JP6652084B2 - 物品搬送設備 - Google Patents
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Description
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない点にある。
また、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭である場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信する。しかし、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭でない場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信しない。要するに、確認エリアに複数の物品搬送車が存在している場合でも、先頭の1台のみが許可要求情報を送信する。そのため、管理装置に対して許可要求情報を送信してきた物品搬送車は先頭の物品搬送車であるので、管理装置は、先頭の物品搬送車を判断し易くなる。
物品搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1から図3に示すように、物品搬送設備は、走行経路1に沿って設置された走行レール2と、走行レール2上を走行経路1に沿って走行する物品搬送車3と、を備えている。走行レール2は、左右一対のレール部2Aによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車3は、半導体基板を収容するFOUP(Front Opening Unified Pod)を物品Wとして搬送する。
2つの主経路4は、2重の環状となる状態で設けられている。これら2つの環状の主経路4は、物品搬送車3が同じ方向周り(反時計回り)で走行する経路である。尚、図1においては、物品搬送車3の走行方向を、矢印にて示している。
第一主経路4Aは、複数の保管部Rを経由するように設定されている。第一主経路4Aを、保管部Rとの間で物品Wを移載するために物品搬送車3を停止させる物品移載用の経路として用い、第二主経路4Bを、物品搬送車3を連続して走行させる連続走行用の経路として用いている。
短絡経路6は、第一主経路4Aにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分の夫々に接続されている。この短絡経路6は、第一主経路4Aにおける直線状に延びる一対の部分の一方から他方又は他方から一方に物品搬送車3を走行させるための経路である。
分岐経路7は、第二主経路4Bと副経路5とに接続されており、第二主経路4Bから副経路5に物品搬送車3を走行させるための経路である。合流経路8は、副経路5と第二主経路4Bとに接続されており、副経路5から第二主経路4Bに物品搬送車3を走行させるための経路である。
乗継経路9は、第一主経路4Aと第二主経路4Bとに接続されており、第一主経路4Aから第二主経路4B又は第二主経路4Bから第一主経路4Aに物品搬送車3を走行させるための経路である。
ちなみに、例えば、物品搬送車3が走行経路1の直線状の部分を走行しているときは、物品搬送車3の前後方向と走行経路1の経路長手方向Xとは同じ方向となり、物品搬送車3の左右方向と走行経路1の経路幅方向Yとは同じ方向となる。経路幅方向Yは、走行経路1と交差する幅方向に相当する。
第一走行部11Fには、電動式の第一モータ16にて回転駆動される左右一対の走行輪17が装備されている。この左右一対の走行輪17は、走行レール2(左右一対のレール部2A)の上面を転動するように、第一走行部11Fに装備されている。
また、第一走行部11Fには、車体上下方向に沿う縦軸心周り(上下軸心周り)で回転自在な左右一対の案内輪18が装備されている。この左右一対の案内輪18は、左右一対のレール部2Aの間に位置して左右一対のレール部2Aの互いに対向する側面を転動するように、第一走行部11Fに装備されている。尚、左右一対の案内輪18については、前後方向に並ぶ状態で第一走行部11Fに2組装備されている。
第二走行部11Rには、第一走行部11Fと同様に、1組の左右一対の走行輪17と2組の左右一対の案内輪18とが装備されている。
第一走行部11Fの連結軸19と本体部12とは、上下方向Zに沿う縦軸心周りに相対回転自在に連結されている。第二走行部11Rの連結軸19と本体部12とは、上下方向Zに沿う縦軸心周りに相対回転自在に連結されている。
また、物品搬送車3は、第一走行部11F及び第二走行部11Rが本体部12に対して縦軸心周りに揺動することにより、走行経路1が円弧状であっても走行経路1に沿って走行できるようになっている。
第二走行部11Rには、第一走行部11Fと同様に、前後一対の案内補助輪21と第二モータ22とが備えられている。
そして、図2及び図3に示すように、第一走行部11Fは、第二モータ22の駆動により前後一対の案内補助輪21の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させる。右案内位置は、前後一対の案内補助輪21が第一走行部11Fの左右方向の中央より右側に位置して案内レール23に対して右側から当接する位置である。左案内位置は、前後一対の案内補助輪21が第一走行部11Fの左右方向の中央より左側に位置して案内レール23に対して左側から当接する位置である。
第二走行部11Rは、第一走行部11Fと同様に、第二モータ22の駆動により前後一対の案内補助輪21の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させる。
管理エリアE1は、第一経路1Aにおける分岐位置P1から上流側に第一エリア距離D1(第一設定距離)の範囲と、第一経路1Aにおける分岐位置P1から下流側に第二エリア距離D2(第二設定距離)の範囲と、第二経路1Bにおける分岐位置P1から下流側に第五エリア距離D5に第四エリア距離D4を加えた距離(第八設定距離)の範囲と、第三経路1Cにおける合流位置P2から上流側に第三エリア距離D3の範囲と、を有している。第八設定距離(第五エリア距離D5+第四エリア距離D4)は、第二経路1Bにおける分岐位置P1から合流位置P2までの距離(第五エリア距離D5)より長い。
第一経路1Aに対して、分岐位置P1から下流側に第三離間距離D10(第六設定距離)の位置に第一通過位置P5が設定されている。また、第二経路1Bに対して、分岐位置P1から下流側に第五エリア距離D5に第四離間距離D11を加えた距離(第七設定距離)の位置に第二通過位置P6が設定されている。
また、第六設定距離(第三離間距離D10)は、第二設定距離(第二エリア距離D2)より長い距離に設定されている。また、第七設定距離(第五エリア距離D5+第四離間距離D11)は、第八設定距離(第五エリア距離D5+第四エリア距離D4)より長い距離に設定されている。
確認エリアE2は、第一停止位置P3から上流側に第六エリア距離D6(第四設定距離)の範囲と、第二停止位置P4から上流側に第七エリア距離D7の範囲と、を有している。尚、第三設定距離(第一離間距離D8)は、第五設定距離(第一離間距離D8)と同じ距離に設定されている。そのため、第五設定距離(第一離間距離D8)は、第三設定距離(第一離間距離D8)に第四設定距離(第六エリア距離D6)を加えた距離より短い距離となっている。
第一主経路4Aに対して、分岐位置P1から上流側に第一離間距離D8の位置に第一停止位置P3が設定されている。また、第二主経路4Bに対して、合流位置P2から上流側に第二離間距離D9の位置に第二停止位置P4が設定されている。
第一主経路4Aに対して、分岐位置P1から下流側に第二エリア距離D2の位置に第一通過位置P5が設定されている。また、第二主経路4Bに対して、合流位置P2から下流側に第四エリア距離D4の位置に第二通過位置P6が設定されている。
そして、確認エリアE2は、第一主経路4Aにおける第一停止位置P3から上流側に第六エリア距離D6の範囲と、第二主経路4Bにおける第二停止位置P4から上流側に第七エリア距離D7の範囲と、を有している。
第一検出部26は、物品搬送車3の前方に位置する物品搬送車3を検出するとともに検出した物品搬送車3までの距離を検出する。尚、この第一検出部26は、物品搬送車3に対して走行経路1の下流側に別の物品搬送車3が存在することを検出する搬送車検出部に相当する。第二検出部27は、物品搬送車3の前方に位置する障害物を検出するとともに検出した障害物までの距離を検出する。
第三検出部28は、2次元コードリーダにて構成されており、被検出体Tに表示されたバーコード等の2次元コードを読み取る機能とともに被検出体Tの存否を検出する機能が備えられている。第三検出部28は、前記第一通過位置及び前記第二通過位置に位置することを検出する通過検出部に相当する。
距離検出部29は、走行輪17の回転量を検出するロータリーエンコーダにより構成されており、物品搬送車3の走行距離を検出可能に構成されている。尚、この距離検出部29と第三検出部28とで、前記確認エリアに自車3Aが進入したことを検出する進入検出部が構成されている。
制御部31は、各種検出部の検出情報や通信部30が受信した情報に基づいて、物品搬送車3を制御する。制御部31には、経過時間を計測する計測部32としての機能が備えられている。このように、制御部31に計測部32の機能を備えることで、物品搬送車3に計測部32が備えられている。
説明を加えると、物品搬送設備には、物品搬送車3を管理する管理装置Hと、複数のアクセスポイントAPとが備えられている。本実施形態では、管理装置Hは床面上に設置されており、複数のアクセスポイントAPは天井に設置されている。このように管理装置Hや複数のアクセスポイントAPは、走行経路1に対して位置が固定された状態で設置されている。そして、通信部30は、アクセスポイントAPとの間で情報を無線通信可能に構成されており、通信部30は、アクセスポイントAPを介して管理装置Hとの間で情報を通信する。
また、物品搬送設備には、作業者が操作可能な通信装置33を備えている。この通信装置33は、物品搬送車3の通信部30に向けて停止情報と停止解除情報とを送信可能に構成されており、通信部30は、通信装置33から送信された停止情報と停止解除情報とを受信可能に構成されている。
第一停止位置P3に対して設置された被検出体Tを第一被検出体T1、第二停止位置P4に対して設置された被検出体Tを第二被検出体T2、第一通過位置P5に対して設置された被検出体Tを第三被検出体T3、第二通過位置P6に対して設置された被検出体Tを第四被検出体T4、第一準備位置P7に対して設置された被検出体Tを第五被検出体T5、第二準備位置P8に対して設置された被検出体Tを第六被検出体T6、と称する。
制御部31は、第三検出部28によって検出された被検出体Tに示されているアドレス情報と、距離検出部29によって検出された被検出体Tを検出してからの走行距離を示す距離情報と、に基づいて、物品搬送車3の走行経路1上の位置を検出するようになっている。
切換制御は、図7に示すように、第一主経路4Aにおいて分岐位置P1に対して上流側に設定された第一準備位置P7まで物品搬送車3が走行した場合に、物品搬送車3が走行する経路に応じた位置に案内補助輪21を移動させるように、第二モータ22の作動を制御する。
説明を加えると、制御部31は、物品搬送車3が第一主経路4Aを走行し、第三検出部28によって第五被検出体T5が検出されると、切換制御を実行する。そして、制御部31は、図7に示すように第一主経路4Aを走行している場合において、第一主経路4Aをそのまま直進走行する場合(第一停止位置P3と第一通過位置P5とを通る場合)は、切換制御により案内補助輪21を左側に位置させ、第一主経路4Aから乗継経路9に分岐走行する場合(第一停止位置P3と第二通過位置P6とを通る場合)は、切換制御により案内補助輪21を右側に移動させる。
説明を加えると、例えば、図15に示すように、自車3Aが第一主経路4Aを走行している場合において、その自車3Aの前方の第一停止位置P3に別の物品搬送車3が停止している場合では、自車3Aの第一検出部26が別の物品搬送車3を検出し、自車3Aから別の物品搬送車3までの距離が予め設定された接近距離以下になると、制御部31は、その第一検出部26の検出に基づいて、物品搬送車3に対して設定距離だけ上流側に離れた位置に自車3Aを停止させるように、第一モータ16を制御する。
説明を加えると、図18に示すように、物品搬送車3の前方に停止板34が設置されている場合は、自車3Aの第二検出部27が停止板34を検出し、自車3Aから停止板34までの距離が予め設定された接近距離以下になると、制御部31は、その第二検出部27の検出に基づいて、停止板34に対して設定距離だけ上流側に離れた位置に自車3Aを停止させるように、第一モータ16を制御する。尚、停止している自車3Aに対して接近距離以下の距離に停止板34が設置されると、許可情報を受信した場合でも、接近停止制御により自車3Aはその位置から前進しない。
制御部31は、第一主経路4Aを走行して自車3Aが確認エリアE2に進入した後、送信条件が満たされれば送信制御を実行して、管理装置Hに許可要求情報を送信する。送信条件は、自車3Aより前方に確認エリアE2に位置する別の物品搬送車3が存在しないこととしている。
管理装置Hは、管理エリアE1の物品搬送車3の状態に応じて、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3に許可情報を送信する。詳しくは、管理装置Hは、許可情報に基づいて管理エリアE1を走行している物品搬送車3が存在しない場合に、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3に許可情報を送信する。
また、制御部31は、自車3Aが第一停止位置P3に走行するまでに許可情報を受信しない場合は、自車3Aを第一停止位置P3に停止させる停止制御を実行する。そして、制御部31は、第一停止位置P3に停止している状態で許可情報を受信した場合は、通過制御を実行する。制御部31は、通過制御の実行により管理エリアE1を通過するに伴って、管理装置Hに通過完了情報を送信する。
管理装置Hは、通過許可を送信した後、通過完了情報を受信するまでは、通過許可に基づいて走行している物品搬送車3が管理エリアE1に存在していると判断する。
送信制御は、進入検出部により図8に示すように自車3Aが確認エリアE2に進入したことが検出され且つ先頭状態であることを条件に、許可要求情報を通信部30から管理装置Hに向けて送信する。
説明を加えると、物品搬送車3は、第三検出部28によって第五被検出体T5が検出してから設定距離だけ走行すると、確認エリアE2に進入する。つまり、第三検出部28によって第五被検出体T5を検出することと距離検出部38により設定距離の走行が検出することとによって、自車3Aが確認エリアE2に進入したことが検出される。尚、第三検出部28と距離検出部29とによって、確認エリアE2に自車3Aが進入したことを検出する進入検出部が構成されている。
そして、制御部31は、確認エリアE2に自車3Aが進入したことを検出した後、自車3Aより前方において確認エリアE2のエリア内に別の物品搬送車3が第一検出部26によって検出されない場合は、先頭状態と判断し、確認エリアE2のエリア内に別の物品搬送車3が第一検出部26によって検出された場合は、先頭状態ではないと判断する。
この許可要求情報の送信について説明を加えると、通信制御では、制御部31は、自車3Aが確認エリアE2内に位置する状態で且つ先頭状態において、許可要求情報を設定時間間隔(本実施形態では200msec間隔)で送信すると共に、1回目の許可要求情報を送信してからの経過時間を計測し、且つ、2回目以降の許可要求情報を送信するときに経過時間を示す経過情報も合わせて送信する。
また、制御部31は、自車3Aが確認エリアE2に位置する状態において、分岐位置P1(接続位置)の下流側を第一経路1Aに沿って走行するか分岐位置P1(接続位置)の下流側を第二経路1Bに沿って走行するかの走行予定情報を、許可要求情報と共に通信部30から管理装置Hに向けて送信する。尚、この走行予定情報として、進入する経路の情報(第一停止位置P3又は第二停止位置P4を示すアドレス情報と、第一通過位置P5又は第二通過位置P6を示すアドレス情報)を送信する。
具体的には、図16に示すように、物品搬送車3に許可情報を送信する場合において、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3が、第一停止位置P3に停止しており経過時間がA時間(2000msec)の物品搬送車3と、第二停止位置P4に停止しており経過時間がB時間(1600msec)の物品搬送車3と、が存在する場合は、経過時間が長い第一停止位置P3に停止している物品搬送車3に対して許可情報を送信する。
また、通過制御は、図12から図14に示すように、自車3Aが第一停止位置P3に停止している間に許可情報を受信した場合に、確認エリアE2及び管理エリアE1を通過させるように自車3Aを走行させる。
そして、通過制御は、管理エリアE1を通過して第一通過位置P5又は第二通過位置P6に走行した場合に、通過完了情報を通信部30から管理装置Hに向けて送信し、管理装置Hから解放情報を受信することで、許可情報を消去する。
このように、制御部31は、自車3Aが停止位置に走行するまでに許可情報を受信した場合や、自車3Aが停止位置に停止している間に許可情報を受信した場合に、確認エリアE2及び管理エリアE1を通過させるように自車3Aを走行させ、自車3Aが停止位置に走行するまでに許可情報を受信しない場合に自車3Aを停止位置に停止させる。
図17に示すように、管理領域より下流では、故障した物品搬送車3である故障車3Bが停止している、また、許可情報に基づいて通過制御を実行することで乗継経路9を走行していた物品搬送車3は、非常停止制御により乗継経路9に停止している。また、第一停止位置P3及び第二停止位置P4には、停止制御により停止している物品搬送車3が停止している。これら第一停止位置P3及び第二停止位置P4の上流には、非常停止制御により停止している物品搬送車3が停止している。
そこで、作業者が通信装置33を操作して、故障車3Bより上流に位置する物品搬送車3(非常停止制御により乗継経路9に停止している物品搬送車3等)に対して停止情報を送信することでこれらの物品搬送車3を強制停止させた状態で、故障車3Bを下流側に移動させることで、上述のような物品搬送車3が作業者に接触する虞を回避できる。
物品搬送車3の制御部31は、通信部30が起動停止情報を受信した場合には、接近停止制御、通過制御又は停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車3Aを待機状態に切り換える。
物品搬送車3の制御部31は、通信部30が起動情報を受信した場合には、待機状態を解除して中断していた制御を実行する。また、制御部31は、自車3Aが確認エリアE2に位置し且つ送信条件が満たされれば送信制御を実行する。
管理装置Hは、第一経路1Aと第二経路1Bとの双方の物品搬送車3の状態に応じて、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3のうちの1台のみに許可情報を送信する。
つまり、管理装置Hは、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3に許可情報を送信しようとする場合、その物品搬送車3が送信した走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴う経路である場合は、当該物品搬送車3に対して許可情報を送信せず、走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴わない場合は、許可情報を送信する。具体的には、物品搬送車3の走行予定情報が、第一停止位置P3と第一通過位置P5とを示すアドレス情報である場合は、走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴わない経路であるため、当該物品搬送車3に対して許可情報を送信するが、物品搬送車3の走行予定情報が、第一停止位置P3と第二通過位置P6とを示すアドレス情報である場合や、第二停止位置P4と第二通過位置P6とを示すアドレス情報である場合は、走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴う経路であるため、当該物品搬送車3に対しては許可情報は送信しない。
説明を加えると、管理装置Hは、確認エリアE2に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車3に許可情報を送信しようとする場合、その物品搬送車3が送信した走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴う経路の場合は、当該物品搬送車3に対して許可情報と共に低速情報を送信し、走行予定情報が示す走行経路1が合流走行を伴わない経路の場合は、許可情報は送信し低速情報は送信しない。
制御部31は、許可情報とともに低速情報を受信した場合は、確認エリアE2及び管理エリアE1を予め設定された低速度で自車3Aを通過させるように通過制御を実行する。また、制御部31は、許可情報とともに低速情報を受信していない場合は、確認エリアE2及び管理エリアE1を低速度より高速の通常速度で自車3Aを通過させるように通過制御を実行する。
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
また、第一準備位置P7と第二通過位置P6とを通るように管理エリアE1を通過する場合において、少なくとも第二経路1Bに通過許可が付与されている別の物品搬送車3が存在していない場合は、物品搬送車3に許可情報を送信するようにしてもよい。
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない。
また、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭である場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信する。しかし、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭でない場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信しない。要するに、確認エリアに複数の物品搬送車が存在している場合でも、先頭の1台のみが許可要求情報を送信する。そのため、管理装置に対して許可要求情報を送信してきた物品搬送車は先頭の物品搬送車であるので、管理装置は、先頭の物品搬送車を判断し易くなる。
管理装置は、物品搬送車に対して許可情報を送信したことと当該物品搬送車からの通過情報を受信したこととによって、許可情報に基づいて走行している物品搬送車が管理エリアに存在しているか否かを判別できる。そのため、第一経路や第二経路に沿って物品搬送車の存否を検出するためのセンサを設置する必要がなくなる。
そして、管理装置は、物品搬送車が送信してきた走行予定情報の内容に関わらず、第一経路と第二経路との双方における物品搬送車の状態に応じて物品搬送車に許可情報を送信する。つまり、例えば、管理装置は、接続位置の下流側を第一経路に沿って走行する物品搬送車に対しても第二経路の物品搬送車の状態に基づいて許可情報を送信する。そのため、異常が生じた物品搬送車が第二経路の上流端に停止しているにも拘らず、接続位置の下流側を第一経路に沿って走行する物品搬送車に対して許可情報を送信したために、第一経路に沿って走行している物品搬送車が、第二経路の上流端に停止している物品搬送車に接触する、ということを未然に防止できる。このように、本構成によれば、管理エリアにおいて異なる経路を走行する物品搬送車同士の接触を未然に防止できる。
1A:第一経路
1B:第二経路
3:物品搬送車
26:第一検出部(搬送車検出部)
28:第三検出部(進入検出部、通過検出部)
29:距離検出部(進入検出部)
30:通信部
31:制御部
32:計測部
33:通信装置
D1:第一エリア距離(第一設定距離)
D2:第二エリア距離(第二設定距離、第六設定距離)
D6:第六エリア距離(第四設定距離)
D8:第一離間距離(第三設定距離、第五設定距離)
E1:管理エリア
E2:確認エリア
P1:分岐位置(接続位置)
P3:第一停止位置(停止位置)
P5:第一通過位置
P6:第二通過位置
H:管理装置
Claims (6)
- 走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、
前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、
前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、
前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、
前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、
前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない物品搬送設備。 - 前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、
前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、
前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、
前記物品搬送車は、前記確認エリアに自車が進入したことを検出する進入検出部を備え、
前記制御部は、接近停止制御と送信制御と通過制御と停止制御とを実行し、
前記接近停止制御は、自車の前方に別の前記物品搬送車が停止している場合に、当該別の前記物品搬送車に対して上流の位置に自車を停止させ、
前記送信制御は、前記進入検出部により自車が前記確認エリアに進入したことが検出され且つ前記先頭状態であることを条件に、前記許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記通過制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、
前記停止制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させる請求項1に記載の物品搬送設備。 - 作業者が操作可能な通信装置を、更に備え、
前記通信装置は、前記物品搬送車の前記通信部に向けて停止情報と停止解除情報とを送信可能に構成され、
前記制御部は、前記通信部が前記停止情報を受信した場合には、前記接近停止制御、前記通過制御又は前記停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車を強制的に停止させる強制停止状態とし、前記通信部が前記停止解除情報を受信した場合には、前記強制停止状態を解除して中断していた制御を実行する請求項2に記載の物品搬送設備。 - 前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、
前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、
前記第一経路に対して、前記接続位置から下流側に第六設定距離の位置に第一通過位置が設定され、
前記第二経路に対して、前記接続位置から下流側に第七設定距離の位置に第二通過位置が設定され、
前記第六設定距離は、前記第二設定距離より長い距離に設定され、
前記第七設定距離は、前記第八設定距離より長い距離に設定され、
前記物品搬送車は、前記第一通過位置及び前記第二通過位置に位置することを検出する通過検出部を備え、
前記制御部は、自車が前記第一通過位置又は前記第二通過位置に走行した場合に、通過情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記管理装置は、許可情報を送信した物品搬送車からの前記通過情報を受信するまでは、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断して、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断している間は、許可情報を送信せず、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在していないと判断している場合に、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信する請求項1から3のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、
前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、
前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、
前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、
前記制御部が、自車が前記確認エリアに位置する状態において、前記接続位置の下流側を前記第一経路に沿って走行するか前記接続位置の下流側を前記第二経路に沿って走行するかの走行予定情報を、前記許可要求情報と共に前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記管理装置は、前記許可要求情報を受信した場合は、前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、
前記制御部は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させる請求項1から4のいずれか一項に記載の物品搬送設備。 - 前記物品搬送車は、経過時間を計測する計測部を備え、
前記制御部は、自車が前記確認エリア内に位置する状態で且つ前記先頭状態において、前記許可要求情報を設定時間間隔で送信すると共に、1回目の前記許可要求情報を送信してからの経過時間を計測し、且つ、2回目以降の前記許可要求情報を送信するときに前記経過時間を示す経過情報も合わせて送信し、
前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信する場合であって、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車が複数ある場合は、前記経過情報が示す前記経過時間が最も長い前記物品搬送車を優先して前記許可情報を送信する請求項1から5のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
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