CN110308462B - 移动体 - Google Patents

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Abstract

本发明提供考虑到距地面稍微离开的高度处的碰撞的移动体。移动体(1)在行驶驱动部(驱动壳体(10)以及动力壳体(20))之上配置有搬运部(第一搬运壳体(30)以及第二搬运壳体(40))。搬运部成为大致矩形状，在俯视时的任一个角部设置有沿高度方向延伸的纵向缓冲件(8)。

Description

移动体
技术领域
本发明涉及在行驶驱动部之上配置有搬运部的移动体。
背景技术
近年来，为了实现作业的效率化，输送物品的AGV(Automatic Guided Vehicle：无人输送车)的利用增加。在这样的无人输送车中，未通过人来操作，因此具备对行进道路上的障碍物进行检测并避免与障碍物的碰撞的结构。然而，在周围有人到处活动等情况下，也有时引起突发事故，因此提出有防备碰撞而设置缓冲件的结构(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-185130号公报
发明内容
本发明所要解决的技术问题
专利文献1记载的无人输送车具备：具有弹性的格子型缓冲件、和具有发光部以及受光部的障碍物传感器，基于从发光部照射至格子型缓冲件并反射的光，判定格子型缓冲件有无变形。在上述的无人输送车中，载置输送物的载置台设置于较低的位置，具有收纳车轮、驱动源的基座部的空间变狭这样的制约。另外，格子型缓冲件设置于比前部靠下方的基座部，但存在未考虑到对前部碰撞这样的问题。
本发明是为了解决上述的课题而完成的，目的在于提供考虑到距地面稍微离开的高度处的碰撞的移动体。
解决问题的手段
本发明所涉及的移动体是在行驶驱动部之上配置有搬运部的移动体，其特征在于，上述搬运部成为大致矩形状，在俯视时的任一个角部设置有沿高度方向延伸的纵向缓冲件。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述搬运部具有：在行进方向上对置的前面以及后面、和在上述前面与上述后面之间设置的侧面，上述纵向缓冲件跨越上述前面和上述侧面而配置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以是，上述纵向缓冲件由安装于上述搬运部的表面的支承板和在上述支承板上排列配置的传感器以及缓冲部件构成。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述纵向缓冲件在上述高度方向上跨越上述行驶驱动部和上述搬运部而配置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述搬运部具备在上述高度方向上相互分离的多个装载台，上述纵向缓冲件跨越上述多个装载台而配置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，在上述行驶驱动部设置有包围俯视时的外周的外周缓冲件。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，在俯视时，上述纵向缓冲件位于比上述外周缓冲件靠内侧。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述外周缓冲件由安装于上述行驶驱动部的表面的支承板、和在上述支承板上排列配置的传感器以及缓冲部件构成。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述纵向缓冲件比上述外周缓冲件缓冲部件的厚度小。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述纵向缓冲件设置于上述搬运部的宽度方向上对置的各个角部，在设置于两个角部的纵向缓冲件彼此之间配置有紧急停止按钮。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述紧急停止按钮配置于上述高度方向上与上述纵向缓冲件的上端部重叠的位置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述紧急停止按钮在上述搬运部中的靠上述宽度方向上的端部的位置配置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述紧急停止按钮在上述搬运部中的行进方向上的前面配置。
在本发明所涉及的移动体中，也可以构成为，上述纵向缓冲件预先设定有碰撞的检测成为无效的无效区域，上述紧急停止按钮配置于上述高度方向上与上述纵向缓冲件的无效区域重叠的位置。
发明效果
根据本发明，通过设置纵向缓冲件，能够缓和物体与搬运部碰撞时的冲击。在矩形状的搬运部中，强烈担忧对角部的碰撞，因此配置相对于高度方向的范围较广的纵向缓冲件，能够高效地保护搬运部。
附图说明
图1是表示从左斜前方观察本发明的第一实施方式所涉及的移动体的状态的外观立体图。
图2是表示从右斜后方观察图1所示的移动体的状态的外观立体图。
图3A是图1所示的移动体的概略俯视图。
图3B是表示从前方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图。
图3C是表示从后方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图。
图3D是表示从左方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图。
图3E是表示从右方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图。
图4A是将图1所示的移动体的上表面后端附近放大示出的放大俯视图。
图4B是将图1所示的移动体的上表面后端附近放大示出的放大侧视图。
图5是表示分割了移动体的各部的状态的说明立体图。
图6是纵向缓冲件的概略剖视图。
图7A是表示驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略俯视图。
图7B是表示驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略侧视图。
图7C是表示在从图7B的相反一侧观察的状态下驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略侧视图。
图8是表示图3B的箭头A-A处的剖面的概略剖视图。
图9是表示图3B的箭头B-B处的剖面的概略剖视图。
图10A是表示对本发明的第二实施方式所涉及的移动体的各部进行了分割的状态的说明侧视图。
图10B是表示将图10A所示的移动体的各部组合的状态的说明侧视图。
图11A是表示对本发明的第三实施方式所涉及的移动体的各部进行了分割的状态的说明侧视图。
图11B是表示将图11A所示的移动体的各部组合的状态的说明侧视图。
具体实施方式
(第一实施方式)
以下，参照附图对本发明的第一实施方式所涉及的移动体进行说明。
图1是表示从左斜前方观察本发明的第一实施方式所涉及的移动体的状态的外观立体图，图2是从右斜后方观察图1所示的移动体的状态的外观立体图，图3A是图1所示的移动体的概略俯视图，图3B是表示从前方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图，图3C是表示从后方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图，图3D是表示从左方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图，图3E是表示从右方观察图1所示的移动体的状态的概略侧视图。
本发明的第一实施方式所涉及的移动体1(AGV)大致成为矩形状，在行驶驱动部(驱动壳体10以及动力壳体20)之上配置有搬运部(第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40)。移动体1通常朝向正面(图3A中下方)直行，适当地改变进行的方向。
高度方向T上层叠而成的行驶驱动部和搬运部在俯视时(参照图3A)成为大致相同形状，并成为左侧面5与右侧面6对置的宽度方向W上的长度大于前面3与后面4对置的长度方向L上的长度的长方形。此外，以下为了说明，有时将宽度方向W中的朝向右侧面6侧的方向称为右方向W1，将朝向左侧面5侧的方向称为左方向W2。另外，有时将长度方向L中的朝向前面3侧的方向称为前方向L1，将朝向后面4侧的方向称为后方向L2。
在本实施方式中，移动体1从下方依次层叠驱动壳体10、动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40而构成。接下来，对各部详细地进行说明。
驱动壳体10是最接近地面(移动面)的部分，且具备与地面接地的两个驱动轮16以及一个从动轮15，收纳驱动驱动轮16的马达19(参照后述的图7A)。此外，参照后述的图7A以及图7B对驱动轮16、从动轮15以及马达19，详细地进行说明。
在驱动壳体10的下部设置有包围外周的外周缓冲件。在本实施方式中，外周缓冲件构成为被2分割为前缓冲件13和后缓冲件14。前缓冲件13包围前面3、和左侧面5以及右侧面6中的前方向L1侧。后缓冲件14包围后面4、和左侧面5以及右侧面6中的后方向L2侧。外周缓冲件若检测到物体碰撞，则指示使移动体1的移动停止。此外，在本实施方式中，示出外周缓冲件被2分割的结构，但外周缓冲件以包围移动体1的整周的方式设置即可，也可以改变分割外周缓冲件的数量。
在驱动壳体10的四个角部分别设置有信号装置11。信号装置11是适当地点亮的灯，且通过例如点亮、闪烁以及非点亮等的组合，来表示移动体1的行进方向，或表示移动体1紧急停止。
在驱动壳体10的前面3设置有向后方向L2侧凹陷的前面凹部17。前面凹部17从左侧面5侧的端部遍及右侧面6侧的端部形成，在宽度方向W处的中央设置有前面传感器12。前面传感器12成为照射光并检测物体的2D-LIDAR。此外，参照后述的图9对前面传感器12详细地进行说明。
动力壳体20在内部收纳电池24以及充电器25(参照后述的图7A)等部件。此外，参照后述的图7A以及图7B，对动力壳体20的内部的构造、驱动壳体10的内部的构造一并详细地进行说明。
动力壳体20的左侧面5由侧面门21和左侧面板22覆盖，动力壳体20的右侧面6由右侧面板23覆盖。具体而言，在长度方向L上，侧面门21覆盖前方向L1侧半部，左侧面板22覆盖后方向L2侧半部。侧面门21以能够开闭的方式安装，通过用户抓住把手等而打开，能够使内部露出。左侧面板22以及右侧面板23通过螺丝、螺钉等安装，并能够适当地取下。
第一搬运壳体30具备供由移动体1搬运的搬运物装载的第一装载台31(装载台的一个例子)。第一搬运壳体30的左侧面5和右侧面6敞开。换句话说，用户能够从左侧面5以及右侧面6的任一个插入手而取出和放入搬运物。
第二搬运壳体40成为与第一搬运壳体30大致相同的构造，并具备供搬运物装载的第二装载台41(装载台的一个例子)，左侧面5和右侧面6敞开。第二搬运壳体40的上部由平坦的上表面2覆盖。
对于第一装载台31以及第二装载台41而言，前面3侧以及后面4侧经由支承件等而支承即可，也可以为适当地取下的构造。第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40也可以构成为，在前面3侧的内壁和后面4侧的内壁设置多个支承件的安装位置，能够对第一装载台31以及第二装载台41的高度方向T处的位置进行调整。
在本实施方式中，示出设置了第一搬运壳体30和第二搬运壳体40的结构，但不局限于此，也可以成为第一搬运壳体30与第二搬运壳体40一体的搬运部。换句话说，搬运部设置有形成前面3以及后面4的壁面，通过装载台，在高度方向T上分割为多个部分(搁板)，由装载台等分割的部分与一个搬运壳体对应。因此，也可以高度方向T上较长且增大搬运部本身，或增加装载台的数量并增加装载搬运物的搁板。另外，对于搬运部而言，左侧面5以及右侧面6敞开，但也可以设置覆盖左侧面5以及右侧面6的门等。设置于搬运部的门优选成为用户能够适当地开闭的构造。
在动力壳体20的上表面(动力上表面20a)与搬运部的下表面(第一装载台31)之间设置有传感器收容部60。换句话说，第一装载台31从动力上表面20a在高度方向T上设有间隙地安装。在传感器收容部60，且在靠后面4侧的位置设置有广域传感器61。广域传感器61成为照射光并检测物体的2D-LIDAR。在传感器收容部60中，左侧面5和右侧面6敞开。另外，对于移动体1的前面3而言，高度方向T处与传感器收容部60对应的位置开口(参照图3A)。为了分别区别传感器收容部60的开口(射出窗部)，有时将前面3的开口称为前面开口部62a，将左侧面5的开口称为左侧开口部62b(侧面开口部的一个例子)，将右侧面6的开口称为右侧开口部62c(侧面开口部的一个例子)。此外，参照后述的图8对广域传感器61详细地进行说明。
在移动体1的前面3侧的两角部安装有纵向缓冲件8。纵向缓冲件8沿着移动体1的侧边在高度方向T上延伸，跨越动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40。此外，针对纵向缓冲件8，与后述的图6一并详细地进行说明。
另外，在移动体1的前面3且在靠左侧面5的上端部设置有前侧停止按钮7a(紧急停止按钮的一个例子)。前侧停止按钮7a是由用户操作的紧急停止按钮，且在操作时，使移动体1紧急停止。紧急停止了的移动体1停止动作直至由用户解除紧急停止为止。前侧停止按钮7a在长度方向L上(参照图3D)，比纵向缓冲件8向前方向L1突出，比前缓冲件13向后方向L2凹陷。
接下来，对移动体1的后面4上部的构造，与图4A以及图4B一并进行说明。
图4A是将图1所示的移动体的上表面后端附近放大示出的放大俯视图，图4B是将图1所示的移动体的上表面后端附近放大示出的放大侧视图。
在移动体1的上表面2后端，经由终端台51而安装有平板状的操作终端50(操作部的一个例子)。操作终端50例如是具有触摸面板的平板电脑，接受从用户向移动体1的指示。操作终端50相对于终端台51能够拆装，且在安装于终端台51时，以相比前面3侧而后面4侧更低的方式倾斜设置。此外，操作终端50也可以构成为连接从终端台51延伸的线缆等，也可以构成为在终端台51设置连接部，并在设置时电连接。
在移动体1的后面4上部设置有由用户把持的手柄9。手柄9成为将圆柱折弯的构造，手柄主体9a沿着宽度方向W延伸，手柄主体9a的两端经由手柄连结部9b与后面4相连。用户在对操作终端50进行操作时抓住手柄9，或在使停止了的移动体1移动时抓住手柄9。
另外，在移动体1的后面4，且在靠右侧面6的上端部设置有后侧停止按钮7b(紧急停止按钮的一个例子)。后侧停止按钮7b与前侧停止按钮7a相同是由用户操作的紧急停止按钮。后侧停止按钮7b在长度方向L上(参照图3D)，比后缓冲件14向前方向L1凹陷。后侧停止按钮7b如图4A所示，位于手柄9中的手柄连结部9b上方，如图4B所示，从后面4向后方向L2突出的长度(按钮长度BL)小于手柄9从后面4向后方向L2突出的长度(手柄长度TL)。
优选为，手柄9以及后侧停止按钮7b固定并配置于移动体1的上部，在侧视时，后侧停止按钮7b配置为，比在手柄9的前端和上表面2后端通过的直线向后面4侧凹陷。由此，手柄9和后侧停止按钮7b成为在上表面2后端附近集中的配置，因此能够确保后侧停止按钮7b的操作性、并且防止不小心被操作。另外，在俯视时，前侧停止按钮7a和后侧停止按钮7b配置于以移动体1的中央作为基准而成为对角的位置。
如上述那样，操作终端50设置于上表面2，因此能够避免向移动体1的侧方突出，使移动体1的宽度尽可能小，从而能够减少与障碍物等接触的因素。而且，构成为，通过在移动体1的后方侧设置操作终端50而使用户在移动体1的后方站立操作，从而能够防止移动体1突发动作而与用户碰撞之类的事故。
另外，通过将后侧停止按钮7b设置于移动体1的后面4，从而在移动体1的后方站立的用户能够迅速操作后侧停止按钮7b。并且，由于在与手柄9匹配的位置设置有后侧停止按钮7b，所以能够防止不小心操作后侧停止按钮7b，并且成为不妨碍后侧停止按钮7b的操作的配置。
手柄9比后侧停止按钮7b向后方向L2突出，因此能够防止手柄9先接触不小心碰撞的物体而再操作后侧停止按钮7b的情况。
图5是表示对移动体的各部进行了分割的状态的说明立体图。
图5中，示出第一实施方式所涉及的移动体1，且示出分割为驱动壳体10、动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40的状态。在驱动壳体10的上表面(驱动上表面18)设置有开口的连接开口18a。针对连接开口18a，参照后述的图7A以及图7B与驱动壳体10的内部的构造一并详细地进行说明。
具体而言，在移动体1中，具备：覆盖上表面2的上侧壁部120、覆盖前面3的前侧壁部100、以及覆盖后面4的后侧壁部110，在第一实施方式中，示出与动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40对应的前侧壁部100以及后侧壁部110根据所对应的部分而分割的构造。前侧壁部100被分割为与动力壳体20对应的第一前壁101、与第一搬运壳体30对应的第二前壁102、以及与第二搬运壳体40对应的第三前壁103。后侧壁部110分割为与动力壳体20对应的第一后壁111、与第一搬运壳体30对应的第二后壁112、以及与第二搬运壳体40对应的第三后壁113。在第二前壁102和第二后壁112的下部安装有第一装载台31，在第三前壁103和第三后壁113的下部安装有第二装载台41。
另外，在本实施方式中，根据3分割了的前侧壁部100，纵向缓冲件8也被3分割。换句话说，纵向缓冲件8被分割为与动力壳体20对应的第一缓冲件结构体81、与第一搬运壳体30对应的第二缓冲件结构体82、以及与第二搬运壳体40对应的第三缓冲件结构体83。纵向缓冲件8通过将驱动壳体10、动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40组合后将第一缓冲件结构体81、第二缓冲件结构体82以及第三缓冲件结构体83适当地连接，从而与一体的纵向缓冲件8相同地发挥作用。此外，图5中，示出仅在移动体1的左侧面5侧安装有纵向缓冲件8，在右侧面6未安装有纵向缓冲件8的状态。
在第一结构例所涉及的移动体1中，在传感器收容部60的下方设置的驱动壳体10以及动力壳体20与下部构造体KZa相当，在传感器收容部60的上方设置的第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40与上部构造体KZb相当。
如上述那样，在本实施方式中，构成为，将被分割了的前侧壁部100、后侧壁部110以及纵向缓冲件8组合而构成一个层并将适当地多个层堆积起来，由于将在高度方向T上被分割的部件组合，所以能够在改变层数等时与可挠性对应。
在本实施方式中，示出由驱动壳体10、动力壳体20、第一搬运壳体30以及第二搬运壳体40的四个壳体构成的移动体1，但也可以适当地改变壳体的数量。例如，也可以在动力壳体20之上追加收纳了辅助电池等的壳体。此时，也可以是，在与第一搬运壳体30对应的部分中，取下第一装载台31，而换成插入辅助电池等而成为不同的结构。参照后述的图10A～图11B对与第一实施方式不同结构的第二实施方式以及第三实施方式详细地进行说明。
图6是纵向缓冲件的概略剖视图。此外，图6中，考虑到附图的容易观察度而省略剖面线。
纵向缓冲件8由安装于搬运部的表面的支承板8a、在支承板8a上排列配置的缓冲件传感器8b以及缓冲部件8c、以及覆盖外周的外皮8d构成。在本实施方式中，纵向缓冲件8跨越前面3和侧面(左侧面5或者右侧面6)配置。
支承板8a例如是由金属等形成的板金，且在俯视时，成为大致L字状，并沿着移动体1的角屈曲(弯曲)。此外，移动体1成为带有圆度的角，因此支承板8a也成为与移动体1对应的形状。另外，有时将支承板8a中的与搬运部接触的一侧称为背面，将与背面相反一侧称为表面。
缓冲件传感器8b是在支承板8a中的沿着前面3的部分的表面安装，且检测按压的传感器。换句话说，对由于施加于缓冲件传感器8b的冲击而使物体碰撞于纵向缓冲件8的情况进行检测。
缓冲部件8c覆盖支承板8a的表面中的除缓冲件传感器8b以外的所有部分。缓冲部件8c例如是海绵，缓和所施加的冲击。缓冲部件8c优选成为与缓冲件传感器8b相同的厚度。换句话说，纵向缓冲件8优选从表面侧至下表面侧成为均匀的厚度，由于在缓冲件传感器8b排列设置缓冲部件8c，所以能够使整体的厚度一致。
外皮8d例如由布形成，并以覆盖纵向缓冲件8的外周的方式缠绕。
此外，虽未图示出详细情况，但上述的外周缓冲件(前缓冲件13以及后缓冲件14)成为与纵向缓冲件8大致相同的结构。其中，外周缓冲件的缓冲部件优选比纵向缓冲件8的缓冲部件8c厚度大。如上述的图3A等所示，纵向缓冲件8位于比前缓冲件13靠内侧，且设置于向后方向L2侧后退的位置。换句话说，构成为，在俯视时，对于前缓冲件13和纵向缓冲件8而言，即使与前面3接触的位置相同，两者的厚度也不同，因此前缓冲件13向外侧突出。
本实施方式所涉及的移动体1例如在餐饮店等使用，并由店员操作。店员将载盛料理的餐具等载置于在装载部设置的装载台，并通过操作终端50将有顾客的桌子附近指示为目的地。而且，移动体1通过设置于驱动壳体10的行驶机构，自动向所指示的目的地移动，在桌子附近等待的店员从移动体1取出餐具，向顾客提供料理。此外，上述是移动体1的利用方法的一个例子，根据利用移动体1的环境来改变搬运物等即可。
然而，在餐饮店等人较多地存在的环境中，假定不仅只存在立设于地面的障碍物，还存在在距地面稍微离开的高度处突出的障碍物(例如人的手等)。因此，通过设置纵向缓冲件8，能够缓和物体与搬运部碰撞时的冲击。在矩形状的搬运部，强烈担忧向角部的碰撞，因此能够配置相对于高度方向T的范围广的纵向缓冲件8，高效地保护搬运部。换句话说，相对于未与外周缓冲件接触而直接与搬运部碰撞的物体，通过纵向缓冲件8来缓和冲击。
另外，移动体1在改变移动的朝向时，有时向斜前方进行，因此通过利用纵向缓冲件8覆盖前面3和侧面，不仅能够与来自前方的碰撞对应，还能够与来自侧方的碰撞对应。
如上述那样，纵向缓冲件8跨越行驶驱动部和搬运部而配置，因此不仅相对于朝向搬运部的碰撞，相对于朝向行驶驱动部的碰撞，也能够缓和冲击。
在本实施方式中，设置多个装载台而增加搬运部的装载量，但能够通过相对于高度方向T的范围广的纵向缓冲件8，来保护各自的装载台。
在移动体1中，通过设置外周缓冲件，相对于存在于较低的位置的物体，能够缓和朝向行驶驱动部的碰撞。另外，外周缓冲件比纵向缓冲件8突出，因此与物体碰撞的情景变多。在假定碰撞的情景下，以部位为单位而不同，因此通过对俯视时的位置关系赋予差别而改变易于接触性，从而容易分别独立地设定碰撞后的移动体1的举动。并且，在外周缓冲件和纵向缓冲件8中，通过对缓冲部件8c的厚度赋予差别，能够分别发挥不同作用。换句话说，在纵向缓冲件8中，通过采用厚度小的缓冲部件8c，能够高灵敏度地检测较小的冲击。另外，对于外周缓冲件而言，通过采用厚度大的缓冲部件，相对于较大的冲击也能够可靠地缓和。
如上述的图3B所示，在设置于两个角部的纵向缓冲件8彼此之间配置有前侧停止按钮7a。这样，通过设置前侧停止按钮7a，用户能够在紧急情况时使移动体1迅速停止。
前侧停止按钮7a配置于高度方向T上与纵向缓冲件8的上端部重叠的位置，若在纵向缓冲件8的上端部附近的高度配置前侧停止按钮7a，则能够确保距地面适度的高度，能够成为紧急情况时用户容易操作的位置。
对于纵向缓冲件8而言，在高度方向T上的端部，设置有不检测碰撞的无效区域。前侧停止按钮7a配置于与纵向缓冲件8的无效区域重叠的高度。在紧急情况时，由用户操作前侧停止按钮7a，但在移动体1的前面3与前侧停止按钮7a一并设置有纵向缓冲件8，根据用户不同，存在按压纵向缓冲件8而欲使移动体1停止的担忧。然而，在纵向缓冲件8设定有无效区域，但外观上难以辨别无效区域和除此以外的区域。因此，即使在用户弄错而继续按压纵向缓冲件8的无效区域时移动体1不停止，若在无效区域附近设置有前侧停止按钮7a，则也能够操作进入了视场的前侧停止按钮7a而进行引导。
另外，前侧停止按钮7a设置于比周围较广地敞开的中央靠搬运部的端部的位置，因此仅前侧停止按钮7a不极端显著，并且成为不妨碍操作的配置。而且，在移动体1的前面3设置前侧停止按钮7a，因此处于前面3侧的用户变得靠近移动体1，从而能够立即操作前侧停止按钮7a。
在本实施方式中，示出仅在前面3安装有纵向缓冲件8的结构，但不局限于此，也可以在后面4安装纵向缓冲件8。由此，能够防备来自后方的碰撞。
图7A是表示驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略俯视图，图7B是表示驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略侧视图，图7C是表示在从图7B的相反一侧观察的状态下驱动壳体以及动力壳体的内部构造的概略侧视图。图7A中，考虑到附图的容易观察度，省略将驱动壳体10和动力壳体20隔开的驱动上表面18、主要部分以外的部件等。另外，图7B以及图7C中，考虑到附图的容易观察度，省略覆盖左侧面5、右侧面6的侧面门21、主要部分以外的部件等，透视示出内部。
如上述那样，在驱动壳体10设置有两个驱动轮16。具体而言，两个驱动轮16配置于长度方向L上比移动体1的中央稍靠后方向L2的位置，且在宽度方向W上与左侧面5附近和右侧面6附近分开配置。在两个驱动轮16之间，设置有相对于各自而经由驱动轴16a连接的两个马达19。在马达19连接有从电池24延伸的连接器27。
另外，在驱动壳体10设置有从动轮15。从动轮15配置于长度方向L上比移动体1的中央靠前面3侧的位置，且配置于宽度方向W上的中央。
通过利用马达19来驱动而使驱动轮16旋转，与移动体1移动对应地，从动轮15旋转。也可以构成为驱动轮16以及从动轮15任一个改变朝向，也可以构成为两者改变朝向。通过驱动轮16或者从动轮15改变朝向，从而能够改变移动体1的行进方向。
将驱动壳体10与动力壳体20隔开的驱动上表面18(壁部的一个例子)是驱动壳体10的上表面，且也兼顾动力壳体20的下表面，比驱动上表面18靠下方相当于基台部H1。
动力壳体20的内部通过在长度方向L上的中央设置的区分壁26(壁部的一个例子)，大致被分为两部分。比区分壁26靠后方向L2侧成为电源供给部H2，收纳有两个电池24。另外，比区分壁26靠前方向L1侧成为充电收纳部H3，收纳有充电器25。
两个电池24分别配置于驱动轴16a的上方，在宽度方向W上，成为与两个驱动轮16之间的距离大致相同的长度。这样，通过使电池24的重心在驱动轴16a上一致，能够避免负载的不均匀，从而能够稳定地驱动移动体1。另外，通过使电池24的长度与两个驱动轮16的间隔匹配，能够避免宽度方向W上的负载的不均匀。
充电器25设置于宽度方向W上大致中央，且配置于从动轮15的上方。这样，通过使充电器25的重心与从动轮15一致，缩小负载的不均匀，从而能够使从动轮15稳定地与地面接地。
上述的连接开口18a设置于充电收纳部H3。从两个电池24延伸的连接器27通过设置于区分壁26的连接器孔26a，向充电收纳部H3连通，并在连接开口18a通过而延伸至马达19。因此，若与电源供给部H2比较，则通过在空间比较空闲的充电收纳部H3设置连接开口18a，能够避免电源供给部H2的大型化，成为高效率的配置。
上述的侧面门21设置于覆盖充电收纳部H3的左侧面的位置。即，通过设置侧面门21，能够容易地进行布线等向充电器25的连接，能够提高反复进行的充电的作业性。
如图7B所示，电源供给部H2以及充电收纳部H3通过驱动上表面18与基台部H1隔开，在基台部H1之上，沿行进方向(长度方向L)排列配置。通过成为这样的配置，从而能够有效地活用空间，能够避免移动体1的大型化，并且适当地收纳移动体1所必不可少的部件。
如图7C所示，电池24经由滑动台28a而载置于电源供给部H2。在滑动台28a安装有用于供用户抓握的把持部28c和导轨28b。另外，滑动台28a通过紧固件28d固定于驱动上表面18。用户在更换电池24时，首先取下右侧面板23，松开紧固件28d。通过松开紧固件28d，将滑动台28a与驱动上表面18的固定解除。若用户抓握把持部28c而拉动滑动台28a，则滑动台28a被导轨28b引导而向右侧面6的外侧被拉出。在更换了电池24后，以与取出时相反的顺序，将电池24压入电源供给部H2内即可。在本实施方式中，示出设置有滑动台28a等的构造，但不局限于此，构成为能够从移动体1的侧面拉出电池24即可。这样，成为将电池24从移动体1拉出的构造，从而能够提高更换时的作业性，并且，在移动体1的内部，能够省略考虑到更换等的空间，因此有效地使移动体1小型化。
图8是表示图3B的箭头A-A处的剖面的概略剖视图。
图8示出传感器收容部60的高度处的剖面，且示出广域传感器61的检测范围的概略情况。广域传感器61构成为在大致水平方向上照射光，因此以下对位于该高度的移动体1的各部进行说明。在广域传感器61的后方侧，设置有后面4侧的内壁。另外，在广域传感器61的前方侧，设置有在移动体1的角部设置的纵向缓冲件8、用于固定纵向缓冲件8的支柱8e。
具体而言，传感器收容部60成为在分别沿着水平方向相互并行地设置的动力壳体20的上表面(动力上表面20a)与搬运部的下表面(第一装载台31)之间隔开狭窄间隔而设置的空间。而且，传感器收容部60构成为，除去用于支撑纵向缓冲件8、搬运部的负载的支柱8e等的一部分的部分之外，不是遮挡从广域传感器61照射的光的部分，在侧面的部分，构成为经由前面开口部62a、左侧开口部62b以及右侧开口部62c而朝向外部光学地敞开。在本实施方式中，各开口部的形状成为与广域传感器61的光照射方向匹配地沿水平方向延伸的狭缝状的形状。此外，各开口部不局限于上述的形状，也可以成为在水平方向上相连的多个孔状的形状、狭缝状的形状的一部分被闭塞的形状等。
在俯视时，广域传感器61以朝向后面4侧的内壁以外的部分照射光的方式设定扇状的照射范围。向前面3侧照射的光通过前面开口部62a向移动体1的外部射出，设定为对移动体1的前方的障碍物进行检测的第一检测区域KR1。向左侧面5侧照射的光通过左侧开口部62b而向移动体1的外部射出，设定为对移动体1的左侧方以及左前方的障碍物进行检测的第二检测区域KR2。向右侧面6侧照射的光通过右侧开口部62c而向移动体1的外部射出，设定为对移动体1的右侧方以及右前方的障碍物进行检测的第三检测区域KR3。从广域传感器61照射的光中的向纵向缓冲件8、支柱8e照射的范围成为不进行检测的判定的无效区域MR。
在本实施方式中，在移动体1的两侧面设置有开口部(左侧开口部62b以及右侧开口部62c)，相对于隔着移动体1自身而包含两侧的较广的角度范围，能够通过一个广域传感器61来检测障碍物。另外，在移动体1的前面3侧设置有前面开口部62a，能够相对于移动体1的两侧面侧和前面侧这三个面侧，检测障碍物。并且，通过使广域传感器61偏向后方向L2侧配置，能够相对于包含斜前方的侧面，设定较广的检测范围。此外，在传感器收容部60中，也可以构成为在后面侧设置有开口部。由此，能够检测位于移动体1的后方的障碍物。在这种情况下，也可以取代前面开口部62a而在后面侧设置开口部，也可以构成为具备前面开口部62a并且在后面侧设置有开口部。
如上述那样，传感器收容部60由动力上表面20a和第一装载台31夹着，并具有广域传感器61、和射出光的射出窗部。因此，广域传感器61收容于移动体1的内部，因此能够防止广域传感器61的弄脏、损坏等。另外，由于在由行驶驱动部和上述搬运部夹着的位置设置广域传感器61，所以能够缩小传感器收容部60在高度方向T上所占的宽度，并且能够对移动体1的侧面所面对的程度且背部比移动体1的上表面2低的障碍物进行检测。
传感器收容部60在高度方向T上所占的宽度优选为20cm以下。通过使传感器收容部60在高度方向T上占的宽度较小，从而能够实现移动体1的小型化，也可以成为5cm以下。然而，在使传感器收容部60的高度方向T的宽度极端小的情况下，从广域传感器61照射的光(照射光)恐怕一部分向动力壳体20的上表面或者搬运部的下表面照射。因此，优选将动力壳体20的上表面以及/或者搬运部的下表面处置为表面吸收照射光。例如，也可以由黑色等具有吸收照射光的特性的材料，构成表面，或涂装表面。
另外，广域传感器61扫描光而从左侧开口部62b、右侧开口部62c以及前面开口部62a射出光。即，能够不设置多个传感器，而扫描从一个广域传感器61照射的光，从而设定较广的检测范围，进而能够避免部件数量的增加而成为简单的结构。
左侧开口部62b、右侧开口部62c以及前面开口部62a也可以由使从广域传感器61照射的光透过的透过部件覆盖。对于由透过部件覆盖射出窗部的结构而言，能够不妨碍光的射出而可靠地防止广域传感器61的弄脏、损坏等。
图9是表示图3B的箭头B-B处的剖面的概略剖视图。
图9示出前面传感器12的高度处的剖面，且示出前面传感器12的检测范围的概略。如图9所示，通过设置前面凹部17，从而前面传感器12的侧方露出。前面传感器12以朝向包含自身的侧方的前方照射光的方式设定扇状的下部检测区域SR。换句话说，对于移动体1而言，主要通过相对于行进方向而设定的前面传感器12，能够检测成为移动的妨碍的障碍物，能够通过广域传感器61来检测以距地面稍微离开的高度突出的障碍物。具体而言，对于移动体1而言，至上表面2为止的高度成为约90cm，基于广域传感器61的检测高度成为约44cm，基于前面传感器12的检测高度成为约13cm。此外，在图8以及图9中，考虑到附图的容易观察性，记载为将广域传感器61以及前面传感器12的检测区域留在包括移动体1的附近的范围，但实际上也可以是，能够使照射的光所到达的范围成为检测区域，使检测区域变广。
(第二实施方式)
接下来，参照附图对本发明的第二实施方式所涉及的移动体1进行说明。此外，对具有与第一实施方式相同功能的构成要素标注相同的附图标记，并省略其说明。
图10A是表示将本发明的第二实施方式所涉及的移动体的各部分割了的状态的说明侧视图，图10B是表示将图10A所示的移动体的各部组合的状态的说明侧视图。
图10A示出相对于与下部构造体KZa相当的驱动壳体10以及动力壳体20，取下了前侧壁部100、后侧壁部110、上侧壁部120、以及纵向缓冲件8的状态。在第二实施方式中，相对于第一实施方式，前侧壁部100、后侧壁部110以及纵向缓冲件8的结构不同。在第一实施方式中，前侧壁部100、后侧壁部110以及纵向缓冲件8分别与各壳体对应地分割。相对于此，在本实施方式中，前侧壁部100、后侧壁部110以及纵向缓冲件8以分别在高度方向T上连续的方式成为一体，从面对动力壳体20的部分(下端部)至与上侧壁部120接触的部分(上端部)相连。
在与比传感器收容部60靠上方的上部构造体KZb相当的部分，从下方依次设置有下层装载台201、中层装载台202以及上层装载台203。下层装载台201、中层装载台202以及上层装载台203与第一装载台31以及第二装载台41相同，成为平板状，并装载搬运物。如图10B所示，在相对于驱动壳体10以及动力壳体20安装了前侧壁部100、后侧壁部110、上侧壁部120以及纵向缓冲件8时，下层装载台201、中层装载台202以及上层装载台203固定于前侧壁部100以及后侧壁部110。在将各部组合时，在高度方向T上下层装载台201与中层装载台202之间设置有第一装载区域AR1，在中层装载台202与上层装载台203之间设置有第二装载区域AR2，在上层装载台203与上侧壁部120之间设置有第三装载区域AR3。
在本实施方式中，将前侧壁部100、下层装载台201等各部组合而形成上部构造体KZb，上部构造体KZb的下表面与下层装载台201对应。另外，在本实施方式中，设置有下层装载台201、中层装载台202以及上层装载台203这三个装载台，但不局限于此，也可以适当地变更装载台的数量。另外，配置下层装载台201、中层装载台202以及上层装载台203的高度能够适当地调整，也可以在第一装载区域AR1、第二装载区域AR2以及第三装载区域AR3中，对高度方向T的宽度赋予差别。在图10A中，示出从面对动力壳体20的部分(下端部)至与上侧壁部120接触的部分(上端部)相连的前侧壁部100以及后侧壁部110，但不局限于此，也可以适当地分割。例如，也可以构成为被分割为面向动力壳体20的部分和比它靠上的部分，也可以构成为仅与上部构造体KZb对应的部分成为一体。
(第三实施方式)
接下来，参照附图对本发明的第三实施方式所涉及的移动体1进行说明。此外，对具有与第一实施方式以及第二实施方式相同功能的构成要素标注相同的附图标记，并省略其说明。
图11A是表示对本发明的第三实施方式所涉及的移动体的各部进行了分割的状态的说明侧视图，图11B是表示将图11A所示的移动体的各部组合的状态的说明侧视图。
图11A针对第三实施方式所涉及的移动体1，示出使驱动壳体10、动力壳体20、第一上部壳体141、第二上部壳体142、第三上部壳体143以及纵向缓冲件8等分离的状态。第三实施方式构成为与第一实施方式相同，将多个层(壳体)堆积而成，但纵向缓冲件8成为在高度方向T上相连的形状这点不同。具体而言，前侧壁部100被分割为第一前壁101～第四前壁104这四个，后侧壁部110被分割为第一后壁111～第四后壁114这四个。
驱动壳体10以及动力壳体20构成为与第一实施方式大致相同，第一前壁101以及第一后壁111安装于动力壳体20。
第一上部壳体141由第二前壁102、第二后壁112、下层装载台201以及部件收纳部130构成。换句话说，在第二前壁102和第二后壁112的下部安装有下层装载台201，在下层装载台201之上配置有部件收纳部130。部件收纳部130例如收纳有辅助电池、餐具等根据利用移动体1的环境而适当地选择出的部件。此外，部件收纳部130与下层装载台201也可以成为一体，也可以使部件收纳部130的下表面与上部构造体KZb的下表面对应。另外，部件收纳部130也可以构成为设置有能够开闭的门，也可以构成为由面板等覆盖侧面。
第二上部壳体142由第三前壁103、第三后壁113以及中层装载台202构成，并在第三前壁103和第三后壁113的下部安装有中层装载台202。第三上部壳体143由第四前壁104、第四后壁114以及上层装载台203构成，并在第四前壁104和第四后壁114的下部安装有上层装载台203。在第三上部壳体143的上部安装有上侧壁部120。在组合了各部时，在高度方向T上下层装载台201与中层装载台202之间设置有第一装载区域AR1，在中层装载台202与上层装载台203之间设置有第二装载区域AR2，在上层装载台203与上侧壁部120之间设置有第三装载区域AR3。
在本实施方式中，在将驱动壳体10、动力壳体20、第一上部壳体141、第二上部壳体142以及第三上部壳体143堆积起来后，沿着第一前壁101～第四前壁104安装有纵向缓冲件8。在该结构中，能够容易改变堆积的层的数量，适当地安装与壳体的高度对应的纵向缓冲件8安装即可。
图11B中，示出在第一上部壳体141具备部件收纳部130的结构，但不局限于此，也可以构成为不具备部件收纳部130，也可以构成为在第二上部壳体142、第三上部壳体143安装有部件收纳部130。
此外，这次公开的实施方式所有方面均为例示，不是限定性解释的根据。因此，本发明的技术范围不是仅通过上述的实施方式来解释，而是基于权利要求书的范围的记载来划分。另外，包含与权利要求书的范围等同的意思以及范围内的全部变更。
附图标记说明
1 移动体
2 上表面
3 前面
4 后面
5 左侧面
6 右侧面
7a 前侧停止按钮(紧急停止按钮的一个例子)
7b 后侧停止按钮(紧急停止按钮的一个例子)
8 纵向缓冲件
9 手柄
10 驱动壳体
11 信号装置
12 前面传感器
13 前缓冲件(外周缓冲件的一个例子)
14 后缓冲件(外周缓冲件的一个例子)
15 从动轮
16 驱动轮
16a 驱动轴
17 前面凹部
18 驱动上表面
18a 连接开口
19 马达
20 动力壳体
21 侧面门
22 左侧面板
23 右侧面板
24 电池
25 充电器
26 区分壁
30 第一搬运壳体
31 第一装载台(装载台的一个例子)
40 第二搬运壳体
41 第二装载台(装载台的一个例子)
50 操作终端(操作部的一个例子)
51 终端台
60 传感器收容部
61 广域传感器
62a 前面开口部
62b 左侧开口部(侧面开口部的一个例子)
62c 右侧开口部(侧面开口部的一个例子)
KZa 下部构造体
KZb 上部构造体
L 长度方向
L1 前方向
L2 后方向
H1 基台部
H2 电源供给部
H3 充电收纳部
T 高度方向
W 宽度方向
W1 右方向
W2 左方向

Claims (8)

1.一种移动体，其在行驶驱动部之上配置有搬运部，所述移动体的特征在于，
所述搬运部成为大致矩形状，在俯视时的任一个角部设置有沿高度方向延伸的纵向缓冲件，
所述纵向缓冲件的高度方向的长度大于宽度方向的长度，在俯视观察时为大致L字状的形状，
所述搬运部具备在所述高度方向上相互分离的多个装载台，并且具有在行进方向上对置的前面以及后面、和在所述前面与所述后面之间设置的侧面，
所述纵向缓冲件跨越所述多个装载台而配置，且跨越所述前面和所述侧面而配置。
2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述纵向缓冲件由安装于所述搬运部的表面的支承板和在所述支承板上排列配置的传感器以及缓冲部件构成。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，
所述纵向缓冲件在所述高度方向上跨越所述行驶驱动部和所述搬运部而配置。
4.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，
在所述行驶驱动部设置有包围俯视时的外周的外周缓冲件。
5.根据权利要求4所述的移动体，其特征在于，
在俯视时，所述纵向缓冲件位于比所述外周缓冲件靠内侧。
6.根据权利要求4所述的移动体，其特征在于，
所述外周缓冲件由安装于所述行驶驱动部的表面的支承板、和在所述支承板上排列配置的传感器以及缓冲部件构成。
7.根据权利要求6所述的移动体，其特征在于，
所述纵向缓冲件比所述外周缓冲件缓冲部件的厚度小。
8.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，
所述纵向缓冲件设置于所述搬运部的宽度方向上对置的各个角部，
在设置于两个角部的纵向缓冲件彼此之间配置有紧急停止按钮。
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