CN106826858A - 一种餐饮机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种餐饮机器人，包括全向四轮底盘和过渡连接件，所述全向四轮底盘上方通过过渡连接件连接有收纳装置，所述全向四轮底盘上设置有控制系统，所述控制系统能够驱动全向四轮底盘的移动。本发明通过控制系统控制全向四轮底盘的行驶，从而使得收纳装置在过道上行驶，方便用餐人将用餐完毕后的餐具及时放置在收纳装置内，无须用餐人走动至收餐具的位置点，节约用餐人的时间，也减少了工作人员的工作量，同时能够及时处理餐具达到用餐环境舒适；本发明通过将收纳装置设置为主体框架，并在主体框架上设置餐具隔架使得每层餐具隔架能够存放更多的餐具，能够节约空间，减少成本。

Description

一种餐饮机器人

技术领域

本发明涉及餐饮设备的技术领域，尤其涉及一种便于收纳用完餐的餐具的设备，具体的说，是指一种餐饮机器人。

背景技术

餐饮服务机器人是一种适用于餐饮行业的，能够代替部分服务员工作的服务型机器人，主要以单片机为控制核心，通过对红外传感器的检测，实现机器人的循迹、防撞，通过驱动电机的控制，实现行走的功能。

在大型食堂，比如学校、工厂之类的，一般的收餐具模式为用餐人用餐完毕后，把餐具拿到最近的收餐具的位置点，并把残渣倒入至收渣桶，然后再放置餐并分类，最后才能够离开，此过程大大浪费了用餐人的时间，收餐具的位置点通常设置较为少，当收餐具的位置点的餐具堆放至一定程度后，便无法再承受更多的餐具，此时需要等待食堂内的工作人员用推车将餐具推至洗碗间，该收餐具的位置点才能够再一次接受餐具，此过程在用餐时间高峰时，工作人员往往都比较繁忙，存在无法及时将堆满的餐具送至洗碗间的情况，从而延伸出更多、更大的问题，比如炎热的夏天，收餐具的位置点不能及时的清理，残渣发酵以及饭菜原本的味道较重，导致周围用餐人员的用餐环境恶劣，影响用用餐人的心情和胃口。

因此有必要设计一种能够节约用餐人将用完餐的餐具放置在收餐具的位置点的时间，并且提供用餐环境舒适是本技术领域的技术人员所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种餐饮机器人，用于解决现有技术中存在：用餐人用餐完毕后的餐具放置过程用时较长，同时收餐具的位置点无法及时处理，导致影响用餐人的用餐环境并且收餐具的位置点较少的技术问题。

为了解决上述技术问题，达到节约用餐人将用餐完毕后的餐具放置时间、有效解决及时处理用餐完毕后的餐具达到用餐环境舒适的有益效果，本发明通过以下技术方案实现：包括全向四轮底盘和过渡连接件，所述全向四轮底盘上方通过过渡连接件连接有收纳装置，所述全向四轮底盘上设置有控制系统，所述控制系统能够驱动全向四轮底盘的移动。

工作原理：提供一种餐饮机器人，主要是为了方便用餐人将用餐完毕后的餐具及时收纳，无须用餐人走动至收餐具的位置点，节约用餐人的时间，通过设置过渡连接件，将收纳装置和全向四轮底盘连接在一起，过渡连接件还起着稳定收纳装置的作用，保证全向四轮底盘在运动时收纳装置不受影响，全向四轮底盘上设置有控制系统，控制系统主要用来控制整个餐饮机器人，控制系统主要包括有超声模块、称重模块、红外巡线模块、电控系统、电源模块以及驱动源。超声模块是安装全向四轮底盘的运动方向的前后左右位置，其中前后安装一个，左右各安装有2个，超声模块主要是用来测度距离精度，机器人避障碍物体的测距，称重模块主要是一种称重传感器，称量准确，安全可靠，适用于各种恶劣的环境，红外巡线模块是利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在全向四轮底盘行驶过程中不断向地面发射红外光，红外光遇到白色地面时发生漫反射，反射光被红外巡线模块中的接受管接受并处理最终确定机器人的位置和机器人的行走路线，红外巡线模块安装在全向四轮底盘上，分别安装在全向四轮底盘的运动方向的前后位置，电控系统主要是用来显示餐饮机器人的情况，电源模块主要是来为控制系统提供电源，电控系统和和电源模块均在全向四轮底盘的底部，其中电源模块为充电桩，通过控制系统的操作来实现全向四轮底盘的运动，收纳装置主要是用来盛放餐具。

为了更好的实现方便用餐人将用餐完毕的餐具放置在收纳装置上，进一步的，所述收纳装置主要包括主体框架，所述主体框架上设有至少一个餐具隔架，所述餐具隔架主要由凸折板组成，所述凸折板内设置有镂空板，所述主体框架的底部和餐具隔架的下方均设置有废液盘，所述废液盘上还设置有档液槽，设置主体框架并在主体框架上设置餐具隔架，有利于收纳更多的餐具，通时镂空板的设计还能够减轻整体收纳装置的重量。

为了更好地避免餐具内剩菜残羹不会倒出，进一步的，所述主体框架的侧壁上设置有垂直于餐具隔架并能够在主体框架上下活动的推拉杆，所述餐具隔架的一侧连接带有百叶的转轴，百叶和推拉杆之间设置有能够使百叶打开或关闭的翻折件，通过推拉杆的转动带动百叶向上关闭或者是向下打开，向上关闭的时候，便能起到更好防护作用，向下打开，也能够使得餐具更好的移出。

当机器人堆满后进入洗碗间时，需要将收纳装置从过渡连接件上取出，使得推拉杆与动力源断开，推拉杆在动力的作用下会向下掉落，从而延伸使得百叶也会自动向下打开，进一步的，所述百叶上设置有吸铁，在推拉杆上设有与吸铁相配合的磁铁，上述吸铁与磁铁的配合使用，能够有效的解决当收纳装置与全向四轮底盘分开时百叶因自重而打开的技术问题，能够更好的控制百叶打开和关闭，也避免因百叶的突然打开使得餐具内的剩菜残羹掉落，影响工作人员的工作效率，也会弄脏洗碗间的工作环境。

为了更加方便收纳装置的移动，进一步的，所述收纳装置还包括有设置在主体框架下方的导向轮，所述导向轮至少有两个。

为了更好地使得收纳装置整体上的收纳完整，确保剩菜残羹不会掉落，进一步的，所述收纳装置还包括有用于密封主体框架的密封板，所述密封板设置在主体框架的两侧板上。

为了使得全向四轮底盘的结构配合的更好，悬挂基体与连接板的连接更强，进一步的，所述全向四轮底盘主要包括连接板和悬挂装置，所述悬挂装置设置有四组，且以90°间隔均匀安装在所述的连接板上，所述悬挂装置包括驱动机构和驱动轮，所述驱动机构包括具有动力输出的传动轴，所述传动轴上设置有驱动轮，所述传动轴上设置有与连接板底部连接的悬挂基体，所述悬挂基体顶部上设置有螺纹孔，连接板上也设置有与螺纹孔相匹配的通孔，还包括有能够贯穿通孔和螺纹孔的连接件以及用于紧固连接件的固定件，通过设置固定件，使得连接板与悬挂基体的连接更为稳定，配合的更好，优选驱动轮为全向轮，上述全向轮具有结构简单、运动稳定和容易控制的特点，被广发应用在机器人移动领域。

为了使得全向四轮底盘的结构配合的更好，称重能力更强，进一步的，所述全向四轮底盘还包括有上层底板，所述上层底板与连接板之间设有支撑座。

为了更好的实现本发明，进一步的，在过渡连接装置的一端铰接有翻折板，所述翻折板上设置能够让收纳装置滑动的滑轨，设置翻折板使得收纳装置更好安装在过渡连接上和移出过渡连接件上。

为了更好的实现本发明，进一步的，所述过渡连接件上设置有能够稳定收纳装置的稳定件。

本发明与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

(1)本发明通过控制系统控制全向四轮底盘的行驶，从而使得收纳装置在过道上行驶，方便用餐人将用餐完毕后的餐具及时放置在收纳装置内，无须用餐人走动至收餐具的位置点，节约用餐人的时间，也减少了工作人员的工作量，同时能够及时处理餐具达到用餐环境舒适的目的；

(2)本发明通过将收纳装置设置为主体框架，并在主体框架上设置餐具隔架使得每层餐具隔架能够存放更多的餐具，能够节约空间，减少成本；

(3)本发明通过在餐具隔架上设置有镂空板，镂空板设置能够有效的减少收纳装置的重量，并且能够节约材料，减少成本；

(4)本发明在悬挂基体和连接板上增设有固定件，能够增强悬挂基体和连接板的可靠性，同时在上层底板和连接板之间设置有支撑座，上述支撑座能够保证整个餐饮机器人的稳定性；

(5)本发明通过在百叶上设置吸铁以及在推拉杆上设置与吸铁配合使用的磁铁，上述的设置能够有效的解决因收纳装置移出过渡连接件时，百叶自动打开导致剩菜残羹的掉落。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的收纳装置结构示意图；

图3为图2中的A部放大图；

图4为本发明的主体框架结构示意图；

图5为本发明的餐具隔架结构示意图；

图6为本发明的全向四轮底盘结构示意图；

图7为本发明的悬挂装置结构示意图。

其中：100—收纳装置，101—主体框架，102—餐具隔架，103—凸折板，104—镂空板，105—密封板，106—推拉杆，107—转轴，108—百叶，109—翻折件，110—吸铁，111—磁铁，112—导向轮，200—全向四轮底盘，201—连接板，202—驱动轮，203—传动轴，204—悬挂基体，205—螺纹孔，206—上层底板，207—支撑座，300—翻折板，301—滑轨，302—插销，400—人模安装底盘。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。

实施例1：

一种餐饮机器人，如图1至图7所示，包括全向四轮底盘200和过渡连接装置，所述全向四轮底盘200上方通过过渡连接件连接有收纳装置100，所述全向四轮底盘200上设置有控制系统，所述控制系统能够驱动全向四轮底盘200的移动。

具体实施方式：餐饮机器人包括有全向四轮底盘200和收纳装置100，全向四轮底盘200与收纳装置100之间通过过渡连接件连接，过渡连接件主要是用来保护全向四轮底盘200在运动时收纳装置100不受影响，起到稳定收纳装置100的作用，在全向四轮底盘200的一侧设置有人模安装底盘400，并在人模安装底盘400上安装人模，值得说明的是：人模安装底盘400和人模都属于现有技术，故不再对此做过多的阐述。

在全向四轮底盘200上设置有用来控制整个餐饮机器人操作的控制系统，控制系统主要用来控制餐饮机器人，包括有超声模块、称重模块、红外巡线模块、电控系统、电源模块以及驱动源等，在大型的工厂食堂和学校食堂内的白色的地面上画上黑色的巡线，该黑色巡线主要是在食堂的过道上，通过红外巡线模块控制餐饮机器人的全向四轮底盘200的运动方向，使得整个餐饮机器人在黑色线上行驶，预先设置餐饮机器人的运行轨迹，用餐人便能够将用餐完毕后的餐具放置在行驶的餐饮机器人上的收纳装置100上，无须像以往一样，将餐具放置在附件的收餐具的位置点，节约了用餐人的时间。

同时控制系统上设置有称重模块，当堆放的餐具达到餐饮机器人预设值时，餐饮机器人将按照预先设置好的路线，将收纳装置100运输至洗碗间内，工作人员卸载餐具后，餐饮机器人再进入食堂内进行收纳餐具，往复操作，能够有效的减少食堂内工作人员的工作量，同时也能够改善因工作人员繁忙无法及时处理堆满的收纳装置100导致用餐的环境恶劣，影响用餐人的食欲等问题，在控制系统上还设置有超声模块，超声模块能够检测到餐饮机器人在行走轨迹时遇到障碍物时停止，等待10秒后再继续前进，当障碍物无法清除，餐饮机器人并语音提示前方障碍让行，当无法让行时，餐饮机器人将会发出声光报警提示需要工作人员来处理，电控系统主要是用来显示当前餐饮机器人的数据，电源模块为充电桩，方便为餐饮机器人充电，为餐饮机器人提供电源。

实施例2：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图2至图5所示，所述收纳装置100主要包括主体框架101，所述主体框架101上设有至少一个餐具隔架102，所述餐具隔架102主要由凸折板103组成，所述凸折板103内设置有镂空板104，所述主体框架101的底部和餐具隔架102的下方均设置有废液盘，所述废液盘上还设置有档液槽。

增加上述技术特征的具体实施方式：主体框架101主要为收纳装置100整体的框架，主体框架101的可以为正方形、长方形等，在主体框架101内设置有多个餐具隔架102，餐具隔架102便于放置餐具，并能够将餐具分隔开，便于分类，为了更好的方便用餐人放置餐具以及使得餐具内的剩菜残羹不会掉落至地上，将餐具隔架102设置有凸折板103，将凸折板103围城一个长方形或者正方形，凸折板103的最低高低在7mm，该围城的形状可以根据实际来考虑，优选为长方形，在凸折板103中设置有镂空板104，有效利用镂空板104将凸折板103划分为能够放置餐具空格，优化凸折板103的形状为L形状当餐具放置时，能够避免餐具内的剩菜残羹散落在地面或者餐饮机器人上，影响餐饮机器人的美观，镂空板104的设置有利于减少整个收纳装置100的重量，餐具的形状通常情况下将餐具隔架102的空格设置为5个，横二竖三方式放置5套餐具，为了更加优化技术方案，在主体框架101的底部和餐具隔架102的下方均设置有废液盘，所述废液盘上还设置有档液槽，废液盘能够将剩菜残羹短暂的收纳，档液槽能够放置剩菜残羹倒流。

本实施例的其他部分与上述实施例1相同，不在赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图2至图5所示，所述主体框架101的侧壁上设置有垂直于餐具隔架102并能够在主体框架101上下活动的推拉杆106，所述餐具隔架102的一侧连接带有百叶108的转轴107，百叶108和推拉杆106之间设置有能够使百叶108打开或关闭的翻折件109。所述百叶108上设置有吸铁110，在推拉杆106上设有与吸铁110相配合的磁铁111，所述收纳装置100还包括有设置在主体框架101下方的导向轮112，所述导向轮112至少有两个，所述收纳装置100还包括有用于密封主体框架101的密封板105，所述密封板105设置在主体框架101的两侧板上。

增加上述技术特征的具体实施方式：在餐具隔架102的一侧上连接转轴107，通过转轴107连接百叶108，百叶108与转轴107铰接连接，在主体框架101的侧壁上设置有垂直于餐具隔架102并能够在主体框架101的侧壁上下活动的推拉杆106，所述转轴107的两端设置有与推拉杆106活动连接的安装座，在主体框架101上还可以设置有多节套筒，将推拉杆106穿入至套筒内，并在套筒内上下活动，百叶108与推拉杆106通过翻折件109连接，推拉杆106与控制系统的驱动源连接，在驱动源的作用下使得推拉杆106做直线运动，带动转轴107做圆周运动，使得百叶108做往复的半圆弧的运动，在翻折件109的作用，使得百叶108向上翻折，百叶108处理关闭状态，百叶108的高度与凸折件的高度一致，上述设置有效的防止餐具内的剩菜残羹在餐饮机器人运动过程中散落出来。

通过在百叶108上设置吸铁110和在推拉杆106上设置磁铁111，吸铁110与磁铁111的配合使用，能够有效的解决当收纳装置100与全向四轮底盘200分开时百叶108因自重而打开的技术问题，能够更好的控制百叶108打开和关闭，也避免因百叶108的突然打开使得餐具内的剩菜残羹掉落，影响工作人员的工作效率，也会弄脏洗碗间的工作环境。

在主体框架101下方设置有导向轮112，导向轮112能够方便收纳装置100在平面上的移动，为了更好的移动，将导向轮112设置为至少两个，优选有4个，其中主体框架101下方前方为导向轮112，后方为带刹车的导向轮112，上述设置有利于更好的控制收纳装置100的移动，同时再过渡连接上设置有能够放置导向轮112的滑槽。

为了餐饮机器人在滑动轨迹中，餐具以及餐具内的剩菜残羹不会掉落，更加优化，在主体框架101的两侧板上设置密封板105。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，不在赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图6至图7所示，所述全向四轮底盘200主要包括连接板201和悬挂装置，所述悬挂装置设置有四组，且以90°间隔均匀安装在所述的连接板201上，所述悬挂装置包括驱动机构和驱动轮202，所述驱动机构包括具有动力输出的传动轴203，所述传动轴203上设置有驱动轮202，所述传动轴203上设置有与连接板201底部连接的悬挂基体204，所述悬挂基体204顶部上设置有螺纹孔205，连接板201上也设置有与螺纹孔205相匹配的通孔，还包括有能够贯穿通孔和螺纹孔205的连接件以及用于紧固连接件的固定件，所述全向四轮底盘200还包括有上层底板206，所述上层底板206与连接板201之间设有支撑座207。

增加上述技术特征具体的实施方式为：以往全向四轮底盘200中连接板201与悬挂基体204之间的连接是通过连接件和螺纹孔205的连接方式，在不改变原连接方式的情况下，增加有固定件，固定件很好固定连接件，优选固定件为螺母。支撑座207设置在上层底板206和连接板201之间，增强餐饮机器人的稳定性。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，不在赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例的基础上做进一步优化，如图1至图7所示，在过渡连接装置的一端铰接有翻折板300，所述翻折板300上设置能够让收纳装置100滑动的滑轨301，所述过渡连接件上设置有能够稳定收纳装置100的稳定件。

增加上述技术特征具体的实施方式为：优选将翻折板300与过渡连接件的夹角为15度，将翻折板300上设置插销302，在收纳装置100的侧板上设置有销锁，不使用翻折板300的时候将插销302插入在销锁内，以确保翻折板300不影响餐饮机器人的正常操作，在过渡连接件上设置有稳定件，稳定件的形状可以是与收纳装置100的导向轮112相匹配的凹槽，使得全向四轮底盘200在滑动的时候收纳装置100得位置不受影响。

为了更好的实现本餐饮机器人的实用性，在收纳装置100的侧板上设置有拉手，便于工作人员推拉，以及在收纳装置100外部和顶部设置装饰板，使得整个餐饮机器人更加美观、大方，为了更好的保证全向四轮底盘200的运动不受其他事物的影响，在全向四轮底盘200的周边设置有封罩。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解为：在不脱离本发明的原理和宗旨下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种餐饮机器人，其特征在于：包括全向四轮底盘(200)和过渡连接件，所述全向四轮底盘(200)上方通过过渡连接件连接有收纳装置(100)，所述全向四轮底盘(200)上设置有控制系统，所述控制系统驱动全向四轮底盘(200)移动。

2.根据权利要求1所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述收纳装置(100)主要包括主体框架(101)，所述主体框架(101)上设有至少一个餐具隔架(102)，所述餐具隔架(102)主要由凸折板(103)组成，所述凸折板(103)内设置有镂空板(104)，所述主体框架(101)的底部和餐具隔架(102)的下方均设置有废液盘，所述废液盘上还设置有档液槽。

3.根据权利要求2所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述主体框架(101)的侧壁上设置有垂直于餐具隔架(102)并能够在主体框架(101)上下活动的推拉杆(106)，所述餐具隔架(102)的一侧连接带有百叶(108)的转轴(107)，百叶(108)和推拉杆(106)之间设置有能够使百叶(108)打开或关闭的翻折件(109)。

4.根据权利要求3所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述百叶(108)上设置有吸铁(110)，在推拉杆(106)上设有与吸铁(110)相配合的磁铁(111)。

5.根据权利要求2所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述收纳装置(100)还包括有设置在主体框架(101)下方的导向轮(112)，所述导向轮(112)至少有两个。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述收纳装置(100)还包括有用于密封主体框架(101)的密封板(105)，所述密封板(105)设置在主体框架(101)的两侧板上。

7.根据权利要求1至5任一项所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述全向四轮底盘(200)主要包括连接板(201)和悬挂装置，所述悬挂装置设置有四组，且以90°间隔均匀安装在所述的连接板(201)上，所述悬挂装置包括驱动机构和驱动轮(202)，所述驱动机构包括具有动力输出的传动轴(203)，所述传动轴(203)上设置有驱动轮(202)，所述传动轴(203)上设置有与连接板(201)底部连接的悬挂基体(204)，所述悬挂基体(204)顶部上设置有螺纹孔(205)，连接板(201)上也设置有与螺纹孔(205)相匹配的通孔，还包括有能够贯穿通孔和螺纹孔(205)的连接件以及用于紧固连接件的固定件。

8.根据权利要求7所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述全向四轮底盘(200)还包括有上层底板(206)，所述上层底板(206)与连接板(201)之间设有支撑座(207)。

9.根据权利要求1至5任一项所述的一种餐饮机器人，其特征在于：在过渡连接装置的一端铰接有翻折板(300)，所述翻折板(300)上设置能够让收纳装置(100)滑动的滑轨(301)。

10.根据权利要求1至5所述的一种餐饮机器人，其特征在于：所述过渡连接件上设置有能够稳定收纳装置(100)的稳定件。