている。このように、前側停止ボタン７ａを設けることで、緊急の際に、ユーザが移動体１を素早く停止させることができる。

前側停止ボタン７ａは、高さ方向Ｔにおいて、縦バンパー８の上端部と重なる位置に配置されており、縦バンパー８の上端部近傍の高さに前側停止ボタン７ａを配置すると、地面から適度な高さを確保することができ、非常時にユーザが操作しやすい位置にすることができる。

縦バンパー８では、高さ方向Ｔでの端部において、衝突を検知しない無効領域が設定されている。前側停止ボタン７ａは、縦バンパー８の無効領域と重なる高さに配置されている。非常時では、ユーザによって前側停止ボタン７ａが操作されるが、移動体１の前面３には、前側停止ボタン７ａと併せて縦バンパー８が設けられており、ユーザによっては、縦バンパー８を押して移動体１を停止させようとすることが懸念される。ところで、縦バンパー８には、無効領域が設定されているが、見た目では無効領域とそれ以外の領域とを判別することは難しい。そこで、ユーザが間違って縦バンパー８の無効領域を押し続けた際、移動体１が停止しなくても、無効領域の傍に前側停止ボタン７ａが設けられていると、視野に入った前側停止ボタン７ａを操作するように誘導することができる。

また、前側停止ボタン７ａは、周囲が広く開いた中央よりも、運搬部の端部寄りに設けられているので、前側停止ボタン７ａだけが極端に目立たないようにしつつ、操作の妨げにならない配置とされている。そして、移動体１の前面３に前側停止ボタン７ａを設けているので、前面３側にいるユーザに、移動体１から近づくことになり、咄嗟に前側停止ボタン７ａを操作することができる。

本実施の形態では、前面３だけに縦バンパー８を取り付けた構成を示したが、これに限定されず、後面４に縦バンパー８を取り付けてもよい。これによって、後方からの衝突に備えることができる。

図７Ａは、駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略上面図であって、図７Ｂは、駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略側面図であって、図７Ｃは、図７Ｂの反対側から見た状態において、駆動筐体および動力筐体の内部構造を示す概略側面図である。図７Ａでは、図面の見易さを考慮して、駆動筐体１０と動力筐体２０とを隔てる駆動上面１８や、主要部以外の部品等を省略している。また、図７Ｂおよび図７Ｃでは、図面の見易さを考慮して、左側面５や右側面６を覆う側面扉２１や、主要部以外の部品等を省略して、内部を透視的に示している。

上述したように、駆動筐体１０には、２つの駆動輪１６が設けられている。具体的に、２つの駆動輪１６は、長さ方向Ｌにおいて、移動体１の中央よりも少し後方向Ｌ２寄りに配置され、幅方向Ｗにおいて、左側面５近傍と右側面６近傍とに離れて配置されている。２つの駆動輪１６の間には、それぞれに対し駆動軸１６ａを介して接続された２つのモータ１９が設けられている。モータ１９には、バッテリ２４から伸びたコネクタ２７が接続されている。

また、駆動筐体１０には、従動輪１５が設けられている。従動輪１５は、長さ方向Ｌにおいて、移動体１の中央よりも前面３側に配置され、幅方向Ｗでの中央に配置されている。

モータ１９によって駆動させることで駆動輪１６が回転し、移動体１が移動するのに応じて、従動輪１５が回転する。駆動輪１６および従動輪１５は、いずれかが向きを変える構成とされていてもよいし、両者が向きを変える構成とされていてもよい。駆動輪１６または従動輪１５が向きを変えることで、移動体１の進行方向を変えることができる。

駆動筐体１０と動力筐体２０とを隔てる駆動上面１８（壁部の一例）は、駆動筐体１０の上面であって、動力筐体２０の下面も兼ねており、駆動上面１８より下方は、基台部Ｈ１に相当する。

動力筐体２０の内部は、長さ方向Ｌでの中央に設けられた区分壁２６（壁部の一例）によって、大きく２つに分けられている。区分壁２６より後方向Ｌ２側は、電源供給部Ｈ２とされ、２つのバッテリ２４が収納されている。また、区分壁２６より前方向Ｌ１側は、充電収納部Ｈ３とされ、充電器２５が収納されている。

２つのバッテリ２４は、それぞれ駆動軸１６ａの上方に配置されており、幅方向Ｗにおいて、２つの駆動輪１６の間の距離と略同じ長さとされている。このように、バッテリ２４の重心を駆動軸１６ａに揃えることで、荷重の偏りを無くし、移動体１を安定して駆動させることができる。また、バッテリ２４の長さを２つの駆動輪１６の間隔に合わせることで、幅方向Ｗでの荷重の偏りを無くすことができる。

充電器２５は、幅方向Ｗにおいて略中央に設けられ、従動輪１５の上方に配置されている。このように、充電器２５の重心を従動輪１５に揃えて、荷重の偏りを小さくすることで、従動輪１５を安定して地面に接地させることができる。

上述した接続開口１８ａは、充電収納部Ｈ３に設けられている。２つのバッテリ２４から伸びたコネクタ２７は、区分壁２６に設けられたコネクタ穴２６ａによって、充電収納部Ｈ３へ通され、接続開口１８ａを通ってモータ１９まで伸びている。したがって、電源供給部Ｈ２に比べると、比較的スペースが空いている充電収納部Ｈ３に接続開口１８ａを設けることで、電源供給部Ｈ２の大型化を避け、効率のよい配置とすることができる。

上述した側面扉２１は、充電収納部Ｈ３の左側面を覆う位置に設けられている。すなわち、側面扉２１を設けることで、充電器２５への配線等の接続を容易に行うことができ、繰り返し行われる充電における作業性を向上させることができる。

図７Ｂに示すように、電源供給部Ｈ２および充電収納部Ｈ３は、駆動上面１８によって基台部Ｈ１と隔てられ、基台部Ｈ１の上に、進行方向（長さ方向Ｌ）で並べて配置されている。このような配置にすることで、スペースを有効に活用して、移動体１の大型化を避けつつ、移動体１に欠かせない部品を適切に収納することができる。

図７Ｃに示すように、バッテリ２４は、スライド台２８ａを介して、電源供給部Ｈ２に載置されている。スライド台２８ａには、ユーザが掴むための把持部２８ｃと、レール２８ｂとが取り付けられている。また、スライド台２８ａは、締結具２８ｄによって、駆動上面１８に固定されている。ユーザがバッテリ２４を交換する際は、先ず、右側パネル２３を取り外し、締結具２８ｄを緩める。締結具２８ｄを緩めることで、スライド台２８ａは、駆動上面１８との固定が解除される。ユーザは、把持部２８ｃを掴んで、スライド台２８ａを引っ張ると、スライド台２８ａは、レール２８ｂに案内されて、右側面６の外側へ引き出される。バッテリ２４を交換した後は、取り出すときと逆の手順で、バッテリ２４を電源供給部Ｈ２内に押し込めばよい。本実施の形態では、スライド台２８ａなどを設けた構造を示したが、これに限定されず、移動体１の側面からバッテリ２４を引き出すことができる構成とされていればよい。このように、バッテリ２４を移動体１から引き出す構造とすることで、交換の際の作業性を向上させることができ、かつ、移動体１の内部では、交換等を考慮したスペースを省略できるので、移動体１の小型化に有効に働く。

図８は、図３Ｂの矢符Ａ−Ａでの断面を示す概略断面図である。

図８は、センサ収容部６０の高さでの断面を示しており、広域センサ６１の検知範囲の概略を示している。広域センサ６１は、略水平方向へ光を照射する構成とされているので、この高さに位置する移動体１の各部について、以下に説明する。広域センサ６１の後方側では、後面４側の内壁が設けられている。また、広域センサ６１の前方側では、移動体１の角部に設けられた縦バンパー８と、縦バンパー８を固定するための支柱８ｅとが設けられている。

具体的に、センサ収容部６０は、それぞれ水平方向に沿って、互いに並行に設けられた動力筐体２０の上面（動力上面２０ａ）と運搬部の下面（第１積載台３１）との間に、狭い間隔を開けて設けられた空間とされている。そして、センサ収容部６０は、縦バンパー８や運搬部の荷重を支えるための支柱８ｅなどの一部の部分を除いて、広域センサ６１から照射された光を遮るものがない構造となっており、側面の部分では、前面開口部６２ａ、左側開口部６２ｂ、および右側開口部６２ｃを介して、外部に向けて光学的に開放された構造となっている。本実施の形態において、各開口部の形状は、広域センサ６１の光照射方向と合わせて、水平方向に伸びたスリット状の形状となっている。なお、各開口部は、上述した形状に限らず、水平方向に連なった複数の孔状の形状や、スリット状の形状の一部が閉塞された形状などとしてもよい。

広域センサ６１は、上面視において、後面４側の内壁以外の部分へ向けて光を照射するように、扇状の照射範囲が設定されている。前面３側へ照射された光は、前面開口部６２ａを通って移動体１の外部へ出射され、移動体１の前方の障害物を検知する第１検知領域ＫＲ１として設定されている。左側面５側へ照射された光は、左側開口部６２ｂを通って移動体１の外部へ出射され、移動体１の左側方および左前方の障害物を検知する第２検知領域ＫＲ２として設定されている。右側面６側へ照射された光は、右側開口部６２ｃを通って移動体１の外部へ出射され、移動体１の右側方および右前方の障害物を検知する第３検知領域ＫＲ３として設定されている。広域センサ６１から照射された光のうち、縦バンパー８や支柱８ｅに照射される範囲は、検知の判定を行わない無効領域ＭＲとされている。

本実施の形態では、移動体１の両側面に開口部（左側開口部６２ｂおよび右側開口部６２ｃ）が設けられており、移動体１自身を挟んで両側を含む広い角度範囲に対して、１つの広域センサ６１で障害物の検知が可能とされている。また、移動体１の前面３側には、前面開口部６２ａが設けられており、移動体１の両側面側と前面側との３面側に対して、障害物の検知が可能とされている。さらに、広域センサ６１を後方向Ｌ２側に偏らせて配置することで、斜め前方を含む側面に対して、広い検知範囲を設定することができる。なお、センサ収容部６０では、後面側に開口部を設けた構成としてもよい。それによって、移動体１の後方に位置する障害物を検知することができる。この場合、前面開口部６２ａの換わりに、後面側に開口部を設けてもよいし、前面開口部６２ａを備えつつ、後面側に開口部を設けた構成としてもよい。

上述したように、センサ収容部６０は、動力上面２０ａと第１積載台３１とに挟まれており、広域センサ６１と、光を出射させる出射窓部とを有している。したがって、広域センサ６１が移動体１の内部に収容されているので、広域センサ６１の汚れや傷などを防ぐことができる。また、走行駆動部と前記運搬部とに挟まれた位置に広域センサ６１を設けているので、センサ収容部６０が高さ方向Ｔで占める幅を小さくしつつ、移動体１の側面が面する程度であって、移動体１の上面２よりも背が低い障害物を検知することができる。

センサ収容部６０が高さ方向Ｔで占める幅は、２０ｃｍ以下であることが望ましい。センサ収容部６０が高さ方向Ｔで占める幅は、小さくすることで、移動体１の小型化を図ることができ、５ｃｍ以下としてもよい。ところで、センサ収容部６０の高さ方向Ｔの幅を極端に小さくした場合、広域センサ６１から照射された光（照射光）は、一部が動力筐体２０の上面または運搬部の下面に照射されてしまう虞がある。このため、動力筐体２０の上面および／または運搬部の下面は、表面が照射光を吸収するように処置されていることが望ましい。例えば、黒色など照射光を吸収する特性を有する材料で、表面を構成したり、表面を塗装したりしてもよい。

また、広域センサ６１は、光を走査して、左側開口部６２ｂ、右側開口部６２ｃ、および前面開口部６２ａから光を出射させている。すなわち、複数のセンサを設けるのではなく、１つの広域センサ６１から照射した光を走査させることで、広い検知範囲を設定することができ、部品点数の増加を避けて、簡素な構成とすることができる。

左側開口部６２ｂ、右側開口部６２ｃ、および前面開口部６２ａは、広域センサ６１から照射された光を透過させる透過部材で覆われていてもよい。出射窓部を透過部材で覆った構成では、光の出射を妨げずに、広域センサ６１の汚れや傷などを確実に防ぐことができる。

図９は、図３Ｂの矢符Ｂ−Ｂでの断面を示す概略断面図である。

図９は、前面センサ１２の高さでの断面を示しており、前面センサ１２の検知範囲の概略を示している。図９に示すように、前面凹部１７を設けることで、前面センサ１２の側方が露出している。前面センサ１２は、自身の側方を含む前方へ向けて光を照射するように、扇状の下部検知領域ＳＲが設定されている。つまり、移動体１では、主に、進行方向に対して設定された前面センサ１２によって、移動の妨げになる障害物を検知でき、地面から少し離れた高さで突出した障害物を広域センサ６１によって検知できる。具体的に、移動体１は、上面２までの高さが、約９０ｃｍとされ、広域センサ６１での検知高さが、約４４ｃｍとされ、前面センサ１２での検知高さが、約１３ｃｍとされている。なお、図８および図９では、図面の見易さを考慮して、広域センサ６１および前面センサ１２の検知領域を、移動体１の近傍を含む範囲に留めるように記載しているが、実際は、照射された光が届く範囲を検知領域とすることができ、検知領域を広くしてもよい。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態に係る移動体１について、図面を参照して説明する。なお、第１実施形態と同様の機能を有する構成要素については同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１０Ａは、本発明の第２実施形態に係る移動体の各部を分割した状態を示す説明側面図であって、図１０Ｂは、図１０Ａに示す移動体の各部を組み合わせた状態を示す説明側面図である。

図１０Ａは、下部構造体ＫＺａに相当する駆動筐体１０および動力筐体２０に対し、前側壁部１００、後側壁部１１０、上側壁部１２０、および縦バンパー８を取り外した状態を示している。第２実施形態では、第１実施形態に対し、前側壁部１００、後側壁部１１０、および縦バンパー８の構成が異なっている。第１実施形態では、前側壁部１００、後側壁部１１０、および縦バンパー８が、それぞれ各筐体に応じて分割されていた。これに対し、本実施の形態では、前側壁部１００、後側壁部１１０、および縦バンパー８が、それぞれ高さ方向Ｔで連続するように一体とされており、動力筐体２０に面する部分（下端部）から上側壁部１２０に接する部分（上端部）まで繋がっている。

センサ収容部６０より上方の上部構造体ＫＺｂに相当する部分には、下方から順に下段積載台２０１、中段積載台２０２、および上段積載台２０３が設けられている。下段積載台２０１、中段積載台２０２、および上段積載台２０３は、第１積載台３１および第２積載台４１と同様であって、平板状とされ、運搬物が積載される。図１０Ｂに示すように、駆動筐体１０および動力筐体２０に対し、前側壁部１００、後側壁部１１０、上側壁部１２０、および縦バンパー８を取り付けた際、下段積載台２０１、中段積載台２０２、および上段積載台２０３は、前側壁部１００および後側壁部１１０に固定される。各部を組み合わせた際、高さ方向Ｔで、下段積載台２０１と中段積載台２０２との間に第１積載領域ＡＲ１が設けられ、中段積載台２０２と上段積載台２０３との間に第２積載領域ＡＲ２が設けられ、上段積載台２０３と上側壁部１２０との間に第３積載領域ＡＲ３が設けられる。

本実施の形態では、前側壁部１００や下段積載台２０１などの各部を組み合わせて上部構造体ＫＺｂが形成されており、上部構造体ＫＺｂの下面は、下段積載台２０１に対応する。また、本実施の形態では、下段積載台２０１、中段積載台２０２、および上段積載台２０３の３つの積載台を設けたが、これに限定されず、積載台の数を適宜変更してもよい。また、下段積載台２０１、中段積載台２０２、および上段積載台２０３を配置する高さは、適宜調整することができ、第１積載領域ＡＲ１と第２積載領域ＡＲ２と第３積載領域ＡＲ３とで、高さ方向Ｔの幅に差を付けてもよい。図１０Ａでは、動力筐体２０に面する部分（下端部）から上側壁部１２０に接する部分（上端部）まで繋がった前側壁部１００および後側壁部１１０を示したが、これに限定されず、適宜分割されていてもよい。例えば、動力筐体２０に面する部分と、それより上の部分とに分割された構成としてもよく、上部構造体ＫＺｂに対応する部分だけが一体とされた構成としてもよい。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態に係る移動体１について、図面を参照して説明する。なお、第１実施形態および第２実施形態と同様の機能を有する構成要素については同じ符号を付し、その説明を省略する。

図１１Ａは、本発明の第３実施形態に係る移動体の各部を分割した状態を示す説明側面図であって、図１１Ｂは、図１１Ａに示す移動体の各部を組み合わせた状態を示す説明側面図である。

図１１Ａは、第３実施形態に係る移動体１について、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１上部筐体１４１、第２上部筐体１４２、第３上部筐体１４３、および縦バンパー８などを分離した状態を示している。第３実施形態は、第１実施形態と同様に、複数の層（筐体）を積み上げる構成とされているが、縦バンパー８が高さ方向Ｔで繋がった形状とされている点が異なる。具体的に、前側壁部１００は、第１前壁１０１ないし第４前壁１０４の４つに分割されており、後側壁部１１０は、第１後壁１１１ないし第４後壁１１４の４つに分割されている。

駆動筐体１０および動力筐体２０は、第１実施形態と略同様の構成とされ、第１前壁１０１および第１後壁１１１が動力筐体２０に取り付けられている。

第１上部筐体１４１は、第２前壁１０２、第２後壁１１２、下段積載台２０１、および部材収納部１３０で構成されている。つまり、第２前壁１０２と第２後壁１１２との下部には、下段積載台２０１が取り付けられ、下段積載台２０１の上に部材収納部１３０が配置されている。部材収納部１３０は、例えば、補助バッテリや食器など、移動体１が利用される環境に応じて、適宜選択した部材が収納される。なお、部材収納部１３０と下段積載台２０１とが一体とされていてもよく、部材収納部１３０の下面を上部構造体ＫＺｂの下面に対応させてもよい。また、部材収納部１３０は、開閉自在な扉を設けた構成としてもよいし、パネルなどで側面を覆う構成としてもよい。

第２上部筐体１４２は、第３前壁１０３、第３後壁１１３、および中段積載台２０２で構成され、第３前壁１０３と第３後壁１１３との下部には、中段積載台２０２が取り付けられている。第３上部筐体１４３は、第４前壁１０４、第４後壁１１４、および上段積載台２０３で構成され、第４前壁１０４と第４後壁１１４との下部には、上段積載台２０３が取り付けられている。第３上部筐体１４３の上部には、上側壁部１２０が取り付けられる。各部を組み合わせた際、高さ方向Ｔで、下段積載台２０１と中段積載台２０２との間に第１積載領域ＡＲ１が設けられ、中段積載台２０２と上段積載台２０３との間に第２積載領域ＡＲ２が設けられ、上段積載台２０３と上側壁部１２０との間に第３積載領域ＡＲ３が設けられる。

本実施の形態では、駆動筐体１０、動力筐体２０、第１上部筐体１４１、第２上部筐体１４２、および第３上部筐体１４３を積み上げた後、第１前壁１０１ないし第４前壁１０４に沿って、縦バンパー８が取り付けられる。この構成では、積み上げる層の数を容易に変えることができ、筐体の高さに応じた縦バンパー８を適宜取り付ければよい。

図１１Ｂでは、第１上部筐体１４１に部材収納部１３０を備えた構成を示したが、これに限定されず、部材収納部１３０を備えない構成としてもよいし、第２上部筐体１４２や第３上部筐体１４３に部材収納部１３０を取り付けた構成としてもよい。

なお、今回開示した実施の形態は全ての点で例示であって、限定的な解釈の根拠となるものではない。したがって、本発明の技術的範囲は、上記した実施の形態のみによって解釈されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて画定される。また、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれる。

１ 移動体
２ 上面
３ 前面
４ 後面
５ 左側面
６ 右側面
７ａ 前側停止ボタン（非常停止ボタンの一例）
７ｂ 後側停止ボタン（非常停止ボタンの一例）
８ 縦バンパー
９ ハンドル
１０ 駆動筐体
１１ ウインカー
１２ 前面センサ
１３ 前バンパー（外周バンパーの一例）
１４ 後バンパー（外周バンパーの一例）
１５ 従動輪
１６ 駆動輪
１６ａ 駆動軸
１７ 前面凹部
１８ 駆動上面
１８ａ 接続開口
１９ モータ
２０ 動力筐体
２１ 側面扉
２２ 左側パネル
２３ 右側パネル
２４ バッテリ
２５ 充電器
２６ 区分壁
３０ 第１運搬筐体
３１ 第１積載台（積載台の一例）
４０ 第２運搬筐体
４１ 第２積載台（積載台の一例）
５０ 操作端末（操作部の一例）
５１ 端末台
６０ センサ収容部
６１ 広域センサ
６２ａ 前面開口部
６２ｂ 左側開口部（側面開口部の一例）
６２ｃ 右側開口部（側面開口部の一例）
ＫＺａ 下部構造体
ＫＺｂ 上部構造体
Ｌ 長さ方向
Ｌ１ 前方向
Ｌ２ 後方向
Ｈ１ 基台部
Ｈ２ 電源供給部
Ｈ３ 充電収納部
Ｔ 高さ方向
Ｗ 幅方向
Ｗ１ 右方向
Ｗ２ 左方向

Claims (14)

1. 走行駆動部の上に運搬部が配置された移動体であって、
   前記運搬部は、略矩形状とされ、上面視におけるいずれかの角部に、高さ方向に伸びた縦バンパーが設けられていること
   を特徴とする移動体。
2. 請求項１に記載の移動体であって、
   前記運搬部は、進行方向で対向する前面および後面と、前記前面と前記後面との間に設けられた側面とを有し、
   前記縦バンパーは、前記前面と前記側面とに跨って配置されていること
   を特徴とする移動体。
3. 請求項１または請求項２に記載の移動体であって、
   前記縦バンパーは、前記運搬部の表面に取り付けられる支持板と、前記支持板上に並べて配置されたセンサおよび緩衝部材とで構成されていること
   を特徴とする移動体。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１つに記載の移動体であって、
   前記縦バンパーは、前記高さ方向において、前記走行駆動部と前記運搬部とに跨って配置されていること
   を特徴とする移動体。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１つに記載の移動体であって、
   前記運搬部は、前記高さ方向で互いに離間した複数の積載台を備え、
   前記縦バンパーは、前記複数の積載台に跨って配置されていること
   を特徴とする移動体。
6. 請求項１から請求項５までのいずれか１つに記載の移動体であって、
   前記走行駆動部には、上面視での外周を囲む外周バンパーが設けられていること
   を特徴とする移動体。
7. 請求項６に記載の移動体であって、
   前記縦バンパーは、上面視において、前記外周バンパーよりも内側に位置すること
   を特徴とする移動体。
8. 請求項６または請求項７に記載の移動体であって、
   前記外周バンパーは、前記走行駆動部の表面に取り付けられる支持板と、前記支持板上に並べて配置されたセンサおよび緩衝部材とで構成されていること
   を特徴とする移動体。
9. 請求項８に記載の移動体であって、
   前記縦バンパーは、前記外周バンパーよりも緩衝部材の厚みが小さいこと
   を特徴とする移動体。
10. 請求項１から請求項９までのいずれか１つに記載の移動体であって、
    前記縦バンパーは、前記運搬部の幅方向で対向するそれぞれの角部に設けられ、
    ２つの角部に設けられた縦バンパー同士の間に、非常停止ボタンが配置されていること
    を特徴とする移動体。
11. 請求項１０に記載の移動体であって、
    前記非常停止ボタンは、前記高さ方向において、前記縦バンパーの上端部と重なる位置に配置されていること
    を特徴とする移動体。
12. 請求項１０または請求項１１に記載の移動体であって、
    前記非常停止ボタンは、前記運搬部のうち、前記幅方向での端部寄りに配置されていること
    を特徴とする移動体。
13. 請求項１０から請求項１２までのいずれか１つに記載の移動体であって、
    前記非常停止ボタンは、前記運搬部のうち、進行方向における前面に配置されていること
    を特徴とする移動体。
14. 請求項１０から請求項１３までのいずれか１つに記載の移動体であって、
    前記縦バンパーは、衝突の検知が無効とされた無効領域が予め設定され、
    前記非常停止ボタンは、前記高さ方向において、前記縦バンパーの無効領域と重なる位置に配置されていること
    を特徴とする移動体。

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