KR102301734B1 - 서빙로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇은, 음식을 수용하기 위한 복수개의 플레이트들이 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 수용부, 서빙로봇을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호를 생성하는 제어부, 제어신호에 기초하여 서빙로봇을 이동시키는 구동부 및 음식을 타겟 테이블로 전달하기 위한 서빙완료신호가 출력되는 출력부를 포함한다. 서빙로봇이 타겟 테이블에 도달하면 제어부는 서빙완료신호를 생성하여 출력부로 전달한다.

Description

서빙로봇{SERVING ROBOT}

본 발명은 서빙로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 음식이 놓여질 수 있는복수개의 플레이트들이 상하로 소정 간격만큼 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 이루고, 상기 플레이트에 음식을 수용한 상태에서 타겟 테이블로 이동하여 음성이나 디스플레이를 통해 고객이 음식을 가져가도록 유도하는 서빙로봇에 관한 것이다.

음식점과 같은 서비스를 제공하는 업체에서는 고객을 응대하기 위한 종업원들이 근무한다. 최근 서비스 응대 문제는 물론 주 52시간 근무제 도입, 최저임금 인상 등이 진행됨에 따라 인건비 부담이 가중되어 종업원을 고용하지 않는 무인화가 빠르게 진행 중이다. 특히, 주문과 결제를 무인으로 제공하는 무인 종합정보 안내시스템인 키오스크(kiosk)가 서비스업체에서 활발하게 활용되고 있다.

다만, 조리나 가공을 통해 완성된 요리나 음료 등의 음식을 제공하는 서비스의 경우에는 무인화 기술의 개발이 미비한 실정이다. 이처럼 전술한 주문과 결제뿐만 아니라 고객에게 완성된 음식을 나르는 서빙과 관련하여서도 무인으로 서비스 제공이 가능하도록 하기 위한 기술의 개발이 지속적으로 요구되고 있다.

한편, 노동비용의 대체, 고령화에 대한 대응, 산업 경쟁력 제고, 국방력 강화 등의 다양한 이유로 지능형 로봇 기술의 개발이 활발하게 진행되고 있다. 로봇은 의료, 농업, 안전, 해양 등 산업 전반적으로 활용되고 있지만, 음식점에서의 서빙을 위한 서빙로봇의 개발은 뒤쳐져 있는 실정이다.

KR2001-0106845A

본 발명은 전술한 바와 같은 기술 개발 요구에 따라 안출된 것으로서, 상세하게는 음식을 제공하는 서비스를 영위함에 있어서 서빙의 무인화를 위한 로봇을 제공하고자 함에 그 목적이 있다.

본 발명의 일 실시 예로서, 서빙로봇이 제공될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇은 음식을 수용하기 위한 복수 개의 플레이트들이 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 수용부, 서빙로봇을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호가 생성되는 제어부, 제어신호에 기초하여 서빙로봇을 이동시키기 위한 구동부 및 음식을 타겟 테이블로 전달하기 위한 작동이 이루어지는 출력부를 구비한다.

서빙로봇이 타겟 테이블에 도달하면 상기 제어부는 서빙완료신호를 생성하여 출력부로 전달할 수 있다. 이에 따라 상기 출력부는 상기 서빙완료신호에 기초하여 소정의 작동을 수행한다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 출력부는 상기 서빙완료신호에 기초하여 작동하는 스피커모듈, 엘이디모듈 및 디스플레이모듈을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 디스플레이모듈은 복수개의 플레이트들 중 적어도 어느 하나의 플레이트에 부착될 수 있다.

상기 디스플레이모듈은 플레이트의 일 면(가령, 상부면)에 경사진 형태로 부착될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 엘이디모듈이 복수개의 플레이트들의 가장자리에 구비될 수 있고, 제어부는 복수 개의 플레이트들 중 고객에게 제공될 음식이 수용된 플레이트에 구비된 엘이디모듈을 발광시키는 서빙완료신호를 생성할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 구동부는 구동력을 발생시키는 동력제공부, 서빙로봇의 진행 방향을 전환시키는 적어도 하나 이상의 조향부, 및 상기 구동력을 이용하여 서빙로봇을 주행시키는 적어도 하나 이상의 이송부를 구비할 수 있다.

상기 동력제공부는 복수개의 플레이트들 중 최하층의 플레이트의 하부에 구비된 하우징에 배치되고, 상기 하우징의 저면에는 조향부 및 이송부가 배치될 수 있다.

상기 조향부와 이송부는, 상기 하우징의 저면의 양측에 배치되는 한 쌍의 구동휠일 수 있다. 상기 하우징의 저면의 전방과 후방에는, 상기 구동휠에 의해 이동하는 상기 서빙로봇의 이동방향에 추종하는 종동휠이 더 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 상기 서빙로봇은 미리 구비된 트랙(track)을 따라 이동할 수 있다. 이를 위해 상기 서빙로봇은 트랙을 감지하기 위한 제 1 센서부 및 서빙로봇의 주변 내지 전방에 위치하는 물체를 감지하기 위한 제 2 센서부를 더 구비할 수 있다.

상기 플레이트 상에는 적어도 하나의 홀이 마련되고, 상기 홀의 내부에는 상기 홀의 내면을 따라 상하로 승강하는 받침부가 마련되며, 상기 받침부는 상기 제어부의 서빙완료신호에 기초하여 상향 이동할 수 있다.

상기 플레이트는 전후 방향으로 연장된 레일모듈 및 상기 레일 모듈 상에서 전후 방향으로 이동하여 상기 플레이트보다 전방으로 돌출 가능한 트레이이동부를 포함하고, 상기 트레이이동부는 상기 제어부의 서빙완료신호에 기초하여 전방으로 이동할 수 있다.

상기 플레이트에는 상기 플레이트 상부에 놓여진 전자태그를 인식하는 태그인식부가 구비되고, 상기 제어부는 상기 태그인식부에서 인식된 전자태그의 주문정보와 서빙로봇에 저장된 주문신호의 일치 여부를 확인할 수 있다.

상기 수용부의 일부 또는 전부는 서빙로봇 본체에 대해 착탈 가능할 수 있다.

상기 서빙로봇에는, 서빙 외의 기능을 수행하기 위한 모듈(690)이 장착될 수 있다. 상기 모듈(690)은 상기 서빙로봇에 추가적으로 장착되거나, 상기 수용부(11)의 일부 또는 전부를 대체하여 장착될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예로서 제공되는 서빙로봇에 따르면, 서빙로봇을 이용한 무인화를 통해 음식점에서의 인건비 문제, 서비스 품질 문제를 해소시킬 수 있고, 고객을 유인하는 효과가 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 전면 및 후면을 나타낸 예 시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 평면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇을 나타낸 저면도이다.
도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레 이모듈에서 서빙완료신호를 출력하는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레이모듈에 서 주문을 위한 메뉴가 제공되는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 디스플레이모듈에 서 주문이 진행되는 과정을 나타낸 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 플레이트 상에 구 비된 받침부를 나타낸 예시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 플레이트을 통해 트레이가 이동가능한 상태를 나타낸 예시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇에 있어서, 수용부를 감싸는 형태로 형성된 추가하우징과 추가디스플레이모듈이 더 포함된 상태를 나타낸 예시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 수거를 위한 서빙로봇을 나타 낸 예시도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇의 제어 계통을 나타낸 도면이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 명세서 전체에서 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, "그 중간에 다른 구성을 사 이에 두고" 연결되어 있는 경우도 포함한다.

아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에 서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시 예를 상세 히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에 서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설 명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.

본 발명의 일 실시 예로서, 서빙로봇(10)이 제공될 수 있다.

도 1 내지 도 6 및 도 15를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 음식을 수용하는 수용부(11)와, 서빙로봇(10)을 제어하는 제어부(20)와, 서빙로봇(10)을 이동시키는 구동부(30)와, 타겟 테이블에서 음식을 전달하기 위한 동작을 수행하는 출력부(40)를 포함한다.

수용부(11)는 서빙로봇(10)의 상부에 마련되고, 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 복수 개의 플레이트(110)들을 구비한다. 상기 플레이트(110)의 상부면에는 음식이 놓여진다. 즉, 각 플레이트(111, 112, 113)의 상부 공간에는 음식이 수용된다.

제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)을 전반적으로 제어한다. 가령 상기 제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호를 생성한다. 또한 제어부(20)는 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도착하였을 때, 서빙완료신호(24)를 출력하여 상기 출력부(40)에 전달한다.

구동부(30)는 상기 제어부(20)의 제어신호에 기초하여 서빙로봇(10)을 이동시킨다.

상기 출력부(40)는 서빙완료신호(24)에 기초하여 작동한다. 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 상태에서, 상기 출력부(40)는 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여, 상기 수용부(11)에 수용된 음식을 타겟 테이블로 전달하기 위해 고객에게 주문한 음식을 가지고 왔음을 알리는 동작을 한다. 가령 고객은 서빙완료신호(24)에 의해 출력부(40)가 발생시키는 시각적 및/또는 청각적 신호 및/또는 동작을 감지하고, 음식을 자신의 테이블로 옮길 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달하였음을 확인한 뒤 서빙완료신호(24)를 생성하여 출력부(40)로 전달할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 수용부(11)는 복수개의 플레이트(plate)들이 다층으로 구비된 형태로 형성된다. 음식들은 상기 각 플레이트(110) 상에 수용될 수 있다. 실시예에서는 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 3개의 플레이트(110)가 구비되어 수용부가 3층 구조로 형성됨을 예시하고 있으나, 이는 예시적인 것에 불과하고, 2개의 층은 물론 4층 이상의 다층 구조로 형성될 수 있음은 자명하다.

또한 실시예에서는 상기 플레이트(110)가 원판형임을 예시하고 있으나, 상기 플레이트(110)는 원판형, 정방형 등 다양한 형태로 형성될 수 있다. 또한, 복수 개의 플레이트(110)는 각각 상이한 형태로 형성될 수 있다. 가령, 도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이 각 플레이트(110)의 두께는 상이하게 형성될 수 있다. 다만, 복수개의 플레이트(110)들은 모두 평평한(flat) 형태로 형성되어 플레이트(110)의 상단면에 놓여진 음식이 흔들리지 않고 고객 측의 테이블로 이송될 수 있도록 함이 바람직하다.

상기 복수개의 플레이트(110)들은 적어도 하나 이상의 기둥프레임(120)을 통해 연결될 수 있다. 실시예에서는 3개의 기둥프레임(120)을 통해 복수 개의 플레이트(110)들이 서로 연결된 구조를 예시한다. 3개의 기둥프레임(120)은 플레이트(110)의 좌측, 우측 및 후방에 배치됨으로써, 플레이트(110)의 상부 공간이 전방으로 개방된 형태가 되도록 할 수 있다.

일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 제어부(20)는, 전술한 바와 같이 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 구동부 제어신호(23)를 생성하고, 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달하면 서빙완료신호(24)를 생성하며, 이 외에도, 서빙로봇(10)의 전반적인 동작을 제어한다. 가령 제어부(20)는, 도 15에 도시된 바와 같이 서빙로봇(10)의 구동부(30), 출력부(40), 전원부(70) 및 통신부(80)의 동작을 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)의 구동부 제어신호(23)는 서빙로봇(10)이 타겟 테이블로 이동되도록 구동부(30)의 동작을 제어하기 위한 신호일 수 있다. 이러한 구동부 제어신호(23)는 서빙로봇(10)이 출발지점(Ex. 주방)으로부터 목적지점(Ex. 타겟 테이블)으로 이동하기 위한 이동경로, 이동속도, 출발시점 등의 이동과 관련된 정보에 기초하여 생성된 신호일 수 있다. 상기 타겟 테이블은 주문자(Ex. 고객)에 의하여 주문된 음식이 제공되는 테이블로, 상기 타겟 테이블은 단순 테이블뿐만 아니라, 상기 주문자가 예약하였거나 서비스를 제공받는 장소 일체를 지칭할 수 있다.

상기 서빙완료신호(24)는 출력부(40)가 서빙이 완료되었음을 주문자에게 알리기 위한 작동을 하도록 하는 제어신호이다. 상기 출력부(40)는, 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 주문한 음식이 타겟 테이블로 도달하였음을 상기 주문자에게 알려주기 위한 알람(alarm) 기능을 수행한다. 즉, 서빙로봇(10)이 음식을 수용한 채 타켓 테이블로 이동을 완료하여 타겟 테이블에 음식이 도달하면, 상기 출력부(40)는 음식이 도달하였다는 사실과 음식의 위치(어느 플레이트 상의 음식인지)를 고객에게 알린다. 이러한 알림은, 디스플레이모듈(430)을 이용한 시각적 알림, 스피커모듈(490)을 이용한 청각적 알림, 및/또는 엘이디모듈(470)을 이용한 시각적 알림, 후술할 받침부(190)나 트레이이동부(140)의 동작을 이용한 모션 알림을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 구동부(30)는 구동력을 발생시키는 동력제공부(310), 서빙로봇(10)의 방향전환을 위한 적어도 하나 이상의 조향부(320) 및 구동력에 따라 서빙로봇(10)을 주행시키는 적어도 하나 이상의 이송부(330)를 포함할 수 있다.

복수개의 플레이트(110)들 중 최하층의 플레이트(130)보다 하부에는 하우징(600)이 마련되고, 상기 하우징(600)의 하단부에는 바닥(floor)와 접하여 상기 서빙로봇(10)을 이동시키는 조향부(320) 및 이송부(330)가 배치될 수 있다.

상기 동력제공부(310)를 통해 발생하는 구동력의 종류에는 제한이 없다. 가령 구동력은 회전력이거나 직선 이동력일 수 있다. 또한 동력제공부(310)가 구동력을 발생시키는 방법에도 제한이 없다. 가령 상기 동력제공부는 전동모터, 콤프레셔 등을 포함할 수 있다.

상기 조향부(320)는 서빙로봇(10)을 방향 전환한다. 그리고 상기 이송부(330)는 서빙로봇(10)을 주행시킨다. 상기 조향부(320)와 이송부(330)는 각각 별도의 휠로 구비될 수도 있고, 실시예와 같이 동일한 휠에 통합 구비될 수 있다. 도 2 및 도 6을 참조하면, 실시예에서는 좌우에 배치되는 두 개의 구동휠(340)이 조향부(320)와 이송부(330)를 이룬다. 상기 두 개의 구동휠(340)은, 가령 각각 독립적으로 회전방향과 회전속도가 제어되는 인휠 모터일 수 있다. 두 개의 구동휠(340)이 동일한 방향으로 동일한 회전속도로 회전하면, 서빙로봇(10)은 전방으로 또는 후방으로 직진할 수 있다. 또한 두 개의 구동휠(340)이 반대 방향으로 동일한 회전속도로 회전하면, 서빙로봇(10)은 제자리에서 회전할 수 있다. 그리고 두 개의 구동휠(340)이 동일한 방향으로 회전하되 회전속도가 다르면, 상기 서빙로봇(10)은 커브진 궤적으로 이동할 수 있다.

종동휠(350)은 전후로 배치되어, 상기 서빙로봇(10)이 안정적으로 바닥(floor) 위에 서 있도록 한다. 상기 종동휠(350)은 소정의 수평축을 중심으로 회전한다. 그리고 상기 종동휠(350)은, 하우징(600) 저면에 마련되고 상기 종동휠(350)을 수용하는 수용홀(610)의 중심을 지나는 소정의 수직축을 중심으로, 바라보는 방향이 변경될 수 있다. 이에 따라 상기 종동휠(350)은 서빙로봇(10)의 이동 방향에 추종하여 상기 수직축을 중심으로 그 방향이 정렬될 수 있다.

다만, 구동휠(340)과 종동휠(350)의 개수와 배치가 앞서 설명한 구조에 한정되는 것은 아니며, 조향부(320) 및 이송부(330)의 구조 역시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉 조향부(320)와 이송부(330)는 각각 별도의 휠로 구성될 수도 있음은 물론이다.

상기 하우징(600)은 서빙로봇(10)의 하부에 구비될 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이 서빙로봇(10)에는 제 1 플레이트(111), 제 2 플레이트(112) 및 제 3 플레이트(113)가 포함된 수용부(11)가 구비될 수 있다. 상기 하우징(600)은 복수 개의 플레이트(110)들 중 최하층의 플레이트에 해당되는 제 3 플레이트(113)와 연결된 형태로 형성될 수 있다. 즉, 하우징(600)은 최하층의 플레이트(113)와 일체로 형성될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 출력부에는 서빙이 완료되었음을 고객에게 알리기 위한 스피커모듈(490), 엘이디모듈(470) 및 디스플레이모듈(430)이 더 포함될 수 있다.

상기 스피커모듈(490)은 상기 서빙로봇(10)의 소정의 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 상기 스피커모듈(490)은 복수개의 플레이트(110)들로 구비된 다층 구조의 수용부의 각 층마다 구비될 수 있다. 또한, 상기 스피커모듈(490)은 상기 디스플레이모듈(430)과 함께 플레이트(110) 상에 구비될 수 있다. 또한, 상기 스피커모듈(490)은 상기 하우징(600)의 내부에 구비될 수도 있다. 상기 스피커모듈(490)은 타겟 테이블에 위치한 주문자(Ex. 고객)에 대하여 상기 서빙완료신호(24)를 음성데이터로 변환하여 제공할 수 있다. 또한 상기 스피커모듈(490)은, 상기 주문자에게, 서빙과 관련된 음성데이터뿐만 아니라 주문 및 결제를 위한 음성데이터를 상기 주문자에게 제공할 수 있다.

도 7 및 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 디스플레이모듈(430)에 서빙완료신호(24)를 출력하는 상태를 나타낸 예시도이다. 즉, 주문자(고객)는 서빙로봇(10)에 구비된 디스플레이모듈(430)을 통하여 상기 도 7 및도 8과 같이 표시된 화면을 확인할 수 있다.

먼저 도 7을 살펴보면, 상기 디스플레이모듈(430)의 화면에는 주문 정보(432), 주문에 따라 요리된 음식의 픽업정보(455)가 표시될 수 있다. 즉, 디스플레이모듈(430)에는 주문 자에 의해 주문된 음식에 관한 주문정보(423)가 표시될 수 있다. 예를 들면, 도 7에 도시된 바와 같이 주문자가 주문한 음식이 디스플레이모듈(430)에 "아이스 아메리카노 1잔"인 것으로 표시되고, 이에 따라 주문자는 표시된 주문정보(423)를 확인할 수 있다.

또한, 디스플레이모듈(430)에는 서빙로봇(10)에 주문한 음식의 위치와 관련된 픽업정보(455)가 표시될 수 있다. 마찬가지로, 도 7에 도시된 바와 같이 주문자는 디스플레이모듈(430)을 통해, 3층 구조의 수용부가 구비된 서빙로봇(10)의 3층에 주문한 "아이스 아메리카노 1잔"이 놓여져 있음을 확인할 수 있다. 특히, 주문자가 직관적으로 이해할 수 있도록 서로 다른 형상, 모양 및/또는 색채를 가지는 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457)가 상기 디스플레이모듈(430)에 추가적으로 표시될 수 있다. 가령, 주문자에 의해 주문되어 주문자가 위치한 타겟 테이블에 도달한 음식이 놓여진 플레이트(110)는 제 1 화살표(456)로 표시될 수 있고, 나머지 플레이트(110)는 제 2 화살표(457)로 표시될 수 있다. 상기 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457)는 형태를 달리하거나 상이한 색깔로 표시될 수 있다. 또한, 상기 제 1 화살표(456) 및 제 2 화살표(457) 중 어느 하나의 화살표, 가령 제1화살표(456)만이 디스플레이모듈(430)의 화면 상에서 점멸되도록 표시될 수 있다.

추가적으로, 상기 서빙로봇(10)은 픽업완료신호를 인가할 수 있는 제1입력부(436)를 더 구비할 수 있다. 상기 제1입력부(436)는 도 7에 도시된 바와 같이 주문자는 터치식 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 픽업완료표시(436)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 픽업완료표시(436)를 터치하여 픽업완료신호를 인가함으로써 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 상기 픽업완료신호를 입력할 수 있다. 즉, 주문자에 의해 입력된 픽업완료신호를 통해 주문자가 주문한 음식을 서빙로봇(10)으로부터 가져갔음을 확인하는 신호가 상기 서빙로봇(10)으로 제공될 수 있다.

또한, 상기 서빙로봇(10)은 직원호출신호를 인가할 수 있는 제2입력부(435)를 더 구비할 수 있다. 상기 제2입력부(435)는 터치식 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 직원호출표시(435)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 직원호출표시(435)를 터치하여 직원호출신호를 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)의 특정 동작에 오류가 있어서 서빙에 문제가 발생한 경우를 대비하여 직원을 호출하기 위하여, 상기 직원호출신호는 주문자에 의해 서빙로봇(10)으로 입력될 수 있다.

또한, 상기 서빙로봇(10)은 추가주문신호를 인가할 수 있는 제3입력부(437)를 더 구비할 수 있다. 상기 제3입력부(437)는 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 추가주문표시(437)의 터치 입력으로 구현될 수 있다. 주문자는 상기 추가주문표시(437)를 터치하여 추가주문신호를 서빙로봇(10)의 제어부(20)에 입력할 수 있다. 기존의 주문정보를 수정하거나 추가적으로 주문하고자 하는 음식이 있는 경우 주문자는 상기 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 추가주문표시(437)를 터치하여 추가주문신호를 입력할 수 있다. 상기 추가주문신호의 입력에 따라 상기 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)에는 도 9에 도시된 바와 같이 주문을 위한 화면이 표시될 수 있다.

상기 픽업완료신호, 직원호출신호, 추가주문신호 등 주문자에 의해 서빙로봇(10)으로 입력될 수 있는 신호는, 상기 디스플레이모듈(430)의 터치 동작을 통해 인가될 수 있다. 또한, 이 외에도, 주문자는 주문자의 트리거 음성신호를 통해 상기 서빙로봇(10)을 음성 입력 대기 상태로 돌입시키고, 주문자의 음성신호를 통해 상기 서빙로봇(10)에 상기 픽업완료신호, 직원호출신호, 추가주문신호 등을 입력할 수도 있다. 이를 위해 상기 서빙로봇(10)에는 음성 입력을 위한 마이크(90)가 더 구비될 수 있다.

서빙로봇(10)은, 도 7에 도시된 디스플레이모듈(430)의 화면과 달리, 도 8과 같은 화면을 표시함으로써 상기 주문정보(432) 및 픽업정보(455)를 주문자에게 제공할 수도 있다. 추가적으로, 도 8에 도시된 바와 같이 주문자가 위치한 타겟 테이블의 위치가 표시된 지도가 디스플레이모듈(430)을 통해 출력될 수 있다. 이처럼 상기 디스플레이모듈(430)에는, 서빙로봇(10)의 이동에 있어서 발생할 수 있는 오류를 확인하기 위하여, 주문자의 테이블 위치가 표시될 수 있다.

또한 디스플레이모듈(430) 상에는, 도 8에 도시된 바와 같이 테이블확인표시(485)가 추가적으로 표시될 수 있다. 주문자는 서빙로봇(10)이 도달한 테이블이 표시된 테이블(도 8에서는 T1)이 아님을 확인한 경우, 상기 테이블확인표시(485)를 터치하여, 테이블불일치신호를 입력할 수 있다. 예를 들면, 서빙로봇(10)이 도달한 테이블이 타겟 테이블인 "테이블 T1"이 아니라 "테이블 T2"인 경우, 서빙로봇(10)이 정확한 곳으로 이동하지 못한 것이므로, 주문자로 하여금 테이블불일치신호를 입력하도록 하여, 상기 서빙로봇(10)이 출발지점으로 되돌아가거나 타겟 테이블을 찾아 재 이동하도록 할 수 있다. 즉 상기 서빙로봇(10)은 테이블불일치신호를 인가할 수 있는 제4입력부(485)를 더 구비할 수 있고, 이는 디스플레이모듈(430) 상에 표시된 테이블확인표시(485)의 터치 입력으로 구현될 수 있다.

또한, 상기 지도상에는 도 8에 도시된 바와 같이 상기 서빙로봇(10)이 이동된 경로가 추가적으로 표시될 수 있다. 주문자는 상기 경로를 확인함으로써, 서빙 로봇(10)이 정확한 목표 위치에 도착하였는지에 대해 쉽게 판단할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)은 복수개의 플레이트(110)들 중 적어도 어느 하나의 플레이트(110)의 일면에 경사진 형태로 부착될 수 있다.

도 1, 도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 디스플레이모듈(430)은 플레이트(110)의 표면에 대하여 소정의 각도로 경사진 형태로 설치될 수 있다. 즉, 상기 디스플레이모듈(430)은 플레이트(110)의 표면에 부착된 위치로부터 플레이트(110)의 중심으로 갈수록 높아지는 형태의 경사를 가질 수 있다. 다시 말하면, 도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이 상기 디스플레이 모듈(430)은 상기 플레이트(110)의 가장자리 부근에 설치되되, 서빙로봇(10)의 외부에 존재하는 주문자가 확인하기 용이하도록 경사진 형태로 형성될 수 있다.

또한, 상기 디스플레이모듈(430)은 다층 구조의 복수개의 플레이트(110)들 중에서 임의의 층의 플레이트(110)에 구비될 수 있다. 실시예에서는, 도 1에 도시된 바와 같이 최상층의 플레이트 상에 구비된다. 상기 디스플레이모듈(430)은 복수 개의 플레이트(110) 모두에 각각 구비될 수도 있다.

또한, 상기 디스플레이모듈(430)에는 상기 디스플레이모듈(430)이 상기 플레이트(110)의 하단면으로부터 경사진 각도가 조절되도록 하기 위한 경사조절부(도 14의 431 참조)가 추가적으로 포함될 수 있다. 즉, 주문자마다 상기 디스플레이모듈(430)을 확인하기 용이한 각도가 존재하므로 상기 디스플레이모듈(430)의 경사조절부(431)를 이용하여 상기 디스플레이모듈(430)의 경사 각도가 조절될 수 있다. 상기 경사조절부(431)는 상기 디스플레이모듈(430)의 하단부에 마련된 수평의 힌지축일 수 있다. 즉 상기 경사조절부(431)는 상기 디스플레이모듈(430)의 틸팅 구조를 포함할 수 있다. 이 외에도, 도시하지는 아니하였으나, 수직의 회전축에 대해 상기 디스플레이모듈(430)을 회전시킬 수 있는 스위블 구조를 더 포함할 수 있음은 물론이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 엘이디모듈(470)은 복수개의 플레이트(110)들의 가장자리에 각각 구비될 수 있다. 제어부(20)는 제공될 음식이 수용된 플레이트(110)에 구비된 엘이디모듈(470)이 발광되도록 하기 위한 서빙완료신호(24)를 생성할 수 있다.

즉, 도 2의 제 1 플레이트(111), 제 2 플레이트(112) 및 제 3 플레이트(113)가 구비된 수용부(11)로 예를 들어 설명하면 상기 제 1 플레이트(111)에 주문자 A가 주문한 음식 A가 존재하고, 상기 제 2 플레이트(112)에는 주문자 B가 주문 한 음식 B가 존재할 수 있다. 서빙로봇(10)이 주문자 A가 위치한 테이블 A로 이동되는 경우 음식 B가 아닌 음식 A를 주문자 A에게 제공하여야 하므로, 상기 음식 A 가 수용되어 있는 상기 제 1 플레이트(111)의 가장자리에 구비된 복수개의 엘이디모듈들이 발광되도록 할 수 있다. 또한, 상기 엘이디모듈은 단순히 발광되는 동작뿐만 아니라, 소정의 시간 간격으로 발광/점멸 동작이 반복될 수 있다. 상기 복수 개의 엘이디모듈들은 소정의 간격으로 플레이트(110)의 가장자리를 따라 이격 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 서빙로봇(10)은 미리 구비된 트랙(track; 도 10의 M 참조)을 따라 이동할 수 있다. 이를 위해 서빙로봇(10)에는 트랙(M)을 감지하기 위한 제 1 센서부(150)를 구비할 수 있다.

상기 서빙로봇(10)은 라인 추적 알고리즘(line tracing algorithm)에 기초하여 상기 트랙을 감지하여 이동될 수 있다. 일 예로서, 상기 트랙은 바닥(floor)에 부착된 마그네틱 테이프일 수 있고, 상기 제 1 센서부(150)는 상기 마그네틱 테이프의 자력을 감지하는 자기 감지 센서일 수 있다. 상기 제 1 센서부(150)의 자기 감지 센서는 상기 하우징(600)의 하단면에 소정 형태로 배치되어 구비될 수 있다.

다른 일 예로서, 상기 제 1 센서부(150)는 상기 트랙에 빛을 조사하기 위한 발광부 및 상기 조사되어 트랙으로부터 반사된 빛이 감지되는 수광부를 포함할 수 있다. 상기 제 1 센서부(150)의 발광부 및 수광부는 상기 하우징(600)의 하단면에 소정 형태로 배치되어 구비될 수 있다.

상기 서빙로봇(10)은 제 2 센서부(160)를 더 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 서빙로봇(10)의 둘레면을 따라 복수 개 구비될 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 서빙로봇(10)의 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 것으로, 객체감지센서 및 거리감지센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 상기 객체감지센서 및 거리감지센서가 모두 포함된 센서일 수 있다. 상기 객체감지센서는 적외선 센서(infrared sensor), 근접 센서(proximity sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 모션 센서(motion sensor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 또한, 상기 거리감지센서는 적외선 센서, 초음파 센서, 라이다 센서(Light Detection And Ranging, LIDAR), 레이더 센서(Radio Detection And Ranging, RADAR) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 제 2 센서부(160)는 스캐닝 센서를 포함할 수도 있다.

상기 라인 추적 알고리즘을 이용하는 것과 달리, 상기 서빙로봇(10)은 제 2센서부(160)를 이용하여 상기 서빙로봇(10)으로부터 소정의 거리 내에 존재하는 객체들을 감지하고, 이를 통해 생성된 3D모델을 이용하여 목적지인 타겟 테이블로 이동할 수도 있다.

상기 서빙로봇(10)는 추가적으로 위치측정센서(170)를 더 구비할 수 있다. 상기 위치측정센서(170)는 GPS(Global Positioning System) 모듈, WiFi(Wireless Fidelity) 모듈 및 관성측정모듈(Inertial Measurement Unit) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)을 운용하는 사용자는, 타겟 테이블로 서빙로봇(10)이 이동할 때 상기 위치측정센서(170)를 이용하여 상기 서빙로봇(10)의 위치를 실시간으로 확인할 수 있다. 상기 사용자는 음식점의 운영자 또는 종업원일 수 있다.

추가적으로, 상기 플레이트(110)의 소정의 위치에는 중량측정센서(115)가 구비될 수 있다. 상기 중량측정센서(115)는 상기 플레이트(110)에 수용된 음식의 중량을 측정하여 제어부(20)에 제공하고, 상기 제어부(20)는 이에 기초하여 상기 서빙로봇(10)의 이동속도를 제어할 수 있다.

또한, 상기 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에는 통신부(80)가 더 구비될 수 있다. 통신부(80)는, 본원의 서빙로봇(10) 내의 구성 요소 간 통신은 물론, 주문자 단말, 사용자 단말과 같은 타 디바이스와의 통신을 수행할 수 있다. 상기 통신부의 통신 방식은 다양한 유선 혹은 무선 통신방법이 사용될 수 있다. 즉 통신 방식이 특정 통신 방법에 제한되는 것은 아니다.

사용자는 사용자 단말을 이용하여 서빙로봇(10)에 주문신호를 전달할 수 있다. 상기 주문신호는 주문자의 음식 주문에 따라 상기 사용자 단말에서 생성된 신호일 수 있다. 즉, 사용자는 주문자로부터 제공받은 주문정보에 기초하여 상기 사용자 단말을 이용하여 주문신호를 생성할 수 있다. 상기 주문정보에는 주문자 정보, 주문한 음식 정보, 예약 정보, 주문자 테이블 정보 등 음식의 주문과 관련된 정보가 포함될 수 있고, 상기 주문신호는 상기 주문정보가 포함된 신호일 수 있다.

도 9는 주문을 위한 메뉴가 디스플레이모듈(430)에 제공된 상태를 나타낸 예시도이고, 도 10은 디스플레이모듈(430)에서 주문이 진행되는 과정을 나타낸 예시도이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 주문자 또한 서빙로봇(10)을 이용하여 음식 주문을 위한 주문신호를 상기 서빙로봇(10)에 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)의 디스플레이모듈(430)에는 도 9에 도시된 메뉴가 표시될 수 있고, 주문자는 주문하고자 하는 음식을 도 9와 같은 메뉴를 이용하여 선택할 수 있다.

또한, 주문자는 음식점 내 위치하는 테이블을 선택할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이 디스플레이모듈(430) 상에는 음식점의 테이블 지도가 표시될 수 있다. 사용자는 표시된 테이블 중 어느 하나를 선택할 수 있다.

상기 디스플레이모듈(430)에는 상기 테이블 지도와 함께 주문정보(432), 주문수정표시(433), 결제표시(434) 및 직원호출표시(435)가 더 포함될 수 있다. 즉, 주문자는 상기 주문수정표시(433)를 이용하여 주문정보(432)의 변경을 위해 도 9에 도시된 메뉴가 다시 표시되도록 할 수 있다. 또한, 주문자는 상기 결제표시(434)를 이용하여 서빙로봇(10)을 통한 음식비용 결제를 수행할 수 있다.

이처럼 사용자 또는 주문자에 의해 주문신호가 생성될 수 있고, 이러한 주문신호는 서빙로봇(10)의 데이터저장부(210)에 저장될 수 있다. 상기 서빙로봇(10)의 제어부(20)는 상기 주문신호에 기초하여 주문된 음식이 전달될 타겟 테이블의 위치를 확인할 수 있다. 또한, 제어부(20)는 상기 주문신호에 기초하여 타겟 테이블로 서빙로봇(10)이 이동할 경로를 생성할 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 음식은 트레이(50)에 담긴 상태로 수용부(11) 내의 플레이트(110) 상에 수용되고, 트레이의 저면에는 트레이에 담겨진 음식에 대한 상기 주문정보가 입력되도록 하기 위한 전자태그(51)가 부착되며, 플레이트(110)에는 플레이트(110)의 상부에 배치된 상기 전자태그(51)를 인식하기 위한 태그인식부(117)가 더 포함될 수 있다.

상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)를 인식하면, 상기 제어부(20)는 전술한 과정에서 서빙로봇(10)에 저장된 주문신호와 상기 전자태그(51)에 입력된 주문정보가 일치하는지 판단한다. 사용자는 사용자 단말을 이용하여 상기 트레이(50)의 전자태그(51)에 요리과정을 통해 완성된 음식에 대한 주문정보를 입력할 수 있다. 서빙로봇(10)은 주문자 혹은 사용자에 의해 생성되어 전달받은 상기 주문신호에 포함된 정보가, 상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)에 입력된 주문정보와 일치하는지 판단할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)의 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)의 주문신호와 상기 전자태그(51)에 입력된 주문정보가 일치하는 경우, 상기 구동부(30)에 의해 상기 서빙로봇(10)이 이동되도록 구동부 제어신호(23)를 생성할 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 플레이트(110) 상에 구비된 받침부를 나타낸 예시도이다.

상기 받침부(190)는 상기 플레이트(110) 상에 형성된 적어도 하나 이상의 홀(180)의 내면을 따라 상하로 이동 가능하도록 기둥 형태로 형성될 수 있다. 즉 상기 플레이트(110)에 구비된 홀(180)에 상기 받침부(190)가 상하로 승강이동 가능하도록 형성될 수 있다. 상기 받침부(190)는 상기 홀(180)의 내부로 하강 이동하여 상기 플레이트(110)의 상면보다 낮은 위치에 위치하도록 할 수 있다. 또, 상기 받침부(190)는 상기 홀(180)의 내측면을 따라 상승 이동하여 상기 플레이트(110)의 상단면과 같은 높이에 위치함으로써 플레이트(110)의 상부면이 전체적으로 평평하게 하거나, 그보다 높은 위치에 위치함으로써 받침부(190)가 플레이트(110)의 상부면보다 더 상방으로 돌출되도록 할 수 있다.

상기 받침부(190)가 하향 이동되는 경우 상기 홀(180)에는 움푹 패인 공간이 형성되고, 이러한 패인 공간으로 컵이나 반찬 접시가 안착될 수 있다. 한편, 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 경우, 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상기 받침부(190)가 상향 이동하여, 받침부(190)를 통해 튀어나온 접시나 컵을 주문자가 용이하게 취득하도록 할 수 있다.

도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 플레이트(110)를 통해 트레이(50)가 이동가능한 상태를 나타낸 예시도이다.

도 12를 참조하면, 플레이트(110)은 전후 방향으로 연장된 레일모듈(130) 및 상기 레일 모듈(130) 상에서 전후 방향으로 이동가능한 트레이이동부(140)를 더 포함할 수 있다. 상기 서빙로봇(10)이 타겟 테이블에 도달한 경우, 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상기 트레이이동부(140)는 상기 레일모듈(130)을 따라 전방으로 이동할 수 있고, 이에 따라 주문자는 상기 플레이트(110)에 위치한 트레이(50)를 용이하게 취득할 수 있다.

도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)에 있어서, 수용부(11)의 후방을 감싸는 형태로 형성된 추가하우징(650)이 더 포함된 상태를 나타낸 예시도이다.

도 13을 참조하면, 서빙로봇(10)에는 복수개의 플레이트들(111, 112, 113)의 일부를 감싸도록 하우징(600)의 일측, 즉 후방으로부터 상향 연장되어 형성된 추가 하우징(650)이 더 포함될 수 있다. 상기 추가하우징(650)은, 서빙로봇(10)의 급작스러운 움직임에도 불구하고 플레이트(110)에 놓인 음식이 상기 플레이트(110)로부터 떨어지지 않도록 한다. 상기 추가하우징(650)의 형태는 도 13에 도시된 형태에 제한되지 않고 플레이트(110)로부터 음식이 떨어지지 않도록 하기 위한 다양한 형태 혹은 구조로 형성될 수 있다.

도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 쓰레기 수거를 위한 로봇을 나타낸 예시도이다.

도 14를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 음식점에서 테이블에 음식을 전달할 뿐만 아니라, 물건의 이송에도 활용될 수 있다. 도 13과 달리 도 14의 서빙로봇(10)의 제 2 플레이트는 분리되었다. 3층 구조로 3개의 플레이트(110)들이 사용되어 수용부가 형성되더라도, 복수 개의 플레이트(110)들은 각각 서빙로봇(10)으로부터 분리될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)을 이용하여 이송시키고자 하는 물건의 형태(Ex. 부피, 크기, 높이 등)를 고려하여, 각각의 플레이트(110)는 상기 추가하우징(650) 또는 상기 복수개의 플레이트(110)들을 연결하기 위한 기둥프레임(120)에 대해 탈착 가능하다. 상기 플레이트(110)의 결합/분리와 관련하여서는 공지의 기술들이 적용될 수 있다. 예를 들면, 자기력을 이용하여 플레이트(110)를 추가하우징(650) 또는 기둥프레임(120)에 결합/분리할 수 있고, 접착물질을 사용할 수도 있으며, 고리 형태의 결합은 물론 다양한 결합/분리 방법이 활용될 수 있다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은, 서빙을 포함하여, 음식점에서 수행되는 서비스 과정 혹은 서비스 제공을 위한 별도 과정(Ex. 종업원들이 쓰레기를 버리러 가거나 배달된 물건을 음식점으로 옮기기 위한 과정 등)을 위해 활용될 수 있다. 뿐만 아니라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙로봇(10)은 서비스 제공과 같은 특정 분야에 제한되는 것이 아니라 다양한 산업분야에서 물체를 이송시키고자 하는 경우에는 활용될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 서빙 로봇(10)은 음식점에서 서빙을 위한 사용목적에 제한되는 것은 아니다. 가령 상기 서빙 로봇(10)은, 음식점의 영업시간 중에는 서빙으로 활용되되, 영업이 종료된 뒤에는 청소를 할 수도 있다. 또한 고객을 유치하기 위해 음식점 외부로 나가 홍보를 할 수도 있다. 상기 청소 기능이나 홍보 기능은, 추가적인 청소 모듈이나 디스플레이 모듈, 스피커 모듈 등을 추가 장착함으로써 구현될 수 있다.

도 14에는, 탈착식으로 설치된 제2플레이트(112)를 분리하고, 더 넓어진 수용부 내에 음식물 쓰레기통을 수용한 상태의 서빙로봇(10)이 도시되어 있다. 이처럼 서빙 로봇(10)은, 다른 기능을 수행하기 위해 일부 구성을 모듈 형태로 탈착할 수 있다.

도 13에는, 상기 전방으로 개방된 수용부(11)를 덮으며 추가하우징(650)의 전방에 결합되는 추가디스플레이모듈(690)이 도시되어 있다. 가령, 서빙 로봇(10)은, 상기 추가디스플레이모듈(690)을 장착한 상태에서, 거리로 나가, 상기 추가디스플레이모듈(690)과, 스피커모듈(490)과, 디스플레이모듈(430) 등을 통해 고객을 유치하기 위한 광고를 할 수 있다.

도 14에 도시된 실시예는, 서빙 로봇(10)이 서빙을 위해 구비하는 구성 중 일부(가령 제2플레이트)를 분리하여 다른 제1기능(가령 청소)을 수행하는 것을 예시한다. 또한 도 13에 도시된 실시예는, 서빙 로봇(10)이 다른 제2기능(가령 광고)을 수행하기 위해 서빙 로봇(10)에 필요한 구성(가령 추가디스플레이모듈)을 장착하는 것을 예시한다.

비록 도시하지는 아니하였으나, 마찬가지 취지로, 서빙 로봇(10)이 다른 기능을 수행할 수 있도록 하기 위해, 서빙을 위해 구비하는 구성 중 일부 또는 전부를 서빙 로봇(10)으로부터 모듈 형태로 분리하고, 그 대신 다른 기능을 수행하기 위해 필요한 구성을 모듈 형태로 장착하여, 서빙 로봇(10)을 다용도로 용이하게 활용하는 것이 가능하다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10: 서빙로봇
11: 수용부
110: 플레이트
111: 제1플레이트
112: 제2플레이트
113: 제3플레이트
115: 중량측정센서
117: 태그인식부
120: 기둥프레임
130: 레일모듈
140: 트레이이동부
150: 제1센서부
160: 제2센서부
170: 위치측정센서
180: 홀
190: 받침부
20: 제어부
210: 데이터저장부
23: 구동부 제어신호
24: 서빙완료신호
30: 구동부
310: 동력제공부
320: 조향부
330: 이송부
340: 구동휠
350: 종동휠
40: 출력부
430: 디스플레이모듈
431: 경사조절부
432: 주문정보
433: 주문수정표시
434: 결제표시
435: 직원호출표시(제2입력부)
436: 픽업완료표시(제1입력부)
437: 추가주문표시(제3입력부)
439: 메뉴
455: 픽업정보
456: 제1화살표
457: 제2화살표
485: 테이블확인표시(제4입력부)
470: 엘이디모듈
490: 스피커모듈
50: 트레이
51: 전자태그
600: 하우징
610: 수용홀
650: 추가하우징
690: 추가디스플레이모듈
70: 전원부
80: 통신부
90: 마이크
M: 트랙

Claims (11)

1. 음식을 수용하기 위한 복수개의 플레이트(110)들이 소정의 간격으로 이격된 형태로 배치되어 다층 구조를 형성하는 수용부(11);
   상기 서빙로봇(10)을 타겟 테이블로 이동시키기 위한 제어신호를 생성하는 제어부(20);
   상기 제어신호에 기초하여 상기 서빙로봇을 이동시키는 구동부(30); 및
   상기 음식을 상기 타겟 테이블로 전달하기 위한 작동이 이루어지는 출력부(40);를 구비하고,
   상기 플레이트(110)는:
   전후 방향으로 연장된 레일모듈(130); 및
   상기 레일 모듈(130) 상에서 전후 방향으로 이동하여 상기 플레이트(110)보다 전방으로 돌출 가능한 트레이이동부(140);를 포함하고,
   상기 제어부(20)는, 상기 서빙로봇(10)이 상기 타겟 테이블에 도달하면, 서빙완료신호(24)를 생성하여 상기 출력부(40)로 전달하고,
   상기 출력부(40)는 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 소정의 작동을 수행하고,
   상기 트레이이동부(140)는 상기 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 전방으로 이동하는, 서빙로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 출력부(40)는, 상기 서빙완료신호(24)에 기초하여 작동하는 스피커모듈(490), 엘이디모듈(470) 및 디스플레이모듈(430) 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 서빙로봇.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 디스플레이모듈(430)은 상기 복수개의 플레이트(110)들 중 적어도 어느 하나의 플레이트에 경사진 형태로 부착되는, 서빙로봇.
4. 제 2 항에 있어서,
   상기 엘이디모듈(470)은 상기 복수 개의 플레이트(110)들의 가장자리에 구비되고,
   상기 제어부(20)는 제공될 음식이 수용된 플레이트(110)에 구비된 엘이디모듈(470)을 발광시키는 서빙완료신호(24)를 생성하는, 서빙로봇.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 구동부(30)는:
   구동력을 발생시키는 동력제공부(310);
   상기 서빙로봇의 방향전환을 위한 조향부(320); 및
   상기 구동력으로 상기 서빙로봇(10)을 주행시키는 이송부(330);를 포함하고,
   상기 조향부(320)와 이송부(330)는, 상기 하우징의 저면의 양측에 배치되는 한 쌍의 구동휠(340)이며,
   상기 하우징(600)의 저면의 전방과 후방에는, 상기 구동휠(340)에 의해 이동하는 상기 서빙로봇(10)의 이동방향에 추종하는 종동휠(350)이 더 구비되는, 서빙로봇.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 서빙로봇(10)은 상기 복수개의 플레이트들 중 최하층의 플레이트의 하부에 마련되는 하우징(600)을 더 포함하고,
   상기 구동휠(340)과 종동휠(350)은, 상기 하우징(600)의 저면에 배치되는, 서빙로봇.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 서빙로봇(10)은 미리 구비된 트랙(M)을 따라 이동하고,
   상기 서빙로봇(10)은, 상기 트랙(M)을 감지하기 위한 제 1 센서부(150)와, 상기 서빙로봇의 주변에 위치하는 물체를 감지하기 위한 제 2 센서부(160)를 포함하는, 서빙로봇.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 플레이트(110) 상에는 적어도 하나의 홀(180)이 마련되고,
   상기 홀(180)의 내부에는 상기 홀(180)의 내면을 따라 상하로 승강하는 받침부(190)가 마련되며,
   상기 받침부(190)는 상기 제어부(20)의 서빙완료신호(24)에 기초하여 상향 이동하는, 서빙로봇.
9. 제 1 항에 있어서,
   상기 플레이트(110)에는 상기 플레이트(110) 상부에 놓여진 전자태그(51)를인식하는 태그인식부(117)가 구비되는, 서빙로봇.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부(20)는 상기 태그인식부(117)에서 인식된 전자태그(51)의 주문정보와 서빙로봇(10)에 저장된 주문신호의 일치 여부를 확인하는, 서빙로봇.
11. 제 1 항에 있어서,
    상기 수용부(11)의 일부 또는 전부는 서빙로봇 본체에 대해 착탈 가능하고,
    상기 서빙로봇에는, 서빙 외의 기능을 수행하기 위한 모듈(690)이, 추가적으로 또는 상기 수용부(11)의 일부 또는 전부를 대체하여 장착되는, 서빙로봇.

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