WO2021125035A1

WO2021125035A1 - ロボット

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Publication number: WO2021125035A1
Application number: PCT/JP2020/046019
Authority: WO
Inventors: 祥介山之上; 正樹永塚
Original assignee: Thk株式会社
Priority date: 2019-12-17
Filing date: 2020-12-10
Publication date: 2021-06-24
Also published as: TW202128529A; JPWO2021125035A1; CN114829086A

Abstract

本発明に係るロボットは、台車部と、台車部において上下方向に延びるように設置された直動部と、直動部に上下方向に移動可能に組付けられた少なくとも二つのアーム部と、直動部に上下方向に移動可能に組付けられた撮像部と、を備えている。そして、ロボットにおいて、各アーム部と、撮像部とが、直動部に対して互いに独立して移動可能である。また、ロボットにおいて、撮像部によって撮像された画像に基づいて各アーム部が互いに独立して制御される。

Description

ロボット

　本発明は、対象物を保持可能な保持機構が設けられたアーム部を備えたロボットに関する。

　スーパーマーケットやコンビニエンスストア等の店舗においては、様々な商品が陳列された商品棚が設置されている。そして、ユーザ（店舗利用者）は、目当ての商品を商品棚から取り上げて、該商品を購入する。そのため、店舗においては、ユーザがある商品を購入することで、商品棚に陳列されている該商品の数が減少したり、または、商品棚から該商品がなくなったりした場合、該商品を該商品棚に補充する必要がある。

　一方、近年においては、ユーザの利便性向上等を目的として、店舗における商品の自動販売システムに関する様々な技術が開発されている。例えば、特許文献１には、店舗において、ユーザが購入を希望する商品のコードをリーダで読み取るとともに、読み取られたコードに対応する商品を商品棚（収納ケース）から取り出した上で、商品引渡機まで該商品を搬送する自動販売システムに関する技術が開示されている。また、この特許文献１に記載のシステムでは、商品棚から商品を取り出すための商品取出装置が該商品棚の正面に設置されている。この商品取出装置は、商品棚に対して縦方向および横方向に移動可能であり、ホストコンピュータによって指定された商品を商品棚から取り出す。さらに、この商品取出装置は、ホストコンピュータからの指令に基づき、商品棚に対する商品の補充も逐次行う。このとき、商品取出装置は、補充用の商品が置かれている商品補充ケースの棚から商品を取り出して、該商品を商品棚に補充する。

特開平８－１６１４０６号公報

　上記のように、店舗における商品棚への商品の補充を、店員に代えて、ロボット等の商品補充装置を用いて行うことが望まれている。しかしながら、例えば特許文献１に記載されているような商品補充装置を設置する場合、商品取出装置を商品棚全面に対して縦方向および横方向に移動させるためのスペースや設備が必要となり、設備の大型化を招く虞がある。そこで、本発明は、店舗における商品棚への商品の補充を好適に行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

　本発明の第１の態様に係るロボットは、
　走行機能を有する台車部と、
　前記台車部において上下方向に延びるように設置された直動部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられ、且つ、基端側が前記直動部にそれぞれ上下方向に移動可能に組付けられた、少なくとも二つのアーム部と、
　前記直動部に上下方向に移動可能に組付けられた撮像部と、
　を備え、
　各アーム部と、前記撮像部とが、前記直動部に対して互いに独立して移動可能であって、
　前記撮像部によって撮像された画像に基づいて各アーム部が互いに独立して制御される。

　本発明の第２の態様に係るロボットは、
　走行機能を有する台車部と、
　前記台車部において上下方向に延びるように設置された直動部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられ、且つ、基端側が前記直動部に上下方向に移動可能に組付けられたアーム部と、を備え、
　前記アーム部が複数の関節部を有し、
　前記アーム部における前記複数の関節部のうち最も基端側の関節部である基端関節部がヨー方向にのみ駆動可能に構成されており、且つ、
　前記複数の関節部のうちの前記基端関節部の以外の関節部にヨー方向以外の方向に駆動可能に構成された関節部が含まれている。

　本発明の第３の態様に係るロボットは、
　走行機能を有する台車部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられたアーム部と、を備えたロボットであって、
　前記アーム部が、前記台車部の位置を基準として定まる所定の作業範囲内において駆動可能であり、
　前記台車部における前記所定の作業範囲とは反対側の位置に設けられたセンサであって、前記台車部の位置を基準として定まる、前記所定の作業範囲の少なくとも一部を含まない所定の監視範囲内の状況を検知可能なセンサと、
　前記台車部が停止した状態で前記アーム部が駆動している時、および、前記ロボットが前記台車部によって走行している時に、前記センサによって前記所定の監視範囲内の状況を監視する監視部と、をさらに備える。

　本発明によれば、店舗における商品棚への商品の補充を好適に行うことができる。

実施形態に係るロボットの概略構成を示す図である。アーム部の概略構成を示す図である。アーム部における各可動部の駆動方向を説明するための図である。ロボットを制御するための制御装置の機能構成を示すブロック図である。補充作業中のロボットの様子を示す図である。ロボットにおいてアーム部の保持機構によって商品が保持されている状態を示す図である。ロボットを制御するための制御装置の機能構成を示すブロック図である。補充作業を行うときのロボットの様子を示す図である。補充作業中のロボットの様子を示す図である。走行中のロボットの様子を示す図である。

　本発明の第１の態様および第２の態様に係るロボットは、台車部、直動部、およびアーム部、を備えている。台車部は走行機能を備えている。ロボットは、この台車部によって自走可能である。また、アーム部には、対象物を保持可能な保持機構が設けられている。ロボットは、このアーム部の保持機構によって対象物（すなわち、商品棚に補充する商品）を保持し、該対象物を移動させることが可能である。

　また、直動部は、台車部において上下方向に延びるように設置されている。そして、直動部にはアーム部の基端側が上下方向に移動可能に組付けられている。つまり、ロボットにおいては、直動部に対してアーム部が上下方向に移動可能である。このような構成によれば、商品棚が高さ方向に複数の棚を有する場合に、ロボットにおいて、保持機構によって対象物（商品）を保持したアーム部を上下方向に移動させることによって、各棚に該対象物を補充することが可能となる。

　そして、本発明の第１の態様に係るロボットは、少なくとも二つのアーム部を備えている。さらに、本発明の第１の態様に係るロボットは撮像部を備えている。また、直動部には、少なくとも二本のアーム部がそれぞれ上下方向に移動可能に組付けられている。また、直動部には、撮像部が上下方向に移動可能に組付けられている。ここで、各アーム部と、撮像部とは、直動部に対して互いに独立して移動可能である。そして、撮像部によって撮像された画像に基づいて各アーム部が互いに独立して制御される。

　上記構成によれば、商品棚が高さ方向に複数の棚を有する場合に、撮像部を直動部に対して上下方向に移動させることによって、各棚の状態を該撮像部によって撮像することができる。そして、撮像部によって撮像された画像に基づいて、少なくとも二つのアーム部それぞれを、高さ方向が異なる領域を作業対象として同時に駆動させることが可能となる。そのため、商品棚の各棚に対象物（商品）を効率的に補充することができる。

　また、本発明の第２の態様に係るロボットにおいては、アーム部が複数の関節部を有している。そして、アーム部における複数の関節部のうち最も基端側の関節部である基端関節部がヨー方向にのみ駆動可能に構成されている。また、アーム部における複数の関節部のうちの基端関節部の以外の関節部にヨー方向以外の方向に駆動可能に構成された関節部が含まれている。

　ロボットにおいてアーム部に複数の関節部を設けることで、該アーム部を自由度の高い機構とすることができる。これにより、対象物（商品）を商品棚に補充する際に、アーム部によってよりフレキシブルな作業を行うことが可能となる。ここで、アーム部の保持機構によって対象物が保持されている状態では、該アーム部の各関節部に対して下方向のモーメントが作用する。このとき、アーム部の基端側に位置する関節部に作用するモーメントは、該アーム部の先端側に位置する関節部に作用するモーメントよりも大きくなる。したがって、仮に、アーム部における基端関節部がピッチ方向に駆動可能に構成されていると、該アーム部の保持機構によって対象物が保持されている状態で該基端関節部のピッチ方向の動きを停止させておく場合（基端関節部を固定させておく場合）に、より大きな制動力を生じさせることが必要となる。そのため、基端関節部を駆動させたり、そのピッチ方向の動きを停止させたりするための、モータの大型化または消費電力の増加を招く虞がある。

　これに対し、本発明の第２の態様に係るロボットでは、上記のように、基端関節部がヨー方向にのみ駆動可能に構成されている。つまり、基端関節部が、ピッチ方向に駆動可能には構成されていない。したがって、アーム部の保持機構によって対象物が保持されることで基端関節部に下方向のモーメントが作用したとしても、該基端関節部のピッチ方向の動きを停止させておくための制動力を発生させることが不要となる。そのため、基端関節部を駆動させたり、そのピッチ方向の動きを停止させたりするための、モータの大型化または消費電力の増加を抑制することができる。また、本発明の第２の態様に係るロボットでは、上記のように、アーム部における複数の関節部のうちの基端関節部の以外の関節部にヨー方向以外の方向に駆動可能に構成された関節部が含まれている。これにより、基端関節部がヨー方向にのみ駆動可能な構成であったとしても、アーム部を十分な自由度を有する機構とすることができる。

　また、本発明の第３の態様に係るロボットは、台車部、およびアーム部、を備えている。アーム部には、対象物を保持可能な保持機構が設けられている。ロボットは、このアーム部の保持機構によって対象物を保持し、該対象物を移動させることが可能である。

　そして、ロボットが、商品棚に商品を補充する補充作業を行うときには、該ロボットは、台車部を停止させた状態でアーム部を駆動させる。このとき、アーム部は、台車部の位置を基準として定まる所定の作業範囲内において駆動可能である。そのため、ロボットが補充作業を行うときには、補充対象の商品棚が所定の作業範囲内に位置するように、該ロボットが配置される。また、ロボットは、このような補充作業に適した位置まで、台車部によって自走する。なお、所定の作業範囲は、ロボットにおけるアーム部の構造上、該アーム部が駆動可能な範囲として定められてもよい。

　また、本発明の第３の態様に係るロボットは、所定の監視範囲内の状況を検知可能なセンサと、該センサによって該所定の監視範囲内の状況を監視する監視部と、を備えている。ここで、上記のような、補充作業における所定の作業範囲は、台車部に対して、アーム部が延びる向きに位置する領域である。そして、ロボットにおいて、センサは、台車部における所定の作業範囲とは反対側の位置に設けられている。例えば、所定の作業範囲が形成される位置をロボットの後方とすると、センサは、ロボットの台車部における前方側に設けられる。また、センサによってその状況を検知可能な所定の監視範囲は、台車部の位置を基準として定まる範囲である。この所定の監視範囲は、補充作業における所定の作業範囲の少なくとも一部を含まない範囲である。そして、監視部は、台車部が停止した状態でアーム部が駆動している時、および、ロボットが台車部によって走行している時に、センサによって所定の監視範囲内の状況を監視する。

　上記のように、ロボットが補充作業を行う時には、監視部によって所定の監視範囲内の状況が監視される。ただし、所定の監視範囲には所定の作業範囲の少なくとも一部が含まれていない。つまり、補充作業の実行中において、監視部は、所定の作業範囲の一部または全部の状況を監視はしない。しかしながら、ロボットが補充作業を行っているときに所定の作業範囲内に人または物体が浸入するような場合、人または物体は、概ね、該ロボットに対して、補充対象の商品棚が位置する方向とは反対側、すなわち、所定の作業範囲とは反対側の方向から該所定の作業範囲に近づいてくることになる。ここで、上述したように、ロボットにおいて、監視部による監視に用いられるセンサであって所定の監視範囲内の状況を検知するセンサは、台車部における所定の作業範囲とは反対側の位置に設けられている。そのため、所定の監視範囲に所定の作業範囲の少なくとも一部が含まれていなくとも、補充作業の実行中において、ロボットに対して所定の作業範囲とは反対側の方向から該所定の作業範囲に近づいてくる人または物体については、センサによって検知できる可能性が高い。したがって、所定の監視範囲に所定の作業範囲の少なくとも一部が含まれていなくとも、補充作業の実行中において主に必要となるロボットの周囲の監視を監視部によって行うことができる。

　また、ロボットが自走する際には、該ロボットの走行経路を生成するため、または、該ロボットの走行経路上に存在する人または物体との衝突を回避するために、主に、該ロボットの走行方向の状況を監視する必要がある。そのため、ロボットが台車部によって走行する時にも、監視部によって所定の監視範囲内の状況が監視される。このとき、ロボットの基本的な走行方向を、台車部においてセンサが設けられている側の方向（ロボットに対して、補充作業における所定の作業範囲とは反対側の方向）とすることで、所定の監視範囲内に該ロボットの走行方向が含まれることになる。したがって、ロボットの走行中において主に必要となる該ロボットの周囲の監視も監視部によって行うことができる。

　このように、上記構成によれば、ロボットの全周囲を監視するような構成でなくとも、該ロボットが補充作業を行う時および該ロボットが自走する時のいずれにおいても、安全性を確保するために必要となるロボットの周囲の監視を行うことができる。したがって、補充作業を行うロボットであり且つ自走するロボットの周囲をより好適に監視することが可能となる。

　以下、本発明の具体的な実施形態について図面に基づいて説明する。本実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置等は、特に記載がない限りは発明の技術的範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

　＜第１実施形態＞
　図１は、本実施形態に係るロボットの概略構成を示す図である。ロボット１は、店舗における商品棚への対象物（商品）を補充する補充作業を行うロボットである。ロボット１は、台車部２、直動部３、二つのアーム部４、カメラ６、およびセンサ７を備えている。台車部２には、４つの車輪２１を含む走行装置が設けられている。走行装置には、４つの車輪２１の動力源となるモータ、およびブレーキ装置等が含まれる。台車部２は、この走行装置によって走行可能に構成されている。そして、ロボット１は、この台車部２によって自走可能である。つまり、ロボット１は、商品の補充対象となる商品棚の位置まで自走することができる。

　また、台車部２にはセンサ７が設けられている。センサ７は、ロボット１の周囲における所定の監視範囲内の状況をセンシングするセンサである。センサ７としては、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）、レーダ、ステレオカメラ、またはレーザスキャナを用いることができる。なお、ここでは、説明のための便宜上、図１に示す台車部２において、センサ７が設置されている側の方向を前方とし、その反対側を後方とする。なお、ロボット１においては、その周囲を監視するセンサとしてはセンサ７が一つのみ設けられている。

　直動部３は、台車部２において上下方向に延びるように設置されている。直動部３の両側方部にはアーム用直動部３０が設けられている。また、直動部３の後方部にはカメラ用直動部３１が設けられている。そして、直動部３の二つのアーム用直動部３０それぞれにアーム部４が上下方向に移動可能に組付けられている。また、直動部３のカメラ用直動部３１にはカメラ６が上下方向に移動可能に組付けられている。直動部３には、二つのアーム部４およびカメラ６それぞれを上下方向に移動させるための駆動機構が内蔵されている。駆動機構は、例えば、案内部として機能するリニアガイドと、駆動部として機能するボールねじ装置とを備えて構成される。この場合、ボールねじ装置が駆動することで、アーム部４またはカメラ６がリニアガイドに沿って上下方向に移動する。そして、それぞれの駆動機構によって、二つのアーム部４と、カメラ６とは、直動部３に対して互いに独立して移動可能に構成されている。なお、本実施例においては、カメラ６が、本発明に係る「撮像部」に相当する。また、上記のように、カメラ６は直動部３の後方部に設けられている。また、図１に示すように、二つのアーム部４は直動部３から後方側に延びるように設けられている。そのため、ロボット１が補充作業を行う際の作業範囲は該ロボット１の後方側となる。したがって、ロボット１が補充作業を行う際には、該ロボット１の後方側が商品棚に対向する向きに該ロボット１が配置される。

　なお、以下において、二つのアーム部４を区別して説明する場合には、一方のアーム部４を第１アーム部４ａと称し、他方のアーム部４を第２アーム部４ｂと称する。図１は、第１アーム部４ａが直動部３における上方部に位置し、第２アーム部４ｂが直動部３における下方部に位置する様子を示している。ただし、上述したように、第１アーム部４ａと第２アーム部４ｂとは直動部３に対して互いに独立して移動可能である。そのため、第１アーム部４ａと第２アーム部４ｂとの位置関係は図１に示すような位置関係に限られない。つまり、第１アーム部４ａが直動部３における下方部に位置し、第２アーム部４ｂが直動部３における上方部に位置する状態にもなり得る。また、第１アーム部４ａと第２アーム部４ｂとが高さ方向において同一の位置に配置された状態にもなり得る。また、二つのアーム部４の構成は同一である。そのため、以下において、二つのアーム部４を区別する必要がない場合は、単にアーム部４と称する。

　（アーム部の概略構成）
　ここで、アーム部４の概略構成について、図１に加え、図２および図３に基づいて説明する。図２は、アーム部４の概略構成を示す図である。図３は、アーム部４における、複数の関節部を含む各可動部の駆動方向を説明するための図である。図２および図３においては、アーム部４の各可動部の駆動方向を矢印ａ～ｉで表している。

　アーム部４は、保持機構５、第１リンク部４１、第２リンク部４２、第３リンク部４３、第４リンク部４４、および基端部４５を備えている。保持機構５はアーム部４の先端部に設けられている。保持機構５は対象物（商品）を保持する機能を有する。保持機構５は、対象物を保持するための機構として吸着機構５１およびハンド機構５２の二種類の機構を備えている。吸着機構５１は対象物を吸着することで該対象物を保持する機能を有する。ハンド機構５２は対象物を把持することで該対象物を保持する機能を有する。

　保持機構５においては、第１リンク部４１に接続される支持部材５０に、吸着機構５１のベース部材５１ｂとハンド機構５２のベース部材５２ｂとが接続されている。吸着機構５１のベース部材５１ｂとハンド機構５２のベース部材５２ｂとは、それぞれ、支持部材５０における互いに反対側の壁面に接続されている。

　吸着機構５１においては、ベース部材５１ｂの先端側に吸着部材５１ａが接続されている。吸着部材５１ａは、ベース部材５１ｂに対して、図２および図３において矢印ａで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、吸着部材５１ａは、ベース部材５１ｂに対して、該ベース部材５１ｂの中心軸を含む平面上（または該ベース部材５１ｂの中心軸を含む平面と平行な平面上）を旋回可能に構成されている。ここで、吸着部材５１ａは、対象物に接触した状態で内部の空気が吸引されることで該対象物が吸着される部材である。なお、吸着部材５１ａに対象物を吸着させるときの空気の吸引を行うためのコンプレッサは支持部材５０に内蔵されている。

　また、ハンド機構５２のベース部材５２ｂは、支持部材５０に対して、図２および図３における矢印ｃで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、ハンド機構５２は、支持部材５０に対してロール方向に回転可能に構成されている。また、ハンド機構５２においては、ベース部材５２ｂに３本の指部５２ａが接続されている。３本の指部５２ａは、それぞれ、ベース部材５２ｂに対して、図２および図３において矢印ｂで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、３本の指部５２ａは、それぞれ、ベース部材５２ｂに対して、該ベース部材５２ｂの中心軸を含む平面上（または、該ベース部材５２ｂの中心軸を含む平面と平行な平面上）を旋回可能に構成されている。これにより、ハンド機構５２は、１本の指部５２ａと、他の２本の指部５２ａとの間に対象物を挟み込むことができる。

　なお、吸着機構５１においてベース部材５１ｂに対して吸着部材５１ａを旋回させるためのモータ、ハンド機構５２を支持部材５０に対してロール方向に回転させるためのモータ、および、ハンド機構５２においてベース部材５２ｂに対して３本の指部５２ａそれぞれを旋回させるためのモータは、いずれも、保持機構５の内部（例えば、支持部材５０の内部）に設置されている。

　また、保持機構５の支持部材５０は、第１リンク部４１の一端側に図２および図３における矢印ｄで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、保持機構５は、第１リンク部４１に対して、支持部材５０を中心に、第１リンク部４１の中心軸を含む平面上を（または、該第１リンク部４１の中心軸を含む平面と平行な平面上）を回転可能に構成されている。

　そして、アーム部４において、第１リンク部４１に対して保持機構５を図３における矢印ｄで示す方向に回転させることで、対象物を保持するための機構を、吸着機構５１およびハンド機構５２の二種類のうちの一方か他方に切り換えることができる。つまり、対象物を保持するための機構として吸着機構５１を用いるときは、該吸着機構５１がアーム部４の先端側に位置するように保持機構５を回転させる。また、対象物を保持するための機構としてハンド機構５２を用いるときは、該ハンド機構５２がアーム部４の先端側に位置するように保持機構５を回転させる。このように、保持機構５が、吸着機構５１およびハンド機構５２の二種類の機構を切り換え可能に構成されることで、より多くの種類の対象物を該保持機構５によって保持することができる。したがって、より多くの種類の対象物をロボット１によって商品棚に補充することが可能となる。なお、対象物を保持するための機構として、吸着機構５１およびハンド機構５２のうちのどちらを用いるかについては、対象物の種類に応じて予め設定することができる。また、第１リンク部４１に対して保持機構５を回転させるためのモータも、保持機構５の内部に設置されている。

　また、アーム部４においては、第１リンク部４１の他端側が第２リンク部４２の一端側に接続されている。第１リンク部４１は、第２リンク部４２に対して、図２および図３における矢印ｅで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、第１リンク部４１は、第２リンク部４２に対してロール方向に回転可能に構成されている。

　また、アーム部４においては、第２リンク部４２の他端側が第３リンク部４３の一端側に接続されている。第２リンク部４２は、第３リンク部４３に対して、図２および図３における矢印ｆで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、第２リンク部４２は、第３リンク部４３に対してヨー方向に旋回可能に構成されている。

　また、アーム部４においては、第３リンク部４３の他端側が第４リンク部４４の一端側に接続されている。第３リンク部４３は、第４リンク部４４に対して、図２および図３における矢印ｇで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、第３リンク部４３は、第４リンク部４４に対してヨー方向に旋回可能に構成されている。

　また、アーム部４においては、第４リンク部４４の他端側が基端部４５に接続されている。第４リンク部４４は、基端部４５に対して、図２および図３における矢印ｈで示す方向に駆動可能に接続されている。つまり、第４リンク部４４は、基端部４５に対してヨー方向に旋回可能に構成されている。また、アーム部４の基端部４５が、直動部３のアーム用直動部３０に、図２および図３における矢印ｉで示す方向、すなわち上下方向に移動可能に組付けられている。

　なお、アーム部４において、第１リンク部４１を第２リンク部４２に対してロール方向に回転させるためのモータ、第２リンク部４２を第３リンク部４３に対してヨー方向に旋回させるためのモータ、第３リンク部４３を第４リンク部４４に対してヨー方向に旋回させるためのモータ、および、第４リンク部４４を基端部４５に対してヨー方向に旋回させるためのモータは、いずれも、アーム部４の内部（例えば、各リンク部の内部）に設置されている。

　上記のようなアーム部４の構成では、保持機構５と第１リンク部４１との接続部がアーム部４の第１関節部４０ａを形成する。また、第１リンク部４１と第２リンク部４２との接続部がアーム部４の第２関節部４０ｂを形成する。また、第２リンク部４２と第３リンク部４３との接続部がアーム部４の第３関節部４０ｃを形成する。また、第３リンク部４３と第４リンク部４４との接続部がアーム部４の第４関節部４０ｄを形成する。また、第４リンク部４４と基端部４５との接続部がアーム部４の第５関節部４０ｅを形成する。ここで、アーム部４においては、第５関節部４０ｅが複数の関節部のうち最も基端側の関節部となる。

　そして、アーム部４においては、第５関節部４０ｅ、第４関節部４０ｄ、および第３関節部４０ｆは、ヨー方向（すなわち、直動部３に対するアーム部４の移動方向（上下方向）に対して垂直に交わる平面上を旋回する方向）にのみ駆動可能に構成された関節部である。また、第２関節部４０ｂは、ロール方向（すなわち、アーム部４の軸周りに回転する方向）にのみ駆動可能に構成された関節部である。また、第１関節部４０ａは、第２関節部４０ｂの回転軸を含む平面上（または第２関節部４０ｂの回転軸を含む平面と平行な平面上）を旋回する方向にのみ駆動可能に構成された関節部である。

　なお、本実施形態においては、第５関節部４０ｅが、本発明に係る「基端関節部」に相当する。また、第２関節部４０ｂが、本発明に係る「ロール関節部」に相当する。また、第１関節部４０ａが、本発明に係る「旋回関節部」に相当する。

　（制御装置）
　次に、ロボットを制御するための制御装置について図４に基づいて説明する。図４は、ロボット１を制御するための制御装置２００の機能構成を示すブロック図である。制御装置２００は、台車部２に設けられたコンピュータによって構成される。そして、制御装置２００を構成するコンピュータによって所定の制御プログラムが実行されることで、図４に示す各機能部が実現される。

　図４に示すように、制御装置２００は、アーム制御部２０１、カメラ制御部２０２、画像処理部２０３、監視部２０４、および走行制御部２０５を備えている。アーム制御部２０１は、二つのアーム部４を制御する機能を有する。アーム制御部２０１は、各アーム部４の直動部３に対する上下移動、および、各アーム部４における、保持機構５および各関節部の動きを制御する。つまり、アーム制御部２０１は、直動部３に内蔵された、各アーム部４を上下方向に移動させるための駆動機構に含まれるモータ（例えば、ボールねじ装置を駆動させるためのモータ）を制御するための制御信号を生成する。また、アーム制御部２０１は、各アーム部４に設けられた保持機構５を駆動させるモータ、および、各アーム部４における複数の関節部それぞれを駆動させるモータを制御するための制御信号を生成する。そして、アーム制御部２０１は、生成した制御信号を制御対象のモータにドライバを介して送信する。なお、上述したように、アーム制御部２０１は、第１アーム部４ａと第２アーム部４ｂとを独立して制御する。

　カメラ制御部２０２は、カメラ６の直動部３に対する上下移動、および、カメラ６の動作を制御する機能を有する。カメラ制御部２０２は、直動部３に内蔵された、カメラ６を上下方向に移動させるための駆動機構に含まれるモータを制御するための制御信号、および、カメラ６の動作を制御する制御信号を生成する。そして、カメラ制御部２０２は、生成した制御信号を制御対象のモータまたはカメラ６にドライバを介して送信する。ロボット１によって商品棚に対象物（商品）を補充する補充作業が実行される際に、カメラ制御部２０２によってカメラ６が制御されることで、商品補充の対象となる商品棚の状態が撮像される。

　画像処理部２０３は、カメラ６が撮像した画像に対して所定の画像処理を行う機能を有する。画像処理部２０３は、カメラ６が撮像した画像に関する画像データを取得する。さらに、画像処理部２０３は、取得した画像データに対して所定の画像処理を実行することで、商品棚の状態を示す情報である棚情報を生成する。画像処理部２０３において生成された棚情報はアーム制御部２０１に入力される。そして、アーム制御部２０１は、入力された棚情報に基づいて、各アーム部４を制御するための制御信号を生成する。

　監視部２０４は、センサ７を用いてロボット１の周囲における所定の監視範囲内の状況を監視する機能を有する。監視部２０４は、センサ７によってセンシングすることで得られた所定の監視範囲内の状況に関する情報に基づいて、ロボット１の周囲の環境を検出する。例えば、監視部２０４は、所定の監視範囲内に存在する人または物体を検出する。そして、ロボット１による補充作業の実行中においては、監視部２０４によって検出された該ロボット１の周囲の環境を示す情報がアーム制御部２０１に入力される。このとき、例えば、ロボット１による補充作業の実行中に、所定の監視範囲内に人または物体が存在することを示す情報が監視部２０４からアーム制御部２０１に入力された場合、該アーム制御部２０１は両アーム部４の動作を停止させる。これにより、ロボット１による補充作業の実行中に所定の監視範囲内に人または物体が浸入した場合、アーム部４の動作が停止されることになる。

　走行制御部２０５は、ロボット１が走行する際に台車部２の走行装置を制御する機能を有する。ロボット１が走行する際には、監視部２０４によって検出された該ロボット１の周囲の環境を示す情報が走行制御部２０５に入力される。そして、走行制御部２０５は、監視部２０４から取得した情報に基づいて、台車部２の走行装置を制御するための制御信号を生成する。例えば、ロボット１の走行中に、所定の監視範囲内に人または物体が存在することを示す情報が監視部２０４から走行制御部２０５に入力された場合、該走行制御部２０５は、ロボット１が該人または物体を回避するような制信号を生成する。そして、走行制御部２０５は、生成した制御信号を走行装置にドライバを介して送信する。

　なお、上述したように、本実施形態では、ロボット１による補充作業の実行中における該ロボット１の周囲を監視するセンサ７を用いて、該ロボット１が走行する際の該ロボット１の周囲の監視も行われる。ただし、ロボット１が走行する際に該ロボット１の周囲を監視するためのセンサをセンサ７とは別にロボット１に設けてもよい。

　（補充作業）
　次に、補充作業を行う際のロボット１の動作の一例について図５に基づいて説明する。図５は、補充作業中のロボット１の様子を示す図である。図５においては、商品の補充対象である商品棚が高さ方向に三段の棚（上段棚、中段棚、下段棚）を備えている。そして、ロボット１は、第１アーム部４ａによって商品Ａを下段棚に補充し、第２アーム部４ｂによって上段棚に商品Ｂを補充する。

　このとき、ロボット１は、先ずカメラ６を下段棚の位置に移動させて該カメラ６によって下段棚の状況を撮像する。そして、ロボット１は、下段棚の状況を示す画像に基づいて、保持機構５によって商品Ａを保持した第１アーム部４ａを制御する。つまり、ロボット１は、保持機構５によって商品Ａを保持した第１アーム部４ａを下段棚の位置に移動させ、その後、該第１アーム部４ａを制御することによって該商品Ａを下段棚に配置する。なお、図５では、保持機構５のハンド機構５２を使用して商品Ａを保持している。

　このとき、ロボット１は、カメラ６によって下段棚の状況を撮像した後、直ぐに該カメラ６を上段棚の位置に移動させる。つまり、ロボット１は、上記の第１アーム部４ａの制御の実行中にカメラ６を上方向に移動させる。そして、ロボット１は、カメラ６によって上段棚の状況を撮像する。なお、商品棚の中段棚にも商品を補充する場合は、ロボット１は、カメラ６を、上段棚の位置に移動させる前に中段棚の位置に移動させ、該カメラ６によって中段棚の状況を撮像してもよい。

　カメラ６によって上段棚の状況を撮像した後、ロボット１は、上段棚の状況を示す画像に基づいて、保持機構５によって商品Ｂを保持した第２アーム部４ｂを制御する。つまり、ロボット１は、保持機構５によって商品Ｂを保持した第２アーム部４ｂを上段棚の位置に移動させ、その後、該第２アーム部４ｂを制御することによって該商品Ｂを上段棚に配置する。なお、図５では、保持機構５の吸着機構５１を使用して商品Ｂを保持している。

　（本実施形態の効果）
　上述したように、ロボット１は、直動部３に対して、第１アーム部４ａ、第２アーム部４ｂ、およびカメラ６が互いに独立して移動可能に構成されている。そのため、図５に示すように、商品棚が高さ方向に複数の棚を有する場合に、一の棚の状況をカメラ６によって撮像した後、撮像した画像に基づいて一の棚の位置に一方のアーム部４を移動させて一の棚への商品の補充を開始するとともに、該カメラ６を他の棚の位置に移動させることができる。さらに、他の棚の状況をカメラ６によって撮像した後、撮像した画像に基づいて他の棚の位置に他方のアーム部４を移動させて他の棚への商品の補充を開始することができる。つまり、ロボット１では、カメラ６によって撮像された画像に基づいて、二つのアーム部４それぞれを、高さ方向が異なる領域を作業対象として同時に駆動させることができる。そのため、商品棚の各棚に商品を効率的に補充することができる。

　また、ロボット１のアーム部４は複数の関節部（第１関節部４０ａ、第２関節部４０ｂ、第３関節部４０ｃ、第４関節部４０ｄ、および第５関節部４０ｅ）を有する。これにより、補充作業を行う際に、アーム部４によってよりフレキシブルな作業を行うことが可能となる。ただし、図６に示すように、アーム部４の保持機構５によって対象物（商品）が保持されている状態では、該アーム部４の各関節部に対して下方向のモーメントが作用する。このとき、アーム部４の基端側に位置する関節部に作用するモーメントは、該アーム部の先端側に位置する関節部に作用するモーメントよりも大きくなる。

　そこで、ロボット１では、作用するモーメントが最も大きくなる関節部、すなわち、アーム部４において最も基端側の関節部である第５関節部４０ｅがヨー方向にのみ駆動可能に構成されている。つまり、第５関節部４０ｅがピッチ方向に駆動可能には構成されていない。これによれば、アーム部４の保持機構５によって商品が保持されることで第５関節部４０ｅに下方向のモーメントが作用したとしても、該第５関節部４０ｅのピッチ方向の動き（すなわち、基端部４５に対して第４リンク部４４が可能に旋回する動き）を停止させておくための制動力を発生させることが不要となる。そのため、第５関節部４０ｅを駆動させたり、そのピッチ方向の動きを停止させたりするための、モータの大型化または消費電力の増加を抑制することができる。

　そして、アーム部４においては、第２関節部４０ｂがロール方向に駆動可能に構成されている。さらに、アーム部４においては、最も先端側の関節部（すなわち、第２関節部４０ｂよりも先端側に位置する関節部）である第１関節部４０ａが、第２関節部４０ｂの回転軸を含む平面上（または第２関節部４０ｂの回転軸を含む平面と平行な平面上）を旋回する方向に駆動可能に構成されている。これにより、第５関節部４０ｅがヨー方向にのみ駆動可能な構成であったとしても、アーム部４を十分な自由度を有する機構とすることができる。

　また、ロボット１では、第５関節部４０ｅのみならず、第４関節部４０ｄおよび第３関節部４０ｃもヨー方向にのみ駆動可能に構成されている。つまり、第４関節部４０ｄおよび第３関節部４０ｃもピッチ方向に駆動可能には構成されていない。したがって、アーム部４の保持機構５によって対象物（商品）が保持されることで第４関節部４０ｄおよび第３関節部４０ｃに下方向のモーメントが作用したとしても、これらの関節部４０ｃ、４０ｄのピッチ方向の動きを停止させておくための制動力を発生させることも不要となる。そのため、第４関節部４０ｄおよび第３関節部４０ｃについても、これらを駆動させたり、そのピッチ方向の動きを停止させたりするための、モータの大型化または消費電力の増加も抑制することができる。したがって、ロボット１に係る構成によれば、駆動方向がヨー方向のみに制限されている関節部を第５関節部４０ｅのみとした場合に比べて、アーム部４を小型化することができ、且つ、補充作業に伴う消費電力も低減することができる。ただし、ロボット１において、第４関節部４０ｄおよび第３関節部４０ｃもヨー方向にのみ駆動可能に構成されることは必須ではない。

　また、ロボット１が備えるアーム部４の数は二つに限られるものではない。例えば、ロボット１が、それぞれ独立して制御される三つ以上のアーム部４を備えていてもよい。　

＜第２実施形態＞
　本実施形態に係るロボットの構成について、第１実施形態と異なる点について説明する。本実施形態では、ロボット１において、台車部２に対して直動部３が回転可能に設置されている。そして、台車部２には、直動部３を軸周りの方向に回転させるための回転装置が内蔵されている。回転装置は、モータ等を含んで構成される。回転装置が、制御装置２００によって制御されることで、台車部２に対して直動部３が回転する。

　図７は、本実施形態においてロボット１を制御するための制御装置２００の機能構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態においては、制御装置２００が、アーム制御部２０１、カメラ制御部２０２、画像処理部２０３、監視部２０４、および走行制御部２０５に加えて、直動部制御部２０６を備えている。直動部制御部２０６は、台車部２に対して直動部３を回転させるための回転装置を制御する機能を有する。直動部制御部２０６は、回転装置を制御するための制御信号を生成する。そして、直動部制御部２０６は、生成した制御信号を回転装置にドライバを介して送信する。

　次に、補充作業を行う際のロボット１の動作の一例について図８に基づいて説明する。図８は、本実施形態において、補充作業を行うときのロボット１の様子を示す図である。図８に示す例では、ロボット１が商品棚に商品を補充する補充作業を行う際に、ロボット１は、先ず、図８の上図に示すように、商品棚に自身を横付けする。つまり、ロボット１の側方部が商品棚に対向する向きにロボット１が配置される。次に、図８の下図に示すように、ロボット１において、商品棚に補充すべき商品をアーム部４が保持した状態で、台車部２に対して直動部３が回転される。このとき、直動部３に対してアーム部４が延びる方向が商品棚が位置する方向となるように直動部３が回転される。そのため、図８の下図では、台車部２に対して直動部３が右回りに９０°回転される。これにより、ロボット１が補充作業を行う際の作業範囲が該ロボット１の側方側となる。

　第１実施形態の構成のように、台車部２に対して直動部３が固定されている構成では、ロボット１の作業範囲が該ロボット１の後方側に限定される。これに対し、上記のように、台車部２に対して直動部３が回転可能に設置されていると、ロボット１の側方側を、ロボット１の作業範囲とすることが可能となる。そして、ロボット１の作業範囲が該ロボット１の側方側となることで、作業範囲が該ロボット１の後方側である場合に比べて、より短いアーム部４によって商品棚に商品を載置することが可能となる。つまり、ロボット１において台車部２に対して直動部３が回転可能であることで、ロボット１の作業範囲が該ロボット１の後方側に限定されてしまう場合に比べて、アーム部４をより長さが短い構成とすることができる。そして、アーム部４の長さをより短くすることで、アーム部４の保持機構５によって対象物（商品）が保持されている状態において該アーム部４の各関節部に対して作用する下方向のモーメントをより小さくすることができる。そのため、アーム部４の各関節部を駆動させたり、そのピッチ方向の動きを停止させたりするための、モータの大型化または消費電力の増加をより抑制することが可能となる。

　＜第３実施形態＞
　本実施形態に係るロボットの構成は第１実施形態と同様である。また、本実施形態では、ロボット１において、センサ７を用いて周囲監視が行われる。

　（センサによる監視）
　以下、本実施形態に係る、ロボット１において行われる周囲監視について図９および図１０に基づいて説明する。図９は、補充作業中のロボット１の様子を概略的に示す図である。図９は、走行中のロボット１の様子を概略的に示す図である。図９および図１０それぞれの上段の図はロボット１を上方から見た様子を示している。また、図９および図１０ぞれぞれの下段の図はロボット１を側方から見た様子を示している。なお、図９および図１０それぞれの上段の図において一点鎖線で囲まれる領域Ｅｓは所定の監視範囲を表している。また、図９の上段の図において破線で囲まれる領域Ｅｗは、補充作業において二つのアーム部４が駆動可能な範囲である所定の作業範囲を表している。

　図９に示すように、ロボット１が補充作業を行う際には、該ロボット１の後方側が商品棚に対向する向きに該ロボット１が配置される。そのため、補充作業においてロボット１が二つのアーム部４を駆動させて作業を行う方向である作業方向はロボット１の後方に向かう方向となる。ここで、図９においては、ロボット１が補充作業を行う際の作業方向を白抜き矢印で表している。

　ロボット１は、台車部２を停止させた状態で、保持機構５によって商品を保持したアーム部４を作業方向に伸ばすことで該商品を商品棚に載置する。このとき、二つのアーム部４は所定の作業範囲Ｅｗ内において駆動可能である。そのため、図５に示すように、ロボット１が補充作業を行うときには、補充対象の商品棚が所定の作業範囲Ｅｗ内に位置するように、該ロボット１が配置される。なお、所定の作業範囲Ｅｗは、補充作業中における台車部２の位置（より詳細には、二つのアーム部４の基端側が組付けられている直動部３の位置）を基準として定まる範囲である。そして、図９に示す例では、ロボット１の所定の作業範囲Ｅｗは、二つのアーム部４の基端側が組付けられている直動部３を中心に１８０°の範囲となっている。ただし、ロボット１の所定の作業範囲Ｅｗは必ずしも１８０°に限られるものではない。

　そして、ロボット１では、補充作業を行う時においても、台車部２における所定の作業範囲Ｅｗとは反対側（すなわち、ロボット１の前方側）の位置に設けられたセンサ７によって所定の監視範囲Ｅｓ内の状況がセンシングされる。これによって、所定の監視範囲Ｅｓ内の状況が制御装置２００の監視部２０４によって監視される。なお、所定の監視範囲Ｅｓは、台車部２の位置（より詳細には、台車部２においてセンサ７が設けられている位置）を基準として定まる範囲である。ここで、図５に示す例では、ロボット１の所定の監視範囲Ｅｓは、台車部２においてセンサ７が設けられている位置を中心に２７０°の範囲となっている。このように、センサ７は、ロボット１の全周囲（３６０°）のセンシングは行わない。そのため、図５に示すように、ロボット１の所定の監視範囲Ｅｓには該ロボット１の所定の作業範囲Ｅｗの少なくとも一部が含まれない。つまり、補充作業の実行中において、制御装置２００の監視部２０４は、所定の作業範囲Ｅｗの一部または全部の状況を監視はしない。

　ここで、ロボット１が補充作業を行っているときに所定の作業範囲Ｅｗ内に人または物体が浸入するような場合、図９の上段の図に示すように、人または物体は、概ね、該ロボット１に対して、補充対象の商品棚が位置する方向とは反対側、すなわち、所定の作業範囲Ｅｗとは反対側（ロボット１における前方側）の方向から該所定の作業範囲Ｅｗに近づいてくることになる。一方で、ロボット１において、センサ７は、台車部２における所定の作業範囲Ｅｗとは反対側の位置に設けられている。そのため、所定の監視範囲Ｅｓに所定の作業範囲Ｅｗの少なくとも一部が含まれていなくとも、補充作業の実行中において、ロボット１に対して所定の作業範囲Ｅｗとは反対側の方向から該所定の作業範囲Ｅｗに近づいてくる人または物体については、センサ７によって検知できる可能性が高い。したがって、所定の監視範囲Ｅｓに所定の作業範囲Ｅｗの少なくとも一部が含まれていなくとも、補充作業の実行中において主に必要となるロボット１の周囲の監視を監視部２０４によって行うことができる。

　なお、所定の監視範囲Ｅｓ（すなわち、センサ７のセンシング範囲）は、必ずしも、図９に示すような２７０°に限られるものではない。ただし、ロボット１が補充作業を行っている時に所定の作業範囲Ｅｗに近づいてくる人または物体を高い精度で検知するためには、所定の監視範囲Ｅｓは、所定の作業範囲Ｅｗの少なくとも一部を含まない範囲で、台車部２においてセンサ７が設けられている位置を中心に１８０°以上の範囲であることが好ましい。所定の監視範囲Ｅｓが、台車部２においてセンサ７が設けられている位置を中心に１８０°以上の範囲であれば、ロボット１に対して所定の作業範囲Ｅｗとは反対側の方向から該所定の作業範囲Ｅｗに近づいてくる人または物体を該センサ７によって検知することができる。

　また、図１０に示すように、ロボット１が台車部２によって走行する際には、該ロボット１の基本的な走行方向を、台車部２においてセンサ７が設けられている側（ロボット１の前方側）の方向とする。ここで、図１０においては、ロボット１の基本的な走行方向を白抜き矢印で表している。

　ロボット１が自走する際には、該ロボット１の走行経路を生成するため、または、該ロボット１の走行経路上に存在する人または物体との衝突を回避するために、主に、該ロボット１の走行方向の状況を監視する必要がある。そのため、ロボット１が台車部２によって走行する時にも、センサ７によって所定の監視範囲Ｅｓ内の状況がセンシングされる。これによって、所定の監視範囲Ｅｓ内の状況が制御装置２００の監視部２０４によって監視される。このとき、図１０に示すように、ロボット１の基本的な走行方向を、台車部２においてセンサ７が設けられている側の方向とすることで、所定の監視範囲Ｅｓ内に該ロボット１の走行方向が含まれることになる。したがって、ロボット１の走行中において主に必要となる該ロボット１の周囲の監視も監視部２０４によって行うことができる。

　なお、ロボット１が該ロボット１の後方に向けて走行する必要がある場合がある。このような場合は、一旦、台車部２においてセンサ７が設けられている側をロボット１が走行すべき方向に向けることで、該走行すべき方向の状況を該センサ７によってセンシングする。その後、ロボット１を反転させた上で、該ロボット１をその後方に向けて走行させる。

　上記のように、本実施形態に係る構成によれば、ロボット１の全周囲を監視するような構成でなくとも、該ロボット１が補充作業を行う時および該ロボット１が自走する時のいずれにおいても、安全性を確保するために必要となるロボット１の周囲の監視を行うことができる。また、ロボット１に対して、その周囲を監視するために設けるセンサを、センサ７の一つのみとすることができる。そのため、本実施形態に係る構成によれば、ロボットに対して、その周囲を監視するためのセンサを複数設ける場合に比べて、製造コストを低減させることができる。

Claims

　走行機能を有する台車部と、
　前記台車部において上下方向に延びるように設置された直動部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられ、且つ、基端側が前記直動部にそれぞれ上下方向に移動可能に組付けられた、少なくとも二つのアーム部と、
　前記直動部に上下方向に移動可能に組付けられた撮像部と、
　を備え、
　各アーム部と、前記撮像部とが、前記直動部に対して互いに独立して移動可能であって、
　前記撮像部によって撮像された画像に基づいて各アーム部が互いに独立して制御される、
　ロボット。
　前記撮像部と、各アーム部と、を制御する制御部をさらに備え、
　前記制御部は、前記撮像部によって撮像された画像を取得し、取得した画像に基づいて各アーム部を制御する、
　請求項１に記載のロボット。
　前記制御部が、
　前記撮像部によって第１領域の画像を撮像し、
　前記第１領域の画像に基づいて、前記少なくとも二つのアーム部のうちの第１アーム部を制御し、且つ、
　前記第１アーム部を制御している間に、前記撮像部を移動させるとともに、前記第１領域とは高さ方向の位置が異なる第２領域の画像を前記撮像部によって撮像し、
　前記第２領域の画像に基づいて、前記少なくとも二つのアーム部のうちの第２アーム部を制御する、
　請求項２に記載のロボット。
　走行機能を有する台車部と、
　前記台車部において上下方向に延びるように設置された直動部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられ、且つ、基端側が前記直動部に上下方向に移動可能に組付けられたアーム部と、を備え、
　前記アーム部が複数の関節部を有し、
　前記アーム部における前記複数の関節部のうち最も基端側の関節部である基端関節部がヨー方向にのみ駆動可能に構成されており、且つ、
　前記複数の関節部のうちの前記基端関節部の以外の関節部にヨー方向以外の方向に駆動可能に構成された関節部が含まれている、
　ロボット。
　前記複数の関節部における前記基端関節部の以外の関節部に、
　ロール方向に駆動可能に構成されたロール関節部と、
　前記アーム部における前記ロール関節部より先端側の関節部であって、前記ロール関節部の回転軸を含む平面上または前記ロール関節部の回転軸を含む平面と平行な平面上を旋回可能に構成された旋回関節部と、を含む、
　請求項４に記載のロボット。
　前記保持機構が、
　前記対象物を吸着可能な吸着機構、および、前記対象物を把持可能なハンド機構を含み、
　保持する前記対象物に応じて前記吸着機構と前記ハンド機構とを切り換え可能に構成された、
　請求項４または５に記載のロボット。
　前記直動部が前記台車部に対して回転可能に設置されている、
　請求項１から６のいずれか一項に記載のロボット。
　走行機能を有する台車部と、
　対象物を保持可能な保持機構が先端側に設けられたアーム部と、を備えたロボットであって、
　前記アーム部が、前記台車部の位置を基準として定まる所定の作業範囲内において駆動可能であり、
　前記台車部における前記所定の作業範囲とは反対側の位置に設けられたセンサであって、前記台車部の位置を基準として定まる、前記所定の作業範囲の少なくとも一部を含まない所定の監視範囲内の状況を検知可能なセンサと、
　前記台車部が停止した状態で前記アーム部が駆動している時、および、前記ロボットが前記台車部によって走行している時に、前記センサによって前記所定の監視範囲内の状況を監視する監視部と、をさらに備えた、
　ロボット。
　前記ロボットにおいて、前記ロボットの周囲の状況を検知するためのセンサとして前記センサが一つのみ設けられている、
　請求項８に記載のロボット。
　前記所定の監視範囲が、前記台車部に設けられた前記センサを中心として１８０°以上の範囲である、
　請求項８または９に記載のロボット。