JP2023067476A - 自動倉庫 - Google Patents

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Abstract

【課題】付属部材が設けられている場合であっても、収容棚の背面側から物品を取り出すことができる自動倉庫の実現【解決手段】カバー部材３は、収容棚２の背面の一部又は全部に設定された対象領域Ｅを覆うように設けられ、上下方向Ｚに隣接する２つの載置部１０の間に、収容領域Ｓが形成され、カバー部材３は、対象領域Ｅを覆う閉状態から、枠部材６に対して移動して対象領域Ｅを開放する開状態に状態変更可能に構成されており、載置部付属部材３０は、対応する載置部１０の上に形成された収容領域Ｓよりも奥行方向背面側且つカバー部材３よりも奥行方向正面側であって、奥行方向視で収容領域Ｓと重複する位置に配置され、複数の載置部付属部材３０が、カバー部材３の閉状態から開状態への状態変更に伴って枠部材６に対して移動するように、前記カバー部材に固定されている。【選択図】図３

Description

本発明は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫に関する。
このような自動倉庫の一例が、特開２００３－１７１００４号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号又は名称は、特許文献１のものである。
特許文献１に記載された自動倉庫（１）は、支柱体（２１）と、支柱体（２１）同士を接続する繋ぎ材（２２）と、支柱体（２１）に固定される棚部材（２５）と、外壁パネル（２３）と、棚部材（２５）に物品（８）を載置する移載装置（４）とを備えている。外壁パネル（２３）は、２組の支柱体（２１）と２組の繋ぎ材（２２）とで区画される面域にそれぞれ１枚ずつ取り付けられている。具体的には、外壁パネル（２３）の側端部を、支柱体（２１）と押え部材（１８）とで挟持すると共に、繋ぎ材（２２）の挿入溝（２２ｇ）に、外壁パネル（２３）の下端部を挿入することで、外壁パネル（２３）は、支柱体（２１）及び繋ぎ材（２２）に対して着脱自在に取り付けられる。これにより、外壁パネル（２３）をボルト等で支柱体（２１）に固定する構成と比べて、外壁パネル（２３）の自動倉庫（１）に対する取り外しが容易となる。そのため、例えば、移載装置（４）の故障や停電などの非常時に、作業者が外壁パネル（２３）を取り外して、自動倉庫（１）の背面側から、棚部材（２５）上の物品（８）を直接取り出すことができる。
特開２００３－１７１００４号公報
ところで、特許文献１の自動倉庫（１）には設けられていないが、外壁パネル（２３）と棚部材（２５）に載置された物品（８）との間に、棚部材（２５）等の物品（８）を載置する載置部に付属する付属部材が設けられていることもある。このような付属部材には、例えば、各種センサを構成する部材、配管部材、配線部材、載置部の強度を確保するための補強部材等が含まれる。このような付属部材が存在すると、当該付属部材が邪魔になって、物品（８）を自動倉庫（１）の背面側から取り出すことが難しい場合がある。
そこで、このような付属部材が設けられている場合であっても、収容棚の背面側から物品を取り出すことができる自動倉庫の実現が望まれる。
上記に鑑みた、自動倉庫の特徴構成は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫であって、前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、複数の前記載置部のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材と、カバー部材と、を備え、前記カバー部材は、前記収容棚の背面の一部又は全部に設定された対象領域を覆うように設けられ、前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、
複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、前記カバー部材は、前記対象領域を覆う閉状態から、前記枠部材に対して移動して前記対象領域を開放する開状態に状態変更可能に構成されており、前記載置部付属部材は、対応する前記載置部の上に形成された前記収容領域よりも前記奥行方向背面側且つ前記カバー部材よりも前記奥行方向正面側であって前記奥行方向視で前記収容領域と重複する位置に配置され、複数の前記載置部付属部材が、前記カバー部材の前記閉状態から前記開状態への状態変更に伴って前記枠部材に対して移動するように、前記カバー部材に固定されている点にある。
一般的に、収容棚の背面がカバー部材により覆われていると、搬送装置が故障や停電等によって停止した場合等に、収容棚から物品を取り出すことが困難となる。しかし、本構成によれば、収容棚の背面を覆うカバー部材が、枠部材に対して対象領域を覆う閉状態から、枠部材に対して移動して対象領域を解放する開状態に状態変更可能に構成されているため、カバー部材を開状態に状態変更することにより、収容棚の背面側から載置部に載置された物品を取り出すことができる。
ここで、仮に載置部付属部材が載置部に固定されていると、このような背面側からの物品の取り出しに際して、載置部付属部材が邪魔になる位置関係となる。しかし、本構成によれば、載置部付属部材は、カバー部材に固定されており、カバー部材の状態変更に伴って前記枠部材に対して移動する。そのため、カバー部材が開状態では、載置部付属部材も閉状態における位置から枠部材に対して移動した状態となり、載置部付属部材が、収容棚の背面側からの物品の取り出しの邪魔になることがない。
従って、搬送装置が故障や停電等によって停止したような非常時であっても、比較的容易に物品を取り出すことができる。
自動倉庫のさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する例示的且つ非限定的な実施形態についての以下の記載から明確となる。
自動倉庫の幅方向視断面図 収容棚の背面図 収容棚の背面の部分拡大図 載置部及び収容領域を示す側面図 カバー部材及び背面側枠部の位置関係を示す幅方向視における部分拡大図 第１位置決め部材、枠部材、及びカバー部材との位置関係を示す上下方向視における部分拡大図 別実施形態における収容棚の背面の部分拡大図
〔第１実施形態〕
まず、自動倉庫１の第１実施形態について、図面に基づいて説明する。
１．自動倉庫
図１に示すように自動倉庫１は、複数の物品Ｗを収容可能な収容棚２と、収容棚２の正面２Ａに沿って移動して物品Ｗを搬送する搬送装置４と、を備えている。図示の例では、自動倉庫１は、搬送装置４を挟んで対向するように配置された一対の収容棚２を備えている。また本実施形態では、自動倉庫１は、物品検出センサ３２を備えている。なお、本例では、物品Ｗは、半導体基板（ウェハ）を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされている。
以下では、自動倉庫１の各構成について説明するが、図１及び図２に示すように、一対の収容棚２のそれぞれにおける正面２Ａ及び背面２Ｂの一方から他方へ向かう方向を奥行方向Ｘとし、奥行方向Ｘに沿う奥行方向視で上下方向Ｚに直交する方向を幅方向Ｙとし、奥行方向Ｘにおける背面２Ｂから正面２Ａへ向かう側を奥行方向正面側Ｘ１とし、奥行方向Ｘにおける正面２Ａから背面２Ｂへ向かう側を奥行方向背面側Ｘ２として説明する。また、幅方向Ｙの一方側を幅方向第１側Ｙ１とし、他方側を幅方向第２側Ｙ２として説明する。
２．搬送装置
本実施形態では、図１に示すように、搬送装置４は移載機８３を備えている。移載機８３は、物品Ｗを保持すると共に収容棚２の載置部１０との間で物品Ｗの移載を行う装置である。そして、搬送装置４は、移載機８３を収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙ及び上下方向Ｚの双方に沿って移動させることで、物品Ｗを収容棚２の正面２Ａに沿って搬送する。本例では、搬送装置４は、移載機８３に加えて、収容棚２の正面２Ａに沿って幅方向Ｙに延在するように配置された通路５と、通路５に沿って走行する台車８０と、台車８０に固定された支柱８１と、移載機８３を支持して支柱８１に沿って上下方向Ｚに昇降する昇降体８２と、を備えている。ここでは、台車８０は、通路５に沿って敷設されたレールＲに案内されることで、幅方向Ｙに沿って移動する。このように、本例では、搬送装置４は、スタッカークレーンとされている。また、搬送装置４は、正面２Ａが通路５を向くように配置された収容棚２のいずれかの載置部１０から物品Ｗを受け取って、収容棚２の外部に物品Ｗを搬出するための搬出ポート（不図示）へ物品Ｗを搬送する。また、搬送装置４は、収容棚２の外部から物品Ｗを搬入するための搬入ポート（不図示）から物品Ｗを受け取って、収容棚２のいずれかの載置部１０へ物品Ｗを搬送する。
移載機８３は、通路５を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置された一対の収容棚２のいずれの載置部１０に対しても、物品Ｗを移載できるように構成されている。具体的には、移載機８３は、収容棚２が備える複数の載置部１０等の移載対象箇所と自己との間で物品Ｗを移動させることで、当該物品Ｗを移載する。上記のとおり、移載機８３の移載対象箇所は、載置部１０以外に、収容棚２の外部から物品Ｗを搬入するための搬入ポート、及び、収容棚２の外部に物品Ｗを搬出するための搬出ポートが含まれる。本実施形態では、移載機８３は、物品Ｗを支持すると共に奥行方向Ｘに出退する搬送支持部８４を備えている。本例では、搬送支持部８４は、物品Ｗを下方から支持するように構成されている。説明を加えると、搬送支持部８４は、物品Ｗの被係合部（不図示）に下方から係合する複数の搬送突起部（不図示）を備えており、これら複数の搬送突起部が物品Ｗの被係合部に下方から係合した状態で、搬送支持部８４が物品Ｗの底面を下方から支持するように構成されている。なお、本例では、移載機８３は、スライドフォーク式の移載装置である。
３．物品検出センサ
物品検出センサ３２は、収容棚２の載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出するセンサである。より詳細には、図１に示すように、物品検出センサ３２は、搬送装置４の移載機８３が、移載対象箇所として選択された載置部１０に対応する位置にある状態で、当該載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出する。ここで、「載置部１０に対応する位置」とは、移載機８３が、移載対象箇所として選択された載置部１０との間で物品Ｗの移載を行う場合における移載機８３の位置である。本例では、物品検出センサ３２は、投受光部３１と反射板部２４とを備えている。投受光部３１は、移載機８３の搬送支持部８４に取り付けられている。反射板部２４は、複数の載置部１０のそれぞれに対応して設けられ、各載置部１０の上に形成された物品Ｗの収容領域Ｓよりも奥行方向背面側Ｘ２にであって、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複する位置に配置されている。本例では、移載機８３が、移載対象箇所として選択された載置部１０に対応する移載準備位置に配置された状態で、当該載置部１０に物品Ｗが載置されていない場合には、投受光部３１から投光された光が反射板部２４に到達し、反射板部２４で反射した光が投受光部３１で受光される。ここで、反射板部２４は、入射光を光源方向に向けて反射する再帰性反射材を用いて構成されている。一方、移載対象箇所として選択された載置部１０に物品Ｗが載置されている場合には、投受光部３１から投光された光は物品Ｗにより遮られ、反射板部２４に到達しないため、投受光部３１で受光することもない。このように、物品検出センサ３２は、投受光部３１が反射光を受光するか否かにより、載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出する。
４．収容棚
収容棚２は、それぞれに物品Ｗが載置される複数の載置部１０と、複数の載置部１０を支持する枠部材６と、複数の載置部１０のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材３０と、カバー部材３と、を備えている。図１に示すように、本実施形態では、一対の収容棚２のそれぞれは、収容棚２の正面２Ａが通路５の側となる向きで、当該正面２Ａが上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに沿うと共に通路５に隣接して設けられている。本例では、一対の収容棚２が、通路５を挟んで奥行方向Ｘの両側に配置されている。また、一対の収容棚２の正面２Ａが、互いに対向するように配置されている。図示の例では、自動倉庫１は、気流発生装置Ｄを更に備えている（図１参照）。そして、一対の収容棚２は、気流発生装置Ｄよりも下方に配置されている。なお、この気流発生装置Ｄは、収容棚２及び搬送装置４の存在範囲において、上方から下方に向かう気流（ダウンフロー）を発生させる。また、収容棚２の背面２Ｂには、当該背面２Ｂを覆うカバー部材３が設けられている（図２参照）。後に詳細に説明するが、このカバー部材３は、枠部材６に対して着脱自在に固定されている。本例では、一部のカバー部材３（ここでは最も下のカバー部材３と下から２番目のカバー部材３）が、枠部材６に対して容易に着脱できるように構成されている。また、残りのカバー部材３（ここでは下から３番目のカバー部材３より上のカバー部材３）は、容易に着脱できるようにすることを考慮しない形態で枠部材６に固定されている。以下では、容易に着脱できるように構成されたカバー部材３を単にカバー部材３と称し、それ以外のカバー部材３を固定式カバー部材３Ｋと称する。
４－１．載置部
図１及び図２に示すように、複数の載置部１０は、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並ぶ状態で配置されている。また、上下方向Ｚに隣接する２つの載置部１０の間に、物品Ｗが収容される領域である収容領域Ｓが形成されている。本実施形態では、複数の載置部１０のそれぞれは、枠部材６により奥行方向背面側Ｘ２から片持ち状態で支持されている。具体的には、複数の載置部１０のそれぞれは、後述する背面側枠部１６に支持されている。そして、複数の載置部１０のそれぞれは、収容領域Ｓに対し、奥行方向正面側Ｘ１から物品Ｗを出し入れするよう構成されている。本例では、図４に示すように、複数の載置部１０のそれぞれは、収容した物品Ｗを下方から支持する支持体１２と、背面側枠部１６に固定される被固定部１１とを備えている。ここでは、支持体１２と被固定部１１とは、同一部材により一体的に形成されている。支持体１２は、物品Ｗの被係合部（不図示）に下方から係合する複数の収容突起部９を備えている。そして支持体１２は、これらの収容突起部９が物品Ｗの被係合部に下方から係合した状態で、物品Ｗの底面を下方から支持するように構成されている。
４－２．枠部材
図１及び図２に示すように、本実施形態では、枠部材６は、複数の収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２に配置された背面側枠部１６を備えている。本例では、背面側枠部１６は、収容領域Ｓに対して奥行方向背面側Ｘ２に配置された、複数の背面側支柱１５と複数の梁１７とを含む。梁１７は、幅方向Ｙに沿う姿勢で配置され、幅方向Ｙに隣り合って配置された一対の背面側支柱１５を連結している。そして、複数の梁１７は、上下方向Ｚに分かれて一定間隔で並んで配置されている。また、本例では、枠部材６は、このような背面側枠部１６に加えて、収容領域Ｓに対して奥行方向正面側Ｘ１に配置された、複数の正面側支柱１４を含む。正面側支柱１４は、背面側支柱１５と対応する幅方向Ｙの位置に配置されている。そして、上下方向Ｚの複数個所において、正面側支柱１４と背面側支柱１５とが連結梁２１により連結されている。連結梁２１は、奥行方向Ｘに沿う姿勢で配置され、対応する幅方向Ｙの位置に配置された正面側支柱１４と背面側支柱１５とを互いに連結している。
本実施形態では、背面側枠部１６に、複数の載置部１０がそれぞれ片持ち状態で支持されている。具体的には、複数の梁１７のそれぞれに、載置部１０の被固定部１１が固定されている。載置部１０は、背面側枠部１６に対して奥行方向正面側Ｘ１に突出した状態で、背面側枠部１６に支持されている。本例では、幅方向Ｙに並んで配置された複数の載置部１０が、１つの梁１７に支持されている。図示の例では、１つの梁１７につき、幅方向Ｙに並ぶ３つの載置部１０が支持されている（図２参照）。
本実施形態では、枠部材６に、カバー部材３の取り付け位置を規定する位置決め機構８が設けられている。カバー部材３は、後に詳細に説明するが、収容棚２の背面２Ｂを覆うように設けられる部材であり、枠部材６に対し着脱自在に構成されている。このカバー部材３に枠部材６に位置決め機構８が設けられることで、カバー部材３を一度取り外した後、再び取り付ける場合に、適正位置に対して位置ずれがない状態でカバー部材３を取り付けることができる。本実施形態では、位置決め機構８は、幅方向Ｙにおける枠部材６に対するカバー部材３の取り付け位置を規定する第１位置決め部材１８と、上下方向Ｚにおける枠部材６に対するカバー部材３の取り付け位置を規定する第２位置決め部材２８と、を備えている。以下では、第１位置決め部材１８と、第２位置決め部材２８とについて具体的に説明する。
本実施形態では、図３に示すように、第１位置決め部材１８は、背面側枠部１６に設けられている。そして、第１位置決め部材１８は、カバー部材３の幅方向Ｙにおける両側縁のそれぞれに当接する幅方向当接面１９を備えている。本例では、第１位置決め部材１８は、上下方向Ｚに延びる一対の長尺部材１８ａを備えている。ここでは、１つのカバー部材３を支持する一対の背面側支柱１５のそれぞれに１つの長尺部材１８ａが取り付けられている。これにより、１つのカバー部材３に対して幅方向Ｙの両側に長尺部材１８ａが配置されている。そして、カバー部材３が枠部材６に取り付けられた状態で、長尺部材１８ａのカバー部材３を向く側の面が、第１位置決め部材１８の幅方向当接面１９として、カバー部材３の幅方向Ｙにおける両側縁にそれぞれ当接する。
本実施形態では、一対の長尺部材１８ａは、幅方向Ｙに分かれて配置された一対の背面側支柱１５のそれぞれに対して、奥行方向背面側Ｘ２から重ね合わされる。図３に示すように、本例では、幅方向第１側Ｙ１の背面側支柱１５に対しては、長尺部材１８ａの幅方向第２側Ｙ２の側縁が、当該背面側支柱１５の幅方向第２側Ｙ２の側縁に沿うように、重ね合わされる。同様に、幅方向第２側Ｙ２の背面側支柱１５に対しては、長尺部材１８ａの幅方向第１側Ｙ１の側縁が、当該背面側支柱１５の幅方向第１側Ｙ１の側縁に沿うように、重ね合わされる。
また本例では、長尺部材１８ａを背面側支柱１５に固定すると共に、当該長尺部材１８ａの幅方向Ｙの取付け位置を規定する第１押さえ部材５０が、一対の背面側支柱１５のそれぞれに取付けられている。図３及び図６に示すように、第１押さえ部材５０は、背面側支柱１５の奥行方向背面側Ｘ２を向く面に、第１締結部材５１により、固定されている。そして、第１押さえ部材５０は、第１締結部材５１の締付けにより、背面側支柱１５との間で、長尺部材１８ａを奥行方向Ｘに挟持するよう構成されている。これにより、長尺部材１８ａは、背面側支柱１５に固定される。更に、第１押さえ部材５０は、幅方向Ｙにおいて長尺部材１８ａと当接する第１押さえ部材当接面５２を備えている。長尺部材１８ａは、第１押さえ部材当接面５２と当接することにより、幅方向Ｙにおける取付け位置が規定されている。具体的には、幅方向第１側Ｙ１の背面側支柱１５では、長尺部材１８ａが、第１押さえ部材５０の幅方向第２側Ｙ２側を向く第１押さえ部材当接面５２と当接している。幅方向第２側Ｙ２の背面側支柱１５では、長尺部材１８ａが、第１押さえ部材５０の幅方向第１側Ｙ１側を向く第１押さえ部材当接面５２と当接している。このように、第１押さえ部材５０は、第１位置決め部材１８の幅方向Ｙの位置決め及び固定を行っている。なお、図２及び図３の例では、１つのカバー部材３に対し、一対の長尺部材１８ａ及び一対の第１押さえ部材５０がそれぞれ設けられている。
本実施形態では、図３及び図５に示すように、第２位置決め部材２８は、背面側枠部１６を構成する複数の梁１７のうちの、カバー部材３の下端部に対応する位置に配置されている梁１７である。当該梁１７は、具体的には、奥行方向Ｘ視でカバー部材３の下端部と重複する位置に配置されている。そして、第２位置決め部材２８は、カバー部材３における下側を向く被支持面１３を支持するように設けられた、上側を向く支持面２９を備えている。本例では、カバー部材３が背面側枠部１６に取り付けられた状態で、カバー部材３の下端部に対応する位置にある梁１７における上側を向く面が、カバー部材３の被支持面１３に対して下側から当接する。このような梁１７の上側を向く面が、第２位置決め部材２８の支持面２９となっている。このように、第２位置決め部材２８は、カバー部材３を下側から支持して、カバー部材３の上下方向Ｚにおける取付け位置を規定している。
４－３．カバー部材
カバー部材３は、収容棚２の背面２Ｂの一部又は全部に設定された対象領域Ｅを覆うように設けられている。本実施形態では、図２に示すように、カバー部材３は、収容棚２の背面２Ｂの一部に設定された対象領域Ｅを覆うように設けられている。そして、複数のカバー部材３を背面２Ｂに取り付けることで、背面２Ｂの対象領域Ｅの全部を覆うように構成されている。本例では複数のカバー部材３が、背面２Ｂにおいて、上下方向Ｚに並んで配置されている。なお、本例では、複数のカバー部材３を、上下方向Ｚに並べて配置する構成としたが、例えば、複数のカバー部材３を幅方向Ｙに並べて配置する構成としても良い。
図１及び図２に示すように、カバー部材３は、対象領域Ｅを覆う閉状態から、枠部材６に対して移動して対象領域Ｅを開放する開状態に状態変更可能に構成されている。本実施形態では、カバー部材３は、枠部材６に対して着脱自在に固定されている。より詳細には、カバー部材３は、背面側枠部１６に対して着脱自在に固定されている。すなわち、カバー部材３は、背面側枠部１６に取り付けられることで、対象領域Ｅを覆う閉状態となり、背面側枠部１６から取り外されることで、対象領域Ｅを開放する開状態となる。本例では、カバー部材３は、背面側枠部１６に対して、奥行方向背面側Ｘ２から固定されている。なお、図示の例では、上記のとおり、固定式カバー部材３Ｋ以外の、２枚のカバー部材３が、背面側枠部１６に対して容易に着脱できる状態で固定されている。
本例では、カバー部材３は、カバー本体部４３と、被支持部３３と、取手部３８とを備えている。取手部３８は、収容棚２からカバー部材３を取り外す場合に作業者等が把持する部分である。取手部３８は、カバー本体部４３に固定されている。図示の例では、１つのカバー部材３につき２個の取手部３８が、幅方向Ｙに並んで設けられている（図２参照）。
被支持部３３は、カバー本体部４３の下端部に設けられている。具体的には、被支持部３３は、カバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面から奥行方向正面側Ｘ１に突出するように設けられている。また、被支持部３３は、カバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面に固定されている。そして、被支持部３３は、第２位置決め部材２８（カバー部材３の下端部に対応する位置に配置されている梁１７）の支持面２９と上方から当接する、上述の被支持面１３を備えている。本例では、１つのカバー部材３につき、複数の被支持部３３が設けられている。図示の例では、１つのカバー部材３につき、２つの被支持部３３が、幅方向Ｙに分かれて設けられている。また、被支持部３３は、第２締結部材３４によってカバー本体部４３に固定されている。本例では、被支持部３３は、幅方向Ｙ視で、Ｌ字状となるように屈曲形成された板状部材で構成されている。そして、外側を向く２つの面のうち一方の面がカバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面に当接した状態でカバー本体部４３に固定され、他方の面が下方を向く被支持面１３とされている。なお、このような被支持部３３としては、例えばＬ型アングル材を用いることができる。
カバー本体部４３は、板状に形成された部材である。そして、収容棚２の背面２Ｂの一部を覆うように設けられている。また、カバー本体部４３は、奥行方向Ｘ視で、複数の収容領域Ｓを覆うように設けられている。具体的には、１つのカバー部材３のカバー本体部４３が、幅方向Ｙ及び上下方向Ｚに並ぶように形成された複数の収容領域Ｓを覆うように設けられている（図３参照）。このため、本例では、カバー本体部４３は、奥行方向Ｘ視で、矩形状の板状に形成されている。なお、図示の例では、１つのカバー部材３のカバー本体部４３が、幅方向Ｙに３つ、上下方向Ｚに２段の合計６個の収容領域Ｓを覆うように構成されている。
本実施形態では、図３及び図５に示すように、収容棚２は、第２押さえ部材４０を更に備えている。第２押さえ部材４０は、カバー部材３を枠部材６に取り付けた状態で、カバー部材３の奥行方向Ｘの移動を規制するための部材である。第２押さえ部材４０は、カバー部材３の上端部と下端部とのそれぞれに対応する位置にある背面側枠部１６の梁１７に取り付けられている。本例では、第２押さえ部材４０は、梁１７との間でカバー本体部４３の上端及び下端を、それぞれ挟み込むよう構成されている。本例では、第２押さえ部材４０は、幅方向Ｙに長い帯状に形成されている。また、第２押さえ部材４０は、第３締結部材４１により、梁１７の奥行方向背面側Ｘ２を向く面に固定されている。それぞれの第２押さえ部材４０は、第３締結部材４１の締付けにより、カバー本体部４３の上端及び下端の少なくとも一方を、背面側枠部１６との間で挟持する。図２の例では、第２押さえ部材４０は、最も下のカバー部材３の下端部に対応する位置にある梁１７（第２位置決め部材２８）と、最も下のカバー部材３の上端部及び下から２番目のカバー部材３の下端部に対応する位置にある梁１７（第２位置決め部材２８）と、下から２番目のカバー部材３の上端部に対応する位置にある梁１７とにそれぞれ固定されている。そして、最も下のカバー部材３の下端部に対応する位置にある第２押さえ部材４０は、最も下のカバー部材３の下端を梁１７との間で挟持している。最も下のカバー部材３の上端部及び下から２番目のカバー部材３の下端部に対応する位置にある第２押さえ部材４０は、最も下のカバー部材３の上端と、下から２番目のカバー部材３の下端とを梁１７との間で挟持している。下から２番目のカバー部材３の上端部に対応する位置にある第２押さえ部材４０は、下から２番目のカバー部材３の上端を梁１７との間で挟持している。
本例では、カバー部材３を枠部材６から取り外す場合、締付けられた第３締結部材４１を緩めることで、カバー本体部４３の上端と下端とのそれぞれが、第２押さえ部材４０と梁１７との間に挟持された状態が解除される。これにより、カバー部材３の枠部材６に対する奥行方向背面側Ｘ２への移動の規制が解除される。そして、作業者等が取手部３８を把持してカバー部材３を持ち上げることで、第２位置決め部材２８が被支持面１３を支持する状態が解除される。その後、作業者等が、カバー部材３を、枠部材６に対して奥行方向背面側Ｘ２に移動させることで、カバー部材３は、枠部材６から取り外される。このように、カバー部材３を枠部材６から取り外すことで、収容棚２の背面２Ｂ側から、載置部１０に載置された物品Ｗを取り出すことが可能となる。
４－４．載置部付属部材
図３及び図４に示すように、載置部付属部材３０は、対応する載置部１０の上に形成された収容領域Ｓよりも奥行方向背面側Ｘ２且つカバー部材３よりも奥行方向正面側Ｘ１であって、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複する位置に配置されている。すなわち、載置部付属部材３０は、カバー部材３と、収容領域Ｓとの間に配置されている。
また、複数の載置部付属部材３０が、カバー部材３の閉状態から開状態への状態変更に伴って枠部材６に対して移動するように、カバー部材３に固定されている。これにより、カバー部材３を閉状態から開状態にすると、載置部付属部材３０も、閉状態における位置から枠部材６に対して移動する。具体的には、カバー部材３が開状態となることにより、載置部付属部材３０は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複しない位置又は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複するとしても、収容領域Ｓから物品Ｗを取り出すことができるように収容領域Ｓから十分に離れた位置に移動する。本実施形態では、図３に示すように、載置部付属部材３０は、カバー部材３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面における、複数の載置部１０のそれぞれに対応する位置に取り付けられている。具体的には、載置部付属部材３０は、カバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面に取り付けられている。また、載置部付属部材３０は、複数の載置部１０にそれぞれ対応するように、上下方向Ｚ及び幅方向Ｙに並ぶ状態で、カバー本体部４３に取り付けられている。これにより、１つのカバー部材３が覆う収容領域Ｓの数（図示の例では６個）と同数の載置部付属部材３０が、１つのカバー部材３のカバー本体部４３に取り付けられている。このような構成により、カバー部材３を枠部材６に取り付けると、複数の載置部付属部材３０が、複数の載置部１０のそれぞれに対応する位置に配置される。言い換えると、カバー部材３の閉状態において、複数の載置部付属部材３０が、複数の載置部１０のそれぞれに対応する位置に配置される。本例では、図３に示すように、カバー部材３を枠部材６に取り付けた状態において、載置部付属部材３０は、被支持部３３と幅方向Ｙにずれた位置に配置されている。図示の例では、複数の載置部付属部材３０のそれぞれは、第４締結部材３５により、カバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面に固定されている。なお、収容棚２の背面２Ｂにおける固定式カバー部材３Ｋが設けられている領域については、載置部付属部材３０は、載置部１０に固定されていても良いし、固定式カバー部材３Ｋに固定されていても良い。
本実施形態では、載置部付属部材３０は、載置部１０に載置された物品Ｗの有無を検出する物品検出センサ３２を構成する部材である。本例では、載置部付属部材３０は、物品検出センサ３２を構成する反射板部２４に相当する。すなわち、カバー本体部４３には、それぞれの載置部１０に対応する位置に、反射板部２４が取り付けられている。これにより、反射板部２４は、移載機８３に設けられた投受光部３１と協同で、物品検出センサ３２として機能する。具体的には、反射板部２４は、移載機８３が移載準備位置に配置された状態で、投受光部３１から投光された光が受光される位置に配置されるように、カバー本体部４３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面に取り付けられている。本例では、このように、反射板部２４をカバー部材３に固定しているにことで、載置部付属部材３０としての反射板部２４が、収容棚２の背面２Ｂ側からの物品Ｗの取出しの邪魔にならないように、カバー部材３と共に取り外すことができる。これにより、載置部付属部材３０は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複しない位置又は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複するとしても、収容領域Ｓから物品Ｗを取り出すことができるように収容領域Ｓから十分に離れた位置に移動する。
〔第２実施形態〕
次に、自動倉庫の第２実施形態について、図面（図７）を参照して説明する。以下では、本実施形態の自動倉庫について、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。特に明記しない点については、第１の実施形態と同様であり、同一の符号を付して詳細な説明は省略する。
図７に示すように、本実施形態では、カバー部材３は、背面側枠部１６に対して揺動自在に支持されている。本例では、カバー部材３は、背面側支柱１５に対して上下方向Ｚに沿う上下軸心回りに回転可能に支持されている。具体的には、カバー部材３は、背面側支柱１５に固定された長尺部材１８ａ（第１位置決め部材１８）に、ヒンジ９１を介して取り付けられている。そして、カバー部材３は、ヒンジ９１における上下軸心回りに旋回することで、対象領域Ｅを覆う閉状態と対象領域Ｅを開放する開状態とに状態変更する。このように、本例では、カバー部材３は、扉としての機能を有している。図示の例では、一対の背面側支柱１５のそれぞれに、カバー部材３が１つずつ支持されている。そして、カバー部材３の閉状態（カバー部材３を閉めた状態）において、一対のカバー部材３の第２方向内側を向く面同士が当接する。これにより、対象領域Ｅの全部が一対のカバー部材３に覆われる（図７参照）。一対のカバー部材３のそれぞれには、取手部３８が１つずつ設けられている。このように、図示の例では、一対のカバー部材３は、観音式の扉とされている。なお、１つのカバー部材３が、一対の背面側支柱１５のうちの１つの背面側支柱１５のみにヒンジ９１を介して取り付けられており、カバー部材３の閉状態において、対象領域Ｅの全部が、１つのカバー部材３に覆われる構成（片開きの扉）としても良い。また、カバー部材３が背面側枠部１６に対して、幅方向Ｙにスライド移動自在に設けられており、カバー部材３を幅方向Ｙにスライド移動させることで、カバー部材３の閉状態と開状態との状態変更を実現する構成としても良い。
本実施形態においても、複数の載置部付属部材３０が、カバー部材３の閉状態から開状態への状態変更に伴って枠部材６に対して移動するように、カバー部材３に固定されている。本例では、複数の載置部付属部材３０が、一対のカバー部材３のそれぞれに取り付けられている。具体的には、複数の載置部付属部材３０は、カバー部材３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面における、複数の載置部１０のそれぞれに対応する位置に取り付けられている。ここで、載置部付属部材３０は、カバー部材３の閉状態で、対応する載置部１０の上に形成された収容領域Ｓよりも奥行方向背面側Ｘ２且つカバー部材３よりも奥行方向正面側Ｘ１であって、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複する位置に配置されている。そして、カバー部材３を閉状態から開状態にすると、載置部付属部材３０も、閉状態における位置から枠部材６に対して移動する。具体的には、カバー部材３が開状態となることにより、載置部付属部材３０は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複しない位置又は、奥行方向Ｘ視で収容領域Ｓと重複するとしても、収容領域Ｓから物品Ｗを取り出すことができるように収容領域Ｓから十分に離れた位置に移動する。
５．その他の実施形態
次に、自動倉庫のその他の実施形態について説明する。
（１）上記の実施形態では、枠部材６に対して着脱自在に固定された複数のカバー部材３のそれぞれが、収容棚２の背面２Ｂの一部を覆うように設けられている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、枠部材６に対して着脱自在に固定された複数のカバー部材３により、収容棚２の背面２Ｂの全部を覆うように構成されていても良い。或いは、枠部材６に対して着脱自在に固定された１枚のカバー部材３により、収容棚２の背面２Ｂの全部を覆うように構成されていても良い。このような構成は、例えば、収容棚２のサイズが比較的小さい場合等において好適である。
（２）上記の実施形態では、枠部材６に、カバー部材３の取付け位置を規定する位置決め機構８を設ける構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、枠部材６に、位置決め機構８を設けない構成としても良い。
（３）上記の実施形態では、第２位置決め部材２８は、複数の背面側枠部１６のうちの、カバー部材３の下端部に対応する位置に配置されている梁１７であり、当該梁１７の上側を向く面を支持面２９とする構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されない。例えば、カバー部材３の下端部に対応する位置の梁１７の奥行方向背面側Ｘ２を向く面に、カバー本体部４３の下側を向く面を支持する支持部材を固定し、当該支持部材を第２位置決め部材２８としても良い。
（４）上記の実施形態では、載置部付属部材３０は、物品検出センサ３２の反射板部２４である構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、載置部付属部材３０は、複数の載置部１０のそれぞれに対応して設けられる部材であればなんでも良い。例えば、各種センサを構成する部材や、配管部材、配線部材、載置部１０の強度を確保するための補強部材等が載置部付属部材３０であっても良い。
（５）上記の実施形態では、複数の載置部付属部材３０が、カバー部材３の奥行方向正面側Ｘ１を向く面における複数の載置部１０のそれぞれに対応する位置に取り付けられている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、複数の載置部付属部材３０が、複数の載置部１０のうちの一部の載置部１０に対応する位置にのみ取り付けられている構成としても良い。
（６）上記の実施形態では、カバー部材３は、背面側枠部１６に対して着脱自在に固定されている構成を例として説明した。しかしそのような構成に限定されることなく、カバー部材３は、枠部材６における背面側枠部１６以外の部分に対して着脱自在に固定されていても良い。
（７）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
６．上記実施形態の概要
以下では、上記において説明した自動倉庫の概要について説明する。
自動倉庫は、複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫であって、前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、複数の前記載置部のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材と、カバー部材と、を備え、前記カバー部材は、前記収容棚の背面の一部又は全部に設定された対象領域を覆うように設けられ、前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、
複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、前記カバー部材は、前記対象領域を覆う閉状態から、前記枠部材に対して移動して前記対象領域を開放する開状態に状態変更可能に構成されており、前記載置部付属部材は、対応する前記載置部の上に形成された前記収容領域よりも前記奥行方向背面側且つ前記カバー部材よりも前記奥行方向正面側であって前記奥行方向視で前記収容領域と重複する位置に配置され、複数の前記載置部付属部材が、前記カバー部材の前記閉状態から前記開状態への状態変更に伴って前記枠部材に対して移動するように、前記カバー部材に固定されている。
一般的に、収容棚の背面がカバー部材により覆われていると、搬送装置が故障や停電等によって停止した場合等に、収容棚から物品を取り出すことが困難となる。しかし、本構成によれば、収容棚の背面を覆うカバー部材が、枠部材に対して対象領域を覆う閉状態から、枠部材に対して移動して対象領域を解放する開状態に状態変更可能に構成されているため、カバー部材を開状態に状態変更することにより、収容棚の背面側から載置部に載置された物品を取り出すことができる。
ここで、仮に載置部付属部材が載置部に固定されていると、このような背面側からの物品の取り出しに際して、載置部付属部材が邪魔になる位置関係となる。しかし、本構成によれば、載置部付属部材は、カバー部材に固定されており、カバー部材の状態変更に伴って前記枠部材に対して移動する。そのため、カバー部材が開状態では、載置部付属部材も閉状態における位置から枠部材に対して移動した状態となり、載置部付属部材が、収容棚の背面側からの物品の取り出しの邪魔になることがない。
従って、搬送装置が故障や停電等によって停止したような非常時であっても、比較的容易に物品を取り出すことができる。
ここで、前記枠部材に、前記カバー部材の取り付け位置を規定する位置決め機構が設けられていると好適である。
本構成によれば、カバー部材を開状態にした後、再び閉状態にした場合に、適正位置に対して位置ずれがない状態で、カバー部材を閉状態に状態変更することができる。よって、載置部付属部材が、例えばセンサを構成する部材や、物品を位置決めする部材等のように、配置される位置が重要な部材である場合でも、カバー部材の状態変更による載置部付属部材の位置ずれを回避することができる。
また、前記位置決め機構は、前記幅方向における前記枠部材に対する前記カバー部材の取り付け位置を規定する第１位置決め部材と、上下方向における前記枠部材に対する前記カバー部材の取り付け位置を規定する第２位置決め部材と、を備え、前記第１位置決め部材は、前記カバー部材の前記幅方向における両側縁のそれぞれに当接する幅方向当接面を備え、前記第２位置決め部材は、前記カバー部材における下側を向く被支持面を支持するように設けられた、上側を向く支持面を備えると好適である。
本構成によれば、収容棚に取り付けられるカバー部材の、枠部材に対する幅方向及び上下方向における位置決めを適切に行うことができる。よって、カバー部材の開状態と閉状態との状態変更による当該カバー部材及び載置部付属部材の位置ずれを回避することができる。
また、前記載置部付属部材は、前記載置部に載置された前記物品の有無を検出する物品検出センサを構成する部材であると好適である。
既に物品が載置されている載置部に対して、搬送装置が誤って物品の載置動作を行うことを回避するために、各載置部に載置された物品の有無を検出する物品検出センサが用いられる場合がある。この場合において、当該物品検出センサによる物品の検出を高精度に行うために、当該物品検出センサを構成する部材が各載置部に対応する収容領域よりも奥行方向背面側であって、奥行方向視で前記収容領域と重複する位置に配置される場合がある。
本構成によれば、このような場合であっても、当該物品検出センサを構成する部材が背面側からの物品の取り出しの邪魔にならないようにすることができる。
また、前記載置部付属部材は、前記カバー部材の前記奥行方向正面側を向く面における、複数の前記載置部のそれぞれに対応する位置に取り付けられていると好適である。
本構成によれば、カバー部材を、対象領域を覆う閉状態に状態変更することで、カバー部材に固定された載置部付属部材が、複数の載置部のそれぞれに対応する位置に配置される。よって、カバー部材を開状態にした後、再び閉状態にした場合でも、載置部付属部材を、複数の載置部のそれぞれに対して適切な位置に配置させることができる。
また、前記枠部材は、複数の前記収容領域に対して前記奥行方向背面側に配置された背面側枠部を備え、前記カバー部材は、前記背面側枠部に対して着脱自在に固定され、又は、前記背面側枠部に対して揺動自在に支持されていると好適である。
本構成によれば、枠部材に対するカバー部材の着脱作業や、枠部材に対するカバー部材の揺動操作を比較的容易に行うことができる。
本開示に係る技術は、自動倉庫に利用することができる。
１ ：自動倉庫
２ ：収容棚
２Ａ ：正面
２Ｂ ：背面
３ ：カバー部材
４ ：搬送装置
６ ：枠部材
８ ：位置決め機構
１０ ：載置部
１３ ：被支持面
１６ ：背面側枠部
１８ ：第１位置決め部材
１９ ：幅方向当接面
２８ ：第２位置決め部材
２９ ：支持面
３０ ：載置部付属部材
３２ ：物品検出センサ
４０ ：部材
５０ ：部材
Ｅ ：対象領域
Ｓ ：収容領域
Ｗ ：物品
Ｘ ：奥行方向
Ｘ１ ：奥行方向正面側
Ｘ２ ：奥行方向背面側
Ｙ ：幅方向
Ｚ ：上下方向

Claims (6)

  1. 複数の物品を収容可能な収容棚と、前記収容棚の正面に沿って移動して前記物品を搬送する搬送装置と、を備えた自動倉庫であって、
    前記収容棚は、それぞれに前記物品が載置される複数の載置部と、複数の前記載置部を支持する枠部材と、複数の前記載置部のそれぞれに対応して設けられた載置部付属部材と、カバー部材と、を備え、
    前記カバー部材は、前記収容棚の背面の一部又は全部に設定された対象領域を覆うように設けられ、
    前記収容棚の前記正面及び前記背面の一方から他方へ向かう方向を奥行方向とし、前記奥行方向に沿う奥行方向視で上下方向に直交する方向を幅方向とし、前記奥行方向における前記背面から前記正面へ向かう側を奥行方向正面側とし、前記奥行方向における前記正面から前記背面へ向かう側を奥行方向背面側として、
    複数の前記載置部は、前記上下方向及び前記幅方向にそれぞれ複数並ぶように配置され、前記上下方向に隣接する２つの前記載置部の間に、前記物品が収容される領域である収容領域が形成され、
    前記カバー部材は、前記対象領域を覆う閉状態から、前記枠部材に対して移動して前記対象領域を開放する開状態に状態変更可能に構成されており、
    前記載置部付属部材は、対応する前記載置部の上に形成された前記収容領域よりも前記奥行方向背面側且つ前記カバー部材よりも前記奥行方向正面側であって前記奥行方向視で前記収容領域と重複する位置に配置され、
    複数の前記載置部付属部材が、前記カバー部材の前記閉状態から前記開状態への状態変更に伴って前記枠部材に対して移動するように、前記カバー部材に固定されている、自動倉庫。
  2. 前記枠部材に、前記カバー部材の取り付け位置を規定する位置決め機構が設けられている、請求項１に記載の自動倉庫。
  3. 前記位置決め機構は、前記幅方向における前記枠部材に対する前記カバー部材の取り付け位置を規定する第１位置決め部材と、上下方向における前記枠部材に対する前記カバー部材の取り付け位置を規定する第２位置決め部材と、を備え、
    前記第１位置決め部材は、前記カバー部材の前記幅方向における両側縁のそれぞれに当接する幅方向当接面を備え、
    前記第２位置決め部材は、前記カバー部材における下側を向く被支持面を支持するように設けられた、上側を向く支持面を備える、請求項２に記載の自動倉庫。
  4. 前記載置部付属部材は、前記載置部に載置された前記物品の有無を検出する物品検出センサを構成する部材である、請求項１から３のいずれか一項に記載の自動倉庫。
  5. 前記載置部付属部材は、前記カバー部材の前記奥行方向正面側を向く面における、複数の前記載置部のそれぞれに対応する位置に取り付けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の自動倉庫。
  6. 前記枠部材は、複数の前記収容領域に対して前記奥行方向背面側に配置された背面側枠部を備え、
    前記カバー部材は、前記背面側枠部に対して着脱自在に固定され、又は、前記背面側枠部に対して揺動自在に支持されている、請求項１から５のいずれか一項に記載の自動倉庫。
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