CN108381509B - 智能抓取装置及其控制方法、智能抓取控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能抓取装置，包括：控制模块、用于盛装物品的容纳装置、用于抓取物品的抓取机构及用于移动的移动模块；所述移动模块位于所述容纳装置底部，所述抓取机构设于所述容纳装置上；所述抓取机构和所述移动模块皆与所述控制模块电性连接；所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构抓取目标物品并放置于所述容纳装置中。通过本发明实现了在智能抓取装置自动抓取物品，且能将物品收纳对应的容纳装置内，避免物品散落，同时该智能抓取装置还能够解放用户的双手和时间，便于用户在智能抓取装置抓取物品器件做其他的事情。

Description

智能抓取装置及其控制方法、智能抓取控制系统

技术领域

本发明涉及购物、智能设备技术领域，具体而言，本发明涉及一种智能抓取装置及其控制方法、智能抓取控制系统。

背景技术

随着人们生活水平的提高以及科技的不断发展，人们常常到超市购物，然而人们对于购物体验以及购物的便捷性要求也越来越高。因此网络购物超市运营而生，使得人们可在家里下单购物。然而，网络购物在客户下单后，需要再通过配送人员配货，进而增加网络超市的人力成本。同时，客户在网络超市上下单时，不能够直观地看到商品外观，将低了客户的购物体验。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述技术缺陷之一，特别是网络超市人力成本高以及客户购物体验不高的问题。

本发明提供的一种智能抓取装置，包括：控制模块、用于盛装物品的容纳装置、用于抓取物品的抓取机构及用于移动的移动模块；所述移动模块位于所述容纳装置底部，所述抓取机构设于所述容纳装置上；所述抓取机构和所述移动模块皆与所述控制模块电性连接；

所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构抓取目标物品并放置于所述容纳装置中。

进一步地，所述抓取机构包括至少一组伸缩组件，所述伸缩组件包括设置于所述容纳装置上的一端以及设置有抓取组件的一端，所述伸缩组件设置所述抓取组件的一端以设置在所述容纳装置上的一端为支点进行伸缩。

进一步地，所述抓取机构还包括旋转组件，所述伸缩组件通过所述旋转组件与所述容纳装置连接。

进一步地，所述抓取机构还包括升降组件，所述升降组件底端与所述旋转组件连接，所述伸缩组件远离所述抓取组件的一端位于所述升降组件上。

优选地，所述升降组件沿其轴向设有第一滑轨，所述伸缩组件远离所述抓取组件的一端设有与所述第一滑轨配合以滑动的第一滑块。

优选地，所述伸缩组件包括至少两个伸缩臂，相邻两所述伸缩臂中一个伸缩臂设有第二滑轨，另一个所述伸缩臂设有与所述第二滑轨配合以滑动的第二滑块。

进一步地，所述容纳装置包括至少两个与物品类别相对应的容纳腔，所述容纳腔环绕所述抓取机构设置，以便所述伸缩组件能将抓取的目标物放置到与其类别相对应的所述容纳腔内。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接且用于计量目标物的计量模块，所述计量模块位于所述伸缩组件靠近所述抓取组件的一端。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接的摄像装置，所述摄像装置位于所述抓取机构顶部。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接且用于获取障碍物信息的红外传感器和/或超声传感器。

本发明提供的一种智能抓取装置控制方法，应用于任一技术方案所述的智能抓取装置，控制方法步骤包括：

接收执行指令，解析所述执行指令包含的执行信息，所述执行信息包括待抓取物品信息及所述待抓取物品所在位置的目标地位置信息；

获取到达目标地的路径信息，依据所述路径信息控制所述智能抓取装置移动至目标地；

控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内。

进一步地，所述智能抓取装置包括计量模块，所述计量模块内预设有计量标准，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤之后，包括：

依据预设的所述计量标准对已抓取物品计量，获得所述已抓取物品的金额。

进一步地，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤之后，还包括：

依次叠加所述容纳装置内所有所述已抓取物品的金额，获得所述容纳装置内所有所述已抓取物品的总额。

进一步地，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤中，具体包括：

依据预设地图、所述待抓取物品信息、所述目标地位置信息，规划所述智能抓取装置的移动路径；

依据所述移动路径获取到达所述目标地的所述路径信息。

进一步地，所述智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，具体包括：

获取所述摄像装置拍摄的第一实时图像，依据所述第一实时图像确定所述目标地位置信息；

依据所述目标地位置信息，控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内。

进一步地，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，还具体包括：

获取所述摄像装置拍摄的第二实时图像，依据所述第二实时图像判断所述容纳装置的当前容量；

当所述容纳装置的所述当前容量位于所述预设容量阈值内时，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内。

进一步地，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤之前，包括：

接收用户的移动指令，解析所述移动指令包括的移动信息，所述移动信息包括到达所述目标地的路径信息。

进一步地，所智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，包括：

获取所述摄像装置拍摄的第三实时图像，以便于用户依据所述第三实时图像判断所述待抓取物品的位置；

接收用户依据所述待抓取物品的位置发送的抓取指令，控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内。

本发明提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现任一技术方案所述的智能抓取装置控制方法。

本发明提供的一种智能抓取控制装置的终端，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一技术方案所述的智能抓取装置控制方法。

本发明提供的一种智能抓取控制系统，包括客户端以及所述计算机可读存储介质或者所述的智能抓取装置的终端，所述客户端用于与所述计算机可读存储介质或者所述的智能抓取装置的终端进行信息交互。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

1、本发明实施例中提供的一种智能抓取装置，包括：控制模块、用于盛装物品的容纳装置、用于抓取物品的抓取机构及用于移动的移动模块；所述移动模块位于所述容纳装置底部，所述抓取机构设于所述容纳装置上；所述抓取机构和所述移动模块皆与所述控制模块电性连接；所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构抓取目标物品并放置于所述容纳装置中。通过本发明实现了在智能抓取装置自动抓取物品，且能将物品收纳对应的容纳装置内，避免物品的散落，同时该智能抓取装置还能够通过控制模块和移动模块移动智能抓取装置移动至指定的目的地，避免人为推动购物车前行以及人为拿取商品，使得用户可以解放自己的双手和时间，便于用户在智能抓取装置抓取物品器件做其他的事情。

2、本发明实施例中提供的一种智能抓取装置控制方法，应用于任一项技术方案所述的智能抓取装置，控制方法步骤包括：接收执行指令，解析所述执行指令包含的执行信息，所述执行信息包括待抓取物品信息及所述待抓取物品所在位置的目标地位置信息；获取到达目标地的路径信息，依据所述路径信息控制所述智能抓取装置移动至目标地；控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内。与智能抓取装置配合使用，避免用户单独到超市进行购物，使得用户可以将购物的时间安排用于做其他的事情，不用固定在购物超市内或者购物商场内进行购物，智能抓取装置完成购买后，可通过配送人员将其送至用户指定的地点，进而方便了用户优化自己的时间安排。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明一种智能抓取装置的典型实施例的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大图；

图3为图1所示智能抓取装置的俯视图；

图4为本发明一种智能抓取装置控制方法的典型实施例的方法流程图；

图5为本发明一种智能抓取装置控制方法的实施例一中一种实施方式的方法流程图；

图6为本发明一种智能抓取装置控制方法的实施例一中又一种实施方式的方法流程图；

图7为本发明一种智能抓取装置控制方法的实施例一中又一种实施方式的方法流程图；

图8为本发明一种智能抓取装置控制方法的实施例二中一种实施方式的方法流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

请参考图1和图3

本发明实施例中提供的一种智能抓取装置，包括：控制模块、用于盛装物品的容纳装置03、用于抓取物品的抓取机构00及用于移动的移动模块02；所述移动模块02位于所述容纳装置03底部，所述抓取机构00设于所述容纳装置03上；所述抓取机构00和所述移动模块02皆与所述控制模块电性连接；

所述控制模块，用于控制所述移动模块02带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构00抓取目标物品并放置于所述容纳装置03中。

本发明实施例的智能抓取装置，其通过通信的方式与云端连接，且通过该云端与用户终端连接，或者其可直接与用户终端连接。具体如，智能抓取装置作为购物车使用时，用户在家通过App登录，远程访问云端，云端与某一台购物车通信，之后用户就可以远程控制购物车；当然，用户也可以在现场通过扫二维码与用户终端通信。当用户在App上选择完成自己所需要购买的物品，则通过App向智能抓取装置发送执行指令，智能抓取装置则根据该执行指令在购物区域抓取物品。在智能抓取装置抓取物品的过程中，用户可以做其他的事情，不用固定在购物超市内或者购物商场内进行购物，智能抓取装置完成购买后，可通过配送人员将其送至用户指定的地点，进而方便了用户优化自己的时间安排。

当智能抓取装置用于购物时，所述容纳装置03用于盛放物品，相当于购物车的车篮，其主要用于放置智能抓取装置抓取的商品；所述抓取机构00主要用于将用户指定的商品从购物架上抓取下来，并将其放置于容纳装置03内；所述移动模块02主要用于将整个智能抓取装置移动至指定的目标地，如商品所在地的目标地、配送商品的配送区域等。所述控制模块与前述的移动模块02和抓取机构00电性连接，以便于在控制模块接收到执行指令时，能够控制所述移动模块02带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及控制所述抓取机构00抓取目标物品并放置于所述容纳装置03中，进一步地，智能抓取装置设有电机01，移动模块02为驱动轮，电机01与控制模块电性连接，驱动轮与电机01电性连接，控制模块控制电机01驱动所述驱动轮转动，进而带动整个智能抓取装置移动。

进一步地，所述抓取机构00包括至少一组伸缩组件07，所述伸缩组件07包括设置于所述容纳装置03上的一端以及设置有抓取组件08的一端，所述伸缩组件07设置所述抓取组件08的一端以设置在所述容纳装置03上的一端为支点进行伸缩。为了便于智能抓取机构00在购物区域内顺利的穿行，且在不使用时方便存放，降低抓取机构00所占用的空间，因此，所述抓取机构00包括至少一组伸缩组件07。进一步地，为了降低抓取机构00占用的空间，同时为了使抓取机构00抓取到的物品放置到容纳装置03内，伸缩组件07的一端设置在所述容纳装置03上，而伸缩组件07的另一端设置有抓取组件08，在抓取组件08抓取到目标物或者不抓取物品时，伸缩组件07缩短降低伸缩组件07占用的空间，避免智能抓取装置能在行进过程中碰到或者碰倒其他物品，避免其他物品挡住智能抓取装置的行进过程。在抓取组件08抓到物品时，伸缩组件07能够缩短将抓取到的物品放置到容纳装置03内。由于伸缩组件07一端设置在容纳装置03上，另一端设置有抓取组件08，因此，伸缩组件07以设置在容纳装置03上的一端为伸缩的支点，使得伸缩组件07的另一端能够远离该端实现伸缩组件07的伸长，或者伸缩组件07的另一端能够靠近该端实现伸缩组件07的缩短。进一步地，所述抓取组件08设置于伸缩组件07的另一端，便于抓取组件08能够抓取物品，该抓取组件08为抓手或者吸盘等能够稳固抓取目标物的组件，且同一组伸缩组件07的末端只安装一种抓取组件08。

进一步地，所述抓取机构00还包括旋转组件04，所述伸缩组件07通过所述旋转组件04与所述容纳装置03连接，由于同一组伸缩组件07末端只有安装有一种抓取组件08，因此，所述抓取机构00还包括旋转组件04，且伸缩组件07远离抓取组件08的一端连接在所述旋转组件04上，并通过其与容纳装置03连接。在目标物不同时，使用的抓取组件08也有可能不同，在需要采用不同抓取组件08抓取物品时，旋转组件04旋转，使得能够抓取到该物品的抓取组件08旋转到物品所在的方向，进而使得抓取组件08能够抓取到物品。结合前文智能抓取装置上设置的电机01，控制模块可控制电机01驱动旋转组件04旋转。

进一步地，所述抓取机构00还包括升降组件，所述升降组件05底端与所述旋转组件04连接，所述伸缩组件07远离所述抓取组件08的一端位于所述升降组件05上。进一步地，抓取组件08通过姿态调整组件06与伸缩组件07连接，姿态调整组件06用于调整抓取组件08的姿态，使得抓取组件08便于抓取物品。进一步地，所述升降组件05能够调整伸缩组件07的高度，进而依据抓取物品的高度调整伸缩组件07的高度，便于抓取到对应的物品。同时升降组件05与旋转组件04连接，使得旋转组件04旋转时，带动升降组件05旋转，并进一步带动伸缩组件07旋转，在使得伸缩组件07高度调整到能够抓取到物品时，同时调整伸缩组件07的方向，使得能够抓取该物品的抓取组件08也调整到物品所在的方向。

优选地，所述伸缩组件07远离所述抓取组件08的一端可与所述升降组件05固定连接，也可以滑动连接。在伸缩组件07远离所述抓取组件08的一端可与所述升降组件05固定连接时，所述升降组件05可以为伸缩式机械臂，所述伸缩组件07远离所述抓取组件08的一端与所述升降组件05顶端机械臂的末端固定连接。

请参考图2，图2为图1中A部分的放大图。

优选地，在伸缩组件远离所述抓取组件的一端可与所述升降组件05滑动连接时，所述升降组件05沿其轴向设有第一滑轨052，所述伸缩组件远离所述抓取组件的一端设有能在所述第一滑轨052上滑动的第一滑块051，进而在调整伸缩组件的高度时，通过控制模块控制伸缩组件在升降组件05上滑动至目标高度，便于伸缩组件末端的抓取组件抓取物品。在伸缩组件滑动至目标高度时，为了使其不在升降组件05上下滑，在所述第一滑块051上设置有制动组件，该组件能够使得第一滑块051稳固的固定在目标高度，避免其发生下滑。

进一步地，所述伸缩组件包括至少两个伸缩臂，相邻两所述伸缩臂中一个伸缩臂设有第二滑轨072，另一个所述伸缩臂设有第二滑块071，需要抓取物品时，控制模块控制其中一个伸缩臂在相邻伸缩臂的另一个伸缩臂上滑动，进而使得抓取组件08能够远离整个装置，向物品靠近并抓取物品，在抓到物品时，同样控制模块控制其中一个伸缩臂在另一个伸缩臂上滑动，使得抓取组件08抓取到的物品能够放置到容纳装置03内。具体的，在不使用该智能抓取装置时，收回伸缩臂的过程一致，在此不做赘述。

进一步地，同样结合前文智能抓取装置中设置的电机01，第一滑块051、第一滑轨052、第二滑块071、第二滑轨072通过电机01丝杠或电机01同步带带动完成直线运动，即完成第一滑块051和第一滑轨052、第二滑块071和第二滑轨072之间的相互滑动，以调整抓取组件08的位置。

进一步地，所述容纳装置包括至少两个与物品类别相对应的容纳腔，所述容纳腔环绕所述抓取机构设置，以便所述伸缩组件能将抓取的目标物放置到与其类别相对应的所述容纳腔内。具体的，容纳装置设置有多个容纳腔体，以便于将不同类别的物品放置于不同的腔体内，或者在一个腔体装满物品时，将新抓取到的物品放置在其他空的或者还未放满的与其类别相对应的容纳腔体内，各容纳腔体环绕整个抓取机构设置，同时旋转组件04还能在容纳装置上旋转，便于将抓取组件抓取到的物品放置对应的到容纳装置内。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接且用于计量目标物品的计量模块，所述计量模块位于所述抓取组件抓取物品的一端，具体的，所述计量模块用于称量物品的重量，所述计量模块可设置于伸缩组件的末端或者伸缩臂的最后一段伸缩臂上，且该段伸缩臂与抓取组件连接。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接的摄像装置10，所述摄像装置位于所述抓取机构00顶部。

进一步地，还包括与所述控制模块电性连接且用于获取障碍物信息的红外传感器和/或超声传感器，基于获取到的障碍物信息，智能抓取装置通过障碍物信息进行避障的操作，避免智能抓取装置碰撞到障碍物，或者避免障碍物阻挡智能抓取装置移动。

本发明实施例中提供的一种智能抓取装置控制方法，应用于任一技术方案所述的智能抓取装置，控制方法步骤包括S100、S200、S300。

S100：接收执行指令，解析所述执行指令包含的执行信息，所述执行信息包括待抓取物品信息及所述待抓取物品所在位置的目标地位置信息；

S200：获取到达目标地的路径信息，依据所述路径信息控制所述智能抓取装置移动至目标地；

S300：控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内。

在用户通过App连接上智能抓取装置上后，或者用户在通过扫码的方式连接上购物车后，用户选择要购买的目标物品，其中用户可以在App上选择需要购买的目标物物品，在用户在App终端完成了目标物品的选择后，在App上选择确定后，即生成了抓取指令，且该抓取指令中包含了抓取信息，抓取信息主要包括目标物品信息及所述目标物品所在位置的目标地位置信息。目标地位置信息即为目标物所在位置的位置信息，基于目标物品信息和目标地位置信息，规划出到达目标物的移动路径，在规划出移动路径时，同时产生了路径信息，控制模块根据路径信息控制智能抓取装置移动至目的地，其中路径信息中主要包括坐标、移动距离或者移动方向等。移动路径为基于预设的地图自动规划得到，也可以是由用户自动规划得到。到达目的地之后，控制抓取机构抓取目标物品放置到容纳装置内，进而完成目标物品的抓取过程。

进一步地，所述智能抓取装置包括计量模块，所述计量模块内预设有计量标准，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤之后，包括：

依据预设的所述计量标准对所述待抓取物品计量，获得所述已抓取物品的金额。

进一步地，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤之后，还包括：

依次叠加所述容纳装置内所有所述已抓取物品的金额，获得所述容纳装置内所有所述已抓取物品的总额。

计量标准为计量的单价，在抓取到物品后，在物品以包、袋或者件为计算单位时，按照用户选择的数量进行对已抓取物品进行计量，获得已抓取物品的总价格，在以重量为计量单位时，通过计量模块进行称重，进而在此基础上依次叠加所述容纳装置内所有所述已抓取物品的金额，获得已抓取物品的总额，即用户将要支付的金额。进一步地，在获取到总价格后，根据用户选择的结算方式进行结算，如采用第三方支付的方式进行支付，或者采用到付的方式进行支付，或者采用当前App内资金余额进行支付。

实施例一

进一步地，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤中，在其中一种实施方式中，如图5所示，具体包括S210和S220。

S210：依据预设地图、所述待抓取物品信息、所述目标地位置信息，规划所述智能抓取装置的移动路径；

S220：依据所述移动路径获取到达所述目标地的所述路径信息。

在App内预设有当前购物区域的地图，购物区域可以为一个超市或者商场，在用户完成目标物品的选择后，且得到该目标物品对应目标地的位置信息后，通过预设地图和目标地的位置信息，规划出智能抓取装置的移动路径，在规划移动路径时，尽可能选在直行且障碍物少的路径。且目标地又多个时，规划路径时，同一类产品区域的目标物品尽可能少的重复，即先将同一类产品区域的目标物品全部抓取完成，再到下一个目标物品所在的目标地位置。同时，在两目标物品位于相邻两类产品区域时，在相邻两类产品区域的其中一类产品区域的目标物品全部抓取完成后，则移动的下一个目标地为相邻两类产品区域的另一类产品区域。进而节约物品购买的时间，缩短移动的路径。同前文描述一样，在规划出移动路径时，同时产生了到达目标地的路径信息，在此不做赘述。进而能够获取依据移动路径获取到达所述目标地的所述路径信息。

进一步地，在其中一种实施方式中，如图6所示，所述智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，具体包括S301和S302。

S301：获取所述摄像装置拍摄的第一实时图像，依据所述第一实时图像确定所述目标地位置信息；

S302：依据所述目标地位置信息，控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内。

智能抓取装置设置有摄像装置，在智能抓取装置到达目标地后，需要具体确定目标物品的方向和高度，通过摄像装置拍摄的第一实时图像，基于第一实时图像确定目标物品的方向和高度(即目标地位置信息)，进而控制抓取机构调整方向和高度，将目标物品抓取到容纳装置内。

进一步地，在其中一种实施方式中，如图7所示，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，还具体包括S303和S304。

S303：获取所述摄像装置拍摄的第二实时图像，依据所述第二实时图像判断所述容纳装置的当前容量；

S304：当所述容纳装置的所述当前容量位于所述预设容量阈值内时，控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内。

容纳装置具有多个容纳腔，在目标物品抓取完成后，通过摄像装置拍摄的第二实时图像，判断容纳装置的容量，即摄像装置拍摄容纳装置的图像(第二实时图像)，对图像进行处理，并基于其确定容纳装置中各容纳腔中的当前容量，确定哪些容纳腔还能够装物品，具体确定过程包括：

确定容纳腔的容量后，将其与容纳腔的预设容量阈值进行对比，在所述容纳腔(容纳装置)的所述当前容量位于所述预设容量阈值内时，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内。

实施例二

进一步地，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤之前，包括：

接收用户的移动指令，解析所述移动指令包括的移动信息，所述移动信息包括到达所述目标地的路径信息。

在用户手动控制智能抓取装置时，App接收用户的移动指令，移动指令包括的移动信息，所述移动信息包括到达所述目标地的路径信息，解析出移动信息，便于控制智能抓取装置向用户设定的移动方向移动。具体的路劲信息同前文说明一样，在此不做赘述。

进一步地，在其中一种实施方式中，如图8所示，所智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取待抓取物品到所述容纳装置内的步骤中，包括S305和S306。

S305：获取所述摄像装置拍摄的第三实时图像，以便于用户依据所述第三实时图像判断所述待抓取物品的位置；

S306：接收用户依据所述待抓取物品的位置发送的抓取指令，控制所述抓取机构抓取所述待抓取物品到所述容纳装置内。

进一步地，当用户控制智能抓取装置到达目标物品所在的区域后，摄像装置拍摄第三实时图像，用户通过获取的摄像装置拍摄的第三实时图像用户确定目标物品的方向位置，即目标地位置信息，在用户确定目标地位置信息，通过App向智能抓取装置发送抓取指令，其中，抓取指令同样还包括目标地位置信息和目标物信息。进而控制智能抓取装置抓取对应的目标物，将其放置于容纳装置内。

本发明实施例中提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现任一技术方案所述的智能抓取装置控制方法。

本发明实施例中提供的一种抓取控制装置的终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现任一技术方案所述的智能抓取装置控制方法。

本发明实施例中提供的一种抓取控制系统，包括客户端以及所述计算机可读存储介质或者所述的智能抓取装置的终端，所述客户端用于与所述计算机可读存储介质或者所述的智能抓取装置的终端进行信息交互，实现任一技术方案所述的智能抓取装置控制方法。客户端如前文的App，便于用户通过其与智能抓取装置的终端进行信息交互。另外，本发明实施例中目标物、目标物品、待抓取物品、已抓取物品均为购物区域的商品。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种智能抓取装置控制方法，其特征在于，智能抓取装置包括：控制模块、用于盛装目标物品的容纳装置、用于抓取目标物品的抓取机构、用于移动的移动模块、以及与所述控制模块电性连接且用于计量目标物品的计量模块；所述移动模块位于所述容纳装置底部，所述抓取机构设于所述容纳装置上；所述抓取机构和所述移动模块皆与所述控制模块电性连接；所述抓取机构包括旋转组件、升降组件、抓取组件、至少一组伸缩组件，所述升降组件底端与所述旋转组件连接，所述伸缩组件远离所述抓取组件的一端位于所述升降组件上，所述抓取组件通过姿态调整组件与所述伸缩组件连接；所述控制模块，用于控制所述移动模块带动所述智能抓取装置移动至目标地，以及用于控制所述抓取机构抓取目标物品并放置于所述容纳装置中，所述计量模块位于所述伸缩组件靠近所述抓取组件的一端，所述计量模块内预设有计量标准，控制方法步骤包括：

接收用户终端发送的执行指令，解析所述执行指令包含的执行信息，所述执行信息包括目标物品信息及所述目标物品所在位置的目标地位置信息；

获取到达目标地的路径信息，依据所述路径信息控制所述智能抓取装置移动至目标地；控制所述姿态调整组件调整所述抓取组件的姿态，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内；

依据预设的所述计量标准对已抓取物品计量，获得所述已抓取物品的金额；所述计量标准包括以数量为单位和以重量为单位的单价。

2.根据权利要求1所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，在所述依据预设的所述计量标准对已抓取物品计量，获得所述已抓取物品的金额的步骤之后，还包括：

依次叠加所述容纳装置内所有所述目标物品的金额，获得所述容纳装置内所有所述目标物品的总额。

3.根据权利要求2所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤中，具体包括：

依据预设地图、所述目标物品信息、所述目标地位置信息，规划所述智能抓取装置的移动路径；

依据所述移动路径获取到达所述目标地的所述路径信息。

4.根据前权利要求3所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内的步骤中，具体包括：

获取所述摄像装置拍摄的第一实时图像，依据所述第一实时图像确定所述目标地位置信息；

依据所述目标地位置信息，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内。

5.根据权利要求4所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，在所述控制所述抓取机构抓取目标物品到所述容纳装置内的步骤中，还具体包括：

获取所述摄像装置拍摄的第二实时图像，依据所述第二实时图像判断所述容纳装置的当前容量；

当所述容纳装置的所述当前容量位于预设容量阈值内时，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内。

6.根据权利要求2所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，在所述获取到达目标地的路径信息的步骤之前，包括：

接收用户的移动指令，解析所述移动指令包括的移动信息，所述移动信息包括到达所述目标地的路径信息。

7.根据权利要求6所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所智能抓取装置包括摄像装置，在所述控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内的步骤中，包括：

获取所述摄像装置拍摄的第三实时图像，以便于用户依据所述第三实时图像判断所述目标物品的位置；

接收用户依据所述目标物品的位置发送的抓取指令，控制所述抓取机构抓取所述目标物品到所述容纳装置内。

8.根据权利要求1所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述智能抓取装置通过云端与用户通信连接或者所述智能抓取装置直接与用户终端通信连接。

9.根据权利要求8所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述伸缩组件包括设置于所述容纳装置上的一端以及设置有所述抓取组件的一端，所述伸缩组件设置所述抓取组件的一端以设置在所述容纳装置上的一端为支点进行伸缩。

10.根据权利要求9所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述伸缩组件通过所述旋转组件与所述容纳装置连接。

11.根据权利要求10所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述升降组件沿其轴向设有第一滑轨，所述伸缩组件远离所述抓取组件的一端设有与所述第一滑轨配合以滑动的第一滑块。

12.根据权利要求10所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述伸缩组件包括至少两个伸缩臂，相邻两所述伸缩臂中一个伸缩臂设有第二滑轨，另一个所述伸缩臂设有与所述第二滑轨配合以滑动的第二滑块。

13.根据权利要求10所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述容纳装置包括至少两个与物品类别相对应的容纳腔，所述容纳腔环绕所述抓取机构设置，以便所述伸缩组件能将抓取的目标物品放置到与其类别相对应的所述容纳腔内。

14.根据权利要求1所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述智能抓取装置还包括与所述控制模块电性连接的摄像装置，所述摄像装置位于所述抓取机构顶部。

15.根据权利要求1所述的智能抓取装置控制方法，其特征在于，所述智能抓取装置还包括与所述控制模块电性连接且用于获取障碍物信息的红外传感器和/或超声传感器。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现权利要求1至15任一项所述的智能抓取装置控制方法。

17.一种智能抓取控制装置的终端，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求1至15任一项所述的智能抓取装置控制方法。

18.一种智能抓取控制系统，其特征在于，包括客户端以及权利要求16所述计算机可读存储介质或者权利要求17所述的智能抓取装置的终端，所述客户端用于与所述计算机可读存储介质或者所述的智能抓取装置的终端进行信息交互。

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