KR102486429B1 - 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법 - Google Patents

냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102486429B1
KR102486429B1 KR1020220076844A KR20220076844A KR102486429B1 KR 102486429 B1 KR102486429 B1 KR 102486429B1 KR 1020220076844 A KR1020220076844 A KR 1020220076844A KR 20220076844 A KR20220076844 A KR 20220076844A KR 102486429 B1 KR102486429 B1 KR 102486429B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
tray
beverage
cold
view image
processor
Prior art date
Application number
KR1020220076844A
Other languages
English (en)
Inventor
이학준
곽인범
권우경
Original Assignee
주식회사 폴라리스쓰리디
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 폴라리스쓰리디 filed Critical 주식회사 폴라리스쓰리디
Priority to KR1020220076844A priority Critical patent/KR102486429B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102486429B1 publication Critical patent/KR102486429B1/ko

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D31/00—Other cooling or freezing apparatus
    • F25D31/005—Combined cooling and heating devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25B—REFRIGERATION MACHINES, PLANTS OR SYSTEMS; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS
    • F25B21/00—Machines, plants or systems, using electric or magnetic effects
    • F25B21/02—Machines, plants or systems, using electric or magnetic effects using Peltier effect; using Nernst-Ettinghausen effect
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D15/00—Devices not covered by group F25D11/00 or F25D13/00, e.g. non-self-contained movable devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D29/00—Arrangement or mounting of control or safety devices
    • F25D29/005—Mounting of control devices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F25—REFRIGERATION OR COOLING; COMBINED HEATING AND REFRIGERATION SYSTEMS; HEAT PUMP SYSTEMS; MANUFACTURE OR STORAGE OF ICE; LIQUEFACTION SOLIDIFICATION OF GASES
    • F25D—REFRIGERATORS; COLD ROOMS; ICE-BOXES; COOLING OR FREEZING APPARATUS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F25D31/00—Other cooling or freezing apparatus
    • F25D31/006—Other cooling or freezing apparatus specially adapted for cooling receptacles, e.g. tanks
    • F25D31/008—Drinking glasses
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/002—Specific input/output arrangements not covered by G06F3/01 - G06F3/16
    • G06F3/005—Input arrangements through a video camera

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Thermal Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Image Analysis (AREA)

Abstract

냉온 음료 보관 선반이 개시된다. 상기 냉온 음료 보관 선반은 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제1트레이, 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제2트레이, 상기 제1트레이의 바닥에 구현된 제1열전소자 모듈, 상기 제2트레이의 바닥에 구현된 제2열전소자 모듈, 상기 제1트레이를 위에서 촬영하여 제1탑 뷰 이미지를 생성하는 제1카메라, 상기 제2트레이를 위에서 촬영하여 제2탑 뷰 이미지를 생성하는 제2카메라, 및 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 생성된 제2탑 뷰 이미지를 분석하여 상기 제1열전소자 모듈, 또는 상기 제2열전소자 모듈에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어하는 프로세서를 포함한다. 상기 제1트레이는 차가운 음료를 보관하기 위한 트레이이며, 상기 제2트레이는 따뜻한 음료를 보관하기 위한 트레이이다. 상기 프로세서는 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 생성된 제2탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 제1트레이에 포함된 음료와 상기 제2트레이에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고, 상기 제1트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재하거나, 상기 제2트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재할 때, 상기 프로세서는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED, 또는 스피커를 제어한다.

Description

냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법 {cold hot beverage storage shelf and its operation method}
본 발명은 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법에 관한 것으로, 상세하게는 배달 로봇이 음료를 배송할 때, 차가운 음료인지, 따뜻한 음료인지 구분하여 이에 따라 온도를 유지할 수 있는 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법에 관한 것이다.
식음료를 배달하기 위한 배달 로봇은 음료를 싣기 위한 트레이를 포함한다. 배달 로봇이 음료를 배달하기 위해 먼거리를 이동하는 경우, 트레이에 실린 음료는 마시기 위한 최적의 온도를 상실할 수 있다. 예컨대, 차가운 음료, 또는 뜨거운 음료가 미지근해질 수 있다. 하지만, 종래기술은 트레이에 실린 음료의 온도를 유지하기 위한 방법들을 개시하고 있지 않다. 따라서 트레이에 실린 음료의 온도를 유지하기 위한 방법들이 요구된다.
또한, 종래기술은 트레이에 실린 음료가 엎질러짐을 감지할 수 있는 방법들에 대해 개시하고 있지 않다.
한국 공개특허공보 제10-2022-0012050호(2022.02.03.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 배달 로봇이 음료를 배송할 때, 차가운 음료인지, 따뜻한 음료인지 구분하여 이에 따라 최적의 온도를 유지할 수 있는 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 실시 예에 따른 냉온 음료 보관 선반은 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제1트레이, 상기 제1트레이의 바닥에 구현된 제1열전소자 모듈, 상기 제1트레이를 위에서 촬영하여 제1탑 뷰 이미지를 생성하는 제1카메라, 및 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 상기 제1열전소자 모듈에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어하는 프로세서를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 냉온 음료 보관 선반은 수의 음료들이 삽입될 수 있는 홀더들을 포함하는 제1트레이, 상기 제1트레이의 바닥에 구현된 복수의 제1열전소자 모듈들, 상기 제1트레이를 위에서 촬영하여 제1탑 뷰 이미지를 생성하는 제1카메라, 및 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지에서 음료의 커버 부분을 추출하고, 상기 음료의 커버 부분 중 가운데 부분과 가장자리 부분을 추출하고, 상기 가운데 부분을 제1신경망에 적용하여 제1개구부가 있는지 판단하고, 상기 가장자리 부분을 제2신경망에 적용하여 제2개구부가 있는지 판단하고, 상기 제1개구부의 유무, 상기 제2개구부의 유무에 따라 상기 이미지 영역들 각각에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 판단하여 상기 복수의 제1열전소자 모듈들 각각에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어하는 프로세서를 포함한다.
상기 프로세서는 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고, 이에 따라 상기 제1열전소자 모듈에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어한다.
실시 예에 따라 상기 냉온 음료 보관 선반은 LED, 또는 스피커를 더 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지를 상기 신경망에 적용하여 상기 음료가 엎질러졌는지 판단하고, 상기 음료가 엎질러졌다고 판단될 때, 상기 음료가 엎질러졌음을 알리기 위해 상기 LED를 제어하거나, 상기 스피커를 제어할 수 있다.
실시 예에 따라 상기 냉온 음료 보관 선반은 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제2트레이, 상기 제2트레이를 위에서 촬영하여 제2탑 뷰 이미지를 생성하는 제2카메라, 및 상기 제2트레이의 바닥에 구현된 제2열전소자 모듈을 더 포함할 수 있다.
상기 제1트레이는 차가운 음료를 보관하기 위한 트레이이며, 상기 제2트레이는 따뜻한 음료를 보관하기 위한 트레이이다.
상기 프로세서는 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 생성된 제2탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 제1트레이에 포함된 음료와 상기 제2트레이에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고, 상기 제1트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재하거나, 상기 제2트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재할 때, 상기 프로세서는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED, 또는 스피커를 제어한다.
본 발명의 실시 예에 따른 냉온 음료 보관 선반의 동작 방법은 프로세서가 카메라에 의해 촬영된 제1트레이의 제1탑 뷰 이미지를 수신하는 단계, 및 상기 프로세서는 상기 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 상기 제1트레이의 바닥에 위치한 제1열전소자 모듈을 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 냉온 음료 보관 선반의 동작 방법은 프로세서가 카메라에 의해 촬영된 제1트레이의 제1탑 뷰 이미지를 수신하는 단계, 상기 프로세서가 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지에서 음료의 커버 부분을 추출하고, 상기 음료의 커버 부분 중 가운데 부분과 가장자리 부분을 추출하는 단계, 상기 프로세서가 상기 가운데 부분을 제1신경망에 적용하여 제1개구부가 있는지 판단하고, 상기 가장자리 부분을 제2신경망에 적용하여 제2개구부가 있는지 판단하고, 상기 제1개구부의 유무, 상기 제2개구부의 유무에 따라 상기 이미지 영역들 각각에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 판단하는 단계, 및 상기 프로세서가 상기 판단에 따라 상기 복수의 제1열전소자 모듈들 각각에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어하는 단계를 포함한다.
실시 예에 따라 상기 냉온 음료 보관 선반의 동작 방법은 상기 프로세서는 상기 생성된 제1탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 제1트레이에 실린 음료가 엎질러졌는지 판단하는 단계, 및 상기 음료가 엎질러졌다고 판단될 때, 상기 프로세서는 상기 음료가 엎질러졌음을 알리기 위해 LED를 제어하거나, 스피커를 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법은 트레이에 실린 음료들을 촬영하여 생성된 이미지를 분석하여 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고 이에 따라 온도를 제어함으로써 배달 로봇이 이동하더라도 음료를 마시기 위한 최적의 온도를 유지할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 상세한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 블록도를 나타낸다.
도 2는 도 1에 도시된 카메라에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 1에 도시된 카메라에 의해 촬영된 탑 뷰 이미지를 분석하는 방법을 설명하기 위한 다이어그램을 나타낸다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도 1에 도시된 카메라에 의해 촬영된 탑 뷰 이미지를 분석하는 방법을 설명하기 위한 다이어그램을 나타낸다.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.
본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1구성요소는 제2구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2구성요소는 제1구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않은 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다." 또는 "가지다." 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 나타낸다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
본 명세서에서 음료란 음료와 음료를 보관하는 컵을 포함하는 의미이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 블록도를 나타낸다.
도 1을 참고하면, 로봇(101)은 음료를 배달하기 위한 로봇이다. 로봇(101)은 실내, 또는 실외에서 활용될 수 있다. 로봇(101)은 음료를 실어 휠(90)로 임의의 목적지(예컨대, 사람이 있는 곳)까지 배송한다.
로봇(101)은 냉온 음료 보관 선반(100)을 포함한다. 냉온 음료 보관 선반(100)은 음료를 싣기 위한 제1챔버(110), 프로세서(130), 메모리(140), LED(150), 스피커(160), 및 전원(170)을 포함한다.
제1챔버(110)는 음료를 싣기 위한 공간을 의미한다. 제1챔버(110)는 제1카메라(10), 제1트레이(20), 제1열전소자 모듈(30), 및 제1팬(40)을 포함한다.
제1카메라(10)는 제1트레이(20)를 위에서 촬영하여 제1탑 뷰(top view) 이미지를 생성하기 위해 제1챔버(110)의 천장에 설치된다.
제1트레이(20)는 제1챔버(110)의 아래에 위치한다. 제1트레이(20)는 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함한다. 일반적으로 제1트레이(20)는 복수의 음료들을 싣기 위해 복수의 홀더들을 포함한다.
제1열전 소자 모듈(30)은 제1트레이(20) 아래에 위치한다. 제1트레이(20)가 복수의 홀더들을 포함할 때, 상기 복수의 홀더들은 복수의 제1열전 소자 모듈들을 포함한다. 즉, 제1트레이(20)가 복수의 홀더들을 포함할 때, 제1열전 소자 모듈(30)의 개수는 상기 복수의 홀더들의 개수와 같다. 각각의 제1열전 소자 모듈은 각각의 홀더들에 삽입되는 음료와 대응된다. 각각의 제1열전 소자 모듈은 각각의 홀더들에 삽입되는 음료의 온도를 유지하기 이용된다. 제1열전 소자 모듈(30)은 제1트레이(20)에 포함된 어느 하나의 홀더에 실린 음료의 온도를 유지하기 위해 이용된다.
제1열전 소자 모듈(30)은 일반적으로 펠티어 효과를 이용하는 열전 소자 모듈을 의미한다. 제1열전 소자 모듈(30)은 n-타입 열전 소자들과 p-타입 열전 소자들을 포함한다. n-타입 열전 소자들과 p-타입 열전 소자들은 제1열전 소자 모듈(30)에서 교대로 배치된다. n-타입 열전 소자들과 p-타입 열전 소자들은 전극들과 연결된다. 상기 전극들은 기판과 연결된다. 전원(170)은 상기 전극들과 연결된다. 전원(170)은 복수의 제1열전 소자 모듈들에 전원을 공급하기 위해 이용된다. 실시 예에 따라 전원들의 수는 복수의 제1열전 소자 모듈들의 수와 같을 수 있다. 이때, 전원들 각각은 복수의 제1열전 소자 모듈들 각각에 전원을 독립적으로 공급할 수 있다.
전류가 n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로 흐를 때, 펠티어 효과에 의해 상부 표면에는 열이 흡수되고, 하부 표면에는 열이 생성된다. 따라서 차가운 음료가 임의의 홀더에 실릴 때, 상기 임의의 홀더에 대응되는 제1열전 소자 모듈(30)에서 차가운 음료의 온도를 유지하기 위해 전류가 n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로 흐르도록 프로세서(130)에 의해 전원(170)이 제어된다.
전류 방향을 반대로 하면 상부 표면에 열이 생성되고, 하부 표면에 열이 흡수된다. 즉, 전류가 p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로 흐를 때, 상부 표면에 열이 생성되고, 하부 표면에 열이 흡수된다. 따라서 따뜻한 음료가 임의의 홀더에 실릴 때, 상기 임의의 홀더에 대응되는 제1열전 소자 모듈(30)에는 따뜻한 음료의 온도를 유지하기 위해 전류가 p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로 흐르도록 프로세서(130)에 의해 전원(170)이 제어된다.
제1팬(40)은 열의 방출을 효율적으로 관리하기 위해 이용된다. 실시 예에 따라 제1챔버(110)는 열의 방출를 돕기 위한 방열판(미도시)을 더 포함할 수 있다. 제1트레이(20)가 복수의 홀더들을 포함할 때, 제1팬(40)의 개수와 방열판의 개수는 상기 복수의 제1열전 소자 모듈들의 개수와 같다. 즉, 각각의 제1팬과 각각의 방열판은 각각의 제1열전 소자 모듈과 대응된다.
프로세서(130)는 냉온 음료 보관 선반의 동작 방법을 수행하기 위한 명령들을 실행한다. 메모리(140)는 상기 명령들을 저장한다.
구체적으로 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 제1열전소자 모듈(30)에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어한다. 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 임의의 홀더에 실린 음료가 따뜻한 음료라 판단될 때, 프로세서(130)는 제1열전 소자 모듈(30)에 따뜻한 음료의 온도를 유지하기 위해 제1방향(예컨대, p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다.
제1트레이(20)가 복수의 홀더들을 포함할 때, 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 홀더들에 실린 음료들이 각각 따뜻한 음료인지, 차가운 음료인지 판단한다. 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 홀더들에 실린 음료들이 각각 따뜻한 음료라 판단할 때, 프로세서(130)는 복수의 제1열전 소자 모듈들 각각에 따뜻한 음료들의 온도를 유지하기 위해 제1방향(예컨대, p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 실시 예에 따라 프로세서(130)는 복수의 제1열전 소자 모듈들 각각에 따뜻한 음료들의 온도를 유지하기 위해 제1방향(예컨대, p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 복수의 전원들 각각을 제어할 수 있다.
프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 임의의 홀더에 실린 음료가 차가운 음료라 판단될 때, 제1열전 소자 모듈(30)에 차가운 음료의 온도를 유지하기 위해 제2방향(예컨대, n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 분석하여 홀더들에 실린 음료들이 각각 차가운 음료라 판단할 때, 프로세서(130)는 복수의 제1열전 소자 모듈들 각각에 차가운 음료들의 온도를 유지하기 위해 제2방향(예컨대, n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 실시 예에 따라 프로세서(130)는 복수의 제1열전 소자 모듈들 각각에 차가운 음료들의 온도를 유지하기 위해 제2방향(예컨대, n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 복수의 전원들 각각을 제어할 수 있다.
제1탑 뷰 이미지의 분석 동작은 뒤에서 자세히 설명될 것이다.
도 2는 도 1에 도시된 카메라에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지를 나타낸다.
도 1과 도 2를 참고하면, 도 2의 제1탑 뷰 이미지는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1트레이(20)의 탑 뷰 이미지(IMG)를 나타낸다. 제1트레이(20)는 여러 개의 음료들을 싣을 수 있도록 복수의 홀더들을 포함하고 있다고 가정한다.
제1카메라(10)와 제1트레이(20)는 각각 제1챔버(110)의 천장과 제1챔버(110)의 내부 공간에서 고정되어 설치된다. 따라서 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 홀더가 포함된 이미지 영역들(SUB1~SUB7)로 나눌 수 있다. 또한, 제1탑 뷰 이미지(IMG)에서 음료의 커버가 위치하는 부분은 정해져 있으므로, 프로세서(130)는 특정 영역을 지정하는 방법으로 제1탑 뷰 이미지(IMG)에서 음료의 커버 부분만 추출할 수 있다.
프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 신경망에 적용하여 상기 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고, 이에 따라 제1열전소자 모듈(30)에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어한다. 제1트레이(20)는 여러 개의 음료들을 싣을 수 있도록 복수의 홀더들을 포함하고 있을 때, 프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 신경망에 적용하여 상기 음료들 각각이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고, 이에 따라 복수의 제1열전소자 모듈들에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 상기 신경망은 CNN(Convolution Neural Network)일 수 있다.
일반적으로 차가운 음료와 따뜻한 음료는 커버의 형상이 다르다. 차가운 음료는 음료를 마실 수 있는 개구부(opening)가 커버의 중앙에 주로 위치한다. 상기 중앙에 위치한 개구부에 빨대가 삽입될 수 있다. 반면, 따뜻한 음료는 음료를 마실 수 있는 개구부가 커버의 가장자리에 위치한다. 또한, 차가운 음료의 개구부와 따뜻한 음료의 개구부는 면적에서 차이가 있다. 차가운 음료의 개구부는 따뜻한 음료의 개구부보다 면적이 넓다. 프로세서(130)는 이러한 커버의 형상 차이를 신경망에 학습시켜 차가운 음료와 따뜻한 음료를 구분할 수 있다.
예컨대, 프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 신경망에 적용하여 제1이미지 영역(SUB1), 제2이미지 영역(SUB2), 제5이미지 영역(SUB5), 및 제6이미지 영역(SUB6)에 포함된 음료를 따뜻한 음료로 판단할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 신경망에 적용하여 제3이미지 영역(SUB3), 제4이미지 영역(SUB4), 및 제7이미지 영역(SUB7)에 포함된 음료를 차가운 음료로 판단할 수 있다.
상기 음료(예컨대, 제3이미지 영역(SUB3), 제4이미지 영역(SUB4), 또는 제7이미지 영역(SUB7)에 포함된 음료)가 차가운 음료라 판단될 때, 프로세서(130)는 제1열전소자 모듈들 각각에 제1방향으로 전류가 흐를 수 있도록 전원(170)을 제어한다. 프로세서(130)는 전류가 n-타입 열전소자에서 p-타입 열전 소자로 흐르도록 전원(170)을 제어한다.
상기 음료(예컨대, 제1이미지 영역(SUB1), 제2이미지 영역(SUB2), 제5이미지 영역(SUB5), 또는 제6이미지 영역(SUB6)에 포함된 음료)가 따뜻한 음료라 판단될 때, 프로세서(130)는 제1열전소자 모듈들에 제2방향으로 전류가 흐를 수 있도록 전원(170)을 제어한다. 프로세서(130)는 전류가 p-타입 열전소자에서 n-타입 열전 소자로 흐르도록 전원(170)을 제어한다. 상기 제1방향과 상기 제2방향은 서로 반대 방향이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 도 1에 도시된 카메라에 의해 촬영된 탑 뷰 이미지를 분석하는 방법을 설명하기 위한 다이어그램을 나타낸다.
도 1 내지 도 3을 참고하면, 프로세서(130)는 다른 방법을 이용하여 제1트레이(20)에 실린 음료들이 따뜻한 음료인지 차가운 음료인지 판단할 수 있다. 이하, 제1트레이(20)에 실린 음료들이 따뜻한 음료인지 차가운 음료인지 판단할 수 있는 다른 방법에 대해 설명한다.
프로세서(130)는 제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 각각이 홀더가 포함된 이미지 영역들(SUB1~SUB7)로 나눈다.
프로세서(130)는 특정 영역을 지정하는 방법으로 각각의 이미지 영역들(SUB1~SUB7)에서 음료의 커버 부분(SI1, 또는 SI2)만 추출할 수 있다.
프로세서(130)는 음료의 커버 부분(SI1, 또는 SI2) 중 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)을 추출한다. 가운데 부분(PI1, 또는 PI2)이란 음료의 커버 부분(SI1, 또는 SI2)의 중심을 기준으로 임의의 면적을 포함하는 영역을 의미한다. 프로세서(130)는 상기 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)을 제1신경망(210)에 적용하여 상기 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)에서 제1개구부가 있는지 판단한다. 만약, 상기 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)에서 상기 제1개구부가 있다면, 상기 가운데 부분과 대응되는 음료는 차가운 음료일 것이다.
또한, 프로세서(130)는 음료의 커버 부분(SI1, 또는 SI2) 중 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)을 추출한다. 가장자리 부분(PI3, 또는 PI4)은 점선으로 표시된 임의의 면적을 포함하는 복수의 부분들을 의미한다.
프로세서(130)는 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)을 제2신경망(220)에 적용하여 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)에서 제2개부구가 있는지 판단한다. 만약, 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)에서 상기 제2개구부가 있다면, 상기 가장자리 부분과 대응되는 음료는 따뜻한 음료일 것이다.
프로세서(130)는 제1신경망(210)과 제2신경망(220)을 통해 판단된 제1개구부의 유무와 제2개구부의 유무에 따라 이미지 영역들(SUB1, SUB2, ..., 및 SUB7) 각각에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 판단한다. 예컨대, 상기 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)에서 제1개구부가 있고, 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)에서 상기 제2개구부가 없다면, 이미지 영역(SUB1, SUB2, ..., 또는 SUB7)에 포함된 음료는 차가운 음료이다. 반대로, 상기 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)에서 제1개구부가 없고, 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)에서 상기 제2개구부가 있다면, 이미지 영역(SUB1, SUB2, ..., 또는 SUB7)에 포함된 음료는 따뜻한 음료이다.
제1신경망(210)과 제2신경망(220)는 CNN일 수 있다.
제1카메라(10)에 의해 생성된 제1탑 뷰 이미지(IMG) 전체를 신경망에 적용할 때보다 음료의 커버 부분(SI1, 또는 SI2) 중 가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)과 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)을 제1신경망(210)과 제2신경망(220)에 적용할 때 다음과 같은 장점들이 있다.
제1탑 뷰 이미지(IMG) 전체를 신경망에 적용하지 않고, 제1탑 뷰 이미지(IMG)의 일부(가운데 부분(예컨대, PI1, 또는 PI2)과 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4))만을 제1신경망(210)과 제2신경망(220)에 적용함으로써 프로세서(130)는 신경망 연산의 처리시간 감소와 연산 부하 감소라는 장점들이 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 도 1에 도시된 카메라에 의해 촬영된 탑 뷰 이미지를 분석하는 방법을 설명하기 위한 다이어그램을 나타낸다.
도 1과 도 4를 참고하면, 프로세서(130)는 또 다른 방법을 이용하여 제1트레이(20)에 실린 음료들이 따뜻한 음료인지 차가운 음료인지 판단할 수 있다. 이하, 제1트레이(20)에 실린 음료들이 따뜻한 음료인지 차가운 음료인지 판단할 수 있는 또 다른 방법에 대해 설명한다.
프로세서(130)는 이미지 영역(SUB1, SUB2, ..., 또는 SUB7) 중 음료 커버 부분만을 추출한다. 음료 커버 부분만을 추출하기 위해 프로세서(130)는 KNN(K-nearest neighbors) 알고리즘, Gradient-based 알고리즘이 이용될 수 있다. 도 4에서 (a)와 (c)는 추출된 음료 커버 부분의 이미지를 나타낸다.
프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분에 대해 픽셀 값들을 계산하고 픽셀 분포도를 생성한다. 도 4에서 (b)와 (d))는 픽셀 분포도를 나타낸다. 구체적으로, 도 4의 (b)는 도 4의 (a)의 픽셀 분포도를, 도 4의 (d)는 도 4의 (c)의 픽셀 분포도를 나타내다. 픽셀 분포도에서 x축은 그레이스케일을, y축은 픽셀수를 나타낸다.
도 4의 (a)는 따뜻한 음료에 대한 음료 커버를, 도 4의 (c)는 차가운 음료에 대한 음료 커버를 나타낸다. 따뜻한 음료에 대한 음료 커버는 주로 불투명 재질로 구현되어 음료 내부를 볼 수 없다. 반면, 차가운 음료에 대한 음료 커버는 주로 투명 재질로 구현되어 음료 내부를 볼 수 있다.
따라서 따뜻한 음료에 대한 음료 커버의 픽셀 분포도(도 4의 (b))와 차가운 음료에 대한 음료 커버의 픽셀 분포도(도 4의 (d))는 서로 다르다. 따뜻한 음료에 대한 음료 커버의 픽셀 분포도(도 4의 (b))는 일반적으로 하나의 컬러로 구현되기 때문에 픽셀 분포도(도 4의 (b))에서 픽셀 값들의 표준편차는 차가운 음료에 대한 음료 커버의 픽셀 분포도(도 4의 (d))에서 픽셀 값들의 표준편차보다 작다. 차가운 음료에 대한 음료 커버는 투명한 재질로 구현되기 때문에 내부의 음료와 얼음 등 다양한 컬러로 구현되기 때문이다.
따라서 프로세서(130)는 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차를 이용하여 차가운 음료와 따뜻한 음료를 구분할 수 있다. 즉, 생성된 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차가 임의의 표준편차보다 작을 때, 프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분을 따뜻한 음료로 판단한다. 생성된 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차가 임의의 표준편차보다 클 때, 프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분을 차가운 음료로 판단할 수 있다.
도 1을 참고하면, 실시 예에 따라 냉온 음료 보관 선반(100)은 더 많은 음료를 싣기 위한 제2챔버(120)를 포함할 수 있다. 제2챔버(120)는 제1챔버(110)의 아래에 위치한다.
제2챔버(120)와 제1챔버(110)의 구성과 기능은 유사하다. 즉, 제2챔버(120)도 제2카메라(50), 제2트레이(60), 제2팬(70), 및 제2열전소자 모듈(80)을 포함한다.
제2카메라(50)는 제2트레이(60)를 위에서 촬영하여 제2탑 뷰 이미지를 생성하기 위해 제2챔버(120)의 천장에 설치된다.
제2트레이(60)는 제2챔버(120)의 아래에 위치한다. 제2트레이(60)도 복수의 음료들을 싣기 위해 복수의 홀더들을 포함할 수 있다.
제2트레이(60)가 복수의 음료들을 싣기 위해 복수의 홀더들을 포함할 때, 상기 복수의 홀더들은 각각의 홀더들에 실린 음료들의 온도를 유지하기 위해 복수의 제2열전소자 모듈들을 포함한다. 즉, 제2트레이(60)가 복수의 홀더들을 포함할 때, 제2열전 소자 모듈(80)의 개수는 상기 복수의 홀더들의 개수와 같다. 각각의 제2열전 소자 모듈은 각각의 홀더들에 삽입되는 음료와 대응된다. 각각의 제2열전 소자 모듈은 각각의 홀더들에 삽입되는 음료의 온도를 유지하기 이용된다. 제2열전 소자 모듈(80)은 제2트레이(60)에 포함된 어느 하나의 홀더에 실린 음료의 온도를 유지하기 위해 이용된다.
프로세서(130)는 제2카메라(50)에 의해 생성된 제2탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 제2트레이(60)에 포함된 음료들이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분한다. 실시 예에 따라 프로세서(130)는 다른 방법들을 이용하여 제2트레이(60)에 포함된 음료들이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분할 수 있다.
예컨대, 프로세서(130)는 제2카메라(50)에 의해 생성된 제2탑 뷰 이미지 중 일부(예컨대, 음료의 커버 부분)를 추출할 수 있다. 프로세서(130)는 음료의 커버 부분 중 가운데 부분과 가장자리 부분을 추출할 수 있다. 프로세서(130)는 상기 가운데 부분을 제1신경망(210)에 적용하여 상기 가운데 부분에서 제1개구부가 있는지 판단한다. 프로세서(130)는 상기 가장자리 부분을 제2신경망(220)에 적용하여 상기 가장자리 부분(예컨대, PI3, 또는 PI4)에서 제2개부구가 있는지 판단한다. 프로세서(130)는 제1신경망(210)과 제2신경망(220)을 통해 판단된 제1개구부의 유무와 제2개구부의 유무에 따라 상기 제2탑 뷰 이미지에 포함된 음료들이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 판단할 수 있다. 이는 도 3에서 설명된 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지를 판단하는 방법이다.
또한, 프로세서(130)는 제2카메라(50)에 의해 생성된 제2탑 뷰 이미지 중 일부(예컨대, 음료의 커버 부분)를 추출할 수 있다. 프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분에 대해 픽셀 값들을 계산하고 픽셀 분포도를 생성한다. 프로세서(130)는 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차를 이용하여 차가운 음료와 따뜻한 음료를 구분할 수 있다. 즉, 생성된 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차가 임의의 표준편차보다 작을 때, 프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분을 따뜻한 음료로 판단한다. 생성된 픽셀 분포도에서 픽셀 값들의 표준편차가 임의의 표준편차보다 클 때, 프로세서(130)는 추출된 음료 커버 부분을 차가운 음료로 판단한다. 이는 도 4에서 설명된 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지를 판단하는 방법이다.
제1챔버(110)에 포함된 제1트레이(20)는 차가운 음료들만이 실릴 수 있다. 제2챔버(120)에 포함된 제2트레이(60)에는 따뜻한 음료들만이 실릴 수 있다.
제1챔버(110)에 포함된 제1트레이(20)에 차가운 음료들만이 실릴 때, 제1챔버(110)에 포함된 제1팬(40)에서 방출되는 열은 제2챔버(120)에 포함된 제2트레이(60)의 따뜻한 음료들의 온도를 유지하는데 이용될 수 있어 에너지 효율성이 향상될 수 있다.
실시 예에 따라 제1트레이(20)와 제2트레이(60)에는 차가운 음료들과 따뜻한 음료들이 섞일 수 있다.
전원(170)은 제2열전소자 모듈(80)에 특정한 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제공하기 위해 이용된다.
프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 신경망에 적용하여 음료가 엎질러졌는지 판단한다. 상기 음료가 엎질러졌다고 판단될 때, 프로세서(130)는 상기 음료가 엎질러졌음을 알리기 위해 LED(150)를 제어할 수 있다. 프로세서(130)의 제어 하에 LED(I50)는 빛을 발산할 수 있다.
실시 예에 따라 프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG)를 제1신경망(210), 또는 제2신경망(220)에 적용하여 음료가 엎질러졌는지 판단할 수 있다.
실시 예에 따라 상기 음료가 엎질러졌다고 판단될 때, 프로세서(130)는 상기 음료가 엎질러졌음을 알리기 위해 스피커(160)를 제어할 수 있다. 프로세서(130)의 제어 하에 스피커(I60)는 음료가 엎질러졌음을 알리는 경고 메시지를 출력할 수 있다.
실시 예에 따라 프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG), 제2탑 뷰 이미지를 제1신경망(210), 또는 제2신경망(220)에 적용하여 제1트레이(20)에 포함된 음료들각각과 제2트레이(60)에 포함된 음료들 각각이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분할 수 있다.
실시 예에 따라 프로세서(130)는 제1탑 뷰 이미지(IMG), 제2탑 뷰 이미지에 대해 픽셀 값들을 계싼하고 픽셀 분포도를 생성하여 제1트레이(20)에 포함된 음료들각각과 제2트레이(60)에 포함된 음료들 각각이 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분할 수 있다.
실시 예에 따라 제1트레이(20)에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재하거나, 제2트레이(60)에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재할 때, 프로세서(130)는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED(150)를제어할 수 있다. 실시 예에 따라 프로세서(130)는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 알리기 위해 스피커(160)를 제어할 수 있다.
프로세서(130)에 의해 제1트레이(20), 또는 제2트레이(60)에 실린 음료들이 따뜻한 음료인지 차가운 음료인지 판단될 때, 프로세서(130)는 제1트레이(20), 또는 제2트레이(60)에 포함된 따뜻한 음료의 개수와 차가운 음료의 개수를 카운팅한다. 예컨대, 제1트레이(20)에 1개의 따뜻한 음료가 포함된다고 가정할 때, 프로세서(130)는 1개의 따뜻한 음료와 5개의 차가운 음료를 카운팅할 수 있다. 유사하게, 제2트레이(60)에 1개의 차가운 음료가 포함된다고 가정할 때, 프로세서(130)는 1개의 차가운 음료와 5개의 따뜻한 음료를 카운팅할 수 있다.
카운팅된 따뜻한 음료들의 개수, 또는 차가운 음료의 개수가 제1임의의 값(예컨대, 1개) 이상이고, 제2임의의 값(예컨대, 3개) 미만일 때, 프로세서(130)는 상기 카운팅된 음료에 대응되는 제1열전소자 모듈(30), 또는 제2열전 소자 모듈(80)에 더 많은 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어한다. 일반적으로 전류의 양은 생성되는 열의 양, 또는 흡수되는 열의 양에 비례한다.
제1트레이(20)에 7개의 음료들을 실을 수 있는 홀더들이 있을 때, 6개의 음료가 차가운 음료이고, 1개의 음료가 따뜻한 음료라 가정한다. 이때, 프로세서(130)는 6개의 차가운 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈들에 차가운 음료의 온도를 유지하기 위해 제2방향(예컨대, n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 1개의 따뜻한 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈에 따뜻한 음료의 온도를 유지하기 위해 제1방향(예컨대, p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 이 경우, 제1트레이(20)에 차가운 음료의 개수가 따뜻한 음료의 개수보다 상대적으로 많으므로, 따뜻한 음료의 온도 유지를 위해 프로세서(130)는 따뜻한 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈(30)에 더 많은 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어한다. 프로세서(130)는 따뜻한 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈(30)에 더 많은 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어하지 않는다면 다수인 차가운 음료의 냉기 때문에 따뜻한 음료는 온도 유지의 효율성이 떨어질 것이다.
반대로, 제1트레이(20)에 7개의 음료들을 실을 수 있는 홀더들이 있을 때, 6개의 음료가 따뜻한 음료이고, 1개의 음료가 차가운 음료라 가정한다. 이때, 프로세서(130)는 6개의 따뜻한 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈들에 따뜻한 음료의 온도를 유지하기 위해 제1방향(예컨대, p-타입 열전 소자에서 n-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(130)는 1개의 차가운 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈에 차가운 음료의 온도를 유지하기 위해 제2방향(예컨대, n-타입 열전 소자에서 p-타입 열전 소자로)으로 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어할 수 있다. 이 경우, 제1트레이(20)에 따뜻한 음료의 개수가 차가운 음료의 개수보다 상대적으로 많으므로, 차가운 음료의 온도 유지를 위해 프로세서(130)는 차가운 음료에 대응하는 제1열전소자 모듈(30)에 더 많은 전류가 흐르도록 전원(170)을 제어한다.
카운팅된 따뜻한 음료들의 개수, 또는 차가운 음료의 개수가 제2임의의 값(예컨대, 3개) 이상일 때, 프로세서(130)는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED(150), 또는 스피커(160)를 제어할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
101: 로봇;
100: 냉온 음료 보관 선반;
110: 제1챔버;
20: 제1트레이;
30: 제1열전소자 모듈;
40: 제1팬;
120: 제2챔버;
60: 제2트레이;
70: 제2열전소자 모듈;
80: 제2팬;
130: 프로세서;
140: 메모리;
150: LED;
160: 스피커;
170: 전원;

Claims (6)

  1. 적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제1트레이;
    적어도 1개 이상의 음료가 삽입될 수 있는 홀더를 포함하는 제2트레이;
    상기 제1트레이의 바닥에 구현된 제1열전소자 모듈;
    상기 제2트레이의 바닥에 구현된 제2열전소자 모듈;
    상기 제1트레이를 위에서 촬영하여 제1탑 뷰 이미지를 생성하는 제1카메라;
    상기 제2트레이를 위에서 촬영하여 제2탑 뷰 이미지를 생성하는 제2카메라; 및
    상기 생성된 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 생성된 제2탑 뷰 이미지를 분석하여 상기 제1열전소자 모듈, 또는 상기 제2열전소자 모듈에서 특정 방향으로 전류가 흐르도록 전원을 제어하는 프로세서를 포함하며,
    상기 제1트레이는 차가운 음료를 보관하기 위한 트레이이며,
    상기 제2트레이는 따뜻한 음료를 보관하기 위한 트레이이며,
    상기 프로세서는,
    상기 생성된 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 생성된 제2탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 제1트레이에 포함된 음료와 상기 제2트레이에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하고,
    상기 제1트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재하거나, 상기 제2트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재할 때, 상기 프로세서는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED, 또는 스피커를 제어하는 냉온 음료 보관 선반.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 프로세서가 제1카메라에 의해 촬영된 제1트레이의 제1탑 뷰 이미지를 수신하는 단계;
    상기 프로세서가 제2카메라에 의해 촬영된 제2트레이의 제2탑 뷰 이미지를 수신하는 단계;
    상기 프로세서는 상기 제1탑 뷰 이미지, 또는 상기 제2탑 뷰 이미지를 신경망에 적용하여 상기 제1트레이에 포함된 음료와 상기 제2트레이에 포함된 음료가 차가운 음료인지 따뜻한 음료인지 구분하는 단계;
    상기 제1트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재하거나, 상기 제2트레이에 상기 따뜻한 음료와 상기 차가운 음료가 동시에 존재할 때, 상기 프로세서는 상기 음료가 잘못 싣렸음을 나타내기 위해 LED, 또는 스피커를 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 제1카메라는 상기 제1트레이를 위에서 촬영하여 상기 제1탑 뷰 이미지를 생성하며,
    상기 제2카메라는 상기 제2트레이를 위에서 촬영하여 상기 제2탑 뷰 이미지를 생성하며,
    상기 제1트레이는 차가운 음료를 보관하기 위한 트레이이며,
    상기 제2트레이는 따뜻한 음료를 보관하기 위한 트레이인 냉온 음료 보관 선반의 동작 방법.















  6. 삭제
KR1020220076844A 2022-06-23 2022-06-23 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법 KR102486429B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220076844A KR102486429B1 (ko) 2022-06-23 2022-06-23 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020220076844A KR102486429B1 (ko) 2022-06-23 2022-06-23 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102486429B1 true KR102486429B1 (ko) 2023-01-10

Family

ID=84893417

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020220076844A KR102486429B1 (ko) 2022-06-23 2022-06-23 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102486429B1 (ko)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970050066U (ko) * 1996-01-18 1997-08-12 열전 소자를 이용한 수냉식 냉온장고의 온도 제어 장치
KR20190107612A (ko) * 2019-09-02 2019-09-20 엘지전자 주식회사 차량에 설치된 냉장고의 온도 제어 방법
KR20210047660A (ko) * 2019-10-22 2021-04-30 네이버랩스 주식회사 주문 정보의 확인을 위해 로봇을 제어하는 방법 및 시스템
KR20210062191A (ko) * 2019-11-21 2021-05-31 삼성전자주식회사 서빙플레이트, 그리고 이를 원격 제어하는 방법 및 전자장치
KR102301734B1 (ko) * 2019-05-16 2021-09-15 주식회사 알지티 서빙로봇
KR20220012050A (ko) 2020-07-22 2022-02-03 주식회사 알지티 식당 서비스용 로봇
CN114347023A (zh) * 2021-12-31 2022-04-15 深圳市中博科创信息技术有限公司 一种机器人用智能感知系统
KR102391562B1 (ko) * 2021-08-10 2022-04-29 주식회사세오 음식 쏟아짐 방지를 위한 서빙 로봇

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR970050066U (ko) * 1996-01-18 1997-08-12 열전 소자를 이용한 수냉식 냉온장고의 온도 제어 장치
KR102301734B1 (ko) * 2019-05-16 2021-09-15 주식회사 알지티 서빙로봇
KR20190107612A (ko) * 2019-09-02 2019-09-20 엘지전자 주식회사 차량에 설치된 냉장고의 온도 제어 방법
KR20210047660A (ko) * 2019-10-22 2021-04-30 네이버랩스 주식회사 주문 정보의 확인을 위해 로봇을 제어하는 방법 및 시스템
KR20210062191A (ko) * 2019-11-21 2021-05-31 삼성전자주식회사 서빙플레이트, 그리고 이를 원격 제어하는 방법 및 전자장치
KR20220012050A (ko) 2020-07-22 2022-02-03 주식회사 알지티 식당 서비스용 로봇
KR102391562B1 (ko) * 2021-08-10 2022-04-29 주식회사세오 음식 쏟아짐 방지를 위한 서빙 로봇
CN114347023A (zh) * 2021-12-31 2022-04-15 深圳市中博科创信息技术有限公司 一种机器人用智能感知系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6886504B2 (ja) 制御可能な視野角を有するディスプレイ用のサブピクセル
US7578595B2 (en) Projection type video display apparatus
US9909789B2 (en) Heating and cooling unit with canopy light
US5936353A (en) High-density solid-state lighting array for machine vision applications
US20160138857A1 (en) Refrigeration appliance comprising a camera module
CN100498512C (zh) 投射型视频显示装置
US8944638B2 (en) Light source device and projection type display device including the same
CN108626932A (zh) 冰箱
US8850829B2 (en) Heating and cooling unit with semiconductor device and heat pipe
HK1082288A1 (en) Food chiller with ductless air circulation
KR102486429B1 (ko) 냉온 음료 보관 선반 및 이의 동작 방법
CN111856856B (zh) 投影装置以及散热控制方法
KR101943125B1 (ko) 열 관리 시스템
CN209590514U (zh) 投影装置
US20180014635A1 (en) Food service apparatus with heating and cooling systems
CN106257177A (zh) 提供局部冷却的冰箱
JP2001043728A (ja) 発光ダイオード照明装置
KR20040096038A (ko) 조리장치
KR20160114810A (ko) 열전 소자를 이용하여 사용자에 대한 최적의 온도를 유지하는 냉온 매트
CN115053178A (zh) 光源装置和投射型影像显示装置
US20170138647A1 (en) Liquid container featuring improved temperature-regulating structure
CN111609651A (zh) 入口冰箱及冰箱
US20100043451A1 (en) Thermoelectric hot/cold pans
US9018839B2 (en) LED cooling system
CN109478007A (zh) 投影仪装置和控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant