CN108942866A - 一种搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种搬运机器人，涉及机器人领域。该搬运机器人，包括箱体，所述箱体外表面的一侧固定安装有固定箱，且固定箱的内壁固定连接有单相异步电动机，所述单相异步电动机转轴的一端通过连轴器传动连接有第一主轴，所述第一主轴的一端焊接有转杆，所述转杆的一端焊接有主齿轮，所述主齿轮的一侧有与之相啮合的辅齿轮，所述辅齿轮的顶部固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆顶部的外表面活动套接有横杆，所述横杆的两端分别与箱体内腔的两侧固定安装。该搬运机器人，通过这些设置之间的相互配合，便于将物品进行来回搬运，避免了物品由于夹持不紧而掉落损坏的问题，进而提高了整个搬运机器人的工作质量和工作效率。

Description

一种搬运机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，目前市面上的搬运机器人，在搬运物品时，由于夹持的不紧而导致物品掉落损坏，进而造成资源浪费。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种搬运机器人，解决了搬运机器人夹持不牢固而导致物品损坏的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种搬运机器人，包括箱体，所述箱体外表面的一侧固定安装有固定箱，且固定箱的内壁固定连接有单相异步电动机，所述单相异步电动机转轴的一端通过连轴器传动连接有第一主轴，所述第一主轴的一端焊接有转杆，所述转杆的一端焊接有主齿轮，所述主齿轮的一侧有与之相啮合的辅齿轮，所述辅齿轮的顶部固定安装有螺纹杆，所述螺纹杆顶部的外表面活动套接有横杆，所述横杆的两端分别与箱体内腔的两侧固定安装，所述螺纹杆外表面的中侧螺纹连接有螺纹板，所述螺纹板的左侧固定连接有第一滑块，所述第一滑块的一端滑动连接有第一滑轨，且第一滑轨的一侧与箱体内腔的另一侧固定安装，所述螺纹板的右侧贯穿箱体且延伸至箱体的外表面，所述第二螺纹杆的内腔固定连接有伺服电机，所述伺服电机转轴的一端通过连轴器传动连接有第二主轴，所述第二主轴的一端焊接有冠齿轮，所述冠齿轮的一侧有与之相啮合的齿条，所述齿条的底部固定安装有第二滑块，所述第二滑块的底端滑动连接有第二滑轨，且第二滑轨的底部与螺纹板内腔的一侧固定连接，所述齿条顶部的一侧焊接有滑杆，所述滑杆的顶部滑动连接有第三滑轨，所述第三滑轨的顶部与螺纹板内腔的另一侧固定安装，所述螺纹板底部的一侧固定安装有第一夹持机构，所述齿条底部的另一侧固定连接有第二夹持机构。

优选的，所述箱体内腔的底部固定连接有支撑柱，所述支撑柱的顶部固定安装有圆轨。

优选的，所述圆轨的顶部滑动连接有第三滑块，所述第三滑块的顶部与辅齿轮的底部焊接。

优选的，所述箱体底部的四角均固定安装有推管，所述推管内腔的一侧固定连接有压缩弹簧。

优选的，所述压缩弹簧的底端焊接有固定块，所述固定块的底端延伸至推管的外表面且铰接有万向轮。

优选的，所述第一夹持机构包括夹杆，所述夹杆的一侧固定安装有连接块。

优选的，所述连接块的一端固定连接有夹板。

(三)有益效果

本发明提供了一种搬运机器人。具备以下有益效果：

1、该搬运机器人，通过设置了单相异步电动机、主齿轮、辅齿轮和螺纹杆，使得单相异步电动机通过这些设置带动螺纹杆进行转动，同时配合螺纹板、第一滑块与第一滑轨的滑动连接，使得对螺纹板进行了限位，只能上下移动，又配合伺服电机、冠齿轮、齿条以及夹持机构，使得司机电机带动齿条和夹持机构进行移动，又通过设置第二滑块与第二滑轨的滑动连接，以及第三滑轨与滑杆的滑动连接，使得对齿条进行了限位，通过这些设置之间的相互配合，使得夹持机构可以根据不同物品的大小进行夹持固定，从而便于将物品进行来回搬运，避免了物品由于夹持不紧而掉落损坏的问题，进而提高了整个搬运机器人的工作质量和工作效率。

2、该搬运机器人，通过设置了推管、压缩弹簧和固定块，使得固定块通过压缩弹簧的弹力可以起到减震的效果，同时配合万向轮，使得在万向轮进行移动时，遇到颠簸的路况，可以起到减震作用，从而在机器人搬运易碎物品时，不会由于路况颠簸产生震动而导致易碎物品损坏，进而提高了机器人的稳定性。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明螺纹板的侧视图；

图3为本发明图1中A的放大图。

图中：1箱体、2固定箱、3单相异步电动机、4第一主轴、5转杆、6主齿轮、7辅齿轮、8螺纹杆、9横杆、10螺纹板、11第一滑块、12第一滑轨、13伺服电机、14第二主轴、15冠齿轮、16齿条、17第二滑块、18第二滑轨、19滑杆、20第三滑轨、21第一夹持机构、211夹杆、212连接块、213夹板、22第二夹持机构、23支撑柱、24圆轨、25第三滑块、26推管、27压缩弹簧、28固定块、29万向轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种搬运机器人，包括箱体1，箱体1底部的四角均固定安装有推管26，推管26内腔的一侧固定连接有压缩弹簧27，压缩弹簧27的底端焊接有固定块28，通过设置了推管26、压缩弹簧27和固定块28，使得固定块28通过压缩弹簧27的弹力可以起到减震的效果，固定块28的底端延伸至推管26的外表面且铰接有万向轮29，同时配合万向轮29，使得在万向轮29进行移动时，遇到颠簸的路况，可以起到减震作用，从而在机器人搬运易碎物品时，不会由于路况颠簸产生震动而导致易碎物品损坏，进而提高了机器人的稳定性，箱体1外表面的一侧固定安装有固定箱2，箱体1内腔的底部固定连接有支撑柱23，支撑柱23的顶部固定安装有圆轨24，圆轨24的顶部滑动连接有第三滑块25，第三滑块25的顶部与辅齿轮7的底部焊接，且固定箱2的内壁固定连接有单相异步电动机3，单相异步电动机3是由单相交流电源供电的旋转电机，其定子绕组为单相，单相异步电动机3转轴的一端通过连轴器传动连接有第一主轴4，第一主轴4的一端焊接有转杆5，转杆5的一端焊接有主齿轮6，主齿轮6的一侧有与之相啮合的辅齿轮7，辅齿轮7的顶部固定安装有螺纹杆8，通过设置了单相异步电动机3、主齿轮6、辅齿轮7和螺纹杆8，使得单相异步电动机3通过这些设置带动螺纹杆8进行转动，螺纹杆8顶部的外表面活动套接有横杆9，横杆9的两端分别与箱体1内腔的两侧固定安装，螺纹杆8外表面的中侧螺纹连接有螺纹板10，螺纹板10为中间开设有螺纹孔的板材，螺纹板10的左侧固定连接有第一滑块11，第一滑块11的一端滑动连接有第一滑轨12，同时配合螺纹板10、第一滑块11与第一滑轨12的滑动连接，使得对螺纹板10进行了限位，只能上下移动，且第一滑轨12的一侧与箱体1内腔的另一侧固定安装，螺纹板10的右侧贯穿箱体1且延伸至箱体1的外表面，第二螺纹杆8的内腔固定连接有伺服电机13，伺服电机13可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象，伺服电机13转轴的一端通过连轴器传动连接有第二主轴14，第二主轴14的一端焊接有冠齿轮15，冠齿轮15也做冠状齿轮，冠齿轮的齿分布在端面，一般用在机械的变速、换向离合器上，在玩具上也有广泛的应用，冠齿轮15的一侧有与之相啮合的齿条16，又配合伺服电机13、冠齿轮15、齿条16以及夹持机构，使得司机电机带动齿条16和夹持机构进行移动，齿条16的底部固定安装有第二滑块17，第二滑块17的底端滑动连接有第二滑轨18，且第二滑轨18的底部与螺纹板10内腔的一侧固定连接，齿条16顶部的一侧焊接有滑杆19，滑杆19的顶部滑动连接有第三滑轨20，又通过设置第二滑块17与第二滑轨18的滑动连接，以及第三滑轨20与滑杆19的滑动连接，使得对齿条16进行了限位，通过这些设置之间的相互配合，使得夹持机构可以根据不同物品的大小进行夹持固定，从而便于将物品进行来回搬运，避免了物品由于夹持不紧而掉落损坏的问题，进而提高了整个搬运机器人的工作质量和工作效率，第三滑轨20的顶部与螺纹板10内腔的另一侧固定安装，螺纹板10底部的一侧固定安装有第一夹持机构21，第一夹持机构21与第二夹持机构22结构相同，第一夹持机构21包括夹杆211，夹杆211的一侧固定安装有连接块212，连接块212的一端固定连接有夹板213，齿条16底部的另一侧固定连接有第二夹持机构22，使用时，若需要对物品进行搬运时，首先将物品放置于两个夹板213之间，然后将伺服电机13电连接，伺服电机13带动冠齿轮15进行转动，冠齿轮15带动齿条16向左侧移动，齿条16同时带动第二滑块17在第二滑轨18的内壁向左滑动，滑杆19在第三滑轨20的内壁向左侧滑动，此时齿条16也带动右侧夹杆211、连接块212和夹板213向左侧移动，直至将物品夹持固定住，然后将单相异步电动机3电连接，带动主齿轮6进行转动，主齿轮6带动辅齿轮7进行转动，同时带动螺纹杆8进行转动，螺纹杆8带动螺纹板10向上移动，第一滑块11在第一滑轨12的内壁向上滑动，螺纹板10带动两个夹持机构和物品向上移动，然后机器人进行移动搬运。

工作原理：使用时，若需要对物品进行搬运时，首先将物品放置于两个夹板213之间，然后将伺服电机13电连接，伺服电机13带动冠齿轮15进行转动，冠齿轮15带动齿条16向左侧移动，齿条16同时带动第二滑块17在第二滑轨18的内壁向左滑动，滑杆19在第三滑轨20的内壁向左侧滑动，此时齿条16也带动右侧夹杆211、连接块212和夹板213向左侧移动，直至将物品夹持固定住，然后将单相异步电动机3电连接，带动主齿轮6进行转动，主齿轮6带动辅齿轮7进行转动，同时带动螺纹杆8进行转动，螺纹杆8带动螺纹板10向上移动，第一滑块11在第一滑轨12的内壁向上滑动，螺纹板10带动两个夹持机构和物品向上移动，然后机器人进行移动搬运。

综上所述，该搬运机器人，通过设置了单相异步电动机3、主齿轮6、辅齿轮7和螺纹杆8，使得单相异步电动机3通过这些设置带动螺纹杆8进行转动，同时配合螺纹板10、第一滑块11与第一滑轨12的滑动连接，使得对螺纹板10进行了限位，只能上下移动，又配合伺服电机13、冠齿轮15、齿条16以及夹持机构，使得司机电机带动齿条16和夹持机构进行移动，又通过设置第二滑块17与第二滑轨18的滑动连接，以及第三滑轨20与滑杆19的滑动连接，使得对齿条16进行了限位，通过这些设置之间的相互配合，使得夹持机构可以根据不同物品的大小进行夹持固定，从而便于将物品进行来回搬运，避免了物品由于夹持不紧而掉落损坏的问题，进而提高了整个搬运机器人的工作质量和工作效率。

并且，该搬运机器人，通过设置了推管26、压缩弹簧27和固定块28，使得固定块28通过压缩弹簧27的弹力可以起到减震的效果，同时配合万向轮29，使得在万向轮29进行移动时，遇到颠簸的路况，可以起到减震作用，从而在机器人搬运易碎物品时，不会由于路况颠簸产生震动而导致易碎物品损坏，进而提高了机器人的稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种搬运机器人，包括箱体(1)，其特征在于：所述箱体(1)外表面的一侧固定安装有固定箱(2)，且固定箱(2)的内壁固定连接有单相异步电动机(3)，所述单相异步电动机(3)转轴的一端通过连轴器传动连接有第一主轴(4)，所述第一主轴(4)的一端焊接有转杆(5)，所述转杆(5)的一端焊接有主齿轮(6)，所述主齿轮(6)的一侧有与之相啮合的辅齿轮(7)，所述辅齿轮(7)的顶部固定安装有螺纹杆(8)，所述螺纹杆(8)顶部的外表面活动套接有横杆(9)，所述横杆(9)的两端分别与箱体(1)内腔的两侧固定安装，所述螺纹杆(8)外表面的中侧螺纹连接有螺纹板(10)，所述螺纹板(10)的左侧固定连接有第一滑块(11)，所述第一滑块(11)的一端滑动连接有第一滑轨(12)，且第一滑轨(12)的一侧与箱体(1)内腔的另一侧固定安装，所述螺纹板(10)的右侧贯穿箱体(1)且延伸至箱体(1)的外表面，所述第二螺纹杆(8)的内腔固定连接有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)转轴的一端通过连轴器传动连接有第二主轴(14)，所述第二主轴(14)的一端焊接有冠齿轮(15)，所述冠齿轮(15)的一侧有与之相啮合的齿条(16)，所述齿条(16)的底部固定安装有第二滑块(17)，所述第二滑块(17)的底端滑动连接有第二滑轨(18)，且第二滑轨(18)的底部与螺纹板(10)内腔的一侧固定连接，所述齿条(16)顶部的一侧焊接有滑杆(19)，所述滑杆(19)的顶部滑动连接有第三滑轨(20)，所述第三滑轨(20)的顶部与螺纹板(10)内腔的另一侧固定安装，所述螺纹板(10)底部的一侧固定安装有第一夹持机构(21)，所述齿条(16)底部的另一侧固定连接有第二夹持机构(22)。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述箱体(1)内腔的底部固定连接有支撑柱(23)，所述支撑柱(23)的顶部固定安装有圆轨(24)。

3.根据权利要求2所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述圆轨(24)的顶部滑动连接有第三滑块(25)，所述第三滑块(25)的顶部与辅齿轮(7)的底部焊接。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述箱体(1)底部的四角均固定安装有推管(26)，所述推管(26)内腔的一侧固定连接有压缩弹簧(27)。

5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述压缩弹簧(27)的底端焊接有固定块(28)，所述固定块(28)的底端延伸至推管(26)的外表面且铰接有万向轮(29)。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述第一夹持机构(21)包括夹杆(211)，所述夹杆(211)的一侧固定安装有连接块(212)。

7.根据权利要求6所述的一种搬运机器人，其特征在于：所述连接块(212)的一端固定连接有夹板(213)。