JP7178061B2 - 人間相互作用無人搬送車 - Google Patents
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Description
Claims (16)
- 自己駆動システムであって、移動ベースと、コンソールと、カメラと、タッチスクリーンと、コントローラーとを含み、前記移動ベースは、電動式車輪を含み、第1端及び第2端を有し、前記コンソールは、起立構成で前記移動ベースの前記第1端に結合され、前記移動ベースを前後に移動させるように前記電動式車輪を制御するように構成され、前記第1端が誘導端であるときに前記移動ベースは前方に移動し、前記第2端が誘導端であるときに前記移動ベースは後方に移動し、前記カメラは、前記コンソールに結合され、動作中の人間オペレータを検出し、前記移動ベースが前記人間オペレータに追従することを可能にするように構成され、
前記タッチスクリーンは、前記コンソールに設けられ、前記タッチスクリーンと前記カメラは前記コンソールの同一側に設けられ、
前記コントローラーは、前記コンソールに取り付けられたタッチスクリーン及び前記カメラに接続され、前記コントローラーは、前記人間オペレータが自己ナビゲートモード、追従モード、誘導モードから動作モードを選択することを可能にするために、前記タッチスクリーンに表示情報を送信するように動作可能であり、
前記誘導モードに切り替えられたとき、前記自己駆動システムは、既にタスクに関連付けられ、前記自己駆動システムは、前記人間オペレータが見て、該人間オペレータが前記自己駆動システムに追従するか否かを決定することを可能にするために、前記タッチスクリーン上にタスク情報を表示する自己駆動システム。 - 前記移動ベースは、自己ナビゲートモードで後方に移動するように動作可能である、請求項1に記載のシステム。
- 前記移動ベースは、前記移動ベースが前記人間オペレータに追従する追従モードで、前方に移動するように動作可能である、請求項2に記載のシステム。
- 前記コントローラーは、動作モードが前記自己ナビゲートモード又は前記誘導モードから前記追従モードに切り替えられたときに、後方への移動から前方への移動に向きを変えるように前記移動ベースに指示するように動作可能である、請求項2に記載のシステム。
- 前記コントローラーは、前記カメラから前記人間オペレータの画像を受信し、前記画像を分析してジェスチャの形態の指示を識別し、識別された指示に従って前記移動ベースを制御するように動作可能である、請求項2に記載のシステム。
- システムの動作状態を示すように構成されている1つ又は複数の信号灯をさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記コンソールに結合され、前記人間オペレータが前記移動ベースを手動で停止させることを可能にするように構成されている緊急停止ボタンをさらに含む、請求項1に記載のシステム。
- 倉庫管理システムであって、システムコントローラーと、ネットワークを介して前記システムコントローラーに接続され、それぞれ、移動ベースと、コンソールと、カメラと、タッチスクリーンとを含んでなる自己駆動システムを備える複数のAGV(無人搬送車)とを含み、
前記AGVの少なくとも1つが人間オペレータに追従するか又は人間オペレータを誘導することによって人間オペレータと相互作用するように構成され、
前記タッチスクリーンは、前記コンソールに設けられ、前記タッチスクリーンと前記カメラは前記コンソールの同一側に設けられ、
前記システムコントローラーは、前記コンソールに取り付けられたタッチスクリーン及び前記カメラに接続され、前記システムコントローラーは、前記人間オペレータが自己ナビゲートモード、追従モード、誘導モードから動作モードを選択することを可能にするために、前記タッチスクリーンに表示情報を送信するように動作可能であり、
前記誘導モードに切り替えられたとき、前記自己駆動システムは、既にタスクに関連付けられ、前記自己駆動システムは、前記人間オペレータが見て、該人間オペレータが前記自己駆動システムに追従するか否かを決定することを可能にするために、前記タッチスクリーン上にタスク情報を表示する、ことを特徴とする倉庫管理システム。 - 前記システムコントローラーは、前記AGVによって実行されている動作モード及びタスクに従って各AGVに優先度レベルを割り当て、複数のAGVの移動を監視し、2つのAGVが交差して通過しようとするときに優先度レベルの低いAGVを停止させるように指示を送信するように動作可能である、請求項8に記載の倉庫管理システム。
- システムコントローラーと、ネットワークを介して該システムコントローラーに接続され、それぞれ、移動ベースと、コンソールと、カメラと、タッチスクリーンとを含んでなる自己駆動システムを備えるAGV(無人搬送車)を操作する方法であって、前記AGVを自己ナビゲート/誘導モード又は追従モードで移動させ、ここで、前記AGVが自己ナビゲート/誘導モードで予め選択されたルートに従って移動し、前記AGVが前記AGV上のカメラの視線内の人間オペレータの後ろに移動することと、動作モードが前記自己ナビゲート/誘導モードから前記追従モードに切り替えられたとき、及び前記動作モードが前記追従モードから前記自己ナビゲート/誘導モードに切り替えられたときに、前記AGVの移動方向を切り替えることとを含み、
前記タッチスクリーンは、前記コンソールに設けられ、前記タッチスクリーンと前記カメラは前記コンソールの同一側に設けられ、前記システムコントローラーは、前記コンソールに取り付けられたタッチスクリーン及び前記カメラに接続され、前記システムコントローラーは、前記人間オペレータが自己ナビゲートモード、追従モード、誘導モードから動作モードを選択することを可能にするために、前記タッチスクリーンに表示情報を送信するように動作可能であり、前記誘導モードに切り替えられたとき、前記自己駆動システムは、既にタスクに関連付けられ、前記自己駆動システムは、前記人間オペレータが見て、該人間オペレータが前記自己駆動システムに追従するか否かを決定することを可能にするために、前記タッチスクリーン上にタスク情報を表示する、ことを特徴とする方法。 - タッチスクリーンが前記AGVの後端にあり且つ後方を向いているとともに、前記AGVは前記自己ナビゲートモード/誘導モードで後方に移動し、前記タッチスクリーンが前記AGVの頭端にあり且つ前方を向いているとともに、前記AGVは前記追従モードで前方に移動する、請求項10に記載の方法。
- 前記AGV上の信号灯を使用して、前記AGVの現在の動作状態を示すことをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記現在の動作状態を示すことは、異なる色又は点滅パターンを使用して異なる動作状態を示すことを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記カメラからの画像を監視して、人間オペレータからのジェスチャを識別することと、識別されたジェスチャに反応することとをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記AGVによって実行されている動作モード及びタスクに従って、前記AGVに優先度レベルを割り当てることと、優先度レベルのより高いAGVに道を譲ることとをさらに含む、請求項10に記載の方法。
- 前記AGVが既知のルートに従って移動しているか否か、前記AGVが負荷を運んでいるか否か、前記負荷の重量、前記AGVの速度、前記AGVに関連する前記タスクの緊急性、又はそれらの組み合わせに基づいて、前記優先度レベルを割り当てる、請求項15に記載の方法。
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