CN110766444B - 商场自动购物方法、存储介质、电子设备及设备 - Google Patents

商场自动购物方法、存储介质、电子设备及设备 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种商场自动购物方法、存储介质、电子设备及设备，在消费者从输入装置上选定商品后，根据商品信息中携带的第一坐标在全局地图上对移动装置从货柜上取货时的路径进行规划，然后控制移动装置按照规划好的路径自动在商场中行走，并且根据相应商品在货柜上的高度值调整升降装置的高度，在移动装置到达路径上的指定位置时，由位于升降装置上的取货装置将货柜上被消费者选定的商品取下。通过控制移动装置按照以上的过程把路径走完后，具有该移动装置的购物车或者购物机器人就可以在消费者选定商品后无需人工干预帮助消费者完成在商场内的购物过程。该方法既避免了消费者与购物车共同在商场中行走时对购物车或者购物机器人定位产生干扰。

Description

商场自动购物方法、存储介质、电子设备及设备
技术领域
本发明涉及智能购物技术领域，特别涉及一种商场自动购物方法、存储介质、电子设备及设备。
背景技术
相关技术中，智能购物系统利用导购机器人或者智能导购购物车为用户在商场中购物提供导购服务，通过用户输入的商品信息，由导购机器人或者智能导购购物车引导客户到达选定商品所在的货架，减少用户在大型商场中寻找商品的成本。
购物的过程中，由导购机器人或者智能导购购物车带领消费者共同在超市中行走，而导购机器人或者智能导购购物车带领消费者使用传感器对周围环境进行观测以及通过对自身的当前位姿估计进行定位，最终带领消费者到达选定商品所在的货架前。
但是，在行走的过程中，导购机器人或者智能导购购物车的观测以及位姿估计的结果容易受到消费者的遮挡或者碰撞产生较大误差，导致定位效果不好，消费者仍然需要花费过多的精力找寻商品。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种商场自动购物方法、存储介质、电子设备，能够提高自动购物车的定位精度并且降低消费者在商场购物时寻找商品位置的成本。
本发明还提出一种商场自动购物设备，能够帮助消费者在商场中自动找到选定商品并从货柜上取出，不需要人工达到货柜取货，减小了消费者对导购机器人或者智能导购购物车的干扰，提高自动购物车的定位精度并且降低了消费者在商场购物时寻找商品位置的成本。
根据本发明的第一方面实施例的一种商场自动购物方法，所述方法包括：
获取若干选定商品的商品信息；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径；
基于所述路径，发送用于控制移动装置进行移动的移动指令；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，发送用于控制升降装置进行升降的升降指令；
获取所述移动装置的位置信息以及所述升降装置的高度信息，判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则发送用于控制取货装置从货柜上取货的自动取货指令。
根据本发明实施例的一种商场自动购物方法，至少具有如下有益效果：在消费者选定商品后，根据商品信息中携带的第一坐标对移动装置从货柜上取货时的路径进行规划，然后控制移动装置按照规划好的路径自动在商场中行走，并且根据相应商品在货柜上的高度值调整升降装置的高度，在移动装置到达路径上的指定位置时，由位于升降装置上的取货装置将货柜上被消费者选定的商品取下。通过控制移动装置按照以上的过程把路径走完后，具有该移动装置的购物车或者购物机器人就可以在消费者选定商品后无需人工干预帮助消费者完成在商场内的购物过程。该方法既避免了消费者与购物车或者购物机器人共同在商场中行走时对购物车或者购物机器人定位产生干扰，从而提升了购物车或者购物机器人的定位精度；并且进一步省去了消费者在购物者的人工取货操作，节省了消费者的时间成本。
根据本发明的第二方面实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明的第一发方面实施例中所述的商场自动购物方法。因此，本发明的第二方面实施例具有本发明第一方面实施例所具有的所有有益效果。
根据本发明的第三方面实施例的一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个所述程序被一个或多个所述处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如本发明的第一发方面实施例中所述的商场自动购物方法。因此，本发明的第三方面实施例具有本发明第一方面实施例所具有的所有有益效果。
根据本发明的第四方面实施例的一种商场自动购物设备，包括：
机械本体，包括移动装置、升降装置和取货装置，
其中，所述移动装置设置有用于驱动所述移动装置行走的移动驱动装置，
所述升降装置设置有用于驱动所述升降装置升降的升降驱动装置，
所述取货装置设置有用于驱动所述取货装置动作的取货驱动装置；
输入装置，用于接收消费者对商品的选定；
存储器，存储有一个或多个计算机程序以及全局地图；以及
一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
获取所述输入装置发送的若干选定商品的商品信息；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标在全局地图中规划路径；
基于所述路径，所述处理器控制所述移动驱动装置驱动所述移动装置按照所述路径进行移动；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，所述处理器控制所述升降驱动该装置驱动所述升降装置按照所述高度值进行升降；
所述处理器根据获取的所述移动装置的位置信息以及所述升降装置的高度信息，判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则控制所述取货驱动装置驱动所述取货装置进行动作以从所述货柜上取货。
根据本发明实施例的一种商场自动购物设备，至少具有如下有益效果：在消费者从输入装置上选定商品后，根据商品信息中携带的第一坐标在全局地图上对移动装置从货柜上取货时的路径进行规划，然后控制移动装置按照规划好的路径自动在商场中行走，并且根据相应商品在货柜上的高度值调整升降装置的高度，在移动装置到达路径上的指定位置时，由位于升降装置上的取货装置将货柜上被消费者选定的商品取下。通过控制移动装置按照以上的过程把路径走完后，具有该移动装置的购物车或者购物机器人就可以在消费者选定商品后无需人工干预帮助消费者完成在商场内的购物过程。该方法既避免了消费者与购物车或者购物机器人共同在商场中行走时对购物车或者购物机器人定位产生干扰，从而提升了购物车或者购物机器人的定位精度；并且进一步省去了消费者在购物者的人工取货操作，节省了消费者的时间成本。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本发明实施例的商场自动购物方法的流程图；
图2为本发明实施例的商场自动购物方法中规划路径的方法流程图；
图3为本发明实施例的商场自动购物方法中移动装置调整姿态的方法流程图；
图4为本发明其中一种实施例的商场自动购物方法中提供的移动装置定位方案的原理示意图；
图5为本发明另一中实施例的商场自动购物方法中提供的移动装置定位方案的原理示意图；
图6为本发明实施例的商场自动购物设备的结构示意图；
图7为本发明其中一种实施例的商场自动购物设备的系统框图；
图8为本发明另外一种实施例的商场自动购物设备的系统框图；
附图标记：
移动装置200、底盘210、轮子220、升降装置300、取货装置400、容纳空间500、测距传感器600、电路板700、第三无线通信模块710、第一无线通信模块720、机械本体800、移动驱动装置820、升降驱动装置830、取货驱动装置 840、测距传感器850、电子设备910、第四无线通信模块911、输入装置920、第二无线通信模块921。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、左、前等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二、第三、第四只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
如图6所示，为本发明实施例的商场自动购物设备的结构示意图。
本发明第四方面的实施例提供的一种商场自动购物设备，包括：
机械本体800，包括移动装置200、升降装置300和取货装置400，
其中，所述移动装置200设置有用于驱动所述移动装置200行走的移动驱动装置820，
所述升降装置300设置有用于驱动所述升降装置300升降的升降驱动装置 830，
所述取货装置400设置有用于驱动所述取货装置400动作的取货驱动装置 840；
输入装置920，用于接收消费者对商品的选定；
存储器，存储有一个或多个计算机程序以及全局地图；以及
一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
获取所述输入装置920发送的若干选定商品的商品信息；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标在全局地图中规划路径；
基于所述路径，所述处理器控制所述移动驱动装置820驱动所述移动装置 200按照所述路径进行移动；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，所述处理器控制所述升降驱动该装置驱动所述升降装置300按照所述高度值进行升降；
所述处理器根据获取的所述移动装置200的位置信息以及所述升降装置300 的高度信息，判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则控制所述取货驱动装置840驱动所述取货装置400进行动作以从所述货柜上取货。
在一些实施例中，输入装置920可以是设置商场内设置具有触摸屏的操作终端，该操作终端与处理器连接，用户在该操作终端选择产品并确定最终需要购买的商品，被选定的商品会被集中在“购物车”菜单页面中，“购物车”菜单页面中的商品被认为是选定商品，这些选定商品当消费者在该操作终端上进行确认操作时向处理器发送。具体地该操作终端的触摸屏上显示本商场内的商品，触摸屏上对应于每个商品可以显示该商品的部分商品信息，这些信息可以包括商品的名称、照片、商品单价等信息；该商品信息的另外一部分内容包括该商品位于商场的全局地图中的第一坐标以及位于货柜上的高度值，这些信息是不需要在触摸屏上显示的。
在另外的一些实施例中，为了缩短消费者在商场耗费的时间成本，实现网上下单，到达商场即可拿到商品。可以通过接入互联网的移动终端设备来实现对超市商品的选定。可以把智能手机、平板电脑作为用于接收消费者对商品的选定的输入装置920，通过在这些移动终端设备上运行相应的APP(应用程序)，超市内的商品信息可以通过手机APP提供给消费者，消费者可以在手机APP上实现对超市内商品的选定。被选定的商品也被集中在“购物车”菜单页面中，当消费者在APP内进行确认购物的操作时，这些选定商品通过互联网向处理器发送，因此，商场自动购物设备应该设置有与互联网连接的通信模块。
存储器中存储有商场的全局地图数据，这些全局地图应该在消费者进行购物操作前就构建完成，然后为商场内的商品都赋予一个位于该全局地图中坐标位置，即第一坐标。构建室内全局地图的方法可以采用SLAM方法，SLAM方法就是采用已知运动模型，从未知位置开始在有大量路标特征的环境中移动，这里的运动模型为两轮驱动机器人，机器人根据自身携带传感器测量任意单个路标与机器人之间的相对距离，路标的绝对位置是无法获取的，同时增量式的创建地图，然后利用已知的运动模型和传感器获得的外部环境特征信息对机器人进行自身定位。可知，由于不同的商场货柜排放方式差异很大，每个商场均具有自己独特的环境，采用SLAM方法可以对未知环境自动构建地图，通用性较高。
每件商品都对应关联有自身相应的商品信息，例如商品的名称、照片、商品单价、该商品位于商场的全局地图中的第一坐标以及位于货柜上的高度值等信息。但是考虑到利用可移动的机器人或者购物车在地图上寻找相应的商品时，可移动的机器人或者购物车应该移动到该商品所在货柜的前方，然后通过升降装置300和取货装置400把位于该商品对应的第一坐标的货柜的对应高度值的位置将商品取出。显然，可移动的机器人或者购物车不可能占据该商品的第一坐标，因此，可移动的机器人或者购物车停下来的位置坐标应该与该商品的第一坐标不同，定义可移动的机器人或者购物车停下来取货的坐标为位于全局地图中的第二坐标，所以商品信息中也关联有用于可移动的机器人或者购物车停车取货的第二坐标。
可知，基于第一坐标规划的路径应该是把可移动的机器人或者购物车经过所有选定商品的商品信息关联的第二坐标以及起点、终点连线起来形成的路径。该商品的第二坐标表示移动装置200与该商品的第一坐标之间的方向和几何距离，因此同一商品的第二坐标与第一坐标的关系应该取决于可移动的机器人或者购物车的形状结构，可移动的机器人或者购物车应该包括四个部分：电路板700、移动装置200、升降装置300和取货装置400。
其中，商场中的货柜一般是多层货柜，同一货柜上不同层的商品拥有相同的第一坐标，但是用于不同的高度值，需要说明的是，该高度值不是限定商品的水平高度，而是用于约定升降装置300升降的高度。升降装置300上安装有取货装置400，因此，这个高度值的实际含义是升降装置300按照该高度值将取货装置 400升降到对应于相应商品的位置。
可以知道，要把商品从对应的货柜上的对应层上取下，必须满足两个条件：移动装置200到达路径上的指定位置，也就是移动装置200到达相应的第二坐标；并且，升降装置300带动取货装置400升降至对应于该商品高度值的高度位置。在这两个条件均满足下，取货装置400才开始工作将商品取下。如果移动装置 200未到达指定位置，则继续向指定位置移动，如果升降装置300为到达对应于该商品高度值的高度位置，则继续作升降动作。
其中一个实施例中，在移动装置200到达相应的第二坐标时，即移动装置 200停止移动了，升降装置300才开始升降，当升降装置300带动取货装置400 到达对应于相应高度值的高度位置，取货装置400才开始取货。
另外一个实施例中，为了节省升降装置300升降的时间，加快取货速度，在移动装置200到达相应的第二坐标之前，即移动装置200还在移动的过程中，升降装置300就开始升降动作，当移动装置200到达相应的第二坐标之后，升降装置300已经升降至对应于该第二坐标高度值的高度位置，取货装置400可以立即开始取货。
在一些实施例中，移动装置200采用由电机驱动轮子220的结构实现，具体地，移动装置200包括底盘210以及设置在底盘210上的四个麦克纳姆轮，采用移动驱动电机作为移动驱动装置820，四个麦克纳姆轮由移动驱动电机配合驱动移动装置200行进。通过四个麦克纳姆轮的配合，移动装置200具有在多个方向上的灵活调节能力，有利于调整姿态，使移动装置200按照设定姿态到达第二坐标，提高定位的精度。当然是用普通的轮子220代替麦克纳姆轮也可以实现该移动装置200。在别的实施例中，也可以采用履带式结构的移动装置200，移动装置200的实现结构属于现有技术，这里不赘述。
本实施例中，升降装置300包括升降台以及用于驱动升降台升降的升降气缸，或者升降装置300采用升降电机驱动链式结构驱动升降台升降，取货装置 400安装在升降台上。升降装置300的实现结构属于现有技术，这里不赘述。
具体地，货柜按照水平高度分为多层，每层沿水平方向设置有多个储物槽，储物槽的前端设置有出货口，储物槽的前端朝向停下来出货时的取货装置400，储物槽内设置有用于带动位于储物槽内的商品向出货口移动的出货机构。出货机构可以选用输送带，位于该储货槽内的商品位于输送带上，由输送带把商品运输到出货口，并且在出货口相对的两侧设置有红外传感器，用于测量出货口是否有商品，当取货装置400取走位于出货口的商品时，红外传感器检测到此时出货口商品为空，则向处理器发送信号，处理器控制输送带将商品向前输送到出货口，保证出货口一直存在商品，便于取货装置400能够从设定的位置上取货。当然，除了传送带，出货机构还可以采用由气缸驱动的推杆，由该推杆把商品推动到出货口。
在本实施例中，取货装置400安装升降装置300的升降台上，取货装置400 包括可朝向所述出货口方向伸缩运动的支撑板或支撑杆。对于排放在出货口的底部平坦的商品，例如盒装饮料，取货装置400采用取货气缸带动支撑板，支撑板在取货气缸的驱动下伸入到出货口并把盒装饮料取出，然后通过升降装置300 带动该支撑板升降到机器人或者购物车的容纳空间500上，支撑板受倾斜电机控制发生倾斜，将盒装饮料送入到容纳空间500中。对于利用塑料袋包装好的商品，取货装置400采用取货气缸带动支撑杆，支撑杆在取货气缸的驱动下伸入到出货口并穿入塑料袋的提手位置将塑料袋取出，该支撑杆具有一定的弧度可以更好的将塑料袋从储货槽中取出，然后通过升降装置300带动该支撑杆升降到机器人或者购物车的容纳空间500上，支撑杆受倾斜电机控制发生倾斜，将塑料袋送入到容纳空间500中。在别的实施中，也可以采用气爪伸入到出货口抓取相应的商品，应该明确取货装置400的结构应该根据商品的形状特点设计。
如图1所示，为本发明实施例的商场自动购物方法的流程图。
本发明第一方面的实施例提供的一种商场自动购物方法包括以下步骤：
步骤S100：获取若干选定商品的商品信息；
步骤S101：基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径；
步骤S102：基于所述路径，发送用于控制移动装置200进行移动的移动指令；
步骤S103：基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，发送用于控制升降装置300进行升降的升降指令；
步骤S104：获取所述移动装置200的位置信息以及所述升降装置300的高度信息；
步骤S105：判断所述高度信息是否对应于相应的所述高度值；
步骤S106：判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置；
若步骤S105和步骤S106的结果均为是，
则执行步骤S107：发送用于控制取货装置400从货柜上取货的自动取货指令。
若步骤S105的结果为否时，回到步骤S103；步骤S106的结果为否时，回到步骤S102。
具体地，如图2所示，为本发明实施例的商场自动购物方法中规划路径的方法流程图。
步骤S101，包括以下步骤：
步骤S1011:获取若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标；
步骤S1012:基于获取的若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述第一坐标生成与相应的所述第一坐标一一对应的第二坐标；
步骤S1013:获取移动装置200位于起点的第三坐标；
步骤S1014:基于所述第三坐标和所述第二坐标生成所述路径，所述路径以所述第三坐标为起点并经过所有的所述第二坐标。
显然，可移动的机器人或者购物车不可能占据该商品的第一坐标，因此，可移动的机器人或者购物车停下来的位置坐标应该与该商品的第一坐标不同，定义可移动的机器人或者购物车停下来取货的坐标为位于全局地图中的第二坐标，所以商品信息中也关联有用于可移动的机器人或者购物车停车取货的第二坐标。通过设置第二坐标作为移动装置200取货时停止移动的坐标点，便于根据移动装置 200的占据的空间位置大小，合理调整第二坐标与第一坐标之间的距离，增强本方法的通用性。
在一些可选实施例中，规划路径可以选用如下的方案：按照选定商品的顺序获取这些商品信息中的第二坐标，按照获取这些第二坐标的顺序规划移动装置 200的路径。例如消费者选定三件商品名称分别为A1、A2、A3商品的顺序依次为A1、A2、A3，对应于A1、A2、A3的第二坐标分别是：(a1,b1)、(a2,b2)、 (a3,c3)，而移动装置200的起点坐标为第三坐标，为(a0,b0)，其中起点坐标与移动装置200的终点坐标相同。则移动装置200按照获取这些第二坐标的顺序规划移动装置200的路径为依次经过(a0,b0)、(a1,b1)、(a2,b2)、(a3,c3)、(a0,b0)。
在另外的实施例中，规划路径可以选用如下的方案：从起点(a0,b0)出发，将本次任务需要经过的所有第二坐标建立为未经过坐标数据集，每到达一个位于未经过坐标数据集中的第二坐标(c1,d1)时，将该第二坐标(c1,d1)从未经过坐标数据集中移除，并利用该被移除的第二坐标(c1,d1)与未经过坐标数据集中的第二坐标(c2,d2)计算位于全局地图中的直线距离，取与该第二坐标(c1,d1) 距离最短的第二坐标(c2,d2)为下一个需要经过的第二坐标(c2,d2)。在未经过坐标数据集为空集的时候，设定下一个经过点为终点(a0,b0)。
可知的是，一次取货的时间成本可以认为由移动装置200在路径上移动的时间与取货装置400从货柜上取出商品的时间两部分构成。而取货装置400从货柜上取货消耗的时间应该包括升降装置300升降的到相应高度的时间以及取货装置400取出商品放入到容纳空间500中的时间。在上述的实施例中通过控制升降装置300在移动装置200移动到下一第二坐标的过程中升降至与下一第二坐标关联的商品对应的高度值，节约了升降装置300动作带来的升降成本。
进一步，为了缩短移动装置200在路径上移动的时间，可以采用相关的模型研究路径规划的问题，可以将拿取商品可以看作一个经典的TSP问题(Traveling SalesmanProblem)又译为旅行推销员问题，TSP可以描述为：一个商品推销员要去若干个城市推销商品，该推销员从一个城市出发，需要经过所有城市后，回到出发地。应如何选择行进路线，以使总的行程最短。
针对TSP问题存在蚁群算法、近似算法、遗传算法、模拟退火算法、神经网络等规划路径的方案。通过这些规划路径的方案，使得移动装置200通过的路径比较优化，是本领域技术人员通过现有的算法可以实现的，由于篇幅较长，这里不作赘述。
在规划好路径之后，移动装置200在路径上的移动可以划分为多段，每段看成是从当前的第二坐标(e1,f1)向路径上的下一个第二坐标(e2,f2)移动的定位方案。
在其中一种可选的实施例中，如图4所示，为本发明其中一种实施例的商场自动购物方法中提供的移动装置200定位方案的原理示意图。从当前的第二坐标 H(e1,f1)向路径上的下一个第二坐标I(e2,f2)移动的定位采用如下方案：
在移动装置200上装配速度传感器，根据全局地图上规划出来的路径，按比例进行前进距离的计算，如出发点H(e1,f1)到拐点J1，根据比例在地图中为 30米，购物车就在H(e1,f1)到拐点J1之间直线行进，根据速度位移公式计算，到达30米后进行左转。然后在拐点J1到拐点J2之间直行30米到达拐点J2。同理，最终从J2沿直线到达I(e2,f2)。利用速度传感器数据计算直线上的运动位移效果较好，特别是直线匀速运动计算结构精度较高。
在另外一种可选的实施例中，从当前的第二坐标B0(e3,f3)向路径上的下一个第二坐标B3(e4,f4)移动的定位采用如下方案：
在上述通过在移动装置200上装配速度传感器配合地图比例计算位移方案的基础上，为了减小速度传感器在拐点处由于速度变动较大产生测量误差对定位精度造成的影响，根据全局地图上的拐点处在商场对应位置设置光信号发生器向移动装置200发送不同的坐标信号，由移动装置200接收并判断当前所在位置。具体地，可以在拐点处设置光信号发生器，在移动装置200上安装有用于接收光信号的光检测器，每处拐点的光信号发生器产生的信号都是唯一的，从而处理器可以根据设置在移动装置200上的光检测器接收到的光信号，判断当前位于哪个拐点。如图5所示，为本发明另一中实施例的商场自动购物方法中提供的移动装置200定位方案的原理示意图。假设图中实线为已经规划出的路径，路径中需要依次经过传感器B1,B2达到目标位置B3,B3坐标为(e4,f4)，移动装置200从出发点B0(e3,f3)向B1位置行进，到B1处接收到信号认为到达B1点，接着由传感器位于全局地图上的坐标位置以及传感器之间的位置关系，调整行进方向，向 B2进行移动直至最后到达最终目标(e4,f4)。
在上述提供的移动装置200定位方案的基础上，可以知道处理器根据对移动过程速度的计算和拐点处传感器信号的交互，可以实时获取移动装置200的位置信息，同时，升降装置300通过升降电机驱动，为了实时获取升降装置300的高度信息，采用伺服驱动器驱动升降电机，伺服驱动器会实时反馈升降电机的状态，从而处理器可以实时获取升降装置300的高度信息。通过伺服驱动器的监控，升降电机自带的编码器反馈信号给伺服驱动器，伺服驱动器根据反馈值与目标值进行比较，当反馈值和目标值相等时，认为升降装置300的高度信息达到相应高度值。
在获取移动装置200的位置信息以及升降装置300的高度信息之后，处理器判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则处理器向取货装置400发送用于控制取货装置 400从货柜上取货的自动取货指令。
如图3所示，为本发明实施例的商场自动购物方法中移动装置200调整姿态的方法流程图。在一些可选的实施例中，为了提高移动装置200的定位精度，在获取移动装置200的位置信息之后，处理器执行步骤S106：判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置，若是，则执行以下步骤：
步骤S1061：获取移动装置200的姿态数据；
步骤S1062：基于获取的所述移动装置200的所述姿态数据，发送用于控制所述移动装置200调整姿态的姿态调整指令。
在其中一个实施例中，在移动装置200朝向货柜的一侧设置两个测距传感器850600，当移动装置200到达路径上的第二坐标时，两个测距传感器850600同时测量与货柜之间的距离，要求货柜朝向小车的一面是一个平面，移动装置200 的这两个测距传感器850600也安装在移动装置200朝向货柜的一侧的平面上，通过对比两个测距传感器850600的数据，可以获得移动装置200的姿态。例如要求的标准姿态为移动装置200朝向货柜的一侧平面与货柜朝向小车的一面是平行的，则向移动装置200的移动驱动电机发出相应的指令，控制移动装置200 调整方向姿态。当然，测距传感器850600的数量包括但不限于三个、四个。
另一种实施例中，定义移动装置200需要到达的路径上的下一个第二坐标所对应的商品所在的货柜为目标货柜，移动装置200到达该商品对应的第二坐标后，定义该目标货柜朝向移动装置200的货柜或墙面为参照面，目标货柜和参照面分别位于该移动装置200的两侧，在该移动装置200分别朝向目标货柜和参照面的两侧分别设置两组测距单元，每组测距单元包括两个以上的测距传感器 850600。朝向目标货柜一侧的测距单元的两个测距传感器850600同时测量与目标货柜之间的距离，要求目标货柜朝向小车的一面是一个平面，移动装置200 的这两个测距传感器850600也安装在移动装置200朝向目标货柜的一侧的平面上，通过对比两个测距传感器850600的数据，可以获得移动装置200的姿态。同时朝向参照面的测距单元的两个测距传感器850600，也同时测量与参照面的距离，通过计算两种测距单元的数据进一步提升调整姿态时的精度，从而提升定位的精度。
在移动装置200的姿态被调整为标准姿态后，处理器向取货装置400发送用于控制取货装置400从货柜上取货的自动取货指令。由于此时移动装置200带动升降装置300和取货装置400移动到了标准的姿态，所以可以提升取货装置400 取货时的精确度。
在一些可选的实施例中，执行所述基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径步骤前，还包括：基于获取若干的所述选定商品的所述商品信息中携带的商品单价，计算所述选定商品的商品总价；发送与所述商品总价匹配的支付请求，并检测是否支付成功，若是，则执行基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径。本实施例中，设置了先支付后购物的步骤，减少了商场管理的成本。
在其中一些实施例中，可以存着先购物在支付的方法，即消费者利用本发明实施例提供的商场自动购物设备，将选定商品全部都从商场的货柜中通过可移动的机器人或者购物车取好了，然后在支付相应的价钱。
根据本发明的第二方面实施例的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明的第一发方面实施例中所述的商场自动购物方法。因此，本发明的第二方面实施例具有本发明第一方面实施例所具有的所有有益效果。
根据本发明的第三方面实施例的一种电子设备910，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个所述程序被一个或多个所述处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如本发明的第一发方面实施例中所述的商场自动购物方法。因此，本发明的第三方面实施例具有本发明第一方面实施例所具有的所有有益效果。
如图7所示，为本发明其中一种实施例的商场自动购物设备的系统框图。在一些实施例中该电子设备910设置在可移动的机器人或者购物车上的电路板700 上，电路板700上设置有第一无线通信模块720用于该电子装置与输入装置920 的第二无线通信921模块进行通信。
如图8所示，为本发明另外一种实施例的商场自动购物设备的系统框图。在另外一些实施例中，该电子设备910与可移动的机器人或者购物车分体设置，此时电路板700上设置有第三无线通信模块710，该电子设备910上设置有第四无线通信模块911，该电子设备910通过第四无线通信模块911与第三无线通信模块710进行通信，从而控制可移动的机器人或者购物车的移动、升降和取货操作。
上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种商场自动购物方法，其特征在于，所述方法包括：
获取若干选定商品的商品信息；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径；
基于所述路径，发送用于控制移动装置进行移动的移动指令；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，发送用于控制升降装置进行升降的升降指令；
获取所述移动装置的位置信息以及所述升降装置的高度信息，判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则发送用于控制取货装置从货柜上取货的自动取货指令；
其中，所述基于所述路径，发送用于控制移动装置进行移动的移动指令，包括：将所述路径划分为多段直线位移路径，发送用于控制移动装置沿多段所述直线位移路径进行移动的移动指令；
在所述移动装置沿多段所述直线位移路径进行移动的过程中，接收光信号发生器发送的坐标信号，根据所述坐标信号确定所述移动装置的当前位置信息，并根据所述当前位置信息调整所述移动装置的行进方向，所述光信号发生器设置在每段所述直线位移路径之间的拐点处。
2.根据权利要求1所述的一种商场自动购物方法，其特征在于，在“判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置”的结果为是之后，还包括以下步骤：
获取所述移动装置的姿态数据；
基于获取的所述移动装置的所述姿态数据，发送用于控制所述移动装置调整姿态的姿态调整指令。
3.根据权利要求1所述的一种商场自动购物方法，其特征在于，所述基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径，包括：
获取若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标；
基于获取的若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述第一坐标生成与相应的所述第一坐标一一对应的第二坐标；
获取移动装置位于起点的第三坐标；
基于所述第三坐标和所述第二坐标生成所述路径，所述路径以所述第三坐标为起点并经过所有的所述第二坐标。
4.根据权利要求1所述的一种商场自动购物方法，其特征在于，执行所述基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径步骤前，还包括：
基于获取若干的所述选定商品的所述商品信息中携带的商品单价，计算所述选定商品的商品总价；
发送与所述商品总价匹配的支付请求，并检测是否支付成功，若是，则执行基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标规划路径。
5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至4中任一项所述的商场自动购物方法。
6.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个所述程序被一个或多个所述处理器执行时，使得一个或多个所述处理器实现如权利要求1至4任一项所述的商场自动购物方法。
7.一种商场自动购物设备，其特征在于，包括：
机械本体，包括移动装置、升降装置和取货装置，
其中，所述移动装置设置有用于驱动所述移动装置行走的移动驱动装置，
所述升降装置设置有用于驱动所述升降装置升降的升降驱动装置，
所述取货装置设置有用于驱动所述取货装置动作的取货驱动装置；
输入装置，用于接收消费者对商品的选定；
存储器，存储有一个或多个计算机程序以及全局地图；以及
一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：
获取所述输入装置发送的若干选定商品的商品信息；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的第一坐标在全局地图中规划路径；
基于所述路径，所述处理器控制所述移动驱动装置驱动所述移动装置按照所述路径进行移动；
基于若干所述选定商品的所述商品信息中携带的所述选定商品位于货柜上的高度值，所述处理器控制所述升降驱动装置驱动所述升降装置按照所述高度值进行升降；
所述处理器根据获取的所述移动装置的位置信息以及所述升降装置的高度信息，判断所述位置信息是否对应于所述路径上的指定位置且所述高度信息是否对应于相应的所述高度值，若是，则控制所述取货驱动装置驱动所述取货装置进行动作以从所述货柜上取货；
其中，所述基于所述路径，所述处理器控制所述移动驱动装置驱动所述移动装置按照所述路径进行移动，包括：所述处理器将所述路径划分为多段直线位移路径，并控制所述移动驱动装置驱动所述移动装置沿多段所述直线位移路径进行移动；
所述商场自动购物设备还包括光检测器，所述光检测器用于在所述移动装置沿多段所述直线位移路径进行移动的过程中，接收光信号发生器发送的坐标信号并将所述坐标信号发送至所述处理器，所述光信号发生器设置在每段所述直线位移路径之间的拐点处；
所述处理器还用于根据所述坐标信号确定所述移动装置的当前位置信息，并根据所述当前位置信息调整所述移动装置的行进方向。
8.根据权利要求7所述的一种商场自动购物设备，其特征在于：所述移动装置朝向所述货柜的一面设置有两个以上的测距传感器。
9.根据权利要求7所述的一种商场自动购物设备，其特征在于：所述货柜上设置有多个储物槽，所述储物槽的前端设置有出货口，所述储物槽内设置有用于带动位于所述储物槽内的商品向所述出货口移动的出货机构。
10.根据权利要求7所述的一种商场自动购物设备，其特征在于：所述移动装置包括底盘以及设置在所述底盘上的四个麦克纳姆轮。
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