JP7480639B2 - 移動ロボット制御システム - Google Patents

Description

本発明は移動ロボット制御システムに関する。

所定の建物や施設内で自律移動する移動ロボットおよび移動ロボットを制御するシステムの開発が進んでいる。このような移動ロボットは、荷台を有することにより、自動で荷物を配達する自動配達装置になり得る。自動配達装置は、出発地から目的地まで自律移動することにより、例えば出発地で搭載した荷物を目的地に届けることができる。

例えば特許文献１に記載の自動配達装置は、自律移動可能な牽引部および荷台部を有しており、これらに含まれるコンピュータは、建物の間取り図の電子地図および、ある場所から次の場所へ移動するときに辿るべき経路を格納している。この自動配達装置は、配達中に、複数の異なるセンサが検出したデータを収集することにより、予め設定された経路を走行したり、障害物を回避したりする。

米国特許第９０２６３０１号明細書

移動ロボットの移動経路上に定常的に物体が存在し、この物体が移動ロボットの移動の妨げになる可能性がある場合には、移動ロボットが移動する際に用いられる地図情報に物体の存在を反映させることにより、移動ロボットはこの物体を回避することができる。また、移動経路上において一時的に物体とすれ違う必要がある場合には、移動ロボットは物体を検出しながら動的に回避行動をとる。しかしながら、移動経路上に非定常的に静置された物体が存在する場合には、対向する方向から来る移動物体と回避経路上で遭遇する可能性がある。この場合、移動ロボットは更なる回避行動を選択できないため、予定の経路を進行することができなくなってしまう。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、移動ロボットの効率低下を抑制する移動ロボット制御システムを提供するものである。

本発明にかかる移動ロボット制御システムは、静止物体検出部、記憶部、地図更新部、計画生成部および移動制御部を有する。静止物体検出部は、予め設定された移動領域を移動する移動ロボットから離間した位置に設けられたカメラから取得した画像データに含まれる静止物体の存在または不存在を検出する。記憶部は、移動領域の地図情報を記憶する。地図更新部は、地図情報に静止物体の情報を反映させて地図情報を更新する。ロボット制御部は、更新された地図情報に基づいて移動ロボットを移動させる。

上記構成により、移動ロボット制御システムは、カメラが撮像した静止物体を地図情報に反映できる。そのため、移動ロボットは、静止物体の傍を通過する際に他の物体と遭遇して行き詰り状態となるのを予め回避しようとする。

本発明によれば、移動ロボットの効率低下を抑制する移動ロボット制御システムを提供できる。

実施の形態にかかる制御システムの概観図である。 移動ロボットの概観図である。 実施の形態にかかる制御システムのブロック図である。 移動ロボットの経路の例を示す第１の図である。 移動ロボットの経路の例を示す第２の図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲にかかる発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。説明の明確化のため、以下の記載および図面は、適宜、省略、および簡略化がなされている。なお、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

＜実施の形態＞
以下、図面を参照して実施の形態について説明する。実施の形態にかかる移動ロボット制御システムは、所定の領域内を自律移動する搬送ロボットが被搬送物を収容して自律移動する。図１は、実施の形態にかかる搬送システムの概観図である。図１に示す移動ロボット制御システム１０は、移動ロボット制御システムの一実施態様である。移動ロボット制御システム１０は、主な構成として、移動ロボット１００、サーバ５００およびカメラ６００を有している。

移動ロボット１００は、所定の施設内を自律移動する移動ロボットの一実施態様である。移動ロボット１００は、病院などの施設内で、薬剤、医療機器または検体等を搬送する。すなわち移動ロボット１００は、所定の物品を搬送する搬送ロボットということもできる。

サーバ５００は任意の場所に設置されたコンピュータである。サーバ５００は、移動ロボット１００およびカメラ６００と無線通信可能に接続し、移動ロボット１００を制御する制御装置である。

カメラ６００は、施設内における移動ロボット１００が通行する場所の天井面に固定され、固定された位置からカメラ６００の下方の風景を撮像する。これにより、カメラ６００は、移動ロボット１００および移動ロボット１００の周辺の物体や人物等を、移動ロボット１００から離間した位置から撮像できる。換言するとカメラ６００は、移動ロボット１００の移動領域を撮像する。

図１において、移動ロボット１００は、病院の廊下を矢印方向に向かって移動中である。移動ロボット１００の周辺には、通行者Ｈ１０およびストレッチャ８００が存在している。通行者Ｈ１０は、病院のスタッフであって、ストレッチャ８００を搬送している。なお、病院内は、病院のスタッフ以外の人間も通行する。

移動ロボット１００は、このように、通行者と様々な物体とが混在する環境を、これらと接触しないように移動する。具体的には、移動ロボット１００は、周辺の人物と接触しない程度の速度で移動したり、予め設定された距離よりも近くに物体が存在する場合には速度をさらに落としたり、停止したりする。また移動ロボット１００は、自律移動により物体を回避する行動をとったり、周辺に移動ロボット１００の存在を通知するための音声や光を発したりすることもできる。

図２を参照して移動ロボット１００について説明する。図２は、移動ロボット１００の概観図である。なお、構成要素の位置関係を説明するための便宜的なものとして、図１は、右手系の直交座標系が付されている。

移動ロボット１００は、直方体状の本体が移動面である床面を移動する移動体である。移動ロボット１００は移動手段として駆動部１３０を有している。駆動部１３０は、床面に接しており直進方向（前後方向または図のｘ軸方向）に対して直角の方向（左右方向または図のｙ軸方向）に伸びる１本の回転軸を中心にそれぞれ独立して回転可能に設定されている２つの駆動輪１３１および床面に接するキャスター１３２を有している。移動ロボット１００は、左右に配置された駆動輪１３１を同じ回転数で駆動させることにより、前進または後進を行い、左右の駆動輪１３１の回転速度または回転方向に差を生じさせることにより、旋回を行う。

移動ロボット１００は駆動部１３０の上方に筐体部１５０を有している。筐体部１５０は、収納室扉１５１を有している。収納室扉１５１を開けると、筐体部１５０の内部には、所定の搬送物を収納するための収納室が設けられている。

筐体部１５０における収納室扉１５１の上方および収納室扉１５１が設けられている面の反対側の面（すなわち移動ロボット１００の前後方向におけるそれぞれの面）には、前後距離センサ１５２がそれぞれ設けられている。前後距離センサ１５２は、移動ロボット１００の周囲の物体を検出することにより、移動ロボット１００と当該物体との距離を検出できる。前後距離センサ１５２は、例えばステレオカメラおよび赤外線スキャナを用いて撮像した画像の画像データに含まれる物体の距離を測定する。筐体部１５０の左右方向におけるそれぞれの面の下部には、左右距離センサ１５３が設けられている。左右距離センサ１５３は、レーザ光、ミリ波、または近赤外線等を用いた測距センサであって、移動ロボット１００の周囲の物体との距離を検出できる。筐体部１５０の前後方向におけるそれぞれの面に前後距離センサ１５２が設けられ、筐体部１５０の左右方向におけるそれぞれの面に左右距離センサ１５３が設けられていることにより、移動ロボット１００は、全方位の物体との距離を検出できる。

移動ロボット１００は、上述の距離センサが検出した障害物との距離に対して、安全距離を設定する。移動ロボット１００は、障害物が安全距離よりも離れるように移動ロボット１００の自律移動を制御する。また移動ロボット１００は、障害物が安全距離よりも近づいた場合には、移動ロボット１００の移動を一旦停止させたり、障害物に対する警告を発信したりする。

筐体部１５０の上面には矩形の突出部が設けられており、かかる突出部には表示部１６０が配置されている。表示部１６０は、例えば液晶パネルを含む表示部であり、移動ロボット１００の種々の情報を表示する。表示部１６０には、ユーザからの操作を受け付けるタッチパネルが重畳されている。

表示部１６０の傍らにはＩＤセンサ１７０が設けられている。ＩＤセンサ１７０は移動ロボット１００を操作するユーザのＩＤ（Identification）を識別するものであって、ユーザがそれぞれ所有するＩＤカードに含まれる固有の識別子を検出する。ＩＤセンサ１７０は、例えば無線タグの情報読取りをするためのアンテナを含む。ユーザは、ＩＤカードをＩＤセンサ１７０に近付けることにより、移動ロボット１００に操作者であるユーザのＩＤを認識させる。

筐体部１５０の上面にはロボットカメラ１８０も設置されている。ロボットカメラ１８０は撮像対象となる領域に対向する対物レンズおよび撮像対象の画像の画像データを生成するためのイメージセンサ等が含まれる。ロボットカメラ１８０は、移動ロボット１００の上方を撮像するように設置されている。これにより移動ロボット１００は、例えば移動している建物の天井を撮像できる。天井に場所を特定するための表示がされている場合、移動ロボットは天井の表示を撮影して表示に含まれる情報を認識できる。

次に、図３を参照しながら移動ロボット制御システム１０のシステム構成について説明する。図３は、移動ロボット制御システム１０のブロック図である。移動ロボット制御システム１０は、主な構成として、移動ロボット１００、サーバ５００およびカメラ６００を有している。

以下に、移動ロボット１００のシステム構成について説明する。移動ロボット１００は主な構成として、ロボット制御部１１０、距離センサ群１２０、駆動部１３０、操作受付部１４０、表示部１６０、ＩＤセンサ１７０、ロボットカメラ１８０および記憶部１９０を有している。

ロボット制御部１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算装置を有する情報処理装置である。ロボット制御部１１０は、ロボット制御部１１０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、ロボット制御部１１０が実行する処理は、ハードウェアもしくはソフトウェアまたはその両方により実現される。

ロボット制御部１１０は、移動ロボット１００の各構成に接続し、種々の動作を制御する。例えばロボット制御部１１０は、移動ロボット１００が所定のタスクを実行することについての命令を受け付ける。また、ロボット制御部１１０は、各構成から種々の情報を取得して、取得した情報に応じて各構成に指示をする。

例えばロボット制御部１１０は、地図情報と距離センサからの情報等を利用して移動ロボット１００を移動させる処理を実行する。具体的には、ロボット制御部１１０は、ロボットカメラ１８０から取得した位置の情報および距離センサ群１２０から取得した移動ロボット１００の周辺における物体の情報等から、地図情報における移動ロボット１００の位置を検出する。そしてロボット制御部１１０は、地図情報に沿って検出した位置から目的地への経路計画を生成する。ロボット制御部１１０は、生成した経路計画に沿って、駆動部１３０に対して移動をするための制御をする。このような処理を実行する場合、制御部１１３は、記憶部１９０が記憶する地図情報を参照する。

なお、地図情報には、例えば移動ロボット１００が通行する経路を生成するためのスコア情報が含まれる。スコア情報は、地図上の移動ロボット１００の移動領域の任意の点において、移動ロボット１００の移動経路として適しているか否かを示す指標である。例えば、通路における隣接する２つの点において、一方のスコアが他方のスコアより高い場合には、移動ロボット１００は、スコアの高い点を通過するように経路を生成する。すなわちこの場合において例えば地図情報に障害物が含まれる場合には、障害物に近いほどスコアが低く、障害物に遠いほどスコアが高く設定され得る。

移動ロボット１００は、このようにしてスコアが比較的に高い点を通過するようにして経路を生成する。なお、スコアの設定は設計事項であり、移動ロボット１００は、スコアが比較的に低い点を通過するように設定されるものであってもよいし、所定のターゲット値に近い程スコアが良いと設定されるものであってもよい。

ロボット制御部１１０は、サーバ５００から更新された地図情報を受け取った場合には、更新された地図情報を記憶部１９０に記憶させる。そしてロボット制御部１１０は、地図情報が更新された場合には、更新された地図情報を参照して移動を制御する。また、ロボット制御部１１０は、更新される前の地図情報と、更新された後の地図情報との差分である差分情報とから、非定常的に静止する静止物体の位置を認識する。ロボット制御部１１０は、静止物体の位置を認識すると、静止物体の位置における距離データを取得し、取得した距離データをサーバ５００に供給する。

距離センサ群１２０は、移動ロボット１００の周囲の物体との距離データを取得する複数のセンサである。距離センサ群１２０は、図２に示した前後距離センサ１５２および左右距離センサ１５３を含む。距離センサ群１２０に含まれる各センサは、それぞれが検出した距離データをロボット制御部１１０に供給する。駆動部１３０は、ロボット制御部１１０に接続し、ロボット制御部１１０からの指示を受けて駆動輪１３１を駆動させる。

操作受付部１４０は、ユーザからの入力操作を受け付けて、操作信号をロボット制御部１１０へ送信する。ユーザからの入力操作を受け付ける手段として、操作受付部１４０は例えば操作ボタンや、表示部１６０に重畳されたタッチパネルなどを有する。ユーザは、これらの入力操作手段を操作して、電源のオンまたはオフ、タスクの入力または収納室扉１５１の開閉操作等を行う。

表示部１６０は、ロボット制御部１１０に接続し、ロボット制御部１１０から受け取った画像データを表示させる。表示部１６０は、操作受付部１４０が表示部１６０に重畳されたタッチパネルによる操作を受け付ける場合には、操作受付部１４０と連動した表示をする。

ＩＤセンサ１７０は、ロボット制御部１１０に接続し、検出した信号をロボット制御部１１０に供給する。ロボットカメラ１８０は、ロボット制御部１１０に接続し、撮像した画像データをロボット制御部１１０に供給する。

記憶部１９０は、フラッシュメモリやＳＳＤ（Solid State Drive）等の不揮発性メモリを含み、地図情報を記憶している。記憶部１９０はロボット制御部１１０に接続し、ロボット制御部１１０からの要求に応じて、記憶している情報をロボット制御部１１０に供給する。

また記憶部１９０は、差分情報を記憶する。差分情報とは、初期の地図情報と、更新された地図情報との差分に関する情報である。具体的には、差分情報は、静止物体の位置に関する情報を含む。また差分情報は、静止物体の大きさや形状に関する情報を含んでいてもよい。

次に、サーバ５００のシステム構成について説明する。サーバ５００は、主な構成として、演算処理部５１０、通信部５２０および記憶部５３０を有している。演算処理部５１０は、ＣＰＵ等の演算装置を有する情報処理装置である。演算処理部５１０は、演算処理部５１０が有するハードウェアと、当該ハードウェアに格納されたプログラムとを含む。すなわち、演算処理部５１０が実行する処理は、ハードウェアもしくはソフトウェアまたはその両方により実現される。演算処理部５１０は、静止物体検出部５１１、地図更新部５１２およびシステム制御部５１３を有している。

静止物体検出部５１１は、カメラ６００から取得した画像データに含まれる静止物体の存在または不存在を検出する。本実施形態における静止物体とは、移動ロボット１００の移動領域内において予め設定された期間静止している物体をいう。予め設定された期間とは、例えば５分間、１０分間または２０分間などである。

すなわち静止物体検出部５１１は、任意の物体が存在していない画像の画像データを記憶し、カメラ６００から取得した画像データとの差分を検出し、画像データに物体が存在するか否かを検出する。さらに、物体の存在を検出した場合には、その物体が予め設定された期間静止しているか否かを判定し、予め設定された期間静止している場合には、静止物体検出部５１１は静止物体の存在を検出する。

一方、静止物体検出部５１１は、一旦検出した静止物体が存在しなくなったことも検出する。すなわち静止物体検出部５１１は、任意の物体が予め設定された期間静止していた後に、検出していた物体が移動した場合に、静止物体が存在しなくなったことを検出する。静止物体検出部５１１は検出した静止物体の存在または不存在に関する情報を地図更新部５１２に供給する。

地図更新部５１２は、静止物体検出部５１１から静止物体に関する情報を受け取り、受け取った情報を地図情報に重畳し、静止物体の情報を地図情報に反映させる。そして静止物体に関する情報を反映させた地図情報を記憶部５３０に供給して地図情報を更新する。また地図更新部５１２は、更新される前の地図情報と、更新された後の地図情報との差分である差分情報を記憶部５３０に記憶させる。これにより移動ロボット制御システム１０は地図情報を更新される前の状態に復元できる。

システム制御部５１３は、記憶部５３０から行使された地図情報を読み取り、読み取った地図情報から移動ロボット１００の動作を制御する。例えば、システム制御部５１３は、移動ロボット１００に対して設定された目的地まで移動することを指示する。またシステム制御部５１３は、移動ロボット１００に対して更新された地図情報を供給する。システム制御部５１３は、移動ロボット１００に対して差分情報を併せて供給してもよい。

通信部５２０は、移動ロボット１００およびカメラ６００とそれぞれ通信可能に接続するインタフェースであり、例えばアンテナおよびアンテナを介して送信する信号の変調または復調を行う回路等により構成される。

記憶部５３０は、フラッシュメモリやＳＳＤ等の不揮発性メモリを含み、地図情報および差分情報を記憶している。記憶部５３０は演算処理部５１０に接続し、演算処理部５１０からの要求に応じて、記憶している情報を演算処理部５１０に供給する。

地図情報は、移動ロボット１００が自律移動をするために使用する施設の地図情報である。地図情報には、移動ロボット１００が自律移動するルートの候補となる領域の情報、移動ロボット１００が通過するチェックポイントに関する情報等が含まれる。なお、記憶部５３０は、更新する前の地図情報と更新した後の地図情報との両方を記憶していてもよい。移動ロボット制御システム１０は、更新する前の地図情報と差分情報とから、更新された後の地図情報を生成してもよい。

次に、カメラ６００のシステム概要について説明する。カメラ６００は第１カメラ６００Ａおよび第２カメラ６００Ｂを有している。以降、カメラ６００は、第１カメラ６００Ａおよび第２カメラ６００Ｂを総称しているものとする。カメラ６００は、サーバ５００と無線通信可能となっており、撮像することにより生成した画像データを、サーバ５００に送信する。カメラ６００は、例えば、毎秒３０フレーム（３０ｆｐｓ）の画像データをサーバに送信する。カメラ６００は、第１カメラ６００Ａおよび第２カメラ６００Ｂに加えてさらにカメラを有していてもよい。

次に、図４を参照して、移動ロボット１００の移動経路およびカメラ６００の配置の例を説明する。図４は、移動ロボットの経路の第１例を示す図である。図４は病院の施設である建物９００における１フロアの平面図である。建物９００は、部屋９０１、通路９０２、エレベータホール９０３を含む。建物９００にはエレベータＥＶ１が設置されている。部屋９０１は通路９０２およびエレベータホール９０３を介してエレベータＥＶ１に接続している。

部屋９０１内の所定の場所にはチェックポイントＣＰ１が設けられている。部屋９０１の出入り口付近の通路９０２にはチェックポイントＣＰ２が設けられている。またエレベータホール９０３の中央部にはチェックポイントＣＰ３が設けられている。チェックポイントＣＰ１～ＣＰ３は、移動ロボット１００が検出することにより、移動ロボット１００が通過または到着したことをサーバ５００に通知するための手段である。チェックポイントＣＰ１～ＣＰ３は、例えばそれぞれの位置を示す固有の文字情報であり、ロボットカメラ１８０が文字情報を撮像できるようにそれぞれの位置で天井に固定されている。移動ロボット１００は、図３に示すように建物９００の部屋９０１に配置されたチェックポイントＣＰ１の下に位置している。なお、サーバ５００は任意の場所に設置されている。

通路９０２およびエレベータホール９０３の天井面には第１カメラ６００Ａおよび第２カメラ６００Ｂがそれぞれ設置されている。第１カメラ６００Ａは二点鎖線により示された撮像範囲８００Ａを有している。第２カメラ６００Ｂは二点鎖線により示された撮像範囲８００Ｂを有している。

上述の状況において、移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ１を出発して、エレベータＥＶ１に搭乗してフロアを移動するように、サーバ５００から指示を受ける。この場合、移動ロボット１００は、記憶部１９０に格納している地図情報を参照し、上述の指示から以下の移動命令を抽出して移動経路Ｐ１を生成する。まず、移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ１からチェックポイントＣＰ２に移動する。次に、移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ２から通路９０２を通ってエレベータホール９０３へ向かい、チェックポイントＣＰ３でエレベータを待つために待機する。そして、移動ロボット１００は、エレベータＥＶ１が到着すると、チェックポイントＣＰ３からエレベータＥＶ１に搭乗する。

次に、図５を参照して、移動ロボット制御システム１０が静止物体の存在により移動ロボット１００の移動経路を変更する場合について説明する。図５は、移動ロボットの経路の第２例を示す図である。図５は、建物９００の通路９０２に、静止物体であるストレッチャ８００が置かれた状態である点が、図４に示す例と異なる。第１カメラ６００Ａは、ストレッチャ８００を含む通路９０２を撮像する。静止物体検出部５１１は、予め設定された期間以上ストレッチャ８００を検出した場合に、ストレッチャ８００を静止物体として検出する。そして地図更新部５１２は、ストレッチャ８００を地図情報に反映させる。さらにサーバ５００は、更新した地図情報を移動ロボット１００に供給する。移動ロボット１００は、サーバ５００から更新された地図情報を受け取ると、記憶部１９０に更新された地図情報を記憶させる。

上述の状況において、移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ１を出発して、エレベータＥＶ１に搭乗してフロアを移動するように、サーバ５００から指示を受ける。この場合、移動ロボット１００は、記憶部１９０に格納している地図情報を参照し、上述の指示から以下の移動命令を抽出して移動経路Ｐ２を生成する。移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ１からチェックポイントＣＰ２に移動する。次に、移動ロボット１００は、チェックポイントＣＰ２から通路９０２を通ってエレベータホール９０３へ向かい、チェックポイントＣＰ３でエレベータを待つために待機する。このとき、移動ロボット１００は、更新された地図情報を参照することにより、予めストレッチャ８００を回避する経路を生成する。これにより移動ロボット制御システム１０は、周辺に他の物体がいないことを認識したうえでストレッチャ８００の傍を通行するなどできる。

また移動ロボット１００は、静止物体であるストレッチャ８００を距離センサ群１２０により検出した場合には、距離データをサーバ５００に供給する。サーバ５００は、移動ロボット１００からストレッチャ８００の距離データを受け取り、受け取った距離データを地図情報に反映させる。これにより移動ロボット制御システム１０は、静止物体に関する情報の精度を向上させることができる。

なお、移動ロボット制御システム１０は、ストレッチャ８００が移動した場合には、静止物体が存在しなくなったことを検出し、地図情報に反映させる。その場合、移動ロボット１００は、再び図４に示す経路を生成することになる。

以上、実施の形態について説明した。上述の移動ロボット制御システム１０において、移動ロボット制御システム１０は、カメラ６００が撮像した画像データから静止物体の種別を検出してもよい。例えば、移動ロボット制御システム１０は、ストレッチャ８００の上に人間が乗っているか否かを識別してもよい。またこの場合、移動ロボット制御システム１０は、静止物体の種別に応じて経路計画の設定を行ってもよい。例えば、移動ロボット制御システム１０は、ストレッチャ８００の上に人間が乗っている場合には、ストレッチャ８００の上に人間が乗っていない場合に比較して、ストレッチャ８００から離れるように経路を生成してもよい。

移動ロボット制御システム１０は、経路を生成する際に、移動速度の設定を行ってもよい。例えば、静止物体に人間が含まれる場合、例えばストレッチャ８００に人間が乗っている場合には、ストレッチャの傍を通過する際の移動速度を比較的に遅くしてもよい。

移動ロボット制御システム１０は、静止物体の種別に応じた通知動作を行ってもよい。すなわち移動ロボット制御システム１０は、静止物体に人間が含まれる場合、例えばストレッチャ８００に人間が乗っている場合には、静止物体であるストレッチャ８００の傍を通過する際に、移動ロボット１００の存在を通知するための音声や光を発してもよい。これにより移動ロボット制御システム１０は、移動効率の低下を抑制するとともに、安全性の低下を抑制できる。

移動ロボット制御システム１０は、カメラ６００が静止物体の近傍に人や他のロボットなどの移動体を検出した場合には、検出した移動体の動きに応じて移動ロボット１００の移動を制御してもよい。これにより移動ロボット制御システム１０は、静止物体の傍を通行中に移動体と遭遇して立ち往生する状態を抑制できる。

以上、実施の形態によれば、移動ロボットの効率低下を抑制する移動ロボット制御システムを提供できる。なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 移動ロボット制御システム
１００ 移動ロボット
１１０ ロボット制御部
１１１ 通信部
１２０ 距離センサ群
１３０ 駆動部
１３１ 駆動輪
１３２ キャスター
１４０ 操作受付部
１５０ 筐体部
１５１ 収納室扉
１５２ 前後距離センサ
１５３ 左右距離センサ
１６０ 表示部
１７０ ＩＤセンサ
１８０ ロボットカメラ
１９０ 記憶部
５００ サーバ
５１０ 演算処理部
５１１ 静止物体検出部
５１２ 地図更新部
５１３ システム制御部
５２０ 通信部
５３０ 記憶部
６００ カメラ
６００Ａ 第１カメラ
６００Ｂ 第２カメラ
８００ ストレッチャ
９００ 建物
９０１ 部屋
９０２ 通路
９０３ エレベータホール

Claims (1)

1. 予め設定された移動領域を移動する移動ロボットが通行する場所の天井面に固定された位置から下方の風景を撮像するカメラから取得した画像データに含まれる静止物体の存在または不存在を検出する静止物体検出部と、
   前記移動領域の地図情報を記憶する記憶部と、
   前記地図情報に前記静止物体の情報を反映させて前記地図情報を更新する地図更新部と、
   更新された前記地図情報に基づいて前記移動ロボットを移動させるロボット制御部と、
   を備え、
   前記静止物体検出部は、前記静止物体の種別および前記静止物体に人間が含まれることを検出可能であり、
   前記ロボット制御部は、前記静止物体がストレッチャであって、前記ストレッチャに人間が乗っている場合に、前記ストレッチャの傍を通過する際の移動速度を比較的に遅くするよう駆動部を制御する、
   移動ロボット制御システム。

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