JP2006146552A - 移動機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】移動台車の両側部に駆動車輪を設け、移動機器の揺動角を検知するジャイロセンサーからの信号により駆動車輪の回転制御を行うことにより移動機器の移動面に対する2次元的な移動および移動機器のピッチング方向の揺動角を制御し、かつ移動台車の上部に設けた門型フレームと、該門型フレームと移動台車との間に設けた搬送対象物を積載するの積載部と、該門型フレームの上部に外部環境を検知するための超音波センサーとを設置する構成により、移動台車の寸法を小さくでき移動時の操舵性を向上させ、積載部のスペースを大きく確保でき搬送対象物の積載が容易になり、移動機器の最上部にセンサーを配置することで人物の検出の死角を少なくでき自律性を高められる。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の実施の形態1における移動機器の斜視図である。
7は移動台車2の上部にほぼ水平の姿勢で固定的に設置された積載部である。積載部7は後述する門型フレーム9と移動台車2との間に形成され、搬送対象物を積載することができる。この積載部7の上部はオープンなスペースになっているので手荷物等の搬送対象物を容易に積み下ろしすることが可能である。
図2は、本発明の実施の形態2の移動機器の斜視図である。図2において、図1と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
図3は、本発明の実施の形態3の移動機器の斜視図である。図3において、図1および図2と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
図4は、本発明の実施の形態4の移動機器の斜視図である。図4において、図1、図2および図3と同じ構成要素については同じ符号を用い、説明を省略する。
2 移動台車
3、4 駆動輪
5、6 車輪駆動用モータ
7 積載部
9 門型フレーム
10 光電センサー
11 超音波センサー
15 モータ
20 ジャイロセンサー
25 制御装置
26 モータ駆動回路
Claims (12)
- 1個以上の駆動回転体で移動する移動台車と、
前記移動台車の揺動角を検知する揺動角検知手段と、
前記移動台車の揺動角を制御する制御手段と、
前記移動台車の上部に設けられた搬送対象物を積載するための積載部と、
前記積載部の上部に設置された外部環境を検知するための外部環境検知手段とを備えたことを特徴とする移動機器。 - 移動台車の上部に設けた門型フレームと、
前記門型フレームと移動台車との間に設けた搬送対象物を積載するための積載部と、
前記門型フレームの上部に設けた外部環境を検知するための外部環境検知手段とを備えたことを特徴とする請求項1記載の移動機器。 - 前記外部環境検知手段により特定の人物の存在する方向と距離を検知し、移動機器が前記人物と一定の距離および角度を保ちながら移動するよう移動台車を駆動する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の移動機器。
- 前記外部環境検知手段を移動機器に対して可動的に配置し、かつ前記外部環境検知手段を前記可動軸方向に駆動するためのアクチュエータを備えたことを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の移動機器。
- 移動台車の両側部にそれぞれ駆動車輪を設け、これらの駆動車輪の回転制御により移動機器の移動面に対する2次元的な移動および移動機器のピッチング方向の揺動角を制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載の移動機器。
- 移動台車、門型フレーム、積載部および外部環境検知手段を含む移動機器全体の重心位置が、移動機器の姿勢がピッチング方向の揺動角の中心にあるときに、移動台車の両側部に設けられた2つの駆動車輪の共通の回転軸線の概略上方にあることを特徴とする請求項5記載の移動機器。
- 移動機器の上部に、移動機器の状態表示部、音声認識部、音声発生部の少なくともいずれかを備えたことを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の移動機器。
- 前記門型フレームの上部に移動機器に対する操作を行うための操作部を備えたことを特徴とする請求項2乃至7のいずれか記載の移動機器。
- 前記積載部付近に搬送対象物の有無を検知する検知手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至8のいずれかに記載の移動機器。
- 前記門型フレームを、積載部の上部の空間が広がるように屈曲可能な構成にしたことを特徴とする請求項2記載の移動機器。
- 前記門型フレームを、上下方向に伸縮可能な構成にしたことを特徴とする請求項2記載の移動機器。
- 前記積載部を移動機器の概略水平方向に可動できる構成にしたことを特徴とする請求項1記載の移動機器。
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