JP2011528627A - マニュピレータアームを運搬するエアクッションプラットフォーム及び移動可能ロボット - Google Patents

Abstract

本発明に係るエアクッションプラットフォーム（１０）は、マニュピレータアーム（１２）を運搬するため、その底面に装着されているエアクッションシステム（３２）が作動するとフロア（３４）の上方で静止時位置から移動時位置へと上昇するベース（２６）と、フロア（３４）に沿いベース（２６）を移動させるため選択的にフロア（３４）に安定接触させうるようベース（２６）に締結された少なくとも１個のアクチュエータデバイス（２２）と、プラットフォーム（１０）が移動時位置を占めているときだけ後者を作動させるようシステム（３２）及びデバイス（２２）に接続されたコントローラと、を備える。本発明に係る移動可能ロボットは、プラットフォーム（１０）に搭載されたペデスタル（１６）、その先端に装着されたアーム（１２）及びその先端（３０）に装着されたツール（１４ａ，１４ｂ）を運搬し且つ可制御的に案内する。

Description

本発明は、マニュピレータアームを運搬するエアクッションプラットフォーム、並びにフィルム式カメラ等のツールを可制御的に案内する移動可能ロボットに関する。

映画制作やテレビジョン番組制作の場では、仮想背景を使用し俳優、ニュースキャスタその他の出演者が撮影されることがある。この手法は、とりわけ、ブルースクリーン法又はグリーンスクリーン法として知られている。カメラを用いた撮影で得られた実画像を、そうした仮想背景とマッチングさせ正しいパースペクティブを得るには、カメラの正確な焦点位置及びカメラの指向方向（空間内での姿勢）について、正確な情報を得ておく必要がある。その手段として使用されているのはエンコーダ付サーボシャフトを備えるロボットである。その種のロボットでは、個々の軸の角度位置を（例えば４ｍｓｅｃ周期で）随時検出し、その結果からカメラの位置及び向きを導出することができる。

ただ、この手法では、マニュピレータアームのリーチに限りがあるため、例えば位置及び向きを随時導出しながらトラッキングショットを撮ることができない。マニピュレータアーム及びカメラをアクチュエータデバイスに載せて運ぶ構成にすることも、不可能ではないけれども、前者が重く後者が一般に華奢であるので高価なものとならざるを得ない。

また、従来から知られているエアクッションプラットフォームの多くは、手で移動させる構成を採っている。更に、エアクッションプラットフォーム駆動用外部モータドライブも存在している。これは、大出力モータで駆動される円柱状ドライブをエアクッションプラットフォームに爪で固定し、そのドライブでエアクッションプラットフォームを移動させるものである。これらのシステムでは、位置の変化を再現することが不可能である。

本発明の目的は、マニュピレータアームを運搬するエアクッションプラットフォーム及び移動可能ロボット、特に位置変化を精度よく再現できるものを提供することにある。

この目的を達成するため、請求項１記載のエアクッションプラットフォーム及び請求項１５記載の移動可能ロボットを提案する。従属形式請求項に記載したのは本発明の有用な実施形態や本発明から派生した発明である。

まず、本発明の一実施形態は、マニュピレータアームを運搬するエアクッションプラットフォームであって、その底面に装着されているエアクッションシステムを用いフロアの上方で静止時位置から移動時位置へと上昇させることが可能なベースと、フロアに沿いベースを移動させるため（選択的に）フロアに安定接触させることができるようベースに締結された少なくとも１個のアクチュエータデバイスと、エアクッションプラットフォームが移動時位置を占めているときだけアクチュエータデバイスを作動させるようエアクッションシステム及びアクチュエータデバイスに接続されたコントローラと、を備える。

本実施形態によれば、エアクッションシステムによってマニュピレータアームを運搬することができ、また重量のある物体をフロア表面に沿いスムーズに移動させることができる。更に、本エアクッションプラットフォームにはアクチュエータデバイスが付設されているので、エアクッションシステムが稼働している状態でアクチュエータデバイスを稼働させることで、本エアクッションプラットフォームを移動させ精密に位置決めすることができる。

本エアクッションプラットフォームのベースを板状の形態ではなく３本以上の脚を有する形態（テレビジョンカメラ用三脚、ポンプ、ペデスタル等に類する形態）にしたい場合や、エアクッションシステムの低コスト化を図りたい場合には、エアクッションシステムにエアリフト式クッションを少なくとも３個装着し、本エアクッションプラットフォームの重心がそれらで囲まれる構成にするとよい。

また、本エアクッションプラットフォームのベース上で荷重の不均等分布が生じていてもエアクッションシステムにおける圧力設定値でバランスがとれるようにするには、特に、相互連結された複数個のエアクッションを伴うパレット、或いは単一のエアクッションを伴うパレットで、エアクッションシステムを構成するのが得策である。

本エアクッションプラットフォームを簡便に実現するには、摺動ガイドを用い上下方向に変位させうるよう、アクチュエータデバイスの駆動装置をベースに搭載した構成にするとよい。

そうした構成では、その摺動ガイドを、ベースに締結される第１アーム及びそれに直交する第２アームを有する締結ブラケットと、締結ブラケットの第２アームに連結されたレール要素と、そのレール要素に可摺動装着され且つ駆動装置に連結されたキャリッジと、を備える構成とするのが有益である。

本エアクッションプラットフォームを移動させ精密に位置決めする際の再現性を高めるには、その駆動装置を、エンコーダ付のサーボモータとして構成されたギア付直流モータと、そのギア付直流モータの駆動軸に連結された少なくとも１個の駆動輪と、を備える構成とし、その駆動輪を、ベースに締結されたアクチュエータデバイスを介しフロアに安定接触させるのが有益である。

側方又は上方からの衝撃による駆動装置の損傷を防ぐには、その駆動装置に、駆動輪を保護する駆動輪ハウジング及びギア付直流モータを保護するモータ保護ブラケットを設けるのが有益である。

駆動輪がその接触先のフロア上で滑らないようにするには、その駆動装置が、駆動装置・ベース間に可作動装着されたスプリングによってフロアに向け付勢されるようにするのが有益である。

そうした構成を採るのではなく、その駆動装置に、少なくとも１個の駆動輪と、その駆動輪の上方に配された重りと、を設け、重りに作用する重力によって駆動輪をフロアに接触させ続けるようにしてもかまわない。

現場における位置、例えばフロアや被写体に設けられている参照ポイントの位置を確実に認識、判別、計測及び検出し、それら参照ポイントに対する本エアクッションプラットフォームの個別位置及び向きを判別することや、テーブル、家具、人間等、その場に存する有形物との衝突を避けることができるようにするには、特に、レーザスキャナ等の位置検出センサを本エアクッションプラットフォームに設けるのが有益である。

位置検出センサそれ自体に十分な重みがある場合には、その位置検出センサを重りとしても使用するのが有益である。

通常の駆動輪を用い本エアクッションプラットフォームの移動方向を変化させるには、駆動装置を摺動ガイドに可回動・可枢動実装するのが有益である。

そうした構成を採るのではなく、駆動装置を摺動ガイドに非可回動・非可枢動実装することもできる。その場合、特に、少なくとも１個の駆動輪たる一対のオムニホイールを備え、３個のアクチュエータデバイスが円に沿い１２０°間隔でベース上に配されていて、それらの駆動装置に備わる都合３本の駆動軸がシステム全体の重心にほど近い点で交差する、という構成にするのが有益である。

更に、本発明の他の実施形態は、ツールを可制御的に案内する移動可能ロボットであって、本発明の実施形態に係るエアクッションプラットフォームと、そのエアクッションプラットフォームによって運搬されるようエアクッションプラットフォームに装着されたペデスタルと、ペデスタルの先端に締結されておりその先端にツール（乃至ハンド）が装着されるマニュピレータアームと、を備える。

本実施形態で使用されるツールは、例えばフィルム式カメラ、グリッピングハンド等である。

エアクッションプラットフォームが移動している最中にその上のマニュピレータアームが作動して駆動輪が損傷することを防ぐには、特に、そのエアクッションプラットフォームが静止時位置を占めているときだけ本ロボットが稼働するよう、エアクッションプラットフォームのコントローラをロボットコントローラに接続するのが有益である。

本発明に係るエアクッションプラットフォームを備えたマニュピレータアーム付ロボット、特にフィルム内カメラが装着されテレビジョンスタジオ内で使用されているものを示す模式的概略側面図である。 本発明に係るエアクッションプラットフォームを備えたマニュピレータアーム付ロボット、特にグリッピングハンドが装着されているものを示す模式的概略側面図である。 本発明に係るエアクッションプラットフォーム及びその上に搭載されているマニュピレータアームを示す斜視図である。 図２Ａに示した装置の側面図である。 図２Ａに示した装置の上面図である。 本発明に係るアクチュエータデバイスを示す詳細斜視図である。 本発明に係るアクチュエータデバイス、特に図３Ａに示したものの側面図である。 本発明に係るアクチュエータデバイス、特に図３Ａに示したものの底面図である。 本発明に係るエアクッションプラットフォームのベースにおけるアクチュエータデバイス配置の一例を示す図である。

以下、別紙図面を参照し本発明について詳細に例示説明する。それらの図では、対応する構成要素に同一の参照符号を付してある。

図１Ａに、本発明の一実施形態に係るエアクッションプラットフォーム１０の概略構成を示す。本プラットフォーム１０にはマニュピレータアーム１２が搭載されており、そのアーム１２のペデスタル１６上には、テレビジョンスタジオ向けにセットアップされたカメラ１４ａが装着されている。本プラットフォーム１０は、給気ライン２０を介しその接続先の給気／制御ユニット１８から空気の供給を受けている。更に、その給気ライン２０と一体に制御ラインを設け、プラットフォーム１０、アーム１２、カメラ１４ａ及びアクチュエータデバイス２２に対する電流供給及び制御を実行することもできる。

この図に示したのは、カメラ１４ａをニュースキャスタのデスク２４に向け、仮想背景用スクリーンの前にいるニュースキャスタをフィルム撮影している状況である。本実施形態の構成であれば、マニュピレータアーム１２やアクチュエータデバイス２２を用いカメラ１４ａを可制御的に移動させつつ、そのカメラ１４ａの位置及び向きを随時検出することができる。更に、本プラットフォーム１０を所要位置へと移動させ、仮想背景に対し所定のパースペクティブをなすショットを撮ることができる。

図１Ｂに示すように、フィルム式カメラ１４ａに代えグリッピングハンド１４ｂをマニュピレータアーム１２に装着し、ある場所から別の場所へと所定要領で品物２５を移動させるのに使用することもできる。本願では、本プラットフォーム１０上のアーム１２にカメラ１４ａを装着した構成を例に説明を行うが、このように空気式グリッピングハンド１４ｂを本プラットフォーム１０で運搬する構成のほか、計測器（輪郭走査用レーザスキャナ等）、脆弱容器（実験室内の試験管等）運搬用特殊グリッパ、或いは溶接用アームといった他種ツールを運搬する構成にも、その説明の内容は当てはまるものである。

図２Ａ〜図２Ｃに、本プラットフォーム１０の詳細な斜視外観、側面及び上面をマニュピレータアーム１２及びそれに装着されているカメラ１４ａと共に示す。

本プラットフォーム１０は、板状で好ましくはスチール製のベース２６を備えており、そのベース２６の中央部には、平行六面体状のスチール製ペデスタル１６が搭載されている。これに代え直立管状のペデスタルを用いることもできる。ペデスタル１６上には、４個のジョイント２８ａ〜２８ｄを有するマニュピレータアーム１２が装着乃至締結されている。図示しないが、アーム１２のハンド即ち装着部３０に更に２個のジョイントがあるので、ハンド３０に連結されているカメラ１４ａを６通りの空間自由度で動かすことができる。更に、図示しないが、パン／ティルトユニットを介しカメラ１４ａを装着する構成とすることで、カメラ１４ａの空間自由度を増やすこともできる。カメラ１４ａは２〜５ｋｇの重量を有する一般的なフィルム式カメラであり、図１Ａ及び図１Ｂに示した給気ライン２０内の制御ラインや無線を利用し制御することができる。アーム１２の質量は約２５０ｋｇであるが、より重い物体を運搬する能力のあるものでは７５０ｋｇになることもある。板状のベース２６を含めたスチール製ペデスタル１６の質量は約３６０ｋｇ、ベース２６の表面積は１．５×１．５ｍ²である。

図２Ｂに示すように、ベース２６の下面にはエアクッションシステム３２が装着されている。このシステム３２は、空気緩衝層をベース２６下に発生させることで、本プラットフォーム１０を静止時位置から移動時位置へと上昇させるシステムである。こうしたシステム３２が備わっているので、本プラットフォーム３２は、フロア３４に沿いスムーズに移動させることができる。なお、この例におけるフロア３４はテレビジョンスタジオのフロアであり、その上面は、金属、プラスチック又はワニスで覆われた滑らかで凹凸の少ない面となっている。

そのエアクッションシステム３２は、図２Ｂに示す例では、小型のエアクッションが複数個装着された単体のパレットとして形成されている。そのエアクッションはそれぞれスルーフローバルブを有しており、互いに配管でつながっている。従って、荷重の分布が不均等になってもベース２６の様々な部位で圧力が適正値へと自動調整されるので、本プラットフォーム１０にペデスタル１６付のマニュピレータアーム１２を載せた構成の移動可能ロボットを、安定的に操作することができる。無論、ベース２６の下面に搭載されるエアクッションシステムを、互いに別体になっている都合４個の小さなエアリフト式クッションで構成すること、例えばそのエアリフト式クッションをベース２６の隅部に装着することで、装置コスト低減を図ることもできる。しかし、荷重の分布が不均等になった場合、加わる負荷が大きなエアリフト式クッションと小さなエアリフト式クッションとが生じ、後者の浮き上がりによって振動が発生することとなりかねないので、どちらかといえば単体パレット式のエアクッションの方が望ましい。

そして、ベース２６の縁部には、図２Ａ〜図２Ｃに示すように、本プラットフォーム１０が静止時位置，移動時位置のいずれを占めているときでも図２Ｂ中のフロア３４に安定接触するよう、複数のアクチュエータデバイス２２が搭載されている。こうした構成に代え、搭載されているデバイス２２を選択的にフロア３４に安定接触させる構成、即ちデバイス２２が随時上方に折りたたまれる構成にすることも可能である。

図３Ａ〜図３Ｃに、そのアクチュエータデバイス２２の詳細な斜視外観、側面及び底面を示す。

このアクチュエータデバイス２２には摺動ガイド３６及び駆動装置３８が備わっている。それらのうちガイド３６は、第１アーム４１ａ及びそれに直交する第２アーム４１ｂを備えた締結ブラケット４０を有している。第１アーム４１ａには、ブラケット４０をベース２６の縁部好ましくはその上面にボルトで締結することができるよう、ボアホール４２ａ，４２ｂが設けられている。また、このブラケット４０の屈曲部即ち第２アーム４１ｂにはレール要素４４が連結されており、そのレール要素４４にはその上で摺動するようキャリッジ４８が装着されている。レール要素４４は、ガイド３６がベース２６に装着されている状態で上下方向に動く２本の円柱状レール４６ａ，４６ｂを備えており、キャリッジ４８はそれらのレール４６ａ，４６ｂに被さりその上で摺動するキャリッジ要素５０を備えている。キャリッジ要素５０とレール４６ａ，４６ｂの間に、摩擦抵抗を抑える摺動要素としてプラスチック要素５２を設けることもできる。こうした形態でガイド３６に装着されているので、キャリッジ４８は、上下方向に沿いベース２６上で自在に移動させることができる。キャリッジ要素５０とレール４６ａ，４６ｂとがしっかり連結されているので、キャリッジ４８は、横方向についてはベース２６にしっかりと固定されることとなる。

なお、摺動ガイド形成素材に関していうと、“乾式”摺動ガイドの場合、摩擦特性や摩耗特性が最善な特性になる硬質の陽極酸化アルミニウムがレール形成素材として適している。システム内で潤滑剤を使用する必要がなくなり、塵埃に対する顕著な鈍感化ひいては保守不要化につながるからである。摺動するプラスチック要素５２の形成素材としては、例えば、最大摺動速度を１５ｍ／ｓｅｃにすることができその付着温度が−４０℃〜９０℃である素材Ｉｇｌｉｄｕｒ（登録商標）Ｊ／Ｊ２００（商品名）が適している。本実施形態では摺動するレール４６ａ，４６ｂの形状、即ちキャリッジ要素５０が被さる部材の形状が円柱状であるが、こうした形状に限らず任意の断面形状にすることができる。

他方、駆動装置３８はキャリッジ４８に締結されており、モータ５４及びそれに付設されたギア５５を用いギア付直流モータとして構成されている。モータ５４は位置制御用のサーボモータであり、その回転数と位置とが対応している。ギア５５はそのモータ５４を駆動軸５６に連結しており、その軸５６上には一対の駆動輪５８ａ，５８ｂが非可回動に装着されている。軸５６は、Ｕ字状の断面を有する駆動輪ハウジング６２、特にその摺動ガイド３６側の面に設けられた収容孔６０に差し込まれている。モータ５４は、そのハウジング６２を挟みガイド３６と向かい合う側に搭載されている。モータ５４は、ピン状締結要素６６でハウジング６２に締結された屈曲型のモータ保護ブラケット６４によって保護されているので、本プラットフォーム１０を移動させている最中に、その上方又は側方から衝撃を受けることがない。更に、モータ５４が外側、それにつながる駆動輪５８ａ，５８ｂがガイド３６寄りに配置されている分、ガイド３６と駆動輪５８ａ，５８ｂの間に生じる梃子が短くなるので、ベース２６を移動させたときにガイド３６に加わる力を抑えることができる。

使用するモータ５４は例えばその駆動速度が毎分約６０回転、消費電力が１〜１００Ｗ（好ましくは１〜１０Ｗ）、最大トルクが１５０〜５００Ｎ・ｃｍのもの、ギア５５は例えばその減速比が１／１００のものである。駆動輪５８ａ，５８ｂはオムニホイール、即ち従来からＳｗｅｄｉｓｈホイール又はＭｅｃａｎｕｍホイールとして知られているものである。オムニホイールは特殊な構成のホイールであり、主ホイールの回転軸に対し例えば直交する回転軸を有する（通常はバレル状の）補助ホイール群を、その主ホイールの外周面上に配した構成を有している。使用時における回転方向が主ホイールと補助ホイールとで平行でないので、それらの間に相互干渉が生じることがなく、従ってディファレンシャルギアを使用する必要もない。また、これら駆動輪５８ａ，５８ｂたるオムニホイール対は、その角度位置が互いに４５°ずれるよう駆動軸５６上に配置されているので、その動きが円滑且つ均等になる。なお、駆動輪５８ａ，５８ｂの直径は約６０ｍｍ、軸５６の直径は約８ｍｍであり、後者には最大で２０ｋｇの物体を担持できる能力が備わっている。動きを円滑にするにはこうした駆動輪５８ａ，５８ｂ対配置が有効であるが、Ｍｅｃａｎｕｍタイプのオムニホイールを１個だけ軸５６上に配置した構成にすることも可能である。

駆動輪５８ａ，５８ｂとしてオムニホイールを使用する場合、図４に示すように、ある円に沿い１２０°の角度間隔を呈するよう、また都合３本ある駆動軸５６を仮想的に延長した線がシステム全体の重心にほど近い点６８で交差するよう、ベース２６の三辺上にアクチュエータデバイス２２を配するのが望ましい。このようにすると、ベース２６を随時任意方向に向けることができ、また共通の交差点６８を中心にして回動させることができる。

また、図示の如くその駆動輪５８ａ，５８ｂとしてオムニホイールを使用するアクチュエータデバイス２２をベース２６に堅固に連結した構成はとりわけ有益であるが、スイベル型カルダン継ぎ手を介し通常の駆動輪をモータ５４に連結した構成や、ベース２６に対し横方向に回動又は枢動するようアクチュエータデバイス２２の全体又は駆動装置３８を搭載した構成にすることも可能である。後二者の構成では、カルダン継ぎ手や駆動装置の偏向分を調整する別のアクチュエータを追加する必要がある。

使用するモータ５４が小型且つ軽量で駆動装置３８があまり重くない場合には、例えば、駆動装置３８がフロア３４の表面に適当な強さで押し付けられるよう、図示しない重りを追加装着するのが望ましい。その重りの駆動装置３８への装着位置はガイド３６にできるだけ近い方がよい。例えば駆動輪５８ａ，５８ｂの上方に装着することで、駆動装置３８を昇降させたときに摺動ガイド３６がジャミングすることを防ぐことができる。単なる固形の重りを装着するのではなく、何かの機能を果たすインテリジェントな重りを使用することもできる。そうした目的に適しているものとしては、レーザスキャナや、業務用のセキュリティ乃至監視システム等がある。そうしたシステムを使用すれば、人間が本プラットフォーム１０に近づいて来たときそれを即座に検出し、その人物と衝突しないよう駆動装置３８を停止させることができる。また、位置検出が可能なセンサを設け、フロア３４上に設けた所定の参照システムに対するプラットフォーム１０の位置及び向き判別に利用することもできる。ベース２６・駆動装置３８間にスプリングを可作動装着し、そのスプリングでフロア３４に向け駆動装置３８を付勢する構成にすることもできる。

本プラットフォーム１０には、更に図示しないコントローラを設けることができる。そのコントローラを使用することで、図４の如く３個あるアクチュエータデバイス２２を制御し連携して動作させることや、本プラットフォーム１０が移動時位置を占めていない（エアクッションシステムが作動していない）ときにアクチュエータデバイス２２が作動しないようにすることができる。また、本実施形態ではアクチュエータデバイス２２が３個使用されているが、より多数使用すること、例えば互いに向かい合うようベース２６の四辺に１個ずつ、都合４個使用することも可能である。逆に、アクチュエータデバイス２２の使用個数を２個のみとし、システム全体の重心のほど近くを、それらを結ぶ直線が通るようにしてもよい。

更に、上下方向に変位する摺動ガイドはとりわけ有益なものであるが、本発明はそうした摺動ガイドを使用する形態に限定されるものではない。従って、例えば、ダブルジョイント（オムニホイールが一対の場合）又はシングルジョイント（シングルオムニホイールが１個の場合）を介しベース２６に駆動装置３８を締結した構成にすることもできる。

そして、上述の実施形態では、モータ５４が専ら本プラットフォーム１０の加速に使用されている。これは、エアクッションを使用しているため、基本的に、フロア３４・ベース２６間に生じる摩擦がさほど大きくならず、モータ５４のパワーで容易に克服できるからである。即ち、エアクッションプラットフォーム１０が使用されているため、その造作が一般に華奢なアクチュエータデバイスを使用し、５００ｋｇ超の重量を有するカメラプラットフォームを移動させて精密に位置決めすることができる。但し、そうした構成を採る場合には、移動しているときにマニュピレータアームが動くことがないよう、上述のコントローラを用い制御する必要がある。これは、大きな負荷運搬能力があるため、マニュピレータアームの動きによって駆動輪５８ａ，５８ｂに過大な力が作用し、その結果、駆動輪５８ａ，５８ｂがスリップ又は損傷する可能性があるためである。なお、使用するアクチュエータデバイスが頑丈なものであるならそうした制御は実行する必要がない。

Claims (19)

1. マニュピレータアーム（１２）を運搬するエアクッションプラットフォーム（１０）であって、
   その底面に装着されているエアクッションシステム（３２）を用いフロア（３４）の上方で静止時位置から移動時位置へと上昇させることが可能なベース（２６）と、
   フロア（３４）に沿いベース（２６）を移動させるため選択的にフロア（３４）に安定接触させることができるようベース（２６）に締結された少なくとも１個のアクチュエータデバイス（２２）と、
   エアクッションプラットフォーム（１０）が移動時位置を占めているときだけアクチュエータデバイス（２２）を作動させるようエアクッションシステム（３２）及びアクチュエータデバイス（２２）に接続されたコントローラと、
   を備えるエアクッションプラットフォーム。
2. 請求項１記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、そのエアクッションシステム（３２）が、エアクッションプラットフォーム（１０）の重心を囲むよう少なくとも３個装着されたエアリフト式クッションを備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
3. 請求項１又は２記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、そのエアクッションシステム（３２）が、相互連結された複数個のエアクッション又は単一のエアクッションを伴うパレットを備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
4. 請求項１、２又は３記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、そのアクチュエータデバイス（２２）が、摺動ガイド（３６）を用い上下方向に変位させうるようベース（２６）に搭載された駆動装置（３８）を備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
5. 請求項４記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その摺動ガイド（３６）が、
   ベース（２６）に締結される第１アーム（４１ａ）及びそれに直交する第２アーム（４１ｂ）を有する締結ブラケット（４０）と、
   締結ブラケット（４０）の第２アーム（４１ｂ）に連結されたレール要素（４４）と、
   そのレール要素（４４）に可摺動装着され且つ駆動装置（３８）に連結されたキャリッジ（４８）と、
   を備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
6. 請求項４又は５記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その駆動装置（３８）が、
   エンコーダ付のサーボモータとして構成されたギア付直流モータ（５４）と、
   そのギア付直流モータ（５４）の駆動軸（５６）に連結された少なくとも１個の駆動輪（５８ａ，５８ｂ）と、
   を備え、その駆動輪（５８ａ，５８ｂ）が、ベース（２６）に締結されたアクチュエータデバイス（２２）を介しフロア（３４）に安定接触することを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
7. 請求項６記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その駆動装置（３８）が、駆動輪（５８ａ，５８ｂ）を保護する駆動輪ハウジング（６２）及びギア付直流モータ（５４）を保護するモータ保護ブラケット（６４）を備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
8. 請求項４乃至７のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その駆動装置（３８）が、駆動装置（３８）・ベース（２６）間に可作動装着されたスプリングによってフロア（３４）に向け付勢されることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
9. 請求項４乃至８のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その駆動装置（３８）が、少なくとも１個の駆動輪（５８ａ，５８ｂ）と、その駆動輪（５８ａ，５８ｂ）の上方に配された重りと、を備え、重りに作用する重力によって駆動輪（５８ａ，５８ｂ）をフロア（３４）に接触させ続けることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
10. 請求項１乃至９のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、レーザスキャナ等の位置検出センサを備えるエアクッションプラットフォーム。
11. 請求項９又は１０記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、重りとして使用される位置検出センサを備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
12. 請求項４乃至１１のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、その駆動装置（３８）が、摺動ガイド（３６）に可回動又は可枢動実装されたことを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
13. 請求項４乃至１１のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、駆動輪（５８ａ，５８ｂ）たる一対のオムニホイールを備えることを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
14. 請求項１３記載のエアクッションプラットフォーム（１０）であって、３個のアクチュエータデバイス（２２）が円に沿い１２０°間隔でベース（２６）上に配されており、それらの駆動装置（３８）に備わる都合３本の駆動軸（５６）が、システム全体の重心にほど近い点（６８）で交差することを特徴とするエアクッションプラットフォーム。
15. ツール（１４ａ，１４ｂ）を可制御的に案内する移動可能ロボットであって、
    請求項１乃至１４のいずれか一項記載のエアクッションプラットフォーム（１０）と、
    そのエアクッションプラットフォーム（１０）によって運搬されるようエアクッションプラットフォーム（１０）に装着されたペデスタル（１６）と、
    ペデスタル（１６）の先端に締結されておりその先端（３０）にツール（１４ａ，１４ｂ）が装着されるマニュピレータアーム（１２）と、
    を備える移動可能ロボット。
16. 請求項１５、１６又は１７記載の移動可能ロボットであって、そのマニュピレータアーム（１２）の先端（３０）とツール（１４ａ，１４ｂ）との間に、ツール（１４ａ，１４ｂ）に連結されたパン／ティルトユニットが備わることを特徴とする移動可能ロボット。
17. 請求項１５又は１６記載の移動可能ロボットであって、そのツール（１４ａ，１４ｂ）がフィルム式カメラ（１４ａ）であることを特徴とする移動可能ロボット。
18. 請求項１５又は１６記載の移動可能ロボットであって、そのツール（１４ａ，１４ｂ）がグリッピングハンド（１４ｂ）であることを特徴とする移動可能ロボット。
19. 請求項１５乃至１８のいずれか一項記載の移動可能ロボットであって、そのエアクッションプラットフォーム（１０）が静止時位置を占めているときだけ本ロボットが稼働するよう、エアクッションプラットフォーム（１０）のコントローラがロボットコントローラに接続されたことを特徴とする移動可能ロボット。

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