KR20240000200U - 배송 로봇(delivery robot) - Google Patents

Abstract

본 출원에서는 이동식 섀시 및 상기 이동식 섀시 상에 배치된 메인케이스를 포함하는 배송 로봇을 제공하고; 상기 메인케이스는 바닥판, 적어도 2개의 제1 지지부재 및 상부판을 포함하며, 상기 바닥판은 상기 이동식 섀시의 상단부에 배치되고, 상기 적어도 2개의 제1 지지부재는 모두 상기 바닥판과 상기 상부판 사이에 배치되는 동시에, 상기 바닥판의 전단의 양측 또는 후단의 양측에 각각 위치하고, 상기 바닥판의 전단은 상기 메인케이스의 앞면에 대응되며, 상기 바닥판의 후단은 상기 메인케이스의 뒷면에 대응된다.

Description

배송 로봇(DELIVERY ROBOT)

본 출원은 로봇 기술분야에 관한 것이며, 더 구체적으로 배송 로봇에 관한 것이다.

이동 로봇은 점차 대중적인 서비스 시나리오에 적용되고 있으며, 예를 들어, 음식점, 사무실 건물, 호텔에서 배송 서비스를 제공하기 위해 이동 로봇의 사용이 점차 증가되고 있다.

이동 로봇의 설계는 구조적 강도와 지지 안정성에 주의를 기울여야 할 뿐만 아니라, 로봇의 응용 시나리오가 제한되지 않도록 로봇의 범용성에도 점점 더 많은 주의를 기울이고 있다. 종래의 이동 로봇은 일반적으로 몸체 양측의 중간 위치에 지지 구조가 설계되어 있는데, 이러한 설계로 인해 대형 호면(弧面)의 도어 패널을 채택하여야만 하고, 대형 호면의 도어 패널은 설치가 비교적 어렵기 때문에, 지지 구조가 몸체 양측의 중간 위치에 설계된 로봇은 통상적으로 도어 패널이 없는 형태로 사용된다.

그러나 도어 패널이 없는 로봇의 사용 시나리오는 제한적이며, 예를 들어 배송 물품에 대한 기밀성이 떨어져 고도의 프라이버시가 요구되는 일부 경우에 적용할 수 없으며, 식품을 운송할 경우, 식품을 운송하는 과정에서 운송 식품에 대한 안전 보호도 허술하여 운송 환경이 충분히 청결하지 않으면 운송된 음식이 오염될 가능성이 매우 높다.

따라서 이동 로봇의 구조적 강도와 지지 안정성을 보장하는 전제하에, 로봇 구조 설계의 범용성을 높이고 로봇의 사용 시나리오를 확대하는 것이 주목해야 할 문제이다.

본 출원의 다양한 실시예에 따라 배송 로봇을 제공한다.

배송 로봇으로서, 이동식 섀시 및 상기 이동식 섀시 상에 배치된 메인케이스를 포함하고; 상기 메인케이스는 바닥판, 적어도 2개의 제1 지지부재 및 상부판을 포함하며, 상기 바닥판은 상기 이동식 섀시의 상단부에 배치되고, 상기 적어도 2개의 제1 지지부재는 모두 상기 바닥판과 상기 상부판 사이에 배치되는 동시에, 상기 바닥판의 전단의 양측 또는 후단의 양측에 각각 위치하고, 상기 바닥판의 전단은 상기 메인케이스의 앞면에 대응되며, 상기 바닥판의 후단은 상기 메인케이스의 뒷면에 대응된다.

상기 배송 로봇에서, 제1 지지부재를 바닥판의 전단 양측 또는 후단 양측에 배치하면, 제1 지지부재가 바닥판의 단부에 보다 가까이 위치하기 때문에, 평면 도어 패널이나 소형 호면 도어 패널은 모두 제1 지지부재에 쉽게 장착될 수 있으므로, 사용자는 도어가 있는 형태 또는 도어가 없는 형태를 선택하여 사용할 수 있어, 배송 로봇의 사용 시나리오를 넓힐 수 있다.

본 출원의 하나 이상의 실시예의 세부 사항들은 이하의 도면 및 설명에 기재되어 있다. 본 출원의 다른 특징 및 장점은 고안의 설명, 첨부 도면 및 청구범위로부터 명백해질 것이다.

본 출원의 실시예 또는 종래 기술의 기술적 수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 종래 기술의 설명에서 사용되는 도면에 대해 아래에서 간략하게 설명한다. 아래에서 설명되는 도면은 본 출원의 일부 실시예일 뿐이고, 당업자는 창의적인 작업없이 이러한 도면에 따라 다른 실시예의 도면을 얻을 수 있다.
도 1은 본 출원의 실시예에 따른 배송 로봇에서 도어 패널과 측면판이 생락된 구조를 제시하는 도면이다.
도 2는 도어 패널이 개방 상태인 배송 로봇의 구조를 제시하는 도면이다.
도 3은 배송 로봇의 구조를 제시하는 저면도이다.
도 4는 배송 로봇의 분해 구조를 제시하는 도면이다.
도 5는 도 1의 측면 구조를 제시하는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 배송 로봇의 구조를 제시하는 도면이다.
도 7은 다른 시야각에서 도 6의 구조를 제시하는 도면이다.
도 8은 도 6의 분해도이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 배송 로봇의 구조를 제시하는 도면이다.
도 10은 또 다른 실시예에 따른 배송 로봇의 구조를 제시하는 도면이다.
도 11은 다른 시야각에서 도 10의 구조를 제시하는 도면이다.
도 12는 도 6에 도시된 저부 고정부재의 구조를 제시하는 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 배송 로봇의 구조를 제시하는 도면이다.
도 14는 일 실시예에 따른 배송 로봇의 도어 패널이 개방된 경우의 구조를 제시하는 도면이다.
도 15는 일 실시예에 따른 배송 로봇의 도어 패널이 닫힌 경우의 구조를 제시하는 도면이다.
도 16은 다른 실시예에 따른 배송 로봇의 도어 패널이 개방된 경우의 구조를 제시하는 도면이다.
도 17은 일 실시예에 따른 배송 로봇의 구조를 부분적으로 제시하는 도면이다.

본 출원은 2021년 6월 18일에 출원한, 출원번호가 202121371521.X이고, 명칭이 "배송 로봇"인 중국특허출원; 2022년 3월 16일에 출원한, 출원번호가 202220580723.3이고, 명칭이 "몸체 구조 및 로봇"인 중국특허출원; 및 2021년 6월 18일에 출원한, 출원번호가 202121372227.0이고, 명칭이 "배송 로봇"인 중국특허출원의 우선권을 주장하며, 여기서 모든 내용은 참고용으로 원용된다.

본 출원에 대한 이해를 돕기 위하여, 이하에서 첨부된 도면을 참조하여 본 출원에 대하여 보다 전면적으로 설명한다. 도면에는 본 출원의 바람직한 실시예가 도시되어 있다. 그러나 본 출원은 본 명세서에 기재된 실시예에 한정되지 않고, 여러 가지 다른 형식으로 구현될 수 있다. 이러한 실시예는 본 출원의 개시 내용을 보다 철저하고 전면적으로 이해하기 위해 제공된다.

본 명세서에서 사용되는 모든 기술 및 과학 용어는 달리 정의되지 않는 한 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 것과 동일한 의미를 갖는다. 본 명세서에서 사용되는 용어는 실시예를 구체적으로 설명하기 위한 것이며, 본 출원의 범위를 제한하는 것으로 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용되는 용어 "및/또는"은 하나 이상의 관련된 나열 항목에 대한 임의 및 모든 조합을 포함한다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 출원의 실시예에서 제공하는 배송 로봇은 이동식 섀시(1) 및 이동식 섀시(1) 상에 배치된 메인케이스(2)를 포함한다. 여기서, 이동식 섀시(1)는 구동력을 제공하도록 구성됨으로써, 메인케이스(2)의 전진 또는 후진을 구동하여 식사 배송, 서류 배송 등과 같은 화물 배송을 완료시킨다.

구체적으로, 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서, 이동식 섀시(1)는 하우징(11), 구동부(도면에 미도시), 아이들러휠(idler wheel)(12) 및 메카넘휠(mecanum wheel)(13)을 포함한다. 여기서, 하우징(11)은 대략 직육면체의 형상을 갖고, 그 내부가 중공(中空)으로 형성되어 구동부를 배치하도록 구성되며, 하우징(11)은 저부와 상단부를 갖고, 이동식 섀시(1)를 지면 상에 놓았을 때, 이동식 섀시(1)에서 지면과 가장 가까운 일면이 저부이고, 저부와 대향하는 타면이 상단부이다. 메인케이스(2)는 하우징(11)의 상단부에 배치되고, 아이들러휠(12)은 일부가 하우징(11) 내에 수용되며, 아이들러휠(12)의 저부는 하우징(11)의 저부의 개구홀(14)을 통해 노출되고, 또한, 구동부는 아이들러휠(12)과 연결되며, 구동부에서 제공하는 구동력에 의해 아이들러휠(12)의 굴림이 구동되고, 아이들러휠(12)의 굴림에 따라 상응하게 하우징(11)의 전진 또는 후진이 구동된다. 하우징(11)이 전진 또는 후진하는 과정에서 조향이 필요한 경우, 하우징(11)의 저부에 있는 4개의 메카넘휠(13)을 통해 실현해야 하는데, 4개의 메카넘휠(13)은 각각 하우징(11)의 저부의 네 모서리에 배치되고, 하우징(11)이 전진할 때에는, 하우징(11) 전단(前端)의 2개의 메카넘휠(13)에 의해 안내되고, 하우징(11)이 후진할 때에는, 하우징(11) 후단(後端)의 2개의 메카넘휠(13)에 의해 안내됨으로써, 배송 로봇의 이동의 유연성 및 편의성을 향상시킨다.

또한, 상기 실시예에서, 하우징(11)의 전단 및/또는 후단에는 충돌방지 스트립(도면에 미도시)이 배치되고, 충돌방지 스트립은 탄성 재료(예를 들어, 실리콘)로 제조되며, 하우징(11)의 전단 및/또는 후단의 외벽으로부터 돌출되어 있고, 하우징(11)이 전진 또는 후진할 때 전방 장애물과의 충돌이 불가피한 경우, 충돌방지 스트립은 전진 방향의 장애물과 접촉 충돌하여, 하우징(11)이 장애물에 직접 충돌하지 못하도록 함으로써 하우징(11)을 보호하고 하우징(11)의 이동의 안전성을 향상시킬 수 있다. 한편, 다른 실시예에서 하우징(11)의 외측에 한 바퀴의 충돌방지 스트립을 배치할 수 있고, 따라서 임의의 위치에서 충돌이 발생하더라도 하우징(11)을 보호할 수 있으며, 충돌방지 스트립의 구체적인 형상 및 재질은 제한되지 않음을 쉽게 이해할 것이다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 본 실시예에서 하우징(2)은 바닥판(21), 적어도 2개의 제1 지지부재(22), 적어도 2개의 제2 지지부재(23), 상부판(24), 측면판(25) 및 도어 패널(26)을 포함한다. 여기서, 바닥판(21)은 대략 직사각형 형상이고, 상기 바닥판(21)은 하우징(11)의 상단부에 배치되며, 바닥판(21)의 저부와 하우징(11)의 상단부 사이의 전단 및/또는 후단에 수용공간(10)이 배치되고, 상기 수용공간(10)에는 로봇의 시각적 인식을 위한 레이저 레이더 장치, 사람-기계 상호작용 기능을 위한 상호작용 장치 등과 같은 전자 장치(20)가 배치됨으로써 로봇의 기능성을 향상시킬 수 있다. 선택적인 일 실시예로서, 2개의 제1 지지부재(22)가 충분한 지지력을 제공할 수 있는 경우, 2개의 제2 지지부재(23)를 배치하지 않아도 된다.

구체적으로, 본 실시예에서, 하우징(11)은 상단부의 중간 영역이 바닥판(21)을 향해 돌출되어 스트립 형상의 돌기부(111)를 형성하고, 상기 돌기부(111)에 의해 하우징(11)의 상단부가 전후 2개의 수용공간(10)으로 분리되며, 상기 돌기부(111)의 높이에 따라 상기 수용공간(10)의 높이가 결정되고, 장착이 필요한 상이한 전자 장치에 따라 돌기부(111)의 돌출 높이를 결정할 수 있다.

또한, 본 실시예에서, 하우징(11)의 상단부의 중간 영역이 돌출되기 때문에 2개의 수용공간(10)이 형성되고, 하우징(11)의 상단부의 단부(즉, 전단 또는 후단)에서 돌출되는 경우에는 1개의 수용공간(10)만 형성되며, 실제 수요에 따라 적응적으로 선택될 수 있음에 유의해야 한다.

도 5를 참조하면, 적어도 2개의 제1 지지부재(22)와 적어도 2개의 제2 지지부재(23)는 모두 바닥판(21)의 상단부에 배치되고, 적어도 2개의 제1 지지부재(22)가 바닥판(21)의 전단의 양측 또는 후단의 양측에 각각 배치되는 경우, 바닥판(21)의 전단은 메인케이스의 앞면에 대응되고, 바닥판(21)의 후단은 메인케이스의 뒷면에 대응되며, 적어도 2개의 제1 지지부재(22)가 각각 바닥판(21)의 전단의 양측에 배치되는 경우, 배송 로봇은 앞면 개폐식 도어 디자인이고, 적어도 2개의 제1 지지부재(22)가 바닥판(21)의 후단의 양측에 배치되는 경우, 배송 로봇은 뒷면 개폐식 도어 디자인이다. 제1 지지부재(22)와 제2 지지부재(23)는 모두 스트립형의 판상 구조이고, 하나의 제1 지지부재(22)와 하나의 제2 지지부재(23)는 한 그룹의 지지유닛을 형성하며, 도 5의 방향 및 위치를 기준으로, 두 그룹의 지지유닛은 바닥판(21) 상단부의 좌우 양측에 각각 지지되고, 두 그룹의 지지유닛으로 상부판(24)의 장착 베이스를 제공하며, 또한, 제1 지지부재(22)를 이용하여 도어 패널(26)의 장착에 편의를 제공하고, 제2 지지부재(23)를 이용하여 측면판(25)의 장착에 편의를 제공할 수 있으며, 물론 프라이버시 요구사항이 높지 않은 일부 경우에는 도어 패널을 장착하지 않고 도어-리스 디자인을 직접 채택할 수도 있다.

본 실시예에서, 제1 지지부재(22)와 제2 지지부재(23)는 소정의 끼인각을 이루고, 즉 제1 지지부재(22)는 수직 방향으로 배치되고, 제2 지지부재(23)는 경사 방향으로 배치되어, 제2 지지부재(23)는 상단이 제1 지지부재(22)로부터 멀리 떨어져 있고 하단이 제1 지지부재(22)에 가까이 위치하며, 즉, 제1 지지부재(22)와 제2 지지부재(23) 사이는, 양자의 상단부 사이의 거리가 양자의 저부 사이의 거리보다 크므로, 제1 지지부재(22), 제2 지지부재(23) 및 상부판(24)이 삼각형 안정 구조를 형성하여 연결의 안정성을 향상시키는 데 유리하다. 다른 실시예에서, 또한, 제1 지지부재(22)는 수직 방향으로 배치되고, 제2 지지부재(23)는 경사 방향으로 배치되어, 제2 지지부재(23)는 상단이 제1 지지부재(22)에 가까이 위치하며 하단이 제1 지지부재(22)로부터 멀리 떨어져 있고, 즉, 제1 지지부재(22)와 제2 지지부재(23) 사이는, 양자의 상단부 사이의 거리가 양자의 저부 사이의 거리보다 작을 수도 있다. 다른 실시예에서, 제1 지지부재(22)와 제2 지지부재(23)는 또한 서로 평행할 수 있으며, 실제 수요에 따라 구체적으로 조정될 수 있음을 쉽게 이해할 것이다.

도 5를 참조하면, 상부판(24)은 대략 직사각형의 형상을 가지며, 제1 지지부재(22)로부터 떨어진 상기 상부판(24)의 상면은 경사진 호면이고, 상기 상부판(24)의 상면에는 디스플레이 장치(27)가 배치되며, 디스플레이 장치(27)는 전자 장치에 전기적으로 연결되어 화면을 표시하도록 구성된다. 예를 들어, 전자 장치가 시각적 인식 장치인 경우, 상기 디스플레이 장치(27)는 시각적 인식 장치에 의해 인식된 전진 노선을 표시할 수 있는 디스플레이 스크린일 수 있고; 또는 전자 장치가 상호작용 장치인 경우, 상기 디스플레이 장치(27)는 사람-기계 상호작용을 위한 터치 디스플레이 스크린일 수 있다.

도 4를 참조하면, 측면판(25)은 대략 U자 형상을 갖는 곡면 패널이고, 측면판(25)은 상부판(24)과 바닥판(21) 사이에 둘러싸는 방식으로 배치됨으로써 도어 패널(26)이 없는 메인케이스를 형성한다. 도 2를 참조하면, 메인케이스(2)의 전단 개구부에 도어 패널(26)이 배치되고, 도어 패널(26)은 제1 지지부재(22)에 회전 가능하게 배치되며, 참고로, 상기 회전가능한 연결은 상대이동 가능한 연결의 구현방식 중 하나에 불과하며, 다른 실시예에서 도어 패널(26)은 슬라이딩 가능하게 연결될 수도 있고, 즉 도어 패널(26)은 양측으로 슬라이딩되어 개방되며, 본 출원은 구체적인 연결 구조에 제한되지 않고, 상기 도어 패널(26)은 2개이며, 2개의 도어 패널(26)이 양쪽을 향해 열리는 방식으로 개방되며, 바람직하게, 상기 도어 패널(26)은 자동감지 도어 패널로 구성되어, 화물이 목적한 자리에 배송되면 상기 도어 패널(26)이 제어 신호를 수신하여 자동으로 개방됨으로써 로봇의 사용 편의성을 향상시킬 수 있다. 물론, 다른 실시예에서, 상기 도어 패널(26)은 수동에 의해 열리는 개방방식으로 설정될 수도 있고, 또한, 2개의 도어 패널(26)이 양쪽으로 열리는 개방방식에 제한되지 않으며, 수요에 따라 구체적으로 하나의 도어 패널 또는 복수의 도어 패널의 구조로 선택될 수도 있다.

또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 메인케이스(2) 내에 복수의 트레이(3)가 수직 방향을 따라 배열되면서 서로 평행되게 배치되고, 각각의 트레이(3)는 화물을 적재하도록 구성되며, 각 트레이(3) 사이의 층고는 실제 상황에 따라 유연하게 설계될 수 있다. 트레이(3)의 상단부에는 미끄럼 방지층(31)이 배치되는데, 구체적으로 상기 미끄럼 방지층(31)은 미끄럼 방지 재료로 이루어질 수 있으며, 트레이(3)의 상단부 평면에 포설되어 배치됨으로써 미끄럼 방지 효과를 얻을 수 있고, 또는 트레이(3)의 상단부 평면에 직접 돌출 스팟이나 패턴 등의 구조를 배치함으로써 트레이(3)의 상단부 평면의 표면 마찰계수를 증가시켜 화물과 트레이(3) 상단부 평면 사이의 마찰력을 증가시키므로 미끄럼 방지 효과를 얻을 수 있다. 따라서, 상기 미끄럼 방지층(31)을 이용하면 화물과 트레이(3) 사이의 상대적인 미끄러짐을 방지하고 화물 배송의 안정성을 향상시킬 수 있다.

요약하면, 본 출원의 실시예에서 제공하는 배송 로봇은 제1 지지부재(22) 및 제2 지지부재(23)의 구조적 설계를 통해 도어 패널(26) 및 측면판(25)의 장착을 용이하게 하여, 메인케이스(2)의 전체적인 구조적 강도 및 지지 안정성을 향상시킬 수 있으며, 또한 수용공간(10) 내에 배치되는 전자 장치(20)를 이용하여 사람-기계 상호작용, 화면 표시의 효과를 얻을 수 있으므로 로봇의 사용성을 향상시킬 수 있다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 저부 고정부재(100)를 포함하는 배송 로봇을 제공한다. 여기서, 저부 고정부재(100)는 이동식 섀시(1)와 고정 연결되도록 구성되고, 메인케이스(2)는 상기 저부 고정부재(100)에 고정 연결된다.

상기 실시예에서의 배송 로봇은 메인케이스(2)를 저부 고정부재(100)에 고정시키고, 저부 고정부재(100)를 다시 이동식 섀시(1)와 고정 연결시킨다. 메인케이스(2)가 이동식 섀시(1)에 직접 고정되어 이동식 섀시(1)의 적재 하중이 증가되는 것을 피한다. 이로써 배송 로봇의 전체적인 신뢰성과 안정성을 향상시킨다.

일 실시예에서, 상기 제2 지지부재(23)는 상기 저부 고정부재(100)에 고정 연결된다.

여기서, 제2 지지부재(23)는 지지 막대 또는 지지 기둥과 같은 구조일 수 있다. 저부 고정부재(100)는 고정홀더 또는 고정판과 같은 구조일 수 있다. 저부 고정부재(100)는 복수의 부재를 조립하여 형성하거나 일체로 성형하여 형성한 것일 수 있으며, 제2 지지부재(23)에 고정 연결될 수 있는 것이라면 제한되지 않는다.

선택적으로, 저부 고정부재(100)는 일체로 성형하는 방식을 통해 형성된다. 이로써 저부 고정부재(100)의 기하학적 치수(geometric dimension) 정밀도가 높아져 배송 로봇의 안정성이 보다 향상된다.

여기서, 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)에 고정 연결되며, 걸림 연결, 삽입 연결 또는 나사 연결과 같은 탈착 가능한 연결 방식에 의해 연결되거나, 용접 또는 리벳팅(Riveting)과 같은 비탈착식 연결 방식에 의해 연결될 수 있으며, 제2 지지부재(23)와 저부 고정부재(100)가 고정 연결될 수 있는 것이라면 제한되지 않는다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 저부 고정부재(100)에는 제1 연결부(110)가 배치된다. 저부 고정부재(100)와 가까운 제2 지지부재(23)의 일단에는 제2 연결부(210)가 배치된다. 제1 연결부(110)는 제2 연결부(210)에 고정 연결된다. 이와 같이, 제1 연결부(110)와 제2 연결부(210)의 고정 연결을 이용하여 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23)의 고정 연결의 편의성을 향상시킨다.

도 8에 도시된 바와 같이, 제2 연결부(210)에는 또한 슬롯(211)이 배치된다. 제1 연결부(110)는 슬롯(211)에 삽입 결합되는 삽입 블록(112)을 포함한다. 이와 같이, 삽입 블록(112)과 슬롯(211) 사이의 삽입 결합을 이용하여 제1 연결부(110)와 제2 연결부(210)를 신속하게 삽입 고정할 수 있으므로, 배송 로봇의 조립효율을 향상시킨다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서의 배송 로봇은 제1 보조 고정부재(300)를 더 포함한다. 제2 연결부(210)에는 슬롯(211)이 배치된다. 슬롯(211)의 내벽에는 제1 관통공(212)이 배치된다. 삽입 블록(112)에는 제1 관통공(212)에 연통되는 제2 관통공(113)이 배치된다. 제1 보조 고정부재(300)는 제1 관통공(212), 제2 관통공(113)을 통해 슬롯(211)의 내벽과 삽입 블록(112)을 보조 고정시킨다. 이와 같이, 먼저 삽입 블록(112)과 슬롯(211) 사이의 삽입 결합을 이용하여 제1 연결부(110)와 제2 연결부(210)를 초보적으로 고정시키고, 제1 관통공(212)과 제2 관통공(113)이 대응되게 연통됨으로써, 저부 고정부재(100)와 상기 제2 지지부재(23)의 조립 정밀도를 향상시킬 수 있다. 그다음, 제1 보조 고정부재(300)는 제1 관통공(212), 제2 관통공(113)을 통해 슬롯(211)의 내벽과 삽입 블록(112)을 보조 고정시킴으로써, 제1 연결부(110)와 제2 연결부(210) 사이의 고정 연결 강도를 증가시키므로, 배송 로봇을 사용하는 과정에서 제2 지지부재(23)가 저부 고정부재(100)에 대해 상대적으로 이동하지 않아, 배송 로봇의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 제1 보조 고정부재(300)는 걸림 블록, 나사 또는 삽입 핀 등의 구조일 수 있으며, 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23)를 보조 고정할 수만 있으면 된다.

선택적으로, 제1 관통공(212) 및/또는 제2 관통공(113)은 나사 구멍으로 구성된다. 이러한 방식으로, 나사와 나사 구멍의 나사산 맞춤(screw-thread fit)을 이용하여 제1 연결부(110)와 제2 연결부(210) 사이의 고정 연결의 안정성 및 신뢰성을 더욱 향상시킨다.

여기서, 제2 지지부재(23)의 개수는 실제 사용의 수요에 따라 유연하게 조정될 수 있는데, 예를 들어, 제2 지지부재(23)의 개수는 1개, 2개, 3개 또는 4개 등이 될 수 있다. 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)의 측변 상에 고정되거나, 저부 고정부재(100)의 측변에 이격된 위치에 고정될 수 있으며, 제2 지지부재(23)가 저부 고정부재(100)에 고정 연결되기만 하면 된다.

일 실시예에서, 제2 지지부재(23)는 적어도 2개이다. 적어도 2개의 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)의 동일 측변 상에 대응되게 배치된다. 이와 같이, 제2 지지부재(23)의 개수를 증가시킴으로써, 제2 지지부재(23)와 트레이(3) 사이의 지지면의 수를 증가시켜, 트레이(3)에 대한 제2 지지부재(23)의 지지 안정성 및 신뢰성이 향상된다. 또한, 적어도 2개의 제2 지지부재(23)를 저부 고정부재(100)의 동일 측변에 대응되게 배치하므로, 트레이(3)의 설치 및 트레이(3)에서의 화물 취급에 유리하다.

선택적으로, 제2 지지부재(23)는 적어도 2개이다. 적어도 2개의 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)의 인접한 두 측변에 대응되게 배치된다. 이와 같이, 제2 지지부재(23)의 개수를 증가시킴으로써, 제2 지지부재(23)와 트레이(3) 사이의 지지면의 수를 증가시켜, 트레이(3)에 대한 제2 지지부재(23)의 지지 안정성 및 신뢰성이 향상된다. 또한, 적어도 2개의 제2 지지부재(23)를 저부 고정부재(100)의 인접한 두 측변에 대응되게 배치함으로써, 적어도 2개의 제2 지지부재(23)가 트레이(3)의 상이한 위치를 지지할 수 있도록 하여, 트레이(3)에 대한 제2 지지부재(23)의 지지 안정성 및 신뢰성을 향상시킨다.

선택적으로, 제2 지지부재(23)는 적어도 2개이다. 적어도 2개의 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)의 대향하는 두 측변에 대응되게 배치된다. 이와 같이, 제2 지지부재(23)의 개수를 증가시킴으로써, 제2 지지부재(23)와 트레이(3) 사이의 지지면의 수를 증가시켜, 트레이(3)에 대한 제2 지지부재(23)의 지지 안정성 및 신뢰성이 향상된다. 또한, 적어도 2개의 제2 지지부재(23)를 저부 고정부재(100)의 대향하는 두 측변에 대응되게 배치하므로, 트레이(3)를 저부 고정부재(100)의 바로 위에 배치하는 데 유리하여 배송 로봇의 체적을 감소시킨다.

일 실시예에서, 배송 로봇은 저부 고정부재(100), 제2 보조 고정부재(미도시), 제3 보조 고정부재(미도시), 제1 지지부재(22) 및 연결부재(500)를 포함한다. 제1 지지부재(22)와 저부 고정부재(100)는 이격되어 배치된다. 연결부재(500)는 저부 고정부재(100)와 제1 지지부재(22) 사이에 고정 배치된다. 제2 보조 고정부재는 저부 고정부재(100)와 연결부재(500)를 보조 고정시키도록 구성된다. 제3 보조 고정부재는 제1 지지부재(22)와 연결부재(500)를 보조 고정시키도록 구성된다. 이와 같이, 연결부재(500)는 저부 고정부재(100)와 제1 지지부재(22) 사이에 고정 배치되고, 제2 보조 고정부재와 제3 보조 고정부재를 통해 대응하여 보조 고정시킴으로써, 제1 지지부재(22)가 자체의 길이 방향(도 8에 도시된 A방향과 같이)에서 갖는 길이를 감소하여 배송 로봇의 가공 난이도를 감소시킨다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 배송 로봇은 저부 고정부재(100), 제1 보조 고정부재(300), 제2 보조 고정부재(미도시), 제3 보조 고정부재(미도시), 제1 지지부재(22), 제2 지지부재(23) 및 연결부재(500)를 포함한다. 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)에 고정 연결된다. 제1 보조 고정부재(300)는 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23)를 보조 고정시키도록 구성된다. 제1 지지부재(22)와 저부 고정부재(100)는 이격되어 배치된다. 연결부재(500)는 저부 고정부재(100)와 제1 지지부재(22) 사이에 고정 배치된다. 제2 보조 고정부재는 저부 고정부재(100)와 연결부재(500)를 보조 고정시키도록 구성된다. 제3 보조 고정부재는 제1 지지부재(22)와 연결부재(500)를 보조 고정시키도록 구성된다. 이와 같이, 제2 지지부재(23)와 저부 고정부재(100) 사이를 고정 연결시키고, 연결부재(500)를 저부 고정부재(100)와 제1 지지부재(22) 사이에 고정 배치함으로써, 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)에 직접 고정되어 배치되어, 제2 지지부재(23)의 지지 신뢰성 및 안정성을 확보할 수 있고, 제1 지지부재(22)는 연결부재(500)를 통해 저부 고정부재(100) 상에 간접적으로 고정되므로 제1 지지부재(22)의 가공이 용이하여, 배송 로봇의 신뢰성 및 안정성을 확보하면서 배송 로봇의 가공 난이도를 낮출 수 있다.

여기서, 제2 보조 고정부재 및 제3 보조 고정부재는 각각 걸림 블록, 나사 또는 삽입 핀 등의 구조일 수 있으며, 각각 저부 고정부재(100)와 연결부재(500)의 보조 고정 및 제2 지지부재(23)와 연결부재(500)의 보조 고정을 이룰 수만 있으면 된다.

여기서, 제1 지지부재(22)는 지지 막대 또는 지지 기둥과 같은 구조일 수 있다. 연결부재(500)는 연결 로드 또는 연결 브라켓 등과 같은 구조일 수 있으며, 연결부재(500)가 저부 고정부재(100)와 제1 지지부재(22) 사이에 고정 배치될 수 있는 것이면 된다.

도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 배송 로봇은 걸림 블록(610)이 배치된 트레이(3)를 더 포함한다. 제2 지지부재(23)의 외측벽에는 걸림홈(220)이 배치된다. 걸림 블록(610)은 걸림홈(220)과 걸림 연결로 결합된다. 이와 같이, 걸림 블록(610)과 걸림홈(220)의 걸림 연결을 이용하여, 화물에 대한 트레이(3)의 지지 안정성 및 신뢰성을 확보할 수 있다.

여기서, 트레이(3)는 받침 트레이, 받침 플레이트 또는 받침 후크와 같은 구조일 수 있다. 트레이(3)의 개수는 실제 사용의 수요에 따라 유연하게 조정될 수 있는데, 예를 들어, 트레이(3)는 1개, 2개 또는 3개 등이 될 수 있다. 다른 실시예에서, 트레이(3)는 나사 연결, 걸림 연결 또는 나사 연결과 같은 고정 연결의 방식으로 제2 지지부재(23)에 배치될 수도 있으며, 트레이(3)가 화물을 지지할 수 있기만 하면 된다.

선택적으로, 트레이(3)와 걸림홈(220)은 각각 적어도 2개이다. 적어도 2개의 트레이(3)에는 모두 걸림 블록(610)이 배치된다. 적어도 2개의 걸림홈(220)은 제2 지지부재(23)의 길이 방향을 따라 이격되어 배치된다. 적어도 2개의 걸림 블록(610)은 적어도 2개의 걸림홈(220)과 일대일 대응으로 배치된다. 이와 같이, 적어도 2개의 트레이(3)를 배치함으로써, 화물 운반 표면의 수가 증가하여 배송 로봇의 운반 능력을 증가시킨다.

도 8에 도시된 바와 같이, 또한, 걸림 블록(610)에는 제3 관통공(620)이 배치된다. 걸림홈(220)의 내벽에는 제3 관통공(620)과 연통되는 제4 관통공(230)이 배치된다. 배송 로봇은 제4 보조 고정부재(700)를 더 포함한다. 제4 보조 고정부재(700)는 제3 관통공(620), 제4 관통공(230)을 통해 걸림 블록(610)과 걸림홈(220)의 내벽을 보조 고정시킨다. 이와 같이, 먼저 걸림 블록(610)과 걸림홈(220) 사이의 걸림 연결을 이용하여 트레이(3)와 제2 지지부재(23)를 초보적으로 고정시키고, 제3 관통공(620)과 제4 관통공(230)이 대응되게 연통됨으로써, 트레이(3)와 제2 지지부재(23)의 조립 정밀도를 향상시킨다. 그다음, 제4 보조 고정부재(700)는 제3 관통공(620), 제4 관통공(230)을 통해 걸림 블록(610)과 걸림홈(220)의 내벽을 보조 고정시킴으로써, 트레이(3)와 제2 지지부재(23) 사이의 고정 연결 강도를 증가시키므로, 배송 로봇을 사용하는 과정에서 트레이(3)가 제2 지지부재(23)에 대해 상대적으로 이동하지 않아, 배송 로봇의 안정성 및 신뢰성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 제4 보조 고정부재(700)는 걸림 블록, 나사 또는 삽입 핀 등의 구조일 수 있으며, 걸림 블록(610)과 걸림홈(220)의 내벽을 보조 고정할 수만 있으면 된다.

도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서의 배송 로봇은 아우터쉘(800)을 더 포함한다. 저부 고정부재(100)의 측벽에는 전선통과 홈이 배치되고, 아우터쉘(800)과 전선통과 홈의 내벽의 조합에 의해 전선통과 홀(900)이 형성된다. 이와 같이, 아우터쉘(800)과 전선통과 홈의 내벽의 조합을 이용하여 전선통과 홈(900)을 형성함으로써, 배송 로봇의 전선이 전선통과 홈(900)을 통해 배송 로봇의 내부로 진입할 수 있으므로, 배송 로봇의 배선 편의성을 향상시킬 수 있다. 또한, 전선통과 홀(900)을 이용하여 배송 로봇의 전선을 정리할 수 있어, 전선이 서로 얽히는 것을 방지하여 배송 로봇의 수리 또는 유지보수에 편의를 제공한다. 또한, 저부 고정부재(100)의 외측에 아우터쉘(800)을 배치함으로써, 배송 로봇의 미관성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 아우터쉘(800)은 저부 고정부재(100)의 외측을 둘러싸며 배치되며, 걸림 연결, 삽입 연결, 나사 연결 또는 기타 고정 연결의 방식에 의해 연결될 수 있다. 전선통과 홀(900)의 개수는 실제 상황에 따라 유연하게 설정 또는 조정될 수 있는데, 예를 들어, 전선통과 홀(900)은 1개, 2개, 4개 등이 될 수 있다.

도 12에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 저부 고정부재(100)에는 아우터쉘(800)을 지지하기 위한 지지부(120)가 더 배치된다. 이와 같이, 아우터쉘(800)을 지지하기 위한 지지부(120)를 이용하여 아우터쉘(800)의 변형 저항능력을 향상시킨다.

여기서, 지지부(120)는 지지판, 지지 블록, 지지 기둥 또는 기타 지지 구조일 수 있다. 지지부(120)의 개수는 실제 상황에 따라 유연하게 설정 또는 조정될 수 있는데, 예를 들어, 지지부(120)는 2개, 4개, 6개 등이 될 수 있다.

여기서, 저부 고정부재(100)에는 제1 연결부(110), 지지부(120) 및 고정부(130)가 배치되며, 저부 고정부재(100)에 모듈화되어 조립되거나, 저부 고정부재(100)와 일체로 성형되는 방식으로 구성될 수 있다.

일 실시예에서, 제1 연결부(110), 지지부(120) 및 고정부(130)는 모두 저부 고정부재(100)와 일체로 성형된다. 이로써 저부 고정부재(100)의 기하학적 치수(geometric dimension) 정밀도가 높아져 배송 로봇의 안정성이 보다 향상된다.

도 12에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 저부 고정부재(100)에는 하우징(11)을 고정하기 위한 고정부(130)가 더 배치된다. 이와 같이, 하우징(11)을 고정하기 위한 고정부(130)를 이용하여 하우징(11)의 설치의 편의성 및 신뢰성을 향상시킨다.

여기서, 고정부(130)는 고정 블록, 고정 버클, 고정 기둥 또는 기타 고정 구조일 수 있다. 고정부(130)의 개수는 실제 상황에 따라 유연하게 설정 또는 조정될 수 있는데, 예를 들어 고정부(130)는 2개, 4개, 6개 등이 될 수 있다.

도 6 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 배송 로봇은 저부 고정부재(100)와 이격되어 배치되는 상단부 고정부재(1000)를 더 포함한다. 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)와 상단부 고정부재(1000) 사이에 고정 배치된다. 이와 같이, 저부 고정부재(100), 제2 지지부재(23) 및 상단부 고정부재(1000)가 함께 안정적인 구조를 형성함으로써, 배송 로봇의 안정성을 향상시켜 배송 로봇의 전체적인 신뢰성 및 안정성을 향상시킨다.

여기서, 상단부 고정부재(1000)는 고정홀더 또는 고정판과 같은 구조일 수 있다. 상단부 고정부재(1000)는 복수의 부재를 조립하여 형성하거나 일체로 성형하여 형성한 것일 수 있으며, 제2 지지부재(23)가 저부 고정부재(100)와 상단부 고정부재(1000) 사이에 고정 배치될 수 있다면 제한되지 않는다.

선택적으로, 상단부 고정부재(1000)는 일체로 성형하는 방식을 통해 형성된다. 이로써 상단부 고정부재(1000)의 기하학적 치수(geometric dimension) 정밀도가 높아져 배송 로봇의 안정성이 보다 향상된다.

여기서, 제1 지지부재(22)는 저부 고정부재(100)와 상단부 고정부재(1000) 사이에 고정 배치되며, 걸림 연결, 삽입 연결 또는 나사 연결과 같은 탈착 가능한 연결 방식에 의해 연결되거나, 용접 또는 리벳팅(Riveting)과 같은 비탈착식 연결 방식에 의해 연결될 수 있으며, 제1 지지부재(22)가 저부 고정부재(100)와 상단부 고정부재(1000) 사이에 고정 배치될 수 있는 것이라면 제한되지 않는다.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 배송 로봇은 저부 고정부재(100), 제2 지지부재(23) 및 제1 보조 고정부재(300)를 포함한다. 여기서, 제2 지지부재(23)는 저부 고정부재(100)에 고정 연결된다. 제1 보조 고정부재(300)는 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23)를 보조 고정시키도록 구성된다. 이와 같이, 몸체 구조는 사용될 때, 먼저 저부 고정부재(100)에 대한 제2 지지부재(23)의 위치를 조정하고, 제2 지지부재(23)를 저부 고정부재(100)에 고정시켜 초보적인 고정을 진행한다. 그다음, 다시 저부 고정부재(100)에 대한 제2 지지부재(23)의 위치를 조정 또는 확인한 후, 제1 보조 고정부재(300)를 이용하여 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23)를 보조 고정시킴으로써, 저부 고정부재(100)와 제2 지지부재(23) 사이의 고정 연결 강도를 증가시키므로, 배송 로봇을 사용하는 과정에서 제2 지지부재(23)가 저부 고정부재(100)에 대해 상대적으로 이동하지 않아, 배송 로봇의 전체적인 신뢰성 및 안정성을 향상시킨다. 또한, 본 출원에서는 제2 지지부재(23)와 저부 고정부재(100)의 고정 연결을 이용하여 초보적인 고정을 이루고, 배송 로봇의 조립 과정에서 저부 고정부재(100)에 대한 제2 지지부재(23)의 위치를 조정할 수 있으므로, 배송 로봇의 조립 정밀도를 향상시켜 배송 로봇의 전체적인 신뢰성 및 안정성을 향상시킨다.

도 6 및 도 13에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 이동식 섀시(1)를 포함하는 배송 로봇을 제공한다. 저부 고정부재(100)는 이동식 섀시(1)에 고정 배치되고, 저부 고정부재(100)는 상기 이동식 섀시(1)와 상기 메인케이스(2) 사이에 위치한다. 상기 실시예에서의 배송 로봇은 메인케이스(2)를 저부 고정부재(100)에 고정시키고, 저부 고정부재(100)를 다시 이동식 섀시(1)와 고정 연결시킨다. 메인케이스(2)가 이동식 섀시(1)에 직접 고정되어 이동식 섀시(1)의 적재 하중이 증가되는 것을 피한다. 이로써 배송 로봇의 전체적인 신뢰성과 안정성을 향상시킨다.

도 14 내지 도 17에 도시된 바와 같이, 본 출원의 일 실시예에 따른 배송 로봇에서, 상기 메인케이스(2)에는 개구부(213)가 구비된 수용공간(28)이 형성되어 있고, 상기 도어 패널(26)은 상기 개구부(213)를 폐쇄할 때 상기 수용공간(28)과 함께 피배송 물품의 패키징을 위한 밀폐 챔버를 형성하도록 구성되고; 상기 메인케이스(2)는 판 조립체(249) 및 2개의 상기 제1 지지부재(22)를 포함하며; 2개의 상기 제1 지지부재(22)는 상기 개구부(213)의 대향하는 양측에 위치하고, 상기 판 조립체(249) 및 상기 도어 패널(26)은 모두 2개의 상기 제1 지지부재(22)에 장착되며, 상기 수용공간(28)은 상기 판 조립체(249), 2개의 상기 제1 지지부재(22)에 의해 둘러싸여 형성된다.

본 실시예에서, 메인케이스(2)의 판 조립체(249), 2개의 제1 지지부재(22)는 함께 둘러싸인 상기 수용공간(28)을 형성하고, 2개의 상기 제1 지지부재(22)는 상기 개구부(213)의 대향하는 양측에 위치하며, 도 17에 도시된 바와 같이, 개구부(213)에 가까운 2개의 제1 지지부재(22)의 측변은 상기 개구부(213)의 가장자리의 일부를 구성하며, 따라서 도어 패널(26)을 2개의 제1 지지부재(22)에 장착한 후 도어 패널(26)로 상기 개구부(213)를 덮는 데 편의를 제공한다.

여기서, 이동식 섀시(1) 상에는 배송 로봇의 이동을 구동하기 위한 구동 휠 그룹이 배치되고, 상기 구동 휠 그룹은 하나 이상의 구동 휠을 포함할 수 있으며, 하나 이상의 메카넘휠을 더 포함할 수 있으며, 본 출원에서, 배송 로봇의 이동 및 회전을 구동하는 목적에 달성할 수 있는 한, 구동 휠 및 메카넘휠의 개수와 배열 방식은 수요에 따라 설정될 수 있다. 메인케이스(2)가 이동식 섀시(1)에 장착되는 방식은 수요에 따라 설정될 수 있는데, 예를 들어 메인케이스(2)는 버클, 나사 또는 기타 연결부재에 의해 이동식 섀시(1)에 고정 또는 탈착 가능하게 장착될 수 있으며, 양자의 안정적인 연결을 실현할 수 있기만 하면 된다. 메인케이스(2)의 형상은 수요에 따라 설정될 수 있으며, 예를 들어, 준-직사각형(즉, 전체적으로 직육면체이지만 직육면체의 모서리에 매끄러운 호면이 형성됨), 원기둥체 또는 준-원기둥체 등이 될 수 있음을 이해할 것이며. 상기 준-직사각형, 원기둥체 또는 준-원기둥체의 메인케이스(2)에서 대부분의 외표면은 곡면으로 설계되며, 이러한 방식으로 외형의 미관성을 향상시킬 뿐만 아니라 외부 물체 또는 사람과 접촉하였을 때 손상을 일으키지 않는다.

상기 수용공간(28)의 형상은 수요에 따라 설정할 수 있으며, 도 14의 수용공간(28)은 사각형으로 설정되어 있으나, 사각형 이외에도 원형, 타원형 등으로도 설정할 수 있음을 이해하여야 한다. 개구부(213)의 위치는 필요에 따라 설정될 수 있는데, 예를 들어 메인케이스(2)와 수용공간(28)이 모두 도 14 내지 도 16에 도시된 준-직사각형인 경우, 개구부(213)는 수용공간(28)의 어느 한 측면에 배치될 수 있고(예를 들어, 수용공간(28)의 전측면(F1), 후측면, 제1측면(F2) 또는 제2측면(F3)에 배치될 수 있으며, 여기서, 전측면(F1)과 후측면이 대향하여 배치되고, 제1측면(F2)과 제2측면(F3)이 대향하여 배치되며, 제1측면(F2)과 제2측면(F3)은 각각 전측면(F1) 및 후측면의 대향하는 양측에 배치됨), 개구부(213)의 형상은 상기 수용공간(28)의 측면 형상과 유사한 사각형 형상으로 구성될 수도 있으며, 이는 개구부(213)를 가능한 크게 하여 화물의 화물의 취급에 편의를 제공하며; 상술된 개구부(213)는 수용공간(28)의 상단부(즉, 메인케이스(2)의 상단부 표면)에 배치될 수도 있으며, 이때, 피배송 물품은 상단부의 개구부(213)로부터 취급할 수 있음을 이해할 것이다. 도어 패널(26)이 개구부(213)를 덮을 때, 도어 패널(26)과 수용공간(28)이 함께 피배송 물품을 수용하는 밀폐 챔버를 형성하여 피배송 물품의 위생 및 안전을 보장하고; 도어 패널(26)이 상기 개구부(213)를 덮지 않을 때, 즉 밀폐 챔버가 개방되어 더 이상 밀폐 상태가 아닐 때, 피배송 물품을 수용공간(28)으로부터 취출하거나 수용공간(28)에 배치할 수 있으므로, 상기 개구부(213)에 대한 자동 개폐 기능을 구비하는 도어 패널(26)을 통해, 배송 화물(예를 들어, 식품 등)을 안전하고 위생적으로 필요한 장소에 정확하게 배송할 수 있음을 이해할 것이다.

본 출원의 상기 실시예에서, 메인케이스(2)의 판 조립체(249), 2개의 제1 지지부재(22)는 함께 전술한 수용공간(28)을 형성하고, 배송 로봇은 도어 패널(26)을 통해 수용공간(28)의 개구부(213)에 대한 개폐 동작을 수행하고, 여기서, 2개의 상기 제1 지지부재(22)는 상기 개구부(213)의 대향하는 양측에 위치하여, 2개의 제1 지지부재(22) 상에 도어 패널(25)을 장착한 후 도어 패널(26)을 통해 상기 개구부(213)를 덮는 데 편의를 제공함으로써, 개구부(213) 상에 덮인 도어 패널(26)이 수용공간(28)과 함께 밀폐 챔버를 형성하도록 하며, 본 출원의 실시예에서, 상기 밀폐 챔버를 이용하여 배송하고자 하는 피배송 물품을 담기 때문에, 피배송 물품의 위생안전을 보장하고 사용자의 사용경험 및 신뢰도를 향상시킬 수 있으며; 또한, 메인케이스(2)의 밀폐 챔버를 이용하여 배송하고자 하는 피배송 물품을 담으면, 물품의 분실을 효과적으로 방지하고 피배송 물품이 사용자에게 정확하게 배송될 수 있도록 보장하며 피배송 물품의 안전성을 향상시킨다.

선택적 실시예에서, 도 14 내지 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 메인케이스(2)는 전측면(F1), 제1측면(F2) 및 제2측면(F3)을 포함하며, 상기 제1측면(F2) 및 상기 제2측면(F3)은 각각 상기 전측면(F1)의 대향하는 양측에 연결되고, 상기 개구부(213)는 상기 전측면(F1)에 배치되며, 어느 하나의 상기 제1 지지부재(22)는 상기 제1측면(F2)에 배치되고, 다른 하나의 상기 제1 지지부재(22)는 상기 제2측면(F3)에 배치된다. 즉, 상기 실시예에서, 2개의 제1 지지부재(22)는 각각 메인케이스(2)의 제1측면(F2)과 제2측면(F3)에 장착되는 동시에 개구부가 위치한 전측면(F1)과 가까운 위치에 장착되고, 2개의 제1 지지부재(22)는 개구부(213)의 대향하는 양측에 위치함으로써 도어 패널(26)의 장착 및 사용에 편의를 제공한다.

또한, 도 16 내지 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 판 조립체(249)는 측면판(25)과 상부판(24)을 포함하고, 상기 측면판(25)의 일단은 어느 하나의 상기 제1 지지부재(22)에 연결되고, 상기 측면판(25)의 타단은 다른 상기 제1 지지부재(22)에 연결되며; 상기 상부판(24)은 상기 측면판(25) 및 2개의 상기 제1 지지부재(22)의 상단에 연결되고; 상기 수용공간(28)은 상기 측면판(25), 상기 상부판(24) 및 2개의 상기 제1 지지부재(22)에 의해 둘러싸여 형성된다. 본 실시예에서, 측면판(25)은 도 17에 도시된 바와 같이 하나의 일체로 성형된 U자형 판일 수 있지만, 측면판(25)은 분리된 복수의 판으로 구성될 수도 있으며, 또한 상기 측면판(25), 상기 상부판(24) 및 2개의 상기 제1 지지부재(22)에 의해 수용공간(28)이 형성되는 효과를 궁극적으로 실현할 수 있는 한, 측면판(25)의 형상은 도 17에 도시된 U자형으로 제한되지 않으며, 상기 상부판(24)은 상기 측면판(25) 및 2개의 상기 제1 지지부재(22)의 상단에 배치되고 그 형상은 수요에 따라 설정할 수 있다.

일 실시예에서, 도 17에 도시된 바와 같이, 상기 메인케이스(2)는 2개의 제2 지지부재(23)를 더 포함하며, 하나의 상기 제2 지지부재(23)는 상기 제1측면(F2)에 배치되고, 다른 하나의 상기 제2 지지부재(23)는 상기 제2측면(F3)에 배치되며; 하나의 상기 제2 지지부재(23)는 상기 전측면(F1)으로부터 떨어져 있는 상기 제1 지지부재(22)의 일측에 위치하고; 다른 하나의 상기 제2 지지부재(23)는 상기 전측면(F1)으로부터 떨어져 있는 다른 상기 제1 지지부재(22)의 일측에 위치한다. 여기서, 판 조립체(249)는 2개의 제2 지지부재(23) 상에 장착되고, 2개의 제2 지지부재(23)를 통해 판 조립체(249)를 보다 잘 지지함으로써, 메인케이스(2)의 전체적인 구조가 보다 견고해지고, 구체적으로 측면판(25)은 2개의 제2 지지부재(23)의 외측 표면 상에 부착 연결되며, 2개의 제2 지지부재(23)는 일정한 경사도(경사정도는 필요에 따라 설정 가능함)를 가지므로, 측면판(25)을 더 잘 지지할 수 있으며; 본 실시예에서, 상부판(24)은 2개의 제2 지지부재(23)의 상단에 연결된다.

일 실시예에서, 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 도어 패널(26)의 형상 및 개폐 방식은 필요에 따라 설정될 수 있는데, 예를 들어, 도어 패널(26)은 일체형 도어 패널일 수 있거나, 도 14 내지 도 16에 도시된 바와 같이 2개의 도어 패널(제1 도어 패널(311) 및 제2 도어 패널(312))로 구성될 수도 있으며; 상기 개구부(213)에 대한 개폐 효과를 실현할 수 있는 한, 도어 패널(26)은 상기 메인케이스(2)에 힌지 연결되거나 슬라이딩 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 메인케이스(2) 상에 장착되는 구동 장치(미도시, 구동 장치는 모터 또는 에어 실린더 등일 수 있음)를 더 포함하되; 상기 구동 장치는 상기 도어 패널(26)에 연결되어 상기 도어 패널(26)을 구동하여 상기 개구부(213)를 폐쇄하거나 개방하도록 구성된다. 즉, 상기 구동 장치는 도어 패널(26)을 제어하여 상기 개구부(213)에 대한 폐쇄 또는 개방을 자동으로 구현할 수 있다. 또한, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 배송 로봇은 상기 메인케이스(2) 상에 장착된 제어 모듈(4)을 더 포함하되, 상기 제어 모듈(4)은 상기 구동 장치에 연결되며, 상기 제어 모듈(4)은 상기 구동 장치를 제어하여 상기 개구부(213)에 대한 상기 도어 패널(26)의 개폐를 구동하도록 구성된다. 즉, 제어 모듈(4)은 구동 장치에 전기적 또는 통신적으로 연결될 수 있고, 제어 모듈(4)을 통해 제어 명령을 입력하여 구동 장치로 전송할 수 있으며, 상기 제어 명령을 통해 구동 장치를 제어하여 도어 패널(26)의 폐쇄 또는 개방을 구동한다.

일 실시예에서, 도 14 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 제어 모듈(4)은 상기 구동 장치에 연결된 제어기(미도시), 및 상기 제어기에 연결된 제어 스크린(41)을 포함한다. 여기서, 상기 제어 스크린(41)은 평면 LCD 스크린일 수 있고, 사용자는 제어 스크린(41)에서 터치 또는 누름 등의 조작을 통해 제어 조작을 실현할 수 있는데, 예를 들어, 제어 스크린(41)을 통해 도어 패널(26)의 개폐를 구동하도록 구동 장치를 제어하는 제어 명령을 생성할 수 있고, 상기 제어 명령은 제어기를 통해 구동 장치로 전달될 수 있어, 상기 제어 명령에 대응하는 제어 조작을 수행하도록 구동 장치를 제어할 수 있다. 한편, 일부 실시예에서, 일정한 권한을 가진 인원만이 도어 패널(26)을 개방할 수 있으며, 이때 사용자는 먼저 제어 스크린(41)을 통해 인증 정보를 입력하여야 하며, 따라서 제어기는 인증 정보에 따라 인원의 신원을 확인한 후, 제어 스크린(41)과 제어기를 통해 도어 패널(26)의 개폐를 구동하도록 구동 장치를 제어하는 제어 명령을 생성한다. 일부 실시예에서, 도어 패널(26)은 안면인식 또는 위치인식의 방식으로 도어 패널(26)의 개방이 제어될 수 있는데, 예를 들어, 배송 로봇이 권한을 가진 인원(예를 들어, 웨이터)을 인식하거나 목표 지점 위치에 위치한 것으로 인식하면, 도어 패널(26)의 개폐를 구동하도록 구동 장치를 제어하는 제어 명령을 자동으로 생성할 수 있다.

또한, 상기 제어 스크린(41)은 상기 메인케이스(2)의 상단에 배치되고, 배송 로봇이 지면에 세워져 있을 때, 상기 제어 스크린(41)은 수평면과 제1 경사각도를 이루도록 배치된다. 여기서, 제1 경사각도는 필요에 따라 설정될 수 있으며, 제1 경사각도를 설정함으로써 제어 스크린(41)은 사용자의 관람에 편리한 경사각을 갖도록 배치되어, 제어 동작의 실행을 용이하게 할 뿐만 아니라, 표시 정보를 관람하는 사용자의 사용경험을 향상시킬 수도 있으며, 상기 상단부는 배송 로봇이 도 15에 도시된 바와 같이 세워진 정상적인 상태인 경우의 배송 로봇의 상단부 위치라는 것을 이해할 것이다.

일 실시예에서, 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 도어 패널(26)은 상기 메인케이스(2)에 각각 장착된 제1 도어 패널(311)과 제2 도어 패널(312)을 포함하며, 상기 제1 도어 패널(311)과 상기 제2 도어 패널(312)은 상기 개구부(213)의 대향하는 양측에 위치한다. 본 실시예에서, 도어 패널(26)은 제1 도어 패널(311) 및 제2 도어 패널(312)의 두 부분으로 구성되며, 상기 개구부(213)를 개방할 때, 제1 도어 패널(311) 및 제2 도어 패널(312)은 서로 멀어지는 방향으로 이동하여 상기 개구부(213)를 개방시키고, 상기 개구부(213)를 덮을 필요가 있을 때, 제1 도어 패널(311) 및 제2 도어 패널(312)은 서로 가까워지는 방향으로 이동하여 최종적으로 서로 밀착됨으로써 수용공간(28)을 폐쇄하여 밀폐 챔버를 형성한다. 도 14 내지 도 16에 도시된 바와 같이, 도어 패널(26)의 제1 도어 패널(311)은 어느 하나의 제1 지지부재(22)에 장착되고, 제2 도어 패널(312)은 다른 제1 지지부재(22)에 장착된다.

일 실시예에서, 도 14 및 도 15에 도시된 바와 같이, 상기 제1 도어 패널(311)에는 제1 돌출 스트립(313)이 배치되고, 상기 제2 도어 패널(312)에는 제2 돌출 스트립(314)이 배치된다. 상기 제1 돌출 스트립(313)과 제2 돌출 스트립(314)의 디자인은 배송 로봇의 미관성을 향상시킬 수 있고, 제1 돌출 스트립(313)과 제2 돌출 스트립(314)은 외관상 배달 로봇의 손으로 간주될 수 있어, 배달 로봇이 보다 사용자 친화적이다. 또한, 제1 돌출 스트립(313)과 제2 돌출 스트립(314)은 도어 패널(26)을 수동으로 열기 위한 손잡이로 사용될 수 있다. 일 실시예에서, 도 14 및 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 메인케이스(2)는 상기 수용공간(28) 내에 배치되어 상기 밀폐 챔버를 분할하도록 구성된 적어도 하나의 트레이(3)를 포함한다. 여기서, 트레이(3)는 하나 또는 복수로 마련될 수 있고, 따라서 밀폐 챔버는 상이한 크기를 갖는 복수의 수납칸으로 분할되어 상이한 부피의 피배송 물품을 수용할 수 있다. 또한, 상기 트레이(3)는 복수로 제공되며, 복수의 상기 트레이(3)는 평행하게 이격 배열된다. 도 14에 도시된 바와 같이, 수용공간(28)에 2개의 트레이(3)가 배치되고, 도 16에 도시된 바와 같이, 수용공간(28)에 3개의 트레이(3)가 배치되지만, 본 출원의 선택적인 실시예에서, 트레이(3)의 개수는 필요에 따라 설정될 수 있으며, 트레이(3) 사이의 간격 거리는 동일하거나 상이할 수 있다. 일부 실시예에서, 다양한 수납 요구사항(예를 들어, 수납칸의 크기 및 플레이트의 경사도 등의 다양한 요구사항)을 충족시키는 수납칸을 형성하기 위해, 트레이(3) 사이는 서로 평행되지 않을 수 있음을 이해해야 한다.

일 실시예에서, 상기 메인케이스(2)는 상기 수용공간(28) 내에 배치되어 상기 밀폐 챔버를 분할하도록 구성된 적어도 하나의 제2 파티션(미도시)을 더 포함하며, 상기 제2 파티션은 상기 트레이(3)와 제2 경사각도를 이루도록 배치된다. 본 출원의 선택적인 실시예에서, 제2 파티션의 개수는 필요에 따라 하나 이상으로 설정될 수 있다. 또한, 상기 제2 파티션은 복수로 마련되고, 복수의 상기 제2 파티션은 이격되어 배열되며(복수의 상기 제2 파티션은 서로 평행하거나 또는 평행되지 않을 수도 있으며, 제2 파티션과 트레이(3) 사이의 제2 경사각도는 필요에 따라 설정될 수 있다), 제2 파티션 사이의 이격 거리는 동일하거나 상이할 수 있다. 선택적인 실시예로서, 제2 파티션은 트레이(3)에 대해 90도의 각도로 배치되며, 즉 제2 파티션은 트레이(3)와 수직되게 배치된다. 선택적 실시예에서, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 개구부(213)는 메인케이스(2)의 전측면(F1)에 배치되고, 메인케이스(2)의 후측면에서 상기 개구부(213)와 대향하는 위치에는 기준평면이 배치되며, 배송 로봇이 직립 작업 상태에 있을 때 상기 기준평면은 수평면에 수직되고; 상기 트레이(3) 및 제2 파티션은 각각 상기 기준평면에 수직되며, 여기서, 트레이(3)와 제2 파티션 사이의 제2 경사각도는 90도를 포함하되 이에 제한되지 않으며; 일부 실시예에서, 상기 트레이(3)는 배송 로봇의 높이 방향에 수직되고, 배송 로봇이 직립 작업 상태에 있을 때, 상기 배송 로봇의 높이 방향은 수평면에 수직된다. 전술한 바와 같이, 트레이(3)와 제2 파티션은 다양한 부피의 수납칸을 형성할 수 있으므로, 다양한 부피의 피배송 물품을 수용할 수 있다.

일 실시예에서, 도 16에 도시된 바와 같이, 상기 메인케이스(2)는 상기 수용공간(28)의 내측벽에 배치된 위치결정부(221)를 더 포함하고, 상기 트레이(3) 또는/및 상기 제2 파티션은 상기 위치결정부(221)에 탈착 가능하게 연결된다. 즉, 각 상기 트레이(3) 또는 상기 제2 파티션은 하나 이상의 위치결정부(221)를 통해 수용공간(28)의 내측벽에 탈착 가능하게 연결될 수 있고, 위치결정부(221)의 개수는 상기 트레이(3) 및 상기 제2 파티션의 총 개수보다 많이 배치될 수 있으므로, 상기 트레이(3) 또는 상기 제2 파티션을 상이한 위치결정부(221) 상에 선택적으로 장착할 수 있고, 수용공간(28) 내 수납칸의 부피를 수시로 조정할 수 있으며, 나아가 배송 로봇의 적용범위가 보다 확대된다. 또한, 위치결정부(221)의 위치결정 장착 효과가 보다 견고하도록, 위치결정부(221)는 도 17에 도시된 2개의 제1 지지부재(22), 2개의 제2 지지부재(23) 상에 장착될 수 있으나, 이에 제한되지 않는다.

이상에서 설명된 실시예의 각 기술적 특징들은 임의로 조합될 수 있고, 설명의 간략화를 위해, 상기 실시예에서 기술적 특징들의 모든 가능한 조합은 서술되지 않았지만, 이들의 기술적 특징의 조합에 모순이 없는 한 본 명세서의 기재 범위에 속하는 것으로 간주되어야 한다.

이상에서 설명된 실시예는 단지 본 출원의 특정 실시예를 나타내며, 그에 대한 설명은 구체적이고 상세하지만, 본 출원의 범위를 제한하는 것으로 의도되지 않는다. 본 출원이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 출원의 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형 및 수정을 행할 수 있으며, 이들은 모두 본 출원의 보호 범위에 속한다. 따라서, 본 출원의 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의해 결정된다.

Claims (12)

1. 이동식 섀시 및 상기 이동식 섀시 상에 배치된 메인케이스를 포함하는 배송 로봇으로서,
   상기 메인케이스는 바닥판, 적어도 2개의 제1 지지부재 및 상부판을 포함하며, 상기 바닥판은 상기 이동식 섀시의 상단부에 배치되고, 상기 적어도 2개의 제1 지지부재는 모두 상기 바닥판과 상기 상부판 사이에 배치되는 동시에, 상기 바닥판의 전단의 양측 또는 후단의 양측에 각각 위치하고,
   상기 바닥판의 전단은 상기 메인케이스의 앞면에 대응되며, 상기 바닥판의 후단은 상기 메인케이스의 뒷면에 대응되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 지지부재에 상대이동 가능하게 연결되는 도어 패널을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   적어도 2개의 제2 지지부재를 더 포함하되,
   상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재는 서로 평행하게 배치되거나, 상기 제1 지지부재와 상기 제2 지지부재는 소정의 끼인각을 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 이동식 섀시는 상단부의 일부 영역이 상기 바닥판을 향해 돌출되어 돌기부를 형성하고, 상기 바닥판은 상기 돌기부 상에 배치되어 상기 바닥판의 저부와 상기 이동식 섀시의 상단부 사이에 적어도 하나의 수용공간이 형성되며,
   상기 수용공간 내에 수용되는 전자 장치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
5. 제3항에 있어서,
   저부 고정부재를 더 포함하되,
   상기 저부 고정부재는 상기 이동식 섀시에 고정 연결되며, 상기 제2 지지부재는 상기 저부 고정부재에 고정 연결되며,
   상기 저부 고정부재에는 제1 연결부가 구비되고, 상기 저부 고정부재와 가까운 상기 제2 지지부재의 일단에는 제2 연결부가 구비되며, 상기 제1 연결부는 상기 제2 연결부에 고정 연결되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 배송 로봇은 제1 보조 고정부재를 더 포함하되, 상기 제2 연결부에는 슬롯이 구비되고, 상기 슬롯의 내벽에는 제1 관통공이 구비되며, 삽입 블록에는 상기 제1 관통공에 연통되는 제2 관통공이 구비되고, 상기 제1 보조 고정부재는 상기 제1 관통공, 상기 제2 관통공을 통해 상기 슬롯의 내벽과 상기 삽입 블록을 보조 고정하고; 및/또는
   상기 배송 로봇은 제2 보조 고정부재, 제3 보조 고정부재 및 연결부재를 더 포함하되, 상기 제1 지지부재는 상기 저부 고정부재와 이격되어 배치되고, 상기 연결부재는 상기 저부 고정부재와 상기 제1 지지부재 사이에 고정 배치되고, 상기 제2 보조 고정부재는 상기 저부 고정부재와 상기 연결부재를 보조 고정시키도록 구성되며, 상기 제3 보조 고정부재는 상기 제1 지지부재와 상기 연결부재를 보조 고정시키도록 구성되고; 및/또는
   상기 배송 로봇은 상기 저부 고정부재와 이격되어 배치된 상단부 고정부재를 더 포함하되, 상기 제2 지지부재는 상기 저부 고정부재와 상기 상단부 고정부재 사이에 고정 배치되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   걸림 블록이 구비된 트레이를 더 포함하되,
   상기 제2 지지부재의 외측벽에는 걸림홈이 구비되고, 상기 걸림 블록과 상기 걸림홈은 걸림 연결되며,
   상기 걸림 블록에는 제3 관통공이 구비되고, 상기 걸림홈의 내벽에는 상기 제3 관통공에 연통되는 제4 관통공이 구비되며,
   상기 제3 관통공, 상기 제4 관통공을 통해 상기 걸림 블록과 상기 걸림홈의 내벽을 보조 고정하는 제4 보조 고정부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
8. 제2항에 있어서,
   상기 메인케이스에는 개구부가 구비된 수용공간이 형성되어 있고, 상기 도어 패널은 상기 개구부에 개폐 가능하게 배치되며, 상기 도어 패널은 상기 개구부를 폐쇄할 때 상기 수용공간과 함께 피배송 물품의 패키징을 위한 밀폐 챔버를 형성하도록 구성되고; 상기 메인케이스는 판 조립체 및 2개의 상기 제1 지지부재를 포함하며; 2개의 상기 제1 지지부재는 상기 개구부의 대향하는 양측에 위치하고, 상기 판 조립체 및 상기 도어 패널은 모두 2개의 상기 제1 지지부재에 장착되며, 상기 수용공간은 상기 판 조립체, 2개의 상기 제1 지지부재에 의해 둘러싸여 형성된 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
9. 제8항에 있어서,
   상기 판 조립체는 측면판과 상부판을 포함하고, 상기 측면판의 일단은 어느 하나의 상기 제1 지지부재에 연결되고, 상기 측면판의 타단은 다른 상기 제1 지지부재에 연결되며; 상기 상부판은 상기 측면판 및 2개의 상기 제1 지지부재의 상단에 연결되고; 상기 수용공간은 상기 측면판, 상기 상부판 및 2개의 상기 제1 지지부재에 의해 둘러싸여 형성된 것이며,
   상기 메인케이스는 전측면, 제1측면 및 제2측면을 포함하며, 상기 제1측면 및 상기 제2측면은 각각 상기 전측면의 대향하는 양측에 연결되고, 상기 개구부는 상기 전측면에 배치되며, 어느 하나의 상기 제1 지지부재는 상기 제1측면에 배치되고, 다른 하나의 상기 제1 지지부재는 상기 제2측면에 배치되며,
   상기 메인케이스는 2개의 제2 지지부재를 더 포함하며, 하나의 상기 제2 지지부재는 상기 제1측면에 배치되고, 다른 하나의 상기 제2 지지부재는 상기 제2측면에 배치되며; 하나의 상기 제2 지지부재는 상기 전측면으로부터 떨어져 있는 상기 제1 지지부재의 일측에 위치하고; 다른 하나의 상기 제2 지지부재는 상기 전측면으로부터 떨어져 있는 다른 상기 제1 지지부재의 일측에 위치하는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
10. 제8항에 있어서,
    상기 메인케이스 상에 장착되는 구동 장치 및 제어 모듈을 더 포함하되;
    상기 구동 장치는 상기 도어 패널에 연결되어 상기 도어 패널을 구동하여 상기 개구부를 폐쇄하거나 개방하도록 구성되고,
    상기 제어 모듈은 상기 구동 장치에 연결되며, 상기 제어 모듈은 상기 구동 장치를 제어하여 상기 개구부에 대한 상기 도어 패널의 개폐를 구동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
11. 제10항에 있어서,
    상기 제어 모듈은 상기 구동 장치에 연결된 제어기, 및 상기 제어기에 연결된 제어 스크린을 포함하고,
    상기 제어 스크린은 상기 메인케이스의 상단에 배치되는 동시에 수평면과 제1 경사각도를 이루도록 배치되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.
12. 제8항에 있어서,
    상기 도어 패널은 상기 메인케이스에 각각 장착된 제1 도어 패널과 제2 도어 패널을 포함하며, 상기 제1 도어 패널과 상기 제2 도어 패널은 상기 개구부의 대향하는 양측에 위치하고,
    상기 제1 도어 패널에는 제1 돌출 스트립이 구비되고, 상기 제2 도어 패널에는 제2 돌출 스트립이 구비되는 것을 특징으로 하는 배송 로봇.