KR102222568B1 - 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇 - Google Patents

Abstract

포터 모듈은 좌우 방향으로 이격된 좌측 바디 및 우측 바디 사이에 공간이 형성된 메인 바디와; 좌측 바디에 배치된 좌측 가압 바디와; 우측 바디에 좌측 가압 바디와 서로 마주보게 배치된 우측 가압바디와; 메인 바디에 설치되고 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나를 이동시켜 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 간격을 조절하는 조절기구를 포함한다.

Description

포터 모듈 및 그를 갖는 로봇

본 발명은 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇에 관한 것이다.

공장 자동화의 일 부분을 담당하기 위해, 로봇은 산업용으로 개발되어 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되고 있는바, 의료용 로봇과 우주 항공용 로봇뿐만 아니라 일상 생활에서 사용될 수 있는 로봇도 개발되고 있다.

이러한 일상 생활용 로봇은 사용자의 명령에 응답하여 특정 서비스(예를 들어, 쇼핑, 서빙, 대화, 청소 등)를 제공한다.

다만, 기존의 일상 생활용 로봇은 특정 서비스만을 제공하도록 설계되어 있는바, 해당 로봇을 개발하는데 투자되는 비용 대비 활용도가 높지 않다는 문제가 있다.

이에 따라, 최근 다양한 서비스를 제공할 수 있는 로봇에 대한 필요성이 대두되고 있다.

본 발명은 수하물을 안정적으로 지지 및 운반할 수 있는 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 수하물 이동시 수하물의 손상을 최소화할 수 있을 뿐만 아니라 수하물에 의한 타 물품의 손상을 최소화할 수 있는 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 실시 예는 포터 모듈을 포함할 수 있고, 포터 모듈은 좌우 방향으로 이격된 좌측 바디 및 우측 바디 사이에 공간이 형성된 메인 바디와; 좌측 바디에 배치된 좌측 가압 바디와; 우측 바디에 좌측 가압 바디와 서로 마주보게 배치된 우측 가압바디와; 메인 바디에 설치되고 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나를 이동시켜 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 간격을 조절하는 조절기구를 포함한다.

조절기구는 메인 바디에 설치된 모터와, 좌측 가압 바디 또는 우측 가압 바디에 접촉되게 배치되고 모터에 의해 회전되는 캠을 포함할 수 있다.

좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나는 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 수하물에 접촉되는 아우터 컨텍터와; 아우터 컨텍터와 결합된 이너 바디와; 캠이 접촉되는 볼과; 이너 바디에 결합되고 볼이 회전 가능하게 수용되는 볼 하우징을 더 포함할 수 있다.

메인 바디에는 가이드 봉이 제공되고, 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나에는 가이드 봉을 따라 안내되는 가이드 홀이 형성될 수 있다.

조절기구는 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 어느 하나를 다른 하나와 멀어지는 방향으로 당기는 풀러를 더 포함할 수 있고, 풀러는 메인 바디에 설치될 수 있고, 좌측 가압 바디 또는 우측 가압 바디에 연결될 수 있다.

메인 바디는 공간을 형성하고 좌측 가압 바디 및 우측 가압 바디가 이동 가능하게 배치된 이너 커버와, 이너 커버를 둘러싸는 아우터 커버를 포함할 수 있고, 이너 커버와 아우터 커버의 사이에는 조절기구가 수용되는 수용공간이 형성될 수 있다.

조절기구는 좌측 바디에 설치되어 좌측 가압 바디가 우측 가압 바디로 전진되게 좌측 가압 바디를 이동시키는 좌측 조절기구와, 우측 바디에 설치되어 우측 가압 바디가 좌측 가압 바디로 전진되게 우측 가압 바디를 이동시키는 우측 조절기구를 포함할 수 있다.

좌측 조절기구과 우측 조절기구의 각각은 모터와, 모터에 연결된 캠을 포함할 수 있다.

좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 각각은 아우터 컨텍터와, 아우터 컨텍터와 결합된 이너 바디를 포함할 수 있다. 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 각각은 캠이 접촉되는 볼과, 이너 바디에 결합되어 상기 볼이 회전 가능하게 수용되는 볼 하우징을 더 포함할 수 있다.

메인 바디는 좌측 가압 바디가 관통되는 좌측 개구부가 형성된 좌측 이너 커버와, 우측 가압 바디가 관통되는 우측 개구부가 형성된 우측 이너 커버를 포함할 수 있다.

메인 바디는 좌측 조절기구를 덮는 좌측 아우터 커버와; 우측 조절기구를 덮는 우측 아우터 커버를 더 포함할 수 있고, 좌측 조절기구는 좌측 가압 바디와 좌측 아우터 커버 사이에 배치될 수 있으며, 우측 조절기구는 우측 가압 바디와 우측 아우터 커버 사이에 배치될 수 있다.

메인 바디에는 좌측 가이드 봉 및 우측 가이드 봉이 각각 구비될 수 있고, 좌측 가압 바디에는 좌측 가이드 봉을 따라 안내되는 좌측 가이드홀이 형성될 수 있으며, 우측 가압 바디에는 우측 가이드 봉을 따라 안내되는 우측 가이드 홀이 형성될 수 있다.

조절기구는 좌측 가압 바디에 연결되어 좌측 가압 바디를 우측 가압 바디와 멀어지는 방향으로 당기는 좌측 풀러와; 우측 가압바디에 연결되어 우측 가압 바디를 좌측 가압 바디와 멀어지는 방향으로 당기는 우측 풀러를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예는 포터 모듈을 갖는 로봇을 포함할 수 있고, 이러한 포터 모듈을 갖는 로봇은 포터 모듈과; 이동모듈을 포함할 수 있다.

이동 모듈은 포터 모듈이 안착되는 모듈지지 플레이트와, 모듈지지 플레이트 보다 높은 디스플레이 유닛이 배치될 수 있다.

포터 모듈을 갖는 로봇은 조절기구를 제어하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

포터 모듈을 갖는 로봇은 좌,우측 가압 바디 사이에 위치되는 수하물을 센싱하는 적어도 하나의 센서를 포함할 수 있다. 컨트롤러는 적어도 하나의 센서에서 전송된 신호에 따라 조절기구를 제어할 수 있다.

포터 모듈을 갖는 로봇은 터치 센서를 포함할 수 있다. 터치 센서는 디스플레이 유닛에 설치되거나 메인 바디에 설치될 수 있다. 컨트롤러는 터치 센서에서 전송된 신호에 따라 조절기구를 제어할 수 있다.

포터 모듈을 갖는 로봇은 수하물의 무게를 센싱하는 무게센서와; 수하물과의 거리를 센싱하는 거리센서를 더 포함할 수 있다. 컨트롤러는 수하물의 무게와 수화물과의 거리에 따라 조절기구를 제어할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 공간에 수용된 수하물이 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이에서 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디에 의해 가압되므로, 수하물이 좌우 방향으로 짧고 전후 방향으로 길게 배치된 상태에서 운반될 수 있고, 수하물 운반시 수하물이 운반 경로 주변의 타인이나 타 물품과 부딪히는 것을 최소화하면서 수하물을 최대한 안전하게 운반할 수 있고, 수화물 운반시 타인에게 줄 수 있는 불편함을 최소화할 수 있다.

또한, 수하물이 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 각각에서 가해진 외력에 의해 지지되므로, 수하물이 전방 방향과, 후방 방향과 좌측 방향과 우측 방향의 4 방향 각각으로 신뢰성 높게 고정될 수 있다.

또한, 조절기구가 모터 및 캠에 의해 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나를 직선 이동시키므로, 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디가 서로 가까워지는 방향으로 신뢰성 높게 이동될 수 있고, 수하물이 무겁더라도 캠이 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디를 신뢰성 높게 밀어 낼 수 있고, 조절기구의 파손이 최소화될 수 있다.

또한, 아우터 컨택터나 이너 바디가 캠과 직접 접촉되지 않고, 볼 및 볼 하우징을 통해 외력을 전달받을 수 있어, 아우터 컨텍터나 이너 바디가 캠과 직접될 경우 발생될 수 있는 아우터 컨텍터나 이너 바디의 마모 및 손상을 최소화할 수 있고, 포터 모듈의 수명이 길 수 있다.

또한, 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디가 가이드 봉을 따라 직선 이동되므로, 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디 이동시 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디의 쳐짐이나 흔들림이 최소화될 수 있고, 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디가 수하물에 안정적으로 밀착될 수 있고, 수하물을 신뢰성 높게 가압할 수 있다.

또한, 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디가 풀러에 의해 초기 위치로 복귀될 수 있어, 좌측 가압 바디나 우측 가압 바디에 의한 수하물의 고정이 신속하게 해제될 수 있고, 사용자는 포터 모듈에서 수하물을 신속하게 꺼낼 수 있다.

또한, 이너 커버와 아우터 커버의 사이에는 조절기구가 수용되어, 조절기구가 이너 커버와 아우터 커버에 의해 보호될 수 있다.

또한, 좌측 가압 바디가 우측 방향으로 이동되어 수하물을 가압하고 우측 가압 바디가 좌측 방향으로 이동되어 수하물에 가압할 수 있어, 수하물이 공간의 좌,우 중 일측으로 치우지지 않고 공간의 중앙에서 좌측 가압 바디 및 우측 가압 바디 각각과 밀착될 수 있고, 수하물이 공간의 좌,우 중 일측으로 치우칠 경우 보다 안정적으로 수하물이 운반될 수 있다.

또한, 좌측 아우터 커버를 분리하여 좌측 조절기구를 간편하게 서비스할 수 있고, 우측 아우터 커버를 분리하여 우측 조절기구를 간편하게 서비스할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇이 도시된 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 이동 모듈의 사시도,
도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 분해 사시도,
도 4는 도 2에 도시된 A-A'선 단면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈이 도시된 사시도,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 로봇에 수하물이 안착되었을 때의 배면도,
도 7 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈에 의해 수하물이 고정되었을 때의 배면도,
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈에 수하물이 고정되었을 때의 평면도,
도 9은 도 6에 도시된 B-B' 선 단면도,
도 10은 도 7에 도시된 D-D' 선 단면도,
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈을 갖는 로봇의 제어 블록도,
도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포터 모듈의 사시도,
도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 포터 모듈의 제어 블록도이다.

이하에서는 본 발명의 구체적인 실시 예를 도면과 함께 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈 및 그를 갖는 로봇이 도시된 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 이동 모듈의 사시도이며, 도 3은 도 2에 도시된 이동 모듈의 분해 사시도이다.

본 실시예의 포터 모듈(M)은 호텔, 리조트, 공항 등에서 물품(C, 예를 들면, 수하물)을 운반해주기 위한 모듈일 수 있고, 포터 모듈(M)은 이러한 물품이 흔들리지 않도록 물품을 지지할 수 있다.

포터 모듈(M)의 일예는 이동 모듈(1)과 별도로 구성될 수 있고, 이동 모듈(1)에 분리 가능하게 결합되어 사용될 수 있다.

포터 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 올려질 수 있고, 이동 모듈(1)의 이동시 이동 모듈(1)과 함께 이동될 수 있다.

포터 모듈(M)이 이동 모듈(1)과 결합되었을 때, 포터 모듈(M)과 이동 모듈(1)의 결합체는 로봇이 될 수 있고, 이러한 로봇은 물품의 운반 서비스를 제공하는 포터 로봇 또는 서비스 로봇이 될 수 있다.

로봇의 일 예는 호텔, 리조트 등의 숙박시설에서 물품(C)을 운반해주는 로봇일 수 있고, 이러한 로봇(R)은 사용자를 객실까지 안내해주는 안내 서비스를 행하는 것도 가능하며, 체크인 서비스나 체크아웃 서비스 등을 행하는 것도 가능하다.

로봇의 다른 예는 공항이나 버스터미널, 기차역, 전철역 등의 교통시설에서 물품(C)을 운반해줄 수 있고, 이러한 로봇(R)은 사용자를 탑승위치까지 안내해주는 안내 서비스를 행하는 것도 가능하며, 발권 서비스 등을 행하는 것도 가능하다.

로봇은 물품(C)을 운반하는 서비스(이하, 운반 서비스라 칭함)를 제공할 수 있는 시설이면, 그 종류에 한정되지 않고, 다양한 분야에서 사용될 수 있다.

이하, 이동 모듈(1)에 대해 먼저 설명하고, 포터 모듈(M)에 대해서는 후술하여 설명한다.

이동 모듈(1)은 본체(100)와, 주행 유닛(240)과, 모듈지지 플레이트(400)와, 디스플레이 유닛(500)(600)과, 회전 메커니즘(700)을 포함할 수 있다.

본체(100)는 이동 모듈(1)의 몸체를 구성할 수 있다.

본체(100)의 전후 방향 길이는 좌우방향 폭보다 길 수 있다. 일례로, 본체(100)의 수평방향 단면은 대략 타원형상을 가질 수 있다.

본체(100)는 이너 모듈(200)과, 이너 모듈(200)을 둘러싸는 하우징(300)을 포함할 수 있다.

이너 모듈(200)은 하우징(300)의 내부에 위치할 수 있다. 이너 모듈(200)의 하부에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

이너 모듈(200)은 다수의 플레이트 및 다수의 프레임을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 이너 모듈(200)은 로어 플레이트(210)와, 로어 플레이트(210)의 상측에 위치한 어퍼 플레이트(220)와, 어퍼 플레이트(220)의 상측에 위치한 탑 플레이트(230)를 포함할 수 있다. 또한, 이너 모듈(200)은 복수개의 로어 서포팅 프레임(250) 및 복수개의 어퍼 서포팅 프레임(260)을 더 포함할 수 있다.

로어 플레이트(210)는 본체(100)의 저면을 형성할 수 있다. 로어 플레이트(210)는 베이스 플레이트로 명명될 수 있다. 로어 플레이트(210)는 수평할 수 있다. 로어 플레이트(210)에는 주행 유닛(240)이 구비될 수 있다.

어퍼 플레이트(220)는 로어 플레이트(210)의 상측으로 이격될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 미들 플레이트로 명명될 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 수평할 수 있다. 어퍼 플레이트(220)는 상하 방향으로 로어 플레이트(210)와 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다.

로어 서포팅 프레임(250)은 로어 플레이트(210) 및 어퍼 플레이트(220)의 사이에 위치할 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 로어 서포팅 프레임(250)은 어퍼 플레이트(220)를 하측에서 지지할 수 있다.

탑 플레이트(230)는 본체(100)의 상면을 형성할 수 있다. 탑 플레이트(230)는 어퍼 플레이트(220)의 상측으로 이격될 수 있다.

어퍼 서포팅 프레임(260)은 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 사이에 위치할 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 상하로 길게 형성될 수 있다. 어퍼 서포팅 프레임(260)은 탑 플레이트(230)를 하측에서 지지할 수 있다.

하우징(300)은 본체(100)의 외둘레면을 형성할 수 있다. 하우징(300)의 내부에는 이너 모듈(200)이 배치되는 공간이 형성될 수 있다. 하우징(300)의 상면 및 저면은 개방될 수 있다.

하우징(300)은 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230)의 가장자리를 둘러쌀 수 있다. 이 경우, 하우징(300)의 내둘레는 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220) 및 탑 플레이트(230) 각각의 가장자리에 접할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

하우징(300)에는 복수개의 개구(303A)가 형성될 수 있다. 좀 더 상세히, 개구(303A)는 하우징(300)의 상부에 형성될 수 있다. 복수개의 개구(303A)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 서로 이격될 수 있다. 초음파 센서(310)는 하우징(300)의 개구(303A)를 통해 이동 모듈(1) 주변의 물체를 감지할 수 있다.

하우징(300)은 제1열전도율을 갖는 재질을 포함하고, 이너 모듈(200)은 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다. 좀 더 상세히, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 상기 제1열전도율보다 높은 제2열전도율을 갖는 재질을 포함할 수 있다.

일례로, 하우징(300)은 사출 플라스틱 재질을 포함할 수 있고, 로어 플레이트(210), 어퍼 플레이트(220), 탑 플레이트(230), 로어 서포팅 프레임(250) 및 어퍼 서포팅 프레임(260) 중 적어도 하나는 알루미늄 등과 같은 금속 재질을 포함할 수 있다.

이로써, 이너 모듈(200)에 배치된 발열 부품이 전도에 의해 원활하게 방열되면서도, 본체(100)의 외관을 이루는 하우징(300)이 뜨거워지는 것을 방지할 수 있다.

주행 유닛(240)은 이동 모듈(1)을 주행시킬 수 있다. 주행 유닛(240)은 본체(100)의 하부에 구비될 수 있다. 좀 더 상세히, 주행 유닛(240)은 로어 플레이트(210)에 구비될 수 있다.

한편, 모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)의 상면에 장착될 수 있다. 모듈 지지 플레이트(400)는 수평 판상임이 바람직하나 이에 한정되는 것은 아니다.

모듈 지지 플레이트(400)는 본체(100)와 마찬가지로 전후방향 길이가 좌우방향 폭보다 길게 형성될 수 있다.

모듈 지지 플레이트(400)는 포터 모듈(M)을 하측에서 지지할 수 있다. 즉, 포터 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(400)에 안착되어 지지될 수 있다.

포터 모듈(M)은 모듈 지지 플레이트(300)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

포터 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 의해 운반되는 운반 대상체일 수 있으며 그 종류는 한정되지 않는다. 따라서, 동일한 이동 모듈(1)에 서로 다른 포터 모듈(M)을 장착하여 사용할 수 있는 장점이 있다.

본체(100)의 상면, 즉 탑 플레이트(230)에는 포터 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 적어도 하나의 모듈 가이드(231)와, 포터 모듈(M)과 체결되는 적어도 하나의 모듈 체결부(232) 중 적어도 하나가 구비될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 탑 플레이트(230)에서 상측으로 돌출될 수 있다.

모듈 가이드(231)은 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 관통공(411)을 통과하고, 포터 모듈(M)의 설치 위치를 가이드하는 동시에 포터 모듈(M)을 수평 방향의 흔들림을 방지할 수 있다.

모듈 체결부(232)는 모듈 지지 플레이트(400)에 형성된 서브 개방공(412)을 통과하고, 포터 모듈(M)에 체결될 수 있다. 따라서, 포터 모듈(M)이 모듈 지지 플레이트(400)의 상측에 견고하게 장착될 수 있다.

모듈 가이드(231) 및 모듈 체결부(232)는 이동 모듈(1)의 운반 시 손잡이로 활용되는 것도 가능하다.

디스플레이 유닛(500)(600)은 본체(100)의 전방부 상측에 위치할 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 상하로 길게 배치될 수 있다.

디스플레이 유닛(500)(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)과 헤드 디스플레이 유닛(600)을 포함할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)와 일체로 형성될 수 있다. 이 경우, 바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)의 전단부에서 상측으로 연장되어 형성될 수 있다. 다만, 바디 디스플레이 유닛(500)와 모듈지지 플레이트(400)가 별개의 부재로 형성되는 것도 가능함은 물론이다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 높이는 본체(100)의 높이보다 높을 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)는 전면에 구비된 바디 디스플레이(540)를 포함할 수 있다. 바디 디스플레이(540)는 이미지나 영상이 표시되는 출력부로 작용할 수 있다. 동시에, 바디 디스플레이(540)는 터치 스크린을 포함하여 터치 입력이 가능한 입력부로 작용할 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)은 모듈지지 플레이트(400)에 장착된 포터 모듈(M)의 전방에 위치할 수 있다. 이 경우, 포터 모듈(M)의 전방부에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 형상에 대응되는 함몰부가 형성될 수 있고, 함몰부에는 바디 디스플레이 유닛(500)이 끼워질 수 있다. 즉, 바디 디스플레이 유닛(500)은 포터 모듈(M)의 장착위치를 안내할 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상측에 위치할 수 있다. 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 상부에 회전 가능하게 연결될 수 있다.

좀 더 상세히, 헤드 디스플레이 유닛(600)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 회전 가능하게 연결되는 넥 하우징(620)을 포함할 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 넥 하우징(620)의 내부를 통과하여 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 전면에 구비된 헤드 디스플레이(640)를 포함할 수 있다. 헤드 디스플레이(600)는 전방 또는 전방 상측을 향할 수 있다. 헤드 디스플레이(640)에는 사람의 표정을 묘사하는 이미지 또는 영상이 표시될 수 있다. 이로써, 사용자는 헤드 디스플레이 유닛(600)이 마치 사람의 머리와 유사하다고 느낄 수 있다.

헤드 디스플레이 유닛(600)은 사람의 머리와 마찬가지로 수직 회전축에 대해 좌우로 일정범위(예를 들어, 180도) 회전할 수 있다.

회전 메커니즘(700)은 바디 디스플레이 유닛(500)에 대해 헤드 디스플레이 유닛(600)을 회전시킬 수 있다. 회전 메커니즘(700)은 회전 모터 및 회전 모터에 의해 회전하는 회전 샤프트를 포함할 수 있다. 상기 회전 모터는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에 배치될 수 있고, 상기 회전 샤프트는 바디 디스플레이 유닛(500)의 내부에서부터 넥 하우징(620) 내부로 연장되어 헤드 디스플레이 유닛(600)에 연결될 수 있다.

도 4는 도 1에 도시된 A-A'선 단면도이다.

본체(100)에는 배터리(271) 및 컨트롤 박스(272)가 내장될 수 있다.

배터리(271)에는 이동 모듈(1)의 작동을 위한 전력이 저장될 수 있다.

배터리(271)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 배터리(271)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다.

배터리(271)은 본체(100)의 내부에서 후방으로 편심되어 배치될 수 있다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)은 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)(600)은 탑 플레이트(230)의 전방부 상측에 배치될 수 있다. 바디 디스플레이 유닛(400)은 상하 방향으로 배터리(271)와 오버랩되지 않을 수 있다.

상기 구성에 의해, 배터리(271)의 하중과 바디 디스플레이 유닛(500) 및 헤드 디스플레이 유닛(600)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 배터리(271)의 전방에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)은 이너 모듈(200)의 어퍼 플레이트(220)에 의해 지지될 수 있다. 컨트롤 박스(272)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230)의 사이에 배치될 수 있다. 컨트롤 박스(272)의 적어도 일부는 디스플레이 유닛(500)(600)과 상하로 오버랩될 수 있다.

컨트롤 박스(272)는 박스 형상의 박싱 케이스와, 상기 박싱 케이스의 내부에 구비된 컨트롤러를 포함할 수 있다. 상기 박싱 케이스에는 다수의 통공이 형성되어 컨트롤 박스(272) 내부의 열을 방열할 수 있다. 컨트롤러는 피시비를 포함할 수 있으며, 이동 모듈(1)의 동작 전반을 제어할 수 있다.

컨트롤 박스(272)가 배터리(271)의 전방에 위치하므로, 후방으로 편심된 배터리(271)의 하중과 컨트롤 박스(272)의 하중이 균형을 이룰 수 있다. 이로써, 이동 모듈(1)이 전후로 기울어지거나 전복되는 것을 방지할 수 있다.

본체(100)에는 적어도 하나의 레이다가 설치될 수 있다. 라이다(LIDAR)는 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있는 센서이다.

본체(100)에는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 설치될 수 있고, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 주변 사물, 지형지물 등을 감지할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 전방부와 후방부에 각각 구비될 수 있다.

프론트 라이다(275A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 하측에 위치할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 동일한 높이에 위치할 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 본체(100) 내에서 배터리(271)보다 낮은 위치에 배치될 수 있다.

프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다. 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)는 로어 플레이트(210)와 어퍼 플레이트(220) 사이에 배치될 수 있다. 이 경우, 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)가 배터리(271)와 동일한 높이에 배치된 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서, 본체(100)의 크기가 컴팩트해질 수 있다.

컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 라이다(275A) 및 리어 라이다(275B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 3D 맵핑(mapping)을 수행하거나, 이동 모듈(1)이 장애물을 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

하우징(300)의 전방부에는 프론트 개방부(OP1)가 형성될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 전방을 향해 개방될 수 있다. 프론트 개방부(OP1)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 본체(100)의 전방부에 형성된 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 프론트 라이다(275A)는 프론트 개방부(OP1)를 통해 이동 모듈(1)의 전방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 전방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.

하우징(300)의 후방부에는 리어 개방부(OP2)가 형성될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 후방을 향해 개방될 수 있다. 리어 개방부(OP2)는 하우징(300)의 둘레 방향을 따라 길게 형성될 수 있다. 리어 라이다(275B)는 본체(100)의 후방부에 형성된 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방 영역의 정보를 감지할 수 있다. 리어 라이다(275B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1)의 후방에 위치한 장애물 등을 감지하거나 이동 모듈(1)의 후방 영역을 맵핑(mapping)할 수 있다.

또한, 본체(100)에는 적어도 하나의 클리프 센서가 설치될 수 있다. 클리프 센서(CLIFF SENSOR)는 적외선의 송수신에 의해 바닥면의 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다. 본체(100)에는 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)가 설치될 수 있다.

프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이동 모듈(1)의 전후 영역의 바닥면 상태 및 낭떠러지의 존재 유무를 감지할 수 있다.

컨트롤 박스(272)의 컨트롤러는 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)에서 감지된 정보를 전달 받을 수 있고, 상기 정보를 기반으로 이동 모듈(1)이 낭떠러지를 회피하도록 주행 유닛(240)을 제어할 수 있다.

프론트 클리프 센서(276A)는 프론트 라이다(275A)의 상측에 배치될 수 있다.백 클리프 센서(276B)는 리어 라이다(276B)의 상측에 배치될 수 있다.

프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 이너 모듈(200)의 탑 플레이트(230)에 매달려 지지될 수 잇다. 프론트 클리프 센서(276A) 및 백 클리프 센서(276B)는 어퍼 플레이트(220)와 탑 플레이트(230) 사이에 배치될 수 있다.

프론트 클리프 센서(276A)의 적어도 일부는 컨트롤 박스(272)의 상측에 위치할 수 있다. 백 클리프 센서(276B)는 배터리(271)의 후방에 위치할 수 있다.

즉, 프론트 클리프 센서(276A)는 본체(100) 내에서 백 클리프 센서(276B)보다 높은 위치에 배치될 수 있다.

이로써, 프론트 클리프 센서(276A)가 컨트롤 박스(272)의 전방에 위치한 경우와 비교하여 본체(100) 내의 공간이 효율적으로 활용될 수 있다. 따라서 본체(100)가 전후 방향에 대해 컴팩트해질 수 있다.

하우징(300)의 전방부에는 어퍼 개방부(OP3)가 형성될 수 있다. 어퍼 개방부는 프론트 개방부(OP1)보다 상측에 형성될 수 있다. 어퍼 개방부(OP3)는 전방 또는 전방 하측을 향해 개방될 수 있다. 프론트 클리프 센서(276A)는 어퍼 개방부(OP3)를 통해 이동 모듈(1) 전방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

백 클리프 센서(276B)는 리어 개방부(OP2)를 통해 이동 모듈(1) 후방의 바닥면 상태를 감지할 수 있다.

본체(100)에는 배선 차단 스위치(277)가 내장될 수 있다. 배선 차단 스위치(277)는 이동 모듈(1)의 전원을 차단하여 이동 모듈(1)의 구동을 곧바로 정지시킬 수 있다.

배선 차단 스위치(277)는 프론트 라이다(275A)의 후방에 위치할 수 있다. 배선 차단 스위치(277)은 이너 모듈(200)의 로어 플레이트(210)에 의해 지지될 수 있다.

한편, 디스플레이 유닛(500)(600)의 상단 높이(H1)는 본체(100)의 상단 높이(H2)보다 높을 수 있다.

디스플레이 유닛(500)(600)에는 케이블이 통과할 수 있는 적어도 하나의 개구부가 형성될 수 잇다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 배면에는 리어 개구부(530A)가 형성될 수 있다. 리어 개구부(530A)는 바디 디스플레이 유닛(500)의 하부 배면에 형성될 수 있다.

바디 디스플레이 유닛(500)의 하부에는 로어 개구부(500B)이 형성될 수 있다. 로어 개구부 (500B)은 바디 디스플레이 유닛(500)의 저면이 개방되어 형성될 수 있다. 디스플레이 유닛(500)에 연결된 케이블은 로어 개구부(500B)을 통해 본체(100) 내부로 연장될 수 있고, 컨트롤 박스(272)에 연결될 수 있다.

포터 모듈(M)에 연결된 케이블은 리어 개구부(530A)를 통해 바디 디스플레이 유닛(500) 내부로 연장될 수 있고, 로어 개구부(500B)를 통해 본체(100) 내부로 연장될 수 있고, 컨트롤 박스(272)에 연결될 수 있다.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 포터 모듈이 도시된 사시도이고, 도 6 본 발명의 실시 예에 따른 로봇에 수하물이 안착되었을 때의 배면도이며, 도 7 본 발명의 실시 예에 따른 포터 모듈에 의해 수하물이 고정되었을 때의 배면도이고, 도 8 도 7 본 발명의 실시 예에 따른 포터 모듈에 수하물이 고정되었을 때의 평면도이며, 도 9은 도 6에 도시된 B-B'선 단면도이고, 도 10은 도 7에 도시된 D-D'선 단면도이다.

포터 모듈(M)은 메인 바디(800)와, 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)를 포함할 수 있다.

메인 바디(800)는 포터 모듈(M)의 외관을 형성할 수 있다.

메인 바디(800) 에는 수하물(C)의 적어도 일부가 수용될 수 있는 공간(S1)이 형성될 수 있고, 이러한 공간(S1)은 수화물 수용공간일 수 있다.

공간(S1)은 메인 바디(800)의 내측에 상면 및 배면이 각각 개방되게 형성될 수 있고, 메인 바디(S1)의 공간(S1)은 수하물 출입을 위해 상면 및 배면 각각이 개방되게 형성된 오픈 공간일 수 있다.

메인 바디(800)는 좌우 방향(Y)으로 이격된 좌측 바디(810) 및 우측 바디(820)를 포함할 수 있다.

수하물(C)이 수용될 수 있는 공간(S1)은 좌측 바디(810)와 우측 바디(820) 사이에 형성된 공간일 수 있다. 수하물(C)은 좌측 바디(810)와 우측 바디(820) 사이의 공간(S1)에서 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)에 의해 고정될 수 있다.

메인 바디(800)는 좌측 바디(810)와 우측 바디(820)를 잇는 적어도 하나의 커넥팅 바디를 더 포함할 수 있다.

커넥팅 바디는 프론트 바디(830)과 리어 바디 중 적어도 하나일 수 있다. 프론트 바디(830)는 좌측 바디(810)의 전방부과 우측 바디(820)의 전방부을 잇게 형성될 수 있다.

리어 바디는 좌측 바디(810)의 후방부과 우측 바디(820)의 후방부를 잇게 형성될 수 있다.

공간(S1)은 적어도 한 방향(예를 들면, Z 방향 및/또는 X 방향)으로 개방될 수 있다. 공간(S1)은 상측 방향으로 개방될 수 있다. 그리고, 공간(S1)은 후방 방향으로 개방될 수 있다. 공간(S1)이 후방 방향으로 개방될 경우, 메인 바디(800)는 리어 바디 없이 구성될 수 있다. 공간(S1)이 상측 방향과 후방 방향의 양 방향으로 개방될 경우, 수화물(C)은 공간(S1)의 후방 위치나 상측 위치에서 공간(S1)으로 출입될 수 있다.

포터 모듈(M)이 이동 모듈(1)에 장착되었을 때, 수하물(C)은 이동 모듈(1)에 안착되거나 포터 모듈(M)에 안착될 수 있다.

수하물(C)이 이동모듈(1)에 안착될 경우, 공간(S1)은 하측 방향으로 개방될 수 있다.

반면에, 수화물(C)이 포터 모듈(M)에 안착될 경우, 메인 바디(800)는 수화물(C)이 안착되는 로어 바디를 더 포함할 수 있다. 메인 바디(M)가 로어 바디를 더 포함할 경우, 로어 바디는 좌측 바디(810)의 하부와 우측 바디(820)의 하부를 잇게 형성될 수 있고, 수하물(C)은 로어 바디 상면에 올려질 수 있다.

메인 바디(800)가 로어 바디를 포함하지 않을 경우, 공간(S1)은 상측 방향, 후방 방향 및 하측 방향 각각으로 개방된 공간일 수 있다.

프론트 바디(830)는 공간(S1)의 전방에 위치될 수 있고, 수하물(C)은 프론트 바디(830)에 구속되어 전방 방향으로 임의 탈거되지 않을 수 있다.

프론트 바디(830)는 이동 모듈(1)의 일부와 형합될 수 있는 함몰부(G)가 형성될 수 있다. 포터 모듈(M)은 이동 모듈(1)에 안착되었을 때, 프론트 바디(830)의 일부가 바디 디스플레이 유닛(500)과 전후 방향으로 오버랩될 수 있고, 프론트 바디(830)에는 바디 디스플레이 유닛(500)의 외둘레면 일부를 감싸는 함몰부(G)가 형성될 수 있다.

이하, 메인 바디(800)가 좌측 바디(810)과 우측 바디(820) 및 프론트 바디(830)를 포함하는 예를 들어 설명한다.

메인 바디(800)는 후술하는 조절기구(960)가 외부로 노출되지 않게 조절기구(960)를 가릴 수 있다. 조절기구(960)는 메인 바디(800)의 내부에 형성된 조절기구 수용공간(S2, 도 9 및 도 10 참조)에 수용될 수 있다.

메인 바디(800)는 복수개 부재의 결합체로 구성될 수 있다.

메인 바디(800)는 이너 커버(840)와, 아우터 커버(850)를 포함할 수 있다. 이너 커버(840)와 아우터 커버(850)의 사이에는 조절기구(960)가 수용되는 조절기구 수용공간(S2)이 형성될 수 있다.

메인 바디(800)는 이너 커버(840)의 상부와 아우터 커버(850)의 상부를 잇는 탑 커버(860)를 더 포함할 수 있다.

메인 바디(800)는 이너 커버(840)의 하부와 아우터 커버(850)의 하부를 잇는 바텀 커버(880)를 더 포함할 수 있다.

이너 커버(840)에는 수하물(C)이 수용되는 공간(S1)을 형성할 수 있다. 이너 커버(840)는 메인 바디(800)의 내둘레면을 형성할 수 있다.

메인 바디(800)는 이너 커버(840)의 내측에 수하물(C)이 수용되는 공간(S1)이 형성될 수 있고, 이너 커버(840)의 외측에 조절기구(960)이 수용되는 수용공간(S2)이 형성될 수 있다.

좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)는 이너 커버(840)에 이동 가능하게 배치될 수 있다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)는 이너 커버(840)에 좌우 방향(Y)으로 이격되게 위치될 수 있고, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각은 이너 커버(840)에 좌우 방향(Y)으로 이동 가능하게 배치될 수 있다.

이너 커버(840)에는 좌측 가압 바디(910)가 관통되는 좌측 개구부(843)가 형성될 수 있다. 그리고, 이너 커버(840)에는 우측 가압 바디(920)가 관통되는 우측 개구부(845)가 형성될 수 있다. 좌측 개구부(843) 및 우측 개구부(845)는 이너 커버(840)에 좌우 방향(Y)으로 개방되게 형성될 수 있다. 좌측 개구부(843) 및 우측 개구부(845)는 좌우 방향(Y)으로 서로 마주보게 형성될 수 있다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)는 메인 바디(800)에 서로 마주보게 배치될 수 있다. 좌측 가압 바디(910)의 우측면과 우측 가압 바디(920)의 좌측면은 좌우 방향으로 서로 향할 수 있다.

이너 커버(840)는 좌측 개구부(843)이 형성된 좌측 이너 커버(842)와, 우측 개구부(845)가 형성된 우측 이너 커버(844)를 포함할 수 있다.

좌측 이너 커버(842)와 우측 이너 커버(844)는 좌우 방향(Y)으로 서로 이격될 수 있고, 서로 마주보게 형성될 수 있다.

이너 커버(840)는 좌측 이너 커버(842) 및 우측 이너 커버(844)에 연결된 프론트 이너 커버(846)를 더 포함할 수 있다.

좌측 이너 커버(842)는 좌측 개구부(843)가 형성된 센터 플레이트와, 센터 플레이트의 선단에서 연장되어 프론트 이너 커버(846)에 접하는 프론트 플레이트와, 센터 플레이트의 후단에서 연장되어 좌측 아우터 바디(852)와 접하는 리어 플레이트를 포함할 수 있다.

좌측 이너 커버(842)의 리어 플레이트는 좌측 바디(810)의 후면 외관을 형성할 수 있다.

우측 이너 커버(844)는 좌측 이너 커버(842)와 대칭되게 구조일 수 있고, 우측 개구부(845)가 형성된 센터 플레이트와, 센터 플레이트의 선단에서 연장되어 연장되어 프론트 이너 커버(846)에 접하는 프론트 플레이트와, 센터 플레이트의 후단에서 연장되어 우측 아우터 바디(854)와 접하는 리어 플레이트를 포함할 수 있다.

우측 이너 커버(844)의 리어 플레이트는 우측 바디(820)의 후면 외관을 형성할 수 있다.

프론트 이너 커버(846)의 좌우 방향 길이는 좌측 이너 커버(842)와 우측 이너 커버(844) 사이에 형성된 틈의 좌우 방향 길이 보다 길수 있다.

그리고, 프론트 이너 커버(846)의 배면과 좌측 이너 커버(842)의 프론트 플레이트 사이에는 좌측 갭(S3)이 형성될 수 있다.

그리고, 프론트 이너 커버(846)의 배면과 우측 이너 커버(844)의 프론트 플레이트 사이에는 우측 갭(S4)가 형성될 수 있다.

아우터 커버(850)는 이너 커버(840) 보다 크게 형성될 수 있다. 아우터 커버(850)는 이너 커버(840)의 외측에서 이너 커버(840)를 둘러쌀 수 있다. 아우터 커버(850)는 이너 커버(840)의 외둘레면을 둘러싸게 배치될 수 있다. 아우터 커버(850)는 메인 바디(800)의 외둘레면을 형성할 수 있다.

아우터 커버(850)는 복수개 부재의 결합체일 수 있다.

아우터 커버(850)는 후술하는 좌측 조절기구(960A)를 덮는 좌측 아우터 커버(852)와, 후술하는 우측 조절기구(960B)를 덮는 우측 아우터 커버(854)를 포함할 수 있다.

아우터 커버(850)는 함몰부(G)가 형성된 프론트 아우터 커버(856)를 더 포함할 수 있다.

좌측 아우터 커버(852)와, 좌측 이너 커버(842)와, 탑 커버(860)의 좌측부 및 바텀 터버(880)의 좌측부는 메인 바디(800)의 좌측 바디(810)을 구성할 수 있다. 좌측 아우터 커버(852)는 좌측 방향으로 분리 가능하게 연결될 수 있고, 좌측 조절기구(960A)는 좌측 아우터 커버(852)가 분리된 상태에서 손쉽게 서비스될 수 있다.

우측 아우터 커버(854)와, 우측 이너 커버(844)와, 탑 커버(860)의 우측부와, 바텀 커버(880)의 우측부는 메인 바디(800)의 우측 바디(820)을 구성할 수 있다.

우측 아우터 커버(854)는 우측 방향으로 분리 가능하게 연결될 수 있고, 우측 조절기구(960B)는 우측 아우터 터버(854)가 분리된 상태에서 손쉽게 서비스될 수 있다.

프론트 아우터 커버(856)는 탑 커버(860)와 바텀 커버(880)의 사이에 형성될 수 있다. 프론트 아우터 커버(856)는 프론트 이너 커버(846)의 전방에 위치될 수 있고, 프론트 아우터 커버(856)과 프론트 이너 커버(846)는 전후 방향(X)으로 이격될 수 있다.

포터 모듈(M)의 옆에서 볼 때, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 및 조절기구(960)는 아우터 커버(850)에 가려져 보이지 않을 수 있다.

포터 모듈(M)은 좌,우측 가압 바디(910)(920) 중 적어도 하나를 작동시키는 조절기구(960)을 포함할 수 있다.

조절기구(960)는 메인 바디(800)에 설치될 수 있다.

조절기구(960)의 일 예는 좌,우측 가압 바디(910)(920) 중 적어도 하나를 이동시켜 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 사이의 간격을 조절하는 것이 가능하다.

이 경우, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 적어도 하나는 메인 바디(800)에 이동 가능하게 배치될 수 있고, 이러한 조절기구(960)는 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 메인 바디(800)에 이동 가능하게 배치된 가압 바디를 직선 이동시키는 기구일 수 있다. 이 경우, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)는 강체일 수 있다.

조절기구(960)의 다른 예는 좌,우측 가압 바디(910)(920) 중 적어도 하나를 팽창시키거나 압축시켜 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 사이의 간격을 조절하는 것이 가능하다.

이 경우, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 적어도 하나는 용적이 가변될 수 있게 구성될 수 있고, 예를 들면, 공기 등의 가스에 의해 팽창될 수 있는 가압 백으로 구성될 수 있다. 이러한 조절기구(960)는 이러한 가압 백으로 공기 등의 가스를 주입하여 가압 백을 팽창시키는 인플레이터로 구성될 수 있다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 적어도 하나가 팽창되거나 압축될 수 있는 가압 백으로 구성되고, 조절기구(960)는 가압 백으로 가스를 주입하는 인플레이터로 구성될 경우, 수하물(C)의 무게가 가벼울 경우, 수하물(C)을 안정적으로 고정할 수 있다. 한편, 수하물(C)의 무게가 무겁고, 포터 모듈(M)이 이동될 경우, 수하물(C)은 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)의 사이에서 흔들리거나 옆으로 기울어질 가능성이 높다. 그리고, 이러한 가압 백 내의 가스를 방출할 경우, 가압 백이 간결하게 정리되기 어려울 수 있다.

무게가 무거운 수하물(C)을 신뢰성 높게 고정하고, 수하물(C)을 고정하지 않을 때의 외관을 고려할 경우, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각은 강체로 구성되는 것이 바람직하고, 조절기구(960)는 좌,우측 가압 바디(910)(920) 중 적어도 하나를 직선 이동시키는 것이 바람직하다.

이하, 조절기구(960)가 좌,우측 가압 바디(910)(920) 중 적어도 하나를 이동시켜 좌,우측 가압 바디(910)(920)가 수하물(C)을 고정하는 예를 들어 상세히 설명한다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 어느 하나만 이동 가능하게 배치되고, 다른 하나는 위치 고정인 것도 가능하다.

한편, 좌측 가압 바디(90)와 우측 가압 바디(920) 각각이 이동 가능하게 배치되는 것도 가능하다.

좌측 가압 바디(90)와 우측 가압 바디(920) 각각이 이동 가능하게 배치될 경우, 둘 중 어느 하나만 이동 가능하게 배치될 경우 보다, 좌측 가압 바디(90)와 우측 가압 바디(920) 각각의 최대 이동 거리는 최소화될 수 있고, 수하물(C)이 최대한 공간(S1)의 중앙에서 고정될 수 있다. 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각이 이동 가능하게 배치되는 것이 바람직하다.

이하, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각이 메인 바디(800)에 이동 가능하게 배치되는 예에 대해 설명한다. 그러나, 본 발명은 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각이 메인 바디(800)에 이동 가능하게 배치되는 것에 한정되지 않고, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 어느 하나만 이동 가능하게 배치되고, 다른 하나는 위치 고정인 예도 가능함은 물론이다.

좌측 가압 바디(910)는 좌측 바디(810)에 좌우 방향으로 이동 가능하게 배치될 수 있고, 좌측 가압 바디(910)는 좌측 바디(810)에 우측 가압 바디(920)와 가까워지는 방향으로 전진하거나 우측 가압 바디(920)와 멀어지는 방향으로 후퇴될 수 있다.

우측 가압 바디(920)는 우측 바디(820)에 좌우 방향으로 이동 가능하게 배치될 수 있고, 우측 가압 바디(920)는 우측 바디(820)에 좌측 가압 바디(910)와 가까워지는 방향으로 전전하거나 좌측 가압 바디(910)과 멀어지는 방향으로 후퇴될 수 있다.

조절기구(960)는 메인 바디(800)에 설치된 모터(962)와, 모터(962)에 연결된 캠(964)을 포함할 수 있다.

캠(964)은 모터(962)의 회전축에 직접 연결되는 것이 가능하고, 적어도 하나의 동력전달부재를 통해 모터(962)의 회전축에 연결되는 것도 가능하다.

캠(964)은 판 형상의 평면 캠일 수 있고, 캠(964)는 일측에 노즈(965)가 형성될 수 있다. 노즈(965)가 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)와 접촉될 때, 캡(964)는 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)가 수하물(C)을 향해 전진되게 할 수 있고, 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)는 수하물(C)에 접촉된 상태에서 수하물(C)을 가압할 수 있다.

메인 바디(800)에는 가이드 봉(890)이 제공될 수 있다. 가이드 봉(890)은 좌측 가압 바디(910) 또는 우측 가압 바디(920)가 좌우 방향으로 직선 이동되게 가이드 할 수 있다.

메인 바디(800)의 내부에는 이너 서포터(892)가 제공될 수 있고, 가이드 봉(890)은 이너 서포터(892)에 돌출되게 제공될 수 있다. 가이드 봉(890)은 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(92)가 안정적으로 직선 이동되게 안내할 수 있다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각이 메인 바디(800)에 직선 이동 가능되게 배치될 경우, 가이드 봉(890)은 메인 바디(800)에 복수개 제공될 수 있다.

이 경우, 좌측 바디(810) 및 우측 바디(820) 각각에는 가이드 봉(890)이 제공될 수 있다. 좌측 바디(810)에는 좌측 가이드 봉(890A)이 제공될 수 있고, 우측 바디(820)에는 우측 가이드 봉(890B)가 제공될 수 있다. 좌측 가이드 봉(890A)과 우측 가이드 봉(890B)은 좌,우 대칭일 수 있고, 이하 공통된 구성에 대해서는 가이드 봉(890)으로 칭하여 설명한다.

좌측 가압 바디(910)에는 좌측 가이드 봉(890A)을 따라 안내되는 좌측 가이드 홀이 형성될 수 있다. 우측 가압 바디(820)에는 우측 가이드 봉(890B)을 따라 안내되는 우측 가이드 홀이 형성될 수 있다. 좌측 가이드 홀과 우측 가이드 홀은 좌,우 대칭될 수 있고, 이하 공통된 구성에 대해서는 가이드 홀(932)로 칭하여 설명한다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 중 적어도 하나는 아우터 컨텍터(922)와, 이너 바디(930)와, 볼(940)과, 볼 하우징(950)을 포함할 수 있다.

아우터 컨텍터(922)는 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 사이의 수하물(C)에 접촉되는 구성으로서, 실질적으로 수하물(C)을 가압하는 가압 플레이트일 수 있다.

이너 바디(930)은 아우터 컨텍터(922)와 결합될 수 있다. 이너 바디(930)는 아우터 컨텍터(922) 보다 크기가 작을 수 있다. 이너 바디(930)는 아우터 컨텍터(922)와 일체로 이동될 수 있고, 실질적으로 아우터 컨텍터(922)를 직선 이동시키는 캐리어일 수 있다.

이너 바디(930)에는 가이드 봉(890)을 따라 안내되는 가이드 홀(932)이 형성될 수 있다.

볼(940)은 캠(964)이 접촉되게 배치될 수 있다. 볼(940)은 볼 하우징(950)에 회전 가능하게 수용될 수 있다. 볼(940)는 내구성 및 내마모성을 위해 강도가 높은 재질로 형성될 수 있고, 스틸이나 SUS 등의 금속 재질로 형성될 수 있다.

볼 하우징(950)은 이너 바디(930)에 결합될 수 있다. 볼 하우징(950)에는 볼(940)을 수용하는 볼 수용공간이 형성될 수 있다. 볼 하우징(950)은 볼(940)이 미끌어지도록 볼(940)을 수용할 수 있고, 볼(940)에 의한 이너 바디(930)가 손상되지 않도록 제공될 수 있다.

좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)가 볼(940) 및 볼 하우징(950)을 포함하지 않을 경우, 캠(964)은 이너 바디(930)에 접촉되어 이너 바디(930)를 가압할 수 있다. 이 경우, 이너 바디(930)가 캠(964)에 직접 접촉되므로, 이너 바디(930)는 캠(964)에 의해 마모되어 손상될 수 있고, 볼(940) 및 볼 하우징(950)은 이너 바디(930)의 손상을 최소화하여 수명을 늘리기 위해 설치된 구성일 수 있다.

한편, 본 실시예는 좌측 가압 바디(910)이나 우측 가압 바디(920)가 볼(930)과 볼 하우징(940)을 포함하는 것에 한정되지 않고, 캠(964)이 이너 바디(930)와 직접 접촉되는 것도 가능함은 물론이다.

조절기구(960)는 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 별로 각각 구비될 수 있고, 포터 모듈(M)은 좌측 조절기구(960A)와, 우측 조절기구(960B)를 포함할 수 있다.

좌측 조절기구(960A)는 좌측 바디(810)에 설치되어 좌측 가압 바디(910)를 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 좌측 조절기구(960A)는 좌측 가압 바디(910)가 우측 가압 바디(920)를 향해 전진되게 좌측 가압 바디(910)를 우측 방향으로 밀어 낼 수 있다.

우측 조절기구(960B)는 우측 바디(820)에 설치되어 우측 가압 바디(920)를 좌우 방향으로 이동시킬 수 있다. 우측 조절기구(960B)는 우측 가압 바디(920)가 좌측 가압 바디(910)를 향해 전진되게 우측 가압 바디(920)를 좌측 방향으로 밀어 낼 수 있다.

좌측 조절기구(960A)과 우측 조절기구(960B)는 포터 모듈(M)에 좌,우 대칭되게 배치될 수 있고, 좌측 가압 바디(910)를 밀어내는 방향(즉, 우측 방향)과, 우측 가압 바디(920)를 밀어내는 방향(즉, 좌측 방향) 이외의 기타 구성은 동일할 수 있다. 즉, 좌측 조절기구(960A)과 우측 조절기구(960B)의 각각은 모터(962)와, 모터(962)에 연결된 캠(964)을 포함할 수 있다.

좌측 조절기구(960A)의 모터는 좌측 모터일 수 있고, 좌측 조절기구(960A)의 캠는 좌측 캠일 수 있으며, 우측 조절기구(960B)의 모터는 우측 모터일 수 있고, 우측 조절기구(960B)의 캠은 우측 캠일 수 있다.

좌측 모터와 우측 모터에 대해서는 서로 상이한 구성에 대해서만 좌측 모터와 우측 모터로 구분하여 설명하고, 공통된 구성에 대해서는, 모터(962)로 칭하여 설명한다.

그리고, 좌측 캠와 우측 캠에 대해서는 서로 상이한 구성에 대해서만 좌측 캠와 우측 캠로 구분하여 설명하고, 공통된 구성에 대해서는 캠(964)로 칭하여 설명한다.

한편, 포터 모듈(M)이 좌측 조절기구(960A)과 우측 조절기구(960B)를 모두 포함할 경우, 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 각각은 아우터 컨텍터(922)와, 아우터 컨텍터(922)와 결합된 이너 바디(930)와, 캠(964)이 접촉되는 볼(940)과, 이너 바디(930)에 결합되고 볼(940)이 회전 가능하게 수용되는 볼 하우징(950)을 더 포함할 수 있다.

조절기구(960)는 메인 바디(800)에 설치된 풀러(970)를 더 포함할 수 있다.

풀러(970)는 탄성부재(972)를 포함할 수 있다.

탄성부재(972)는 고무나 스프링과 같이, 탄성력을 갖고 길이 방향으로 신축될 수 있다.

풀러(970)은 탄성부재(972)에 연결되어 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)에 걸리는 스토퍼(974)를 더 포함할 수 있다.

풀러(970)는 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)에 가해진 외력이 제거되면, 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)를 초기 위치로 복귀시키도록 좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)를 당길 수 있다.

좌측 가압 바디(910)나 우측 가압 바디(920)의 이너 바디(930)에는 탄성부재(972)가 관통되는 관통공(934)이 형성될 수 있고, 스토퍼(974)는 관통공(934) 보다 크게 형성되어 탄성부재(972) 중 관통공(934)을 통과한 부분에 연결될 수 있다. 스토퍼(974)는 이너 바디(930)와 아우터 컨텍터(922) 사이에 위치될 수 있고, 탄성부재(972)에 의해 이너 바디(930)와 접촉된 상태를 유지할 수 있다.

메인 바디(800)에는 탄성부재(972)의 일단이 연결되기 위한 탄성부재 커넥터(894)가 제공될 수 있다. 탄성부재 커넥터(894)는 가이드봉(890)과 이격되게 위치될 수 있다. 탄성부재 커넥터(894)는 이너 서포터(892)에 제공될 수 있다.

풀러(970)는 좌측 가압 바디(910) 또는 우측 가압 바디(920)에 연결되어 좌측 가압 바디(910) 또는 우측 가압 바디(920) 중 어느 하나를 다른 하나와 멀어지는 방향으로 당길 수 있다.

포터 모듈(M)이 좌측 조절기구(960A)과 우측 조절기구(960B)를 포함할 경우, 풀러(970)은 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920) 별로 각각 구비될 수 있고, 포터 모듈(M)은 좌측 풀러(970A)와, 우측 풀러(970B)를 포함할 수 있다.

좌측 풀러(970A)는 좌측 바디(810)에 설치될 수 있고, 좌측 가압 바디(910)에 연결되어 좌측 가압 바디(910)를 우측 가압 바디(920)와 멀어지는 방향으로 당길 수 있다.

좌측 풀러(970A)는 좌측 가압 바디(910)가 좌측 방향으로 당겨지게 설치될 수 있다. 좌측 풀러(970A)는 좌측 가압 바디(910)에 외력이 작용되지 않으면, 좌측 가압 바디(910)를 좌측 조절기구(960A)와 가장 근접하게 당길 수 있다.

우측 풀러(970B)는 우측 바디(820)에 설치될 수 있고, 우측 가압바디(920)에 연결되어 우측 가압 바디(920)를 좌측 가압 바디(910)와 멀어지는 방향으로 당길 수 있다.

우측 풀러(970B)는 우측 가압 바디(920)가 우측 방향으로 당겨지게 설치될 수 있다. 우측 풀러(970B)는 우측 가압 바디(920)에 외력이 작용되지 않으면, 우측 가압 바디(920)를 우측 조절기구(960B)와 가장 근접하게 당길 수 있다.

좌측 풀러(970B)과 우측 풀러(970B)는 포터 모듈(M)에 좌,우 대칭되게 배치될 수 있고, 좌측 가압 바디를 당기는 방향(즉, 좌측 방향)과, 우측 가압 바디를 당기는 방향(즉, 우측 방향) 이외의 기타 구성이 동일할 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 포터 모듈을 갖는 로봇의 제어 블록도이다.

포터 모듈을 갖는 로봇(이하, 로봇이라 칭함)은 터치 센서(542)를 포함할 수 있고, 컨트롤러(273)는 터치 센서(542)에서 전송된 신호에 따라 조절기구(960)를 제어할 수 있다.

터치 센서(542)는 포터 모듈(M)에 설치된 디스플레이의 터치스크린으로 구성되거나 이동모듈(1)에 설치된 디스플레이의 터치스크린으로 구성될 있다.

사용자는 터치 센서(542)를 터치 조작하여 가압 모드나 해제 모드를 입력할 수 있고, 컨트롤러(273)는 터치 센서(542)에서 전송된 신호에 따라 조절기구(960)를 가압모드나 해제모드로 제어할 수 있다.

터치 센서(542)가 이동모듈(1)에 설치된 디스플레이의 터치스크린일 경우, 터치 센서(542)는 바디 디스플레이(540)에 설치된 터치 스크린이나 헤드 디스플레이(640)에 설치된 터치 스크린일 수 있다. 사용자는 이러한 바디 디스플레이(540)를 터치 조작하거나 헤드 디스플레이(640)를 터치 조작하는 것에 의해 가압 모드나 해제 모드를 입력할 수 있다.

가압 모드는 조절기구(960)가 좌측 가압 바디(910)와 우측 가압 바디(920)가 서로 가까워지게 조절기구(960)의 모터(962)를 제어하는 모드일 수 있다. 가압 모드는 캠(964)의 노즈(965)가 볼(940)에 접촉되는 각도로 캠(964)을 회전시키는 모드일 수 있다.

해제 모드는 조절기구(960)가 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)를 가압하지 않게 조절기구(960)의 모터(962)를 제어하는 모드일 수 있다. 해제 모드는 캠(964) 중 노즈(965) 이외의 부분이 볼(940)에 접촉되는 각도로 캠(964)을 회전시키는 모드일 수 있다.

사용자는 수하물(C)을 공간(S1)으로 진입시켜 올린 후, 바디 터치 센서(541)를 통해 가압 모드를 입력할 수 있고, 컨트롤러(273)는 가압 모드가 입력되었으면, 캠(964)의 노즈(965)가 볼(940)에 접촉되는 각도로 회전되게 조절기구(960)의 모터(962)를 구동할 수 있다. 가압모드시, 컨트롤러(273)는 캠(964)의 노즈(965)가 볼(940)에 접촉되는 각도일 때, 조절기구(960)의 모터(962)를 정지할 수 있다.

상기와 같은 모터(962)의 제어시, 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)는 아우터 컨텍터(922)가 수하물의 측면과 접촉된 상태에서 수하물을 가압하고, 수하물은 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920) 각각과 밀착되면서 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)에 고정될 수 있다.

로봇은 상기와 같이 수하물(C)을 고정한 상태에서 사용자와 함께 목적지로 이동되거나 기 설정된 프로그램에 따라 목적지로 이동될 수 있다. 수하물(C)은 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)에 의해 고정된 상태에서 로봇에 의해 이동될 수 있다.

한편, 로봇은 사용자와 함께 이동하지 않는 것이 가능한데, 이 경우 사용자 이외의 타인은 사용자에 의해 해제 모드가 입력되기 전까지 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920) 사이에서 수하물(C)을 꺼내기 용이하지 않을 수 있고, 로봇은 목적지까지 수하물(C)을 안전하게 운반할 수 있다. 즉, 본 실시예의 포터 모듈은 수하물(C)의 분실 가능성을 최소화할 수 있다.

사용자는 목적지에서 터치 센서(542)를 통해 해제 모드를 입력할 수 있다.

사용자에 의해 해제 모드가 입력되면, 컨트롤러(273)는 캠(964) 중 노즈(965) 이외의 부분이 볼(940)을 향하도록 조절기구(960)의 모터(962)를 구동할 수 있고, 캠(964)의 각도가 캠(964)의 노즈(965)가 볼(940)을 향하지 않는 각도일 때, 조절기구(960)의 모터(962)를 정지할 수 있다.

좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)는 풀러(970)에 의해 서로 멀어지는 방향으로 당겨질 수 있고, 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)는 수하물을 가압하지 않을 수 있고, 수하물(C)과 접촉되지 않을 수 있다.

조절기구(960)는 캠(964)을 한 방향으로 1회전시키는 것에 의해 가압 모드와 해제 모드를 모두 행할 수 있다.

사용자는 좌측 가압 바디(910) 및 우측 가압 바디(920)에 의해 가압되지 않는 수하물(C)을 공간(S1)에서 쉽게 꺼낼 수 있다.

도 12는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 포터 모듈의 사시도이다.

본 실시예의 터치 센서(542')는 이동모듈(1) 중 바디 디스플레이(540)와 헤드 디스플레이(640) 이외에 설치되거나 메인 바디(800)에 설치될 수 있고, 컨트롤러(273)는 터치 센서(542')에서 전송된 신호에 따라 조절기구(960)를 제어할 수 있다.

터치 센서(542')는 용량변화식 터치 센서, 전기전도도 변화식(저항변화식) 터치 센서, 광량변화식 터치 센서 등의 다양한 종류의 터치 센서들 중 적어도 하나일 수 있다.

포터 모듈(M)은 메인 바디(800)에 설치된 포터 모듈 디스플레이를 포함할 수 있고, 터치 센서(542') 일예는 포터 모듈 디스플레이에 설치된 터치 스크린일 수 있다.

터치 센서(542')의 다른 예는 이동모듈(1) 중 바디 디스플레이(540)와 헤드 디스플레이(640) 이외의 특정 위치에 설치될 수 있고, 용량변화식 터치 센서, 전기전도도 변화식 터치 센서, 광량변화식 터치 센서 등일 수 있다.

컨트롤러(273)는 사용자가 터치 센서(542')를 터치하는 횟수나 터치 센서(542')를 터치하는 터치 패턴에 의해 가압모드와 해제모드를 실시할 수 있다.

예를 들어, 수하물이 공간에 수용된 상태에서 사용자가 터치 센서(542')를 제1설정회수(예를 들면, 1회) 터치하면, 컨트롤러(273)는 가압모드를 개시하여 수하물을 고정시킬 수 있다.

한편, 수하물이 좌측 가압 바디(810) 및 우측 가압 바디(82)에 고정된 상태에서 사용자가 터치 센서(542')를 제2설정회수(예를 들면, 2회) 터치하면, 컨트롤러(273)는 해제모드를 개시하여 수하물을 고정 해제하는 것도 가능하다. 제1설정회수와 제2설정회수는 동일횟수가 설정되는 것도 가능하고, 상이한 횟수로 설정되는 것도 가능하다.

도 13은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 포터 모듈의 제어 블록도이다.

로봇은 적어도 하나의 센서와, 컨트롤러(273)를 포함할 수 있다.

적어도 하나의 센서는 좌,우측 가압 바디(910)(920) 사이에 위치되는 수하물(C)을 센싱할 수 있고, 컨트롤러(273)는 적어도 하나의 센서에서 전송된 신호에 따라 조절기구(960)를 제어할 수 있다.

로봇은 공간(S1)에 수용된 수하물(C)의 무게를 센싱하는 무게센서(542A)와, 수하물(C)과의 거리를 센싱하는 거리센서(542B) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

무게센서(542A)나 거리센서(542B)는 수하물(C)이 공간(C)에 수용되었은지 여부나 공간(S1) 내 수하물(C)의 위치 등을 센싱할 수 있는 수하물 센서일 수 있다.

컨트롤러(273)는 무게센서(542A)에서 전송된 신호나 거리센서(542B)에서 전송된 신호에 따라 조절기구(960)를 제어할 수 있다.

무게센서(542A)는 이동모듈(1)에 설치될 수 있고, 일예로 로드 셀(load cell)일 수 있다. 공간(S1)에 수용된 수하물(C)의 무게는 무게센서(542A)에 의해 센싱될 수 있고, 무게센서(542A)에서 센싱된 센싱값은 컨트롤러(273)으로 전송될 수 있다.

컨트롤러(273)는 무게센서(542A)에서 센싱된 센싱값이 설정무게의 범위(예를 들면, 3kg 내지 5Okg)일 경우, 포터 모듈(M)의 공간(S1)에 적정 수하물이 수용된 것으로 판단할 수 있다. 컨트롤러(273)는 무게센서(542A)가 수하물의 무게를 센싱한 후 설정시간(예를 들면, 10초)이 경과되면, 가압모드를 실시하는 것이 가능하다.

한편, 컨트롤러(273)는 무게센서(542A)에서 센싱된 센싱값이 설정무게의 범위의 상한값(예를 들면, 50kg)을 초과할 경우, 포터모듈을 갖는 로봇 등을 보호하기 위해, 가압모드를 실시하지 않을 수 있고, 운반 부적합 상태를 부져나 디스플레이 등을 통해 외부로 표현할 수 있다.

거리센서(542B)는 이동모듈(1)이나 포터 모듈(M)에 설치될 수 있고, 수하물과 포터 모듈(M) 사이의 거리나 수하물과 좌측 가압 바디(910) 사이의 거리나 수하물과 우측 가압 바디(920) 사이의 거리를 센싱할 수 있다. 이러한 거리센서(542B)는 공간(S1)이나 수하물(C)로 적외선이나 가스광선을 조사하는 광학식 거리센서나, 공간(S1)이나 수하물(C)로 초음파를 발생하는 초음파 센서나, 수하물의 근접을 센싱하는 근접센서(Proximity sensor) 등일 수 있다.

공간(S1)에 수하물(C)이 정상적으로 수용되었는지 여부는 거리센서(542B)에 의해 센싱될 수 있고, 거리센서(542B)에서 센싱된 센싱값은 컨트롤러(273)으로 전송될 수 있다.

컨트롤러(273)는 거리센서(542B)에서 센싱된 센싱값이 설정범위 이내(예를 들면, 1cm 내지 20cm)이면, 수하물(C)이 공간(S1)에 정상적으로 수용된 것으로 판단할 수 있고, 컨트롤러(273)는 거리센서(542B)가 수하물(C)과의 거리를 센싱한 후 설정시간(예를 들면, 10초)이 경과되면, 가압모드를 실시하는 것이 가능하다.

한편, 컨트롤러(273)는 거리센서(542B)에서 센싱된 센싱값이 설정범위의 상한값(예를 들면, 20cm)을 초과할 경우, 좌측 가압 바디(910)과 우측 가압 바디(920) 각각이 최대로 전진하더라도 좌측 가압 바디(910)과 우측 가압 바디(920)가 수하물(C)과 접촉되지 못할 수 있기 때문에, 수하물(C)이 좌측 가압 바디(910)과 우측 가압 바디(920)에 의해 고정되지 않은 상태에서 이동되지 않도록 가압모드를 실시하지 않을 수 있고, 운반 부적합 상태를 부져나 디스플레이 등을 통해 외부로 표현할 수 있다.

로봇의 일 예는 무게센서(542A)와. 컨트롤러(273)을 포함하되, 거리센서(542B)를 포함하지 않는 것이 가능하고, 조절기구(960)는 무게센서(542A)의 센싱 결과에 따라 제어될 수 있다.

로봇의 다른 예는 거리센서(542B)와 컨트롤러(273)를 포함하되, 무게센서(542A)를 포함하지 않는 것이 가능하며, 조절기구(960)는 거리센서(542B)의 센싱 결과에 따라 제어될 수 있다.

로봇의 또 다른 예는 무게센서(542A)와. 거리센서(542B) 및 컨트롤러(273)을 포함하고, 조절기구(960)는 무게센서(542A)의 센싱 결과 및 거리센서(542B)의 센싱 결과에 따라 제어될 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(2)는 무게센서(542A)에서 센싱된 센싱값이 설정무게의 범위(예를 들면, 3kg 내지 5Okg)이고, 거리센서(542B)에 의해 수하물(C)이 공간(S1)에 위치하는 것으로 센싱되면, 설정시간(예를 들면, 10초) 후, 가압모드를 실시하는 것이 가능하다. 로봇이 무게센서(542A)와. 거리센서(542B)를 모두 포함할 경우, 수하물(C)을 보다 신뢰성 높고 안전하게 운반할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (19)

1. 좌우 방향으로 이격된 좌측 바디 및 우측 바디 사이에 공간이 형성된 메인 바디;
   상기 좌측 바디에 배치된 좌측 가압 바디;
   상기 우측 바디에 상기 좌측 가압 바디와 서로 마주보게 배치된 우측 가압바디; 및
   상기 메인 바디에 설치되고 상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나를 이동시켜 상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 간격을 조절하는 조절기구를 포함하고,
   상기 조절기구는
   상기 메인 바디에 설치된 모터; 및
   상기 좌측 가압 바디 또는 우측 가압 바디에 접촉되게 배치되고 상기 모터에 의해 회전되는 캠을 포함하며,
   상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나는
   상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 수하물에 접촉되는 아우터 컨텍터;
   상기 아우터 컨텍터와 결합된 이너 바디;
   상기 캠이 접촉되는 볼; 및
   상기 이너 바디에 결합되고 상기 볼이 회전 가능하게 수용되는 볼 하우징을 포함하는 포터 모듈.
2. 삭제
3. 삭제
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 메인 바디에는 가이드 봉이 제공되고,
   상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 적어도 하나에는 상기 가이드 봉을 따라 안내되는 가이드 홀이 형성된 포터 모듈.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 조절기구는
   상기 메인 바디에 설치되고 상기 좌측 가압 바디 또는 우측 가압 바디에 연결되어 상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 중 어느 하나를 다른 하나와 멀어지는 방향으로 당기는 풀러를 더 포함하는 포터 모듈.
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 메인 바디는
   상기 공간을 형성하고 상기 좌측 가압 바디 및 우측 가압 바디가 이동 가능하게 배치된 이너 커버와;
   상기 이너 커버를 둘러싸는 아우터 커버를 포함하고,
   상기 이너 커버와 아우터 커버의 사이에는 상기 조절기구가 수용되는 수용공간이 형성된 포터 모듈.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 조절기구는
   상기 좌측 바디에 설치되어 상기 좌측 가압 바디가 상기 우측 가압 바디로 전진되게 상기 좌측 가압 바디를 이동시키는 좌측 조절기구와,
   상기 우측 바디에 설치되어 상기 우측 가압 바디가 상기 좌측 가압 바디로 전진되게 상기 우측 가압 바디를 이동시키는 우측 조절기구를 포함하는 포터 모듈.
8. 제 7 항에 있어서,
   상기 좌측 조절기구과 우측 조절기구의 각각은
   모터와,
   상기 모터에 연결된 캠을 포함하는 포터 모듈
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 각각은
   아우터 컨텍터와,
   상기 아우터 컨텍터와 결합된 이너 바디를 포함하는 포터 모듈.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 각각은
    상기 캠이 접촉되는 볼과,
    상기 이너 바디에 결합되어 상기 볼이 회전 가능하게 수용되는 볼 하우징을 더 포함하는 포터 모듈.
11. 제 7 항에 있어서,
    상기 메인 바디는
    상기 좌측 가압 바디가 관통되는 좌측 개구부가 형성된 좌측 이너 커버와,
    상기 우측 가압 바디가 관통되는 우측 개구부가 형성된 우측 이너 커버를 포함하는 포터 모듈.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 메인 바디는
    상기 좌측 조절기구를 덮는 좌측 아우터 커버와;
    상기 우측 조절기구를 덮는 우측 아우터 커버를 더 포함하고,
    상기 좌측 조절기구는 상기 좌측 가압 바디와 상기 좌측 아우터 커버 사이에 배치되고,
    상기 우측 조절기구는 상기 우측 가압 바디와 상기 우측 아우터 커버 사이에 배치된 포터 모듈.
13. 제 7 항에 있어서,
    상기 메인 바디에는 좌측 가이드 봉 및 우측 가이드 봉이 각각 구비되고,
    상기 좌측 가압 바디에는 상기 좌측 가이드 봉을 따라 안내되는 좌측 가이드홀이 형성되고,
    상기 우측 가압 바디에는 상기 우측 가이드 봉을 따라 안내되는 우측 가이드 홀이 형성된 포터 모듈.
14. 제 7 항에 있어서,
    상기 조절기구는
    상기 좌측 가압 바디에 연결되어 좌측 가압 바디를 상기 우측 가압 바디와 멀어지는 방향으로 당기는 좌측 풀러와;
    상기 우측 가압바디에 연결되어 우측 가압 바디를 상기 좌측 가압 바디와 멀어지는 방향으로 당기는 우측 풀러를 더 포함하는 포터 모듈.
15. 포터 모듈; 및
    상기 포터 모듈이 안착되는 모듈지지 플레이트와, 상기 모듈지지 플레이트 보다 높은 디스플레이 유닛이 배치된 이동모듈을 포함하고,
    상기 포터 모듈은
    좌우 방향으로 이격된 좌측 바디 및 우측 바디 사이에 공간이 형성된 메인 바디;
    상기 좌측 바디에 배치된 좌측 가압 바디;
    상기 우측 바디에 상기 좌측 가압 바디와 서로 마주보게 배치된 우측 가압바디; 및
    상기 메인 바디에 설치되고 상기 좌,우측 가압 바디 중 적어도 하나를 이동시켜 상기 좌측 가압 바디와 우측 가압 바디 사이의 간격을 조절하는 조절기구를 포함하고,
    상기 공간에 수용된 수하물의 무게를 센싱하는 무게센서;
    상기 수하물과의 거리를 센싱하는 거리센서; 및
    상기 수하물의 무게와 상기 수하물과의 거리에 따라 조절기구를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는
    포터 모듈을 갖는 로봇.
16. 제 15 항에 있어서,
    상기 좌,우측 가압 바디 사이에 위치되는 수하물을 센싱하는 적어도 하나의 센서와;
    상기 적어도 하나의 센서에서 전송된 신호에 따라 상기 조절기구를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는 포터 모듈을 갖는 로봇.
17. 제 15 항에 있어서,
    상기 디스플레이 유닛에 설치된 터치 센서와;
    상기 터치 센서에서 전송된 신호에 따라 상기 조절기구를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는 포터 모듈을 갖는 로봇.
18. 제 15 항에 있어서,
    상기 메인 바디에 설치된 터치 센서와;
    상기 터치 센서에서 전송된 신호에 따라 상기 조절기구를 제어하는 컨트롤러를 더 포함하는 포터 모듈을 갖는 로봇.
19. 삭제

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