WO2022154578A1 - 서빙 로봇 장치 - Google Patents

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WO2022154578A1
WO2022154578A1 PCT/KR2022/000739 KR2022000739W WO2022154578A1 WO 2022154578 A1 WO2022154578 A1 WO 2022154578A1 KR 2022000739 W KR2022000739 W KR 2022000739W WO 2022154578 A1 WO2022154578 A1 WO 2022154578A1
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WO
WIPO (PCT)
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link
display
serving
robot device
tilting
Prior art date
Application number
PCT/KR2022/000739
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English (en)
French (fr)
Inventor
구동한
강상현
곽현석
이민희
조재명
Original Assignee
삼성전자주식회사
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Publication date
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Priority to EP22739770.0A priority patent/EP4173775A4/en
Priority to US17/708,518 priority patent/US20220227432A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Definitions

  • the present disclosure relates to a serving robot device, and more particularly, to a serving robot device including a display movable along a side surface of a body to face a serving position so as to easily interact with a customer.
  • a robot for transporting a serving object eg, food, food on a plate or a bowl, etc.
  • a serving object eg, food, food on a plate or a bowl, etc.
  • a robot moving between tables or next to a table is restricted in movement such as rotation in order not to collide with the table.
  • the present disclosure is in accordance with the above-mentioned necessity, and an object of the present disclosure is to provide a serving robot device that can easily interact with a customer by moving along the side of the main body so that the display faces the serving position.
  • a serving robot device for achieving the above object is a main body, a shelf horizontally supported on the main body, a first driving device for moving the main body, a front surface for displaying an image, and the main body a display including a rear surface disposed opposite to a side surface of or a second driving device for pivoting.
  • the serving robot device may further include a guide rail disposed along a side surface of the main body, and the link member may include a block member connected to the rear surface of the display and provided to be movable along the guide rail. have.
  • the guide rail may have a “U” shape.
  • the second driving device includes a rotation motor fixed to the main body, and the link member includes a first link including one end connected to the rotation motor, one end slidably connected to the first link, and the It may include a second link including the other end connected to the block member.
  • An upper surface of the first link may be disposed to face a lower surface of the second link.
  • the body includes a first sidewall and a second sidewall disposed to face each other to horizontally support the shelf, a first body supporting upper ends of the first sidewall and the second sidewall, and the first sidewall and the second sidewall It may include a second body supporting the lower end of the side wall.
  • a rear surface of the display may be disposed to face a side surface of the first body.
  • the main body includes a slit formed along a side surface of the main body, and the serving robot device further includes a cover member that closes the slit and is slidably supported by the body, and the block member includes the cover It may be disposed through the member.
  • the body may include guide slots into which upper and lower ends of the cover member are inserted.
  • the serving robot device further includes a third driving device for tilting the display in a vertical direction, and the third driving device includes a tilting motor fixed to the block member, one end connected to the tilting motor, and the display.
  • a second tilting link comprising a first tilting link including a second end connected to the rear surface and moving forward or backward by the tilting motor, one end connected to the block member, and the other end connected to the rear surface of the display to be tiltable may include
  • the first tilting link may be disposed below the second tilting link.
  • the serving robot device may further include a processor for controlling the tilting motor so that a preload is applied to the first tilting link when the main body is moved by the first driving device.
  • the display includes a stopper protrusion formed on a rear surface and disposed between the first and second tilting links, and the serving robot device further includes an elastic member disposed on a lower surface of the first tilting link, The stopper protrusion selectively contacts the elastic member.
  • the serving robot device may further include a cable member disposed along the link member and electrically connected to the display.
  • the serving robot device when a serving command including a serving position is input by a user, controls the first driving device to move the main body within a preset distance range from the serving position, and the front of the display is the serving It may further include a processor for controlling the second driving device to face the position.
  • FIG. 1 is a perspective view of a serving robot device according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIGS. 2 and 3 are diagrams illustrating a process in which the display moves along the side surface of the main body.
  • FIG. 4 is a block diagram schematically illustrating a control process of a serving robot apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the serving robot device performs a serving operation.
  • 6 and 7 are cross-sectional views illustrating a process in which the display is tilted in the vertical direction.
  • FIG 8 and 9 are views showing the structure of the cover member for closing the slit of the main body.
  • expressions such as “have,” “may have,” “include,” or “may include” indicate the presence of a corresponding characteristic (eg, a numerical value, function, operation, or component such as a part). and does not exclude the presence of additional features.
  • the present specification describes components necessary for the description of each embodiment of the present disclosure, the present disclosure is not necessarily limited thereto. Accordingly, some components may be changed or omitted, and other components may be added. In addition, they may be distributed and arranged in different independent devices.
  • FIG. 1 is a perspective view of a serving robot device 1 according to an embodiment of the present disclosure.
  • 2 and 3 are diagrams illustrating a process in which the display moves along the side surface of the main body.
  • the present disclosure includes other robots or other types of robots, including delivery robots or any robots that transfer any item from one location to another.
  • the serving robot device 1 includes a main body 10 , a shelf 20 , a first driving device 30 , a display 100 , and a link member. 200 , and a second driving device 300 may be included.
  • shelf 20 may be a tray.
  • the body 10 may include a first body 11 , a second body 12 , a first sidewall 13 , and a second sidewall 14 .
  • the first body 11 and the second body 12 may have an approximately rectangular parallelepiped shape, but the shape is not limited thereto.
  • the first body 11 may be disposed above the second body 12 .
  • the first body 11 and the second body 12 may accommodate a plurality of electronic components for the operation of the serving robot apparatus 1 .
  • the first sidewall 13 and the second sidewall 14 may be vertically disposed to connect the first body 11 and the second body 12 .
  • the first body 11 may support upper ends of the first and second sidewalls 13 and 14
  • the second body 12 may support lower ends of the first and second sidewalls 13 and 14 .
  • the first sidewall 13 and the second sidewall 14 may be disposed to face each other and may have the same height.
  • the first and second sidewalls 13 , 14 may support a shelf 20 disposed therebetween.
  • the second sidewall 14 may have a smaller width than the first sidewall 13 . That is, the width W2 of the second sidewall 14 may be smaller than the width W1 of the first sidewall 13 .
  • the first side wall 13 has a sufficiently long width W1 to stably support the shelf 20, and the second side wall 14 has a sufficiently small width W2 so that the shelf 20 moves to the outside as far as possible. Being exposed and undisturbed, the item being served can easily be placed on the shelf 20 and easily removed from the shelf 20 .
  • the user can place the serving object on the upper surface of the shelf 20 or easily pick up the serving object placed on the shelf 20 have.
  • the user may place the serving object on the upper surface (12a) of the second body (12).
  • the shelf 20 may be supported on the body 10 and may be disposed horizontally.
  • the shelf 20 may be disposed between the first and second sidewalls 13 and 14 and may have the shape of a plate having an approximately rectangular cross-section. Since the shelf 20 is arranged horizontally without being inclined, it is possible to stably support the serving object placed on the upper surface.
  • the shelf 20 may include a first shelf 21 and a second shelf 22 .
  • the first and second shelves 21 and 22 may be arranged in parallel with each other.
  • the number of shelves 20 is not limited to two, and may be formed of three or more.
  • the first driving device 30 may move the serving robot device 1 . That is, the first driving device 30 may rotate the plurality of wheels 15 disposed on the lower surface of the second body 12 to move the serving robot device 1 to a preset position. Accordingly, the serving robot device 1 may transport the serving object to a designated location.
  • the first driving device 30 may include a motor, a battery, an actuator, a gear, a bearing, and the like, and may be accommodated in the second body 12 .
  • the display 100 may include a front surface 110 displaying an image and a rear surface 120 disposed opposite to the side surface of the main body 10 .
  • the rear surface 120 of the display 100 may be disposed to face the side surface of the first body 11 .
  • the display 100 may be supported by the first body 11 .
  • the display 100 may be disposed outside the main body 10 .
  • the display 100 may provide an image including information related to a serving object.
  • the display 100 may display information about a target table to which the serving robot device 1 moves and a corresponding serving object corresponding thereto.
  • the display 100 may be a touch screen.
  • the user may input information about the target table into the serving robot device 1 by touching the display 100 .
  • the customer may input to the serving robot device 1 that the serving object has been delivered by touching the display 100 .
  • the serving robot device 1 may further include a sensor (not shown, for example, a camera, a depth camera, etc.) for capturing the surrounding environment of the serving robot device 1 .
  • the serving robot device 1 may recognize the surrounding environment based on the information collected by the camera, autonomous driving and information collection are possible, and may deliver information to the user.
  • the camera may also detect the position of the customer's posture or specific physical characteristics of the customer.
  • the link member 200 may include one end 201 connected to the main body 10 and the other end 202 connected to the rear surface 120 of the display 100 .
  • the second driving device 300 may move the link member 200 so that the display 100 moves with respect to the main body 10 .
  • the display 100 moves along the side of the body 10 .
  • the display 100 connected to the other end 202 of the link member 200 may move along the side surface of the main body 10 .
  • the link member 200 may rotate about one end 201 .
  • the serving robot device 1 receives information from a user or a customer through the display 100 or provides information as an image
  • the main body 10 does not rotate or rotate, and only the display 100 is front ( 110) may be moved along the side of the main body 10 to face the user or customer. Accordingly, the serving robot apparatus 1 according to an embodiment of the present disclosure can easily interact with a user or a guest while minimizing movement.
  • the serving robot device 1 may further include a guide rail R disposed along the side surface of the main body 10 .
  • the guide rail may have a "U" shape, but is not limited thereto.
  • the guide rail may have any shape in which the movement of the display 100 is not hindered so that the rear surface 120 does not come into contact with the side surface of the main body 10 .
  • the guide rail R may form a non-circular path through which the block member 210 moves.
  • the guide rail R may have a closed loop shape (eg, a race track shape, a circular shape, an oval shape, etc.).
  • the link member 200 rotates around one end 201 to move the block member 210 along the guide rail, and the display may be moved along the entire outer periphery of the main body 10 .
  • the guide rail R may be disposed along an edge of the body 10 .
  • the link member 200 may include a block member 210 connected to the rear surface 120 of the display 100 and provided to be movable along the guide rail R.
  • a lower surface of the block member 210 may be slidably supported on the guide rail R.
  • the block member 210 may have a shape engaged with the guide rail R.
  • Two stopper members (S) may be disposed at both ends of the guide rail (R).
  • the block member 210 may not deviate from the guide rail R by the stopper member S.
  • the display 100 may move integrally with the block member 210 . Since the guide rail R and the block member 210 are disposed adjacent to the side surface of the body 10 , the display 100 disposed outside the body 10 may be stably supported. That is, since the distance between the block member 210 and the display 100 having a lower surface supported by the body 10 (eg, by the guide rail R) is short enough, the block member 210 A moment according to the weight of the display 100 acting in the display 100 may be sufficiently small.
  • the second driving device 300 may include a motor 310 fixed to the main body 10 .
  • the link member 200 may include a first link 220 and a second link 230 .
  • the first link 220 may include one end 221 connected to the motor 310 and the other end farther from the one end 221 .
  • One end 221 of the first link 220 may be a rotation center of the first link 220 .
  • the first link 220 may pivot (eg, partially rotate) based on a vertical axis Z defined by the motor 310 .
  • the first link 220 may be a slotted link.
  • the second link 230 may include one end 231 slidably connected to the first link 220 and the other end 232 connected to the block member 210 .
  • the upper surface 220a of the first link 220 may be disposed opposite to the lower surface 230a of the second link 230 .
  • one end 231 may include a pin or protrusion that fits the slot of the first link 220 .
  • each of the lengths of the first link 220 and the second link 230 is fixed, but the second link 230 may be closer to or farther from one end 221 of the first link 220 .
  • the second link 230 slides with respect to the first link 220, and since the total length of the first and second links 220 and 230 is variable, the movement of the other end 232 may be non-circular. . That is, the first and second links 220 and 230 operate to provide a variable stroke length to the link member 200 . Therefore, the side surface of the main body 10 is formed in a non-circular shape, and the guide rail R provides a non-circular path, so that the block member 210 and the display 100 can easily move along the non-circular path. have.
  • the display 100 may be movable along the side surface of the body 10 having various shapes, and since the cross-sectional shape of the body 10 is not limited to a circular shape and may have a rectangular shape, the shelf 20 is It can carry more serving objects.
  • the serving robot device 1 may further include a cable member 600 disposed along the link member 200 and electrically connected to the display 100 .
  • the cable member 600 may provide power and image signals to the display 100 .
  • the cable member 600 may pass through one end 221 of the first link 220 that is the rotation center of the link member 200 .
  • the length variable amount of the cable member 600 can be minimized. Looseness of the cable member 600 can be minimized, and the phenomenon that the cable member 600 is unintentionally twisted or damaged by contact with other components can be prevented.
  • FIG. 4 is a block diagram schematically illustrating a control process of a serving robot apparatus according to an embodiment of the present disclosure.
  • 5 is a diagram illustrating a state in which the serving robot device performs a serving operation.
  • the serving robot apparatus 1 may further include a processor 700 .
  • the processor 700 may control the first driving device 30 to move the serving robot device 1 within a preset distance range from the serving position. Also, the processor 700 may control the second driving device 300 such that the front surface 110 of the display 100 faces the serving position.
  • the serving location may mean a location of a customer who will receive a serving object.
  • a plurality of tables T1, T2, T3, and T4 are arranged in two rows and two columns, and the serving robot device 1 includes first and third tables T1 and T3 and second and fourth tables ( It can move between T2 and T4). Thereafter, the main body 10 does not move, and only the display 100 may move along the side surface of the main body 10 so that the front surface 110 faces the third table T3 or the fourth table T4 .
  • the serving robot device 1 when the serving robot device 1 receives information from a user or a guest through the display 100 or provides information as an image, the main body 10 does not need to rotate, and only the display 100 is ) may be moved along the side of the main body 10 to face the user or guest. Accordingly, the serving robot device 1 according to an embodiment of the present disclosure can interact easily with a user or a guest.
  • 6 and 7 are cross-sectional views illustrating a process in which the display is tilted in the vertical direction.
  • the serving robot device 1 may further include a third driving device 400 for tilting the display 100 in a vertical direction.
  • the third driving device 400 may include a tilting motor 410 , a first tilting link 420 , and a second tilting link 430 .
  • the tilting motor 410 is fixed to the block member 210 , may operate based on an input signal, and may move integrally with the block member 210 .
  • the first tilting link 420 may include one end 421 connected to the tilting motor 410 and the other end 422 connected to the rear surface 120 of the display 100 . Also, the first tilting link 420 may move forward or backward by the tilting motor 410 to push the display 100 forward or pull it backward. For example, the tilting link 420 may move the rotary link 411 in a clockwise direction, and the first tilting link 420 connected to the rotary link 411 may move forward.
  • the second tilting link 430 may include one end 431 connected to the block member 210 and the other end 432 to which the rear surface 120 of the display 100 is rotatably connected.
  • the second tilting link 430 may move integrally with the block member 210 , and the other end 432 of the second tilting link 430 may define a pitch axis of the display 100 . That is, the display 100 may be tilted in the vertical direction with respect to the other end 432 of the second tilting link 430 .
  • the first tilting link 420 may be disposed below the second tilting link 430 .
  • the front surface 110 of the display 100 may be tilted upward to face upward, and when the first tilting link 420 moves backward, the display 100 ) of the front surface 110 may be tilted downward to face downward.
  • the display 100 may interact with a standing or sitting user or a guest in various situations.
  • the position of the customer's posture or gaze or the position of various physical characteristics of the customer may be determined from the image captured by the above-described camera.
  • the tilted degree of the display 100 may be based on an input signal provided to the tilting motor 410 .
  • the input signal may be generated based on the determined position of the customer's posture or gaze or the position of various physical characteristics of the customer, and the display 100 may be easily viewed by the customer.
  • the processor 700 may control the tilting motor 410 to apply a preload to the first tilting link 420 .
  • the vibration of the first tilting link 420 and the display 100 caused by the backlash of the tilting motor 410 can be minimized.
  • the tilting motor 410 when the front surface 110 of the display 100 faces forward (outward), the tilting motor 410 generates a clockwise preload to the first tilting link 420 rearward. preload may be applied.
  • the tilting motor 410 when the front surface 110 of the display 100 faces upward as shown in FIG. 7 , the tilting motor 410 generates a preload in the counterclockwise direction to the first tilting link 420 forward (outward). may cause a preload of Accordingly, even while the main body 10 is moving, vibration of the display 100 may be minimized.
  • the display 100 may include a stopper protrusion 130 .
  • the stopper protrusion 130 may be formed on the rear surface 120 of the display 100 and disposed between the first and second tilting links 420 and 430 .
  • the display 100 may move in a vertical direction within a preset angle range.
  • the serving robot apparatus 1 may further include an elastic member 500 disposed on the upper surface of the first tilting link 420 and selectively in contact with the stopper protrusion 130 .
  • the elastic member 500 may be an elastomer, rubber, a rubber-like material or a spring, but the type is not limited thereto.
  • Two elastic members 500 may be provided, one disposed on the upper surface of the first tilting link 420 , and the other disposed on the lower surface of the second tilting link 430 .
  • the stopper protrusion 130 does not directly collide with the first and second tilting links 420 and 430 , but comes into contact with the elastic member 500 to prevent damage to parts and to occur unintentionally according to the collision. noise can be prevented.
  • FIG 8 and 9 are views showing the structure of the cover member for closing the slit of the main body.
  • the body 10 may include a slit 16 formed along a side surface of the body 10 .
  • the slit 16 may be disposed along a movement path of the display 100 . That is, the body 10 may accommodate the link member 200 and the second driving device 300 therein, and the slit 16 may communicate the inside and the outside of the body 10 . That is, the slit 16 may provide an opening on the first body 11 .
  • the serving robot device 1 may further include a cover member (C).
  • the cover member C closes the slit 16 , and may be slidably supported on the body 10 , and the block member 210 may be disposed through the cover member C .
  • the cover member (C) may be formed of a thin film and may have a ring shape.
  • the cover member C may be formed of low-rigidity plastic, but the material is not limited thereto.
  • the block member 210 moving along the guide rail R may push the cover member C.
  • the cover member C can slide along the side surface of the body 10 and still close the slit 16 .
  • the serving robot device 1 may have a compact and neat appearance.
  • the body 10 may include a guide slot 17 into which the upper end and the lower end of the cover member C are inserted.
  • the guide slot 17 may provide a movement path of the cover member (C).
  • the guide slots 17 it may have a section corresponding to the slit 16 and a remaining section accommodated in the body 10 .
  • the remaining section of the guide slot 17 has a sufficiently large rotation radius, so that the frictional force between the cover member C and the guide slot 17 can be minimized.

Abstract

서빙 로봇 장치가 개시된다. 본 서빙 로봇 장치는, 본체, 본체에 수평하게 지지되는 선반, 본체를 이동시키는 제1 구동 장치, 이미지를 표시하는 전면 및 본체의 측면과 대향 배치되는 배면을 포함하는 디스플레이, 본체에 연결되는 일단 및 디스플레이의 배면에 연결되는 타단을 포함하는 링크 부재, 디스플레이가 본체의 측면을 따라 이동하도록, 링크 부재를 이동시키는 제2 구동 장치를 포함한다.

Description

서빙 로봇 장치
본 개시는 서빙 로봇 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 고객과 용이하게 인터랙션할 수 있도록 서빙 위치를 향하도록 본체의 측면을 따라 이동할 수 있는 디스플레이를 포함하는 서빙 로봇 장치에 관한 것이다.
로봇 기술의 발전에 따라, 식당 등에서 서빙의 대상물(예를 들어, 음식물, 플레이트 또는 그릇 위의 음식물 등)을 지정된 위치로 운반하는 로봇의 개발이 이루어지고 있다. 그러나, 식당 내 테이블이 좁은 간격(좁은 통로, 벽을 향하는 제한된 공간 등)으로 배치되면, 테이블 사이 또는 테이블 옆를 이동하는 로봇은 테이블과 충돌하지 않기 위하여 회전 동작 등의 움직임이 제한되었다.
또한, 타겟 테이블에 도착한 로봇이 로봇에 고정된 디스플레이를 통해 고객과 인터랙션하기 위하여 로봇 전체가 좁은 통로 또는 공간 내에서 회전하여야만 하는 문제점이 있었다.
본 개시는 상술한 필요성에 따른 것으로, 본 개시의 목적은 디스플레이가 서빙 위치를 향하도록 본체의 측면을 따라 이동하여 고객과 용이하게 인터랙션할 수 있는 서빙 로봇 장치를 제공함에 있다.
이상과 같은 목적을 달성하기 위한 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치는, 본체, 상기 본체에 수평하게 지지되는 선반, 상기 본체를 이동시키는 제1 구동 장치, 이미지를 표시하는 전면 및 상기 본체의 측면과 대향 배치되는 배면을 포함하는 디스플레이, 상기 본체에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면에 연결되는 타단을 포함하는 링크 부재 및 상기 디스플레이가 상기 본체의 측면을 따라 이동하도록, 상기 링크 부재를 이동 또는 피봇시키는 제2 구동 장치를 포함할 수 있다.
상기 서빙 로봇 장치는, 상기 본체의 측면을 따라 배치되는 가이드 레일을 더 포함하고, 상기 링크 부재는, 상기 디스플레이의 배면과 연결되고, 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 마련되는 블록 부재를 포함할 수 있다.
상기 가이드 레일은, "U"의 형상을 가질 수 있다.
상기 제2 구동 장치는, 상기 본체에 고정되는 회전 모터를 포함하고, 상기 링크 부재는, 상기 회전 모터에 연결되는 일단을 포함하는 제1 링크 및 상기 제1 링크와 슬라이딩 가능하게 연결되는 일단 및 상기 블록 부재에 연결되는 타단을 포함하는 제2 링크를 포함할 수 있다.
상기 제1 링크의 상면은, 상기 제2 링크의 하면과 대향 배치될 수 있다.
상기 본체는, 서로 마주보도록 배치되어 상기 선반을 수평하게 지지하는 제1 측벽 및 제2 측벽, 상기 제1 측벽 및 상기 제2 측벽의 상단을 지지하는 제1 바디 및 상기 제1 측벽 및 상기 제2 측벽의 하단을 지지하는 제2 바디를 포함할 수 있다.
상기 디스플레이의 배면은, 상기 제1 바디의 측면과 대향 배치될 수 있다.
상기 본체는, 상기 본체의 측면을 따라 형성되는 슬릿을 포함하고, 상기 서빙 로봇 장치는, 상기 슬릿을 폐쇄하고, 상기 본체에 슬라이딩 가능하게 지지되는 커버 부재를 더 포함하고, 상기 블록 부재는 상기 커버 부재를 통과하여 배치될 수 있다.
상기 본체는, 상기 커버 부재의 상단 및 하단이 삽입되는 가이드 슬롯을 포함할 수 있다.
상기 서빙 로봇 장치는, 상기 디스플레이를 수직 방향으로 틸팅시키는 제3 구동 장치를 더 포함하고, 상기 제3 구동 장치는, 상기 블록 부재에 고정되는 틸팅 모터, 상기 틸팅 모터에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면에 연결되는 타단을 포함하고, 상기 틸팅 모터에 의해 전진 또는 후진하는 제1 틸팅 링크 및 상기 블록 부재에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면이 틸팅 가능하게 연결되는 타단을 포함하는 제2 틸팅 링크를 포함할 수 있다.
상기 제1 틸팅 링크는, 상기 제2 틸팅 링크보다 하측에 배치될 수 있다.
상기 서빙 로봇 장치는, 상기 본체가 상기 제1 구동 장치에 의해 이동하는 경우, 상기 제1 틸팅 링크에 예압이 걸리도록 상기 틸팅 모터를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.
상기 디스플레이는, 배면에 형성되고 상기 제1 및 제2 틸팅 링크의 사이에 배치되는 스토퍼 돌기를 포함하고, 상기 서빙 로봇 장치는, 상기 제1 틸팅 링크의 하면에 배치되는 탄성 부재를 더 포함하고, 상기 스토퍼 돌기는 상기 탄성 부재와 선택적으로 접한다.
상기 서빙 로봇 장치는, 상기 링크 부재를 따라 배치되고, 상기 디스플레이에 전기적으로 연결되는 케이블 부재를 더 포함할 수 있다.
상기 서빙 로봇 장치는, 사용자에 의해 서빙 위치를 포함하는 서빙 명령이 입력되면, 상기 본체가 상기 서빙 위치로부터 기설정된 거리 범위 내로 이동하도록 상기 제1 구동 장치를 제어하고, 상기 디스플레이의 전면이 상기 서빙 위치를 향하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서를 더 포함할 수 있다.
본 개시의 특정 실시예들의 상술한 측면들 및 다른 측면들 및 특징들은 첨부된 도면들과 함께 후술하는 설명으로부터 보다 명백해질 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치의 사시도이다.
도 2 및 도 3은 디스플레이가 본체의 측면을 따라 이동하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치의 제어 과정을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
도 5는 서빙 로봇 장치가 서빙 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 6 및 도 7은 디스플레이가 수직 방향으로 틸팅하는 과정을 나타내는 단면도이다.
도 8 및 도 9는 본체의 슬릿을 폐쇄하는 커버 부재의 구조를 나타내는 도면이다.
이하에서 설명되는 실시 예는 본 개시의 이해를 돕기 위하여 예시적으로 나타낸 것이며, 본 개시는 여기서 설명되는 실시 예들과 다르게, 다양하게 변형되어 실시될 수 있음이 이해되어야 할 것이다. 다만, 이하에서 본 개시를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성요소에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명 및 구체적인 도시를 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 개시의 이해를 돕기 위하여 실제 축척대로 도시된 것이 아니라 일부 구성요소의 치수가 과장되게 도시될 수 있다.
본 명세서 및 청구범위에서 사용되는 용어는 본 개시의 기능을 고려하여 일반적인 용어들을 선택하였다. 하지만, 이러한 용어들은 당 분야에 종사하는 기술자의 의도나 법률적 또는 기술적 해석 및 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 일부 용어는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있다. 이러한 용어에 대해서는 본 명세서에서 정의된 의미로 해석될 수 있으며, 구체적인 용어 정의가 없으면 본 명세서의 전반적인 내용 및 당해 기술 분야의 통상적인 기술 상식을 토대로 해석될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다," "가질 수 있다," "포함한다," 또는 "포함할 수 있다" 등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
그리고, 본 명세서에서는 본 개시의 각 실시 예의 설명에 필요한 구성요소를 설명한 것이므로, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 따라서, 일부 구성요소는 변경 또는 생략될 수도 있으며, 다른 구성요소가 추가될 수도 있다. 또한, 서로 다른 독립적인 장치에 분산되어 배치될 수도 있다.
나아가, 이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 개시의 실시 예를 상세하게 설명하지만, 본 개시가 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 개시에 대하여 더욱 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치(1)의 사시도이다. 도 2 및 도 3은 디스플레이가 본체의 측면을 따라 이동하는 과정을 나타내는 도면이다. 서빙 로봇 장치의 동작이 후술되나, 본 개시는 배달 로봇들 또는 일 위치에서 다른 곳으로 어떠한 물건을 이송하는 어떠한 로봇들을 포함하는 다른 로봇들 또는 다른 종류들의 로봇도 포함한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치(1)는, 본체(10), 선반(20), 제1 구동 장치(30), 디스플레이(100), 링크 부재(200), 제2 구동 장치(300)를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 선반(20)은 트레이일 수 있다.
본체(10)는 제1 바디(11), 제2 바디(12), 제1 측벽(13) 및 제2 측벽(14)을 포함할 수 있다.
제1 바디(11) 및 제2 바디(12)는 대략 직육면체의 형상을 가질 수 있으나, 형상이 이에 한정되는 것은 아니다. 제1 바디(11)는 제2 바디(12)의 상측에 배치될 수 있다. 제1 바디(11) 및 제2 바디(12)는, 서빙 로봇 장치(1)의 동작을 위한 복수의 전자 부품들을 수용할 수 있다.
제1 측벽(13) 및 제2 측벽(14)은, 수직하게 배치되어 제1 바디(11)와 제2 바디(12)를 연결할 수 있다. 제1 바디(11)는 제1 및 제2 측벽(13, 14)의 상단을 지지하고, 제2 바디(12)는 제1 및 제2 측벽(13, 14)의 하단을 지지할 수 있다.
제1 측벽(13) 및 제2 측벽(14)은 서로 마주보도록 배치되고, 서로 동일한 높이를 가질 수 있다. 제1 및 제2 측벽(13, 14)은 그 사이에 배치된 선반(20)를 지지할 수 있다. 제2 측벽(14)은 제1 측벽(13)보다 작은 너비를 가질 수 있다. 즉, 제2 측벽(14)의 너비(W2)는 제1 측벽(13)의 너비(W1)보다 작을 수 있다.
제1 측벽(13)은 충분히 긴 너비(W1)를 가져서 선반(20)를 안정적으로 지지할 수 있고, 제2 측벽(14)은 충분히 작은 너비(W2)를 가져서 선반(20)이 최대한 외부로 노출되고 방해 받지 않아서, 서빙되는 물건은 선반(20)에 쉽게 놓이고 선반(20)으로부터 쉽게 제거될 수 있다.
이에 따라, 서빙 대상물과 제1 및 제2 측벽(13, 14)의 간섭이 최소화 되므로, 사용자는 서빙 대상물을 선반(20) 상면에 놓거나, 선반(20)에 놓여진 서빙 대상물을 용이하게 픽업할 수 있다. 또한, 사용자는 서빙 대상물을 제2 바디(12)의 상면(12a)에 놓을 수도 있다.
선반(20)는 본체(10)에 지지될 수 있고, 수평하게 배치될 수 있다. 선반(20)는 제1 및 제2 측벽(13, 14) 사이에 배치될 수 있고, 대략 직사각형의 단면을 갖는 판의 형상을 가질 수 있다. 선반(20)는 기울어 지지 않고 수평하게 배치되므로, 상면에 놓여진 서빙 대상물을 안정적으로 지지할 수 있다.
선반(20)는 제1 선반(21) 및 제2 선반(22)를 포함할 수 있다. 제1 및 제2 선반(21, 22)는 서로 나란하게 배치될 수 있다. 다만, 선반(20)의 개수는 2개로 한정되는 것은 아니며, 3개 이상으로 형성될 수도 있다.
제1 구동 장치(30)는 서빙 로봇 장치(1)를 이동시킬 수 있다. 즉, 제1 구동 장치(30)는 제2 바디(12)의 하면에 배치된 복수의 휠(15)을 회전시켜서, 서빙 로봇 장치(1)를 기설정된 위치로 이동시킬 수 있다. 이에 따라, 서빙 로봇 장치(1)는 서빙 대상물을 지정된 위치로 운반할 수 있다.
제1 구동 장치(30)는 모터, 배터리, 액츄에이터, 기어, 베어딩 등을 포함할 수 있으며, 제2 바디(12)내에 수용될 수 있다.
디스플레이(100)는, 이미지를 표시하는 전면(110) 및 본체(10)의 측면과 대향 배치되는 배면(120)을 포함할 수 있다. 디스플레이(100)의 배면(120)은, 제1 바디(11)의 측면과 대향 배치될 수 있다. 디스플레이(100)는 제1 바디(11)에 의해 지지될 수 있다. 디스플레이(100)는 본체(10)의 외측에 배치될 수 있다.
디스플레이(100)는 서빙 대상물에 관련된 정보를 포함한 이미지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(100)는 서빙 로봇 장치(1)가 이동할 타겟 테이블과 그에 대응되는 대응되는 서빙 대상물에 관한 정보를 표시할 수 있다.
디스플레이(100)는, 터치 스크린일 수 있다. 사용자는 디스플레이(100)를 터치하여 타겟 테이블에 관한 정보를 서빙 로봇 장치(1)에 입력할 수 있다. 또한, 손님은 디스플레이(100)를 터치하여 서빙 대상물을 전달받았음을 서빙 로봇 장치(1)에 입력할 수 있다.
서빙 로봇 장치(1)는 서빙 로봇 장치(1)의 주위 환경을 촬상하는 센서(미도시, 예를 들어, 카메라, 뎁스 카메라 등)를 더 포함할 수 있다. 서빙 로봇 장치(1)는 카메라에서 수집한 정보를 기초로, 주위 환경을 인식하고 자율 주행 및 정보 수집이 가능하며 사용자에게 정보를 전달할 수 있다. 카메라는 또한 고객의 자세나 고객의 특정한 신체적 특징들의 위치를 감지할 수 있다.
링크 부재(200)는, 본체(10)에 연결되는 일단(201) 및 디스플레이(100)의 배면(120)에 연결되는 타단(202)을 포함할 수 있다.
제2 구동 장치(300)는, 디스플레이(100)가 본체(10)에 대하여 이동하도록, 링크 부재(200)를 이동시킬 수 있다. 일 실시예에서, 디스플레이(100)는 본체(10)의 측면을 따라 이동한다.
링크 부재(200)가 일단(201)을 중심으로 피봇함에 따라, 링크 부재(200)의 타단(202)에 연결된 디스플레이(100)는 본체(10)의 측면을 따라 이동할 수 있다. 예시적인 실시예에서, 링크 부재(200)는 일단(201)을 중심으로 회전할 수 있다. 예를 들어, 서빙 로봇 장치(1)가 디스플레이(100)를 통하여 사용자나 손님으로부터 정보를 입력 받거나 정보를 이미지로 제공할 때, 본체(10)가 회전하거나 돌지 않고, 디스플레이(100)만 전면(110)이 사용자나 손님을 향하도록 본체(10)의 측면을 따라 이동할 수 있다. 이에 따라, 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치(1)는 움직임을 최소화하면서 사용자 또는 손님과 용이하게 인터랙션할 수 있다.
서빙 로봇 장치(1)는, 본체(10)의 측면을 따라 배치되는 가이드 레일(R)을 더 포함할 수 있다. 가이드 레일은, "U"의 형상을 가질 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 일 실시예에서, 가이드 레일은 배면(120)이 본체(10)의 측면에 접하지 않도록 디스플레이(100)의 움직임이 방해받지 않는 어떠한 형상을 가질 수 있다. 가이드 레일(R)은 블록 부재(210)가 이동하는 비원형의 경로를 형성할 수 있다. 일 실시예에서, 가이드 레일(R)은 폐루프 형상(예를 들어, 레이스 트랙 모양, 원형 모양, 타원 모양 등)을 가질 수 있다. 링크 부재(200)는 일단(201)을 중심으로 회전하여 블록 부재(210)를 가이드 레일을 따라 이동시키고, 디스플레이는 본체(10)의 외측 주변부 전체를 따라 이동될 수 있다.
가이드 레일(R)은, 본체(10)의 모서리를 따라 배치될 수 있다.
링크 부재(200)는, 디스플레이(100)의 배면(120)과 연결되고, 가이드 레일(R)을 따라 이동 가능하게 마련되는 블록 부재(210)를 포함할 수 있다. 블록 부재(210)의 하면은 가이드 레일(R)에 슬라이딩 가능하게 지지될 수 있다. 블록 부재(210)는 가이드 레일(R)과 맞물리는 형상을 가질 수 있다.
2개의 스토퍼 부재(S)가 가이드 레일(R)의 양 끝단에 배치될 수 있다. 블록 부재(210)는 스토퍼 부재(S)에 의해 가이드 레일(R)을 벗어나지 않을 수 있다.
디스플레이(100)는 블록 부재(210)와 일체로 이동할 수 있다. 가이드 레일(R) 및 블록 부재(210)가 본체(10)의 측면과 인접하게 배치되므로, 본체(10)의 외측에 배치된 디스플레이(100)를 안정적으로 지지할 수 있다. 즉, 본체(10)에 의해(예를 들어, 가이드 레일(R)에 의해) 지지되는 하면을 갖는 블록 부재(210)와 디스플레이(100)의 사이의 거리가 충분히 짧으므로, 블록 부재(210)에서 작용하는 디스플레이(100)의 무게에 따른 모멘트가 충분히 작을 수 있다.
제2 구동 장치(300)는, 본체(10)에 고정되는 모터(310)를 포함할 수 있다. 또한, 링크 부재(200)는, 제1 링크(220) 및 제2 링크(230)를 포함할 수 있다.
제1 링크(220)는, 모터(310)에 연결되는 일단(221) 및 일단(221)으로부터 먼 쪽의 타단을 포함할 수 있다. 제1 링크(220)의 일단(221)은, 제1 링크(220)의 회전 중심일 수 있다. 제1 링크(220)는, 모터(310)가 정의하는 수직축(Z)을 기준으로 피봇(예를 들어, 부분적으로 회전)할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 링크(220)는 홈붙이 링크(slotted link)일 수 있다.
제2 링크(230)는, 제1 링크(220)와 슬라이딩 가능하게 연결되는 일단(231) 및 블록 부재(210)에 연결되는 타단(232)을 포함할 수 있다. 제1 링크(220)의 상면(220a)은, 제2 링크(230)의 하면(230a)과 대향 배치될 수 있다. 일 실시예에서는, 일단(231)은 제1 링크(220)의 슬롯에 맞는 핀 또는 돌기를 포함할 수 있다.
즉, 제1 링크(220) 및 제2 링크(230)의 각각의 길이는 고정되나, 제2 링크(230)는 제1 링크(220)의 일단(221)으로부터 가까워지거나 멀어질 수 있다.
이에 따라, 제2 링크(230)가 제1 링크(220)에 대하여 슬라이딩하여, 제1 및 제2 링크(220, 230)의 전체 길이가 가변하므로, 타단(232)의 움직임은 비원형일 수 있다. 즉, 제1 및 제2 링크(220, 230)는 링크 부재(200)에 가변 스트로크 길이를 제공하도록 동작한다. 그러므로, 본체(10)의 측면이 비원형으로 형성되고, 가이드 레일(R)이 비원형의 경로를 제공하여, 블록 부재(210) 및 디스플레이(100)가 비원형의 경로를 따라 용이하게 이동할 수 있다.
즉, 디스플레이(100)는 다양한 형상을 갖는 본체(10)의 측면을 따라 이동 가능할 수 있고, 본체(10)의 단면 형상은 원형에 제한되지 않고 직사각형의 형상을 가질 수도 있으므로, 선반(20)는 보다 더 많은 서빙 대상물을 운반할 수 있다.
서빙 로봇 장치(1)는, 링크 부재(200)를 따라 배치되고, 디스플레이(100)에 전기적으로 연결되는 케이블 부재(600)를 더 포함할 수 있다. 케이블 부재(600)는 디스플레이(100)에 전원 및 이미지 신호를 제공할 수 있다. 케이블 부재(600)는 링크 부재(200)의 회전 중심인 제1 링크(220)의 일단(221)을 경유할 수 있다.
이에 따라, 링크 부재(200)가 가변하는 회전 반경으로 이동하여도, 케이블 부재(600)의 길이 가변량은 최소화될 수 있다. 케이블 부재(600)의 느슨함을 최소화할 수 있고, 케이블 부재(600)가 의도치 않게 꼬이거나, 다른 구성들과 접하여 손상되는 현상이 방지될 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치의 제어 과정을 개략적으로 나타내는 블록도이다. 도 5는 서빙 로봇 장치가 서빙 동작을 수행하는 모습을 나타내는 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 서빙 로봇 장치(1)는, 프로세서(700)를 더 포함할 수 있다.
프로세서(700)는, 사용자에 의해 서빙 위치를 포함하는 서빙 명령이 입력되면, 서빙 로봇 장치(1)가 서빙 위치로부터 기설정된 거리 범위 내로 이동하도록 제1 구동 장치(30)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(700)는, 디스플레이(100)의 전면(110)이 서빙 위치를 향하도록 제2 구동 장치(300)를 제어할 수 있다. 서빙 위치는, 서빙 대상물을 전달받을 손님의 위치를 의미할 수 있다.
예를 들어, 복수의 테이블(T1, T2, T3, T4)이 2행 2열로 배열되고, 서빙 로봇 장치(1)는 제1 및 제3 테이블(T1, T3)과 제2 및 제4 테이블(T2, T4)의 사이로 이동할 수 있다. 이후, 본체(10)는 이동하지 않고, 디스플레이(100)만 전면(110)이 제3 테이블(T3) 또는 제4 테이블(T4)을 향하도록 본체(10)의 측면을 따라 이동할 수 있다.
이에 따라, 서빙 로봇 장치(1)가 디스플레이(100)를 통하여 사용자나 손님으로부터 정보를 입력 받거나 정보를 이미지로 제공할 때, 본체(10)가 회전할 필요 없이, 디스플레이(100)만 전면(110)이 사용자나 손님을 향하도록 본체(10)의 측면을 따라 이동할 수 있다. 이에 따라, 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치(1)는 사용자 또는 손님과 용이하게 인터랙션할 수 있다.
도 6 및 도 7은 디스플레이가 수직 방향으로 틸팅하는 과정을 나타내는 단면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 서빙 로봇 장치(1)는, 디스플레이(100)를 수직 방향으로 틸팅시키는 제3 구동 장치(400)를 더 포함할 수 있다.
제3 구동 장치(400)는, 틸팅 모터(410), 제1 틸팅 링크(420) 및 제2 틸팅 링크(430)를 포함할 수 있다.
틸팅 모터(410)는, 블록 부재(210)에 고정되고, 입력 신호에 기반하여 동작할 수 있고, 블록 부재(210)와 일체로 이동할 수 있다.
제1 틸팅 링크(420)는, 틸팅 모터(410)에 연결되는 일단(421) 및 디스플레이(100)의 배면(120)에 연결되는 타단(422)을 포함할 수 있다. 또한, 제1 틸팅 링크(420)는, 틸팅 모터(410)에 의해 전진 또는 후진하여, 디스플레이(100)를 전방으로 밀거나 후방으로 당길 수 있다. 예를 들어, 틸팅 링크(420)는 회전 링크(411)를 시계 방향으로 이동시키고, 회전 링크(411)에 연결된 제1 틸팅 링크(420)는 전진할 수 있다
제2 틸팅 링크(430)는, 블록 부재(210)에 연결되는 일단(431) 및 디스플레이(100)의 배면(120)이 회전 가능하게 연결되는 타단(432)을 포함할 수 있다. 제2 틸팅 링크(430)는 블록 부재(210)와 일체로 이동하며, 제2 틸팅 링크(430)의 타단(432)은 디스플레이(100)의 피치축을 정의할 수 있다. 즉, 디스플레이(100)는 제2 틸팅 링크(430)의 타단(432)을 중심으로 수직 방향으로 틸팅할 수 있다.
제1 틸팅 링크(420)는, 제2 틸팅 링크(430)보다 하측에 배치될 수 있다.
예를 들어, 제1 틸팅 링크(420)가 전진하면, 디스플레이(100)의 전면(110)은 상방을 향하도록 상측으로 틸팅될 수 있고, 제1 틸팅 링크(420)가 후진하면, 디스플레이(100)의 전면(110)은 하방을 향하도록 하측으로 틸팅될 수 있다.
이에 따라, 디스플레이(100)는 다양한 상황에서 서있거나 앉아있는 사용자 또는 손님과 인터랙션할 수 있다. 고객의 자세나 시선 또는 고객의 다양한 신체적 특징들(예를 들어, 머리, 눈, 얼굴 등)의 위치는 전술한 카메라에 의해 촬상된 이미지로부터 결정될 수 있다. 디스플레이(100)의 틸팅된 정도는 틸팅 모터(410)에 제공된 입력 신호에 기반할 수 있다. 입력 신호는 결정된 고객의 자세나 시선 또는 고객의 다양한 신체적 특징들의 위치에 기반하여 생성될 수 있고, 디스플레이(100)는 고객에 의하여 용이하게 보여질 수 있다.
프로세서(700)는, 본체(10)가 제1 구동 장치(30)에 의해 이동하는 경우, 제1 틸팅 링크(420)에 예압이 걸리도록 틸팅 모터(410)를 제어할 수 있다.
이에 따라, 서빙 로봇 장치(1)가 이동하는 동안, 예압이 가해짐으로써, 틸팅 모터(410)의 백래쉬에 의해 발생하는 제1 틸팅 링크(420) 및 디스플레이(100)의 진동이 최소화될 수 있다.
예를 들어, 도 6과 같이 디스플레이(100)의 전면(110)이 전방(바깥쪽)을 향하는 경우, 틸팅 모터(410)는 시계 방향으로의 예압을 발생시켜 제1 틸팅 링크(420)에 후방으로의 예압이 걸리게 할 수 있다. 또한, 도 7과 같이 디스플레이(100)의 전면(110)이 상방을 향하는 경우, 틸팅 모터(410)는 반시계 방향으로의 예압을 발생시켜 제1 틸팅 링크(420)에 전방(바깥쪽)으로의 예압이 걸리게 할 수 있다. 이에 따라, 본체(10)가 이동하는 동안에도, 디스플레이(100)의 진동이 최소화될 수 있다.
디스플레이(100)는 스토퍼 돌기(130)를 포함할 수 있다. 스토퍼 돌기(130)는 디스플레이(100)의 배면(120)에 형성되고, 제1 및 제2 틸팅 링크(420, 430)의 사이에 배치될 수 있다.
스토퍼 돌기(130)가 제1 틸팅 링크(420) 또는 제2 틸팅 링크(430)에 선택적으로 접함에 따라, 디스플레이(100)가 기설정된 각도 범위 내에서 수직 방향으로 이동할 수 있다.
서빙 로봇 장치(1)는, 제1 틸팅 링크(420)의 상면에 배치되어 스토퍼 돌기(130)와 선택적으로 접하는 탄성 부재(500)를 더 포함할 수 있다. 탄성 부재(500)는 탄성질체(elatomer), 고무, 고무 유사 재질의 물질 또는 스프링일 수 있으나, 종류가 이에 한정되는 것은 아니다.
탄성 부재(500)는 2개로 구비되어, 하나는 제1 틸팅 링크(420)의 상면에 배치되고, 나머지 하나는 제2 틸팅 링크(430)의 하면에 배치될 수 있다.
이에 따라, 스토퍼 돌기(130)가 제1 및 제2 틸팅 링크(420, 430)에 직접적으로 충돌하는 것이 아니라, 탄성 부재(500)와 접하므로 부품의 파손이 방지되고 충돌에 따라 의도치 않게 발생하는 소음이 방지될 수 있다.
도 8 및 도 9는 본체의 슬릿을 폐쇄하는 커버 부재의 구조를 나타내는 도면이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본체(10)는 본체(10)의 측면을 따라 형성되는 슬릿(16)을 포함할 수 있다. 슬릿(16)은 디스플레이(100)의 이동 경로를 따라 배치될 수 있다. 즉, 본체(10)는 링크 부재(200) 및 제2 구동 장치(300)를 내부에 수용하고, 슬릿(16)은 본체(10)의 내부와 외부를 연통시킬 수 있다. 즉, 슬릿(16)은 제1 바디(11)상에 개구를 제공할 수 있다.
서빙 로봇 장치(1)는, 커버 부재(C)를 더 포함할 수 있다. 커버 부재(C)는, 슬릿(16)을 폐쇄하고, 본체(10)에 슬라이딩 가능하게 지지될 수 있고, 블록 부재(210)는 커버 부재(C)를 통과하여 배치될 수 있다. 커버 부재(C)는 박막으로 형성될 수 있고, 링의 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 커버 부재(C)는 저강성 플라스틱으로 형성될 수 있으나, 재료가 이에 한정되는 것은 아니다.
예를 들어, 링크 부재(200)가 피봇하면, 가이드 레일(R)을 따라 이동하는 블록 부재(210)는 커버 부재(C)를 밀 수 있다. 이에 따라, 커버 부재(C)는 본체(10)의 측면을 따라 슬라이딩하며 슬릿(16)을 여전히 폐쇄할 수 있다.
커버 부재(C)에 의해 링크 부재(200) 및 제2 구동 장치(300)가 외부로 노출되지 않으므로, 서빙 로봇 장치(1)는 컴팩트하고 깔끔한 외관을 가질 수 있다.
본체(10)는, 커버 부재(C)의 상단 및 하단이 삽입되는 가이드 슬롯(17)을 포함할 수 있다. 가이드 슬롯(17)은 커버 부재(C)의 이동 경로를 제공할 수 있다. 가이드 슬롯(17) 중 슬릿(16)에 대응되는 구간과 본체(10)의 내부에 수용되는 나머지 구간을 가질 수 있다. 가이드 슬롯(17)의 나머지 구간은 충분히 큰 회전 반경을 가져서, 커버 부재(C)와 가이드 슬롯(17)의 사이의 마찰력이 최소화될 수 있다.
이상에서는 본 개시의 바람직한 실시예에 대해서 도시하고, 설명하였으나, 본 개시는 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 개시의 요지를 벗어남이 없이 당해 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

Claims (15)

  1. 본체;
    상기 본체에 수평하게 지지되는 선반;
    상기 본체를 이동시키는 제1 구동 장치;
    이미지를 표시하는 전면 및 상기 본체의 측면과 대향 배치되는 배면을 포함하는 디스플레이;
    상기 본체에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면에 연결되는 타단을 포함하는 링크 부재; 및
    상기 디스플레이가 상기 본체의 측면을 따라 이동하도록, 상기 링크 부재를 이동시키는 제2 구동 장치;를 포함하는 서빙 로봇 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체의 측면을 따라 배치되는 가이드 레일;을 더 포함하고,
    상기 링크 부재는,
    상기 디스플레이의 배면과 연결되고, 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 마련되는 블록 부재를 더 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 가이드 레일은, "U"의 형상을 갖는, 서빙 로봇 장치.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 제2 구동 장치는, 상기 본체에 고정되는 모터를 포함하고,
    상기 링크 부재는,
    상기 회전 모터에 연결되는 일단을 포함하는 제1 링크 및
    상기 제1 링크와 슬라이딩 가능하게 연결되는 일단 및 상기 블록 부재에 연결되는 타단을 포함하는 제2 링크를 더 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제1 링크의 상면은, 상기 제2 링크의 하면과 대향 배치되는, 서빙 로봇 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체는,
    서로 마주보도록 배치되어 상기 선반을 수평하게 지지하는 제1 측벽 및 제2 측벽,
    상기 제1 측벽 및 상기 제2 측벽의 상단을 지지하는 제1 바디 및
    상기 제1 측벽 및 상기 제2 측벽의 하단을 지지하는 제2 바디를 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 디스플레이의 배면은, 상기 제1 바디의 측면과 대향 배치되는, 서빙 로봇 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 본체는, 상기 본체의 측면을 따라 형성되는 슬릿을 포함하고,
    상기 슬릿을 폐쇄하고, 상기 본체에 슬라이딩 가능하게 지지되는 커버 부재;를 더 포함하고,
    상기 블록 부재는, 상기 커버 부재를 통과하여 배치되는, 서빙 로봇 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 본체는, 상기 커버 부재의 상단 및 하단이 삽입되는 가이드 슬롯을 더 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  10. 제2항에 있어서,
    상기 디스플레이를 수직 방향으로 틸팅시키는 제3 구동 장치;를 더 포함하고,
    상기 제3 구동 장치는,
    상기 블록 부재에 고정되는 틸팅 모터,
    상기 틸팅 모터에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면에 연결되는 타단을 포함하고, 상기 틸팅 모터에 의해 전진 또는 후진하는 제1 틸팅 링크 및
    상기 블록 부재에 연결되는 일단 및 상기 디스플레이의 배면이 피봇 가능하게 연결되는 타단을 포함하는 제2 틸팅 링크를 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 틸팅 링크는, 상기 제2 틸팅 링크보다 하측에 배치되는, 서빙 로봇 장치.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 본체가 상기 제1 구동 장치에 의해 이동하는 경우, 상기 제1 틸팅 링크에 예압이 걸리도록 상기 틸팅 모터를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 디스플레이는,
    배면에 형성되고 상기 제1 및 제2 틸팅 링크의 사이에 배치되는 스토퍼 돌기를 더 포함하고,
    상기 제1 틸팅 링크의 하면에 배치되는 탄성 부재;를 더 포함하고,
    상기 스토퍼 돌기는 상기 탄성 부재와 선택적으로 접하는, 서빙 로봇 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 링크 부재를 따라 배치되고, 상기 디스플레이에 전기적으로 연결되는 케이블 부재;를 더 포함하는, 서빙 로봇 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    서빙 위치를 포함하는 서빙 명령이 입력되면, 상기 본체가 상기 서빙 위치로부터 기설정된 거리 범위 내로 이동하도록 상기 제1 구동 장치를 제어하고, 상기 디스플레이의 전면이 상기 서빙 위치를 향하도록 상기 제2 구동 장치를 제어하는 프로세서;를 더 포함하는 서빙 로봇 장치.
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