JP6966366B2 - 移動体 - Google Patents
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- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る移動体について、図面を参照して説明する。
次に、本発明の第2実施形態に係る移動体1について、図面を参照して説明する。なお、第1実施形態と同様の機能を有する構成要素については同じ符号を付し、その説明を省略する。
次に、本発明の第3実施形態に係る移動体1について、図面を参照して説明する。なお、第1実施形態および第2実施形態と同様の機能を有する構成要素については同じ符号を付し、その説明を省略する。
2 上面
3 前面
4 後面
5 左側面
6 右側面
7a 前側停止ボタン(非常停止ボタンの一例)
7b 後側停止ボタン(非常停止ボタンの一例)
8 縦バンパー
9 ハンドル
10 駆動筐体
11 ウインカー
12 前面センサ
13 前バンパー(外周バンパーの一例)
14 後バンパー(外周バンパーの一例)
15 従動輪
16 駆動輪
16a 駆動軸
17 前面凹部
18 駆動上面
18a 接続開口
19 モータ
20 動力筐体
21 側面扉
22 左側パネル
23 右側パネル
24 バッテリ
25 充電器
26 区分壁
30 第1運搬筐体
31 第1積載台(積載台の一例)
40 第2運搬筐体
41 第2積載台(積載台の一例)
50 操作端末(操作部の一例)
51 端末台
60 センサ収容部
61 広域センサ
62a 前面開口部
62b 左側開口部(側面開口部の一例)
62c 右側開口部(側面開口部の一例)
KZa 下部構造体
KZb 上部構造体
L 長さ方向
L1 前方向
L2 後方向
H1 基台部
H2 電源供給部
H3 充電収納部
T 高さ方向
W 幅方向
W1 右方向
W2 左方向
Claims (13)
- 下部構造体の上に上部構造体が配置された移動体であって、
周囲に向けて光を照射して、周囲の物体を検知する広域センサと、
前記広域センサを内部に収容し、前記下部構造体の上面と前記上部構造体の下面とに挟まれた空間であるセンサ収容部とを備え、
前記センサ収容部の全ての側面のうち、少なくとも1つの側面には、外部に面した出射窓部が設けられ、
前記出射窓部は、前記広域センサから照射された光を外部に向けて出射させ、
前記広域センサは、上面視における前記センサ収容部の中央よりも、進行方向での後方側に配置されていること
を特徴とする移動体。 - 請求項1に記載の移動体であって、
前記出射窓部は、前記センサ収容部の全ての側面のうち、複数の側面に設けられること
を特徴とする移動体。 - 請求項2に記載の移動体であって、
前記出射窓部は、前記センサ収容部の全ての側面のうち、少なくとも幅方向で対向する2つの側面に設けられること
を特徴とする移動体。 - 請求項3に記載の移動体であって、
前記2つの側面は、前記移動体の主進行方向を前側とした場合での右側および左側の側面であること
を特徴とする移動体。 - 請求項3または請求項4に記載の移動体であって、
前記出射窓部は、前記センサ収容部の全ての側面のうち、前記2つの側面とは異なる少なくとも1つの側面に設けられること
を特徴とする移動体。 - 請求項5に記載の移動体であって、
前記1つの側面は、前記移動体の主進行方向を前側とした場合での前側および/または後側の側面であること
を特徴とする移動体。 - 請求項1から請求項6までのいずれか1つに記載の移動体であって、
前記出射窓部は、前記センサ収容部の全ての側面に設けられること
を特徴とする移動体。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1つに記載の移動体であって、
前記下部構造体の上面と前記上部構造体の下面とは、それぞれ水平方向に伸びた平面状の形状であり、
前記広域センサは、水平方向での周囲に対し走査して光を照射すること
を特徴とする移動体。 - 請求項1から請求項8までのいずれか1つに記載の移動体であって、
前記出射窓部は、水平方向に伸びたスリット状の形状、または水平方向に連なった複数の孔状の形状であること
を特徴とする移動体。 - 請求項1から請求項9までのいずれか1つに記載の移動体であって、
前記出射窓部は、前記広域センサから照射された光を透過させる透過部材で覆われていること
を特徴とする移動体。 - 請求項1から請求項10までのいずれか1つに記載の移動体であって、
前記下部構造体は、走行機構であり、
前記上部構造体は、積載部であること
を特徴とする移動体。 - 下部構造体の上に上部構造体が配置された移動体であって、
周囲に向けて光を照射して、周囲の物体を検知する広域センサと、
前記広域センサを内部に収容し、前記下部構造体の上面と前記上部構造体の下面とに挟まれた空間であるセンサ収容部とを備え、
前記センサ収容部の全ての側面のうち、少なくとも1つの側面には、外部に面した出射窓部が設けられ、
前記出射窓部は、前記広域センサから照射された光を外部に向けて出射させ、前記センサ収容部の全ての側面に設けられること
を特徴とする移動体。 - 下部構造体の上に上部構造体が配置された移動体であって、
周囲に向けて光を照射して、周囲の物体を検知する広域センサと、
前記広域センサを内部に収容し、前記下部構造体の上面と前記上部構造体の下面とに挟まれた空間であるセンサ収容部とを備え、
前記センサ収容部の全ての側面のうち、少なくとも1つの側面には、外部に面した出射窓部が設けられ、
前記出射窓部は、前記広域センサから照射された光を外部に向けて出射させ、前記広域センサから照射された光を透過させる透過部材で覆われていること
を特徴とする移動体。
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