KR101160393B1 - 소형 자율 커버리지 로봇 - Google Patents

소형 자율 커버리지 로봇 Download PDF

Info

Publication number
KR101160393B1
KR101160393B1 KR1020097025613A KR20097025613A KR101160393B1 KR 101160393 B1 KR101160393 B1 KR 101160393B1 KR 1020097025613 A KR1020097025613 A KR 1020097025613A KR 20097025613 A KR20097025613 A KR 20097025613A KR 101160393 B1 KR101160393 B1 KR 101160393B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot
delete delete
sensor
chassis
collision
Prior art date
Application number
KR1020097025613A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20100029753A (ko
Inventor
마크 슈니트만
지브탄 에이. 듀브로브스키
제프리 더블유. 맘멘
아론 솔로첵
Original Assignee
아이로보트 코퍼레이션
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=39720746&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=KR101160393(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by 아이로보트 코퍼레이션 filed Critical 아이로보트 코퍼레이션
Publication of KR20100029753A publication Critical patent/KR20100029753A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101160393B1 publication Critical patent/KR101160393B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/14—Conductive energy transfer
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A47L11/302—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/34—Machines for treating carpets in position by liquid, foam, or vapour, e.g. by steam
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A47L11/4025—Means for emptying
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0466—Rotating tools
    • A47L9/0477—Rolls
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/02—Nozzles
    • A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
    • A47L9/0461—Dust-loosening tools, e.g. agitators, brushes
    • A47L9/0488—Combinations or arrangements of several tools, e.g. edge cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/12—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with reciprocating or oscillating tools
    • A47L11/125—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with reciprocating or oscillating tools with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/145—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
    • A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
    • A47L11/16—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes
    • A47L11/161—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
    • A47L11/20—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices
    • A47L11/201—Floor surfacing or polishing machines combined with vacuum cleaning devices with supply of cleaning agents
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/282—Floor-scrubbing machines, motor-driven having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/292—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid having rotary tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4044—Vacuuming or pick-up tools; Squeegees
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/40—Working vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/32—Auto pilot mode
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
    • B60L2270/10—Emission reduction
    • B60L2270/14—Emission reduction of noise
    • B60L2270/145—Structure borne vibrations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Abstract

본 발명의 자율 커버리지 로봇(100, 101)은 전방부 및 후방부(210, 220)를 갖는 섀시(200) 및 섀시(200)에 의해 지지되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500) 및 청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통(610)을 포함한다. 통 덮개(620)는 섀시(200)의 하부(203)에 피봇 가능하게 부착되고, 통(610)에 의해 형성되는 개구(612)의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통 개구(612)로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이를 회전하도록 구성된다. 로봇(100, 101)은 섀시(200)에 부착되는 본체(300) 및 본체(300)의 상부(305)에 배치되는 핸들(330)을 포함한다. 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 작동 가능하다.
자율 커버리지 로봇, 청소 조립체, 구동 시스템, 섀시, 충돌 센서

Description

소형 자율 커버리지 로봇 {COMPACT AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT}
본 발명은 마루 또는 다른 표면을 청소하기 위한 자율 커버리지 로봇에 관한 것이다.
자율 로봇은 지속적인 인간의 지휘 없이 비정형적 환경(unstructured environment)에서 원하는 임무를 수행할 수 있는 로봇이다. 많은 종류의 로봇은 어느 정도 자율성을 갖는다. 상이한 로봇들은 상이한 방식으로 자율성을 가질 수 있다. 자율 커버리지 로봇은 하나 이상의 임무를 수행하기 위해 지속적인 인간의 지휘 없이 작업 표면을 횡단한다. 가정, 사무실 및/또는 소비자 지향적 로보틱스의 분야에서, 진공 청소, 마루 세척, 순찰, 잔디 깎기 및 기타 임무와 같은 가사 기능을 수행하는 모바일 로봇이 폭넓게 적용되어 왔다.
마루를 청소하기 위한 모바일 로봇은 예를 들어 죤스(Jones) 등에 허여된 미국 특허 제6,883,201호("죤스 특허")에 설명되어 있으며, 여기에는 회전 브러시, 진공 또는 기타 청소 기구를 사용하여 부스러기를 제거하면서 마루를 횡단하는 자율 마루 청소 로봇이 개시되어 있다. 죤스 특허는 또한 특히 장애물 주위를 자유롭게 기동하도록 회전할 수 있는 3개의 바퀴에 의해 지지되는 대체로 둥근 형상 인자(form factor)를 가진 로봇을 개시한다.
본원에는 경재(hardwood) 또는 카페트가 깔린 마루와 같은 마루, 주방용조리대(countertop) 및 다른 관련 표면을 청소하기 위한 소형 모바일 로봇이 개시되어 있다. 이 로봇은 벽의 에지 또는 코너를 따라 청소하는 것을 용이하게 하는 장방형 전방 형상 인자를 갖는다. 일례에서, 로봇은 둥근 섹션과 장방형 섹션을 모두 포함하며, 장방형 섹션 내의 청소 기구는 장방형 섹션의 양 측면 코너에 근접하게 배치된다. 장점으로써, 로봇은 청소 기구가 벽 코너 또는 벽 에지 안으로 연장되는 상태로 벽 코너 또는 벽 에지와 장방형 섹션이 동일면에 오도록 기동할 수 있다.
일 태양에서, 자율 커버리지 로봇은 전방부 및 후방부를 가진 섀시와 섀시에 의해 운반되는 구동 시스템을 포함한다. 섀시의 전방부는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 로봇은 섀시의 전방부 상에 장착된 청소 조립체 및 청소 조립체에 인접하게 배치된 통을 포함한다. 통은 청소 조립체에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성된다. 섀시의 하부에는 통 덮개가 피봇 가능하게 부착되고, 이것은 통에 의해 형성된 개구의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통의 개구로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이에서 회전하도록 구성된다. 로봇은 섀시에 부착되는 본체와 본체의 상부에 배치되는 핸들을 포함한다. 통 덮개 해제부는 제1 위치와 제2 위치 사이에서의 통 덮개의 움직임을 제어하도록 구성된다. 통 덮개 해제부는 실질적으로 핸들 근처로부터 작동 가능하다.
이러한 개시된 태양의 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통 덮개 해제부는 통 덮개를 제1 폐쇄 위치에 잠그는 잠금된 제1 위치와 통 덮개가 제2 개방 위치로 이동하는 것을 허용하는 결합해제된 제2 위치 사이에서 이동하도록 구성된다. 통 덮개 해제부는 스프링 편향식 랫치일 수 있다. 몇몇 실시예에서, 통 덮개 해제부는 랫치를 작동시키도록 구성되고 핸들 상에 배치되는 버튼을 포함함으로써, 손으로 쥐고 있는 동안 통 덮개 해제부를 작동시킬 수 있게 한다. 몇몇 실시예에서, 구동 시스템은 섀시의 후방부에 회전 가능하게 장착되어 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴를 포함한다. 구동 시스템은 로봇을 제자리에서 피봇하게 기동시키는 것이 가능하다.
다른 태양에서, 자율 커버리지 로봇은 전방부 및 후방부를 갖는 섀시와 섀시의 후방부에 의해 지지되는 구동 시스템을 포함한다. 구동 시스템은 청소 표면 위로 로봇을 기동시키도록 구성된다. 로봇은 구동 시스템과 통신하는 제어기를 포함한다. 제어기는 로봇을 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성된다. 로봇은 섀시의 전방부 상에 장착된 청소 조립체를 포함한다. 로봇은 여러 방향으로의 이동을 검출하도록 구성되고 제어기와 통신하는 충돌 센서를 포함한다. 본체가 유연성 있게 섀시에 부착되고 실질적으로 섀시를 덮는다. 본체와의 접촉은 검출을 위해 충돌 센서로 전달된다. 제어기는 충돌 센서로부터 수신한 신호에 응답하여 로봇의 구동 방향을 변경하도록 구성된다. 충돌 센서는 센서 베이스, 센서 베이스에 인접하여 위치하고 본체에 연결되는 센서 슈라우드, 센서 슈라우드에 의해 수납되는 방출기 및 센서 베이스에 의해 지지되는 적어도 3개의 검출기를 포함한다. 방출기는 센서 베이스에 신호를 방출하고, 검출기는 방출된 신호를 검출하도록 구성된다. 센서 슈라우드의 움직임은 검출기 위로 방출되는 신호의 움직임을 야기한다. 몇몇 실시예에서, 로봇은 청소 조립체에 인접하여 위치되고 청소 조립체에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통을 포함한다.
개시된 태양의 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 충돌 센서는 충돌 센서를 중심으로 한 본체의 360°에 걸친 움직임을 검출한다. 바람직하게는, 충돌 센서는 서로에 대해 장방형 구조로 배열된 4개의 검출기를 포함한다. 센서 슈라우드는 방출기가 센서 베이스 상에 방출하는 신호가 통과하는 오리피스를 형성한다. 방출기는 적외선 방출기를 포함하고, 검출기는 적외선 검출기를 포함하며, 오리피스는 센서 베이스 상으로의 방출신호를 시준(collimate)한다. 몇몇 예에서, 로봇은 두 방향을 따라 본체 움직임을 한정하도록 구성되는 범퍼 안내부를 포함한다. 범퍼 안내부는 본체에 의해 형성되고 섀시 상에 배치되는 안내 핀을 수용하도록 구성되는 2개의 직교 홈을 포함할 수 있다. 전방부는 몇몇 실시예에서 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 구동 시스템은 몇몇 실시예에서 대응하는 우측 및 좌측 모터에 의해 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴를 포함한다.
또 다른 태양에서, 자율 커버리지 로봇은 전방부 및 후방부를 갖는 섀시와 섀시의 후방부에 의해 지지되는 구동 시스템을 포함한다. 전방부는 실질적으로 장방형 형상을 가지며, 섀시의 후방부는 원호 형상을 갖는다. 구동 시스템은 청소 표면 위로 로봇을 기동시키도록 구성되고, 대응하는 우측 및 좌측 모터에 의해 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴를 포함한다. 로봇은 구동 시스템과 통신하는 제어기를 포함한다. 제어기는 로봇이 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성된다. 로봇은 섀시의 전방부 상에 장착된 청소 조립체를 포함한다. 로봇은 제어기와 통신하는 가속도계를 포함하고, 제어기는 가속도계로부터 수신되는 신호에 응답하여 구동 시스템을 제어한다. 몇몇 실시예에서, 로봇은 청소 조립체에 인접하여 배치되고 청소 조립체에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통을 포함한다.
개시된 태양의 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 제어기는 갑작스러운 속도 변화를 나타내는 가속도계로부터 수신된 신호에 응답하여 로봇의 구동 방향을 변경한다. 제어기는 로봇의 정지상태(stasis)를 나타내는 가속도계로부터 수신되는 신호에 응답하여 로봇의 구동 방향을 변경한다. 제어기는 최대 속도를 나타내는 가속도계로부터 수신된 신호에 응답하여 로봇의 구동 속도를 감소시킨다. 몇몇 실시예에서, 최대 속도는 약 200mm/s 내지 약 400mm/s이다.
개시된 태양의 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 청소 조립체는 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처에 회전 가능하게 장착되는 제1 롤러 브러시를 포함한다. 청소 조립체는 제1 롤러 브러시에 대해 실질적으로 평행하게 그리고 후방에 장착되는 제2 롤러 브러시를 포함할 수 있고, 제1 롤러 브러시와 제2 롤러 브러시는 반대 방향으로 회전한다. 통은 제1 및 제2 롤러 브러시 후방에 그리고 구동 시스템의 전방에 배치된다. 각각의 롤러 브러시는 본체의 측방향 연장부 너머로 연장되는 롤러 브러시의 각각의 단부로부터 연장되는 우측 및 좌측 단부 브러시를 포함하고, 각각의 단부 브러시는 롤러 브러시에 의해 형성되는 종방향 축으로부터 0도 내지 약 90도의 각도(Φ)로 연장된다. 다른 실시예에서, 청소 조립체는 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처에 회전 가능하게 장착되는 전방 롤러 브러시 및 실질적으로 섀시의 좌우 측면 에지 근처의 전방 브러시에 대해 직각으로 회전 가능하게 장착되는 좌우 측면 롤러 브러시를 포함한다. 통은 전방 롤러 브러시의 후방에 그리고 실질적으로 좌우 측면 롤러 브러시 사이에 그리고 구동 시스템의 전방에 배치된다.
다른 태양에서, 자율 커버리지 로봇은 전방부 및 후방부를 가진 섀시와 섀시의 후방부에 의해 지지되는 구동 시스템을 포함한다. 전방부는 실질적으로 장방형인 형상을 가지며, 후방부는 원호형 형상을 갖는다. 구동 시스템은 청소 표면 위로 로봇을 기동시키도록 구성되고, 대응하는 우측 및 좌측 모터에 의해 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴를 포함한다. 로봇은 구동 시스템과 통신하는 제어기를 포함한다. 제어기는 로봇을 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성된다. 로봇은 섀시의 전방부 상에 장착되는 청소 조립체를 포함하고, 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처에 회전 가능하게 장착되는 제1 롤러 브러시와 실질적으로 제1 롤러 브러시에 대해 평행하게 그리고 후방에 회전 가능하게 배치되는 제2 롤러 브러시를 포함한다. 제1 롤러 브러시와 제2 롤러 브러시는 반대 방향으로 회전한다. 청소 조립체의 후방에는 통이 배치되고, 이것은 청소 조립체에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성된다. 섀시의 하부에 통 덮개가 피봇 가능하게 부착되고, 이것은 통에 의해 형성되는 개구의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통의 개구로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이에서 회전하도록 구성된다. 로봇은 제1 위치와 제2 위치 사이에서의 통의 움직임을 제어하도록 구성되는 통 덮개 해제부를 포함한다. 섀시에는 핸들이 배치된다. 통 덮개 해제부는 실질적으로 핸들 근처로부터 작동 가능하다. 본체가 섀시에 유연성 있게 부착되며, 이것은 실질적으로 섀시를 덮는다. 본체는 핸들과 섀시에 대해 이동 가능하다. 로봇은 제어기와 통신하고 여러 방향으로의 이동을 검출하도록 구성되는 충돌 센서를 포함한다. 본체와의 접촉은 검출을 위해 충돌 센서로 전달된다. 제어기는 충돌 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 로봇의 구동 방향을 변경하도록 구성된다.
개시된 태양의 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 충돌 센서는 센서 베이스, 센서 베이스에 인접하여 위치하고 본체에 연결되는 센서 슈라우드, 센서 슈라우드에 의해 수납되는 방출기 및 센서 베이스에 의해 지지되는 적어도 3개의 검출기를 포함한다. 방출기는 센서 베이스 상에 신호를 방출하고 검출기는 방출된 신호를 검출한다. 센서 슈라우드의 이동은 검출기 위로의 방출신호의 이동을 유발한다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 본체의 이동을 두 방향으로 제한하도록 구성되는 범퍼 안내부를 포함한다. 범퍼 안내부는 본체에 의해 형성되고 섀시 상에 배치되는 안내 핀을 수용하도록 구성되는 2개의 직교하는 홈들을 포함할 수 있다.
로봇은 통 덮개 상에 배치되는 아이들러(idler) 바퀴를 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 섀시의 후방부는 실질적으로 반원형인 형상을 가지며, 아이들러 바퀴는 구동 바퀴의 전방에 있는 실질적으로 반원형인 후방부의 반경의 적어도 1/3 위치에 있다.
구체적인 예에서, 구동 바퀴는 청소 조립체의 후방부로 9cm 내에 배치된다. 로봇은 섀시의 후방부에서 실질적으로 우측 및 좌측 바퀴 사이에 배치되는 전력원을 포함할 수 있다. 전력원은 통에 인접하여 그 후방에 배치된다. 청소 조립체는 제1 및 제2 롤러 브러시를 구동하도록 구성되는 브러시 모터를 더 포함한다. 몇몇 예에서, 브러시 모터는 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처에 배치된다. 제1 롤러 브러시는 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처에 배치될 수 있다.
개시된 실시예들은 다음의 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 우측 및 좌측 구동 바퀴는 섀시의 후방부에 회전 가능하게 장착되고, 구동 시스템은 로봇을 제자리에서 피봇하게 기동시킬 수 있다. 바람직하게는, 섀시의 후방부는 원호 형상을 갖지만, 장방형 또는 다각형과 같은 다른 형상도 가능하다. 몇몇 실시예에서, 섀시의 후방부는 실질적으로 반원형 형상이며, 우측 및 좌측 구동 바퀴의 축은 섀시의 후방부에 의해 형성되는 중심 축 상에 또는 그 후방에 배치된다. 몇몇 실시예에서, 섀시와 본체는 합하여 23cm 미만의 길이와 19cm 미만의 폭을 갖는다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 로봇의 주 측면에 의해 지지되는 적어도 하나의 근접 센서를 포함한다. 적어도 하나의 근접 센서는 실질적으로 본체 근처에 있는 장애물에 응답한다. 제어기는 적어도 하나의 근접 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 구동 방향을 변경한다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 본체의 전방부에 의해 지지되고 실질적으로 본체의 전방부 근처에 배치되는 적어도 하나의 클리프 센서를 포함한다. 적어도 하나의 클리프 센서는 로봇의 전방에 있는 잠재적인 클리프에 응답한다. 구동 시스템은 잠재적인 클리프를 나타내는 클리프 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 구동 방향을 변경한다. 몇몇 예에서, 로봇의 전방부의 우측 및 좌측 코너에 우측 및 좌측 클리프 센서가 배치된다. 이것은 구동 바퀴가 클리프 에지에 근접하는 것을 방지하기 위해 전방 코너 중 어느 하나가 클리프 에지 주위를 선회하였을 때를 로봇이 검출할 수 있게 한다. 몇몇 실시예에서, 로봇은 본체의 후방부에 의해 지지되고 실질적으로 본체의 후방 에지 근처에 배치되는 적어도 하나의 클리프 센서를 포함한다. 적어도 하나의 클리프 센서는 로봇의 후방에 있는 잠재적인 클리프에 응답한다. 구동 시스템은 잠재적인 클리프를 나타내는 클리프 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 구동 방향을 변경한다. 몇몇 예에서, 우측 및 좌측 구동 바퀴의 바로 뒤에 우측 및 좌측 후방 클리프 센서가 배치된다. 이것은 구동 바퀴가 로봇의 후방 중심부 앞의 클리프 에지를 만나는, 소정 각도 또는 원호 형태의 후진 구동시에 로봇이 클리프 에지를 검출하는 것을 가능하게 한다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 통 덮개 상에 배치되는 아이들러 바퀴를 포함한다. 바람직하게는, 섀시의 후방부는 실질적으로 반원형 형상을 가지며, 이것은 로봇이 섀시의 후방부의 어느 부분도 검출된 장애물에 걸리지 않고 제자리에서 회전하는 것을 가능하게 한다. 아이들러 바퀴는 구동 바퀴의 전방에 있는 실질적으로 반원형 후방부의 반경의 적어도 1/3 위치에 있다. 몇몇 예에서, 아이들러 바퀴는 아이들러 바퀴 내에 또는 그 위에 배치되는 자석 및 아이들러 바퀴가 회전할 때 자석을 검출하기 위해 바퀴에 인접하여 배치되는 자석 검출기를 포함하는 정지상태 검출기이다.
상술한 실시예들 중 임의의 것과 조합 가능한 더 포괄적인 다른 태양에서, 자율 커버리지 로봇은 섀시 및 섀시에 의해 지지되는 구동 시스템을 포함한다. 구동 시스템은 청소 표면 위로 로봇을 기동시키도록 구성된다. 몇몇 예에서, 구동 시스템은 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴를 포함하지만, 스키드 스티어 트랙(skid steer track)과 같은 로봇을 구동하는 다른 수단도 적용 가능하다. 몇몇 예에서, 섀시는 전방부 및 후방부를 포함하고, 전방부는 실질적으로 장방형 형상을 갖는다. 선택적으로, 후방부는 원호 형상을 가질 수 있다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 섀시의 전방부 상에(예를 들어, 실질적으로 섀시의 전방 에지 근처) 장착되는 청소 조립체를 포함한다. 청소 조립체에 인접하여 통이 배치되며, 이것은 청소 조립체에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성된다. 몇몇 예에서, 로봇에 통 덮개가 피봇 가능하게 부착되고, 이것은 통에 의해 형성되는 개구의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통의 개구로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이에서 회전하도록 구성된다. 다른 예에서, 통 덮개는 로봇에 활주 가능하게 부착되고, 제1 폐쇄 위치와 제2 개방 위치 사이를 활주한다.
몇몇 실시예에서, 본체가 섀시에 부착된다. 본체는 섀시의 프로파일에 일치할 수 있다. 몇몇 예에서, 본체는 섀시에 유연성 있게 또는 이동 가능하게 부착된다. 로봇은 로봇을 운반하기 위한 핸들을 포함할 수 있다. 핸들은 본체 상에 또는 섀시 상에 배치될 수 있다. 핸들이 섀시 상에 배치되면, 본체는 핸들 및/또는 섀시에 대해 이동하는 것이 허용된다. 로봇은 제1 위치와 제2 위치 사이에서의 통 덮개의 움직임을 제어하도록 구성되는 통 덮개 해제부를 포함할 수 있다. 바람직하게는, 통 덮개 해제부는 실질적으로 핸들 근처로부터 작동 가능하다. 그러나, 통 덮개 해제부는 실질적으로 통 덮개 근처로부터 또는 통 덮개 상에서 작동 가능하다.
몇몇 실시예에서, 로봇은 여러 방향으로의 이동을 검출하도록 구성될 수 있는 충돌 센서를 포함한다. 몇몇 예에서, 본체와의 접촉은 검출을 위해 충돌 센서로 전달된다. 로봇은 충돌 센서로부터 수신된 신호에 응답하여 로봇의 구동 방향을 변경하도록 구성되는 제어기를 포함할 수 있다. 몇몇 예에서, 로봇은 제어기와 통신하는 가속도계를 포함하며, 제어기는 가속도계로부터 수신된 신호에 응답하여 구동 시스템을 제어한다.
개시된 하나 이상이 실시예의 상세는 첨부된 도면 및 이하의 설명에 나타나 있다. 다른 특징, 목적 및 이점은 상세한 설명, 도면 및 청구범위로부터 명확해질 것이다.
도 1은 소형 자율 커버리지 로봇의 상부 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 로봇의 하부 사시도이다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇의 평면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 로봇의 저면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 상부의 분해도이다.
도 6은 도 1에 도시된 로봇의 정면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇의 배면도이다.
도 8은 통 덮개가 개방 위치에 있는, 도 1에 도시된 로봇의 좌측면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 로봇의 우측면도이다.
도 10은 소형 자율 커버리지 로봇의 상부 사시도이다.
도 11A는 정지상태 검출기의 측면도이다.
도 11B는 소형 자율 커버리지 로봇의 평면 개략도이다.
도 11C는 소형 자율 커버리지 로봇의 측면 개략도이다.
도 12A는 벽을 따르며 문지르는 소형 자율 커버리지 로봇의 평면도이다.
도 12B는 벽에 충돌하는 소형 자율 커버리지 로봇의 평면도이다.
도 13A는 범퍼 안내부를 가진 소형 자율 커버리지 로봇의 평면 개략도이다.
도 13B는 충돌 센서의 측면 단면도이다.
도 13C는 범퍼 안내부를 가진 충돌 센서 시스템의 평면 개략도이다.
도 13D는 충돌 센서 시스템의 사시도이다.
도 14는 도 3에 도시된 소형 세척 로봇의 도면의 윤곽을 음영으로 나타내는 다이아그램이다.
도 15는 전방향 센서의 분해 사시도이다.
도 16은 도 15에 도시된 전방향 센서의 측면도이다.
도 17은 소형 자율 커버리지 로봇의 상부 사시도이다.
도 18은 도 17에 도시된 로봇의 하부 사시도이다.
도 19는 도 17에 도시된 로봇의 평면도이다.
도 20은 도 17에 도시된 로봇의 저면도이다.
도 21은 도 17에 도시된 상부 분해도이다.
도 22는 도 17에 도시된 로봇의 정면도이다.
도 23은 도 17에 도시된 로봇의 배면도이다.
도 24는 통 덮개가 개방 위치에 있는, 도 17에 도시된 로봇의 좌측면도이다.
도 25는 도 17에 도시된 로봇의 우측면도이다.
도 26은 벽 에지를 따라 횡단하는 장방형 형태를 가진 소형 청소 로봇의 사시도이다.
도 27은 벽 코너와 동일면에 오도록 항행하는 소형 청소 로봇의 평면도이다.
도 28은 둥근 로봇이 횡단할 수 없는 갭을 도시하는, 벽 코너와 동일면에 오도록 항행하는 둥근 로봇의 평면도이다.
도 29 내지 도 32는 자율 커버리지 로봇을 위한 제어 회로의 개략도를 총제적으로 도시한다.
도 33은 자율 커버리지 로봇의 거동 시스템을 위한 소프트웨어 구조의 개략도이다.
여러 도면에서 유사한 도면부호는 유사한 요소를 지시한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 자율 커버리지 로봇(100)은 전방부(210) 및 후방부(220)를 가진 섀시(200)를 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형인 형상을 갖는다. 도시된 예에서, 섀시(200)의 후방부(220)는 원호 형상을 갖지만[예를 들어, 도시된 예에서 후방부(220)는 둥글다], 후방부(220)는 장방형 형상, 삼각형 형상, 날카로운 형상 또는 파동 형상과 같은 기타 형상을 가질 수 있으며, 이것에 한정되지 않는다.
도 1 및 도 5를 참조하면, 로봇(100)은 실질적으로 섀시(200)의 윤곽을 따르도록 구성되는 본체(300)를 포함한다. 본체(300)는 섀시(200) 위로 이동할 수 있도록 (예를 들어, 스프링 또는 탄성 요소에 의해) 섀시(200)에 유연성 있게 연결될 수 있다. 몇몇 예에서, 핸들(330)이 본체(300)의 상부에 배치되거나 본체(300)의 상부에 의해 형성될 수 있다. 다른 예에서, 핸들(330)은 섀시(200)의 상부(205)에 고정되는 장착 부재(332)에 고정되거나 또는 그것으로부터 연장된다. 장착 부재(332)는 제거 가능할 수 있고, 상이한 구성을 갖거나 또는 다른 구성요소[예를 들어, 상이한 핸들(330) 및/또는 센서]를 지지하는 다른 장착 부재(332)로 교체될 수 있다. 본체(300)는 장착 부재(332) 및 섀시(200)에 대해 이동한다. 도시된 예에서, 본체(300)는 장착 부재(332) 아래에 떠있다. 장착 부재(332)는 원형이며, [예를 들어 본체(300)의 하부(303)를 따라] 본체와 접촉하는 것으로 인해 본체 이동에 대해 360도의 변위 제한(예를 들어 2mm 내지 4mm의 범퍼 이동)을 제공하기 위해, 본체(300)의 상부(305)에 의해 형성되는 각각의 개구로부터 오프셋되도록 크기가 결정될 수 있다(도 8 참조). 로봇(100)[섀시(200) 및 본체(300)를 포함함]은 길이가 23cm 미만이고 폭이 19cm 미만인 점유 면적을 갖는다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 로봇(100)은 섀시(200)에 의해 운반되고 청소 표 면 위로 로봇(100)을 기동시키도록 구성되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 도시된 예에서, 구동 시스템(400)은 우측 및 좌측 구동 모터(412, 422)에 의해 각각 차등적으로 구동되는 우측 및 좌측 구동 바퀴(410, 420)를 포함한다. 구동 모터(412, 422)는 도시된 예에서 로봇(100)의 점유 면적을 작게 유지하는 것에 일조하도록 각자의 구동 바퀴(410, 420) 위에 장착된다. 그러나, 다른 실시예들은 각자의 구동 바퀴(410, 420)에 인접하여(예를 들어, 동축으로) 장착되는 구동 모터(412, 422)를 갖는다. 몇몇 예에서, 로봇은 구동 바퀴(410, 420)와 각자의 구동 모터(412, 422) 사이에 결합되는 기어 박스(414, 424)를 포함한다. 기어 박스(414, 424)와 구동 모터(412, 422)는 약 200mm/s 내지 약 400mm/s(바람직하게는 306mm/s)의 최대 속도와 약 500mm/s2의 최대 가속도로 로봇을 추진하도록 구성된다. 몇몇 실시예에서, 구동 바퀴(410, 420)의 중심 차축(axle)은 후술되는 청소 조립체(500)의 후방으로 9cm(바람직하게는 8cm) 내에 배치된다. 로봇(100)은 구동 시스템(400)과 통신하는 제어기(450)를 포함한다. 제어기(450)는 로봇(100)을 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성된다.
로봇의 직경부 상에 배치되는 구동 바퀴를 가진 통상적인 원통형 로봇의 이점은 장애물의 존재 시에 회전이 방해받지 않는다는 것이다. 이것은 로봇의 전방에 물체가 검출되지 않을 때까지 제자리에서의 간단하고 효과적인 탈출 전략-회전을 가능하게 한다. 로봇이 비원통형이거나 또는 바퀴의 회전축이 로봇의 직경부 상에 있지 않으면, 로봇이 물체와 접촉하면서 회전할 때 로봇에 가해지는 법선 및 접선 방향 힘이 변한다. 그러한 비통상적 로봇이 임의적인 충돌을 벗어날 수 있는 것을 보장하기 위해, 환경에 의해 로봇에 가해지는 힘 및 토크는 로봇 동작을 멈추기 위해 로봇이 발생시키는 힘 및 토크와 결합될 수 없다. 실제에 있어서, 이것은 로봇 형상이 (쉘 순응 거리 내에서) 일정한 폭을 가져야 하고, 로봇의 바퀴가 측방향 동작이 가능해야 한다는 것을 의미한다. 그리하여 특정 형상은 최대 측방향 바퀴 힘 및 최대 허용 환경 마찰 계수에 있어서 상이한 요건을 갖는다. 그러나, 몇몇 예에 개시된 로봇(100)은 코너 안까지 안전히 청소하는 것이 가능하도록 장방형 전방부(210)를 갖는다.
도 4에 도시된 예를 다시 참조하면, 섀시(200)의 후방부(220)의 실질적으로 반원형인 프로파일을 형성하는 프로파일 원(221)이 섀시(200)의 전방부(210) 내로 연장되며, 이것은 중심축(223)을 갖는다. 구동 바퀴(410, 420)는 프로파일 원(221)의 중심축(223) 상에 또는 실질적으로 그 근처에 위치한다. 도시된 예에서, 구동 바퀴(410, 420)는 프로파일 원(221)의 중심축(223)의 약간 후방에 위치한다. 구동 바퀴(410, 420)를 프로파일 원(221)의 중심축(223) 상에 또는 그 후방에 위치시킴으로써, 로봇(100)은 섀시(200)의 후방부(220)가 장애물에 걸리는 일 없이 제자리에서 회전할 수 있다.
도 2, 도 4 및 도 5 내지 도 9를 참조하면, 로봇(100)은 실질적으로 섀시(200)의 전방 에지(202) 근처에 있는 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500)를 포함한다. 도시된 예에서, 청소 조립체(500)는 서로에 대해 실질적으로 평행하게 그리고 회전 가능하게 장착되는 제1 및 제2 롤러 브러시(510, 520)를 포함한다. 롤러 브러시(510, 520)는 기어 박스(532)에 의해 롤러 브러시(510, 520)의 중간부에 결합되는 청소 모터(300)에 의해 구동된다. 섀시(200)의 전방부(210)로 청소 조립체(500)를 제한하고 소형 로봇이 비교적 작은 점유 면적을 갖도록 유지하는데 일조하기 위해 청소 모터(530)는 롤러 브러시(510, 520) 위에 위치한다. 각각의 롤러 브러시(510, 520)는 롤러 브러시(510, 520)의 각각의 종방향 단부(512, 514, 522, 524)에 배치되는 단부 브러시(540)를 포함할 수 있다. 각각의 단부 브러시(540)는 롤러 브러시(510, 520)에 의해 형성되는 종방향 축(513, 523)과 0도 내지 약 90도(바람직하게는 45도)인 각도(Φ)로 배치된다. 단부 브러시(540)는 (예를 들어, 벽을 청소하기 위해) 로봇(100)에 인접한 물체 상에 있거나 그 물체를 따라 존재하는 부스러기들을 휘젓도록 섀시(200)와 본체(300) 너머로[예를 들어, 우측 및 좌측 에지(306, 308) 너머로] 연장된다. 청소 조립체(500)의 다른 실시예가 로봇(100)의 다른 실시예를 참조하여 이하에 설명될 것이다.
도 1 내지 도 5, 도 8 및 도 10을 참조하면, 로봇(100)은 청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 청소 조립체(500)에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통 조립체(600)를 포함한다. 몇몇 예에서, 섀시(200)는 부스러기 챔버 또는 통(610)을 형성한다(도 10 참조). 다른 예에서, 통(610)은 섀시 아래에 배치되고 청소 조립체(500)에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 위치된다. 도시된 예에서, 통(610)은 실질적으로 청소 조립체(500)와 구동 시스템(400) 사이에 위치한다. 구체적으로, 통(610)은 구동 바퀴(410, 420)의 전방에 그리고 롤러 브러시(510, 520)의 후방에 있다.
바람직하게는, 부스러기 챔버/통(610)은 섀시(200)에 의해 형성되고, 따라서 섀시(200)와 일체로 형성된다. 대안적인 구성에서, 로봇(101)은 부스러기 챔버/통(610)의 역할을 하는 모듈형의 제거 가능한 카트리지 또는 백을 포함할 수 있고, 따라서 사용자는 카트리지 또는 백을 제거하고 비움으로써 부스러기를 제거할 수 있다. 카트리지 또는 백(610)은 섀시(200)에 제거 가능하게 고정된다.
통 덮개(620)가 섀시(200)의 하부(203)에 피봇 가능하게 부착되고, 이것은 통(610)에 의해 형성되는 개구(612)의 폐쇄를 제공하는 제1 폐쇄 위치와 통 개구(610)로의 통로를 제공하는 제2 개방 위치 사이를 회전하도록 구성된다. 몇몇 예에서, 통 덮개(620)는 하나 이상의 힌지(622)에 의해 섀시(200)에 해제 가능하게 연결된다. 통 조립체(600)는 제1 위치와 제2 위치 사이에서의 통 덮개(620)의 움직임을 제어하도록 구성되는 통 덮개 해제부(630)를 포함한다. 통 덮개 해제부(630)는 통 덮개(620)를 제1 폐쇄 위치에 잠그는 제1 잠금 위치와 통 덮개(620)가 제2 개방 위치로 이동하는 것을 허용하는 제2 결합해제 위치 사이를 이동하도록 구성된다(도 8 참조). 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 또는 핸들(330)에서 작동 가능하고, 따라서 핸들(330)을 쥐고 있는 동안 통 덮개 해제부(630)의 작동을 허용한다. 이것은 사용자가 한 손으로 로봇(100)을 핸들(330)을 통해 집어들고, 로봇(100)을 쓰레기통(도시되지 않음) 위로 들어서, 핸들(330)을 쥔 손과 동일한 손으로 통 덮개 해제부(630)를 작동시켜 통 덮개(620)를 해제하고 통(610)의 내용물을 쓰레기통 속으로 비울 수 있게 한다. 몇몇 실시예에서, 통 덮개 해제부(630)는 내리누르거나(예를 들어, 버튼) 잡아올림으로써(예를 들어, 방아쇠) 끌어당기는 것이 가능한 스프링 편향식 랫치 또는 랫칭 버튼이다.
로봇(100)은 구동 시스템(400) 및/또는 제어기(450)와 통신하고 섀시(200)에 제거 가능하게 고정되는 전력원(160)(예를 들어, 배터리)을 포함한다. 도 2, 도 4, 도 5, 도 7 및 도 8에 도시된 예에서, 전력원(160)은 섀시(200)의 후방부(220)에 의해 형성되는 전력 리셉터클(260)에 의해 수용된다. 몇몇 예에서, 전력원(160)은 실질적으로 제어기(450) 아래에 그리고 우측 및 좌측 구동 바퀴(410, 420) 사이에 배치되는 한편, 실질적으로 섀시(200)의 중심에 또는 실질적으로 구동 바퀴(410, 420)에 의해 형성되는 제1 횡방향 축(415)과 자유 바퀴(722)[예를 들어, 정지상태 바퀴(722)]에 의해 형성되는 제2 횡방향 축(425) 사이에 로봇(100)의 무개 중심을 배치하기에 충분한 거리만큼 전방으로 연장된다. 전력원(160)의 중량이 후방으로 너무 멀리 위치되면, 청소 조립체(500) 위로 충분한 중량이 존재하지 않아, 섀시(200)의 전방부(210)가 상방으로 기울어질 수 있다. 비교적 작은 점유 면적을 가진 소형 로봇(100)이기 때문에, 기능성을 유지하면서 로봇(100)의 작은 크기를 달성하기 위해서는 섀시(200) 상의 또는 섀시(200) 내의 구성요소들의 배치가 중요하다. 도 5 및 도 8을 참조하면, 부스러기 챔버/통(610)은 전력원(160)을 전방에 배치하는 것을 방해한다[예를 들어, 전력원(160)은 섀시(200)의 후방부(210)에 위치되는 것으로 제한됨]. 그럼에도 불구하고, 전력원(160)은 구동 바퀴(410, 420)들 사이에 그리고 가능한 한 전방에 위치하여, 실질적으로 통(610)에 맞닿음으로써 구동 바퀴(410, 420)에 의해 형성되는 제1 횡방향 축(415)의 전방에 로봇의 무게 중심이 위치되게 한다. 무게 중심을 구동 바퀴(410, 420)의 전방에 배치함으 로써, (예를 들어, 문턱을 넘어갈 때) 로봇(100)이 상방 및 후방으로 기울어질 가능성이 작다.
도 1 내지 도 11을 참조하면, 로봇(100)은 제어기(450)와 통신하는 내비게이션 센서 시스템(700)을 포함하고, 이것은 로봇(100)이 주변/환경을 인식하고 주변/환경의 감지에 따라 명령된 방식 또는 거동으로 반응하는 것을 가능하게 한다. 거동 제어에 대한 설명은 본원에 참조로 포함되는 존스(Jones), 플륜(Flyun) 그리고 시거(Sieger)의 "모바일 로봇(Mobile Robots)"(Inspiration to Implementation second edition, 1999, A K Peters, Ltd.)에 상세히 개시되어 있다. 내비게이션 센서 시스템(700)은 하나 이상의 클리프 센서(710), 정지상태 검출기(720), 근접 센서(730), 적어도 하나의 충돌 센서(800) 및/또는 전방향(omni-directional) 수신기(900)를 포함한다. 내비게이션 센서 시스템(700)으로부터의 입력을 사용하여, 제어기(450)는 로봇(100)에 의해 수행될 명령을 생성한다. 그 결과, 로봇(100)은 자율적으로 표면을 청소할 수 있다.
클리프 센서(710)는 로봇(100)이 일련의 계단을 마주치는 경우와 같은, 로봇(100)이 마루 또는 작업 표면의 에지와 마주치는 경우를 감지하는데 사용될 수 있다. 로봇(100)은 에지가 검출되면 이동 방향을 변경하는 것과 같은 동작을 취하게 하는 거동을 가질 수 있다. 도 2, 도 4, 도 5 및 도 10에 도시된 예에서, 로봇(100)의 본체(300)는 본체(300)의 주변부를 따라 4개의 클리프 센서(710)를 수납하고 있으며, 2개의 클리프 센서(710)는 (바람직하게는 전방 외측 코너 또는 측방향 에지 근처에서) 실질적으로 본체(300)의 전방부(310)의 전방 에지(302)를 따르 고, 2개의 클리프 센서(710)는 (바람직하게는 후방 외측 코너 또는 측방향 에지 근처에서) 실질적으로 본체(300)의 후방부(320)의 후방 에지(304)를 따른다(도 4 참조). 각각의 클리프 센서(710)는 신호를 보내는 방출기(712) 및 반사된 신호를 검출하도록 구성되는 수신기(714)를 포함한다. 몇몇 실시예에서, 클리프 센서(1074)가 장착 장치 내에 설치될 수 있고, 장착 장치는 센서를 안정화하고 보호하며, 센서를 장착 장치의 바닥에 설치된 윈도우를 향하도록 위치시킨다. 센서와 함께, 장착 장치 및 윈도우는 클리프 센서 유닛을 포함한다. 클리프 센서(710)의 신뢰성은 먼지의 축적을 감소시킴으로써 증가될 수 있다. 몇몇 실시예에서, 정전기 방지 재료와 같이 먼지의 축적을 방지하는 재료로 구성된 경사진 몰딩 내에 장착되는 쉴드를 포함하는 장착 장치의 바닥에 윈도우가 설치될 수 있다. 쉴드 구성요소 및 몰딩은 서로 용접될 수 있다. 먼지 및 오물 축적의 감소를 더욱 촉진하기 위해, 쉴드는 경사면에 장착되어 먼지가 보다 용이하게 미끄러져 내리도록 할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 주 클리프 센서(710)가 고장나는 경우에 마루 에지를 검출하기 위해 보조 클리프 센서(710)가 기존의 클리프 센서(710) 뒤에 배치될 수 있다.
일정한 폭의 형상을 갖는 로봇들은 각자의 형상의 중심 궤적(centroid locus)를 중심으로 제자리에서 회전할 수 있다. 일정한 폭을 가진 형상은 경계에 닿은 2개의 대향하는 평행선들 사이의 거리에 의해 측정된 폭이 이들 2개의 평행선들의 방향에 관계없이 동일한 볼록 평면 형상이다. 주어진 방향으로의 형상의 폭은 그 방향에 직각인 평행선들 사이의 직각 거리로서 정의된다. 륄로(reuleaux) 삼각형은 (원 다음으로) 일정한 폭을 가진 형상의 가장 단순한 예이다. 그러나, 도시된 예에서, 로봇(100)은 섀시(200)의 장방형 전방부(210)를 가지며, 따라서 일정한 폭을 가진 로봇이 아니며, 이는 특히 골(canyon)을 통과하는 상황과 같은 다양한 고착 위치로부터 빠져나가기 위해 로봇이 제자리에서 회전하는 것을 방해한다. 골을 통과하는 상황은 로봇(100)이 로봇(100)보다 약간 넓은 폭을 가진 (측벽을 가진) 좁은 복도 또는 (측변 클리프를 가진) 플랭크(plank)를 지나갈 때 발생한다. 로봇(100)이 복도 또는 플랭크의 끝에 도달하면, 로봇은 후진에 의해서만 복도 또는 플랭크를 빠져나갈 수 있다. 로봇(100)이 제자리에서 회전(예를 들어 180도)을 시도하면, 로봇의 코너 중 하나는 벽에 부딪히거나 클리프로부터 물러설 것이다. 클리프의 경우에, 실질적으로 본체(300)의 후방 에지(304)를 따라 또는 섀시(200)의 후방 에지(204)를 따라 클리프 센서(710)를 배치하면 로봇(100)이 클리프로부터 물러서지 않고 지능적으로 후진하는 것이 가능하다. 마찬가지로, 이하에 설명되는 충돌 센서(800)는 후방 충돌을 검출하여, 로봇(100)이 좁은 복도를 빠져나올 수 있게 한다.
도 2, 도 4, 도 5 및 도 11A를 참조하면, 정지상태 검출기(720)는 로봇(100)이 이동할 때 또는 정지해 있을 때를 나타낸다. 도시된 예에서, 정지상태 검출기(720)는 바퀴(722)에 매설되거나 또는 그 위에 배치되는 자석(724)을 가진 정지상태 바퀴(722)를 포함한다. 자기 수신기(726)(예를 들어, 인덕터)가 자석(724)의 통과를 검출하기 위해 바퀴(722)에 인접하여 위치한다. 자기 수신기(726)는 자석(724)이 자기 수신기(726)를 통과하는 때를 나타내는 출력 신호를 제어기(450)에 제공한다. 제어기(450)는 자기 수신기(726)의 출력 신호 및 정지상태 바퀴(722)의 원주에 기초하여 로봇(100)이 얼마나 빨리 그리고 얼마나 멀리 이동하는지를 판단하도록 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 정지상태 검출기(720)는 적어도 2개의 상이한 반사 특성(예를 들어 흰색 및 검정색)을 가진 원주 표면을 가진 정지상태 바퀴(722)를 포함한다. 정지상태 방출기 및 수신기의 쌍(예를 들어, 적외선)이 정지상태 바퀴(722)에 인접하여 배치된다. 정지상태 방출기는 정지상태 바퀴(722)의 원주 표면 상에 신호를 방출하도록 구성되고, 정지상태 수신기는 정지상태 바퀴(722)의 원주 표면으로부터 반사되는 신호를 검출 또는 수신하도록 구성된다. 정지상태 검출기(720)는 로봇(100)이 이동하는지 여부 또는 이동 속도까지도 판단하기 위해 반사 상태와 비반사 상태 사이의 변화를 감시한다.
역시 로봇(100)의 소형성과 구성요소들의 촘촘한 배치로 인해, 정지상태 바퀴(722)는 안정적인 지면 접촉을 위한 제3 바퀴의 역할을 한다. 정지상태 바퀴(722)가 청소 조립체(500)의 전방에 배치된다면, 그것은 지향성 바퀴가 아니라, 로봇(100)이 회전할 때 원호를 그리며 견인되는 다리(caster) 바퀴여야 한다. 그러나, 코너를 완전히 청소하기 위해 섀시(200)의 장방형 전방부(210)를 필요로 하는 것은 청소 조립체(500)의 전방에 정지상태 바퀴(722)를 배치하는 것(예를 들어, 이것은 장방형이 아닌 다른 형상을 갖게 한다)을 방해한다. 청소 및 브러시 회전에 적절한 높이까지 섀시(200)의 전방부(210)를 들어올리기 위해 구동 바퀴(410, 420)의 전방에 바퀴가 필요하다.
도 4를 다시 참조하면, 정지상태 바퀴(722)는 통 덮개(620)에서 청소 조립체(500)의 바로 후방에 그리고 구동 시스템(400) 및 전력원(160)의 전방에 배치된 다. 정지상태/아이들러 바퀴(722)는 구동 바퀴(410, 420)의 전방, 프로파일 원(221)의 중심축(223)의 전방에 그리고 프로파일 원(221) 내에 위치한다. 이와 같이 정지상태 바퀴(722)를 위치시키면 로봇(100)이 실질적으로 정지상태 바퀴(722)를 구름 방향으로 견인하는 일 없이 제자리에서 회전하는 것이 가능하고, 또한 섀시(200)의 전방부(210)에 지지 및 안정성을 제공하는 것이 가능하다. 바람직하게는, 정지상태 바퀴(722)는 중심축(223)의 반경의 적어도 1/3 위치에 있다. 정지상태 바퀴(722) 및 전력원(160)을 전방에 위치시키는 것은 청소 조립체(500)에 의해 방해받는다. 따라서, 청소 조립체(500)의 크기를 줄이면 정지상태 바퀴(722) 및 전력원(160)을 더욱 전방에 배치할 수 있거나 또는 로봇(100)의 전체 길이를 감소시키는 것이 가능하다.
도 11B 및 도 11C에 도시된 예는 작은 구조와 이동의 안정성을 달성하기 위한 로봇(100) 내의 구성요소들의 배치를 도시한다. 여기서, LD는 편평한 클리프 검출기(710A, 710B)의 두께이고, CH는 청소 헤드(500)의 전후방향 길이이고, WB는 축거, RD는 경사 클리프 검출기(710C, 710D)의 전후방향 길이이고, WT는 바퀴 트랙이고, CR은 원의 반경(> 1/2 바퀴 트랙)이며, 묘비 모양의 로봇(100)은 ① LD+CH+WB+CR보다 크고, ② 1.4CR 이하인 길이를 가지며, ③ 여기서 RD<1/2CR, WB>1/3CR이고 CG는 WB 내에 있다. 위의 관계를 만족시키기 위한 구성요소들의 배치는 구동 바퀴(410, 420)의 전방에 그리고 원의 반경 CR 내에 무게 중심(105)을 배치하는 것이다. 도면은 또한 무게 중심(165)을 갖는 전력원(160) 및 무게 중심(517)을 갖는 브러시 모터(515)를 포함하는 가장 무거운 구성요소들 중 두 개의 배치를 또한 도시한다. 브러시 모터(515)는 전력원(160)의 무게를 상쇄하기 위해 그 무게 중심(517)이 가능한 한 전방에 배치되도록 가능한 한 전방에 위치한다. 유사하게, 전력원(160)은 그 무게 중심(165)이 가능한 한 전방에 배치되도록 가능한 한 전방에 위치한다. 그러나, 전력원(160)을 전방에 배치하는 것은 일반적으로 청소 조립체(500) 및 통(610)에 의해 방해받는다.
도 1, 도 5 및 도 9를 참조하면, 근접 센서(730)는 장애물이 로봇(100)에 접근 또는 근접하였을 때를 판단하는데 사용될 수 있다. 근접 센서(730)는 예를 들어 로봇(100)의 주어진 범위 내에 물체가 있을 때 신호를 제공하는 적외선 또는 초음파 센서일 수 있다. 도시된 예에서, 근접 센서(730)는 벽과 같은 물체가 측면에 근접하였을 때를 검출하기 위해 로봇(100)의 측면(예를 들어, 우측면) 상에 배치된다.
바람직한 실시예에서, 도시된 바와 같이, 근접 센서(730)를 가진 로봇(100)의 측면이 로봇(100)의 주 측면이며, 이 경우에는 주 이동 방향(105)에 대해 우측이다. 몇몇 예에서, 벽 근접 센서(730)는 벽의 예상 위치에서 제한된 교차 체적이 발생하도록 시준된 방출기와 검출기의 쌍으로 이루어진 적외선 센서이다. 이 포거스 포인트는 로봇 전진 동작의 방향으로 구동 바퀴(410, 420)보다 대략 3인치(7.62cm) 앞에 있다. 벽의 반경방향 검출 범위는 약 0.75인치(1.905cm)이다. 근접 센서(730)는 벽 추종 거동을 실행하는데 사용될 수 있으며, 벽 추종 거동의 예는 전체 내용이 본원에 참조로 포함된 미국 특허 제6,809,490호에 설명되어 있다.
몇몇 실시예에서, 근접 센서(730)는 실질적으로 평행하게 배치되는 방출기 및 검출기를 포함한다. 방출기는 검출기의 검출 필드에 대해 실질적으로 평행하게 투사되는 방출 필드를 갖는다. 근접 센서(730)는 검출된 물체(예를 들어, 벽)까지의 거리를 판단하는 제어기(450)에 신호를 제공한다. 근접 센서(730)는 정밀하게 검출하기 위해 그리고 제어기(450)가 물체의 거리를 판단할 수 있도록 하기 위해 캘리브레이팅될 필요가 있다. 근접 센서(730)를 인접 물체의 알베도(albedo)(예를 들어, 색상 또는 반사도)로 캘리브레이팅하기 위해, 로봇(100)은 그 주 측면 상에서 물체에 충돌하고 반사 특성을 기록한다. 적외선 방출기 및 검출기의 예에서, 제어기(450)는 벽으로 추정되는 물체와의 접촉 순간에 반사 강도를 기록한다. 본체(300)의 에지와 근접 센서(730) 사이의 공지된 캘리브레이션 거리에서의 기록된 반사 강도에 기초하여, 제어기(450)는 벽을 따라 주행하면서 벽까지의 거리를 판단할 수 있다. 제어기(450)는 벽으로부터 특정 거리에서 구동하도록 그리고 그에 따라서 벽을 따라가도록 구동 모터(412, 422)에 서보 제어를 실시할 수 있다. 로봇(100)은 주기적으로 벽을 향해 회전하여 벽에 측면 충돌하고 근접 센서(730)를 다시 캘리브레이팅할 수 있다. 근접 센서(730)가 벽의 부재를 감지하면, 로봇(100)은 벽을 재인식했을 때 근접 센서(730)를 다시 캘리브레이팅할지를 결정할 수 있다.
로봇(100)은 근접 센서(730)를 사용하여 주 측면에서 능동적으로 벽을 따라갈 수 있다. 로봇(100)은 주 측면이 아닌 측면에서 [또는, 근접 센서(730)가 존재하지 않거나 능동형이 아닌 경우에는 주 측면에서] 수동적으로 벽을 따라갈 수 있 다. 물체에 충돌한 후에[예를 들어, 충돌 센서(800)에 의해 감지됨], 로봇(100)은 물체가 벽이라고 가정하고 벽을 따라가도록 회전할 수 있다. 로봇(100)은 본체(300)의 전방 코너가 물체/벽에 걸리지 않도록 회전 전에 후퇴할 수 있고, 따라서 충돌 센서(800)를 전방으로 다시 작동개시할 수 있다. 회전 후에(예를 들어, 약 90도), 로봇(100)은 (예를 들어, 벽을 따라) 직선으로 주행하고, 벽을 따르며 문지르기 위해 벽을 향해 약간 회전한다. 로봇(100)은 이하에 설명되는 다방향 충돌 센서(800)를 통해 측면 충돌을 검출함으로써 벽을 따르며 문지르고 있음을 감지할 수 있다. 로봇(100)은 충돌 센서(800)가 특정 시간 동안 로봇(100)의 현재 벽 추종 측면 상에서 측면 충돌을 더 이상 검출하지 않을 때까지 계속 수동적으로 벽을 따라갈 수 있다.
로봇(100)은 부분적으로 본체(300)의 편평한 측면 및 구동 바퀴(410, 420)의 후방 배치로 인해 수동적으로 벽을 따라갈 수 있다. 편평한 측면은 로봇(100)이 (예를 들어, 실질적으로 벽에 대해 평행하게) 벽을 따르며 문지르는 것을 가능하게 한다. 섀시(200)의 후방부(220)에 구동 바퀴(410, 420)를 위치시키면 로봇(100)이 섀시(200)의 전방부(210)를 벽을 향해 선회하는 것이 가능하다. 도 12A를 참조하면, 벽(30)과 접촉하면서 이동하는 로봇(100)은 두 가지 힘, 즉 벽에 대해 법선 방향의 힘(Fn) 및 벽에 대해 접선 방향의 힘(Ft)을 받는다. 이러한 힘은 로봇의 자연 회전 중심인, 바퀴들 사이의 중간 지점을 중심으로 대향 토크를 발생시킨다. 토크(τ)는 다음과 같다.
τ=rF(cosθsinθ-μsin2θ)
여기서, μ는 벽과 로봇 사이의 마찰 계수이다. μ의 값이 주어지면, 토크가 균형을 이루는 임계 각도 θc가 존재한다. θ<θc인 경우에, 방정식 우측의 제1 항이 더 크고, 로봇은 벽과 정렬하는 경향이 있다. θ>θc인 경우에, 제2 항이 더 크며, 로봇(100)은 벽을 향해 회전하는 경향이 있다.
개시된 묘비석 모양의 로봇과 같은 특정 로봇의 기하학적 형상은 θc에 유용한 값을 달성할 수 있다. 표준적인 원통형 기하학적 형상은 벽에 대한 로봇의 접근 각도에 관계없이 π/2인 θc를 갖는다. 따라서, 수동적인 벽 추종은 이러한 구성으로는 달성될 수 없다. 성공적인 수동적 벽 추종을 위해서는, 로봇의 자연 회전축과 벽과의 접촉점 사이의 오프셋이 로봇 동작이 벽과 정렬될 때 가능한 한 전방에 있어야 한다. 또한, 수동 복원을 허용하는 최대 벽 단차 높이가 중요 고려사항이며, 이것은 로봇 형상에 영향을 받는다.
몇몇 예에서, 로봇(100)은 반수동적으로 벽을 따라갈 수 있다. 로봇(100)은 측면 근접 센서(730)를 가진 주 측면에서 벽을 따라간다. 출동 센서(800) 또는 접근 센서(730)에 의해 벽으로 추정되는 물체를 검출한 후에, 로봇(100)은 회전하여 로봇(100)의 주 측면을 추정된 벽과 정렬시킨다. 그 후 로봇(100)은 벽을 따르며 문지르기 위해 벽을 향해 약간 회전한 채로 벽을 따라 주행하도록 진행한다. 로봇(160)은 충돌 센서(800) 또는 접근 센서(730)를 통해 벽과의 접촉을 감지함으로 써 벽과의 접촉을 유지하고, 제어기(450)는 벽을 따라 주행하도록 서보 제어 또는 구동 모터(412, 422)를 실행한다.
도 12B에 도시된 것과 같은 몇몇 예에서, 로봇(100)은 벽 추종을 돕기 위해 로봇(100)의 전방 코너들 중 한쪽 또는 양쪽에 배치되는 접촉 요소(180)(예를 들어, 베어링, 부싱 또는 연성 접촉점)를 포함한다. 바람직하게는, 접촉 요소(180)는 적어도 로봇(100)의 주 측면의 전방 코너 상에 배치된다. 로봇(100)이 벽을 따라 이동함에 따라서, 로봇은 단순히 벽을 따르며 문지르는 대신에 접촉 요소(180)에 의해 벽과 접촉한다. 몇몇 실시예에서, 접촉 요소(180)는 수직 축을 따르고 그리고 본체(300) 너머로 연장되는 측면 브러시이다. 측면 브러시는 벽과 로봇 본체(300) 사이에 완충 공간을 유지한다.
충돌 센서(800)는 로봇(100)이 물리적으로 물체와 만났을 때를 판단하는데 사용된다. 그러한 센서는 로봇(100)이 장애물과 만났을 때를 판단하기 위해 로봇(100) 내의 물리적 변위 또는 전기용량(capacitance)과 같은 물리적 성질을 사용할 수 있다. 몇몇 실시예에서, 충돌 센서(800)는 본체(300)의 주연부 둘레에 배치되는 수축 센서를 포함한다. 바람직한 실시예에서, 충돌 센서(800)는 섀시(200) 위로의 본체(300)의 이동을 검출하도록 구성된다. 도 5, 도 10 및 도 13A 내지 도 13D를 참조하면, 로봇(100)의 본체(300)는 범퍼로서 기능하며, 하나 이상의 탄성 요소(309)(예를 들어, 스프링, 가요성 핀, 엘라스토머 패그 등)에 의해 섀시(200)에 유연성 있게 결합된다(도 5 참조). 탄성 요소(309)는 범퍼 스타일의 본체(300)가 적어도 두 방향(바람직하게는 세 방향)으로 이동하는 것을 가능하게 한다. 몇 몇 예에서, 충돌 센서(800)는 동일하게 이격되어 배치된 적어도 3개(바람직하게는 4개)의 검출기(820)(예를 들어, 광 검출기와 같은 광 또는 적외선 검출기)를 지지하는 충돌 센서 베이스(810)를 포함한다. 도시된 예에서, 충돌 센서 베이스(810)는 검출기(820)를 지지하는 인쇄 회로 기판이다. 인쇄 회로 기판-충돌 센서 베이스(810)는 제어기(450)와 통신하고 제어기(450)기를 지지할 수 있다. 충돌 센서(800)는 충돌 센서 베이스(810) 위에 위치하여 그것을 덮는 공동(832)을 형성하는 충돌 센서 슈라우드(830)를 포함한다. 충돌 센서 슈라우드(830)는 공동(832)의 벽(836)을 통해 충돌 센서 슈라우드(830)에 의해 형성되는 오리피스(834)를 통해 신호(842)(예를 들어, 광)를 방출하는 방출기(840)(예를 들어, 광 또는 적외선 방출기)를 수납한다. 오리피스(834)는 유도된 경로를 갖도록 신호(842)를 시준한다. 충돌 센서 슈라우드(830)가 충돌 센서 베이스(810) 위로 이동함에 따라, 신호(842)는 검출기(820) 위로 이동하고, 이것은 제어기(450)에 대응 신호(예를 들어, 신호 강도에 비례함)를 제공한다. 검출기 신호에 기초하여, 제어기(450)는 섀시(200) 위로의 본체(300)의 이동 방향을 그리고 최적으로는 이동 속도를 판단하도록 구성된다. 충돌 센서(800)는 충돌 센서 베이스(810) 위로의 충돌 센서 슈라우드(830)의 360도에 걸친 이동을 검출할 수 있다. 구동 시스템(400) 및/또는 제어기(450)는 검출기(820)로부터 수신되는 검출기 신호에 응답하여 로봇(100)의 구동 방향을 변경하도록 구성된다.
도 13A 및 도 13C에 도시된 예에서, 충돌 센서(800)는 두 개의 이동 방향을 따라 본체(300)를 안내하는 범퍼 안내부(850)를 포함한다. 상술한 바와 같이, 본 체(300)는 본체(300)가 병진 및 회전 모두에 의해 변위될 수 있게 하는 탄성 요소(309)에 의해 섀시에 결합된다. 범퍼 안내부(850)는 [섀시(200)에 대해] 이동하지 않는 섀시(200) 상의 적어도 하나의 안내 핀(854)에 정합되는, [섀시(300)에 대해] 범퍼(300)와 함께 이동하는 부재에 형성되는 "T"자형이거나, 십자형이거나 또는 직교하는 홈(852)들로서 구성될 수 있다. 다른 실시예에서, 범퍼 안내부(850)는 섀시(200)의 일 부분에 형성되고, 안내 핀(854)은 범퍼 본체(300)에 고정된다. 범퍼(300)가 변위될 때, 범퍼 안내부(850)는 충돌를 있는 그대로 "병진(translate)"시키거나 또는 그렇지 않은 경우에 회전 성분을 감소시키거나 회전을 병진으로 안내하는 범퍼 안내부(850)의 암(arm)을 따르는 영역에서 범퍼(300)를 안내하여, 충돌 센서(800)의 검출을 개선하는 경향이 있다.
도 5, 도 10 및 도 13D에 도시된 예에서, 충돌 센서(800)는 충돌 센서 슈라우드(830)와 범퍼 스타일의 본체(300) 사이에 범퍼 커넥터 암(850)을 포함한다. 범퍼 커넥터 암(850)은 본체(300)의 이동을 충돌 센서 슈라우드(830)에 전달한다. 충돌 센서 슈라우드(830)는 충돌 센서 베이스(710)에 고정될 수 있고, 충돌 센서 슈라우드(830)가 충돌 센서 베이스(810)에 대한 탄성 편향에 의해 이동할 수 있도록 탄성 재료로 이루어질 수 있다. 다른 예에서, 충돌 센서 슈라우드(830)는 충돌 센서 베이스(710) 위에 위치하고, 충돌 센서 베이스(810)에 대해 자유롭게 이동하는 것이 허용된다.
로봇(100)은 전방 구동 방향을 가지며, 섀시(200)의 전방부(202) 위로 본체(300)의 상부(305) 상에 전방향 수신기(900)를 지지한다. 도 1은 로봇(100)의 최상위 부분인, 로봇(100) 상의 전방향 수신기(900)의 예시적인 위치를 도시한다. 전방향 수신기(900)는 로봇(100)이 내비게이션 비콘(beacon)(도시되지 않음)에 근접하였을 때를 감지하는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 전방향 수신기(900)는 방출의 강도를 나타내는 신호를 제어 시스템에 중계할 수 있고, 여기서 더 강한 신호는 내비게이션 비콘에 더 근접하였음을 나타낸다.
도 14 내지 도 16은 전방향 수신기(900)의 사시도, 측면도 및 단면도를 도시한다. 전방향 수신기(900)는 하우징(910), 원추형 반사기(920) 및 방출신호 수신기(930)를 포함한다. 하우징(910)은 상부(912)와 내측 공동(916)을 갖는다. 상부(912)는 방출신호가 내측 공동(916) 안으로 전달되는 것을 허용한다. 원추형 반사기(920)는 하우징(910)의 상부(912)에 떨어지는 방출신호를 내측 공동(916) 안으로 반사하기 위해 공동(916)의 상부 표면에 배치된다. 방출신호 수신기(930)는 내측 공동(916) 내에서 원추형 반사기(920) 아래에 배치된다. 몇몇 실시예에서, 전방향 수신기(900)는 적외선(IR)의 전송을 수신하도록 구성된다. 그러한 경우에, 안내부(940)(예를 들어, 광 파이프)가 원추형 반사기(920)로부터 반사되는 방출신호를 안내하여 방출신호 수신기(930)로 보낼 수 있다.
제어기(450)는 방위 설정 및 속도 설정에 따라 로봇(100)을 추진하도록 구성될 수 있다. 내비게이션 센서 시스템(700)으로부터 수신된 신호는 명령된 속도 또는 로봇(100)의 방위를 변경하는 것과 같이 제어 시스템에 의해 장애물에 대처하는 명령을 내리는데 사용될 수 있다. 예를 들어, 근처에 있는 벽에 기인한 근접 센서(730)로부터의 신호는 제어 시스템이 감속을 명령하도록 할 수 있다. 다른 예로 서, 장애물과의 마주침에 기인한 충돌 센서(800)로부터의 충돌 신호는 제어 시스템이 방위의 변경을 명령하도록 할 수 있다. 다른 예로서, 로봇(100)의 속도 설정은 접촉 센서에 응답하여 감소될 수 있고, 그리고/또는 로봇(100)의 방위 설정은 근접 센서(730)에 응답하여 변경될 수 있다.
제어기(450)는 로봇(100)의 속도 설정을 조절하도록 구성되는 제1 독립 거동 루틴 및 로봇(100)의 방위 설정을 변경하도록 구성되는 제2 독립 거동 루틴을 포함할 수 있고, 제1 독립 거동 루틴과 제2 독립 거동 루틴은 동시에 또는 서로 독립적으로 실행되도록 구성될 수 있다. 제1 독립 거동 루틴은 근접 센서(730)를 등록(poll)하도록 구성될 수 있고, 제2 독립 거동 루틴은 충돌 센서(800)를 등록하도록 구성될 수 있다. 본원에 설명된 로봇(100)의 실시예들은 부분적으로만 거동에 기초한 또는 전혀 거동에 기초하지 않은 제어를 사용할 수 있지만, 거동에 기초한 제어는 로봇이 튼튼할 뿐만 아니라(즉, 멈추거나 고장나지 않음) 안전하도록 제어하는데 효과적이다.
도 17 내지 도 25는 자율 커버리지 로봇(101)의 다른 실시예를 도시한다. 로봇(101)은 전방부(210) 및 후방부(220)를 가진 섀시(200)와 실질적으로 섀시(200)의 윤곽을 따르도록 구성되는 전방부(301) 및 후방부(303)를 갖는 본체(300)를 포함한다. 섀시(200)의 전방부(210)는 실질적으로 장방형 형상을 가지며 후방부(220)는 타원 형상을 갖는다. 본체(300)의 전방부(301)는 섀시(200)에 유연성 있게 연결될 수 있다. 핸들(330)이 본체(300)의 후방부(303)의 상부(305) 상에 배치되거나 또는 그것에 의해 형성된다.
예시적인 구성에서, 로봇(101)의 형상 인자는 약 15cm의 직경과 약 7.5cm의 높이이며, 충전을 필요로 하기 전에 약 6시간 동안 청소하는 배터리 전력을 갖는다. 또한, 예를 들어, 로봇(101)은 약 45분 내에 하나의 평균 크기 방의 마루 또는 몇 개의 작은 구역을 효과적으로 청소할 수 있다.
도 18, 도 20 및 도 21을 참조하면, 로봇(101)은 상술한 바와 같이 섀시(200)에 의해 지지되는 구동 시스템(400)을 포함한다. 도시된 실시예에서, 구동 모터(412, 422)는 각각의 구동 바퀴(410, 420)와 인접하여 그리고 일직선으로(예를 들어, 동축으로) 배치된다. 몇몇 예에서, 로봇은 구동 바퀴(410, 420)와 그 각각의 구동 모터(412, 422) 상에 결합되는 기어 박스(414, 424)를 포함한다. 로봇(101)은 구동 시스템(400)과 통신하는 제어기(450)를 포함한다. 제어기(450)는 로봇(101)을 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성된다.
로봇(101)은 섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착된 청소 조립체(500)를 포함하고, 청소 조립체(500)는 섀시(200)의 전방 에지(202)에 실질적으로 근접하여 그리고 실질적으로 평행하게 회전 가능하도록 장착되는 제1 전방 롤러 브러시(510)를 포함한다. 청소 조립체(500)는 실질적으로 본체(300)의 우측 및 좌측 에지(306, 308) 근처에서 전방 롤러 브러시(510)에 직각으로 회전 가능하게 장착되는 제2 및 제3 측면 롤러 브러시(550, 560)를 포함한다. 롤러 브러시(510, 550, 560)는 기어 박스(532)에 의해 롤러 브러시(510, 550, 560)에 결합되는 청소 모터(530)에 의해 구동된다. 청소 모터(530)는 전방 롤러 브러시(510)의 후방에 그리고 측면 롤러 브러시(550, 560)들 사이에 위치한다.
로봇(101)은 바람직한 실시예에서 한 종류의 청소 기구만을 포함한다. 예를 들어, 도 18에 도시된 로봇(101)은 전방 롤러 브러시(510) 및 측면 롤러 브러시(550, 560)를 위한 강모 브러시를 포함한다. 강모 브러시 롤러는 예를 들어 아이로봇 코포레이션에 의해 판매되는 SCOOBA(등록상표) 로봇에서 볼 수 있는 브러시 롤러와 유사할 수 있거나 또는 예를 들어 ROOMBA(등록상표) 로봇에 사용되는 R2 또는 R3 브러시 타입과 유사할 수 있다. 일 실시예에서, 브러시는 브러시로부터 부스러기들을 제거하기 위해 사용자에 의해 요구되는 유지관리 빈도를 최소화하기 위해 브러시 둘레를 단단히 감싸는 경향이 있는 긴 모발 또는 섬유들을 긁어모으지 않는다. 대안적으로, 로봇(101)은 특히 진공 및 강모 브러시와 같은 둘 이상의 다양한 청소 기구를 포함할 수 있다.
몇몇 예에서, 전방 롤러 브러시(510) 및 측면 롤러 브러시(550, 560)는 작업 표면에 대해 평행한 수평 축을 중심으로 각각 회전함으로써, 수평 청소 조립체(500)를 제공하지만, 커버리지 로봇(100)의 주 작업 폭은 수직 회전 브러시, 왕복 브러시, 순환 벨트 부재 및 기타 공지된 청소 실시예를 포함할 수 있고, 진공의 장소에는 브러시를 포함하지 않을 수 있다. 각각의 롤러 브러시(510, 520, 550, 560)는 종방향 회전축을 형성하는 원통형 본체를 가질 수 있다. 강모가 원통형 본체에 반경방향으로 부착되고, 몇몇 예에서, 가요성 플랩이 원통형 본체를 따라 종방향으로 부착된다. 롤러 브러시(510, 520, 550, 560)가 회전함에 따라서, 강모와 가요성 플랩은 작업 표면 상의 부스러기들을 이동시켜, 로봇(100)의 통(610)으로 유도한다. 진공 유닛을 포함하는 예에서, 브러시(510, 520, 550, 560)는 또한 청 소 로봇(100) 아래의 흡입 경로를 향해 부스러기 또는 먼지를 유도할 수 있다. 습식 청소 로봇의 경우에, 브러시(510, 520, 550, 560)는 문지르기 기능을 가질 수 있으며, 진공 또는 다른 제어기가 문지르기 후에 사용 유체를 모을 수 있다.
도시된 예에서, 브러시(510, 550, 560)와 같은 청소 조립체(500)의 유효 구성요소들은 섀시(200)의 전방부(210)의 최전방 코너를 향해 배치된다. 그 결과, 도 27에 도시된 바와 같이, 섀시(200)의 장방형 전방부(210)가 덮을 수 있는 마루의 면적이 최대화되고, 덮이지 않는 마루의 부분은 최소화된다.
2개 이상의 다양한 청소 기구들의 조합(예를 들어, 롤러 브러시와 진공; 또는 특히 2개 이상의 저장 챔버를 필요로 할 수 있는 습식 및 건식 청소 기구 등)이 아닌 청소 조립체(500)와 같은 단일 청소 기구만을 포함함으로써, 로봇(101)은 다른 것들에 비해 더욱 소형으로 만들어질 수 있다.
도 18, 도 20, 도 21 및 도 24를 참조하면, 로봇(101)은 상술한 바와 같은 통 조립체(600)를 포함한다. 도시된 예에서, 섀시(200)는 청소 조립체(500)와 구동 시스템(400) 사이에 위치하는 부스러기 챔버 또는 통(610)을 형성한다. 구체적인 예에서, 통(610)은 구동 바퀴(410, 420)의 전방에 그리고 전방 롤러 브러시(510)의 후방에 있다. 전방 롤러 브러시(510) 및 측면 롤러 브러시(550, 560)가 마루에 대해 회전함에 따라, 이들은 부스러기들을 휘저어, 흡입 슬롯 또는 롤러 브러시(510, 550, 560)로부터 부스러기 챔버(610)로 진행하는 임의의 적절한 개구를 통해 로봇(101) 내의 부스러기 챔버/통(610) 안으로 쓸어 넣는다.
도시된 예에서 통 덮개(620)는 하나 이상의 힌지(622)(예를 들어, 리빙 힌 지, 페그 및 소켓 등)에 의해 섀시(200)에 해제 가능하게 연결된다. 몇몇 실시예에서, 통 덮개 해제부(630)는 실질적으로 핸들(330) 근처로부터 또는 핸들(330)에서 작동 가능하여, 핸들(330)을 쥐고 있는 동안 통 덮개 해제부(630)의 작동을 가능하게 한다. 다른 실시예에서, 통 덮개 해제부(630)는 통 덮개(620) 근처에서 또는 통 덮개(620) 상에서 작동 가능하고, 따라서 사용자는 한 손으로 핸들(330)을 쥐고 다른 손으로 통 덮개 해제부(630)를 통해 통 덮개(620)를 개방한다(도 24 참조). 몇몇 실시예에서, 통 덮개 해제부(630)는 스프링 편향식 랫치이거나 또는 내리누르거나(예를 들어, 버튼) 상방으로 잡아올림으써(예를 들어, 방아쇠) 끌어당길 수 있는 랫칭 버튼이다.
도시된 예에서, 로봇(101)은 본체(300)의 상부(305)에 배치되거나 또는 그것에 의해 형성되는 핸들(330)을 포함한다. 사용자는 핸들(330)을 쥐고 로봇(101)을 들어서 수동으로 운반할 수 있다. 또한, 로봇(101)은 핸들(330)에 근접한 하나 이상의 버튼(632)을 포함할 수 있다. 사용자의 손이 핸들(330)에 의해 로봇(101)을 잡고 있는 한 손으로 동안 버튼(632)을 작동시킬 수 있는 것이 바람직하다. 버튼(632)은 통 덮개(620)를 폐쇄 위치에 유지하고 통 덮개(620)를 해제하여 개방 위치로 이동시키는 것을 제어하도록 구성되는 통 덮개 해제부(630)를 작동시키도록 구성된다. 도 24에 도시된 예에서, 사용자가 버튼(632)을 작동시키면, 통 덮개 해제부(630)는 결합 해제되고 통 덮개(620)가 힌지(622)를 중심으로 선회하여 개방된다. 통 덮개(620)가 개방 위치에 있을 때, 부스러기 챔버/통(610)의 내용물은 중력의 작용으로 로봇(101) 밖으로 떨어질 수 있다. 로봇(101)은 부스러기 챔 버(610) 내의 부스러기의 무게가 예를 들어 통 덮개(620)를 선회시키기에 충분하지 않은 경우에 통 덮개(620)가 개방되는 것을 보장하기 위한 스프링을 또한 포함할 수 있다.
로봇(101)은 구동 시스템(400) 및/또는 제어기(450)와 통신하고 섀시(200)에 제거 가능하게 고정되는 전력원(160)(예를 들어, 배터리)을 포함한다. 도 20 및 도 21에 도시된 예에서, 전력원(160)은 섀시(200)의 후방부(220)에 의해 형성되는 전원 리셉터클(260)에 의해 수용된다. 전원 리셉터클(260) 내의 전력원(160)을 유지하고 그리고/또는 덮기 위해 전원 덮개(262)가 섀시(200)에 대해 해제 가능하게 고정된다. 도시된 예에서, 전력원(160)은 섀시(200)의 후방부(220)에서 구동 바퀴(410, 420)의 후방에 위치한다. 이 위치에서, 전력원(160)의 중량은 청소 조립체(500)의 중량을 상쇄하여, 로봇(101)의 무게 중심을 실질적으로 섀시(200)의 중심 부근에 위치시킨다.
로봇(101)의 작은 치수는 로봇(101)이 의자, 테이블, 소파 또는 다른 가사 물품과 같은 잠재적인 장애물 하에서 항행하고 이들 도달하기 어려운 영역에서의 마루 청소를 수행하는 것을 가능하게 한다. 또한, 로봇(101)은 바로 머리 위를 스캔하는 소나 레인지 파인더(sonar range finder) 또는 감광 다이오드와 같은, 상부 표면에 배치된 간극(clearance) 센서를 포함할 수 있다. 간극 센서가 예를 들어 2피트(60.96cm)의 역치 거리 내에 물체가 존재하는 것을 검출하면, 로봇(101)은 머리 위 공간에 아무것도 없을 때까지 계속 이동할 수 있다. 따라서, 로봇(101)은 예를 들어 가구 아래에서 "길을 잃어(lost)" 사용자의 시야에서 사라지는 것을 피 할 수 있다.
구동 시스템(400)이 마루 위에서 로봇(101)을 추진할 때, 전방 롤러 브러시(510)는 구동 바퀴(410, 420)와 동일한 방향으로 회전하지만 부스러기들을 부스러기 챔버(610) 안으로 쓸어 넣기 위해 마루 위를 가로지르는 로봇(101)의 속도보다 빠른 속도로 회전하는 것이 바람직하다. 또한, 측면 브러시(550, 560)들은 또한 동시에 내측으로 부스러기들을 쓴다. 일례에서, 브러시(510, 550, 560)의 강모는 바퀴(410, 420)의 범위 너머로 약 0.015인치 내지 약 0.025인치(0.0381cm 내지 0.0635cm)만큼 하방으로 연장되는 한편 약 600 내지 약 1600RPM으로 회전할 수 있다.
로봇(101)의 형상 인자는 다리 바퀴 또는 다른 지지 구조체를 생략함으로써 더욱 소형화될 수 있다. 로봇(101)의 양 측면에 배치되는 측면 브러시(550, 560)뿐만 아니라 전방 브러시 롤러(510)의 폭으로 인해, 로봇(101)은 로봇(101)의 균형 또는 안정성에 크게 영향을 주는 일 없이 구동 바퀴(410, 420)를 제외한 제3 다리 바퀴 또는 자유 바퀴를 생략할 수 있다. 대안적으로, 로봇(101)은 도 18, 도 20 및 도 22 내지 도 25에 도시된 바와 같이, 섀시(200)의 전방부(210)의 양극단 코너에 근접하여 배치되는 지지 베어링(490)을 더 포함할 수 있다. 지지 베어링(490)은 폴리플루오로에틸렌 또는 폴리옥시메틸렌 폴리머와 같은 매끈하고 그리고/또는 자체 윤활성인 재료로 이루어진 단일 강성 부재를 포함할 수 있거나, 또는 지지 베어링(490)은 로봇(101)이 기울어지거나 또는 균형을 잃는 것을 방지하는 한편 로봇(101)이 마루를 횡단할 때 낮은 마찰 저항을 제공하기 위한 롤러 베어링 또는 임 의의 다른 적절한 기구를 포함할 수 있다.
도 21을 참조하면, 로봇(101)은 로봇(101)이 주변/환경을 인식하고 주변/환경의 감지에 따라 사전 설정된 방식 또는 거동으로 반응하는 것을 가능하게 하는 제어기(450)와 통신하는 내비게이션 센서 시스템(700)을 포함한다. 도시된 예에서, 내비게이션 센서 시스템(700)은 하나 이상의 충돌 센서(800) 및/또는 정지상태 검출기(720)를 포함한다 내비게이션 센서 시스템(700)으로부터의 입력을 사용하여, 제어기(450)는 로봇(101)에 의해 수행되어야할 명령을 생성한다. 그 결과, 로봇(101)은 자율적인 방식으로 표면을 청소할 수 있다.
충돌 센서(800)는 로봇(100)이 물리적으로 물체와 마주쳤을 때를 판단하는데 사용된다. 그러한 센서는 로봇(100)이 장애물과 마주쳤을 때를 판단하기 위해 로봇(100) 내의 물리적 변위 또는 전기용량(capacitance)과 같은 물리적 성질을 사용할 수 있다. 도 21에 도시된 예에서, 충돌 센서(800)는 섀시(200)와 본체(300)의 전방부(301) 사이에서 섀시(200)의 전방부(210)의 주연부 둘레에 배치되는 수축 스위치이다. 장애물과의 접촉이 충돌 센서(800)에 전달되도록 본체(300)의 전방부(301)는 유연성 있게 또는 활주 가능하게 섀시(200)에 부착된다. 바람직한 실시예에서, 로봇은 섀시(200)의 전방 코너에 배치되는 충돌 센서(800)들을 포함하고, 적어도 하나의 충돌 센서(800)는 각각의 코너의 각각의 측면에 배치되고, 따라서 로봇(100)이 충돌의 방향 및/또는 위치를 판단할 수 있게 한다. 본체(300)의 전방부(301)는 범퍼의 움직임을 감지하기 위해 실질적으로 범퍼의 두 단부에 센서(800)를 가진 하나의 기계적 범퍼로서 작용한다. 본체(300)의 전방부(301)가 압축되면, 센서 작동 간의 타이밍이 사용되어 로봇(101)이 장애물과 접촉하는 대략적인 각도가 계산된다. 본체(300)의 전방부(301)가 우측으로부터 가압되면, 범퍼의 순응성 및 충돌 검출기의 기하학적 형상에 기인하여 우측 충돌 센서가 먼저 충돌을 검출하고 이어서 좌측 충돌 센서가 충돌을 검출한다. 이러한 방식으로, 2개의 충돌 센서만으로 충돌 각도의 근사치를 구할 수 있다.
로봇(101)은 작고 가벼운 형태를 갖는 것이 바람직하기 때문에, 로봇(101)에 의해 운반되는 운동량은 표준적인 크기의 로봇보다 더 작다. 따라서, 로봇(101)은 "가벼운 접촉(light touch)" 또는 비접촉 충돌 센서를 포함하는 것이 바람직하다. 예를 들어, 로봇(101)은 적어도 하나의 수평축을 따라 로봇의 가속도를 감시하기 위해 제어기(450)(도 21 참조)와 통신하는 하나 이상의 가속도계(458)를 포함할 수 있다. 미리 정한 역치를 초과하는 가속도가 검출되면, 마치 범퍼 스위치가 작동된 것처럼 로봇(101)이 응답할 수 있다. 그 결과, 로봇(101)은 전통적인 접촉 스위치 타입의 충돌 센서를 생략할 수 있다.
몇몇 예에서, 로봇(101)은 정지상태 검출기(720)로서 가속도계(458)를 활용할 수 있다. 그 이득으로서, 정지상태 검출을 위해 가속도계 데이터를 처리하는 것은 약 30헤르쯔의 처리 속도만을 요구할 수 있다. 예를 들어, 로봇(101)이 마루 위를 이동할 때, 진동에 의해 가속도계(458)는 특정 증폭 프로파일의 가속도를 검출한다. 그러나, 로봇(101)이 이동을 멈추면, 정상 상태 때문에 또는 장애물에 의해 차단되었기 때문에, 가속도계(458)에 의해 검출되는 진동의 진폭은 감소한다. 따라서, 로봇(101)은 예를 들어 정지상태 탈출 거동에 따라 그러한 감소된 가속도 에 응답할 수 있다. 충돌 검출 및/또는 정지상태 검출 모두를 목적으로 하는 단일 가속도계(458)를 감시함으로써, 로봇(101)은 충돌 스위치 및/또는 다른 정지상태 검출 하드웨어를 생략할 수 있고, 따라서 잠재적으로는 로봇(101) 내에 더 작은 공간이 요구된다.
도 26 내지 도 28을 참조하면, 로봇(100, 101)은 마루로부터 부스러기 챔버/통(610) 안으로 부스러기를 모으면서 타일, 경재 또는 카페트와 같은 마루 표면 위를 항행할 수 있다. 로봇(100, 101)이 코너를 향해 항행하면, 전방 롤러 브러시(510), 단부 브러시(540) 또는 측면 롤러 브러시(550, 560)는 각각 코너의 측면들과 동일 평면에 있는 영역을 효과적으로 청소할 수 있다. 이에 비해, 도 28에 도시된 바와 같은 둥근 외곽선을 가진 로봇(10)은 코너(9220)에 접근할 수 있지만, 코너(9220)에서 교차하는 벽(9241, 9242)과 동일 평면에 오도록 이동할 수 없다. 그 결과, 둥근 외곽선을 갖는 로봇(10)은 코너(9290)와 맞닿은 쐐기형 영역(9290)을 효과적으로 청소할 수 없다. 도 26에 도시된 바와 같이, 로봇(100, 101)은 직선 경로를 따라 항행하는 한편 벽(9241)이 마루(9250)와 교차하는 벽 에지(9210)와 실질적으로 동일 평면에 있는 상태를 유지한다. 로봇(100, 101)은 바람직하게는 섀시(200)의 전방부(210) 내에 배치되거나 또는 그 안에서 작동하는 하나 이상의 충돌 센서(800, 1800)를 포함하고, 로봇(100, 101)이 벽(9241)에 부딪힐 때, 로봇(100, 101)은 예를 들어 벽(9241)에 대해 실질적으로 평행하게 이동하도록 그 방위를 조정할 수 있다.
로봇(101)의 작동은 바람직하게는 로봇의 센서로부터 입력을 수신하고 로 봇(101)의 모터 또는 다른 출력 장치를 작동시키는데 적합한 FREESCALE(등록상표) QG8 또는 다른 마이크로제어기와 같은 마이크로제어기(450)에 의해 제어된다. 예를 들어, 도 29 내지 도 32에 도시된 바와 같이, 마이크로제어기(450)는 충돌 센서(800)로부터의 입력을 수신하고 우측 및 좌측 구동 바퀴(410, 420)에 결합된 구동 모터(412, 422)에 제어 신호를 출력한다. 대안적으로, 마이크로제어기 또는 다른 제어 회로가 사용될 수 있다. 로봇(101)은 거동 기반의 제어 소프트웨어를 실행할 수 있거나, 또는 특히 간단한 단일 스레드(single threaded) 제어 루프를 따라 작동할 수 있다.
섀시(200)의 전방부(210)의 장방형 외곽선은 섀시(200)의 코너들이 충돌 센서 또는 클리프 센서에 의해 검출되지 않았을 수 있는 장애물과 출동하게 할 수 있고, 반대로 둥근 외곽선을 가진 로봇은 그러한 위험이 없이 자유롭게 회전할 수 있으며, 로봇(101)은 바람직하게는 제자리에서 회전하는 동안 검출된 충돌에 대해서 회전을 멈추고 반대 방향으로 똑바로 후퇴하는 것으로 응답한다. 그 결과, 로봇(101)은 섀시(200)의 전방부(210)의 장방형 코너에도 불구하고 이탈이 불가능하게 끼거나 걸리는 가능성이 감소할 수 있다. 대안적으로, 로봇(101)은 예를 들어 ROOMBA(등록상표) 또는 SCOOBA(등록상표) 로봇과 대체로 유사한 제어 소프트웨어에 따라 거동할 수 있다.
다른 예에 따르면, 로봇(100, 101)은 청소 사이클을 완료한 후에 보관을 위해 크래들(cradle) 또는 베이스 스테이션으로 자동으로 복귀할 수 있다. 로봇(100, 101)은 또한 탑재된 배터리의 충전을 위한 전기적 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 크래들 또는 베이스 스테이션은 로봇(100, 101)의 "홈(home)" 위치 아래에 위치한 리셉터클을 포함할 수 있다. 로봇(100, 101)이 홈 위치에 있는 크래들 및 정류소와 인터페이스 결합할 때, 로봇(100, 101)은 자동으로 통 덮개 해제부(630)를 작동시켜 부스러기 챔버(610)로부터 로봇(100, 101) 아래에 위치한 크래들의 리셉터클에 부스러기들을 비울 수 있다.
전방향 수신기(900)를 사용하는 로봇 실시예에서, 베이스 스테이션은 전방향 빔 방출기 및 2개의 내비게이션 필드 방출기를 포함할 수 있다. 로봇(100)은 베이스 스테이션과 도킹될 때까지 도킹 방향과 정렬된 중첩하는 필드들의 측방향 필드 에지들 중 하나를 검출하고 이것을 따라 전진함으로써 베이스 스테이션을 향해 기동할 수 있다. 로봇(100)은 전방향 수신기(900)에 의해 베이스 스테이션의 방출신호를 검출하고, 적어도 하나의 필드 방출신호의 외측 측방향 필드 에지를 검출하도록 기동할 수 있다. 그 후 로봇(100)은 외측 측방향 필드 에지를 따라 중첩하는 필드들의 정렬된 측방향 필드 에지까지 전진할 수 있다. 정렬된 측방향 필드 에지를 검출하면, 로봇(100)은 베이스 스테이션과 도킹될 때까지 정렬된 측방향 필드 에지를 따라 전진한다.
도 33은 제어기(450) 내의 거동 소프트웨어 구조를 나타내는 블록 다이아그램이다. 거동 소프트웨어 구조는 목표 지향 거동을 포함한다. 로봇(100, 101)은 제어기(450) 내의 중재기(arbiter)(1005)에 의해 실행되는 다수의 거동을 갖는 제어 및 소프트웨어 구조를 채용한다. 중재기(1005)는 구동 모터(412, 422)와 통신하는 모터 구동부(1010)에 명령을 내린다. 센서 동작에 응답하여 중재기(1005)에 거동이 입력된다. 일 실시예에서, 모든 거동은 서로에 대해 고정적인 상대 우선권을 갖는다. 중재기(1005)는 (이 경우에) 거동이 갖는 전체 세트의 인에이블링 조건(enabling condition)을 인식하고, 인에이블링 조건을 수행한 것들 중에서 최우선권을 갖는 거동을 선택한다. 도 33에 도시된 다이아그램이 반드시 로봇(100, 101)의 (고정적인) 우선권 서열을 반영하는 것은 아니다. 감소하는 우선권 순으로, 거동은 대체로, 탈출 및/또는 회피 거동(클리프를 회피하거나 코너를 탈출하는 것 등) 및 작업 거동(예를 들어, 벽 추종, 바운싱 또는 직선 주행)으로 분류된다. 로봇(100, 101)의 이동은 존재하는 경우에 거동이 중재되는 동안 발생한다. 중재기(1005)에 하나 이상의 거동이 존재하는 경우에, 임의의 대응하는 요구 조건이 만족되는 한 더 높은 우선권을 가진 거동이 실행된다. 예를 들어, 클리프 회피 거동(1400)은 클리프 검출 센서에 의해 클리프가 검출되지 않으면 실행되지 않지만, 클리프 회피 거동(1400)의 실행은 항상 충족된 인에이블링 조건을 갖는 다른 거동의 실행보다 앞선다.
반응 거동은 그들의 인에이블링 조건 또는 트리거(trigger)처럼 다양한 센서 및 현상의 검출부를 갖지만, 일반적으로는 (임의적인) 시퀀스 상태를 갖지는 않는다. 도 33에 도시된 바와 같이, 이들은 클리프 센서(710), 정지상태 검출기(720), 측면 근접 센서(730), 충돌 센서(800) 및/또는 [예를 들어, (커버리지 트리거로 간주될 수 있는) 가상의 벽 신호의 검출을 위한] 전방향 수신기(900)와 같은 장애물 회피 및 검출을 위한 센서를 포함한다. 이러한 유형의 센서들은 인에이블링 조건뿐만 아니라 거동이 예측 가능하게 그리고 모든 가용 정보[예를 들어, 1-피트 "참/ 거짓(true/flase)" 신호로의 변환, 센서 그룹으로부터의 강도 또는 시간의 차이에 기초한 충돌 또는 입사 예상 각도의 기록, 또는 이력, 평균, 주기 또는 변동 정보]에 기초하여 작용하는 것을 돕는 기록 데이터를 생성할 수 있는 필터, 조절부 및 드라이버에 의해 감시되고 조절된다.
실제의 물리적 센서가 조절부 및 드라이버로부터 합성된 "가상" 센서에 의해 구조적으로 표시될 수 있다. 추가의 "가상" 센서는 모터의 과전류, 로봇(100, 101)의 정지상태 또는 정체 조건, 전전량분석(coulometry)을 통한 배터리 충전 상태 및 다른 가상 센서의 "가상 N"과 같은, 로봇(100, 101) 상에서 고유수용(proprioceptive)되거나 또는 해석된 검출가능한 또는 해석된 물리적 성질로부터 합성된 것들이다.
몇몇 실시예에서, 로봇(100)은 우선권이 높은 것에서 낮은 것의 순으로 열거된 이하의 거동들을 포함한다: 1) 사용자 인터페이스 그룹(1100), 2) 공장 테스트 그룹(1200), 3) 후진 충돌 추종 그룹(1300), 4) 클리프 회피 그룹(1400), 5) 바운스 후방(1500), 6) 충돌 추종 그룹(1600), 7) 바운스(1700), 및 8) 구동부(1800). 거동 그룹은 전체적인 거동을 실시하기 위해 함께 작용하는 거동들의 세트를 지칭한다. 예를 들어, "사용자 인터페이스 그룹" 거동은 로봇이 쉬는 동안 사용자 인터페이스를 조작하는 3개의 거동으로 이루어진 세트이다.
로봇은 사용자가 로봇(100)과 상호작용하는 것을 허용하기 위한, 도 1 및 도 17에 도시된 예에서 단일 청소/전원 버튼인 사용자 인터페이스(370)를 포함할 수 있다. 우선권이 높은 것에서 낮은 것의 순서인 다음의 사용자 인터페이스 그룹 거동(1100)의 하위 거동은 단일 청소/전원 버튼으로서 실시되는 사용자 인터페이스(370)를 실시한다: 1) 사용자 오프(1110), 2) 사용자 시작(1120) 및 3) 사용자 아무것도 하지 않음(1130). 우선권이 높은 것에서 낮은 것의 순서인 다음의 공장 테스트 그룹 거동(1200)의 하위 거동들은 품질 제어 목적의 공장 테스트 모드를 실시한다: 1) 공장 테스트 완료(1210), 2) 공장 테스트 진행(1220) 및 3) 공장 테스트(1230).
우선권이 높은 것에서 낮은 것의 순서인 다음의 하위 거동들은 후진 충돌 추종 탈출 거동(1300)을 실시한다: 1) 후진 충돌 추종 탈출 선회(1310), 2) 후진 충돌 추종 회전 이탈(1320) 및 3) 후진 충돌 추종 원호 진입(1330). 섀시(200)의 전방부(210)의 장방형 형상으로 인해, 로봇(100)이 회전하기에 너무 좁은 공간(예를 들어, 주차 공간) 안으로 주행하는 것이 가능하다. 이들 감금 구역은 골(canyon)로 지칭된다. "골(canyon)"이라는 용어는 일반적으로 임의의 좁은 감금의 원인을 지칭한다. 클리프가 유사하게 로봇(100)을 좁은 공간에 가두면, 이것은 플랭크(plank)로 지칭된다. 이들 감금 장애물을 탈출하기 위한 전략은 동일하기 때문에, 지향성 클리프 센서 및 충돌 센서 데이터는 이하의 설명의 기초가 되는 4개의 "지향성 감금" 센서에 집계된다. 4개의 센서는 전방좌측, 전방우측, 후방좌측 및 후방우측에 있다. 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)이 로봇(100)을 시계방향으로 회전시키면서 후방으로 구동하고 있는 경우에, 후진 충돌 추종의 방향은 시계방향이다. 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)이 로봇(100)을 반시계방향으로 회전시키면서 후방으로 구동하고 있는 경우에, 후진 충돌 추종의 방향은 시계방향 이다.
후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)은 로봇(100)이 골의 존재를 추론하기에 충분한 각도 진전에 의해 제자리에서 회전하게 한다. 후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)을 위한 활성화 조건은 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)의 종료시에 평가된다. 후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)이 준비된 후에, 그것은 1회 실행되고, 그 후 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)이 다시 준비되기 전까지 무력화된다. 후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)의 시작시에, 탈출 각도가 120도 내지 160도의 무작위 수로 설정된다. 그 후 로봇(100)은 탈출 각도가 얻어질 때까지 후진 충돌 추종 방향의 반대 방향으로 제자리 회전한다. 제자리에서 회전하는 동안 임의의 후방 방향성 감금 원인이 출현하면, 로봇(100)은 그것을 회피하기 위해 전방으로 이동한다. 전방 방향성 감금 원인과 마주치면, 제자리 회전이 중지된다. 제자리 회전이 완료된 후에, 다음의 순서로서 탈출의 성공이 판단된다. 먼저, 전방 감금 원인의 검출로 인해 제자리 회전이 중지되면, 제자리 회전의 각도 진전이 80도 내지 120도의 무작위 수를 발생시킴으로써 계산된 최소 탈출 각도와 비교된다. 각도 진전이 이 크기를 초과하지 않으면, 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)을 위한 유사한 기동이 수행된다. 이것은 후진 충돌 추종을 지속하는데 도움이 되는 배향으로 로봇(100)을 복귀시키기 위해 이루어진다. 둘째로, 제자리 회전이 전방 감금 원인의 검출로 인해 중지되고, 각도 진전이 위에서 계산된 최소 탈출 각도를 초과하지만 거동의 시작시에 계산된 탈출 각도에 못 미치는 경우에, 다음의 것들이 이루어진다. 후진 충돌 추종 활성화는 취소되고, 회전을 중지시킨 감금 원인이 충돌이었다면 전방 출동 추종이 개시된다. 이것은 로봇(100)이 새로운 골을 검출하여 후진 충돌 추종을 재개시하는 일 없이 궁지를 빠져나가는 길을 찾을 가능성을 향상시킬 것이다. 셋째로, 거동의 시작시에 계산된 탈출 각도를 얻음으로써 제자리 회전이 완료되면, 후진 충돌 추종 활성화는 취소된다.
후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)은 장애물을 향해 다시 원호를 그리며 이동하는 동안 전진이 이루어지도록 로봇(100)을 장애물에 대해 배향하려 한다. 원형 로봇처럼 단순히 제자리에서 회전하는 것은 이 로봇(100)에 있어서 충분하지 않은데, 이는 섀시(200)의 장방형 전방부(210)가 어떤 지점에서 장애물과 부딪쳐 로봇(100)이 제자리에서 더 회전하는 것을 막기 때문이다. 이러한 문제를 피하기 위해, 로봇(100)은 장애물로부터의 공간을 유지하기 위해 작은 원호를 따른다. 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)은 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)에서 수행되는 원호를 따른 후퇴 후에 시작되고, 후방 범퍼가 활성화됨으로써 종료된다. 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)의 제1 임무는 범퍼(300)를 후방 충돌로부터 해방시키는 것이다. 이것은 범퍼(300)가 해방될 때까지 로봇(100)을 구동시킴으로써 이루어진다. 이러한 과정 중에, 전방 감금 원인은 다음의 방식으로 취급된다. 전방 좌측 감금 원인은 로봇(100)이 시계방향으로 회전하게 한다. 전방 우측 감금 원인은 로봇(100)이 반시계방향으로 회전하게 한다. 범퍼(300)가 해방된 후에, 로봇(100)은 억제된 무작위 원호 반경 및 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)의 다음 반복을 위해 로봇(100)을 재배향하도록 로봇(100)이 전방으로 이동해야 하는 각도 진전을 계산한다. 로봇(100)은 계산된 각도 진전이 달성될 때까지 이 원호를 따라 이동한다. 그러는 동안, 로봇(100)은 로봇(100)의 대향 측면 상의 전방 감금 센서(710, 730, 800)[예를 들어, 클리프 센서(710), 근접 센서(730), 및/또는 충돌 센서(800)]에 응답한다. 이것이 검출되면, 로봇(100)은 그것이 따라가는 원호와 동일한 회전 방향으로 제자리 회전한다. 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)은 계산된 각도 진전이 달성되거나 또는 추종되는 장애물과 동일한 측면에 있는 로봇(100)의 전방 감금 센서(710, 730, 800)가 작동개시할 때 종료된다. 거동의 종료시에, 무작위 수 생성기가 후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)을 개시할지를 결정하는데 사용된다. 최소한, 후진 충돌 추종 탈출 선회 거동(1310)을 개시할 확률은 약 20%일 것이다. 후진 충돌 추종 회전 이탈 거동(1320)의 각도 진전이 약 2도 내지 약 5도이면, 확률은 약 50%까지 증가한다. 각도 진전이 2도 미만이면, 확률은 약 100%이다.
후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)은 완만하게 시작해서 거동 중의 시간 경과에 따라 점점 더 급격해지는 원호를 그리며 후방으로 구동함으로써 로봇(100)의 일 측면에 장애물을 근접 유지시키면서 전진을 시도한다. 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)은 로봇(100)이 후진 충돌 추종 모드(1300)에 있고 다른 후진 충돌 추종 거동(1310, 1320) 중 어느 것도 활성화되어 있지 않을 때 실행된다. 원호를 그리며 이동하는 동안, 로봇(100)은 장애물과 반대인 로봇(100)의 측면 상의 전방 감금 센서(710, 730, 800)[예를 들어, 클리프 센서(710), 근접 센서(730), 및/또는 충돌 센서(800)]에 응답할 것이다. 이것은 추종하는 원호에 반대인 회전 방향으로 제자리 회전함으로써 이루어진다. 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)은 후방 감금 센서(710, 800)[예를 들어, 클리프 센서(710) 및/또는 충돌 센서(800)]가 작동개시되거나 또는 120의 각도 진전에 걸쳐 원호가 만들어졌을 때 종료된다.
클리프 회피 그룹 거동(1400)은 우선권이 높은 것에서 낮은 것의 순서인 다음의 하위 거동을 포함한다: 1) 클리프 회피 후방(1410) 및 2) 클리프 회피(1420). 도 4를 참조하면, 바람직한 실시예에서, 로봇(100)은 로봇(100)의 전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측 및 후방 좌측 극단에 위치한 4개의 클리프 센서(710)를 갖는다. 전방 우측 센서 및 전방 좌측 센서(710A, 710B)는 로봇(100)의 각각의 전방 코너들 중 어느 하나가 클리프 위로 이동하였을 때를 검출한다. 구동 시스템(400)은 전방 에지 근처에 위치한 청소 조립체(500)의 후방에 위치하기 때문에, 로봇(100)은 인지할 수 있을 만큼 로봇(100)이 클리프 에지 위로 이동하기 전에 후퇴할 수 있다. 후방 우측 및 후방 좌측 클리프 센서(710C, 710D)는 각각의 우측 및 좌측 구동 바퀴(410, 420)의 바로 뒤에 위치한다. 그 결과, 후방 우측 및 후방 좌측 클리프 센서(710C, 710D)는 클리프의 앵글 오프(angle off)에서 역방향으로 주행하는 것을 방지하기 위해 구동 바퀴(410, 420)가 클리프 에지 위로 이동하기 전에 로봇(100)의 후방부가 클리프 에지 위로 이동할 때를 검출한다. 로봇(100)이 섀시(200)의 후방부(220)의 중심부만을 따라서 후방 클리프 센서(710)를 포함한다면, 로봇(100)은 소정 각도로 역방향으로 주행하고 클리프 에지를 검출하기 전에 클리프 에지 위로 구동 바퀴(410, 420)를 이동시킬 수 있다.
클리프 회피 후방 거동(1410)은 후방 클리프 센서(710C, 710D)가 작동개시될 때면 언제든지 실행된다. 전방 클리프 센서(710A, 710B)는 또한 이 거동(1410) 내 에서 취급되는데, 그 이유는 이 거동(1410)이 클리프 회피(1420)보다 우선권이 높기 때문이다. 클리프 회피 후방 거동(1410)의 시작시에, 시계방향 또는 반시계 방향의 탈출 방향이 선택된다. 결정은 다음의 순서로 이루어진다. 1) 전방좌측 클리프 센서(710B)가 작동개시되면, 시계방향으로 설정된다. 2) 전방우측 클리프 센서(710A)가 작동개시되면, 반시계방향으로 설정된다. 3) 후방우측 클리프 센서(710C)가 작동개시되면, 시계방향으로 설정된다. 4) 후방 좌측 클리프 센서(710D)가 작동개시되면, 반시계방향으로 설정된다. 방향이 설정된 후에, 로봇(100)은 구동 바퀴(410, 420)를 중심으로 하는 원호를 따라 특정 방향으로 회전한다. 이동하는 동안, 전방 클리프 센서(710)가 감시되고 다음과 같이 이동 방향을 변경하는데 사용된다. 전방 우측 클리프 센서(710A)가 작동개시되면, 로봇(100)은 제자리에서 반시계방향으로 회전한다. 전방좌측 클리프 센서(710B)가 작동개시되면, 로봇(100)은 제자리에서 시계방향으로 회전한다. 로봇(100)은 양쪽 후방 클리프 센서(710C, 710D)가 작동개시되기 전까지는 상술한 바와 같이 계속 이동한다.
클리프 회피 거동(1420)은 로봇(100)의 전방 클리프 센서(710A, 710B)만을 조종하고, 일반적으로는 로봇(100)이 전방으로 주행할 때 실행된다. 클리프 회피 거동(1420)의 시작시에, 탈출 방향은 어느 전방 클리프 센서(710A, 710B)가 작동개시되었는지에 기초하여 선택된다. 전방좌측 클리프 센서(710B)만이 작동개시되면, 반시계방향 탈출 방향이 선택된다. 전방우측 클리프 센서(710A)만이 작동개시되면, 시계방향 탈출 방향이 선택된다. 전방 클리프 센서(710A, 710B) 모두가 작동 개시되면, 탈출 방향은 무작위적으로 선택된다. 탈출 각도는 약 25도 내지 약 50도에서 무작위적으로 선택된다. 클리프 회피 거동(1420)은 양쪽의 전방 클리프 센서(710A, 710B)가 작동개시되기 전까지는 직선으로 후퇴함으로써 시작된다. 그 후, 로봇(100)은 탈출 각도가 달성될 때까지 제자리에서 회전한다. 전방 클리프 센서(710A, 710B) 중 임의의 것이 제자리 회전의 일부로서 다시 작동개시되면, 전체 클리프 회피 거동(1420)이 다시 작동개시되고 따라서 재실행된다.
바운스 후방 거동(1500)은 범퍼(300)가 후방 방향으로부터 활성화될 때 실행된다. 이것은 로봇(100)이 바운스 거동(1700)의 일부로서 범퍼(300)의 전방부를 해방하기 위해 후방으로 주행할 때 가장 일반적으로 발생한다. 로봇(100)은 범퍼(300)가 해방될 때까지 전방으로 주행하고, 그 후 곧 수행될 제자리 회전이 후방 충돌을 개시할 가능성을 감소시키기 위해 전방으로 5mm 더 진행한다. 제자리 회전을 위한 회전 방향은 원래의 후방 범퍼 히트의 방향에 기초하여 결정된다. 히트가 로봇(100)의 후방우측 측면으로부터 기원하면, 반시계방향이 선택된다. 히트가 로봇(100)의 후방좌측 측면으로부터 기원하면, 시계방향이 선택된다. 히트가 후방의 중심부에서 있었다면, 방향은 무작위적으로 선택된다. 탈출 각도는 약 10도 내지 약 200도에서 무작위적으로 선택된다. 로봇(100)은 탈출 각도가 얻어질 때까지 선택된 방향으로 회전한다.
충돌 추종 그룹(1600)은 우선권이 높은 것에서 낮은 것으로 순서인 다음의 하위 거동을 포함한다: 1) 충돌 추종 벽 정렬(1610), 2) 충돌 추종 원호 진입(1620). 충돌 추종은 어질러진 구역을 탈출하고 청소하는데 사용된다. 충돌 추 종은 또한 로봇(100)을 마루 공간을 통해 고르게 산개하는 것을 목표로 벽을 따라가기 위해 사용된다.
충돌 추종 벽 정렬 거동(1610)은 벽과 같은 장애물과 로봇(100)의 측면을 정렬하도록 설계된다. 충돌 추종 방향이 시계방향이면, 목표는 로봇의 좌측면이 벽을 향하도록 하는 것이다. 충돌 추종 방향이 반시계방향이면, 목표는 로봇의 우측면이 벽을 향하도록 하는 것이다. 충돌 추종이 가능해지면, 충돌 추종 벽 정렬 거동(1610)은 전방 충돌이 개시될 때 시작된다. 범퍼 히트의 위치는 로봇(100)이 충돌 추종 원호 진입 거동(1620)의 다른 반복을 수행하기 전에 제자리에서 얼마나 많이 회전해야 하는지를 결정하는데 사용된다. 범퍼(300)가 장애물 가까이에 있어서는 안되는 범퍼(300)의 측면 상에서 작동개시되는 경우에, 로봇(100)은 약 25도 내지 약 45도의 제자리 회전 목표를 설정한다. 이러한 큰 증분은 정렬 프로세스 중에 시간을 절약한다. 장애물에 가까이에 있어야 하는 측면 상에서 범퍼(300)가 작동개시되면, 로봇(100)은 범퍼(300)를 더욱 장애물 쪽으로 선회시키는 방향으로 제자리 회전한다. 이러한 기동의 목표는 범퍼(300)가 맞물려서 머무르려하는지 또는 해방되려 하는지를 알아보는 것이다. 범퍼가 해방되면, 이는 로봇(100)이 여전히 벽에 대해 그리 작은 각도에 있지 않다는 것을 말하며, 약 5도 내지도 약 25도의 제자리 회전 목표가 선택된다. 그렇지 않은 경우, 로봇(100)은 아마도 벽에 대해 작은 각도에 있고, 약 1도 내지 약 5도의 제자리 회전 목표가 선택된다. 제자리 회전 목표가 5도보다 크게 선택되면, 로봇(100)은 범퍼(300)가 해방될 때까지 후진한다. 로봇(100)은 목표 각도가 얻어질 때까지 로봇(100)의 전방을 장애물로부터 멀리 선회시키는 방향으로 제자리에서 회전한다. 범퍼(300)가 제자리 회전 동안 작동개시되면, 로봇(100)은 그것을 해방하기에 충분하게 후진한다.
충돌 추종 원호 진입 거동(1620)은 추돌 추종 모드(1600)가 작동 가능해지고 충돌 추종 벽 정렬(1610)이 활성화되어 있지 않을 때 작동한다. 로봇(100)은 먼저 전진을 위해 완만한 원호를 그리며 전방으로 주행한다. 더 많은 시간이 흐름에 따라서, 원호는 점차로 작아져서 로봇(100)을 장애물과 다시 접촉시킨다. 이것은 장애물을 매우 근접하여 추종할 수 있게 하여, 로봇(100)이 그 주위의 길을 찾는 것을 돕는다. 충돌 추종 모드(1600)가 어질러진 공간을 통해 기동하도록 선택되면, 로봇(100)은 약 100도의 각도 진전까지는 범퍼 히트 없이 원호 운동을 계속할 수 있다. 그 시점에서, 충돌 추종(1600)이 로봇 탈출로 인해 종료된 것으로 간주된다. 충돌 추종 모드(1600)가 로봇(100)을 공간을 통해 산개하는 것을 돕도록 선택되면, 로봇은 벽 코너에서의 회전을 허용하도록 약 210도까지 범퍼 히트 없이 원호 운동을 계속할 수 있다. 그 시점에서, 벽을 놓친 것으로 간주하여, 충돌 추종 거동(1600)을 종료한다.
바운스 거동(1700)은 범퍼(300)가 전방 방향으로부터 활성화될 때 작동한다. 로봇(100)은 범퍼(300)가 해방될 때까지 후방으로 주행한다. 그 후 로봇(100)은 곧 수행될 제자리 회전이 범퍼(300)를 전방으로부터 작동개시시킬 가능성을 줄이기 위해 후방으로 30mm 더 진행한다. 이러한 큰 추가의 간극은 제자리에서 회전할 때 범퍼(300)의 코너가 선회하여 장애물과 접촉할 가능성을 발생시키는 범퍼(300)의 전방부의 장방형 형상 때문에 요구된다. 제자리 회전을 위한 회전 방향은 범 퍼(300)의 원래 전방 히트의 방향에 기초하여 결정된다. 히트가 로봇(100)의 전방우측면으로부터 기원하는 경우에, 반시계방향이 선택된다. 히트가 로봇(100)의 전방좌측면으로부터 기원하는 경우에, 시계방향이 선택된다. 히트가 전방의 중심부에 있는 경우에, 방향은 무작위적으로 선택된다. 탈출 각도는 약 10도 내지 약 200도에서 무작위적으로 선택된다. 로봇(100)은 탈출 각도가 얻어질 때까지 선택된 방향으로 회전한다.
구동 거동(1800)은 다른 거동이 활성화되어 있지 않을 때 작동할 수 있다. 로봇(100)은 다른 거동을 작동개시시키는 사건을 겪기 전까지 직선으로 주행한다.
로봇(100)은 일반적으로 반응 거동으로 간주되지 않는 "평행" 프로세스인 동시 프로세스(2000)를 유지한다. 상술한 바와 같이, 필터, 조절부(2400) 및 구동부(2500)가 로(raw) 신호를 해석하고 변환할 수 있다. 이들 프로세스는 반응 거동으로 간주되지 않으며, 모터 구동부 또는 다른 액츄에이터에 대해 직접 제어를 행사하지 않는다.
몇몇 평행 프로세스(2000)는 다양한 거동의 활성화 및 실행에 있어서 중요하다. 이들 프로세스는 예를 들어 64헤르쯔의 주파수에서 평가되는 소프트웨어 유한 상태 기계(finite state machine)이다. 기간은 처리 인터벌로 지칭된다.
몇몇 실시예에서, 로봇(100)은 골을 식별하는 골 검출 프로세스(2100)를 포함한다. 골은 4개의 신호를 감시함으로써 밝혀진다. 이들 각각의 신호는 모든 처리 인터벌마다 평가된다. 입력 신호가 참이면, 출력 신호는 참이된다. 입력 신호의 100개의 연속 처리 인터벌이 거짓이 된 후에, 출력 신호는 거짓이 된다. 4개의 입력 신호는 다음과 같이 평가된다: 1) 전방좌측 클리프 센서(710B)가 활성화되고 전방우측 클리프 센서(710A)는 비활성화되거나 또는 후방좌측 클리프 센서(710D)가 활성화되고 전방우측 클리프 센서(710C)는 비활성화된다. 2) 전방우측 클리프 센서(710A)가 활성화되고 전방좌측 클리프 센서(710B)는 비활성화되거나 또는 후방우측 클리프 센서(710C)가 활성화되고 후방좌측 클리프 센서(710D)는 비활성화된다. 3) 범퍼(300)가 로봇(100)의 전방좌측면에서 가압된다. 4) 범퍼(300)가 로봇(100)의 전방우측면에서 가압된다. 이들 신호의 처리된 버젼은 각각 다음과 같이 지칭된다. 1) 클리프 좌측 홀드, 2) 클리프 우측 홀드, 3) 충돌 좌측 홀드, 4) 출동 우측 홀드. 클리프 좌측 홀드 또는 충돌 좌측 홀드가 참이고 클리프 우측 홀드 또는 충돌 우측 홀드가 참이면 골이 검출된다. 골이 검출되면, 후진 충돌 추종 그룹(1300)이 작동 가능해진다.
몇몇 실시예에서, 로봇(100)은 전진 프로세스(2200)를 포함한다. 전진 프로세스(2200)에서, 모든 처리 인터벌마다, 로봇(100)의 전진이 축적기에 추가되고, 1밀리미터에 대응하는 고정적인 거리가 차감된다. 축적기가 100밀리미터에 도달하면, 전진은 참인 것으로 밝혀진다. 축적기는 200밀리미터를 넘지 못하도록 되어 있다. 전진이 10초 동안 참이면, 후진 충돌 추종 그룹(1300)은 로봇(100)이 이동중인 과도하게 어질러진 환경을 탈출하도록 작동 가능해진다.
몇몇 실시예에서, 로봇(100)은 후진 충돌 추종 원호 진입 진전 프로세스(2300)을 포함한다. 로봇(100)이 후진 충돌 추종 모드(1300)에 있는 동안, 후진 충돌 추종 원호 진입 거동(1330)의 각각의 반복의 전진은 로우 패스 필터(low pass filter)에 입력된다. 후진 충돌 추종의 시작시에, 이 필터는 60밀리미터로 초기화된다. 출력이 50밀리미터 아래로 떨어지면, 원호 진입 진전이 불충분한 것으로 간주된다. 이것은 후진 충돌 추종 방향, 즉 주 장애물이 있는 것으로 추정되는 로봇(100)의 측면에서의 토글을 촉발한다.
상술한 것들과 조합 가능한 기타 로봇 상세 및 특징은 본원과 동시에 출원된 "AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT(자율 커버리지 로봇)"라는 명칭의 미국 특허 출원 번호 제 호 및 "AUTONOMOUS COVERAGE ROBOT SENSING(자율 커버리지 로봇 센싱)"이라는 명칭의 미국 특허 출원 번호 제 호에서 찾아볼 수 있으며, 이들의 전체 내용은 본원에 참조로 인용된다.
다수의 실시예들이 설명되었다. 그렇지만, 개시내용의 사상 및 범위 내에서 다양한 수정이 이루어질 수 있다는 것이 이해될 것이다. 따라서, 다른 실시예들은 다음의 청구범위 내에 있다.

Claims (43)

  1. 자율 커버리지 로봇(100, 101)이며,
    전방부(210) 및 후방부(220)를 갖는 섀시(200)와,
    섀시(200)의 후방부(220)에 의해 지지되고 청소 표면 위로 로봇(100, 101)을 기동시키도록 구성되는 구동 시스템(400)과,
    구동 시스템(400)과 통신하고 로봇(100, 101)이 제자리에서 피봇하게 기동시키도록 구성되는 제어기(450)와,
    섀시(200)의 전방부(210) 상에 장착되는 청소 조립체(500)와,
    청소 조립체(500)에 인접하여 배치되고 청소 조립체(500)에 의해 휘저어진 부스러기들을 수용하도록 구성되는 통(610)과,
    제어기(450)와 통신하고 여러 방향으로의 이동을 검출하도록 구성되는 충돌 센서(800)와,
    섀시(200)에 유연성 있게 부착되고 실질적으로 섀시(200)를 덮는 본체(300)를 포함하고,
    본체(300)와의 접촉은 검출을 위해 충돌 센서(800)로 전달되고,
    제어기(450)는 충돌 센서(800)로부터 수신된 신호에 응답하여 로봇(100, 101)의 구동 방향을 변경하도록 구성되며,
    충돌 센서(800)는 센서 베이스(810)와; 센서 베이스(810)에 인접하여 위치하고 본체(300)에 연결되는 센서 슈라우드(830)와; 센서 슈라우드(830)에 의해 수납되고, 센서 베이스(810) 상에 신호를 방출하는 방출기(840)와; 센서 베이스(810)에 의해 지지되고 방출된 신호를 검출하도록 구성되는 적어도 3개의 검출기(820)를 포함하고; 센서 슈라우드(830)의 이동은 검출기(820) 위로 방출된 신호의 이동을 유발하는
    자율 커버리지 로봇.
  2. 제1항에 있어서, 충돌 센서(800)는 충돌 센서(800)를 중심으로 본체(300)의 360도에 걸친 이동을 검출하는
    자율 커버리지 로봇.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 충돌 센서(800)는 서로에 대해 장방형 구조로 배열되는 4개의 검출기(820)를 포함하는
    자율 커버리지 로봇.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 센서 슈라우드(830)는 방출기(840)가 센서 베이스(810) 상에 방출하는 신호가 통과하는 오리피스(834)를 형성하는
    자율 커버리지 로봇.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 방출기(840)는 적외선 방출기를 포함하고, 검출기(820)는 적외선 검출기를 포함하며, 오리피스(834)는 방출된 신호를 센서 베이스(810) 상에 시준시키는
    자율 커버리지 로봇.
  6. 제1항에 있어서, 두 방향을 따라 본체의 이동을 제한하도록 구성되는 범퍼 안내부(850)를 더 포함하는
    자율 커버리지 로봇.
  7. 제6항에 있어서, 범퍼 안내부(850)는 안내 핀(854)을 수용하도록 구성되는 2개의 직교하는 홈(852)을 포함하며, 상기 안내 핀(854)은 본체(300)에 의해 형성되고 섀시(200) 상에 배치되는
    자율 커버리지 로봇.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서, 전방부(210)는 실질적으로 장방형인 형상을 갖는
    자율 커버리지 로봇.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 섀시(200)의 후방부(220)는 원호 형상을 갖는
    자율 커버리지 로봇.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 삭제
  19. 삭제
  20. 삭제
  21. 삭제
  22. 삭제
  23. 삭제
  24. 삭제
  25. 삭제
  26. 삭제
  27. 삭제
  28. 삭제
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
  34. 삭제
  35. 삭제
  36. 삭제
  37. 삭제
  38. 삭제
  39. 삭제
  40. 삭제
  41. 삭제
  42. 삭제
  43. 삭제
KR1020097025613A 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇 KR101160393B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US91706507P 2007-05-09 2007-05-09
US60/917,065 2007-05-09
US93869907P 2007-05-17 2007-05-17
US60/938,699 2007-05-17
PCT/US2008/063174 WO2008141131A2 (en) 2007-05-09 2008-05-09 Compact autonomous coverage robot

Related Child Applications (3)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020107009171A Division KR101314438B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009170A Division KR101301834B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020117029801A Division KR101295448B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20100029753A KR20100029753A (ko) 2010-03-17
KR101160393B1 true KR101160393B1 (ko) 2012-06-26

Family

ID=39720746

Family Applications (15)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147001795A KR101414321B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020147021079A KR101529848B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 표면 처리 로봇
KR1020127018448A KR101393196B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020137029212A KR101452676B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020117029801A KR101295448B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009171A KR101314438B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009170A KR101301834B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020147021074A KR101505380B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 표면 처리 로봇
KR1020127022684A KR101345528B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 로봇
KR1020147026403A KR20140123110A (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020097025648A KR101168481B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020107009172A KR101339513B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020147007440A KR101458752B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009173A KR101519685B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020097025613A KR101160393B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇

Family Applications Before (14)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147001795A KR101414321B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020147021079A KR101529848B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 표면 처리 로봇
KR1020127018448A KR101393196B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020137029212A KR101452676B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020117029801A KR101295448B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009171A KR101314438B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009170A KR101301834B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020147021074A KR101505380B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 표면 처리 로봇
KR1020127022684A KR101345528B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 로봇
KR1020147026403A KR20140123110A (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020097025648A KR101168481B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020107009172A KR101339513B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇
KR1020147007440A KR101458752B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 소형 자율 커버리지 로봇
KR1020107009173A KR101519685B1 (ko) 2007-05-09 2008-05-09 자동 커버리지 로봇

Country Status (6)

Country Link
US (15) US20080281470A1 (ko)
EP (10) EP2570065B1 (ko)
JP (12) JP5144752B2 (ko)
KR (15) KR101414321B1 (ko)
ES (3) ES2562824T3 (ko)
WO (2) WO2008141186A2 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180078799A (ko) 2016-12-30 2018-07-10 (유)광일산업 도로변 식물성장 억제장치

Families Citing this family (587)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US8396592B2 (en) 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US20040162637A1 (en) 2002-07-25 2004-08-19 Yulun Wang Medical tele-robotic system with a master remote station with an arbitrator
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR101812021B1 (ko) * 2011-09-30 2017-12-27 삼성전자주식회사 로봇청소기
US7813836B2 (en) 2003-12-09 2010-10-12 Intouch Technologies, Inc. Protocol for a remotely controlled videoconferencing robot
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
DE112005000738T5 (de) 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen
JP2008508572A (ja) 2004-06-24 2008-03-21 アイロボット コーポレーション 携帯ロボットのプログラミングおよび診断ツール
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8077963B2 (en) 2004-07-13 2011-12-13 Yulun Wang Mobile robot with a head-based movement mapping scheme
CA2588870A1 (en) 2004-11-23 2006-06-01 S. C. Johnson & Son, Inc. Device and methods of providing air purification in combination with cleaning of surfaces
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
EP2279686B1 (en) 2005-02-18 2012-11-14 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US8930023B2 (en) 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
US9250081B2 (en) * 2005-03-25 2016-02-02 Irobot Corporation Management of resources for SLAM in large environments
US9198728B2 (en) 2005-09-30 2015-12-01 Intouch Technologies, Inc. Multi-camera mobile teleconferencing platform
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2017-07-12 Irobot Corporation Sistema de robot.
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
KR101099808B1 (ko) 2005-12-02 2011-12-27 아이로보트 코퍼레이션 로봇 시스템
ATE442619T1 (de) 2005-12-02 2009-09-15 Irobot Corp Modularer roboter
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US8849679B2 (en) 2006-06-15 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Remote controlled robot system that provides medical images
US9160783B2 (en) 2007-05-09 2015-10-13 Intouch Technologies, Inc. Robot system that operates through a network firewall
KR101414321B1 (ko) 2007-05-09 2014-07-01 아이로보트 코퍼레이션 자동 커버리지 로봇
US10875182B2 (en) 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US8179418B2 (en) 2008-04-14 2012-05-15 Intouch Technologies, Inc. Robotic based health care system
US8170241B2 (en) 2008-04-17 2012-05-01 Intouch Technologies, Inc. Mobile tele-presence system with a microphone system
US8961695B2 (en) 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
US9193065B2 (en) 2008-07-10 2015-11-24 Intouch Technologies, Inc. Docking system for a tele-presence robot
US9842192B2 (en) 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8340819B2 (en) 2008-09-18 2012-12-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
US8996165B2 (en) 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
US8342281B2 (en) * 2008-11-21 2013-01-01 Raytheon Company Hull robot steering system
US9440717B2 (en) 2008-11-21 2016-09-13 Raytheon Company Hull robot
US9254898B2 (en) * 2008-11-21 2016-02-09 Raytheon Company Hull robot with rotatable turret
US8463435B2 (en) 2008-11-25 2013-06-11 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
US9138891B2 (en) * 2008-11-25 2015-09-22 Intouch Technologies, Inc. Server connectivity control for tele-presence robot
CN101766915A (zh) * 2008-12-31 2010-07-07 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 电子玩具
US8849680B2 (en) 2009-01-29 2014-09-30 Intouch Technologies, Inc. Documentation through a remote presence robot
NL1036587C2 (nl) * 2009-02-17 2010-08-18 Lely Patent Nv Inrichting voor het verplaatsen van materiaal liggend op een vloer.
NL1036581C2 (nl) * 2009-02-17 2010-08-18 Lely Patent Nv Inrichting voor het verwijderen van mest van in het bijzonder een dichte vloer.
CN101822905A (zh) * 2009-03-03 2010-09-08 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 电子玩具
US8897920B2 (en) 2009-04-17 2014-11-25 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with software modularity, projector and laser pointer
JP5543137B2 (ja) * 2009-06-03 2014-07-09 株式会社ダイフク 洗車機の音声制御装置
US8774970B2 (en) 2009-06-11 2014-07-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Trainable multi-mode floor cleaning device
EP2260750A3 (en) * 2009-06-12 2014-04-23 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and method of controlling traveling thereof
TWI419671B (zh) * 2009-08-25 2013-12-21 Ind Tech Res Inst 具有掃地與吸塵功能的清潔裝置
US8384755B2 (en) 2009-08-26 2013-02-26 Intouch Technologies, Inc. Portable remote presence robot
US11399153B2 (en) 2009-08-26 2022-07-26 Teladoc Health, Inc. Portable telepresence apparatus
US8393286B2 (en) * 2009-09-18 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot garage
CN102039595B (zh) * 2009-10-09 2013-02-27 泰怡凯电器(苏州)有限公司 自移动地面处理机器人及其贴边地面处理的控制方法
US8393421B2 (en) 2009-10-14 2013-03-12 Raytheon Company Hull robot drive system
CN102713779B (zh) * 2009-11-06 2015-12-02 艾罗伯特公司 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统
KR20110054472A (ko) * 2009-11-17 2011-05-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
USD625059S1 (en) * 2010-01-06 2010-10-05 Evolution Robotics Robotic cleaner
US9310806B2 (en) * 2010-01-06 2016-04-12 Irobot Corporation System for localization and obstacle detection using a common receiver
USD625477S1 (en) * 2010-01-06 2010-10-12 Evolution Robotics Robotic cleaner
US8316499B2 (en) 2010-01-06 2012-11-27 Evolution Robotics, Inc. Apparatus for holding a cleaning sheet in a cleaning implement
USD625060S1 (en) * 2010-01-06 2010-10-05 Evolution Robotics Robotic cleaner
US8715586B2 (en) * 2010-01-11 2014-05-06 The Boeing Company Methods and systems for dispersing decontamination products
US11154981B2 (en) 2010-02-04 2021-10-26 Teladoc Health, Inc. Robot user interface for telepresence robot system
CN102724903B (zh) 2010-02-16 2015-11-25 艾罗伯特公司 真空吸尘器毛刷
US8670017B2 (en) 2010-03-04 2014-03-11 Intouch Technologies, Inc. Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
NL1037957C2 (nl) * 2010-05-12 2011-11-15 Lely Patent Nv Voertuig voor het verplaatsen van voer.
US8386112B2 (en) 2010-05-17 2013-02-26 Raytheon Company Vessel hull robot navigation subsystem
US10343283B2 (en) 2010-05-24 2019-07-09 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot system that can be accessed by a cellular phone
US10808882B2 (en) 2010-05-26 2020-10-20 Intouch Technologies, Inc. Tele-robotic system with a robot face placed on a chair
JP5809262B2 (ja) * 2010-07-02 2015-11-10 フスクバルナ アクティエボラーグ 電池式電動工具
JP6010722B2 (ja) * 2010-08-01 2016-10-19 ライフラボ株式会社 ロボット掃除機、塵埃排出ステーション及び多段サイクロン掃除機
JP5409924B2 (ja) * 2010-09-21 2014-02-05 トヨタ自動車株式会社 移動体
CN201840415U (zh) * 2010-10-11 2011-05-25 洋通工业股份有限公司 具有可拆卸风扇的自走吸尘器
CN201993643U (zh) * 2010-10-11 2011-09-28 洋通工业股份有限公司 使自走吸尘器向充电座移动的导引装置
KR101527417B1 (ko) * 2010-10-27 2015-06-17 삼성전자 주식회사 로봇 청소기의 범퍼 구조
AU2011326344A1 (en) * 2010-11-12 2013-07-04 Jason James Mordey Material clearing machine
US9264664B2 (en) 2010-12-03 2016-02-16 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for dynamic bandwidth allocation
US8903548B2 (en) * 2010-12-16 2014-12-02 Pepperl + Fuchs Gmbh Position finding system
DE102011056670A1 (de) * 2010-12-20 2012-08-02 Mattel, Inc. Näherungssensor-Vorrichtung für ein Spielgerät
AU2011254078B2 (en) 2010-12-29 2014-05-22 Bissell Inc. Suction nozzle with obstacle sensor
DE102011003064A1 (de) * 2010-12-29 2012-07-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bearbeitung einer Fläche mittels eines Roboter-Fahrzeugs
WO2012099694A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-26 Irobot Corporation Coverage robot navigation
US20120167917A1 (en) * 2011-01-03 2012-07-05 Gilbert Jr Duane L Autonomous coverage robot
US9323250B2 (en) 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
TWI423779B (zh) * 2011-01-28 2014-01-21 Micro Star Int Co Ltd 清潔機器人及其控制方法
EP2668008A4 (en) 2011-01-28 2018-01-24 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
PL394570A1 (pl) * 2011-04-15 2012-10-22 Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Robot do podlóg podniesionych i sposób serwisowania podlóg podniesionych
US10769739B2 (en) 2011-04-25 2020-09-08 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for management of information among medical providers and facilities
US11471020B2 (en) 2011-04-29 2022-10-18 Irobot Corporation Robotic vacuum cleaning system
ES2732069T3 (es) 2011-04-29 2019-11-20 Irobot Corp Rodillo elástico y compresible y robot de cobertura autónomo
AU2015202827B2 (en) * 2011-04-29 2016-05-12 Irobot Corporation An autonomous mobile robot for cleaning with a front roller in a first horizontal plane positioned above a second horizontal plane of a rear roller
KR101760950B1 (ko) * 2011-05-17 2017-07-24 엘지전자 주식회사 네트워크 시스템의 제어방법
US20140139616A1 (en) 2012-01-27 2014-05-22 Intouch Technologies, Inc. Enhanced Diagnostics for a Telepresence Robot
US9098611B2 (en) 2012-11-26 2015-08-04 Intouch Technologies, Inc. Enhanced video interaction for a user interface of a telepresence network
TWI436179B (zh) * 2011-07-22 2014-05-01 Ememe Robot Co Ltd 自走式電子裝置及其控制自走式電子裝置行為之方法
US8800101B2 (en) * 2011-07-25 2014-08-12 Lg Electronics Inc. Robot cleaner and self testing method of the same
RU2603600C2 (ru) * 2011-08-23 2016-11-27 Конинклейке Филипс Н.В. Чистящее устройство для чистки поверхности, содержащее щетку и элемент скребка
KR101287474B1 (ko) * 2011-09-07 2013-07-18 엘지전자 주식회사 이동 로봇, 및 이동 로봇의 원격 제어 시스템 및 방법
ES2692888T3 (es) * 2011-09-07 2018-12-05 Irobot Corporation Sistema SONAR para un vehículo autónomo
GB2494447B (en) * 2011-09-09 2014-02-26 Dyson Technology Ltd Autonomous surface treating appliance
GB2494442B (en) * 2011-09-09 2013-12-25 Dyson Technology Ltd Autonomous vacuum cleaner
RU2604456C2 (ru) * 2011-10-03 2016-12-10 Конинклейке Филипс Н.В. Устройство для очистки поверхности
KR101907161B1 (ko) * 2011-10-06 2018-10-15 삼성전자주식회사 로봇청소기
US8836751B2 (en) 2011-11-08 2014-09-16 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
TW201330609A (zh) * 2012-01-06 2013-07-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 智慧追蹤裝置
JP2013146302A (ja) * 2012-01-17 2013-08-01 Sharp Corp 自走式電子機器
KR101984214B1 (ko) * 2012-02-09 2019-05-30 삼성전자주식회사 로봇 청소기의 청소 작업을 제어하기 위한 장치 및 방법
CN103284653B (zh) * 2012-03-02 2017-07-14 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
US9146560B2 (en) 2012-03-30 2015-09-29 Irobot Corporation System and method for implementing force field deterrent for robot
CN103356122A (zh) * 2012-04-05 2013-10-23 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 擦玻璃装置
TWM435906U (ko) * 2012-04-06 2012-08-21 Uni Ring Tech Co Ltd
US9251313B2 (en) 2012-04-11 2016-02-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8902278B2 (en) 2012-04-11 2014-12-02 Intouch Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing and managing telepresence devices in healthcare networks
US8965623B2 (en) 2012-05-11 2015-02-24 International Business Machines Corporation Automated cleaning in a sensor network
GB2502132B (en) 2012-05-17 2014-11-05 Dyson Technology Ltd Autonomous vacuum cleaner
US9361021B2 (en) 2012-05-22 2016-06-07 Irobot Corporation Graphical user interfaces including touchpad driving interfaces for telemedicine devices
WO2013176758A1 (en) 2012-05-22 2013-11-28 Intouch Technologies, Inc. Clinical workflows utilizing autonomous and semi-autonomous telemedicine devices
US9020641B2 (en) 2012-06-07 2015-04-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Obstacle sensing module and cleaning robot including the same
KR101402477B1 (ko) * 2012-06-20 2014-06-03 (주)마미로봇 바닥소독 기능을 갖는 로봇청소기
CN103505140B (zh) * 2012-06-28 2016-12-21 科沃斯机器人股份有限公司 擦玻璃装置
CN102715867B (zh) * 2012-07-10 2014-06-25 深圳市银星智能科技股份有限公司 智能吸尘器
CN103565344B (zh) * 2012-08-08 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人及其行走方法
KR102142162B1 (ko) 2012-08-27 2020-09-14 에이비 엘렉트로룩스 로봇 위치 선정 시스템
CN103622643A (zh) * 2012-08-29 2014-03-12 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 自移动清洁装置
US8855914B1 (en) 2012-08-31 2014-10-07 Neato Robotics, Inc. Method and apparatus for traversing corners of a floored area with a robotic surface treatment apparatus
US20140077587A1 (en) 2012-09-14 2014-03-20 Raytheon Company Magnetic Track
EP3287242B1 (en) * 2012-09-21 2021-10-20 iRobot Corporation Proximity sensor for a mobile robot
AU349618S (en) 2012-09-24 2013-07-04 Dyson Technology Ltd A vacuum cleaner
TWM451103U (zh) * 2012-10-30 2013-04-21 Agait Technology Corp 行走裝置
US8972061B2 (en) 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US9615714B2 (en) * 2012-11-09 2017-04-11 Samsung Electronics Co., Ltd. Autonomous cleaning device
EP2730204B1 (en) * 2012-11-09 2016-12-28 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
CN102910269B (zh) * 2012-11-16 2015-04-29 张家港同宇智能机电科技有限公司 一种船体清刷机器人
KR101428877B1 (ko) * 2012-12-05 2014-08-14 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
PL401996A1 (pl) * 2012-12-11 2014-06-23 Robotics Inventions Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością Układ kontroli kolizji robota z przeszkodą, robot wyposażony w taki układ oraz sposób kontroli kolizji robota z przeszkodą
US9428897B2 (en) * 2012-12-17 2016-08-30 Fluidmaster, Inc. Touchless activation of a toilet
US9903130B2 (en) * 2012-12-22 2018-02-27 Maytronics Ltd. Autonomous pool cleaning robot with an external docking station
US9178370B2 (en) * 2012-12-28 2015-11-03 Irobot Corporation Coverage robot docking station
US9483055B2 (en) 2012-12-28 2016-11-01 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
AU2015230722B2 (en) * 2012-12-28 2017-06-29 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
US9282867B2 (en) * 2012-12-28 2016-03-15 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
CN103065540B (zh) * 2012-12-31 2014-08-20 黑龙江大学 智能清障车
US9375847B2 (en) 2013-01-18 2016-06-28 Irobot Corporation Environmental management systems including mobile robots and methods using same
CN104769962B (zh) * 2013-01-18 2019-03-12 艾罗伯特公司 包括移动机器人的环境管理系统以及其使用方法
US9233472B2 (en) 2013-01-18 2016-01-12 Irobot Corporation Mobile robot providing environmental mapping for household environmental control
GB201301578D0 (en) * 2013-01-29 2013-03-13 Dyson Technology Ltd Mobile robot
TWI508692B (zh) * 2013-02-08 2015-11-21 Self-propelled trailing machine
US9326654B2 (en) * 2013-03-15 2016-05-03 Irobot Corporation Roller brush for surface cleaning robots
KR102020215B1 (ko) * 2013-03-23 2019-09-10 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
JP5892098B2 (ja) * 2013-03-25 2016-03-23 三菱電機株式会社 自走式掃除機
WO2014169944A1 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner with protruding sidebrush
EP2986192B1 (en) 2013-04-15 2021-03-31 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
JP2014212846A (ja) * 2013-04-23 2014-11-17 日立アプライアンス株式会社 電気掃除機および吸込具
CN104216404B (zh) * 2013-05-31 2017-02-15 科沃斯机器人股份有限公司 一种自移动装置及其控制方法
US9314924B1 (en) * 2013-06-14 2016-04-19 Brain Corporation Predictive robotic controller apparatus and methods
DE102013106294B4 (de) 2013-06-18 2024-02-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Gerät
KR20150006996A (ko) * 2013-07-10 2015-01-20 엘에스산전 주식회사 전기 자동차용 충전기
KR101520043B1 (ko) * 2013-07-24 2015-05-14 에브리봇 주식회사 물걸레 로봇청소기 및 청소제어방법
KR101410519B1 (ko) * 2013-07-24 2014-07-04 주식회사 모뉴엘 로봇청소기용 바퀴
KR102083188B1 (ko) 2013-07-29 2020-03-02 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
CN104414573B (zh) * 2013-08-23 2017-12-22 科沃斯机器人股份有限公司 擦窗装置
US9073501B2 (en) * 2013-09-05 2015-07-07 Harvest Automation, Inc. Roller assembly for autonomous mobile robots
USD745757S1 (en) * 2013-09-26 2015-12-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD746005S1 (en) * 2013-09-26 2015-12-22 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD744181S1 (en) * 2013-09-26 2015-11-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD744708S1 (en) * 2013-09-26 2015-12-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaner brush
USD744178S1 (en) * 2013-09-26 2015-11-24 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaner
USD745233S1 (en) * 2013-09-26 2015-12-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD744709S1 (en) * 2013-09-26 2015-12-01 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner body
JP6154275B2 (ja) 2013-09-27 2017-06-28 株式会社Ｌｉｘｉｌ 抗菌・抗ウィルス性塗料及び抗菌・抗ウィルス性塗膜の形成方法
JP6141162B2 (ja) * 2013-09-27 2017-06-07 株式会社Ｌｉｘｉｌ 水回り部材用抗菌処理剤、抗菌処理方法及び水回り部材
US9144907B2 (en) * 2013-10-24 2015-09-29 Harris Corporation Control synchronization for high-latency teleoperation
US9300430B2 (en) 2013-10-24 2016-03-29 Harris Corporation Latency smoothing for teleoperation systems
US9427127B2 (en) * 2013-11-12 2016-08-30 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot
US9615712B2 (en) 2013-11-12 2017-04-11 Irobot Corporation Mobile floor cleaning robot
WO2015073429A1 (en) * 2013-11-12 2015-05-21 Irobot Corporation Cleaning pad
US11272822B2 (en) 2013-11-12 2022-03-15 Irobot Corporation Mobile floor cleaning robot with pad holder
CN103750788B (zh) * 2013-11-28 2016-03-02 余姚市精诚高新技术有限公司 一种具横向设置驱动蜗杆的自动抹地机
EP3077725B1 (en) 2013-12-02 2018-05-30 Austin Star Detonator Company Method and apparatus for wireless blasting
EP3082543B1 (en) 2013-12-18 2019-01-09 iRobot Corporation Autonomous mobile robot
WO2015090399A1 (en) 2013-12-19 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
US10185325B2 (en) 2013-12-19 2019-01-22 Husqvarna Ab Obstacle detection for a robotic working tool
US10433697B2 (en) 2013-12-19 2019-10-08 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
JP6638988B2 (ja) 2013-12-19 2020-02-05 アクチエボラゲット エレクトロルックス サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ
ES2656664T3 (es) 2013-12-19 2018-02-28 Aktiebolaget Electrolux Dispositivo robótico de limpieza con función de registro del perímetro
EP3084540B1 (en) 2013-12-19 2021-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and operating method
EP3084539B1 (en) 2013-12-19 2019-02-20 Aktiebolaget Electrolux Prioritizing cleaning areas
CN105813528B (zh) 2013-12-19 2019-05-07 伊莱克斯公司 机器人清洁设备的障碍物感测爬行
US10231591B2 (en) 2013-12-20 2019-03-19 Aktiebolaget Electrolux Dust container
WO2015090437A1 (en) * 2013-12-20 2015-06-25 Aktiebolaget Electrolux Autonomous cleaner
JP6207388B2 (ja) * 2013-12-27 2017-10-04 シャープ株式会社 自走式電気掃除機
JP6218610B2 (ja) * 2014-01-06 2017-10-25 三菱重工工作機械株式会社 切屑清掃用ロボット
KR102137524B1 (ko) * 2014-02-13 2020-07-24 삼성전자주식회사 로봇청소기
US9510717B2 (en) * 2014-02-18 2016-12-06 Joseph Y. Ko Self-moving dust suction apparatus to facalitate cleaning
EP2912981B1 (en) 2014-02-28 2019-09-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Autonomous cleaner
US9215962B2 (en) 2014-03-13 2015-12-22 Ecovacs Robotics, Inc. Autonomous planar surface cleaning robot
WO2015154822A1 (en) * 2014-04-11 2015-10-15 Husqvarna Ab Improved robotic working tool
JP6404348B2 (ja) * 2014-06-25 2018-10-17 株式会社未来機械 自走式ロボット
CN106535729A (zh) * 2014-06-30 2017-03-22 松下知识产权经营株式会社 自主行走型吸尘器
KR102272187B1 (ko) * 2014-07-01 2021-07-06 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
EP3164043B1 (en) * 2014-07-01 2021-11-10 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaning robot and controlling method thereof
KR102138724B1 (ko) * 2014-07-01 2020-07-28 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
CA2951588A1 (en) * 2014-07-07 2016-01-14 Carl Freudenberg Kg Movable device
ES2681802T3 (es) 2014-07-10 2018-09-17 Aktiebolaget Electrolux Método para detectar un error de medición en un dispositivo de limpieza robotizado
US11576543B2 (en) 2014-07-18 2023-02-14 Ali Ebrahimi Afrouzi Robotic vacuum with rotating cleaning apparatus
US9901234B1 (en) * 2014-10-24 2018-02-27 Bobsweep Inc. Robotic vacuum with rotating cleaning apparatus
DE102014111217A1 (de) * 2014-08-06 2016-02-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenreinigungsgerät zur Trocken- und Feuchtreinigung sowie Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Bodenreinigungsgerätes
JP6453583B2 (ja) * 2014-08-20 2019-01-16 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
AU360979S (en) 2014-08-28 2015-04-08 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
JP2016047220A (ja) * 2014-08-28 2016-04-07 株式会社東芝 電気掃除機
AU360831S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360824S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360807S (en) 2014-08-28 2015-03-26 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
JP6621129B2 (ja) * 2014-08-28 2019-12-18 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
AU360829S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360825S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
AU360827S (en) 2014-08-28 2015-03-30 Dyson Technology Ltd Vacuum cleaner
GB2529847B (en) * 2014-09-03 2018-12-19 Dyson Technology Ltd A mobile Robot with Independently Adjustable Light Sources
GB2529846B (en) 2014-09-03 2019-02-20 Dyson Technology Ltd Illumination Control of a Vision System for a Mobile Robot
CN106659345B (zh) 2014-09-08 2019-09-03 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
EP3190938A1 (en) 2014-09-08 2017-07-19 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
US9651458B2 (en) * 2014-09-19 2017-05-16 Swisslog Logistics Inc. Method and system for auto safety verification of AGV sensors
USD748878S1 (en) 2014-09-25 2016-02-02 Irobot Corporation Robot
USD734907S1 (en) 2014-09-25 2015-07-21 Irobot Corporation Robot
USD782139S1 (en) 2014-09-25 2017-03-21 Irobot Corporation Cleaning pad
USD734576S1 (en) 2014-09-25 2015-07-14 Irobot Corporation Robot
USD738585S1 (en) 2014-09-25 2015-09-08 Irobot Corporation Robot
US11347239B1 (en) 2014-10-01 2022-05-31 AI Incorporated System and method for establishing virtual boundaries for robotic devices
US10579066B1 (en) * 2015-03-30 2020-03-03 AI Incorporated System and method for establishing virtual boundaries for robotic devices
JP2016073396A (ja) * 2014-10-03 2016-05-12 株式会社マキタ 自走式集塵ロボット
US10463219B2 (en) 2014-10-03 2019-11-05 Makita Corporation Self-propelled, dust-collecting robot
WO2016056226A1 (ja) * 2014-10-10 2016-04-14 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
US9798328B2 (en) 2014-10-10 2017-10-24 Irobot Corporation Mobile robot area cleaning
JP2017213009A (ja) 2014-10-10 2017-12-07 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
DE102014115463A1 (de) * 2014-10-23 2016-04-28 Miele & Cie. Kg Stoßschutzvorrichtung, Korpus und Gehäuse für einen Staubsaugerroboter, Staubsaugerroboter, Verfahren zum Herstellen eines Gehäuses für einen Staubsaugerroboter und Verfahren zum Schützen und Einhausen eines Korpus eines Staubsaugerroboters
CN105629972B (zh) * 2014-11-07 2018-05-18 科沃斯机器人股份有限公司 引导式虚拟墙系统
WO2016078517A1 (zh) 2014-11-19 2016-05-26 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动机器人
US9519289B2 (en) * 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9788698B2 (en) 2014-12-10 2017-10-17 Irobot Corporation Debris evacuation for cleaning robots
EP3230814B1 (en) 2014-12-10 2021-02-17 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
US10568483B2 (en) 2014-12-12 2020-02-25 Irobot Corporation Cleaning system for autonomous robot
CN107072454A (zh) 2014-12-12 2017-08-18 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
KR102339531B1 (ko) 2014-12-16 2021-12-16 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵
JP6532530B2 (ja) 2014-12-16 2019-06-19 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット掃除機の掃除方法
EP3236827B1 (en) 2014-12-24 2020-09-30 iRobot Corporation Evacuation station
KR102312095B1 (ko) * 2014-12-26 2021-10-13 엘지전자 주식회사 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법
JP2016077855A (ja) * 2015-01-06 2016-05-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
JP6706882B2 (ja) * 2015-01-20 2020-06-10 シャープ株式会社 自走式掃除機
KR102324204B1 (ko) * 2015-01-23 2021-11-10 삼성전자주식회사 로봇 청소기 및 그 제어방법
US20170173485A1 (en) * 2015-02-12 2017-06-22 Geeknet, Inc. Reconfigurable brick building system and structure
US9757004B2 (en) * 2015-02-12 2017-09-12 Irobot Corporation Liquid management for floor-traversing robots
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
USD774263S1 (en) 2015-03-03 2016-12-13 Irobot Corporation Floor cleaning roller core
JP6735066B2 (ja) * 2015-03-17 2020-08-05 シャープ株式会社 自走式電子機器
US9682483B1 (en) * 2015-03-19 2017-06-20 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods for removing debris from warehouse floors
US9665095B1 (en) 2015-03-19 2017-05-30 Amazon Technologies, Inc. Systems and methods for removing debris from warehouse floors
US9868211B2 (en) 2015-04-09 2018-01-16 Irobot Corporation Restricting movement of a mobile robot
US9918605B2 (en) 2015-04-09 2018-03-20 Irobot Corporation Wall following robot
US11099554B2 (en) 2015-04-17 2021-08-24 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
KR101649665B1 (ko) * 2015-04-29 2016-08-30 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
EP3294101B1 (en) * 2015-05-12 2020-06-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot and controlling method thereof
CA2983595A1 (en) 2015-05-27 2016-12-01 Mtd Products Inc Self-cleaning mower blade assembly
US9505140B1 (en) 2015-06-02 2016-11-29 Irobot Corporation Contact sensors for a mobile robot
DE102015108823A1 (de) 2015-06-03 2016-12-08 Miele & Cie. Kg Reinigungseinrichtung für ein selbstfahrendes Bodenbearbeitungsgerät
USD794089S1 (en) 2015-06-05 2017-08-08 Mtd Products Inc Wheel
USD760806S1 (en) 2015-06-05 2016-07-05 Mtd Products Inc Robotic mower
USD797530S1 (en) 2015-06-05 2017-09-19 Mtd Products Inc Blade
USD758455S1 (en) 2015-06-05 2016-06-07 Mtd Products Inc Robotic mower body
DE102015109775B3 (de) * 2015-06-18 2016-09-22 RobArt GmbH Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung
JP6603495B2 (ja) 2015-07-01 2019-11-06 株式会社Ｌｉｘｉｌ 抗菌・抗ウィルス性コーティング剤
KR101666905B1 (ko) * 2015-07-03 2016-10-17 엘지전자 주식회사 청소기 및 그 제어 방법
TWI617907B (zh) * 2015-07-30 2018-03-11 Yan cheng xiang Robot for automatically adjusting moving path and method thereof
JP6428535B2 (ja) * 2015-08-28 2018-11-28 トヨタ自動車株式会社 移動ロボット、及びその校正方法
KR101784074B1 (ko) 2015-09-03 2017-11-06 엘지전자 주식회사 센싱 장치
KR102445064B1 (ko) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
DE102015114883A1 (de) 2015-09-04 2017-03-09 RobArt GmbH Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters
WO2017047291A1 (ja) * 2015-09-14 2017-03-23 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
KR101678443B1 (ko) * 2015-09-23 2016-12-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR101692737B1 (ko) * 2015-09-23 2017-01-04 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US10496262B1 (en) * 2015-09-30 2019-12-03 AI Incorporated Robotic floor-cleaning system manager
EP4083640A1 (en) * 2015-10-01 2022-11-02 California Institute of Technology Systems and methods for monitoring characteristics of energy units
USD792198S1 (en) 2015-10-29 2017-07-18 Mtd Products Inc Caster wheel
DE102015119501A1 (de) 2015-11-11 2017-05-11 RobArt GmbH Unterteilung von Karten für die Roboternavigation
DE102015119865B4 (de) 2015-11-17 2023-12-21 RobArt GmbH Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters
US10081106B2 (en) 2015-11-24 2018-09-25 X Development Llc Safety system for integrated human/robotic environments
DE102015121666B3 (de) 2015-12-11 2017-05-24 RobArt GmbH Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters
FR3046191B1 (fr) * 2015-12-23 2018-02-09 Maxime Puech Robot de nettoyage de piscine et methode de detection d'une immobilisation d'un tel robot
CN105467881A (zh) * 2015-12-25 2016-04-06 河池学院 太极机器人控制系统
CA3009662C (en) * 2016-01-16 2022-08-30 Diversey, Inc. Floor cleaning device
WO2017136408A1 (en) * 2016-02-02 2017-08-10 Tennant Company Surface maintenance machine
EP3412136A4 (en) 2016-02-03 2019-09-18 Positec Power Tools (Suzhou) Co., Ltd SELF-MOVING DEVICE AND CONTROL METHOD THEREFOR
DE102016102644A1 (de) * 2016-02-15 2017-08-17 RobArt GmbH Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters
USD795299S1 (en) 2016-02-16 2017-08-22 Mtd Products Inc Blade
USD781349S1 (en) 2016-02-16 2017-03-14 Mtd Products Inc Robotic mower housing
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
CN108324196B (zh) * 2016-03-01 2020-10-13 常州信息职业技术学院 扫地机器人的工作方法
US10368711B1 (en) * 2016-03-03 2019-08-06 AI Incorporated Method for developing navigation plan in a robotic floor-cleaning device
USD833096S1 (en) 2016-03-14 2018-11-06 Irobot Corporation Cleaning pad
TWM526228U (zh) * 2016-03-15 2016-07-21 Lumiplus Technology Suzhou Co Ltd 充電站與充電系統
EP3430424B1 (en) 2016-03-15 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection
GB2549192B (en) * 2016-03-31 2020-06-24 Boeing Co Systems for cleaning interior portions of a vehicle
US10793291B2 (en) * 2016-03-31 2020-10-06 The Boeing Company Systems and methods for cleaning interior portions of a vehicle
FR3050053B1 (fr) * 2016-04-06 2018-05-04 L'air Liquide, Societe Anonyme Pour L'etude Et L'exploitation Des Procedes Georges Claude Procede de calcul de l'autonomie d'un ensemble de distribution de gaz
CN111973085B (zh) * 2016-04-14 2022-09-30 北京小米移动软件有限公司 自主清洁设备
DK3443426T3 (da) * 2016-04-14 2023-01-23 Deka Products Lp Transportfartøj og en fremgangsmåde til styring af et transportfartøj
WO2017184869A1 (en) 2016-04-20 2017-10-26 Mtd Products Inc Low-energy blade system having a quick-attach mechanism
CN107346107A (zh) * 2016-05-04 2017-11-14 深圳光启合众科技有限公司 多样化运动控制方法和系统及具有该系统的机器人
WO2017192981A1 (en) 2016-05-06 2017-11-09 Mtd Products Inc Autonomous mower navigation system and method
WO2017194102A1 (en) 2016-05-11 2017-11-16 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US10463212B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10420448B2 (en) 2016-05-20 2019-09-24 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10398276B2 (en) 2016-05-20 2019-09-03 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
WO2017200351A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
ES2863523T3 (es) * 2016-05-20 2021-10-11 Lg Electronics Inc Robot de limpieza
WO2017200349A1 (ko) * 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
WO2017200345A1 (ko) 2016-05-20 2017-11-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
EP3459692B1 (en) 2016-05-20 2022-03-30 LG Electronics Inc. Robot cleaner
US10463221B2 (en) 2016-05-20 2019-11-05 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10441128B2 (en) 2016-05-20 2019-10-15 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
US10481611B2 (en) 2016-05-20 2019-11-19 Lg Electronics Inc. Autonomous cleaner
KR102486293B1 (ko) * 2016-05-25 2023-01-06 엘지전자 주식회사 음향출력장치, 통신 네트워크용 허브, 음향출력장치의 제조방법 및 음향출력장치를 구성하는 그릴의 제조방법
CN105867386A (zh) * 2016-05-30 2016-08-17 深圳乐行天下科技有限公司 机器人导航系统及方法
KR102549125B1 (ko) * 2016-06-10 2023-06-30 삼성전자주식회사 로봇청소기
DE102016110817A1 (de) 2016-06-13 2017-12-14 Wessel-Werk Gmbh Saugroboter mit seitlichen Saugrüsseln
JP6774790B2 (ja) * 2016-06-17 2020-10-28 シャープ株式会社 自走式掃除機のワイヤレス充電システム
KR101654014B1 (ko) * 2016-06-21 2016-09-06 주식회사 파인로보틱스 걸레 로봇 청소기
CN107544485A (zh) * 2016-06-24 2018-01-05 苏州宝时得电动工具有限公司 智能移动工具及其控制方法
CA3028153A1 (en) 2016-06-24 2017-12-28 Mtd Products Inc High-efficiency cutting system
CN105962858B (zh) * 2016-06-28 2018-10-12 佛山科学技术学院 一种用于清洁建筑外墙的越障式机器人
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
CN109416543B (zh) 2016-06-30 2022-11-08 创科（澳门离岸商业服务）有限公司 一种自主式割草机及其导航系统
JP2018007849A (ja) * 2016-07-14 2018-01-18 日立アプライアンス株式会社 電気掃除機
KR101925965B1 (ko) 2016-07-14 2019-02-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 이를 관리하는 관리 기기
CN106125736B (zh) * 2016-08-01 2020-08-11 京东方科技集团股份有限公司 一种机器人的回航方法、机器人及系统
USD795300S1 (en) 2016-08-23 2017-08-22 Mtd Products Inc Blade
USD848488S1 (en) 2016-08-23 2019-05-14 Mtd Products Inc Robotic mower housing
DE112016007184B4 (de) 2016-08-30 2023-11-16 Shenzhen Zhiyi Technology Co., Ltd. Dichtungsstruktur für einen Abwassertank
EP3957507A1 (en) 2016-09-09 2022-02-23 Dematic Corp. Automated guided vehicle
AU2017101247A6 (en) * 2016-09-16 2017-11-02 Bissell Inc. Autonomous vacuum cleaner
US10722775B2 (en) * 2016-09-27 2020-07-28 Adidas Ag Robotic training systems and methods
CN106383516A (zh) * 2016-09-27 2017-02-08 成都普诺思博科技有限公司 移动机器人底层控制系统
CN107865612A (zh) * 2016-09-27 2018-04-03 杭州匠龙机器人科技有限公司 智能吸尘器
CN106214055A (zh) * 2016-09-29 2016-12-14 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种壁面清洁机器人
CN106214056A (zh) * 2016-09-29 2016-12-14 深圳市宇辰智能科技有限公司 一种多功能擦拭机器人
JP7063534B2 (ja) * 2016-10-13 2022-05-09 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自走式電気掃除機
US10732127B2 (en) * 2016-10-26 2020-08-04 Pixart Imaging Inc. Dirtiness level determining system and surface cleaning machine
US10292554B2 (en) * 2016-10-28 2019-05-21 Irobot Corporation Mobile cleaning robot with a bin
JP2018068825A (ja) * 2016-11-01 2018-05-10 三菱電機株式会社 自走式掃除機
JP7071798B2 (ja) * 2016-11-18 2022-05-19 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 電気掃除機
CN106618399A (zh) * 2016-11-23 2017-05-10 安徽南博机器人有限公司 一种智能洗地机器人
CN106774319B (zh) * 2016-12-14 2020-07-31 智易行科技(武汉)有限公司 多传感器自行走通用型智能底盘
US10456002B2 (en) 2016-12-22 2019-10-29 Irobot Corporation Cleaning bin for cleaning robot
US10653282B2 (en) 2016-12-23 2020-05-19 Lg Electronics Inc. Cleaning robot
US10375880B2 (en) 2016-12-30 2019-08-13 Irobot Corporation Robot lawn mower bumper system
KR101918994B1 (ko) * 2017-01-02 2019-02-08 엘지전자 주식회사 잔디깎기 로봇
US10159181B2 (en) * 2017-02-02 2018-12-25 Robin Technologies, Inc. Automated secure door for robotic mower
CN106864422A (zh) * 2017-02-21 2017-06-20 华中农业大学 智能家用汽车清洗机器人
CN106873592A (zh) * 2017-02-25 2017-06-20 彭曙光 一种可避障车辆底盘检查机器人
WO2018158248A2 (de) 2017-03-02 2018-09-07 RobArt GmbH Verfahren zur steuerung eines autonomen,mobilen roboters
CN110494062B (zh) 2017-03-10 2022-01-25 尚科宁家运营有限公司 具有清除器和去除毛发的搅拌器
CN206953993U (zh) * 2017-04-14 2018-02-02 深圳市中驱电机有限公司 轮毂电机
SE541866C2 (en) * 2017-04-18 2020-01-02 Husqvarna Ab Method for detecting lifting of a self-propelled robotic tool and a self-propelled robotic tool
US11862302B2 (en) 2017-04-24 2024-01-02 Teladoc Health, Inc. Automated transcription and documentation of tele-health encounters
CN107041720B (zh) * 2017-04-27 2019-11-29 台州云造智能科技有限公司 一种基于餐厅清扫的多功能机器人
US10905298B2 (en) * 2017-05-03 2021-02-02 Shenzhen Silver Star Intelligent Technology Co., Ltd. Cleaning equipment
US11284702B2 (en) 2017-05-15 2022-03-29 Sharkninja Operating Llc Side brush with bristles at different lengths and/or angles for use in a robot cleaner and side brush deflectors
US11103113B2 (en) * 2017-05-25 2021-08-31 Irobot Corporation Brush for autonomous cleaning robot
US11202542B2 (en) 2017-05-25 2021-12-21 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner with dual cleaning rollers
US10595698B2 (en) 2017-06-02 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning pad for cleaning robot
CN110621208A (zh) 2017-06-02 2019-12-27 伊莱克斯公司 检测机器人清洁设备前方的表面的高度差的方法
JP6335372B2 (ja) * 2017-06-22 2018-05-30 シャープ株式会社 自走式電子機器
KR102085338B1 (ko) * 2017-07-14 2020-03-05 에브리봇 주식회사 로봇 청소기 및 그의 주행 제어 방법
CN107440612A (zh) * 2017-07-19 2017-12-08 深圳市晓控通信科技有限公司 一种能够清理死角和自动倒垃圾的扫地机器人
US10483007B2 (en) 2017-07-25 2019-11-19 Intouch Technologies, Inc. Modular telehealth cart with thermal imaging and touch screen user interface
CN107397509A (zh) * 2017-07-27 2017-11-28 无锡昊瑜节能环保设备有限公司 一种自动除尘的节能型扫地机器人
KR102033936B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-18 엘지전자 주식회사 로봇청소기
KR102011827B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-19 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그 제어방법
KR102021828B1 (ko) 2017-08-07 2019-09-17 엘지전자 주식회사 청소기
KR102000068B1 (ko) 2017-08-07 2019-07-15 엘지전자 주식회사 청소기
KR102014140B1 (ko) * 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 청소기
KR102014142B1 (ko) 2017-08-07 2019-08-26 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102024089B1 (ko) 2017-08-07 2019-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR102014141B1 (ko) 2017-08-07 2019-10-21 엘지전자 주식회사 로봇청소기
USD860558S1 (en) * 2017-08-08 2019-09-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD860561S1 (en) * 2017-08-08 2019-09-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
USD860560S1 (en) * 2017-08-08 2019-09-17 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
DE102017118402A1 (de) * 2017-08-11 2019-02-14 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät
CN107482717B (zh) * 2017-08-14 2023-07-18 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人充电底座以及机器人系统
CN111093450B (zh) 2017-08-16 2022-02-18 尚科宁家运营有限公司 机器人吸尘器
US11636944B2 (en) 2017-08-25 2023-04-25 Teladoc Health, Inc. Connectivity infrastructure for a telehealth platform
DE102017120218A1 (de) * 2017-09-01 2019-03-07 RobArt GmbH Bewegungsplanung für autonome mobile roboter
AU2018329459B2 (en) 2017-09-07 2021-11-04 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner
US11426038B2 (en) 2017-09-11 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Cleaning device
AU2018329748A1 (en) 2017-09-11 2020-04-30 Sharkninja Operating Llc Cleaning device
USD868408S1 (en) * 2017-09-15 2019-11-26 Beijing Rockrobo Technology Co., Ltd. Tank
EP3687357A1 (en) 2017-09-26 2020-08-05 Aktiebolaget Electrolux Controlling movement of a robotic cleaning device
WO2019071061A1 (en) 2017-10-06 2019-04-11 Mtd Products Inc HIGH EFFICIENCY LAWN MAINTENANCE TOOL AND HIGH EFFICIENCY CUTTING BLADE
US11274929B1 (en) * 2017-10-17 2022-03-15 AI Incorporated Method for constructing a map while performing work
WO2019083291A1 (ko) * 2017-10-25 2019-05-02 엘지전자 주식회사 장애물을 학습하는 인공지능 이동 로봇 및 그 제어방법
CN108013838B (zh) * 2017-10-31 2020-12-11 北京视觉世界科技有限公司 清洁设备的监测方法、装置、设备和存储介质
JP1610339S (ko) * 2017-11-02 2018-08-06
KR20190054517A (ko) * 2017-11-13 2019-05-22 삼성전자주식회사 청소기
WO2019096166A1 (zh) * 2017-11-14 2019-05-23 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备及其控制方法
USD848694S1 (en) * 2017-11-15 2019-05-14 Steven M Antler Bristles of a brush
USD848691S1 (en) * 2017-11-15 2019-05-14 Steven M Antler Bristles of a brush
CN107899976B (zh) * 2017-11-15 2019-12-03 合肥京东方光电科技有限公司 一种清洁装置
US20190142233A1 (en) * 2017-11-16 2019-05-16 Irobot Corporation Washable bin for a robot vacuum cleaner
CN109808789A (zh) * 2017-11-21 2019-05-28 富泰华工业（深圳）有限公司 轮式移动机器人的防走偏装置
CN109835171A (zh) * 2017-11-24 2019-06-04 富泰华工业（深圳）有限公司 轮式移动机器人的驱动轮固定装置
USD906390S1 (en) * 2017-12-14 2020-12-29 The Hi-Tech Robotic Systemz Ltd Mobile robot
USD896858S1 (en) * 2017-12-14 2020-09-22 The Hi-Tech Robotic Systemz Ltd Mobile robot
USD907084S1 (en) * 2017-12-14 2021-01-05 The Hi-Tech Robotic Systemz Ltd Mobile robot
US11382477B2 (en) 2017-12-18 2022-07-12 Techtronic Floor Care Technology Limited Surface cleaning device with automated control
EP3991625A1 (en) * 2017-12-18 2022-05-04 Techtronic Floor Care Technology Limited Surface cleaning device for triggerless fluid distribution mechanism
US11219347B2 (en) 2017-12-22 2022-01-11 Bissell Inc. Robotic cleaner
GB2607257B (en) 2017-12-22 2023-03-29 Bissell Inc Robotic cleaner with sweeper and rotating dusting pads
USD879851S1 (en) * 2017-12-29 2020-03-31 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Robot
EP3505959A1 (en) 2017-12-29 2019-07-03 Acconeer AB An autonomous mobile cleaning robot
US10795377B2 (en) 2018-01-03 2020-10-06 AI Incorporated Method for autonomously controlling speed of components and functions of a robot
US10878294B2 (en) * 2018-01-05 2020-12-29 Irobot Corporation Mobile cleaning robot artificial intelligence for situational awareness
US10905297B2 (en) 2018-01-05 2021-02-02 Irobot Corporation Cleaning head including cleaning rollers for cleaning robots
US11568236B2 (en) 2018-01-25 2023-01-31 The Research Foundation For The State University Of New York Framework and methods of diverse exploration for fast and safe policy improvement
KR102045003B1 (ko) 2018-01-25 2019-11-14 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 제어방법
DE102018201615B4 (de) * 2018-02-02 2023-05-17 BSH Hausgeräte GmbH Haushaltsroboter und Verfahren zur Bestimmung des Abstands eines Haushaltsroboters zu einem Untergrund
US11154170B2 (en) * 2018-02-07 2021-10-26 Techtronic Floor Care Technology Limited Autonomous vacuum operation in response to dirt detection
CN110215153B (zh) * 2018-03-02 2024-03-26 科沃斯机器人股份有限公司 清洁机器人及其运行控制方法
USD879852S1 (en) * 2018-03-15 2020-03-31 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Mobile robot
JP2019163001A (ja) * 2018-03-20 2019-09-26 シャープ株式会社 移動体
USD855080S1 (en) * 2018-03-23 2019-07-30 Amazon Technologies, Inc. Mobile drive unit
JP2018122136A (ja) * 2018-04-09 2018-08-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自律走行型掃除機
US10617299B2 (en) 2018-04-27 2020-04-14 Intouch Technologies, Inc. Telehealth cart that supports a removable tablet with seamless audio/video switching
WO2019213269A1 (en) 2018-05-01 2019-11-07 Sharkninja Operating Llc Docking station for robotic cleaner
CN108443465B (zh) * 2018-05-09 2023-12-12 广东顺德奥为德科技有限公司 一种边刷的防缠绕结构
US10706563B2 (en) * 2018-05-15 2020-07-07 Qualcomm Incorporated State and position prediction of observed vehicles using optical tracking of wheel rotation
CN108685528B (zh) * 2018-05-18 2020-07-28 江苏昊科汽车空调有限公司 一种扫地机器人的清理装置
JP2019201880A (ja) 2018-05-23 2019-11-28 株式会社マキタ ロボット集塵機
JP7047594B2 (ja) 2018-05-23 2022-04-05 トヨタ自動車株式会社 自律移動体、その衝突位置検出方法、及びプログラム
JP2019207463A (ja) * 2018-05-28 2019-12-05 株式会社日立製作所 ロボット、行動検知サーバ、および行動検知システム
WO2019237031A1 (en) 2018-06-07 2019-12-12 Deka Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
USD929478S1 (en) 2018-06-15 2021-08-31 Mobile Industrial Robots A/S Mobile robot having an illuminated region
USD907677S1 (en) * 2018-06-15 2021-01-12 Mobile Industrial Robots A/S Mobile robot
US11090674B2 (en) * 2018-06-21 2021-08-17 Revolutionice Inc. Pivoting spray head for automated painting systems
ES2905140T3 (es) * 2018-06-22 2022-04-07 Bissell Inc Aparato de limpieza de superficies
CN109349964B (zh) * 2018-07-04 2021-04-02 安徽省徽腾智能交通科技有限公司泗县分公司 一种室内地板清洁方法
CN115089055B (zh) 2018-07-20 2024-02-13 尚科宁家运营有限公司 用于机器人清洁器的对接站和清洁系统
JP7080393B2 (ja) * 2018-08-01 2022-06-03 シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー ロボット掃除機
CN108968799A (zh) * 2018-08-09 2018-12-11 苏州海力电器有限公司 带有双滚刷的吸尘器
USD911406S1 (en) * 2018-08-17 2021-02-23 Grey Orange Pte. Ltd Robot for moving articles within a facility
USD888346S1 (en) * 2018-08-23 2020-06-23 Chengdu Saiguo Iot Technology Co., Ltd. Pet feeder
US10921819B2 (en) 2018-08-28 2021-02-16 Asi Technologies, Inc. Automated guided vehicle system and automated guided vehicle for use therein
KR102168363B1 (ko) * 2018-08-29 2020-10-22 엘지전자 주식회사 안내 로봇
US11039725B2 (en) * 2018-09-05 2021-06-22 Irobot Corporation Interface for robot cleaner evacuation
US10824159B2 (en) 2018-09-07 2020-11-03 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot having obstacle detection force sensors thereon and related methods
CN112741539B8 (zh) * 2018-10-10 2022-07-01 乌兰察布世基环境科技有限公司 一种防损坏吸尘系统及方法
JP2022505410A (ja) * 2018-10-19 2022-01-14 ビッセル インク． 近接トリガ式ユーザインターフェースを有する表面洗浄装置
WO2020086610A1 (en) * 2018-10-22 2020-04-30 Piaggio Fast Forward, Inc. Mobile carrier with interchangeable payloads
CN116530880A (zh) * 2018-10-24 2023-08-04 高启嘉 擦地机
USD917591S1 (en) * 2018-10-31 2021-04-27 Hangzhou Hikrobot Technology Co., Ltd Automatic guided transport vehicle
CN109367653A (zh) * 2018-11-01 2019-02-22 华南智能机器人创新研究院 一种室内浮动式避障的四驱机器人底盘
EP3873314B1 (en) 2018-11-01 2023-08-30 SharkNinja Operating LLC Cleaning device
KR20200055819A (ko) * 2018-11-08 2020-05-22 현대자동차주식회사 서비스 로봇 및 그의 운용 방법
CN111432706B (zh) * 2018-11-09 2022-05-13 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人
CN109483192B (zh) * 2018-11-26 2019-11-12 北京卫星制造厂有限公司 一种基于机器人的空间桁架单元快速装配系统及方法
USD892187S1 (en) 2018-11-30 2020-08-04 Mtd Products Inc Robotic mower
CH715633A2 (de) * 2018-12-12 2020-06-15 Kemaro Ag Gerät und Verfahren zur selbsttätigen Ausführung einer Tätigkeit, insbesondere zur Reinigung verschmutzter Oberflächen.
US11426044B1 (en) 2018-12-18 2022-08-30 Sharkninja Operating Llc Cleaning device
CN212853334U (zh) 2018-12-18 2021-04-02 尚科宁家运营有限公司 清洁头及清洁设备
CN114587198A (zh) * 2018-12-21 2022-06-07 苏州宝时得电动工具有限公司 一种清洁机器人及控制方法
CN109508020A (zh) * 2018-12-28 2019-03-22 南京香宁国际人工智能和智能制造研究院有限公司 机器人行走路线自动避障方法、系统及机器人
WO2020141629A1 (ko) 2019-01-02 2020-07-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇
WO2020141625A1 (ko) * 2019-01-02 2020-07-09 엘지전자 주식회사 이동 로봇
CN109512344A (zh) * 2019-01-04 2019-03-26 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种移动机器人
TWI698211B (zh) * 2019-01-15 2020-07-11 燕成祥 清潔機器人之全浮動式接觸變向裝置
USD909440S1 (en) * 2019-01-28 2021-02-02 Tata Consultancy Services Limited Cobot mounting platform
CN111493743B (zh) * 2019-01-31 2022-03-08 好样科技有限公司 清洁机及清洁机的路径规划方法
USD889517S1 (en) 2019-01-31 2020-07-07 Mtd Products Inc Robotic mower body
JP7198104B2 (ja) 2019-02-06 2022-12-28 株式会社マキタ クリーナ
SE544283C2 (en) * 2019-02-20 2022-03-22 Husqvarna Ab Robotic work tool and method for collision handling
USD936719S1 (en) * 2019-02-20 2021-11-23 Lg Electronics Inc. Home hub robot
US11109727B2 (en) 2019-02-28 2021-09-07 Irobot Corporation Cleaning rollers for cleaning robots
JP7224967B2 (ja) 2019-03-05 2023-02-20 株式会社マキタ アップライト集じん機
JP7280719B2 (ja) * 2019-03-05 2023-05-24 東芝ライフスタイル株式会社 自律型掃除機
TWD211374S (zh) * 2019-03-18 2021-05-11 大陸商北京小米移動軟件有限公司 掃地機
JP7460328B2 (ja) 2019-03-20 2024-04-02 Thk株式会社 移動ロボット、移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法
JP7231469B2 (ja) * 2019-04-19 2023-03-01 東芝ライフスタイル株式会社 自律型掃除機
US11559182B2 (en) 2019-04-25 2023-01-24 Bissell Inc. Autonomous floor cleaner with drive wheel assembly
CN109997704B (zh) * 2019-05-13 2023-10-20 哈尔滨天河自动化设备有限公司 一种猪舍内清粪机器人
CN214231225U (zh) 2019-06-05 2021-09-21 尚科宁家运营有限公司 机器人清洁器及用于机器人清洁器的清洁垫
US11552488B2 (en) * 2019-06-07 2023-01-10 Te Connectivity Solutions Gmbh Charging system for a mobile device
CA3082300C (en) 2019-06-10 2022-04-19 Bissell Inc. Autonomous floor cleaner with carry handle
JP7231503B2 (ja) 2019-06-28 2023-03-01 株式会社マキタ 光学センサ及びロボット集じん機
KR20190087355A (ko) * 2019-07-05 2019-07-24 엘지전자 주식회사 영역별 인체 활동 데이터를 이용하여 주행하는 청소로봇 및 청소로봇을 주행시키는 방법
KR102305206B1 (ko) * 2019-07-11 2021-09-28 엘지전자 주식회사 인공 지능을 통해 바닥 상황을 고려하여 청소하는 로봇 청소기 및 그 방법
CN110250987B (zh) * 2019-07-24 2021-01-29 郑州邦浩电子科技有限公司 具有到边检测功能的擦窗机器人
US11612287B2 (en) 2019-07-26 2023-03-28 Sharkninja Operating Llc Side brushes for a robotic vacuum cleaner
KR102293657B1 (ko) * 2019-07-31 2021-08-24 엘지전자 주식회사 이동 로봇
KR102314535B1 (ko) 2019-07-31 2021-10-18 엘지전자 주식회사 이동로봇
US11547262B2 (en) * 2019-07-31 2023-01-10 Lg Electronics Inc. Cleaner
CN110448230A (zh) * 2019-08-09 2019-11-15 湛江维尔科技服务有限公司 一种智能家用自动清理扫地机器人
USD940771S1 (en) * 2019-08-15 2022-01-11 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Robot vacuum cleaner
DE102019213539A1 (de) 2019-09-05 2021-03-11 Henkel Ag & Co. Kgaa Reinigungsroboter umfassend ein Reinigungstuch und ein Reinigungsmittel
CN210931170U (zh) * 2019-09-09 2020-07-07 宁波博瑞德凯国际贸易有限公司 一种改进型电动清洁器
CN110623592A (zh) * 2019-09-17 2019-12-31 奇鋐科技股份有限公司 多功能清洁装置
KR20210036736A (ko) * 2019-09-26 2021-04-05 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 로봇청소기의 제어방법
KR20210037802A (ko) * 2019-09-27 2021-04-07 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US11395568B2 (en) 2019-10-14 2022-07-26 Asia Vital Components Co., Ltd. Multifunctional cleaning device
JP7369592B2 (ja) * 2019-10-30 2023-10-26 株式会社マキタ 検出装置及びロボット集塵機
CN110802637A (zh) * 2019-10-30 2020-02-18 深圳市优必选科技股份有限公司 机器人及其壳体结构
US11452414B2 (en) 2019-10-31 2022-09-27 Sharkninja Operating Llc Replacement head for a vacuum
US11266283B2 (en) 2019-10-31 2022-03-08 Sharkninja Operating Llc Replacement head for a vacuum
US11219345B2 (en) 2019-10-31 2022-01-11 Sharkninja Operating Llc Replacement head for a vacuum
US20210153705A1 (en) * 2019-11-25 2021-05-27 Sharkninja Operating Llc Cleaning device
USD930300S1 (en) * 2019-11-28 2021-09-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot vacuum cleaner
USD930299S1 (en) * 2019-11-28 2021-09-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot vacuum cleaner
USD930298S1 (en) * 2019-11-28 2021-09-07 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot vacuum cleaner
CN213405899U (zh) * 2020-02-17 2021-06-11 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人
US20210251444A1 (en) * 2020-02-19 2021-08-19 Bissell Inc. Surface cleaning apparatus with damp cleaning
US11179014B2 (en) 2020-02-19 2021-11-23 Sharkninja Operating Llc Cleaning device system and method for use
KR20210117810A (ko) * 2020-03-20 2021-09-29 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
US20210323156A1 (en) * 2020-04-17 2021-10-21 Brain Corporation Systems and methods for quantitatively measuring wheel slippage in differential drive robots
DE102020111411A1 (de) * 2020-04-27 2021-10-28 Arcus Elektrotechnik Alois Schiffmann Gmbh Kapazitiver spannungsprüfer
US11717587B2 (en) 2020-05-08 2023-08-08 Robust AI, Inc. Ultraviolet cleaning trajectory modeling
CN111759241B (zh) * 2020-06-24 2021-10-15 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种扫地机器人清扫路径规划及导航控制方法
CN111685669A (zh) * 2020-07-22 2020-09-22 西北工业大学 一种带有防碰撞功能且便于拆卸维修的扫地机器人
KR102473746B1 (ko) * 2020-07-22 2022-12-02 삼성전자주식회사 청소 로봇 및 그 제어 방법
CN111774859B (zh) * 2020-07-29 2022-06-28 四川极速智能科技有限公司 一种机器人前端视觉组件的组装装置及机器人
ES2899453A1 (es) * 2020-09-10 2022-03-11 Cecotec Res And Development Sl Procedimiento de operacion para robot de limpieza y/o desinfeccion con generacion de ozono
USD943222S1 (en) * 2020-09-10 2022-02-08 Shenzhen Leben Technology Co., Ltd. Pet feeder
US11794993B2 (en) 2020-10-19 2023-10-24 Jamison F. Gavin Autonomously propelled waste receptacle and associated methods
CN112428846B (zh) * 2020-10-22 2022-04-19 浙江晨泰科技股份有限公司 一种防充电头脱落的充电桩
CN112304035A (zh) * 2020-10-30 2021-02-02 皖江工学院 智能地面除湿机器及其工作方法
DE102020132205A1 (de) 2020-12-03 2022-06-09 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät mit mindestens einem Absturzsensor
DE102020132203A1 (de) 2020-12-03 2022-06-09 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Sich selbsttätig fortbewegendes Bodenbearbeitungsgerät mit einer Mehrzahl von Absturzsensoren
CN112549078A (zh) * 2020-12-03 2021-03-26 诸暨市创新弹簧有限公司 一种精准全面的工业机器人维修检测装置
CN112596527B (zh) * 2020-12-17 2023-10-24 珠海一微半导体股份有限公司 基于斜坡结构的机器人卡住检测方法、芯片及清洁机器人
US11486071B2 (en) * 2020-12-21 2022-11-01 Brian A. WALKER Spray device and method for use thereof
USD967883S1 (en) * 2021-01-06 2022-10-25 Grey Orange International Inc. Robot for handling goods in a facility
IT202100002459A1 (it) * 2021-02-04 2022-08-04 Ing Ferretti S R L Dispositivo per la pulitura di un corpo, preferibilmente una forma di un prodotto caseario.
CN112790672B (zh) * 2021-02-10 2022-08-26 北京石头创新科技有限公司 自动清洁设备控制方法及装置、介质及电子设备
USD999470S1 (en) 2021-02-10 2023-09-19 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Supporting plate for cleaning pad for robotic vacuum cleaner
US11486152B2 (en) * 2021-03-04 2022-11-01 American Mammoth Tool Co. Pressure device for adjoining dovetailed flooring material
WO2022194387A1 (de) 2021-03-19 2022-09-22 Alfred Kärcher SE & Co. KG Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät und bodenreinigungssystem mit einem derartigen bodenreinigungsgerät
CN113100669B (zh) * 2021-04-08 2023-02-21 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法、计算机可读存储介质
CN113110531B (zh) * 2021-04-19 2021-11-12 飞马滨(青岛)智能科技有限公司 一种水下机器人与待洗船只的自动贴壁方法
USD971272S1 (en) 2021-06-25 2022-11-29 Mtd Products Inc Robotic mower body
USD971271S1 (en) 2021-06-25 2022-11-29 Mtd Products Inc Robotic mower
CN113585141B (zh) * 2021-06-28 2023-04-21 苏州爱之爱清洁电器科技有限公司 清洗机可拆卸污水管路用旋拧自锁的连接装置及实施方法
CN113499002B (zh) * 2021-07-05 2023-03-31 广州科语机器人有限公司 清洁系统及清洁基站的控制方法
US20230009583A1 (en) * 2021-07-07 2023-01-12 Nilfisk A/S Edge cleaning by robotic cleaning machine
CN113477592A (zh) * 2021-07-13 2021-10-08 苏州热工研究院有限公司 一种蒸汽发生器二次侧硬质泥渣清洗装置及方法
USD980873S1 (en) 2021-07-23 2023-03-14 Mtd Products Inc Robotic mower
USD980874S1 (en) 2021-07-23 2023-03-14 Mtd Products Inc Robotic mower body
CN113854908B (zh) * 2021-09-30 2022-12-23 易宝软件有限公司 洗地机的自清洁方法、洗地机、电子设备及计算机存储介质
IL287154A (en) * 2021-10-11 2023-05-01 BEN ZEEV Nir A water-efficient method and system for surface cleaning
DE102021130801A1 (de) 2021-11-24 2023-05-25 Audi Aktiengesellschaft Laderoboter und Verfahren zum Betreiben eines Laderoboters
US11884223B2 (en) 2021-12-01 2024-01-30 Google Llc Ground vehicle bumper system
CN114371696B (zh) * 2021-12-06 2024-02-27 深圳市普渡科技有限公司 移动设备、控制方法、机器人及存储介质
US11678781B1 (en) * 2022-02-03 2023-06-20 Black & Decker, Inc. Vacuum cleaner and cleaning accessory for a vacuum cleaner
US20230284848A1 (en) 2022-02-03 2023-09-14 Black & Decker, Inc. Vacuum Cleaner and Cleaning Accessory for a Vacuum Cleaner
EP4223195A1 (en) 2022-02-03 2023-08-09 Black & Decker, Inc. Vacuum cleaner and cleaning accessory for a vacuum cleaner
US11937760B2 (en) * 2022-02-03 2024-03-26 Black & Decker, Inc. Vacuum cleaner and cleaning accessory for a vacuum cleaner
DE202022101314U1 (de) 2022-02-08 2022-06-20 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Schmutzfluid-Tank
DE102022102937A1 (de) 2022-02-08 2023-08-10 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Schmutzfluid-Tank
DE102022102924A1 (de) 2022-02-08 2023-08-10 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit beweglichem Abstreifelement
WO2023152163A1 (de) 2022-02-08 2023-08-17 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit drehlagereinrichtung mit widerlager
WO2023151833A1 (de) 2022-02-08 2023-08-17 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit kehreinrichtung und verfahren zum betreiben eines bodenreinigungsgeräts
DE202022101312U1 (de) 2022-02-08 2022-06-20 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Kassette
DE102022133009A1 (de) 2022-02-08 2023-08-10 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Drehlagereinrichtung mit Widerlager
DE202022101313U1 (de) 2022-02-08 2022-06-20 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit beweglichem Abstreifelement
DE102022102918A1 (de) 2022-02-08 2023-08-10 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Kassette
WO2024002287A1 (zh) * 2022-07-01 2024-01-04 深圳尼宝科技有限公司 一种清洁装置
US20240041285A1 (en) * 2022-08-02 2024-02-08 Irobot Corp Mobile cleaning robot suspension
CN115336937B (zh) * 2022-08-17 2023-12-29 深圳朝晖兴科技有限公司 一种实验室自动清洁机器人避障导航装置
DE102022124120A1 (de) 2022-09-20 2024-03-21 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät mit Becken und Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungsgeräts

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5321869A (en) * 1976-08-13 1978-02-28 Sharp Corp Simplified cleaner with dust removing means
WO2002067752A1 (en) * 2001-02-24 2002-09-06 Dyson Ltd A collecting chamber for a vacuum cleaner
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
US20050229355A1 (en) * 2004-04-16 2005-10-20 Panasonic Corporation Of North America Dirt cup with dump door in bottom wall and dump door actuator on top wall

Family Cites Families (1382)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US462995A (en) * 1891-11-10 Ratchet-wrench
US724605A (en) * 1901-10-07 1903-04-07 William F Norman Valve for bucket-bottoms.
US1480662A (en) * 1922-09-11 1924-01-15 Ansel M Caine Fountain scrubbing machine
US1546071A (en) * 1923-12-14 1925-07-14 Springfield Motor Sweeper Comp Gutter brush for street sweepers
NL28010C (ko) 1928-01-03
US1780221A (en) 1930-05-08 1930-11-04 Buchmann John Brush
FR722755A (fr) 1930-09-09 1932-03-25 Machine pour le dépoussiérage, le détachage et le nettoyage des planchers et des tapis posés
GB381622A (en) 1931-07-16 1932-10-13 Frederick Aubrey Norris Improvements in or connected with vacuum cleaner installations
US1970302A (en) 1932-09-13 1934-08-14 Charles C Gerhardt Brush
US2136324A (en) * 1934-09-05 1938-11-08 Simon Louis John Apparatus for cleansing floors and like surfaces
GB449815A (en) 1935-02-21 1936-07-06 Richard Norman Booth Improvements in and relating to vacuum cleaning installations
US2302111A (en) 1940-11-26 1942-11-17 Air Way Electric Appl Corp Vacuum cleaner
US2353621A (en) * 1941-10-13 1944-07-11 Ohio Citizens Trust Company Dust indicator for air-method cleaning systems
US2770825A (en) * 1951-09-10 1956-11-20 Bissell Carpet Sweeper Co Carpet sweeper and brush cleaning combs therefor
GB702426A (en) 1951-12-28 1954-01-13 Bissell Carpet Sweeper Co Improvements in or relating to carpet sweepers
US2930055A (en) 1957-12-16 1960-03-29 Burke R Fallen Floor wax dispensing and spreading unit
US3888181A (en) * 1959-09-10 1975-06-10 Us Army Munition control system
US3119369A (en) 1960-12-28 1964-01-28 Ametek Inc Device for indicating fluid flow
US3166138A (en) 1961-10-26 1965-01-19 Jr Edward D Dunn Stair climbing conveyance
US3208094A (en) * 1964-01-10 1965-09-28 Frank L Pilkington Liquid spreading device
US3550714A (en) 1964-10-20 1970-12-29 Mowbot Inc Lawn mower
US3375375A (en) * 1965-01-08 1968-03-26 Honeywell Inc Orientation sensing means comprising photodetectors and projected fans of light
US3381652A (en) 1965-10-21 1968-05-07 Nat Union Electric Corp Visual-audible alarm for a vacuum cleaner
DE1503746B1 (de) 1965-12-23 1970-01-22 Bissell Gmbh Teppichkehrmaschine
US3333564A (en) 1966-06-28 1967-08-01 Sunbeam Corp Vacuum bag indicator
US3569727A (en) * 1968-09-30 1971-03-09 Bendix Corp Control means for pulse generating apparatus
SE320779B (ko) 1968-11-08 1970-02-16 Electrolux Ab
JPS5046239Y1 (ko) 1969-08-12 1975-12-27
JPS5023269B1 (ko) 1969-12-16 1975-08-06
US3649981A (en) 1970-02-25 1972-03-21 Wayne Manufacturing Co Curb travelling sweeper vehicle
US3674316A (en) * 1970-05-14 1972-07-04 Robert J De Brey Particle monitor
US3989311A (en) 1970-05-14 1976-11-02 Debrey Robert J Particle monitoring apparatus
CA916867A (en) * 1970-06-03 1972-12-19 Horst Elias Sweeper
US3845831A (en) 1970-08-11 1974-11-05 Martin C Vehicle for rough and muddy terrain
US3690559A (en) 1970-09-16 1972-09-12 Robert H Rudloff Tractor mounted pavement washer
DE2049136A1 (de) * 1970-10-07 1972-04-13 Bosch Gmbh Robert Fahrzeug
CA908697A (en) * 1971-01-21 1972-08-29 Bombardier Jerome Suspension for tracked vehicles
ES403465A1 (es) 1971-05-26 1975-05-01 Tecneco Spa Perfeccionamientos en dispositivos medidores de la opacidadde fluidos, particularmente de humos.
US3678882A (en) * 1971-05-28 1972-07-25 Nat Union Electric Corp Combination alarm and filter bypass device for a suction cleaner
DE2128842C3 (de) 1971-06-11 1980-12-18 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Brennstoffelektrode für elektrochemische Brennstoffelemente
SE362784B (ko) 1972-02-11 1973-12-27 Electrolux Ab
JPS5257527Y2 (ko) 1972-04-03 1977-12-27
US4175892A (en) 1972-05-10 1979-11-27 Brey Robert J De Particle monitor
DE2228778A1 (de) 1972-06-13 1974-01-03 Schoppe Fritz Verfahren und vorrichtung zum selbsttaetigen bearbeiten einer begrenzten flaeche
US3809004A (en) 1972-09-18 1974-05-07 W Leonheart All terrain vehicle
FR2211202B3 (ko) * 1972-12-21 1976-10-15 Haaga Hermann
US3863285A (en) 1973-07-05 1975-02-04 Hiroshi Hukuba Carpet sweeper
JPS5042076U (ko) 1973-08-16 1975-04-28
JPS5046246U (ko) 1973-08-28 1975-05-09
JPS5230606Y2 (ko) 1973-09-13 1977-07-13
US3851349A (en) 1973-09-26 1974-12-03 Clarke Gravely Corp Floor scrubber flow divider
GB1473109A (ko) * 1973-10-05 1977-05-11
US4119900A (en) * 1973-12-21 1978-10-10 Ito Patent-Ag Method and system for the automatic orientation and control of a robot
IT1021244B (it) 1974-09-10 1978-01-30 Ceccato & Co Spazzolone rotante ad albero ver ticale per impianti di lavaggio di veicoli in genere
JPS5040519Y1 (ko) 1974-10-17 1975-11-19
JPS5321869Y2 (ko) 1974-11-08 1978-06-07
US4012681A (en) 1975-01-03 1977-03-15 Curtis Instruments, Inc. Battery control system for battery operated vehicles
US3989931A (en) 1975-05-19 1976-11-02 Rockwell International Corporation Pulse count generator for wide range digital phase detector
SE394077B (sv) * 1975-08-20 1977-06-06 Electrolux Ab Anordning vid dammbehallare.
JPS5933511B2 (ja) 1976-02-19 1984-08-16 増田 将翁 円筒状工作物の内面研削盤
US4099284A (en) 1976-02-20 1978-07-11 Tanita Corporation Hand sweeper for carpets
JPS5714726Y2 (ko) 1976-07-10 1982-03-26
JPS5316183A (en) * 1976-07-28 1978-02-14 Hitachi Ltd Fluid pressure driving device
JPS5321869U (ko) 1976-07-31 1978-02-23
JPS53110257U (ko) 1977-02-07 1978-09-04
JPS53110257A (en) 1977-03-08 1978-09-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd Automatic vacuum cleaner
US4618213A (en) 1977-03-17 1986-10-21 Applied Elastomerics, Incorporated Gelatinous elastomeric optical lens, light pipe, comprising a specific block copolymer and an oil plasticizer
JPS6038912B2 (ja) 1977-05-24 1985-09-03 ソニー株式会社 信号処理方式
JPS6026312B2 (ja) 1977-06-23 1985-06-22 三菱電機株式会社 横方向励起気体循環形レ−ザ発振装置
SE407738B (sv) 1977-09-15 1979-04-23 Electrolux Ab Indikatoranordning for dammsugare
US4198727A (en) * 1978-01-19 1980-04-22 Farmer Gary L Baseboard dusters for vacuum cleaners
FR2416480A1 (fr) * 1978-02-03 1979-08-31 Thomson Csf Dispositif de localisation de source rayonnante et systeme de reperage de direction comportant un tel dispositif
JPS54119306A (en) 1978-03-09 1979-09-17 Kawasaki Steel Co Method and apparatus for spraying water to blast furnace top
US4196727A (en) 1978-05-19 1980-04-08 Becton, Dickinson And Company See-through anesthesia mask
DE2966785D1 (en) 1978-08-01 1984-04-19 Ici Plc Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals
EP0007790A1 (en) * 1978-08-01 1980-02-06 Imperial Chemical Industries Plc Driverless vehicle carrying non-directional detectors auto-guided by light signals
USD258901S (en) 1978-10-16 1981-04-14 Douglas Keyworth Wheeled figure toy
JPS595315B2 (ja) 1978-10-31 1984-02-03 東和精工株式会社 下札装着装置
JPS6110585Y2 (ko) 1978-12-13 1986-04-04
JPS5588749A (en) 1978-12-26 1980-07-04 Sumitomo Electric Industries Percutaneous* simultaneous measuring sensor of concentration of oxygen in blood and quantity of blood flow that circulate in affected part
GB2038615B (en) 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
US4373804A (en) 1979-04-30 1983-02-15 Diffracto Ltd. Method and apparatus for electro-optically determining the dimension, location and attitude of objects
US5164579A (en) 1979-04-30 1992-11-17 Diffracto Ltd. Method and apparatus for electro-optically determining the dimension, location and attitude of objects including light spot centroid determination
US4297578A (en) 1980-01-09 1981-10-27 Carter William R Airborne dust monitor
US4367403A (en) 1980-01-21 1983-01-04 Rca Corporation Array positioning system with out-of-focus solar cells
US4305234A (en) 1980-02-04 1981-12-15 Flo-Pac Corporation Composite brush
US4492058A (en) 1980-02-14 1985-01-08 Adolph E. Goldfarb Ultracompact miniature toy vehicle with four-wheel drive and unusual climbing capability
US4369543A (en) * 1980-04-14 1983-01-25 Jen Chen Remote-control radio vacuum cleaner
US4328546A (en) * 1980-04-15 1982-05-04 Sun Electric Corporation Apparatus for evaluating the performance of an internal combustion engine using exhaust gas emission data
US4309578A (en) * 1980-06-09 1982-01-05 Porta Systems Corp. Telephone ringer load simulator
JPS5715853A (en) 1980-07-01 1982-01-27 Shinko Electric Co Ltd Linear motor type nonmagnetic metal selector
JPS5714726A (en) 1980-07-01 1982-01-26 Minolta Camera Co Ltd Measuring device for quantity of light
JPS595315Y2 (ja) 1980-09-13 1984-02-17 講三 鈴木 友釣用鼻環
JPS5764217A (en) 1980-10-07 1982-04-19 Canon Inc Automatic focusing camera
JPS5933511Y2 (ja) 1980-10-14 1984-09-18 日本鋼管株式会社 ヘリカルスカムスキマ
JPS5771968A (en) 1980-10-21 1982-05-06 Nagasawa Seisakusho Button lock
JPS603251Y2 (ja) 1980-12-24 1985-01-29 株式会社岡村製作所 回転扉付きキヤビネツト
US4401909A (en) * 1981-04-03 1983-08-30 Dickey-John Corporation Grain sensor using a piezoelectric element
US4769700A (en) 1981-11-20 1988-09-06 Diffracto Ltd. Robot tractors
US4482960A (en) * 1981-11-20 1984-11-13 Diffracto Ltd. Robot tractors
JPS57196155A (en) 1981-05-27 1982-12-02 Hitachi Koki Co Ltd Distributor
JPS5814730A (ja) 1981-07-20 1983-01-27 Shin Etsu Polymer Co Ltd シリコ−ンゴム系成形体
USD278733S (en) 1981-08-25 1985-05-07 Tomy Kogyo Company, Incorporated Animal-like figure toy
US4416033A (en) * 1981-10-08 1983-11-22 The Hoover Company Full bag indicator
US4652917A (en) * 1981-10-28 1987-03-24 Honeywell Inc. Remote attitude sensor using single camera and spiral patterns
JPS58100840A (ja) 1981-12-12 1983-06-15 Canon Inc カメラのフアインダ
US4818213A (en) * 1982-04-12 1989-04-04 Roy Siegfried S Injection blow molding
JPS58213586A (ja) 1982-06-04 1983-12-12 Toshiba Corp 位相合成装置
JPS595315A (ja) 1982-07-02 1984-01-12 Hitachi Ltd 移動型自動監視点検作業装置
CH656665A5 (de) 1982-07-05 1986-07-15 Sommer Schenk Ag Verfahren und reinigungsgeraet zum reinigen eines wasserbeckens.
JPS5914711A (ja) 1982-07-13 1984-01-25 株式会社クボタ 無人走行作業車
GB2128842B (en) 1982-08-06 1986-04-16 Univ London Method of presenting visual information
JPS5933511A (ja) 1982-08-19 1984-02-23 Fanuc Ltd 加減速装置
US4445245A (en) 1982-08-23 1984-05-01 Lu Ning K Surface sweeper
JPS5933511U (ja) 1982-08-24 1984-03-01 三菱電機株式会社 自動走行台車の安全装置
US4624026A (en) 1982-09-10 1986-11-25 Tennant Company Surface maintenance machine with rotary lip
US4556313A (en) 1982-10-18 1985-12-03 United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Short range optical rangefinder
JPS5994005A (ja) 1982-11-22 1984-05-30 Mitsubishi Electric Corp 無人自走車の位置検出装置
JPS5999308A (ja) 1982-11-30 1984-06-08 Komatsu Ltd 測距センサ
JPS5994005U (ja) 1982-12-16 1984-06-26 株式会社古川製作所 複数の吸盤で袋を操る装置
JPS59112311A (ja) 1982-12-20 1984-06-28 Komatsu Ltd 無人移動体の誘導方式
JPS5999308U (ja) 1982-12-23 1984-07-05 三菱電機株式会社 照明器具カバ−用留め具
JPS59120124A (ja) * 1982-12-28 1984-07-11 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPS59112311U (ja) 1983-01-17 1984-07-28 九州日立マクセル株式会社 磁気ヘツド用カセツト式クリ−ニング装置
JPS59131668A (ja) 1983-01-17 1984-07-28 Takeda Chem Ind Ltd 塩化ビニル樹脂系プラスチゾル組成物
CH646044A5 (de) 1983-01-26 1984-11-15 Gottfried Gremminger Flaechen-reinigungsgeraet.
JPS59120124U (ja) 1983-02-02 1984-08-13 三菱鉛筆株式会社 射出成形用金型
JPS59131668U (ja) 1983-02-24 1984-09-04 日本原子力研究所 圧電素子弁
JPS59164973A (ja) 1983-03-10 1984-09-18 Nippon Tsushin Gijutsu Kk ロボツト用ペア形計測ヘツド
US4481692A (en) * 1983-03-29 1984-11-13 Gerhard Kurz Operating-condition indicator for vacuum cleaners
JPS59184917A (ja) 1983-04-05 1984-10-20 Tsubakimoto Chain Co 無人搬送車の誘導方法
US4575211A (en) 1983-04-18 1986-03-11 Canon Kabushiki Kaisha Distance measuring device
JPS59164973U (ja) 1983-04-20 1984-11-05 株式会社　ミタチ音響製作所 リニアトラツキングア−ムの駆動機構
DE3317376A1 (de) 1983-05-13 1984-11-15 Diehl GmbH & Co, 8500 Nürnberg Sicherheitsschaltung fuer projektil-zuenderschaltung
JPS59212924A (ja) 1983-05-17 1984-12-01 Mitsubishi Electric Corp 移動体の位置検出装置
US4477998A (en) 1983-05-31 1984-10-23 You Yun Long Fantastic wall-climbing toy
JPS59226909A (ja) 1983-06-07 1984-12-20 Kobe Steel Ltd 自走式ロボツトの位置決め方法
US4513469A (en) * 1983-06-13 1985-04-30 Godfrey James O Radio controlled vacuum cleaner
JPS603251U (ja) 1983-06-21 1985-01-11 スズキ株式会社 シリンダヘツドの冷却装置
JPS6026312U (ja) 1983-07-29 1985-02-22 キヤノン株式会社 止め輪
JPS6089213A (ja) 1983-10-19 1985-05-20 Komatsu Ltd 無人走行車の位置および方向の検出方法
US4674048A (en) 1983-10-26 1987-06-16 Automax Kabushiki-Kaisha Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions
US4700301A (en) 1983-11-02 1987-10-13 Dyke Howard L Method of automatically steering agricultural type vehicles
JPS6089213U (ja) 1983-11-26 1985-06-19 小畑　邦夫 薄膜手袋
JPS60118912U (ja) * 1984-01-18 1985-08-12 アルプス電気株式会社 反射型光学式ロ−タリエンコ−ダのコ−ドホイ−ル
DE3404202A1 (de) 1984-02-07 1987-05-14 Wegmann & Co Einrichtung zur ferngesteuerten fuehrung von kampfpanzern
DE3431175C2 (de) * 1984-02-08 1986-01-09 Gerhard 7262 Althengstett Kurz Schutzvorrichtung für Staubsammeleinrichtungen
DE3431164A1 (de) 1984-02-08 1985-08-14 Gerhard 7262 Althengstett Kurz Staubsauger
US4712740A (en) 1984-03-02 1987-12-15 The Regina Co., Inc. Venturi spray nozzle for a cleaning device
HU191301B (en) 1984-03-23 1987-02-27 Richter Gedeon Vegyeszeti Gyar Rt,Hu Process for preparing 1-/hydroxy-methyl/-1,6,7,11b-tetrahydro-2h,4h-/1,3/-oxazino- or -thiazino/4,3-a/isoquinoline -derivatives
US4626995A (en) 1984-03-26 1986-12-02 Ndc Technologies, Inc. Apparatus and method for optical guidance system for automatic guided vehicle
JPS60162832U (ja) 1984-04-04 1985-10-29 楯　節男 排気ダクト
JPS60211510A (ja) 1984-04-05 1985-10-23 Komatsu Ltd 移動体の位置検出方法
DE3413793A1 (de) 1984-04-12 1985-10-24 Brown, Boveri & Cie Ag, 6800 Mannheim Antrieb fuer einen schalter
JPS60217576A (ja) 1984-04-12 1985-10-31 Nippon Gakki Seizo Kk デイスクケ−ス
US4832098A (en) 1984-04-16 1989-05-23 The Uniroyal Goodrich Tire Company Non-pneumatic tire with supporting and cushioning members
JPS60171252U (ja) * 1984-04-20 1985-11-13 三洋電機株式会社 電気掃除機
US4620285A (en) * 1984-04-24 1986-10-28 Heath Company Sonar ranging/light detection system for use in a robot
US4649504A (en) 1984-05-22 1987-03-10 Cae Electronics, Ltd. Optical position and orientation measurement techniques
ZA853615B (en) 1984-05-31 1986-02-26 Ici Plc Vehicle guidance means
JPS60259895A (ja) 1984-06-04 1985-12-21 Toshiba Corp 多管式蒸気過熱戻し器
US4638445A (en) 1984-06-08 1987-01-20 Mattaboni Paul J Autonomous mobile robot
JPS6123221A (ja) 1984-07-11 1986-01-31 Oki Electric Ind Co Ltd 移動車の誘導方式
JPS6170407A (ja) 1984-08-08 1986-04-11 Canon Inc 距離測定装置
JPS6190697A (ja) 1984-10-09 1986-05-08 松下電器産業株式会社 衣類乾燥機
JPS6197711A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトシステム
JPS6197712A (ja) 1984-10-18 1986-05-16 Casio Comput Co Ltd 赤外線追尾ロボツトの目標物
IT8423851V0 (it) 1984-11-21 1984-11-21 Cavalli Alfredo Apparecchio elettrodomestico polifunzionale particolarmente per la pulitura di pavimenti, tappeti e moquettes in opera e simili.
JPS61160366A (ja) 1984-12-30 1986-07-21 Shinwa Seisakusho:Kk 運搬車の荷台調節装置
GB8502506D0 (en) 1985-01-31 1985-03-06 Emi Ltd Smoke detector
JPS61190607A (ja) 1985-02-18 1986-08-25 Toyoda Mach Works Ltd 異常停止機能を備えた数値制御工作機械
US4679152A (en) 1985-02-20 1987-07-07 Heath Company Navigation system and method for a mobile robot
US4748336A (en) 1985-05-01 1988-05-31 Nippondenso Co., Ltd. Optical dust detector assembly for use in an automotive vehicle
USD292223S (en) 1985-05-17 1987-10-06 Showscan Film Corporation Toy robot or the like
FR2583701B1 (fr) 1985-06-21 1990-03-23 Commissariat Energie Atomique Vehicule a chenilles a geometrie variable
JPS6215336A (ja) 1985-06-21 1987-01-23 Murata Mach Ltd 自動集綿排出システム
US4860653A (en) 1985-06-28 1989-08-29 D. J. Moorhouse Detonator actuator
US4662854A (en) 1985-07-12 1987-05-05 Union Electric Corp. Self-propellable toy and arrangement for and method of controlling the movement thereof
IT206218Z2 (it) * 1985-07-26 1987-07-13 Dulevo Spa Motospazzatrice con contenitore estraibile
JPH026312Y2 (ko) 1985-08-30 1990-02-15
WO1987001404A1 (en) * 1985-08-31 1987-03-12 Morningfield Limited Cleaning vehicles
JPS6255760A (ja) 1985-09-04 1987-03-11 Fujitsu Ltd 為替打溜デ−タのリエンタ送信取引方式
SE451770B (sv) 1985-09-17 1987-10-26 Hyypae Ilkka Kalevi Sett for navigering av en i ett plan rorlig farkost, t ex en truck, samt truck for utovning av settet
JPH0752104B2 (ja) 1985-09-25 1995-06-05 松下電工株式会社 反射型光電スイッチ
JPS6274018A (ja) 1985-09-27 1987-04-04 Kawasaki Heavy Ind Ltd 転炉排ガス処理装置の運転方法
DE3534621A1 (de) 1985-09-28 1987-04-02 Interlava Ag Staubsauger
JPH0421069Y2 (ko) 1985-09-30 1992-05-14
NO864109L (no) 1985-10-17 1987-04-21 Knepper Hans Reinhard Fremgangsmaate for automatisk foering av selvgaaende gulvrengjoeringsmaskiner samt gulvrengjoeringsmaskin for utfoerelse av fremgangsmaaten.
JPH0319408Y2 (ko) 1985-10-19 1991-04-24
JPS6270709U (ko) 1985-10-22 1987-05-06
JPS62120510A (ja) 1985-11-21 1987-06-01 Hitachi Ltd 自動掃除機の制御方法
US4909972A (en) * 1985-12-02 1990-03-20 Britz Johannes H Method and apparatus for making a solid foamed tire core
DE3642051A1 (de) 1985-12-10 1987-06-11 Canon Kk Verfahren zur dreidimensionalen informationsverarbeitung und vorrichtung zum erhalten einer dreidimensionalen information ueber ein objekt
JPS62154008A (ja) 1985-12-27 1987-07-09 Hitachi Ltd 自走ロボツトの走行制御方法
US4654924A (en) 1985-12-31 1987-04-07 Whirlpool Corporation Microcomputer control system for a canister vacuum cleaner
US4698591A (en) 1986-01-03 1987-10-06 General Electric Company Method for magnetic field gradient eddy current compensation
JPH0724640B2 (ja) * 1986-01-16 1995-03-22 三洋電機株式会社 電気掃除機
JPS62120510U (ko) 1986-01-24 1987-07-31
EP0231419A1 (de) 1986-02-05 1987-08-12 Interlava AG Optische Anzeige- und Funktionskontrolleinheit für Staubsauger
US4817000A (en) 1986-03-10 1989-03-28 Si Handling Systems, Inc. Automatic guided vehicle system
JPS62154008U (ko) 1986-03-19 1987-09-30
GB8607365D0 (en) 1986-03-25 1986-04-30 Roneo Alcatel Ltd Electromechanical drives
JPS62164431U (ko) 1986-04-08 1987-10-19
USD298766S (en) 1986-04-11 1988-11-29 Playtime Products, Inc. Toy robot
JPH0782385B2 (ja) 1986-05-12 1995-09-06 三洋電機株式会社 移動体の誘導装置
JPS62263508A (ja) 1986-05-12 1987-11-16 Sanyo Electric Co Ltd 自立型作業車
US4777416A (en) 1986-05-16 1988-10-11 Denning Mobile Robotics, Inc. Recharge docking system for mobile robot
US4829442A (en) 1986-05-16 1989-05-09 Denning Mobile Robotics, Inc. Beacon navigation system and method for guiding a vehicle
US4710020A (en) 1986-05-16 1987-12-01 Denning Mobil Robotics, Inc. Beacon proximity detection system for a vehicle
JPS62189057U (ko) 1986-05-22 1987-12-01
US4955714A (en) 1986-06-26 1990-09-11 Stotler James G System for simulating the appearance of the night sky inside a room
JPH0351023Y2 (ko) 1986-07-02 1991-10-31
US4752799A (en) 1986-07-07 1988-06-21 Honeywell Inc. Optical proximity sensing optics
FR2601443B1 (fr) 1986-07-10 1991-11-29 Centre Nat Etd Spatiales Capteur de position et son application a la telemetrie, notamment pour la robotique spatiale
JPH07102204B2 (ja) * 1986-09-25 1995-11-08 株式会社マキタ ブラシクリ−ナ
FI74829C (fi) 1986-10-01 1988-03-10 Allaway Oy Foerfarande foer styrning av en anlaeggning saosom dammsugare, centraldammsugare, maskinellt luftkonditioneringssystem eller motsvarande.
KR940002923B1 (ko) 1986-10-08 1994-04-07 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼 전기청소기의 운전방법 및 그 장치
US4920060A (en) 1986-10-14 1990-04-24 Hercules Incorporated Device and process for mixing a sample and a diluent
US4796198A (en) 1986-10-17 1989-01-03 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Method for laser-based two-dimensional navigation system in a structured environment
EP0265542A1 (en) 1986-10-28 1988-05-04 Richard R. Rathbone Optical navigation system
JPS6371857U (ko) 1986-10-28 1988-05-13
IE59553B1 (en) 1986-10-30 1994-03-09 Inst For Ind Res & Standards Position sensing apparatus
JPH0732742B2 (ja) * 1986-11-07 1995-04-12 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JPH07120196B2 (ja) * 1986-11-18 1995-12-20 三洋電機株式会社 移動車の進行方向制御方式
US4733430A (en) * 1986-12-09 1988-03-29 Whirlpool Corporation Vacuum cleaner with operating condition indicator system
US4733431A (en) * 1986-12-09 1988-03-29 Whirlpool Corporation Vacuum cleaner with performance monitoring system
FR2620070A2 (fr) 1986-12-11 1989-03-10 Jonas Andre Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite
JPS63158032A (ja) 1986-12-22 1988-07-01 三洋電機株式会社 コ−ドリ−ル付き移動作業車
US4735136A (en) 1986-12-23 1988-04-05 Whirlpool Corporation Full receptacle indicator for compactor
CA1311852C (en) 1987-01-09 1992-12-22 James R. Allard Knowledge acquisition tool for automated knowledge extraction
JPS63183032A (ja) 1987-01-26 1988-07-28 松下電器産業株式会社 掃除ロボツト
JPS63203483A (ja) 1987-02-18 1988-08-23 Res Dev Corp Of Japan 能動適応型クロ−ラ走行車
US4855915A (en) 1987-03-13 1989-08-08 Dallaire Rodney J Autoguided vehicle using reflective materials
US4818875A (en) 1987-03-30 1989-04-04 The Foxboro Company Portable battery-operated ambient air analyzer
JPH0786767B2 (ja) 1987-03-30 1995-09-20 株式会社日立製作所 自走ロボツトの走行制御方法
AU594235B2 (en) 1987-03-30 1990-03-01 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Floor nozzle for vacuum cleaner
DK172087A (da) 1987-04-03 1988-10-04 Rotowash Scandinavia Apparat til vaadrensning af gulv- eller vaegflader
JPS63158032U (ko) 1987-04-03 1988-10-17
JPS63183032U (ko) 1987-05-15 1988-11-25
JP2606842B2 (ja) 1987-05-30 1997-05-07 株式会社東芝 電気掃除機
IL82731A (en) 1987-06-01 1991-04-15 El Op Electro Optic Ind Limite System for measuring the angular displacement of an object
SE464837B (sv) 1987-06-22 1991-06-17 Arnex Hb Foerfarande och anordning foer laseroptisk navigering
JPH0816241B2 (ja) 1987-07-07 1996-02-21 三菱マテリアル株式会社 ボスとフランジとを有する成形品の粉末圧縮成形方法
JPH0759702B2 (ja) 1987-09-07 1995-06-28 三菱電機株式会社 ゲスト・ホスト液晶組成物
US4858132A (en) 1987-09-11 1989-08-15 Ndc Technologies, Inc. Optical navigation system for an automatic guided vehicle, and method
KR910009450B1 (ko) 1987-10-16 1991-11-16 문수정 초전도 코일 및 그 제조법
JPH01118752A (ja) 1987-10-31 1989-05-11 Shimadzu Corp Ｉｃｐ発光分析における試料導入方法
GB8728508D0 (en) 1987-12-05 1988-01-13 Brougham Pickard J G Accessory unit for vacuum cleaner
EP0321592B1 (de) 1987-12-16 1992-06-03 Hako-Werke GMBH &amp; Co. Handgeführte Kehrmaschine
JPH01162454A (ja) 1987-12-18 1989-06-26 Fujitsu Ltd サブレート交換方式
JPH01180010A (ja) 1988-01-08 1989-07-18 Sanyo Electric Co Ltd 移動車
US5024529A (en) 1988-01-29 1991-06-18 Synthetic Vision Systems, Inc. Method and system for high-speed, high-resolution, 3-D imaging of an object at a vision station
US5002145A (en) 1988-01-29 1991-03-26 Nec Corporation Method and apparatus for controlling automated guided vehicle
DE3803824A1 (de) 1988-02-09 1989-08-17 Gerhard Kurz Einbauvorrichtung fuer sensoren und geber
US4891762A (en) 1988-02-09 1990-01-02 Chotiros Nicholas P Method and apparatus for tracking, mapping and recognition of spatial patterns
US4782550A (en) 1988-02-12 1988-11-08 Von Schrader Company Automatic surface-treating apparatus
US4851661A (en) 1988-02-26 1989-07-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Programmable near-infrared ranging system
US4905151A (en) 1988-03-07 1990-02-27 Transitions Research Corporation One dimensional image visual system for a moving vehicle
JPH026312A (ja) 1988-03-12 1990-01-10 Kao Corp 金属硫化物炭素複合材料及びその製造方法
DE3812633A1 (de) 1988-04-15 1989-10-26 Daimler Benz Ag Verfahren zur kontaktlosen widerstandsmessung
US4919489A (en) 1988-04-20 1990-04-24 Grumman Aerospace Corporation Cog-augmented wheel for obstacle negotiation
JP2583958B2 (ja) * 1988-04-20 1997-02-19 松下電器産業株式会社 電気掃除機用床ノズル
US4977618A (en) 1988-04-21 1990-12-11 Photonics Corporation Infrared data communications
US4919224A (en) 1988-05-16 1990-04-24 Industrial Technology Research Institute Automatic working vehicular system
JPH01175669U (ko) 1988-05-23 1989-12-14
US4887415A (en) 1988-06-10 1989-12-19 Martin Robert L Automated lawn mower or floor polisher
KR910006887B1 (ko) 1988-06-15 1991-09-10 마쯔시다덴기산교 가부시기가이샤 전기소제기의 쓰레기 검지장치
JPH026312U (ko) 1988-06-27 1990-01-17
JP2627776B2 (ja) 1988-07-12 1997-07-09 油谷重工株式会社 軸受部のグリース圧管理用表示装置
JPH0540519Y2 (ko) 1988-07-15 1993-10-14
GB8817039D0 (en) 1988-07-18 1988-08-24 Martecon Uk Ltd Improvements in/relating to polymer filled tyres
US4857912A (en) 1988-07-27 1989-08-15 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Intelligent security assessment system
USD318500S (en) 1988-08-08 1991-07-23 Monster Robots Inc. Monster toy robot
JPH0226312U (ko) 1988-08-09 1990-02-21
KR910006885B1 (ko) 1988-08-15 1991-09-10 미쯔비시 덴끼 가부시기가이샤 전기소제기의 파워브러시
US5040116A (en) 1988-09-06 1991-08-13 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4954962A (en) 1988-09-06 1990-09-04 Transitions Research Corporation Visual navigation and obstacle avoidance structured light system
US4932831A (en) 1988-09-26 1990-06-12 Remotec, Inc. All terrain mobile robot
US4933864A (en) 1988-10-04 1990-06-12 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures
JPH02188414A (ja) 1988-10-25 1990-07-24 Mitsui Toatsu Chem Inc 三弗化窒素ガスの精製方法
US5155684A (en) 1988-10-25 1992-10-13 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
JPH0546239Y2 (ko) 1988-10-31 1993-12-02
US4962453A (en) 1989-02-07 1990-10-09 Transitions Research Corporation Autonomous vehicle for working on a surface and method of controlling same
JPH0779791B2 (ja) 1988-11-07 1995-08-30 松下電器産業株式会社 電気掃除機
GB2225221A (en) 1988-11-16 1990-05-30 Unilever Plc Nozzle arrangement on robot vacuum cleaning machine
JPH0824652B2 (ja) 1988-12-06 1996-03-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
JPH063251Y2 (ja) 1988-12-13 1994-01-26 極東工業株式会社 配管支持具
DE3914306A1 (de) 1988-12-16 1990-06-28 Interlava Ag Vorrichtung zur regelung und/oder anzeige des betriebs von staubsaugern
IT1228112B (it) 1988-12-21 1991-05-28 Cavi Pirelli S P A M Soc Metodo e sensore ottico per la determinazione della posizione di un corpo mobile
US4918441A (en) * 1988-12-22 1990-04-17 Ford New Holland, Inc. Non-contact sensing unit for row crop harvester guidance system
US4893025A (en) 1988-12-30 1990-01-09 Us Administrat Distributed proximity sensor system having embedded light emitters and detectors
US4967862A (en) * 1989-03-13 1990-11-06 Transitions Research Corporation Tether-guided vehicle and method of controlling same
JPH06105781B2 (ja) 1989-04-25 1994-12-21 住友電気工業株式会社 集積回路の製造方法
US4971591A (en) 1989-04-25 1990-11-20 Roni Raviv Vehicle with vacuum traction
JP2815606B2 (ja) 1989-04-25 1998-10-27 株式会社トキメック コンクリート床仕上ロボットの制御方式
JP2520732B2 (ja) 1989-04-25 1996-07-31 株式会社テック 電気掃除機の吸込口体
US5154617A (en) 1989-05-09 1992-10-13 Prince Corporation Modular vehicle electronic system
US5182833A (en) 1989-05-11 1993-02-02 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner
US5051906A (en) 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
FR2648071B1 (fr) 1989-06-07 1995-05-19 Onet Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees
JPH0313611A (ja) 1989-06-07 1991-01-22 Toshiba Corp 自動清掃装置
JPH03129328A (ja) 1989-06-27 1991-06-03 Victor Co Of Japan Ltd 電磁放射線束走査装置及び表示装置
US4961303A (en) 1989-07-10 1990-10-09 Ford New Holland, Inc. Apparatus for opening conditioning rolls
JPH0351023A (ja) 1989-07-20 1991-03-05 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US5127128A (en) 1989-07-27 1992-07-07 Goldstar Co., Ltd. Cleaner head
US5144715A (en) 1989-08-18 1992-09-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Vacuum cleaner and method of determining type of floor surface being cleaned thereby
US4961304A (en) 1989-10-20 1990-10-09 J. I. Case Company Cotton flow monitoring system for a cotton harvester
US5045769A (en) 1989-11-14 1991-09-03 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Intelligent battery charging system
US5033291A (en) 1989-12-11 1991-07-23 Tekscan, Inc. Flexible tactile sensor for measuring foot pressure distributions and for gaskets
JP2714588B2 (ja) 1989-12-13 1998-02-16 株式会社ブリヂストン タイヤ点検装置
IL92720A (en) 1989-12-15 1993-02-21 Neta Holland Toothbrush
JPH03186243A (ja) 1989-12-15 1991-08-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd アップライト型電気掃除機
US5063846A (en) 1989-12-21 1991-11-12 Hughes Aircraft Company Modular, electronic safe-arm device
JPH03197758A (ja) 1989-12-25 1991-08-29 Yokohama Rubber Co Ltd:The 二重床防音方法
JPH03201903A (ja) 1989-12-28 1991-09-03 Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko 圃場作業車両の自律走行システム
US5093956A (en) 1990-01-12 1992-03-10 Royal Appliance Mfg. Co. Snap-together housing
US5647554A (en) 1990-01-23 1997-07-15 Sanyo Electric Co., Ltd. Electric working apparatus supplied with electric power through power supply cord
US5084934A (en) * 1990-01-24 1992-02-04 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US5020186A (en) 1990-01-24 1991-06-04 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US5115538A (en) 1990-01-24 1992-05-26 Black & Decker Inc. Vacuum cleaners
US5187662A (en) 1990-01-24 1993-02-16 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering control system for moving vehicle
US4956891A (en) 1990-02-21 1990-09-18 Castex Industries, Inc. Floor cleaner
JP3149430B2 (ja) 1990-02-22 2001-03-26 松下電器産業株式会社 アップライト型掃除機
US5049802A (en) 1990-03-01 1991-09-17 Caterpillar Industrial Inc. Charging system for a vehicle
CA2040079C (en) 1990-04-10 1997-03-18 Shuji Abe Vacuum cleaner with fuzzy control and a method of vacuum cleaning
US5018240A (en) 1990-04-27 1991-05-28 Cimex Limited Carpet cleaner
FI911633A (fi) 1990-04-27 1991-10-28 Fujisawa Pharmaceutical Co Foerfarande foer framstaellning av alkansulfonanilidderivat.
US5170352A (en) 1990-05-07 1992-12-08 Fmc Corporation Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting
JP2886617B2 (ja) 1990-05-14 1999-04-26 松下電工株式会社 移動体の位置方位認識方法
US5111401A (en) 1990-05-19 1992-05-05 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Navigational control system for an autonomous vehicle
JPH08393Y2 (ja) 1990-06-01 1996-01-10 株式会社豊田自動織機製作所 ジェットルームにおけるエア供給装置
US5142985A (en) 1990-06-04 1992-09-01 Motorola, Inc. Optical detection device
US5109566A (en) 1990-06-28 1992-05-05 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-running cleaning apparatus
JPH04227507A (ja) 1990-07-02 1992-08-17 Nec Corp 移動ロボット用のマップを作成し保持する方法
JPH0474285A (ja) 1990-07-17 1992-03-09 Medama Kikaku:Kk 特定人又は物の位置検出表示装置
JPH0484921A (ja) 1990-07-27 1992-03-18 Mitsubishi Electric Corp 電気掃除機
US5307273A (en) 1990-08-29 1994-04-26 Goldstar Co., Ltd. Apparatus and method for recognizing carpets and stairs by cleaning robot
US5093955A (en) 1990-08-29 1992-03-10 Tennant Company Combined sweeper and scrubber
CA2092294C (en) 1990-09-24 2002-12-10 Andre Colens Continuous, self-contained mowing system
US5202742A (en) 1990-10-03 1993-04-13 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Laser radar for a vehicle lateral guidance system
US5086535A (en) * 1990-10-22 1992-02-11 Racine Industries, Inc. Machine and method using graphic data for treating a surface
US5204814A (en) * 1990-11-13 1993-04-20 Mobot, Inc. Autonomous lawn mower
KR930001457B1 (ko) 1990-11-16 1993-02-27 삼성전자 주식회사 진동 감지센서를 이용한 진공청소기의 출력 조절장치
JPH0824655B2 (ja) 1990-11-26 1996-03-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
US5216777A (en) 1990-11-26 1993-06-08 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Fuzzy control apparatus generating a plurality of membership functions for determining a drive condition of an electric vacuum cleaner
KR930000081B1 (ko) 1990-12-07 1993-01-08 주식회사 금성사 청소기의 자동 청소방법
US5136675A (en) 1990-12-20 1992-08-04 General Electric Company Slewable projection system with fiber-optic elements
US5098262A (en) 1990-12-28 1992-03-24 Abbott Laboratories Solution pumping system with compressible pump cassette
US5062819A (en) 1991-01-28 1991-11-05 Mallory Mitchell K Toy vehicle apparatus
AU664026B2 (en) * 1991-02-01 1995-11-02 Innoserve GmbH Schutzrechtmanagement und Consulting Floor treating machine
JP2983658B2 (ja) 1991-02-14 1999-11-29 三洋電機株式会社 電気掃除機
US5094311A (en) 1991-02-22 1992-03-10 Gmfanuc Robotics Corporation Limited mobility transporter
US5327952A (en) * 1991-03-08 1994-07-12 The Goodyear Tire & Rubber Company Pneumatic tire having improved wet traction
US5173881A (en) 1991-03-19 1992-12-22 Sindle Thomas J Vehicular proximity sensing system
JP3148270B2 (ja) 1991-03-20 2001-03-19 日立機電工業株式会社 無人搬送車の給電装置
US5165064A (en) 1991-03-22 1992-11-17 Cyberotics, Inc. Mobile robot guidance and navigation system
US5105550A (en) 1991-03-25 1992-04-21 Wilson Sporting Goods Co. Apparatus for measuring golf clubs
FI92973C (fi) 1991-05-06 1995-02-10 Planmeca Oy Menetelmä ja laite panoraamaröntgenkuvauksessa
US5321614A (en) 1991-06-06 1994-06-14 Ashworth Guy T D Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles
US5400244A (en) 1991-06-25 1995-03-21 Kabushiki Kaisha Toshiba Running control system for mobile robot provided with multiple sensor information integration system
KR930005714B1 (ko) 1991-06-25 1993-06-24 주식회사 금성사 진공 청소기의 흡입력 제어방법 및 장치
US5560065A (en) 1991-07-03 1996-10-01 Tymco, Inc. Broom assisted pick-up head
US5152202A (en) 1991-07-03 1992-10-06 The Ingersoll Milling Machine Company Turning machine with pivoted armature
DE4122280C2 (de) 1991-07-05 1994-08-18 Henkel Kgaa Fahrbarer Bodenreinigungsautomat
DE69129407T2 (de) 1991-07-10 1998-11-19 Samsung Electronics Co Ltd Bewegliche Überwachungsvorrichtung
JP2795384B2 (ja) 1991-07-24 1998-09-10 株式会社テック 電気掃除機の吸込口体
JP2682910B2 (ja) 1991-08-07 1997-11-26 株式会社クボタ 作業車誘導用の位置検出装置
JPH0542076A (ja) * 1991-08-09 1993-02-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機の床ノズル
JPH0546239A (ja) * 1991-08-10 1993-02-26 Nec Home Electron Ltd 自律走行ロボツト
JPH0546246A (ja) 1991-08-10 1993-02-26 Nec Home Electron Ltd 掃除ロボツト及びその走行方法
KR930003937Y1 (ko) 1991-08-14 1993-06-25 주식회사 금성사 진공청소기의 오물흡입감지장치
US5442358A (en) 1991-08-16 1995-08-15 Kaman Aerospace Corporation Imaging lidar transmitter downlink for command guidance of underwater vehicle
US5227985A (en) 1991-08-19 1993-07-13 University Of Maryland Computer vision system for position monitoring in three dimensions using non-coplanar light sources attached to a monitored object
JP2705384B2 (ja) 1991-08-22 1998-01-28 日本電気株式会社 磁気ディスク組立体
JP2520732Y2 (ja) 1991-08-22 1996-12-18 住友ベークライト株式会社 超音波ホーン
JP2738610B2 (ja) 1991-09-07 1998-04-08 富士重工業株式会社 自走台車の走行制御装置
JP2901112B2 (ja) 1991-09-19 1999-06-07 矢崎総業株式会社 車両周辺監視装置
DE4131667C2 (de) 1991-09-23 2002-07-18 Schlafhorst & Co W Vorrichtung zum Entfernen von Fadenresten
JP3198553B2 (ja) 1991-10-07 2001-08-13 松下電器産業株式会社 電気掃除機
US5239720A (en) 1991-10-24 1993-08-31 Advance Machine Company Mobile surface cleaning machine
JP2555263Y2 (ja) 1991-10-28 1997-11-19 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 掃除ロボット
SG72641A1 (en) 1991-11-05 2000-05-23 Seiko Epson Corp Micro robot
JPH05150829A (ja) 1991-11-29 1993-06-18 Suzuki Motor Corp 無人車の誘導システム
JPH05150827A (ja) 1991-11-29 1993-06-18 Suzuki Motor Corp 無人車の誘導システム
JP2650234B2 (ja) 1991-12-19 1997-09-03 株式会社リコー 屋内通信方式
JPH0554620U (ja) 1991-12-26 1993-07-23 株式会社小松エスト ロードスイーパのガッタブラシ押付力調整装置
KR940006561B1 (ko) 1991-12-30 1994-07-22 주식회사 금성사 자동주행 청소용 로버트의 장애물 감지장치
US5222786A (en) 1992-01-10 1993-06-29 Royal Appliance Mfg. Co. Wheel construction for vacuum cleaner
IL123225A (en) 1992-01-12 1999-07-14 Israel State Large area movement robot
JP3076122B2 (ja) 1992-01-13 2000-08-14 オリンパス光学工業株式会社 カメラ
AU663148B2 (en) 1992-01-22 1995-09-28 Acushnet Company Monitoring system to measure flight characteristics of moving sports object
DE4201596C2 (de) 1992-01-22 2001-07-05 Gerhard Kurz Bodendüse für Staubsauger
JPH063251U (ja) 1992-01-31 1994-01-18 日本電気ホームエレクトロニクス株式会社 掃除ロボット
US5502638A (en) 1992-02-10 1996-03-26 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for obstacle avoidance path planning for multiple-degree-of-freedom mechanism
US5276618A (en) 1992-02-26 1994-01-04 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Doorway transit navigational referencing system
JP3104372B2 (ja) 1992-03-03 2000-10-30 井関農機株式会社 穀類処理装置
US5568589A (en) 1992-03-09 1996-10-22 Hwang; Jin S. Self-propelled cleaning machine with fuzzy logic control
JPH05257533A (ja) 1992-03-12 1993-10-08 Tokimec Inc 移動ロボットの床面掃引方法及び装置
JP3397336B2 (ja) 1992-03-13 2003-04-14 神鋼電機株式会社 無人車の位置・方向検出方法
KR940004375B1 (ko) 1992-03-25 1994-05-23 삼성전자 주식회사 자주식 청소기의 구동방법
JPH05285861A (ja) 1992-04-07 1993-11-02 Fujita Corp 天井用墨出し方法
JP3055298B2 (ja) * 1992-04-07 2000-06-26 松下電器産業株式会社 電気掃除機の吸込具
US5277064A (en) 1992-04-08 1994-01-11 General Motors Corporation Thick film accelerometer
DE4213038C1 (ko) 1992-04-21 1993-07-15 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart, De
JPH05302836A (ja) 1992-04-27 1993-11-16 Yashima Denki Co Ltd ８極磁化ボールを備えたエンコーダ
JPH0816776B2 (ja) 1992-04-27 1996-02-21 富士写真フイルム株式会社 写真フイルムの巻径規制用ディスクの製造方法
JPH05312514A (ja) 1992-05-11 1993-11-22 Yashima Denki Co Ltd 光反射・吸収性ボールを備えたエンコーダ
FR2691093B1 (fr) 1992-05-12 1996-06-14 Univ Joseph Fourier Robot de guidage de gestes et procede de commande.
GB2267360B (en) 1992-05-22 1995-12-06 Octec Ltd Method and system for interacting with floating objects
DE4217093C1 (ko) 1992-05-22 1993-07-01 Siemens Ag, 8000 Muenchen, De
GB9211146D0 (en) * 1992-05-26 1992-07-08 O C S Group Limited Improvements in window cleaning
US5206500A (en) 1992-05-28 1993-04-27 Cincinnati Microwave, Inc. Pulsed-laser detection with pulse stretcher and noise averaging
JPH05341904A (ja) 1992-06-12 1993-12-24 Yashima Denki Co Ltd ホール素子と磁化ボールを備えたエンコーダ
US5637973A (en) 1992-06-18 1997-06-10 Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Noncontacting electric power transfer apparatus, noncontacting signal transfer apparatus, split-type mechanical apparatus employing these transfer apparatus and a control method for controlling same
JPH063251A (ja) 1992-06-18 1994-01-11 Hitachi Ltd 多孔質体における気孔率等の分析法
US6615434B1 (en) 1992-06-23 2003-09-09 The Kegel Company, Inc. Bowling lane cleaning machine and method
JPH064130A (ja) 1992-06-23 1994-01-14 Sanyo Electric Co Ltd 掃除ロボット
IL102314A0 (en) 1992-06-25 1993-01-14 Elscint Ltd Gray scale windowing
US5279672A (en) 1992-06-29 1994-01-18 Windsor Industries, Inc. Automatic controlled cleaning machine
US5303448A (en) 1992-07-08 1994-04-19 Tennant Company Hopper and filter chamber for direct forward throw sweeper
US5331713A (en) 1992-07-13 1994-07-26 White Consolidated Industries, Inc. Floor scrubber with recycled cleaning solution
JPH0638912A (ja) 1992-07-22 1994-02-15 Matsushita Electric Ind Co Ltd 塵埃検知装置およびそれを用いた掃除機
JPH06154143A (ja) * 1992-08-07 1994-06-03 Johnson Kk 床洗浄用機械
US5410479A (en) 1992-08-17 1995-04-25 Coker; William B. Ultrasonic furrow or crop row following sensor
JPH0662991A (ja) 1992-08-21 1994-03-08 Yashima Denki Co Ltd 電気掃除機
JPH06105781A (ja) * 1992-09-30 1994-04-19 Sanyo Electric Co Ltd 自走式掃除機
US5613269A (en) 1992-10-26 1997-03-25 Miwa Science Laboratory Inc. Recirculating type cleaner
US5324948A (en) 1992-10-27 1994-06-28 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Autonomous mobile robot for radiologic surveys
JPH06137828A (ja) 1992-10-29 1994-05-20 Kajima Corp 障害物位置検出方法
US5548511A (en) 1992-10-29 1996-08-20 White Consolidated Industries, Inc. Method for controlling self-running cleaning apparatus
JPH06149350A (ja) 1992-10-30 1994-05-27 Johnson Kk 自走車の誘導システム
US5319828A (en) 1992-11-04 1994-06-14 Tennant Company Low profile scrubber
US5369838A (en) 1992-11-16 1994-12-06 Advance Machine Company Automatic floor scrubber
US5261139A (en) 1992-11-23 1993-11-16 Lewis Steven D Raised baseboard brush for powered floor sweeper
USD345707S (en) 1992-12-18 1994-04-05 U.S. Philips Corporation Dust sensor device
GB2273865A (en) 1992-12-19 1994-07-06 Fedag A vacuum cleaner with an electrically driven brush roller
US5284452A (en) 1993-01-15 1994-02-08 Atlantic Richfield Company Mooring buoy with hawser tension indicator system
US5491670A (en) 1993-01-21 1996-02-13 Weber; T. Jerome System and method for sonic positioning
US5315227A (en) 1993-01-29 1994-05-24 Pierson Mark V Solar recharge station for electric vehicles
US5310379A (en) 1993-02-03 1994-05-10 Mattel, Inc. Multiple configuration toy vehicle
DE9303254U1 (de) 1993-03-05 1993-09-30 Raimondi Srl Maschine zum Waschen von gefliesten Oberflächen
CN1065906C (zh) 1993-03-30 2001-05-16 美国3M公司 多表面的清洁组合物及其使用方法
US5451135A (en) 1993-04-02 1995-09-19 Carnegie Mellon University Collapsible mobile vehicle
JP2551316B2 (ja) 1993-04-09 1996-11-06 株式会社日立製作所 パネル
US5345649A (en) 1993-04-21 1994-09-13 Whitlow William T Fan brake for textile cleaning machine
US5352901A (en) 1993-04-26 1994-10-04 Cummins Electronics Company, Inc. Forward and back scattering loss compensated smoke detector
US5435405A (en) 1993-05-14 1995-07-25 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
US5363935A (en) 1993-05-14 1994-11-15 Carnegie Mellon University Reconfigurable mobile vehicle with magnetic tracks
JPH06327598A (ja) 1993-05-21 1994-11-29 Tokyo Electric Co Ltd 電気掃除機の吸込口体
JP2555263B2 (ja) 1993-06-03 1996-11-20 株式会社コクブ 釘
US5440216A (en) 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
US5460124A (en) 1993-07-15 1995-10-24 Perimeter Technologies Incorporated Receiver for an electronic animal confinement system
IT1264951B1 (it) 1993-07-20 1996-10-17 Anna Maria Boesi Apparecchiatura aspirante per la pulizia di superfici
DE9311014U1 (de) 1993-07-23 1993-09-02 Kurz Gerhard Bodendüse für Staubsauger
JPH0747046A (ja) 1993-08-03 1995-02-21 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
KR0140499B1 (ko) 1993-08-07 1998-07-01 김광호 청소기와 그 제어방법
US5510893A (en) 1993-08-18 1996-04-23 Digital Stream Corporation Optical-type position and posture detecting device
JP3486923B2 (ja) 1993-08-24 2004-01-13 松下電器産業株式会社 掃除機
US5586063A (en) 1993-09-01 1996-12-17 Hardin; Larry C. Optical range and speed detection system
CA2128676C (en) 1993-09-08 1997-12-23 John D. Sotack Capacitive sensor
KR0161031B1 (ko) 1993-09-09 1998-12-15 김광호 로보트의 위치오차보정장치
JPH0784696A (ja) 1993-09-10 1995-03-31 Canon Inc 情報処理装置及びその制御方法
KR100197676B1 (ko) 1993-09-27 1999-06-15 윤종용 로보트 청소기
JP2657203B2 (ja) 1993-10-01 1997-09-24 中小企業事業団 水性印刷インキ組成物
JP3319093B2 (ja) 1993-11-08 2002-08-26 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
GB9323316D0 (en) 1993-11-11 1994-01-05 Crowe Gordon M Motorized carrier
DE4338841C2 (de) 1993-11-13 1999-08-05 Axel Dickmann Leuchte
GB2284957B (en) 1993-12-14 1998-02-18 Gec Marconi Avionics Holdings Optical systems for the remote tracking of the position and/or orientation of an object
JP2594880B2 (ja) 1993-12-29 1997-03-26 西松建設株式会社 自律走行型知能作業ロボット
US5511147A (en) 1994-01-12 1996-04-23 Uti Corporation Graphical interface for robot
JPH07222705A (ja) 1994-02-10 1995-08-22 Fujitsu General Ltd 床面清掃ロボット
BE1008777A6 (fr) * 1994-02-11 1996-08-06 Solar And Robotics Sa Systeme d'alimentation de robots mobiles autonomes.
SE502428C2 (sv) 1994-02-21 1995-10-16 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke
US5608306A (en) 1994-03-15 1997-03-04 Ericsson Inc. Rechargeable battery pack with identification circuit, real time clock and authentication capability
JP3201903B2 (ja) 1994-03-18 2001-08-27 富士通株式会社 半導体論理回路及びそれを用いた半導体集積回路装置
JPH07262025A (ja) 1994-03-18 1995-10-13 Fujitsu Ltd 実行制御システム
JPH07311041A (ja) 1994-03-22 1995-11-28 Minolta Co Ltd 位置検出装置
JP3530954B2 (ja) 1994-03-24 2004-05-24 清之 竹迫 遠赤外線殺菌装置
SE502834C2 (sv) 1994-03-29 1996-01-29 Electrolux Ab Förfarande och anordning för avkänning av hinder vid självgående anordning
US5646494A (en) 1994-03-29 1997-07-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Charge induction apparatus of robot cleaner and method thereof
JPH07265240A (ja) 1994-03-31 1995-10-17 Hookii:Kk 床面掃除機における壁際用清掃体
JPH07270518A (ja) 1994-03-31 1995-10-20 Komatsu Ltd 距離計測装置
KR970000582B1 (ko) 1994-03-31 1997-01-14 삼성전자 주식회사 로보트청소기의 주행제어방법
JPH07281742A (ja) 1994-04-04 1995-10-27 Kubota Corp ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置
JP3293314B2 (ja) * 1994-04-14 2002-06-17 ミノルタ株式会社 清掃ロボット
DE4414683A1 (de) 1994-04-15 1995-10-19 Vorwerk Co Interholding Reinigungsgerät
US5455982A (en) 1994-04-22 1995-10-10 Advance Machine Company Hard and soft floor surface cleaning apparatus
US5485653A (en) 1994-04-25 1996-01-23 Windsor Industries, Inc. Floor cleaning apparatus
US5802665A (en) 1994-04-25 1998-09-08 Widsor Industries, Inc. Floor cleaning apparatus with two brooms
SK143396A3 (en) 1994-05-10 1997-09-10 Heinrich Iglseder Method of detecting particles in a two-phase stream, vacuum cleaner and a method of controlling or adjusting a vacuum cleaner
US5507067A (en) 1994-05-12 1996-04-16 Newtronics Pty Ltd. Electronic vacuum cleaner control system
JPH07313417A (ja) 1994-05-30 1995-12-05 Minolta Co Ltd 自走式作業車
JPH07319542A (ja) 1994-05-30 1995-12-08 Minolta Co Ltd 自走式作業車
SE514791C2 (sv) 1994-06-06 2001-04-23 Electrolux Ab Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning
JP3051023B2 (ja) 1994-06-10 2000-06-12 東芝セラミックス株式会社 珪素質分析試料中の不純物高精度分析のための処理方法及びその装置
JPH08256960A (ja) 1995-01-24 1996-10-08 Minolta Co Ltd 作業装置
US5735959A (en) 1994-06-15 1998-04-07 Minolta Co, Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
US5636402A (en) 1994-06-15 1997-06-10 Minolta Co., Ltd. Apparatus spreading fluid on floor while moving
JPH08322774A (ja) 1995-03-24 1996-12-10 Minolta Co Ltd 作業装置
JPH08393A (ja) 1994-06-16 1996-01-09 Okamura Corp 椅子の肘掛けの幅間隔調整装置
JPH084921A (ja) 1994-06-23 1996-01-12 Kubota Corp スイング式逆止弁
JPH0816776A (ja) 1994-06-30 1996-01-19 Tokyo Koku Keiki Kk 平滑化処理回路を有するグラフィック表示回路
JP3346513B2 (ja) 1994-07-01 2002-11-18 ミノルタ株式会社 マップ記憶方法及びそのマップを使用する経路作成方法
BE1008470A3 (fr) 1994-07-04 1996-05-07 Colens Andre Dispositif et systeme automatique de depoussierage de sol et engin y adapte.
JPH0822322A (ja) 1994-07-07 1996-01-23 Johnson Kk 床面洗浄車制御方法及び装置
JP2569279B2 (ja) 1994-08-01 1997-01-08 コナミ株式会社 移動体の非接触式位置検出装置
CA2137706C (en) 1994-12-09 2001-03-20 Murray Evans Cutting mechanism
US5551525A (en) 1994-08-19 1996-09-03 Vanderbilt University Climber robot
JP3296105B2 (ja) 1994-08-26 2002-06-24 ミノルタ株式会社 自律移動ロボット
US5454129A (en) 1994-09-01 1995-10-03 Kell; Richard T. Self-powered pool vacuum with remote controlled capabilities
JP3197758B2 (ja) 1994-09-13 2001-08-13 日本電信電話株式会社 光結合装置およびその製造方法
JPH0884696A (ja) 1994-09-16 1996-04-02 Fuji Heavy Ind Ltd 清掃ロボットの制御方法及びその装置
JP3188116B2 (ja) 1994-09-26 2001-07-16 日本輸送機株式会社 自走式掃除機
JPH0889449A (ja) 1994-09-27 1996-04-09 Kunihiro Michihashi 吸引構造
US6188643B1 (en) 1994-10-13 2001-02-13 Schlumberger Technology Corporation Method and apparatus for inspecting well bore casing
US5498948A (en) 1994-10-14 1996-03-12 Delco Electornics Self-aligning inductive charger
JPH08123548A (ja) 1994-10-24 1996-05-17 Minolta Co Ltd 自律走行車
US5546631A (en) 1994-10-31 1996-08-20 Chambon; Michael D. Waterless container cleaner monitoring system
GB9422911D0 (en) 1994-11-14 1995-01-04 Moonstone Technology Ltd Capacitive touch detectors
US5505072A (en) 1994-11-15 1996-04-09 Tekscan, Inc. Scanning circuit for pressure responsive array
US5560077A (en) 1994-11-25 1996-10-01 Crotchett; Diane L. Vacuum dustpan apparatus
JP3396977B2 (ja) 1994-11-30 2003-04-14 松下電器産業株式会社 移動作業ロボット
GB9500943D0 (en) 1994-12-01 1995-03-08 Popovich Milan M Optical position sensing system
US5710506A (en) 1995-02-07 1998-01-20 Benchmarq Microelectronics, Inc. Lead acid charger
KR100384194B1 (ko) 1995-03-22 2003-08-21 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 흡착식 벽면보행장치
JP3201208B2 (ja) 1995-03-23 2001-08-20 ミノルタ株式会社 自律走行車
US5634237A (en) 1995-03-29 1997-06-03 Paranjpe; Ajit P. Self-guided, self-propelled, convertible cleaning apparatus
IT236779Y1 (it) 1995-03-31 2000-08-17 Dulevo Int Spa Macchina spazzatrice aspirante e filtrante
JPH08286744A (ja) 1995-04-14 1996-11-01 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH08286741A (ja) 1995-04-14 1996-11-01 Minolta Co Ltd 自律走行車
US5947225A (en) 1995-04-14 1999-09-07 Minolta Co., Ltd. Automatic vehicle
GB2300082B (en) 1995-04-21 1999-09-22 British Aerospace Altitude measuring methods
ES2171664T3 (es) 1995-04-21 2002-09-16 Vorwerk Co Interholding Pieza adicional de aspiradora para la limpieza en humedo de superficies.
US5537711A (en) * 1995-05-05 1996-07-23 Tseng; Yu-Che Electric board cleaner
SE9501810D0 (sv) 1995-05-16 1995-05-16 Electrolux Ab Skrapa av elastiskt material
IL113913A (en) 1995-05-30 2000-02-29 Friendly Machines Ltd Navigation method and system
US5655658A (en) 1995-05-31 1997-08-12 Eastman Kodak Company Cassette container having effective centering capability
JPH08326025A (ja) 1995-05-31 1996-12-10 Tokico Ltd 清掃ロボット
US5781697A (en) 1995-06-02 1998-07-14 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for automatic running control of a robot
US5608944A (en) 1995-06-05 1997-03-11 The Hoover Company Vacuum cleaner with dirt detection
IT1275326B (it) 1995-06-07 1997-08-05 Bticino Spa Sistema di connessione meccanica ed elettrica tra dispositivi elettronici atti ad essere integrati in apparecchiature elettriche da incasso
US5935333A (en) 1995-06-07 1999-08-10 The Kegel Company Variable speed bowling lane maintenance machine
JPH08335112A (ja) 1995-06-08 1996-12-17 Minolta Co Ltd 移動作業ロボットシステム
JPH08339297A (ja) 1995-06-12 1996-12-24 Fuji Xerox Co Ltd ユーザインタフェース装置
JP2640736B2 (ja) 1995-07-13 1997-08-13 株式会社エイシン技研 クリーニングマシンおよびボーリングレーンメンテナンスマシン
EP0852038A2 (en) 1995-07-20 1998-07-08 Dallas Semiconductor Corporation An electronic micro identification circuit that is inherently bonded to a someone or something
US5555587A (en) 1995-07-20 1996-09-17 The Scott Fetzer Company Floor mopping machine
JPH0943901A (ja) 1995-07-28 1997-02-14 Dainippon Ink & Chem Inc 電子写真用トナーの製造方法
JPH0944240A (ja) 1995-08-01 1997-02-14 Kubota Corp 移動車の誘導装置
JPH0947413A (ja) 1995-08-08 1997-02-18 Minolta Co Ltd 清掃ロボット
DE69622103T2 (de) 1995-08-28 2003-01-23 Matsushita Electric Works Ltd Optisches Abstandsmesssystem mit Triangulation
USD375592S (en) 1995-08-29 1996-11-12 Aktiebolaget Electrolux Vacuum cleaner
JPH0966855A (ja) 1995-09-04 1997-03-11 Minolta Co Ltd クローラ式走行車
EP0861316B1 (en) 1995-09-06 2002-05-08 S.C. Johnson & Son, Inc. Fully diluted hard surface cleaners containing high concentrations of certain anions
JPH0981742A (ja) 1995-09-13 1997-03-28 Sharp Corp 解像度測定方法および装置
JP4014662B2 (ja) 1995-09-18 2007-11-28 ファナック株式会社 ロボット教示操作盤
JP3152622B2 (ja) 1995-09-19 2001-04-03 光雄 藤井 ワイパー洗浄方法及び装置
US5819008A (en) 1995-10-18 1998-10-06 Rikagaku Kenkyusho Mobile robot sensor system
WO1997014869A1 (en) 1995-10-20 1997-04-24 Baker Hughes Incorporated Method and apparatus for improved communication in a wellbore utilizing acoustic signals
SE505115C2 (sv) 1995-10-27 1997-06-30 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke innefattande ett borstmunstycke och förfarande för att åstadkomma sugning utefter borstmunstyckets, i rörelseriktningen sett, främre kant
KR0133745B1 (ko) 1995-10-31 1998-04-24 배순훈 다단계 먼지 표시기를 갖는 진공청소기
US6167587B1 (en) 1997-07-09 2001-01-02 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US6041472A (en) 1995-11-06 2000-03-28 Bissell Homecare, Inc. Upright water extraction cleaning machine
US5867861A (en) 1995-11-13 1999-02-09 Kasen; Timothy E. Upright water extraction cleaning machine with two suction nozzles
US5777596A (en) 1995-11-13 1998-07-07 Symbios, Inc. Touch sensitive flat panel display
US5996167A (en) 1995-11-16 1999-12-07 3M Innovative Properties Company Surface treating articles and method of making same
JPH09145309A (ja) 1995-11-20 1997-06-06 Kenichi Suzuki 位置検知システム
JP3025348U (ja) 1995-11-30 1996-06-11 株式会社トミー 走行体
JPH09160644A (ja) 1995-12-06 1997-06-20 Fujitsu General Ltd 床清掃ロボットの制御方法
US6049620A (en) 1995-12-15 2000-04-11 Veridicom, Inc. Capacitive fingerprint sensor with adjustable gain
KR970032722A (ko) 1995-12-19 1997-07-22 최진호 무선조정 청소기
JPH09179685A (ja) 1995-12-22 1997-07-11 Fujitsu Ltd ワイヤレス光学式ポインティング装置並びにこれに使用する発光指示器及び光信号検出器
JPH09179625A (ja) 1995-12-26 1997-07-11 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
JPH09179100A (ja) 1995-12-27 1997-07-11 Sharp Corp 液晶表示素子
US5793900A (en) 1995-12-29 1998-08-11 Stanford University Generating categorical depth maps using passive defocus sensing
US6373573B1 (en) 2000-03-13 2002-04-16 Lj Laboratories L.L.C. Apparatus for measuring optical characteristics of a substrate and pigments applied thereto
US5989700A (en) 1996-01-05 1999-11-23 Tekscan Incorporated Pressure sensitive ink means, and methods of use
JPH09185410A (ja) 1996-01-08 1997-07-15 Hitachi Electric Syst:Kk 自律走行車の走行制御方法及び走行制御装置
US5784755A (en) 1996-01-18 1998-07-28 White Consolidated Industries, Inc. Wet extractor system
US5611106A (en) 1996-01-19 1997-03-18 Castex Incorporated Carpet maintainer
JPH09192069A (ja) 1996-01-19 1997-07-29 Fujitsu General Ltd 床面洗浄車
US6220865B1 (en) 1996-01-22 2001-04-24 Vincent J. Macri Instruction for groups of users interactively controlling groups of images to make idiosyncratic, simulated, physical movements
US6830120B1 (en) 1996-01-25 2004-12-14 Penguin Wax Co., Ltd. Floor working machine with a working implement mounted on a self-propelled vehicle for acting on floor
JPH09204223A (ja) 1996-01-29 1997-08-05 Minolta Co Ltd 自律移動作業車
US6574536B1 (en) 1996-01-29 2003-06-03 Minolta Co., Ltd. Moving apparatus for efficiently moving on floor with obstacle
JP3237500B2 (ja) * 1996-01-29 2001-12-10 ミノルタ株式会社 自律移動作業車
JP3423523B2 (ja) 1996-01-31 2003-07-07 アマノ株式会社 床面洗浄機用スキージ
JP3660042B2 (ja) 1996-02-01 2005-06-15 富士重工業株式会社 清掃ロボットの制御方法
DE19605573C2 (de) 1996-02-15 2000-08-24 Eurocopter Deutschland Dreiachsig drehpositionierbarer Steuerknüppel
DE19605780A1 (de) 1996-02-16 1997-08-21 Branofilter Gmbh Detektionseinrichtung für Filterbeutel in Staubsaugern
US5828770A (en) 1996-02-20 1998-10-27 Northern Digital Inc. System for determining the spatial position and angular orientation of an object
JP3697768B2 (ja) 1996-02-21 2005-09-21 神鋼電機株式会社 自動充電システム
US5659918A (en) 1996-02-23 1997-08-26 Breuer Electric Mfg. Co. Vacuum cleaner and method
WO1997033212A1 (en) 1996-03-06 1997-09-12 Gmd - Forschungszentrum Informationstechnik Gmbh Autonomous mobile robot system for sensor-based and map-based navigation in pipe networks
JPH09244730A (ja) 1996-03-11 1997-09-19 Komatsu Ltd ロボットシステムおよびロボットの制御装置
JPH09251318A (ja) 1996-03-18 1997-09-22 Minolta Co Ltd 段差センサ
BE1013948A3 (nl) 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
JPH09263140A (ja) * 1996-03-27 1997-10-07 Minolta Co Ltd 無人作業車
JPH09265319A (ja) 1996-03-28 1997-10-07 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH09269807A (ja) 1996-03-29 1997-10-14 Minolta Co Ltd 移動体制御装置
JPH09269810A (ja) 1996-03-29 1997-10-14 Minolta Co Ltd 移動体制御装置
US5732401A (en) 1996-03-29 1998-03-24 Intellitecs International Ltd. Activity based cost tracking systems
US5735017A (en) 1996-03-29 1998-04-07 Bissell Inc. Compact wet/dry vacuum cleaner with flexible bladder
JPH09266871A (ja) * 1996-04-03 1997-10-14 Fuji Heavy Ind Ltd 清掃ロボットの制御方法
US5814591A (en) 1996-04-12 1998-09-29 The Clorox Company Hard surface cleaner with enhanced soil removal
US5972876A (en) 1996-10-17 1999-10-26 Robbins; Michael H. Low odor, hard surface cleaner with enhanced soil removal
SE509317C2 (sv) 1996-04-25 1999-01-11 Electrolux Ab Munstycksarrangemang för en självgående dammsugare
US5935179A (en) 1996-04-30 1999-08-10 Aktiebolaget Electrolux System and device for a self orienting device
SE506907C2 (sv) 1996-04-30 1998-03-02 Electrolux Ab System och anordning vid självorienterande anordning
SE506372C2 (sv) 1996-04-30 1997-12-08 Electrolux Ab Självgående anordning
DE19617986B4 (de) 1996-05-04 2004-02-26 Ing. Haaga Werkzeugbau Kg Kehrmaschine
US5742975A (en) 1996-05-06 1998-04-28 Windsor Industries, Inc. Articulated floor scrubber
SE9601742L (sv) 1996-05-07 1997-11-08 Besam Ab Sätt att bestämma avstånd och läge för ett föremål
JP3343027B2 (ja) 1996-05-17 2002-11-11 アマノ株式会社 床面洗浄機用スキージ
US5831597A (en) 1996-05-24 1998-11-03 Tanisys Technology, Inc. Computer input device for use in conjunction with a mouse input device
JPH09324875A (ja) 1996-06-03 1997-12-16 Minolta Co Ltd タンク
JPH09319434A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09315061A (ja) 1996-06-03 1997-12-09 Minolta Co Ltd Ｉｃカードおよびｉｃカード装着装置
JP3493539B2 (ja) 1996-06-03 2004-02-03 ミノルタ株式会社 走行作業ロボット
JPH09319431A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09319432A (ja) 1996-06-03 1997-12-12 Minolta Co Ltd 移動ロボット
JPH09325812A (ja) 1996-06-05 1997-12-16 Minolta Co Ltd 自律移動ロボット
US5983448A (en) 1996-06-07 1999-11-16 Royal Appliance Mfg. Co. Cordless wet mop and vacuum assembly
US6101671A (en) 1996-06-07 2000-08-15 Royal Appliance Mfg. Co. Wet mop and vacuum assembly
JP3581911B2 (ja) 1996-06-07 2004-10-27 コニカミノルタホールディングス株式会社 移動走行車
US6065182A (en) 1996-06-07 2000-05-23 Royal Appliance Mfg. Co. Cordless wet mop and vacuum assembly
US5709007A (en) * 1996-06-10 1998-01-20 Chiang; Wayne Remote control vacuum cleaner
US5767960A (en) 1996-06-14 1998-06-16 Ascension Technology Corporation Optical 6D measurement system with three fan-shaped beams rotating around one axis
KR100202079B1 (ko) 1996-06-21 1999-06-15 윤종용 멀티플렉서 동기신호 검출 및 분리방법
WO1997050218A1 (en) 1996-06-26 1997-12-31 Philips Electronics N.V. Trellis coded qam using rate compatible, punctured, convolutional codes
WO1997049324A2 (en) 1996-06-26 1997-12-31 Matsushita Home Appliance Corporation Of America Extractor with twin, counterrotating agitators
JPH1019542A (ja) 1996-07-08 1998-01-23 Keyence Corp 測定装置
US5812267A (en) 1996-07-10 1998-09-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Optically based position location system for an autonomous guided vehicle
US6142252A (en) 1996-07-11 2000-11-07 Minolta Co., Ltd. Autonomous vehicle that runs while recognizing work area configuration, and method of selecting route
JP3395874B2 (ja) 1996-08-12 2003-04-14 ミノルタ株式会社 移動走行車
US5926909A (en) 1996-08-28 1999-07-27 Mcgee; Daniel Remote control vacuum cleaner and charging system
US5756904A (en) 1996-08-30 1998-05-26 Tekscan, Inc. Pressure responsive sensor having controlled scanning speed
JPH10105236A (ja) * 1996-09-30 1998-04-24 Minolta Co Ltd 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法
US5829095A (en) 1996-10-17 1998-11-03 Nilfisk-Advance, Inc. Floor surface cleaning machine
DE19643465C2 (de) 1996-10-22 1999-08-05 Bosch Gmbh Robert Steuervorrichtung für einen optischen Sensor, insbesondere einen Regensensor
JPH10118963A (ja) 1996-10-23 1998-05-12 Minolta Co Ltd 自律移動車
JPH10117973A (ja) 1996-10-23 1998-05-12 Minolta Co Ltd 自律移動車
DE19644570C2 (de) 1996-10-26 1999-11-18 Kaercher Gmbh & Co Alfred Fahrbares Bodenreinigungsgerät
US5815884A (en) 1996-11-27 1998-10-06 Yashima Electric Co., Ltd. Dust indication system for vacuum cleaner
DE69607629T2 (de) 1996-11-29 2000-10-19 Yashima Electric Co Staubsauger
JP3525658B2 (ja) 1996-12-12 2004-05-10 松下電器産業株式会社 空気清浄器の運転制御装置
US5974348A (en) 1996-12-13 1999-10-26 Rocks; James K. System and method for performing mobile robotic work operations
US5940346A (en) 1996-12-13 1999-08-17 Arizona Board Of Regents Modular robotic platform with acoustic navigation system
JPH10177414A (ja) 1996-12-16 1998-06-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 天井画像による走行状態認識装置
US5987696A (en) 1996-12-24 1999-11-23 Wang; Kevin W. Carpet cleaning machine
US6146278A (en) 1997-01-10 2000-11-14 Konami Co., Ltd. Shooting video game machine
DE59805410D1 (de) 1997-01-22 2002-10-10 Siemens Ag Verfahren und anordnung zur andockpositionierung einer autonomen mobilen einheit
US6076226A (en) 1997-01-27 2000-06-20 Robert J. Schaap Controlled self operated vacuum cleaning system
JP3375843B2 (ja) 1997-01-29 2003-02-10 本田技研工業株式会社 ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置
JP3731021B2 (ja) 1997-01-31 2006-01-05 株式会社トプコン 位置検出測量機
JP3323772B2 (ja) 1997-02-13 2002-09-09 本田技研工業株式会社 デッドロック防止装置付自律走行ロボット
US5942869A (en) 1997-02-13 1999-08-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Mobile robot control device
US5819367A (en) 1997-02-25 1998-10-13 Yashima Electric Co., Ltd. Vacuum cleaner with optical sensor
JPH10240343A (ja) 1997-02-27 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
JPH10240342A (ja) 1997-02-28 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
CA2279873C (en) * 1997-02-28 2004-12-21 E.I. Du Pont De Nemours And Company Apparatus having a belt agitator for agitating a cleaning agent into a carpet
DE19708955A1 (de) 1997-03-05 1998-09-10 Bosch Siemens Hausgeraete Multifunktionales Saugreinigungsgerät
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
US5860707A (en) 1997-03-13 1999-01-19 Rollerblade, Inc. In-line skate wheel
ATE246871T1 (de) 1997-03-18 2003-08-15 Solar And Robotics Sa Roboter-mäher
US5767437A (en) 1997-03-20 1998-06-16 Rogers; Donald L. Digital remote pyrotactic firing mechanism
WO1998041822A1 (en) 1997-03-20 1998-09-24 Crotzer David R Dust sensor apparatus
JPH10260727A (ja) 1997-03-21 1998-09-29 Minolta Co Ltd 自動走行作業車
US6587573B1 (en) 2000-03-20 2003-07-01 Gentex Corporation System for controlling exterior vehicle lights
JPH10292655A (ja) * 1997-04-16 1998-11-04 Hitachi Plant Eng & Constr Co Ltd 水槽底部清掃装置
JPH10295595A (ja) 1997-04-23 1998-11-10 Minolta Co Ltd 自律移動作業車
US6119457A (en) 1997-04-23 2000-09-19 Isuzu Ceramics Research Institute Co., Ltd. Heat exchanger apparatus using porous material, and ceramic engine provided with supercharger driven by thermal energy recorded from exhaust gas by the same apparatus
US5987383C1 (en) 1997-04-28 2006-06-13 Trimble Navigation Ltd Form line following guidance system
US6557104B2 (en) 1997-05-02 2003-04-29 Phoenix Technologies Ltd. Method and apparatus for secure processing of cryptographic keys
US6108031A (en) 1997-05-08 2000-08-22 Kaman Sciences Corporation Virtual reality teleoperated remote control vehicle
KR200155821Y1 (ko) 1997-05-12 1999-10-01 최진호 원격제어 진공청소기
JPH10314078A (ja) * 1997-05-15 1998-12-02 Fuji Heavy Ind Ltd 清掃装置用制御装置
JPH10314088A (ja) * 1997-05-15 1998-12-02 Fuji Heavy Ind Ltd 自走式清掃装置
JP2002512757A (ja) 1997-05-19 2002-04-23 クリエイター・リミテッド 家庭用機具の制御装置及び方法
US6070290A (en) 1997-05-27 2000-06-06 Schwarze Industries, Inc. High maneuverability riding turf sweeper and surface cleaning apparatus
DE69807508T2 (de) 1997-05-30 2003-02-27 British Broadcasting Corp Positionsbestimmung
GB2326353B (en) 1997-06-20 2001-02-28 Wong T K Ass Ltd Toy
JPH1115941A (ja) 1997-06-24 1999-01-22 Minolta Co Ltd Ｉｃカードおよびこれを含むｉｃカードシステム
US6009358A (en) 1997-06-25 1999-12-28 Thomas G. Xydis Programmable lawn mower
JPH1118752A (ja) 1997-07-05 1999-01-26 Masaru Motonaga アロエ酢およびアロエ酢の製造方法
US6032542A (en) 1997-07-07 2000-03-07 Tekscan, Inc. Prepressured force/pressure sensor and method for the fabrication thereof
US6192548B1 (en) 1997-07-09 2001-02-27 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine with flow rate indicator
US6131237A (en) 1997-07-09 2000-10-17 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US6438793B1 (en) 1997-07-09 2002-08-27 Bissell Homecare, Inc. Upright extraction cleaning machine
US5905209A (en) 1997-07-22 1999-05-18 Tekscan, Inc. Output circuit for pressure sensor
WO1999005580A2 (de) 1997-07-23 1999-02-04 Duschek Horst Juergen Verfahren zum kontrollieren eines unbemannten fortbewegungsmittels und unbemanntes fortbewegungsmittelsystem zum durchführen dieses verfahrens
US5950408A (en) 1997-07-25 1999-09-14 Mtd Products Inc Bag-full indicator mechanism
US5821730A (en) 1997-08-18 1998-10-13 International Components Corp. Low cost battery sensing technique
US6226830B1 (en) 1997-08-20 2001-05-08 Philips Electronics North America Corp. Vacuum cleaner with obstacle avoidance
JP3489976B2 (ja) 1997-08-21 2004-01-26 株式会社コプロス 円形立坑掘削機
US5998953A (en) 1997-08-22 1999-12-07 Minolta Co., Ltd. Control apparatus of mobile that applies fluid on floor
JPH1165655A (ja) 1997-08-26 1999-03-09 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
KR100516315B1 (ko) 1997-08-25 2005-09-23 코닌클리케 필립스 일렉트로닉스 엔.브이. 음향 표면 타입 검출기를 가진 전기적 표면 처리 장치
JPH1156705A (ja) 1997-08-27 1999-03-02 Tec Corp 電気掃除機の吸込口体
TW410593U (en) 1997-08-29 2000-11-01 Sanyo Electric Co Suction head for electric vacuum cleaner
JPH1185269A (ja) 1997-09-08 1999-03-30 Seibutsukei Tokutei Sangyo Gijutsu Kenkyu Suishin Kiko 移動車の誘導制御装置
US6199181B1 (en) 1997-09-09 2001-03-06 Perfecto Technologies Ltd. Method and system for maintaining restricted operating environments for application programs or operating systems
US6023814A (en) * 1997-09-15 2000-02-15 Imamura; Nobuo Vacuum cleaner
WO1999016078A1 (fr) 1997-09-19 1999-04-01 Hitachi, Ltd. Composant de circuit integre synchrone
SE510524C2 (sv) 1997-09-19 1999-05-31 Electrolux Ab Elektroniskt avgränsningssystem
KR19990025888A (ko) 1997-09-19 1999-04-06 손욱 리튬 계열 이차 전지용 극판의 제조 방법
US5933102A (en) 1997-09-24 1999-08-03 Tanisys Technology, Inc. Capacitive sensitive switch method and system
JPH11102220A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
JPH11102219A (ja) 1997-09-26 1999-04-13 Minolta Co Ltd 移動体の制御装置
US6076026A (en) 1997-09-30 2000-06-13 Motorola, Inc. Method and device for vehicle control events data recording and securing
US20010032278A1 (en) 1997-10-07 2001-10-18 Brown Stephen J. Remote generation and distribution of command programs for programmable devices
SE511504C2 (sv) 1997-10-17 1999-10-11 Apogeum Ab Sätt och anordning för associering av anonyma reflektorer till detekterade vinkellägen
US5974365A (en) 1997-10-23 1999-10-26 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army System for measuring the location and orientation of an object
DE19747318C1 (de) 1997-10-27 1999-05-27 Kaercher Gmbh & Co Alfred Reinigungsgerät
US5943730A (en) 1997-11-24 1999-08-31 Tennant Company Scrubber vac-fan seal
ATE259508T1 (de) 1997-11-27 2004-02-15 Solar & Robotics S A Verbesserungen bei beweglichen robotern und bei ihren steuerungssystemen
US6532404B2 (en) 1997-11-27 2003-03-11 Colens Andre Mobile robots and their control system
US6125498A (en) 1997-12-05 2000-10-03 Bissell Homecare, Inc. Handheld extraction cleaner
JPH11175149A (ja) 1997-12-10 1999-07-02 Minolta Co Ltd 自律走行車
GB2332283A (en) 1997-12-10 1999-06-16 Nec Technologies Coulometric battery state of charge metering
JPH11174145A (ja) 1997-12-11 1999-07-02 Minolta Co Ltd 超音波測距センサおよび自律走行車
US6055042A (en) 1997-12-16 2000-04-25 Caterpillar Inc. Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection
JP3426487B2 (ja) 1997-12-22 2003-07-14 本田技研工業株式会社 掃除ロボット
JPH11178764A (ja) 1997-12-22 1999-07-06 Honda Motor Co Ltd 移動ロボット
SE523080C2 (sv) 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
SE511254C2 (sv) 1998-01-08 1999-09-06 Electrolux Ab Elektroniskt söksystem för arbetsredskap
US6003196A (en) 1998-01-09 1999-12-21 Royal Appliance Mfg. Co. Upright vacuum cleaner with cyclonic airflow
US5984880A (en) 1998-01-20 1999-11-16 Lander; Ralph H Tactile feedback controlled by various medium
US5967747A (en) 1998-01-20 1999-10-19 Tennant Company Low noise fan
US6099091A (en) 1998-01-20 2000-08-08 Letro Products, Inc. Traction enhanced wheel apparatus
JP3479212B2 (ja) 1998-01-21 2003-12-15 本田技研工業株式会社 自走ロボットの制御方法および装置
JP3597384B2 (ja) 1998-06-08 2004-12-08 シャープ株式会社 電気掃除機
CA2251295C (en) * 1998-01-27 2002-08-20 Sharp Kabushiki Kaisha Electric vacuum cleaner
US6030464A (en) 1998-01-28 2000-02-29 Azevedo; Steven Method for diagnosing, cleaning and preserving carpeting and other fabrics
JP3051023U (ja) 1998-01-29 1998-08-11 株式会社鈴機商事 履帯用パッド
JPH11213157A (ja) 1998-01-29 1999-08-06 Minolta Co Ltd カメラ搭載移動体
DE19804195A1 (de) 1998-02-03 1999-08-05 Siemens Ag Bahnplanungsverfahren für eine mobile Einheit zur Flächenbearbeitung
US6272936B1 (en) 1998-02-20 2001-08-14 Tekscan, Inc Pressure sensor
SE9800583D0 (sv) 1998-02-26 1998-02-26 Electrolux Ab Dammsugarmunstycke
US6036572A (en) 1998-03-04 2000-03-14 Sze; Chau-King Drive for toy with suction cup feet
US6026539A (en) 1998-03-04 2000-02-22 Bissell Homecare, Inc. Upright vacuum cleaner with full bag and clogged filter indicators thereon
ITTO980209A1 (it) 1998-03-12 1998-06-12 Cavanna Spa Procedimento per comandare il funzionamento di macchine per il trat- tamento di articoli, ad esempio per il confezionamento di prodotti
JPH11282533A (ja) 1998-03-26 1999-10-15 Sharp Corp 移動ロボットシステム
US6263989B1 (en) 1998-03-27 2001-07-24 Irobot Corporation Robotic platform
JP3479215B2 (ja) 1998-03-27 2003-12-15 本田技研工業株式会社 マーク検出による自走ロボット制御方法および装置
KR100384980B1 (ko) 1998-04-03 2003-06-02 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 회전 브러시 장치 및 이를 이용한 전기 기구
US6023813A (en) 1998-04-07 2000-02-15 Spectrum Industrial Products, Inc. Powered floor scrubber and buffer
US6041471A (en) 1998-04-09 2000-03-28 Madvac International Inc. Mobile walk-behind sweeper
JPH11295412A (ja) 1998-04-09 1999-10-29 Minolta Co Ltd 移動体の位置認識装置
US6154279A (en) 1998-04-09 2000-11-28 John W. Newman Method and apparatus for determining shapes of countersunk holes
AUPP299498A0 (en) 1998-04-15 1998-05-07 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method of tracking and sensing position of objects
US6233504B1 (en) 1998-04-16 2001-05-15 California Institute Of Technology Tool actuation and force feedback on robot-assisted microsurgery system
DE19820628C1 (de) 1998-05-08 1999-09-23 Kaercher Gmbh & Co Alfred Kehrmaschine
JP3895464B2 (ja) 1998-05-11 2007-03-22 株式会社東海理化電機製作所 データキャリアシステム
IL124413A (en) 1998-05-11 2001-05-20 Friendly Robotics Ltd System and method for area coverage with an autonomous robot
EP2416197A1 (en) 1998-05-25 2012-02-08 Panasonic Corporation Range finder device and camera
US6941199B1 (en) 1998-07-20 2005-09-06 The Procter & Gamble Company Robotic system
EP1099143B1 (en) 1998-07-20 2003-11-26 The Procter & Gamble Company Robotic system
JP2000047728A (ja) 1998-07-28 2000-02-18 Denso Corp 移動ロボットシステムの充電制御装置
US6108859A (en) 1998-07-29 2000-08-29 Alto U. S. Inc. High efficiency squeegee
EP1098587A1 (de) 1998-07-31 2001-05-16 Volker Sommer Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen
US6112143A (en) 1998-08-06 2000-08-29 Caterpillar Inc. Method and apparatus for establishing a perimeter defining an area to be traversed by a mobile machine
JP2002522839A (ja) 1998-08-10 2002-07-23 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 所定の基準位置の周囲の経路を検出するための方法及び装置
US6088020A (en) 1998-08-12 2000-07-11 Mitsubishi Electric Information Technology Center America, Inc. (Ita) Haptic device
JP2000056831A (ja) 1998-08-12 2000-02-25 Minolta Co Ltd 移動走行車
US6491127B1 (en) 1998-08-14 2002-12-10 3Com Corporation Powered caster wheel module for use on omnidirectional drive systems
JP2000056006A (ja) 1998-08-14 2000-02-25 Minolta Co Ltd 移動体の位置認識装置
JP3478476B2 (ja) 1998-08-18 2003-12-15 シャープ株式会社 掃除ロボット
JP2000066722A (ja) 1998-08-19 2000-03-03 Minolta Co Ltd 自律走行車および回転角度検出方法
JP2000075925A (ja) 1998-08-28 2000-03-14 Minolta Co Ltd 自律走行車
US6216307B1 (en) 1998-09-25 2001-04-17 Cma Manufacturing Co. Hand held cleaning device
US20020104963A1 (en) 1998-09-26 2002-08-08 Vladimir Mancevski Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
JP2000102499A (ja) 1998-09-30 2000-04-11 Kankyo Co Ltd 回転ブラシ付き掃除機
US6108269A (en) 1998-10-01 2000-08-22 Garmin Corporation Method for elimination of passive noise interference in sonar
CA2251243C (en) 1998-10-21 2006-12-19 Robert Dworkowski Distance tracking control system for single pass topographical mapping
DE19849978C2 (de) 1998-10-29 2001-02-08 Erwin Prasler Selbstfahrendes Reinigungsgerät
WO2000032360A1 (fr) 1998-11-30 2000-06-08 Sony Corporation Robot et son procede de commande
JP3980205B2 (ja) 1998-12-17 2007-09-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 作業ロボット
GB2344750B (en) 1998-12-18 2002-06-26 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB2344888A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Obstacle detection system
GB2344745B (en) 1998-12-18 2002-06-05 Notetry Ltd Vacuum cleaner
US6513046B1 (en) 1999-12-15 2003-01-28 Tangis Corporation Storing and recalling information to augment human memories
GB2344884A (en) 1998-12-18 2000-06-21 Notetry Ltd Light Detection Apparatus - eg for a robotic cleaning device
GB2344747B (en) 1998-12-18 2002-05-29 Notetry Ltd Autonomous vacuum cleaner
GB2344751B (en) 1998-12-18 2002-01-09 Notetry Ltd Vacuum cleaner
GB9827779D0 (en) 1998-12-18 1999-02-10 Notetry Ltd Improvements in or relating to appliances
US6108076A (en) 1998-12-21 2000-08-22 Trimble Navigation Limited Method and apparatus for accurately positioning a tool on a mobile machine using on-board laser and positioning system
US6339735B1 (en) 1998-12-29 2002-01-15 Friendly Robotics Ltd. Method for operating a robot
KR200211751Y1 (ko) 1998-12-31 2001-02-01 송영소 진공 청소기용 집진 테스터
US6238451B1 (en) 1999-01-08 2001-05-29 Fantom Technologies Inc. Vacuum cleaner
DE19900484A1 (de) 1999-01-08 2000-08-10 Wap Reinigungssysteme Meßsystem zur Reststaubüberwachung für Sicherheitssauger
US6154917A (en) 1999-01-08 2000-12-05 Royal Appliance Mfg. Co. Carpet extractor housing
US6145159A (en) * 1999-01-08 2000-11-14 Royal Appliance Mfg. Co. Combination dirty fluid tank and nozzle for a carpet extractor
US6282526B1 (en) 1999-01-20 2001-08-28 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Fuzzy logic based system and method for information processing with uncertain input data
US6167332A (en) 1999-01-28 2000-12-26 International Business Machines Corporation Method and apparatus suitable for optimizing an operation of a self-guided vehicle
US6124694A (en) 1999-03-18 2000-09-26 Bancroft; Allen J. Wide area navigation for a robot scrubber
US6338013B1 (en) * 1999-03-19 2002-01-08 Bryan John Ruffner Multifunctional mobile appliance
JP3513419B2 (ja) 1999-03-19 2004-03-31 キヤノン株式会社 座標入力装置及びその制御方法、コンピュータ可読メモリ
JP2000275321A (ja) 1999-03-25 2000-10-06 Ushio U-Tech Inc 移動体の位置座標測定方法および装置
JP4198262B2 (ja) 1999-03-29 2008-12-17 富士重工業株式会社 床面清掃ロボットにおける吸塵装置の位置調整機構
DE19931014B4 (de) 1999-05-03 2007-04-19 Volkswagen Ag Abstandssensorik für ein Kraftfahrzeug
US6415203B1 (en) 1999-05-10 2002-07-02 Sony Corporation Toboy device and method for controlling the same
US6737591B1 (en) 1999-05-25 2004-05-18 Silverbrook Research Pty Ltd Orientation sensing device
US6202243B1 (en) * 1999-05-26 2001-03-20 Tennant Company Surface cleaning machine with multiple control positions
GB2350696A (en) 1999-05-28 2000-12-06 Notetry Ltd Visual status indicator for a robotic machine, eg a vacuum cleaner
US6261379B1 (en) 1999-06-01 2001-07-17 Fantom Technologies Inc. Floating agitator housing for a vacuum cleaner head
CA2374976C (en) 1999-06-08 2006-05-30 S.C. Johnson Commercial Markets, Inc. Floor cleaning apparatus
JP3598881B2 (ja) 1999-06-09 2004-12-08 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
JP2000342498A (ja) 1999-06-09 2000-12-12 Toyota Autom Loom Works Ltd 清掃ロボット
JP4132415B2 (ja) 1999-06-09 2008-08-13 株式会社豊田自動織機 清掃ロボット
EP1190476B1 (de) 1999-06-11 2010-02-24 ABB Research Ltd. System für eine eine vielzahl von aktoren aufweisende maschine
US6446302B1 (en) 1999-06-14 2002-09-10 Bissell Homecare, Inc. Extraction cleaning machine with cleaning control
AU5376400A (en) 1999-06-17 2001-01-09 Solar And Robotics S.A. Device for automatically picking up objects
WO2001000079A2 (en) 1999-06-30 2001-01-04 Nilfisk-Advance, Inc. Riding floor scrubber
JP4165965B2 (ja) 1999-07-09 2008-10-15 フィグラ株式会社 自律走行作業車
US6611738B2 (en) 1999-07-12 2003-08-26 Bryan J. Ruffner Multifunctional mobile appliance
GB9917232D0 (en) 1999-07-23 1999-09-22 Notetry Ltd Method of operating a floor cleaning device
GB9917348D0 (en) 1999-07-24 1999-09-22 Procter & Gamble Robotic system
US6283034B1 (en) 1999-07-30 2001-09-04 D. Wayne Miles, Jr. Remotely armed ammunition
US6677938B1 (en) 1999-08-04 2004-01-13 Trimble Navigation, Ltd. Generating positional reality using RTK integrated with scanning lasers
JP3700487B2 (ja) 1999-08-30 2005-09-28 トヨタ自動車株式会社 車両位置検出装置
DE69927590T2 (de) 1999-08-31 2006-07-06 Swisscom Ag Mobiler Roboter und Steuerverfahren für einen mobilen Roboter
JP2001087182A (ja) 1999-09-20 2001-04-03 Mitsubishi Electric Corp 電気掃除機
US6480762B1 (en) 1999-09-27 2002-11-12 Olympus Optical Co., Ltd. Medical apparatus supporting system
JP3568837B2 (ja) 1999-09-30 2004-09-22 アマノ株式会社 床面洗浄清掃機
DE19948974A1 (de) 1999-10-11 2001-04-12 Nokia Mobile Phones Ltd Verfahren zum Erkennen und Auswählen einer Tonfolge, insbesondere eines Musikstücks
GB2355391A (en) * 1999-10-20 2001-04-25 Notetry Ltd Cyclonic vacuum cleaner with a horizontal, or substantially horizontal, separator
US6530102B1 (en) 1999-10-20 2003-03-11 Tennant Company Scrubber head anti-vibration mounting
JP2001121455A (ja) 1999-10-29 2001-05-08 Sony Corp 移動ロボットのための充電システム及び充電制御方法、充電ステーション、移動ロボット及びその制御方法
JP4207336B2 (ja) 1999-10-29 2009-01-14 ソニー株式会社 移動ロボットのための充電システム、充電ステーションを探索する方法、移動ロボット、コネクタ、及び、電気的接続構造
JP2001216482A (ja) 1999-11-10 2001-08-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気機器及び可搬型記録媒体
IL149558A0 (en) 1999-11-18 2002-11-10 Procter & Gamble Home cleaning robot
US6548982B1 (en) 1999-11-19 2003-04-15 Regents Of The University Of Minnesota Miniature robotic vehicles and methods of controlling same
US6374155B1 (en) 1999-11-24 2002-04-16 Personal Robotics, Inc. Autonomous multi-platform robot system
US6362875B1 (en) 1999-12-10 2002-03-26 Cognax Technology And Investment Corp. Machine vision system and method for inspection, homing, guidance and docking with respect to remote objects
DE19960591A1 (de) * 1999-12-16 2001-06-21 Laser & Med Tech Gmbh Wand- und Boden-Kavitationsreiniger
US6263539B1 (en) 1999-12-23 2001-07-24 Taf Baig Carpet/floor cleaning wand and machine
JP4019586B2 (ja) 1999-12-27 2007-12-12 富士電機リテイルシステムズ株式会社 店舗管理システム、情報管理方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体
JP2001197008A (ja) 2000-01-13 2001-07-19 Tsubakimoto Chain Co 移動体光通信システム、受光装置、光通信装置及び搬送装置
US6467122B2 (en) 2000-01-14 2002-10-22 Bissell Homecare, Inc. Deep cleaner with tool mount
US6146041A (en) 2000-01-19 2000-11-14 Chen; He-Jin Sponge mop with cleaning tank attached thereto
US6332400B1 (en) 2000-01-24 2001-12-25 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Initiating device for use with telemetry systems
US6594844B2 (en) 2000-01-24 2003-07-22 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US7155308B2 (en) * 2000-01-24 2006-12-26 Irobot Corporation Robot obstacle detection system
US6418586B2 (en) 2000-02-02 2002-07-16 Alto U.S., Inc. Liquid extraction machine
GB2358843B (en) 2000-02-02 2002-01-23 Logical Technologies Ltd An autonomous mobile apparatus for performing work within a pre-defined area
JP2001289939A (ja) 2000-02-02 2001-10-19 Mitsubishi Electric Corp 超音波送受信装置及び車両周辺障害物検出装置
US6421870B1 (en) 2000-02-04 2002-07-23 Tennant Company Stacked tools for overthrow sweeping
DE10006493C2 (de) 2000-02-14 2002-02-07 Hilti Ag Verfahren und Vorrichtung zur optoelektronischen Entfernungsmessung
US6276478B1 (en) 2000-02-16 2001-08-21 Kathleen Garrubba Hopkins Adherent robot
DE10007864A1 (de) 2000-02-21 2001-08-30 Wittenstein Gmbh & Co Kg Verfahren zum Erkennen, Bestimmen, Lokalisieren zumindest eines beliebigen Gegenstandes und/oder Raumes
WO2001062173A2 (en) 2000-02-25 2001-08-30 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Methods and apparatuses for maintaining a trajectory in sterotaxi for tracking a target inside a body
US6285930B1 (en) 2000-02-28 2001-09-04 Case Corporation Tracking improvement for a vision guidance system
US6278918B1 (en) 2000-02-28 2001-08-21 Case Corporation Region of interest selection for a vision guidance system
US6490539B1 (en) 2000-02-28 2002-12-03 Case Corporation Region of interest selection for varying distances between crop rows for a vision guidance system
JP2001265437A (ja) 2000-03-16 2001-09-28 Figla Co Ltd 移動体制御装置
JP2001258807A (ja) 2000-03-16 2001-09-25 Sharp Corp 自走式電気掃除機
US6443509B1 (en) 2000-03-21 2002-09-03 Friendly Robotics Ltd. Tactile sensor
US6540424B1 (en) 2000-03-24 2003-04-01 The Clorox Company Advanced cleaning system
JP3895092B2 (ja) 2000-03-24 2007-03-22 富士通株式会社 通信システム
JP2001275908A (ja) 2000-03-30 2001-10-09 Matsushita Seiko Co Ltd 清掃装置
JP4032603B2 (ja) 2000-03-31 2008-01-16 コニカミノルタセンシング株式会社 ３次元計測装置
US20010045883A1 (en) 2000-04-03 2001-11-29 Holdaway Charles R. Wireless digital launch or firing system
JP2001277163A (ja) 2000-04-03 2001-10-09 Sony Corp ロボットの制御装置及び制御方法
JP4480843B2 (ja) 2000-04-03 2010-06-16 ソニー株式会社 脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
US6662889B2 (en) 2000-04-04 2003-12-16 Irobot Corporation Wheeled platforms
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US6870792B2 (en) 2000-04-04 2005-03-22 Irobot Corporation Sonar Scanner
KR100332984B1 (ko) 2000-04-24 2002-04-15 이충전 업라이트형 진공청소기의 에지브러쉬 결합구조
DE10020503A1 (de) 2000-04-26 2001-10-31 Bsh Bosch Siemens Hausgeraete Vorrichtung zur Durchführung von Arbeiten an einer Fläche
JP2001306170A (ja) 2000-04-27 2001-11-02 Canon Inc 画像処理装置、画像処理システム、画像処理装置使用制限方法及び記憶媒体
US6769004B2 (en) 2000-04-27 2004-07-27 Irobot Corporation Method and system for incremental stack scanning
US6845297B2 (en) 2000-05-01 2005-01-18 Irobot Corporation Method and system for remote control of mobile robot
ATE540347T1 (de) 2000-05-01 2012-01-15 Irobot Corp Verfahren und vorrichtung zur steuerung eines mobilen roboters
AU2001281276A1 (en) 2000-05-02 2001-11-12 Personal Robotics, Inc. Autonomous floor mopping apparatus
US6633150B1 (en) 2000-05-02 2003-10-14 Personal Robotics, Inc. Apparatus and method for improving traction for a mobile robot
JP2001320781A (ja) 2000-05-10 2001-11-16 Inst Of Physical & Chemical Res データ・キャリア・システムを用いた支援システム
US6454036B1 (en) 2000-05-15 2002-09-24 ′Bots, Inc. Autonomous vehicle navigation system and method
US6854148B1 (en) 2000-05-26 2005-02-15 Poolvernguegen Four-wheel-drive automatic swimming pool cleaner
US6481515B1 (en) * 2000-05-30 2002-11-19 The Procter & Gamble Company Autonomous mobile surface treating apparatus
US6385515B1 (en) 2000-06-15 2002-05-07 Case Corporation Trajectory path planner for a vision guidance system
US6629028B2 (en) 2000-06-29 2003-09-30 Riken Method and system of optical guidance of mobile body
US6397429B1 (en) 2000-06-30 2002-06-04 Nilfisk-Advance, Inc. Riding floor scrubber
JP3833903B2 (ja) * 2000-07-11 2006-10-18 株式会社東芝 半導体装置の製造方法
US6539284B2 (en) 2000-07-25 2003-03-25 Axonn Robotics, Llc Socially interactive autonomous robot
EP1176487A1 (de) 2000-07-27 2002-01-30 Gmd - Forschungszentrum Informationstechnik Gmbh Autonom navigierendes Robotersystem
US6571422B1 (en) 2000-08-01 2003-06-03 The Hoover Company Vacuum cleaner with a microprocessor-based dirt detection circuit
KR100391179B1 (ko) * 2000-08-02 2003-07-12 한국전력공사 고방사성미세분진폐기물 원격조종이동형청소장치
US6720879B2 (en) * 2000-08-08 2004-04-13 Time-N-Space Technology, Inc. Animal collar including tracking and location device
US6832407B2 (en) 2000-08-25 2004-12-21 The Hoover Company Moisture indicator for wet pick-up suction cleaner
JP2002073170A (ja) 2000-08-25 2002-03-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
CN100380324C (zh) 2000-08-28 2008-04-09 索尼公司 通信设备和通信方法、网络系统、以及机器人设备
JP3674481B2 (ja) 2000-09-08 2005-07-20 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
US7040869B2 (en) 2000-09-14 2006-05-09 Jan W. Beenker Method and device for conveying media
KR20020022444A (ko) 2000-09-20 2002-03-27 김대홍 모형비행기용 기체 및 이를 이용한 모형비행기
US20050255425A1 (en) 2000-09-21 2005-11-17 Pierson Paul R Mixing tip for dental materials
US6502657B2 (en) 2000-09-22 2003-01-07 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Transformable vehicle
EP1191166A1 (en) 2000-09-26 2002-03-27 The Procter & Gamble Company Process of cleaning the inner surface of a water-containing vessel
US6674259B1 (en) 2000-10-06 2004-01-06 Innovation First, Inc. System and method for managing and controlling a robot competition
USD458318S1 (en) 2000-10-10 2002-06-04 Sharper Image Corporation Robot
US6658693B1 (en) 2000-10-12 2003-12-09 Bissell Homecare, Inc. Hand-held extraction cleaner with turbine-driven brush
US6690993B2 (en) 2000-10-12 2004-02-10 R. Foulke Development Company, Llc Reticle storage system
US6457206B1 (en) 2000-10-20 2002-10-01 Scott H. Judson Remote-controlled vacuum cleaner
NO313533B1 (no) 2000-10-30 2002-10-21 Torbjoern Aasen Mobil robot
US6615885B1 (en) 2000-10-31 2003-09-09 Irobot Corporation Resilient wheel structure
JP2002307354A (ja) 2000-11-07 2002-10-23 Sega Toys:Kk 電子玩具
AUPR154400A0 (en) 2000-11-17 2000-12-14 Duplex Cleaning Machines Pty. Limited Robot machine
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
US6572711B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Multi-purpose position sensitive floor cleaning device
US6571415B2 (en) 2000-12-01 2003-06-03 The Hoover Company Random motion cleaner
SE0004465D0 (sv) 2000-12-04 2000-12-04 Abb Ab Robot system
JP4084921B2 (ja) 2000-12-13 2008-04-30 日産自動車株式会社 ブローチ盤の切屑除去装置
US6684511B2 (en) 2000-12-14 2004-02-03 Wahl Clipper Corporation Hair clipping device with rotating bladeset having multiple cutting edges
JP3946499B2 (ja) 2000-12-27 2007-07-18 フジノン株式会社 被観察体の姿勢検出方法およびこれを用いた装置
US6661239B1 (en) 2001-01-02 2003-12-09 Irobot Corporation Capacitive sensor systems and methods with increased resolution and automatic calibration
US6388013B1 (en) 2001-01-04 2002-05-14 Equistar Chemicals, Lp Polyolefin fiber compositions
US6444003B1 (en) 2001-01-08 2002-09-03 Terry Lee Sutcliffe Filter apparatus for sweeper truck hopper
JP4479101B2 (ja) 2001-01-12 2010-06-09 パナソニック株式会社 自走式掃除機
JP2002204768A (ja) 2001-01-12 2002-07-23 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US6658325B2 (en) 2001-01-16 2003-12-02 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic with web server and digital radio links
US7571511B2 (en) 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6883201B2 (en) 2002-01-03 2005-04-26 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
CN1229068C (zh) 2001-01-25 2005-11-30 皇家菲利浦电子有限公司 以摆线运动进行表面真空除尘的自动装置
FR2820216B1 (fr) 2001-01-26 2003-04-25 Wany Sa Procede et dispositif de detection d'obstacle et de mesure de distance par rayonnement infrarouge
ITMI20010193A1 (it) 2001-02-01 2002-08-01 Pierangelo Bertola Spazzola raccoglibriciole con mezzi perfezionati per il trattenimentodello sporco raccolto
ITFI20010021A1 (it) 2001-02-07 2002-08-07 Zucchetti Ct Sistemi S P A Apparecchio pulitore aspirante automatico per pavimenti
USD471243S1 (en) 2001-02-09 2003-03-04 Irobot Corporation Robot
US6530117B2 (en) 2001-02-12 2003-03-11 Robert A. Peterson Wet vacuum
US6810305B2 (en) 2001-02-16 2004-10-26 The Procter & Gamble Company Obstruction management system for robots
JP4438237B2 (ja) 2001-02-22 2010-03-24 ソニー株式会社 受信装置および方法、記録媒体、並びにプログラム
SE518483C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hjulupphängning för en självgående städapparat
SE518482C2 (sv) 2001-02-28 2002-10-15 Electrolux Ab Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat
DE10110905A1 (de) 2001-03-07 2002-10-02 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere Bodenreinigungsgerät
DE10110907A1 (de) 2001-03-07 2002-09-19 Kaercher Gmbh & Co Alfred Bodenreinigungsgerät
DE10110906A1 (de) 2001-03-07 2002-09-19 Kaercher Gmbh & Co Alfred Kehrgerät
SE518683C2 (sv) 2001-03-15 2002-11-05 Electrolux Ab Förfarande och anordning för positionsbestämning av en autonom apparat
SE0100924D0 (sv) 2001-03-15 2001-03-15 Electrolux Ab Energy-efficient navigation of an autonomous surface treatment apparatus
US6842318B2 (en) 2001-03-15 2005-01-11 Microsemi Corporation Low leakage input protection device and scheme for electrostatic discharge
SE0100926L (sv) 2001-03-15 2002-10-01 Electrolux Ab Närhetsavkännande system för en autonom anordning och ultraljudgivare
CN1271967C (zh) 2001-03-16 2006-08-30 幻影自动化机械公司 自控移动箱式真空吸尘器
SE523318C2 (sv) 2001-03-20 2004-04-13 Ingenjoers N D C Netzler & Dah Kamerabaserad avstånds- och vinkelmätare
JP3849442B2 (ja) 2001-03-27 2006-11-22 株式会社日立製作所 自走式掃除機
DE10116892A1 (de) 2001-04-04 2002-10-17 Outokumpu Oy Verfahren zum Fördern von körnigen Feststoffen
US7328196B2 (en) 2003-12-31 2008-02-05 Vanderbilt University Architecture for multiple interacting robot intelligences
JP2002369778A (ja) 2001-04-13 2002-12-24 Yashima Denki Co Ltd ゴミ検出装置及び電気掃除機
AU767561B2 (en) 2001-04-18 2003-11-13 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Robot cleaner, system employing the same and method for reconnecting to external recharging device
KR100437372B1 (ko) 2001-04-18 2004-06-25 삼성광주전자 주식회사 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템
RU2220643C2 (ru) 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
US6929548B2 (en) 2002-04-23 2005-08-16 Xiaoling Wang Apparatus and a method for more realistic shooting video games on computers or similar devices
JP2002323926A (ja) * 2001-04-24 2002-11-08 Toshiba Tec Corp 自律走行車
FR2823842B1 (fr) 2001-04-24 2003-09-05 Romain Granger Procede de mesure pour determiner la position et l'orientation d'un ensemble mobile, et dispositif pour mettre en oeuvre ledit procede
US6687571B1 (en) 2001-04-24 2004-02-03 Sandia Corporation Cooperating mobile robots
US6438456B1 (en) 2001-04-24 2002-08-20 Sandia Corporation Portable control device for networked mobile robots
US6408226B1 (en) 2001-04-24 2002-06-18 Sandia Corporation Cooperative system and method using mobile robots for testing a cooperative search controller
US6540607B2 (en) 2001-04-26 2003-04-01 Midway Games West Video game position and orientation detection system
JP2002323925A (ja) 2001-04-26 2002-11-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
US20020159051A1 (en) 2001-04-30 2002-10-31 Mingxian Guo Method for optical wavelength position searching and tracking
US7809944B2 (en) 2001-05-02 2010-10-05 Sony Corporation Method and apparatus for providing information for decrypting content, and program executed on information processor
US6487474B1 (en) 2001-05-10 2002-11-26 International Business Machines Corporation Automated data storage library with multipurpose slots providing user-selected control path to shared robotic device
JP2002333920A (ja) 2001-05-11 2002-11-22 Figla Co Ltd 作業用移動体の移動制御装置
US6711280B2 (en) 2001-05-25 2004-03-23 Oscar M. Stafsudd Method and apparatus for intelligent ranging via image subtraction
US20040187457A1 (en) 2001-05-28 2004-09-30 Andre Colens Robotic lawnmower
JP4802397B2 (ja) 2001-05-30 2011-10-26 コニカミノルタホールディングス株式会社 画像撮影システム、および操作装置
JP2002355206A (ja) 2001-06-04 2002-12-10 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式電気掃除機
US6763282B2 (en) 2001-06-04 2004-07-13 Time Domain Corp. Method and system for controlling a robot
JP3356170B1 (ja) 2001-06-05 2002-12-09 松下電器産業株式会社 掃除ロボット
JP4017840B2 (ja) 2001-06-05 2007-12-05 松下電器産業株式会社 自走式掃除機
JP2002366227A (ja) 2001-06-05 2002-12-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動作業ロボット
US6901624B2 (en) 2001-06-05 2005-06-07 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Self-moving cleaner
US6670817B2 (en) 2001-06-07 2003-12-30 Heidelberger Druckmaschinen Ag Capacitive toner level detection
WO2002101018A2 (en) * 2001-06-11 2002-12-19 Fred Hutchinson Cancer Research Center Methods for inducing reversible stasis
EP2386924B1 (en) 2001-06-12 2019-05-29 iRobot Corporation Mobile robot
US7429843B2 (en) 2001-06-12 2008-09-30 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US6473167B1 (en) 2001-06-14 2002-10-29 Ascension Technology Corporation Position and orientation determination using stationary fan beam sources and rotating mirrors to sweep fan beams
US6507773B2 (en) 2001-06-14 2003-01-14 Sharper Image Corporation Multi-functional robot with remote and video system
US6685092B2 (en) 2001-06-15 2004-02-03 Symbol Technologies, Inc. Molded imager optical package and miniaturized linear sensor-based code reading engines
JP2003005296A (ja) 2001-06-18 2003-01-08 Noritsu Koki Co Ltd 写真処理装置
US6604021B2 (en) 2001-06-21 2003-08-05 Advanced Telecommunications Research Institute International Communication robot
JP2003010076A (ja) 2001-06-27 2003-01-14 Figla Co Ltd 電気掃除機
JP4553524B2 (ja) 2001-06-27 2010-09-29 フィグラ株式会社 液体塗布方法
JP2004530723A (ja) 2001-06-29 2004-10-07 ビーエーエスエフ アクチェンゲゼルシャフト イソブタンからメタクロレインを製造する方法
US6600844B2 (en) * 2001-06-29 2003-07-29 Hrl Laboratories, Llc Highly linear electro-optic delay generator for all-optical pulse-position modulation
JP2003015740A (ja) 2001-07-04 2003-01-17 Figla Co Ltd 作業用移動体の移動制御装置
US6622465B2 (en) 2001-07-10 2003-09-23 Deere & Company Apparatus and method for a material collection fill indicator
JP2003030543A (ja) 2001-07-11 2003-01-31 Dainippon Printing Co Ltd キャンペーン参加者管理サーバー
JP4601215B2 (ja) 2001-07-16 2010-12-22 三洋電機株式会社 極低温冷凍装置
US20030233870A1 (en) 2001-07-18 2003-12-25 Xidex Corporation Multidimensional sensing system for atomic force microscopy
US20030015232A1 (en) * 2001-07-23 2003-01-23 Thomas Nguyen Portable car port
JP2003036116A (ja) 2001-07-25 2003-02-07 Toshiba Tec Corp 自律走行ロボット
US6735811B2 (en) 2001-07-30 2004-05-18 Tennant Company Cleaning liquid dispensing system for a hard floor surface cleaner
US7051399B2 (en) 2001-07-30 2006-05-30 Tennant Company Cleaner cartridge
US6671925B2 (en) 2001-07-30 2004-01-06 Tennant Company Chemical dispenser for a hard floor surface cleaner
US6585827B2 (en) 2001-07-30 2003-07-01 Tennant Company Apparatus and method of use for cleaning a hard floor surface utilizing an aerated cleaning liquid
JP2003038401A (ja) 2001-08-01 2003-02-12 Toshiba Tec Corp 掃除装置
JP2003038402A (ja) 2001-08-02 2003-02-12 Toshiba Tec Corp 掃除装置
JP2003047579A (ja) 2001-08-06 2003-02-18 Toshiba Tec Corp 掃除装置
FR2828589B1 (fr) 2001-08-07 2003-12-05 France Telecom Systeme de connexion electrique entre un vehicule et une station de recharge ou similaire
KR100420171B1 (ko) 2001-08-07 2004-03-02 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
US6580246B2 (en) 2001-08-13 2003-06-17 Steven Jacobs Robot touch shield
JP2003061882A (ja) 2001-08-28 2003-03-04 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
US20030168081A1 (en) 2001-09-06 2003-09-11 Timbucktoo Mfg., Inc. Motor-driven, portable, adjustable spray system for cleaning hard surfaces
JP2003084994A (ja) 2001-09-12 2003-03-20 Olympus Optical Co Ltd 医療システム
DE10242257C5 (de) 2001-09-14 2017-05-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, sowie Kombination eines derartigen Aufsammelgerätes und einer Basisstation
JP2003079550A (ja) 2001-09-17 2003-03-18 Toshiba Tec Corp 掃除装置
JP2003179556A (ja) 2001-09-21 2003-06-27 Casio Comput Co Ltd 情報伝送方式、情報伝送システム、撮像装置、および、情報伝送方法
IL145680A0 (en) 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
EP1441632B1 (en) 2001-09-26 2013-05-01 F. Robotics Acquisitions Ltd. Robotic vacuum cleaner
US6624744B1 (en) 2001-10-05 2003-09-23 William Neil Wilson Golf cart keyless control system
US6980229B1 (en) 2001-10-16 2005-12-27 Ebersole Jr John F System for precise rotational and positional tracking
GB0126492D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
GB0126497D0 (en) 2001-11-03 2002-01-02 Dyson Ltd An autonomous machine
DE10155271A1 (de) 2001-11-09 2003-05-28 Bosch Gmbh Robert Common-Rail-Injektor
US6776817B2 (en) 2001-11-26 2004-08-17 Honeywell International Inc. Airflow sensor, system and method for detecting airflow within an air handling system
JP2003167628A (ja) 2001-11-28 2003-06-13 Figla Co Ltd 自律走行作業車
KR100449710B1 (ko) 2001-12-10 2004-09-22 삼성전자주식회사 원격 포인팅 방법 및 이에 적합한 장치
JP3626724B2 (ja) 2001-12-14 2005-03-09 株式会社日立製作所 自走式掃除機
US6860206B1 (en) 2001-12-14 2005-03-01 Irobot Corporation Remote digital firing system
JP3986310B2 (ja) 2001-12-19 2007-10-03 シャープ株式会社 親子型電気掃除機
JP3907169B2 (ja) 2001-12-21 2007-04-18 富士フイルム株式会社 移動ロボット
JP2003190064A (ja) 2001-12-25 2003-07-08 Duskin Co Ltd 自走式掃除機
US7335271B2 (en) 2002-01-02 2008-02-26 Lewis & Clark College Adhesive microstructure and method of forming same
US6886651B1 (en) 2002-01-07 2005-05-03 Massachusetts Institute Of Technology Material transportation system
USD474312S1 (en) 2002-01-11 2003-05-06 The Hoover Company Robotic vacuum cleaner
US7061424B2 (en) 2002-01-18 2006-06-13 Hitachi, Ltd. Radar device
US9128486B2 (en) 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
ATE301302T1 (de) 2002-01-24 2005-08-15 Irobot Corp Verfahren und system zur roboterlokalisierung und beschränkung des arbeitsbereichs
US6674687B2 (en) 2002-01-25 2004-01-06 Navcom Technology, Inc. System and method for navigation using two-way ultrasonic positioning
US6856811B2 (en) 2002-02-01 2005-02-15 Warren L. Burdue Autonomous portable communication network
US6844606B2 (en) 2002-02-04 2005-01-18 Delphi Technologies, Inc. Surface-mount package for an optical sensing device and method of manufacture
JP2003241836A (ja) 2002-02-19 2003-08-29 Keio Gijuku 自走移動体の制御方法および装置
US6735812B2 (en) 2002-02-22 2004-05-18 Tennant Company Dual mode carpet cleaning apparatus utilizing an extraction device and a soil transfer cleaning medium
US6756703B2 (en) 2002-02-27 2004-06-29 Chi Che Chang Trigger switch module
US7860680B2 (en) 2002-03-07 2010-12-28 Microstrain, Inc. Robotic system for powering and interrogating sensors
JP3863447B2 (ja) 2002-03-08 2006-12-27 インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーション 認証システム、ファームウェア装置、電気機器、及び認証方法
JP3812463B2 (ja) 2002-03-08 2006-08-23 株式会社日立製作所 方向検出装置およびそれを搭載した自走式掃除機
US6658354B2 (en) 2002-03-15 2003-12-02 American Gnc Corporation Interruption free navigator
JP2002360482A (ja) 2002-03-15 2002-12-17 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
JP4058974B2 (ja) * 2002-03-19 2008-03-12 松下電器産業株式会社 自走式機器
US6832139B2 (en) 2002-03-21 2004-12-14 Rapistan Systems Advertising Corp. Graphical system configuration program for material handling
JP4032793B2 (ja) 2002-03-27 2008-01-16 ソニー株式会社 充電システム及び充電制御方法、ロボット装置、及び充電制御プログラム及び記録媒体
JP2004001162A (ja) 2002-03-28 2004-01-08 Fuji Photo Film Co Ltd ペットロボット充電システム、受取装置、ロボット、及びロボットシステム
US7103457B2 (en) 2002-03-28 2006-09-05 Dean Technologies, Inc. Programmable lawn mower
JP2003296855A (ja) 2002-03-29 2003-10-17 Toshiba Corp 監視装置
KR20030082040A (ko) 2002-04-16 2003-10-22 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
JP2003304992A (ja) 2002-04-17 2003-10-28 Hitachi Ltd 自走式掃除機
US20040068416A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, method and apparatus for implementing a mobile sensor network
US20040068415A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, methods and apparatus for coordination of and targeting for mobile robotic vehicles
US20040030570A1 (en) * 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, methods and apparatus for leader-follower model of mobile robotic system aggregation
US20040068351A1 (en) 2002-04-22 2004-04-08 Neal Solomon System, methods and apparatus for integrating behavior-based approach into hybrid control model for use with mobile robotic vehicles
US20040030571A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
EP1534591A2 (en) * 2002-04-22 2005-06-01 Neal E. Solomon System, method and apparatus for automated collective mobile robotic vehicles used in remote sensing surveillance
US20040030448A1 (en) 2002-04-22 2004-02-12 Neal Solomon System, methods and apparatus for managing external computation and sensor resources applied to mobile robotic network
JP2003310509A (ja) 2002-04-23 2003-11-05 Hitachi Ltd 自走式掃除機
JP2002366226A (ja) * 2002-04-24 2002-12-20 Matsushita Electric Ind Co Ltd 移動装置
US6691058B2 (en) 2002-04-29 2004-02-10 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Determination of pharmaceutical expiration date
US7113847B2 (en) 2002-05-07 2006-09-26 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping
US6836701B2 (en) 2002-05-10 2004-12-28 Royal Appliance Mfg. Co. Autonomous multi-platform robotic system
JP2003330543A (ja) 2002-05-17 2003-11-21 Toshiba Tec Corp 充電式自律走行システム
JP2003340759A (ja) 2002-05-20 2003-12-02 Sony Corp ロボット装置およびロボット制御方法、記録媒体、並びにプログラム
GB0211644D0 (en) 2002-05-21 2002-07-03 Wesby Philip B System and method for remote asset management
AU2003245888A1 (en) 2002-06-06 2003-12-22 Instrumentarium Corporation Method and system for selectively tracking and monitoring activities
JP4195968B2 (ja) * 2002-06-14 2008-12-17 パナソニック株式会社 自走式掃除機
DE10226853B3 (de) 2002-06-15 2004-02-19 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Begrenzen der Krafteinwirkung eines Roboterteils
US6967275B2 (en) 2002-06-25 2005-11-22 Irobot Corporation Song-matching system and method
KR100483548B1 (ko) * 2002-07-26 2005-04-15 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법
KR100556612B1 (ko) 2002-06-29 2006-03-06 삼성전자주식회사 레이저를 이용한 위치 측정 장치 및 방법
DE10231390A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sauggerät für Reinigungszwecke
US20050150519A1 (en) 2002-07-08 2005-07-14 Alfred Kaercher Gmbh & Co. Kg Method for operating a floor cleaning system, and floor cleaning system for use of the method
DE10231384A1 (de) 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Verfahren zum Betreiben eines Bodenreinigungssystems sowie Bodenreinigungssystem zur Anwendung des Verfahrens
DE10231391A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
DE10231386B4 (de) 2002-07-08 2004-05-06 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung
DE10231388A1 (de) * 2002-07-08 2004-02-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungssystem
DE10231387A1 (de) 2002-07-08 2004-02-12 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungsgerät
US6925357B2 (en) 2002-07-25 2005-08-02 Intouch Health, Inc. Medical tele-robotic system
US6741364B2 (en) 2002-08-13 2004-05-25 Harris Corporation Apparatus for determining relative positioning of objects and related methods
US20040031113A1 (en) * 2002-08-14 2004-02-19 Wosewick Robert T. Robotic surface treating device with non-circular housing
US7085623B2 (en) 2002-08-15 2006-08-01 Asm International Nv Method and system for using short ranged wireless enabled computers as a service tool
US7162056B2 (en) 2002-08-16 2007-01-09 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for the automated sensing of motion in a mobile robot using visual data
USD478884S1 (en) 2002-08-23 2003-08-26 Motorola, Inc. Base for a cordless telephone
US7103447B2 (en) 2002-09-02 2006-09-05 Sony Corporation Robot apparatus, and behavior controlling method for robot apparatus
US7054716B2 (en) 2002-09-06 2006-05-30 Royal Appliance Mfg. Co. Sentry robot system
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
WO2004025947A2 (en) 2002-09-13 2004-03-25 Irobot Corporation A navigational control system for a robotic device
US20040143919A1 (en) 2002-09-13 2004-07-29 Wildwood Industries, Inc. Floor sweeper having a viewable receptacle
JP3875941B2 (ja) 2002-09-30 2007-01-31 三菱電機株式会社 車両走行支援装置および車両走行支援サービスの提供方法
AU2002344061A1 (en) 2002-10-01 2004-04-23 Fujitsu Limited Robot
JP2004123040A (ja) 2002-10-07 2004-04-22 Figla Co Ltd 全方向移動車
US7054718B2 (en) 2002-10-11 2006-05-30 Sony Corporation Motion editing apparatus and method for legged mobile robot and computer program
US6871115B2 (en) 2002-10-11 2005-03-22 Taiwan Semiconductor Manufacturing Co., Ltd Method and apparatus for monitoring the operation of a wafer handling robot
US7303010B2 (en) 2002-10-11 2007-12-04 Intelligent Robotic Corporation Apparatus and method for an autonomous robotic system for performing activities in a well
US6804579B1 (en) 2002-10-16 2004-10-12 Abb, Inc. Robotic wash cell using recycled pure water
KR100492577B1 (ko) 2002-10-22 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 흡입헤드
KR100459465B1 (ko) 2002-10-22 2004-12-03 엘지전자 주식회사 로봇 청소기의 먼지흡입구조
US7069124B1 (en) 2002-10-28 2006-06-27 Workhorse Technologies, Llc Robotic modeling of voids
KR100466321B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100468107B1 (ko) 2002-10-31 2005-01-26 삼성광주전자 주식회사 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
KR100500842B1 (ko) * 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
JP2004148021A (ja) 2002-11-01 2004-05-27 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機
US6774098B2 (en) 2002-11-06 2004-08-10 Lhtaylor Associates Methods for removing stains from fabrics using tetrapotassium EDTA
US7079924B2 (en) 2002-11-07 2006-07-18 The Regents Of The University Of California Vision-based obstacle avoidance
JP2004160102A (ja) 2002-11-11 2004-06-10 Figla Co Ltd 電気掃除機
GB2395261A (en) 2002-11-11 2004-05-19 Qinetiq Ltd Ranging apparatus
US7032469B2 (en) 2002-11-12 2006-04-25 Raytheon Company Three axes line-of-sight transducer
US20050209736A1 (en) 2002-11-13 2005-09-22 Figla Co., Ltd. Self-propelled working robot
JP2004174228A (ja) 2002-11-13 2004-06-24 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
KR100542340B1 (ko) 2002-11-18 2006-01-11 삼성전자주식회사 홈네트워크 시스템 및 그 제어방법
JP2004166968A (ja) * 2002-11-20 2004-06-17 Zojirushi Corp 自走式掃除ロボット
US7320149B1 (en) * 2002-11-22 2008-01-22 Bissell Homecare, Inc. Robotic extraction cleaner with dusting pad
US7346428B1 (en) 2002-11-22 2008-03-18 Bissell Homecare, Inc. Robotic sweeper cleaner with dusting pad
JP3885019B2 (ja) 2002-11-29 2007-02-21 株式会社東芝 セキュリティシステム及び移動ロボット
US7496665B2 (en) 2002-12-11 2009-02-24 Broadcom Corporation Personal access and control of media peripherals on a media exchange network
JP4069293B2 (ja) * 2002-12-16 2008-04-02 三菱電機株式会社 自走式掃除機
JP4838978B2 (ja) 2002-12-16 2011-12-14 アイロボット コーポレイション 自律的床清掃ロボット
GB2396407A (en) 2002-12-19 2004-06-23 Nokia Corp Encoder
JP3731123B2 (ja) 2002-12-20 2006-01-05 新菱冷熱工業株式会社 物体の位置検出方法及び装置
DE10262191A1 (de) 2002-12-23 2006-12-14 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Mobiles Bodenbearbeitungsgerät
DE10261788B3 (de) 2002-12-23 2004-01-22 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Mobiles Bodenbearbeitungsgerät
JP3884377B2 (ja) 2002-12-27 2007-02-21 ジーイー・メディカル・システムズ・グローバル・テクノロジー・カンパニー・エルエルシー Ｘ線撮影装置
JP2004219185A (ja) 2003-01-14 2004-08-05 Meidensha Corp ダイナモメータの電気慣性評価装置とその方法
US20040148419A1 (en) 2003-01-23 2004-07-29 Chen Yancy T. Apparatus and method for multi-user entertainment
US7146682B2 (en) 2003-01-31 2006-12-12 The Hoover Company Powered edge cleaner
JP2004237392A (ja) 2003-02-05 2004-08-26 Sony Corp ロボット装置、及びロボット装置の表現方法
JP2004237075A (ja) 2003-02-06 2004-08-26 Samsung Kwangju Electronics Co Ltd 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。
KR100485696B1 (ko) 2003-02-07 2005-04-28 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기
GB2398394B (en) 2003-02-14 2006-05-17 Dyson Ltd An autonomous machine
JP2004267236A (ja) 2003-03-05 2004-09-30 Hitachi Ltd 自走式掃除機およびそれに用いる充電装置
US20040181706A1 (en) 2003-03-13 2004-09-16 Chen Yancy T. Time-controlled variable-function or multi-function apparatus and methods
US7805220B2 (en) * 2003-03-14 2010-09-28 Sharper Image Acquisition Llc Robot vacuum with internal mapping system
US20040200505A1 (en) 2003-03-14 2004-10-14 Taylor Charles E. Robot vac with retractable power cord
US20040236468A1 (en) * 2003-03-14 2004-11-25 Taylor Charles E. Robot vacuum with remote control mode
US7801645B2 (en) 2003-03-14 2010-09-21 Sharper Image Acquisition Llc Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system
KR100492590B1 (ko) 2003-03-14 2005-06-03 엘지전자 주식회사 로봇의 자동충전 시스템 및 복귀방법
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
JP2004275468A (ja) 2003-03-17 2004-10-07 Hitachi Home & Life Solutions Inc 自走式掃除機およびその運転方法
JP3484188B1 (ja) 2003-03-31 2004-01-06 貴幸 関島 蒸気噴射式クリーニング装置
JP2004351191A (ja) * 2003-03-31 2004-12-16 Takayuki Sekijima 蒸気噴射式クリーニング装置
JP2004304714A (ja) 2003-04-01 2004-10-28 Sony Corp 情報処理システム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム
KR20040086940A (ko) 2003-04-03 2004-10-13 엘지전자 주식회사 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법
US7627197B2 (en) 2003-04-07 2009-12-01 Honda Motor Co., Ltd. Position measurement method, an apparatus, a computer program and a method for generating calibration information
KR100486737B1 (ko) 2003-04-08 2005-05-03 삼성전자주식회사 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치
US7057120B2 (en) 2003-04-09 2006-06-06 Research In Motion Limited Shock absorbent roller thumb wheel
KR100488524B1 (ko) 2003-04-09 2005-05-11 삼성전자주식회사 로봇충전장치
US20040221790A1 (en) 2003-05-02 2004-11-11 Sinclair Kenneth H. Method and apparatus for optical odometry
JP2004329598A (ja) 2003-05-08 2004-11-25 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電気掃除機用吸込具およびそれを用いた電気掃除機
US6975246B1 (en) 2003-05-13 2005-12-13 Itt Manufacturing Enterprises, Inc. Collision avoidance using limited range gated video
US7533435B2 (en) * 2003-05-14 2009-05-19 Karcher North America, Inc. Floor treatment apparatus
US6888333B2 (en) 2003-07-02 2005-05-03 Intouch Health, Inc. Holonomic platform for a robot
US7133746B2 (en) 2003-07-11 2006-11-07 F Robotics Acquistions, Ltd. Autonomous machine for docking with a docking station and method for docking
DE10331874A1 (de) 2003-07-14 2005-03-03 Robert Bosch Gmbh Fernprogrammieren eines programmgesteuerten Geräts
DE10333395A1 (de) 2003-07-16 2005-02-17 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungssystem
KR100507928B1 (ko) 2003-07-24 2005-08-17 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
AU2004202834B2 (en) * 2003-07-24 2006-02-23 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Robot Cleaner
AU2004202836B2 (en) 2003-07-24 2006-03-09 Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. Dust Receptacle of Robot Cleaner
KR20050012047A (ko) 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 회전 물걸레 청소유닛을 구비한 로봇청소기
KR20050012049A (ko) * 2003-07-24 2005-01-31 삼성광주전자 주식회사 공기 청정 기능을 구비한 로봇청소기 및 그 시스템
KR100478681B1 (ko) 2003-07-29 2005-03-25 삼성광주전자 주식회사 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기
CN2637136Y (zh) 2003-08-11 2004-09-01 泰怡凯电器(苏州)有限公司 机器人的自定位机构
WO2005014242A1 (ja) 2003-08-12 2005-02-17 Advanced Telecommunications Research Institute International コミュニケーションロボット用制御システム
US7027893B2 (en) 2003-08-25 2006-04-11 Ati Industrial Automation, Inc. Robotic tool coupler rapid-connect bus
US20070061041A1 (en) 2003-09-02 2007-03-15 Zweig Stephen E Mobile robot with wireless location sensing apparatus
US7174238B1 (en) 2003-09-02 2007-02-06 Stephen Eliot Zweig Mobile robotic system with web server and digital radio links
US7784147B2 (en) 2003-09-05 2010-08-31 Brunswick Bowling & Billiards Corporation Bowling lane conditioning machine
CN100471580C (zh) 2003-09-05 2009-03-25 布伦瑞克保龄及桌球公司 使用精确输送喷射器修整保养保龄球滚道的方法和装置
JP4300516B2 (ja) 2003-09-16 2009-07-22 株式会社大樹 土砂等混合廃棄物の選別方法
US7225501B2 (en) 2003-09-17 2007-06-05 The Hoover Company Brush assembly for a cleaning device
JP2005088179A (ja) 2003-09-22 2005-04-07 Honda Motor Co Ltd 自律移動ロボットシステム
WO2005032735A2 (en) * 2003-09-29 2005-04-14 Electrolux Home Care Products, Ltd. Floor cleaning device
US7030768B2 (en) 2003-09-30 2006-04-18 Wanie Andrew J Water softener monitoring device
JP3960291B2 (ja) 2003-10-07 2007-08-15 ヤマハ株式会社 データ転送装置及びプログラム
JP2005135400A (ja) * 2003-10-08 2005-05-26 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
US7660650B2 (en) * 2003-10-08 2010-02-09 Figla Co., Ltd. Self-propelled working robot having horizontally movable work assembly retracting in different speed based on contact sensor input on the assembly
TWM247170U (en) 2003-10-09 2004-10-21 Cheng-Shiang Yan Self-moving vacuum floor cleaning device
JP2005118354A (ja) 2003-10-17 2005-05-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 家屋内清掃システム及びその稼動方法
US7392566B2 (en) 2003-10-30 2008-07-01 Gordon Evan A Cleaning machine for cleaning a surface
JP2005142800A (ja) 2003-11-06 2005-06-02 Nec Corp 監視用端末、ネットワーク監視システム
EP1530339B1 (en) 2003-11-07 2008-03-05 Harman Becker Automotive Systems GmbH Method and apparatuses for access control to encrypted data services for a vehicle entertainment and information processing device
DE10357637A1 (de) * 2003-12-10 2005-07-07 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbstfahrendes oder zu verfahrendes Kehrgerät sowie Kombination eines Kehrgeräts mit einer Basisstation
DE10357635B4 (de) 2003-12-10 2013-10-31 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenreinigungsgerät
DE10357636B4 (de) 2003-12-10 2013-05-08 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
US7201786B2 (en) 2003-12-19 2007-04-10 The Hoover Company Dust bin and filter for robotic vacuum cleaner
KR20050063546A (ko) 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
ITMI20032565A1 (it) 2003-12-22 2005-06-23 Calzoni Srl Dispositivo ottico indicatore dell'angolo di planata per velivoli
GB2409559A (en) 2003-12-24 2005-06-29 Peter Frost-Gaskin Fire alarm with separately powered smoke and heat detectors
EP1553472A1 (en) 2003-12-31 2005-07-13 Alcatel Remotely controlled vehicle using wireless LAN
KR20050072300A (ko) 2004-01-06 2005-07-11 삼성전자주식회사 청소로봇 및 그 제어방법
US7624473B2 (en) 2004-01-07 2009-12-01 The Hoover Company Adjustable flow rate valve for a cleaning apparatus
JP2005210199A (ja) 2004-01-20 2005-08-04 Alps Electric Co Ltd 無線ネットワークにおける端末相互間の接続方法
US7332890B2 (en) 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
KR101086092B1 (ko) 2004-01-21 2011-11-25 아이로보트 코퍼레이션 자율 로봇을 도킹시키는 방법
DE102004004505B9 (de) 2004-01-22 2010-08-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungsgerät sowie Verfahren zu dessen Steuerung
KR101296410B1 (ko) 2004-01-28 2013-08-13 아이로보트 코퍼레이션 청소 장치용 데브리 센서
JP2005211494A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211365A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
JP2005211360A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
US20050183230A1 (en) 2004-01-30 2005-08-25 Funai Electric Co., Ltd. Self-propelling cleaner
JP2005211496A (ja) * 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211493A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005211364A (ja) 2004-01-30 2005-08-11 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
DE602005017749D1 (de) 2004-02-03 2009-12-31 F Robotics Acquisitions Ltd Roboter-dockstation und roboter zur verwendung damit
EP1711098B1 (en) 2004-02-04 2008-05-07 S.C.JOHNSON &amp; SON, INC. Surface treating device with cartridge-based cleaning system
JP2005218560A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
ATE486480T1 (de) 2004-02-06 2010-11-15 Koninkl Philips Electronics Nv System und verfahren für einen hibernationsmodus für barkeneinrichtungen
JP2005224265A (ja) * 2004-02-10 2005-08-25 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005224263A (ja) 2004-02-10 2005-08-25 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
DE102004007677B4 (de) 2004-02-16 2011-11-17 Miele & Cie. Kg Saugdüse für einen Staubsauger mit einer Staubfluss-Anzeigevorrichtung
JP2005230032A (ja) 2004-02-17 2005-09-02 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
KR100561863B1 (ko) 2004-02-19 2006-03-16 삼성전자주식회사 가상 센서를 이용한 로봇의 네비게이션 방법 및 장치
KR100571834B1 (ko) 2004-02-27 2006-04-17 삼성전자주식회사 청소 로봇의 바닥 먼지 검출 방법 및 장치
DE102004010827B4 (de) 2004-02-27 2006-01-05 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenbearbeitungsgerät und Verfahren zu dessen Steuerung
WO2005086685A2 (en) * 2004-03-05 2005-09-22 Tennant Low profile side squeegee assembly
JP4309785B2 (ja) 2004-03-08 2009-08-05 フィグラ株式会社 電気掃除機
US20050273967A1 (en) 2004-03-11 2005-12-15 Taylor Charles E Robot vacuum with boundary cones
US20060020369A1 (en) * 2004-03-11 2006-01-26 Taylor Charles E Robot vacuum cleaner
US7360277B2 (en) * 2004-03-24 2008-04-22 Oreck Holdings, Llc Vacuum cleaner fan unit and access aperture
WO2005098475A1 (en) 2004-03-29 2005-10-20 Evolution Robotics, Inc. Sensing device and method for measuring position and orientation relative to multiple light sources
US7535071B2 (en) 2004-03-29 2009-05-19 Evolution Robotics, Inc. System and method of integrating optics into an IC package
US7148458B2 (en) 2004-03-29 2006-12-12 Evolution Robotics, Inc. Circuit for estimating position and orientation of a mobile object
DE112005000738T5 (de) 2004-03-29 2007-04-26 Evolution Robotics, Inc., Pasadena Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen
US7617557B2 (en) 2004-04-02 2009-11-17 Royal Appliance Mfg. Co. Powered cleaning appliance
US7603744B2 (en) * 2004-04-02 2009-10-20 Royal Appliance Mfg. Co. Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation
JP2005296511A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
TWI258259B (en) 2004-04-20 2006-07-11 Jason Yan Automatic charging system of mobile robotic electronic device
JP2005309700A (ja) * 2004-04-20 2005-11-04 Sanyo Electric Co Ltd 自走式移動体、移動体制御方法、及びコンピュータプログラム
TWI262777B (en) 2004-04-21 2006-10-01 Jason Yan Robotic vacuum cleaner
US7041029B2 (en) 2004-04-23 2006-05-09 Alto U.S. Inc. Joystick controlled scrubber
USD510066S1 (en) 2004-05-05 2005-09-27 Irobot Corporation Base station for robot
JP2005346700A (ja) 2004-05-07 2005-12-15 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
US7208697B2 (en) 2004-05-20 2007-04-24 Lincoln Global, Inc. System and method for monitoring and controlling energy usage
JP4163150B2 (ja) 2004-06-10 2008-10-08 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
JP2008508572A (ja) 2004-06-24 2008-03-21 アイロボット コーポレーション 携帯ロボットのプログラミングおよび診断ツール
US7778640B2 (en) 2004-06-25 2010-08-17 Lg Electronics Inc. Method of communicating data in a wireless mobile communication system
US7254864B2 (en) * 2004-07-01 2007-08-14 Royal Appliance Mfg. Co. Hard floor cleaner
US7706917B1 (en) 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
JP2006026028A (ja) 2004-07-14 2006-02-02 Sanyo Electric Co Ltd 掃除機
JP2006031503A (ja) * 2004-07-20 2006-02-02 Sharp Corp 自律走行移動体
US20060020370A1 (en) 2004-07-22 2006-01-26 Shai Abramson System and method for confining a robot
US6993954B1 (en) 2004-07-27 2006-02-07 Tekscan, Incorporated Sensor equilibration and calibration system and method
KR20040072581A (ko) 2004-07-29 2004-08-18 (주)제이씨 프로텍 전자기파 증폭중계기 및 이를 이용한 무선전력변환장치
JP2004337632A (ja) * 2004-07-29 2004-12-02 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自走式掃除機
JP4201747B2 (ja) 2004-07-29 2008-12-24 三洋電機株式会社 自走式掃除機
DE102004038074B3 (de) 2004-07-29 2005-06-30 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
KR100641113B1 (ko) 2004-07-30 2006-11-02 엘지전자 주식회사 이동로봇 및 그의 이동제어방법
KR101012375B1 (ko) 2004-07-30 2011-02-09 엘지전자 주식회사 진공청소기의 흡입노즐
JP4268911B2 (ja) 2004-08-04 2009-05-27 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
KR100601960B1 (ko) 2004-08-05 2006-07-14 삼성전자주식회사 로봇의 위치 추적 및 지도 작성 방법
DE102004041021B3 (de) 2004-08-17 2005-08-25 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Bodenreinigungssystem
GB0418376D0 (en) 2004-08-18 2004-09-22 Loc8Tor Ltd Locating system
US20060042042A1 (en) 2004-08-26 2006-03-02 Mertes Richard H Hair ingestion device and dust protector for vacuum cleaner
CA2578525A1 (en) 2004-08-27 2006-03-09 Sharper Image Corporation Robot cleaner with improved vacuum unit
KR100677252B1 (ko) 2004-09-23 2007-02-02 엘지전자 주식회사 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법
KR100664053B1 (ko) 2004-09-23 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
DE102004046383B4 (de) 2004-09-24 2009-06-18 Stein & Co Gmbh Vorrichtung für Bürstwalze von Bodenpflegegeräten
DE102005044617A1 (de) 2004-10-01 2006-04-13 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Pflegen und/oder Reinigen eines Bodenbelages sowie Bodenbelag und Bodenpflege- und oder Reinigungsgerät hierzu
US7430462B2 (en) 2004-10-20 2008-09-30 Infinite Electronics Inc. Automatic charging station for autonomous mobile machine
US8078338B2 (en) 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
USD526753S1 (en) * 2004-10-26 2006-08-15 Funai Electric Company Limited Electric vacuum cleaner
KR100656701B1 (ko) 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
JP4074285B2 (ja) 2004-10-29 2008-04-09 モレックス インコーポレーテッド フラット状のケーブルの挿通構造及び挿通方法
JP4485320B2 (ja) 2004-10-29 2010-06-23 アイシン精機株式会社 燃料電池システム
KR100575708B1 (ko) 2004-11-11 2006-05-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법
KR20060059006A (ko) 2004-11-26 2006-06-01 삼성전자주식회사 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치
JP4277214B2 (ja) 2004-11-30 2009-06-10 日立アプライアンス株式会社 自走式掃除機
KR100664059B1 (ko) 2004-12-04 2007-01-03 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 장애물 위치 인식시스템 및 방법
WO2006061133A1 (de) 2004-12-09 2006-06-15 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
DE102005019908A1 (de) 2004-12-09 2006-06-14 Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg Reinigungsroboter
US7870637B2 (en) * 2004-12-10 2011-01-18 Techtronic Floor Care Technology Limited Stacked tank arrangement for a cleaning apparatus
KR100588061B1 (ko) 2004-12-22 2006-06-09 주식회사유진로보틱스 이중흡입장치가 구비된 청소용 로봇
JP4601419B2 (ja) * 2004-12-27 2010-12-22 花王株式会社 湿式電気掃除機用吸引ノズル
US20060143295A1 (en) 2004-12-27 2006-06-29 Nokia Corporation System, method, mobile station and gateway for communicating with a universal plug and play network
KR100499770B1 (ko) 2004-12-30 2005-07-07 주식회사 아이오. 테크 네트워크 기반의 로봇 제어 시스템
KR100588059B1 (ko) 2005-01-03 2006-06-09 주식회사유진로보틱스 청소용 로봇의 비접촉 장애물 감지 장치
US7904990B1 (en) * 2005-01-07 2011-03-15 Bissell Homecare Inc. Extraction cleaning with alternating fluid distribution
JP4243594B2 (ja) * 2005-01-31 2009-03-25 パナソニック電工株式会社 清掃ロボット
JP2006227673A (ja) 2005-02-15 2006-08-31 Matsushita Electric Ind Co Ltd 自律走行装置
GB2449393B (en) * 2005-02-17 2009-04-29 Bissell Homecare Inc Surface cleaning apparatus with cleaning fluid supply
US7389156B2 (en) 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US8392021B2 (en) 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2279686B1 (en) 2005-02-18 2012-11-14 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
US7620476B2 (en) * 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US20060184293A1 (en) 2005-02-18 2006-08-17 Stephanos Konandreas Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
KR100661339B1 (ko) * 2005-02-24 2006-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기
ES2238196B1 (es) 2005-03-07 2006-11-16 Electrodomesticos Taurus, S.L. Estacion base con robot aspirador.
KR100654676B1 (ko) * 2005-03-07 2006-12-08 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기
JP2006247467A (ja) 2005-03-08 2006-09-21 Figla Co Ltd 自走式作業車
US20060207053A1 (en) * 2005-03-15 2006-09-21 Beynon Merlin D Vacuum and cleaning apparatus
JP2006260161A (ja) 2005-03-17 2006-09-28 Figla Co Ltd 自走式作業ロボット
KR100657530B1 (ko) * 2005-03-31 2006-12-14 엘지전자 주식회사 자동주행 로봇의 들림감지장치
JP4533787B2 (ja) 2005-04-11 2010-09-01 フィグラ株式会社 作業ロボット
JP2006296697A (ja) 2005-04-20 2006-11-02 Figla Co Ltd 清掃ロボット
KR100624387B1 (ko) * 2005-04-25 2006-09-20 엘지전자 주식회사 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
TWI278731B (en) 2005-05-09 2007-04-11 Infinite Electronics Inc Self-propelled apparatus for virtual wall system
US20060259494A1 (en) 2005-05-13 2006-11-16 Microsoft Corporation System and method for simultaneous search service and email search
US7389166B2 (en) 2005-06-28 2008-06-17 S.C. Johnson & Son, Inc. Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner
US7578020B2 (en) * 2005-06-28 2009-08-25 S.C. Johnson & Son, Inc. Surface treating device with top load cartridge-based cleaning system
JP4492462B2 (ja) 2005-06-30 2010-06-30 ソニー株式会社 電子機器、映像処理装置及び映像処理方法
US20070006404A1 (en) 2005-07-08 2007-01-11 Gooten Innolife Corporation Remote control sweeper
JP4630146B2 (ja) 2005-07-11 2011-02-09 本田技研工業株式会社 位置管理システムおよび位置管理プログラム
JP2007014668A (ja) 2005-07-11 2007-01-25 Funai Electric Co Ltd 自走掃除機
US20070017061A1 (en) 2005-07-20 2007-01-25 Jason Yan Steering control sensor for an automatic vacuum cleaner
JP2007034866A (ja) 2005-07-29 2007-02-08 Hitachi Appliances Inc 移動体の走行制御方法及び自走式掃除機
US20070028574A1 (en) 2005-08-02 2007-02-08 Jason Yan Dust collector for autonomous floor-cleaning device
US7456596B2 (en) 2005-08-19 2008-11-25 Cisco Technology, Inc. Automatic radio site survey using a robot
USD548411S1 (en) * 2005-08-29 2007-08-07 Bsh Bosch Und Siemens Hausgeraete Gmbh Robot vacuum cleaner
KR20070027916A (ko) 2005-08-30 2007-03-12 삼성광주전자 주식회사 슬립현상을 감지할 수 있는 로봇청소기
CA2918049C (en) 2005-09-02 2019-04-09 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
DE102005046639A1 (de) 2005-09-29 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbständig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät
DE102005046813A1 (de) 2005-09-30 2007-04-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahren zum Betreiben eines selbsttätig verfahrbaren Haushaltsgerätes sowie Verfahren zum Betreiben einer Basisstation
DE102005046913A1 (de) 2005-10-01 2007-04-05 GM Global Technology Operations, Inc., Detroit Verbinder für Druckleitungen
JP4477565B2 (ja) 2005-10-04 2010-06-09 シャープ株式会社 集塵器およびそれを備えた電気掃除機
US8097414B2 (en) 2005-11-25 2012-01-17 K. K. Dnaform Method for detecting and amplifying nucleic acid
KR101300493B1 (ko) 2005-12-02 2013-09-02 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
KR101099808B1 (ko) 2005-12-02 2011-12-27 아이로보트 코퍼레이션 로봇 시스템
DE602006009143D1 (de) * 2005-12-02 2009-10-22 Irobot Corp Roboternavigationssystem mit autonomer abdeckung
EP1969437B1 (en) 2005-12-02 2009-09-09 iRobot Corporation Coverage robot mobility
ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2017-07-12 Irobot Corporation Sistema de robot.
ATE442619T1 (de) 2005-12-02 2009-09-15 Irobot Corp Modularer roboter
US7568259B2 (en) 2005-12-13 2009-08-04 Jason Yan Robotic floor cleaner
DE502005009101D1 (de) * 2005-12-20 2010-04-08 Wessel Werk Gmbh Selbstfahrende Saugreinigungsvorrichtung
DE202005019993U1 (de) 2005-12-20 2006-02-23 Wessel-Werk Gmbh & Co. Kg Selbstfahrende Saugreinigungsvorrichtung
KR100683074B1 (ko) 2005-12-22 2007-02-15 (주)경민메카트로닉스 로봇청소기
TWI290881B (en) 2005-12-26 2007-12-11 Ind Tech Res Inst Mobile robot platform and method for sensing movement of the same
TWM294301U (en) 2005-12-27 2006-07-21 Supply Internat Co Ltd E Self-propelled vacuum cleaner with dust collecting structure
WO2008013568A2 (en) 2005-12-30 2008-01-31 Irobot Corporation Autonomous mobile robot
KR20070074146A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
KR20070074147A (ko) 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기 시스템
US7953526B2 (en) * 2006-01-18 2011-05-31 I-Guide Robotics, Inc. Robotic vehicle controller
US8166606B2 (en) * 2006-02-07 2012-05-01 Nilfisk-Advance, Inc. Squeegee assembly
JP2007209392A (ja) * 2006-02-07 2007-08-23 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2007213180A (ja) 2006-02-08 2007-08-23 Figla Co Ltd 移動体システム
EP1836941B1 (en) 2006-03-14 2014-02-12 Toshiba TEC Kabushiki Kaisha Electric vacuum cleaner
US8634960B2 (en) 2006-03-17 2014-01-21 Irobot Corporation Lawn care robot
CA2541635A1 (en) 2006-04-03 2007-10-03 Servo-Robot Inc. Hybrid sensing apparatus for adaptive robotic processes
EP2027806A1 (en) 2006-04-04 2009-02-25 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
US8087117B2 (en) 2006-05-19 2012-01-03 Irobot Corporation Cleaning robot roller processing
US8417383B2 (en) 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
US7211980B1 (en) 2006-07-05 2007-05-01 Battelle Energy Alliance, Llc Robotic follow system and method
EP1897476B1 (en) 2006-09-05 2010-06-09 LG Electronics Inc. Cleaning robot
US7408157B2 (en) 2006-09-27 2008-08-05 Jason Yan Infrared sensor
US7318248B1 (en) 2006-11-13 2008-01-15 Jason Yan Cleaner having structures for jumping obstacles
US20090102296A1 (en) 2007-01-05 2009-04-23 Powercast Corporation Powering cell phones and similar devices using RF energy harvesting
JP5285861B2 (ja) 2007-02-22 2013-09-11 新光電子株式会社 荷重変換用音叉振動装置
KR101414321B1 (ko) 2007-05-09 2014-07-01 아이로보트 코퍼레이션 자동 커버리지 로봇
US20080302586A1 (en) 2007-06-06 2008-12-11 Jason Yan Wheel set for robot cleaner
JP2009015611A (ja) 2007-07-05 2009-01-22 Figla Co Ltd 充電システム、充電ユニットおよび移動ロボットの自動充電システム
JP5040519B2 (ja) 2007-08-14 2012-10-03 ソニー株式会社 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム
US20090048727A1 (en) 2007-08-17 2009-02-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner and control method and medium of the same
KR101330734B1 (ko) 2007-08-24 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
EP2180972A1 (en) 2007-08-31 2010-05-05 Element Six (Production) (Pty) Ltd. Polycrystalline diamond composites
JP5091604B2 (ja) 2007-09-26 2012-12-05 株式会社東芝 分布の評価方法、製品の製造方法、分布の評価プログラム及び分布の評価システム
FR2923465B1 (fr) 2007-11-13 2013-08-30 Valeo Systemes Thermiques Branche Thermique Habitacle Dispositif de chargement et de dechargement pour chariot de manutention.
JP5150827B2 (ja) 2008-01-07 2013-02-27 株式会社高尾 スピーカ破壊検出機能つき遊技機
JP5042076B2 (ja) 2008-03-11 2012-10-03 新明和工業株式会社 吸引装置および吸引車
JP5046239B2 (ja) 2008-03-28 2012-10-10 住友大阪セメント株式会社 有機無機複合体
BRPI0910450A2 (pt) * 2008-04-24 2016-07-19 Evolution Robotics Inc limpador robótico
JP5054620B2 (ja) 2008-06-17 2012-10-24 未来工業株式会社 通気弁
JP5023269B2 (ja) 2008-08-22 2012-09-12 サンノプコ株式会社 界面活性剤及びこれを含有してなる塗料組成物
USD593265S1 (en) * 2008-12-02 2009-05-26 Bissell Homecare, Inc. Robotic vacuum cleaner
JP2010198552A (ja) 2009-02-27 2010-09-09 Konica Minolta Holdings Inc 運転状況監視装置
JP5046246B2 (ja) 2009-03-31 2012-10-10 サミー株式会社 パチンコ遊技機
TWI399190B (zh) 2009-05-21 2013-06-21 Ind Tech Res Inst 清潔裝置、及其偵測方法
JP5302836B2 (ja) 2009-09-28 2013-10-02 黒崎播磨株式会社 ストッパー制御型浸漬ノズル
WO2012015007A1 (ja) 2010-07-30 2012-02-02 株式会社小松製作所 分岐管の製造方法及び分岐管製造装置
JP5312514B2 (ja) 2011-04-28 2013-10-09 上銀科技股▲分▼有限公司 交差式ローラーベアリング
ES2732069T3 (es) 2011-04-29 2019-11-20 Irobot Corp Rodillo elástico y compresible y robot de cobertura autónomo
WO2013007273A1 (en) 2011-07-08 2013-01-17 Cardionovum Sp.Z.O.O. Balloon surface coating
JP5257533B2 (ja) 2011-09-26 2013-08-07 ダイキン工業株式会社 電力変換装置
JP5257527B2 (ja) 2012-02-03 2013-08-07 日立電線株式会社 光電気複合伝送モジュール
JP6003251B2 (ja) 2012-06-06 2016-10-05 ブラザー工業株式会社 露光装置
KR101438603B1 (ko) 2012-10-05 2014-09-05 현대자동차 주식회사 차량용 에어컨 시스템
JP6154143B2 (ja) 2013-01-25 2017-06-28 Juki株式会社 電子部品実装装置および電子部品実装方法
JP6026312B2 (ja) 2013-02-15 2016-11-16 株式会社ファンケル 泡沫化粧料
JP6379623B2 (ja) 2013-05-13 2018-08-29 株式会社ジェイテクト 切削装置および切削方法
JP6327598B2 (ja) 2013-10-30 2018-05-23 株式会社オカムラ 椅子
JP6293095B2 (ja) 2015-07-06 2018-03-14 ショット日本株式会社 ヒューズ付き気密端子
EP3117979B1 (en) 2015-07-17 2019-08-21 Shanghai Seeyao Electronics Co Ltd Process and device for simultaneous laser welding
KR102166510B1 (ko) * 2015-10-30 2020-10-16 더 에르고 베이비 캐리어 아이엔씨 조절 가능한 아기 캐리어
JP6789972B2 (ja) 2015-11-27 2020-11-25 Hoya株式会社 マスクブランク用基板、多層反射膜付き基板、反射型マスクブランク及び反射型マスク、並びに半導体装置の製造方法
JP7059702B2 (ja) 2018-03-09 2022-04-26 横浜ゴム株式会社 タイヤ用ゴム組成物及び空気入りタイヤ

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5321869A (en) * 1976-08-13 1978-02-28 Sharp Corp Simplified cleaner with dust removing means
WO2002067752A1 (en) * 2001-02-24 2002-09-06 Dyson Ltd A collecting chamber for a vacuum cleaner
WO2003024292A2 (de) * 2001-09-14 2003-03-27 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Selbsttätig verfahrbares bodenstaub-aufsammelgerät, sowie kombination eines derartigen aufsammelgerätes und einer basisstaton
US20050229355A1 (en) * 2004-04-16 2005-10-20 Panasonic Corporation Of North America Dirt cup with dump door in bottom wall and dump door actuator on top wall

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180078799A (ko) 2016-12-30 2018-07-10 (유)광일산업 도로변 식물성장 억제장치

Also Published As

Publication number Publication date
JP5926310B2 (ja) 2016-05-25
JP2014131753A (ja) 2014-07-17
US20080281470A1 (en) 2008-11-13
US10070764B2 (en) 2018-09-11
EP2570065B1 (en) 2015-11-25
EP2995236A1 (en) 2016-03-16
US20080276407A1 (en) 2008-11-13
KR20120115417A (ko) 2012-10-17
KR101314438B1 (ko) 2013-10-07
US8370985B2 (en) 2013-02-12
KR101393196B1 (ko) 2014-05-08
EP2148604B1 (en) 2014-06-04
US11014460B2 (en) 2021-05-25
EP2574264A1 (en) 2013-04-03
US20130117952A1 (en) 2013-05-16
US8726454B2 (en) 2014-05-20
JP2014131768A (ja) 2014-07-17
JP6215189B2 (ja) 2017-10-18
JP2012096042A (ja) 2012-05-24
JP5514258B2 (ja) 2014-06-04
KR20100054877A (ko) 2010-05-25
KR20100029753A (ko) 2010-03-17
WO2008141186A2 (en) 2008-11-20
ES2571739T3 (es) 2016-05-26
EP2155032B1 (en) 2015-12-02
WO2008141131A3 (en) 2009-05-14
KR20120099122A (ko) 2012-09-06
US20190008351A1 (en) 2019-01-10
KR101505380B1 (ko) 2015-03-23
JP5144752B2 (ja) 2013-02-13
US20180116479A1 (en) 2018-05-03
EP2644074A1 (en) 2013-10-02
KR20140101008A (ko) 2014-08-18
KR101339513B1 (ko) 2013-12-10
EP2574264B1 (en) 2016-03-02
US10299652B2 (en) 2019-05-28
KR20140101009A (ko) 2014-08-18
WO2008141186A3 (en) 2009-05-14
KR20100049703A (ko) 2010-05-12
US20220009363A1 (en) 2022-01-13
US20120011668A1 (en) 2012-01-19
JP6063904B2 (ja) 2017-01-18
EP2995236B1 (en) 2022-10-05
JP2012110725A (ja) 2012-06-14
EP3031375B1 (en) 2021-11-03
US20120011669A1 (en) 2012-01-19
JP2010526596A (ja) 2010-08-05
EP3031375A1 (en) 2016-06-15
JP2012045403A (ja) 2012-03-08
KR20100051133A (ko) 2010-05-14
US8347444B2 (en) 2013-01-08
JP2014193418A (ja) 2014-10-09
KR20100022036A (ko) 2010-02-26
EP2995235B1 (en) 2021-08-11
JP5926304B2 (ja) 2016-05-25
EP2781178A1 (en) 2014-09-24
EP2574265B1 (en) 2015-10-14
EP2570065A1 (en) 2013-03-20
WO2008141131A2 (en) 2008-11-20
US20190246862A1 (en) 2019-08-15
US20140215735A1 (en) 2014-08-07
EP2148604A2 (en) 2010-02-03
KR20130128485A (ko) 2013-11-26
US11072250B2 (en) 2021-07-27
KR20100054878A (ko) 2010-05-25
KR20140041964A (ko) 2014-04-04
US8239992B2 (en) 2012-08-14
JP2015051336A (ja) 2015-03-19
US20120265343A1 (en) 2012-10-18
KR101295448B1 (ko) 2013-08-09
ES2559128T3 (es) 2016-02-10
US8839477B2 (en) 2014-09-23
KR20140123110A (ko) 2014-10-21
EP2995235A1 (en) 2016-03-16
US20170079499A1 (en) 2017-03-23
KR101301834B1 (ko) 2013-08-29
KR101452676B1 (ko) 2014-10-22
JP6999123B2 (ja) 2022-01-18
KR101519685B1 (ko) 2015-05-12
US11498438B2 (en) 2022-11-15
US20080276408A1 (en) 2008-11-13
JP2017080449A (ja) 2017-05-18
EP2155032A2 (en) 2010-02-24
JP2014111190A (ja) 2014-06-19
EP2574265A1 (en) 2013-04-03
US8438695B2 (en) 2013-05-14
KR101529848B1 (ko) 2015-06-17
KR101345528B1 (ko) 2013-12-27
KR101168481B1 (ko) 2012-07-26
US20120265346A1 (en) 2012-10-18
ES2562824T3 (es) 2016-03-08
US9480381B2 (en) 2016-11-01
JP2012176279A (ja) 2012-09-13
KR101458752B1 (ko) 2014-11-05
US20150020326A1 (en) 2015-01-22
JP5474023B2 (ja) 2014-04-16
KR20140022472A (ko) 2014-02-24
KR20120012833A (ko) 2012-02-10
KR101414321B1 (ko) 2014-07-01
JP2010526594A (ja) 2010-08-05
EP2781178B1 (en) 2021-04-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101160393B1 (ko) 소형 자율 커버리지 로봇

Legal Events

Date Code Title Description
A107 Divisional application of patent
A201 Request for examination
A107 Divisional application of patent
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150605

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160610

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170522

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180516

Year of fee payment: 7