JP7478192B2 - 誘導システム - Google Patents
誘導システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7478192B2 JP7478192B2 JP2022113320A JP2022113320A JP7478192B2 JP 7478192 B2 JP7478192 B2 JP 7478192B2 JP 2022113320 A JP2022113320 A JP 2022113320A JP 2022113320 A JP2022113320 A JP 2022113320A JP 7478192 B2 JP7478192 B2 JP 7478192B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned aerial
- guided vehicle
- unit
- vehicle
- manned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical group C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013528 artificial neural network Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1~図5のとおり、誘導システムSは、オペレータOが操作する有人搬送車1を備えている。有人搬送車1は、オペレータOが搭乗及び操作することで動作するように構成されている。本実施形態では、有人搬送車1は、カウンタバランス式のフォークリフトであって、オペレータOが操作することで、車体の走行、及びフォークの昇降を行うことができるように構成されている。
図6に基づいて、誘導システムSにおける第2実施形態を説明する。
なお、上記第1実施形態と同様の構成については、重複説明を避けるために省略することがある。
図7~図12に基づいて、誘導システムSにおける他の実施例を説明する。
なお、上記第1及び第2実施形態と同様の構成については、重複説明を避けるために省略することがある。
図7のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さに配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。即ち、管理装置3の記憶部30は、荷役スケジュールJの各荷役タスクTの荷役位置D2の高さ位置が記憶されている。荷役位置D2の高さ位置とは、各荷役タスクTで荷役される荷物Lの高さである。有人搬送車1によって、荷役位置D2の高さ位置で荷物Lに対して荷取り・荷置きの荷役が行われる。配置決定部32は、各荷役タスクTの荷役位置D2の高さ位置に相当する高さで無人飛行体2がホバリングして空中停止するように構成されている。
図8のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、発光装置(不図示)を備えており、オペレータOが無人飛行体2の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。
図9のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の天井Cに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
図10のとおり、管理装置3の配置決定部32は、有人搬送車1を操作するオペレータOの目の高さと荷役位置D2の高さ位置とを結ぶ直線OS上に無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、発光装置(不図示)を備えており、オペレータOが無人飛行体2の位置を容易に認識できるように発光するよう構成されている。
図11のとおり、管理装置3の配置決定部32は、有人搬送車1を操作するオペレータOの目の高さと荷役位置D2の高さ位置とを結ぶ直線OS上に無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の通路Pに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
図12のとおり、管理装置3の配置決定部32は、無人飛行体2が荷役位置D2の高さ位置に配置されるよう無人飛行体2の空中停止位置を決定するよう構成されてもよい。そして、無人飛行体2は、投影部23を備えており、投影部23は、施設の天井Cに誘導画像200を投影することができるよう構成されている。
管理装置3の投影指示部33は、無人飛行体2が通路Pの路面又は天井Cに向けて誘導画像200を投影するときに、無人飛行体2の空中停止位置の高さに応じて、誘導画像200が通路Pの路面又は天井Cに鮮明に投影されるようピントを調整するフォーカス調整を行うように制御してもよい。
2 無人飛行体
3 管理装置
4 誘導路
31 誘導路生成部
32 配置決定部
33 投影指示部
40 収集部
41 学習モデル生成部
42 予測部
43 決定部
45 取得部
200 誘導画像
D1 車両位置
D2 荷役位置
S 誘導システム
R 棚
P 路面
C 天井
O オペレータ
V 有人搬送車の速度
Claims (12)
- オペレータが操作する有人搬送車と、
空中停止可能な複数台の無人飛行体と、
前記無人飛行体を制御する管理装置と、を備える誘導システムであって、
前記無人飛行体は、誘導画像を投影する投影部を備え、
前記管理装置は、
前記有人搬送車の車両位置と荷役位置との間に誘導路を生成する誘導路生成部と、
前記誘導路上で前記複数台の無人飛行体が空中停止する位置を決定する制御を実行する配置決定部と、
前記誘導画像の投影を前記投影部に指示する制御を実行する投影指示部と、を備え、
前記配置決定部及び前記投影指示部の双方又は一方が、前記有人搬送車の速度に基づいて、前記制御を実行するように構成されている
ことを特徴とする誘導システム。 - 前記配置決定部及び前記投影指示部の双方又は一方は、前記有人搬送車の速度が速いとき、前記有人搬送車に最も近い前記誘導画像と前記有人搬送車との間の距離が長くなり、前記有人搬送車の速度が遅いとき、前記有人搬送車に最も近い前記誘導画像と前記有人搬送車との距離が短くなるように制御を実行する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。
- 前記配置決定部は、前記有人搬送車の速度に関わらず、前記誘導路上で前記複数台の無人飛行体が所定間隔で空中停止する位置を決定する制御を実行し、
前記投影指示部は、前記有人搬送車の速度に応じて、前記誘導路上の前記複数台の無人飛行体のうちいずれの前記無人飛行体の前記投影部が前記誘導画像を投影するかを決定する制御を実行する
ことを特徴とする請求項2に記載の誘導システム。 - 前記誘導路上の前記複数台の無人飛行体のうち、前記投影部が前記誘導画像を投影しない前記無人飛行体は発光するよう構成されている
ことを特徴とする請求項3に記載の誘導システム。 - 前記配置決定部及び前記投影指示部は、
通路の照度に関する照度データ及び通路の幅に関する幅データのいずれか又は組み合わせと、前記有人搬送車の速度を示す速度スコアとの間の関係に基づく教師データを収集する収集部と、
前記収集部に収集された前記教師データから機械学習を行い、前記機械学習により学習モデルを生成および記憶する学習モデル生成部と、
現時点の前記照度データ及び前記幅データのいずれか又は組み合わせを所定時間ごとに取得する取得部と、
前記学習モデル生成部で生成された前記学習モデルに、前記取得部から取得される現時点の前記照度データ及び前記幅データのいずれか又は組み合わせを入力することで、前記速度スコアを前記学習モデルから取得する予測部と、
前記予測部によって取得される前記速度スコアに基づいて、前記有人搬送車に最も近い前記誘導画像と前記有人搬送車との距離を決定する決定部と、を備える
ことを特徴する請求項1に記載の誘導システム。 - 前記配置決定部は、前記無人飛行体が前記荷役位置の高さに配置されるよう前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の誘導システム。 - 前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が発光するように制御する
ことを特徴とする請求項6に記載の誘導システム。 - 前記管理装置は、前記荷役位置の高さが棚の最下段の高さに相当するとき、前記無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項6に記載の誘導システム。 - 前記配置決定部は、前記有人搬送車を操作するオペレータの目に相当する高さと前記荷役位置の高さとを結ぶ直線上に前記無人飛行体の空中停止位置を決定する
ことを特徴とする請求項1~5のいずれかに記載の誘導システム。 - 前記管理装置は、前記無人飛行体が路面に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備える
ことを特徴とする請求項9に記載の誘導システム。 - 前記管理装置は、前記無人飛行体が天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備え、
前記配置決定部は、前記有人搬送車と、前記有人搬送車に最も近い前記無人飛行体との間の距離が所定長さになるように前記無人飛行体を制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。 - 前記管理装置は、前記無人飛行体が路面又は天井に向けて誘導画像を投影するように制御する投影指示部を備え、
前記無人飛行体の高さに応じて前記誘導画像のピントを調整するフォーカス調整を行うように制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の誘導システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022113320A JP7478192B2 (ja) | 2022-07-14 | 2022-07-14 | 誘導システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022113320A JP7478192B2 (ja) | 2022-07-14 | 2022-07-14 | 誘導システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2024011380A JP2024011380A (ja) | 2024-01-25 |
JP7478192B2 true JP7478192B2 (ja) | 2024-05-02 |
Family
ID=89621532
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022113320A Active JP7478192B2 (ja) | 2022-07-14 | 2022-07-14 | 誘導システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7478192B2 (ja) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021093201A (ja) | 2021-02-26 | 2021-06-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体および無人搬送システム |
-
2022
- 2022-07-14 JP JP2022113320A patent/JP7478192B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021093201A (ja) | 2021-02-26 | 2021-06-17 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人飛行体および無人搬送システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2024011380A (ja) | 2024-01-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7178061B2 (ja) | 人間相互作用無人搬送車 | |
US11086328B2 (en) | Autonomous cart for manufacturing and warehouse applications | |
CN108025896B (zh) | 起重装置的控制 | |
WO2018035482A1 (en) | Robotic drone | |
JP7478185B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7452938B2 (ja) | 誘導システム | |
US11345032B2 (en) | Autonomous moving body and control program for autonomous moving body | |
JP7436133B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7436132B2 (ja) | 誘導システム | |
CN111273654A (zh) | 用于运行自主式地面运输工具的方法和企业内部物流系统 | |
JP7478182B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7430975B2 (ja) | 誘導システム | |
US11353880B2 (en) | Autonomous moving body and control program for autonomous moving body | |
JP7478192B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7478198B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7488016B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7444531B2 (ja) | 誘導システム | |
JP2024053777A (ja) | 誘導システム | |
JP2024039975A (ja) | 誘導システム | |
JP7452940B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7509511B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7478200B2 (ja) | 誘導システム | |
JP7494746B2 (ja) | 自律移動システム、自律移動方法及び自律移動プログラム | |
JP6687313B1 (ja) | 搬送システム | |
JP2024036175A (ja) | 誘導システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240306 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240326 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240419 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7478192 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |