CN116453993B - 天车搬运系统、搬运方法和可存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了天车搬运系统、搬运方法和可存储介质，其中搬运方法用于在岔道控制区控制天车行驶，通过获取的第一主路径和第二主路径上的天车驶入各自的入口采集位置时的驶入信号、驶出信号离开汇流路径的到达信号，来切换对应的第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态，天车根据通行状态和行车命令在对应入口采集位置处停止或行进。通过高效的控制方法，在岔道控制区控制天车通行状态，避免天车在此处发生堵塞或碰撞。

Description

天车搬运系统、搬运方法和可存储介质

技术领域

本发明涉及晶圆加工设备技术领域，尤其涉及天车搬运系统、搬运方法和可存储介质。

背景技术

晶圆在加工过程中，通常会使用到自动物料搬送系统（AMHS），自动物料搬送系统包括轨道和沿轨道行驶的天车，晶圆装载在晶圆盒内，晶圆盒由天车夹持以到达不同位置进行加工。因晶圆生产工艺的不同，自动物料搬送系统不仅需要在相似工艺的区域进行搬送，也需要在不同的工艺区域之间进行搬送，这使得轨道相互交错，产生复杂的交通控制问题。

轨道具有一个岔道控制区，岔道控制区的轨道会产生交叉，天车可在交叉处汇流或分流，为了天车在此处不会产生碰撞或追尾，天车需要在此处遵循一定的行进规则和等待逻辑。而天车之间的行进规则和等待逻辑，也就是天车的搬运方法，决定着交错轨道上的天车是否会发生堵塞或碰撞，以及AMHS的整体搬送效率。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种天车搬运方法，在岔道控制区控制天车通行状态，避免天车在此处发生堵塞或碰撞。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案是：一种天车搬运方法，用于在岔道控制区控制天车行驶，所述岔道控制区包括第一主路径、第二主路径和汇流路径，所述汇流路径具有一个入口和一个出口，与所述入口连接的第一主路径上的天车可以通过汇流路径进入与出口连接的第二主路径，所述第一主路径和第二主路径进入入口前的位置为入口采集位置，所述第二主路径离开出口后的位置为出口采集位置。包括如下步骤:

步骤一、获取所述第一主路径和第二主路径上的天车驶入各自的入口采集位置时的驶入信号，此时所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置均为可通行状态；

步骤二、根据获取的所述第一主路径和第二主路径上驶入信号的先后情况，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态；

步骤三、接收所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态和行车命令，并根据所述通行状态和行车命令控制对应入口采集位置处的天车的停止或行进；

步骤四、获取所述第一主路径和第二主路径上的天车驶出各自的入口采集位置时的驶出信号，当接收到一个所述驶出信号时，切换对应第一主路径或第二主路径在入口采集位置为不可通行状态；

步骤五、获取所述天车在到达第二主路径上的出口采集位置时的到达信号；

步骤六、根据所述到达信号，控制所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处均切换为可通行状态。

本发明的有益效果在于：本发明中，基于天车在第一主路径和第二主路径上驶入入口采集位置的先后顺序，控制对应位置处的通行状态，以避免第一路径和第二路径上的天车在汇流时发生碰撞。同时根据天车在驶出入口采集位置处的驶出信号，控制对应的路径上的入口采集位置为不可通行状态，避免同一主路径上的车辆发生追尾。避免了天车在岔道控制区的堵塞和碰撞，提高了天车的搬运效率。

进一步来说，步骤二具体包括：

当先接收到第一主路径或第二主路径上一个驶入信号时，保持其对应的第一主路径或第二主路径在入口采集位置为通行状态，并切换第一主路径或第二主路径中的另一个在入口采集位置为不可通行状态。也就是先到先行，后到等待，避免天车发生碰撞，同时减少了天车整体的等待时间，提高了天车搬运效率。

当同时接收到第一主路径和第二主路径上的驶入信号时，控制所述第二主路径的入口采集位置维持在可通行状态，控制所述第一主路径上的入口采集位置切换为不可通行状态。遵循“直行优先原则”，以防第一主路径上的天车通过汇流路径进入第二主路径与第二主路径上的天车发生碰撞。

进一步来说，步骤三具体包括：

当接收到第一主路径在入口采集位置处为可通行状态时，所述天车在第一主路径的入口采集位置处继续行进。

当接收到所述第一主路径在入口采集位置处为不可通行状态时，若所述第一主路径的入口采集位置处的天车接收到直行的行车命令，则所述天车继续沿第一主路径直行，若所述第一主路径的入口采集位置处的天车接收到转弯的行车命令，则所述天车在此处停止。因为当第一主路径在入口采集位置处为不可通行状态时，表明第二主路径在入口采集位置处为可通行状态，若第一主路径上的天车分流转向时，会与对第二主路径上的天车造成干扰，因此当第一主路径上的天车接收到的是转弯的行车命令时，天车在此处停止，等待第二主路径上的天车通行，避免碰撞。若第一主路径上的天车是直行时，不会对第二主路径上的天车汇流，因此可以直接继续行进。

进一步来说，所述步骤三还包括：

当接收到所述第二主路径在入口采集位置处为可通行状态时，所述天车在第二主路径的入口采集位置处继续行进。当接收到所述第二主路径在入口采集位置处为不可通行状态时，所述天车在第二主路径的入口采集位置处停止。

因为第二主路径上的天车只能直行，因此天车在第二主路径在入口采集位置处根据通行状态停止或行进。

进一步来说，步骤六完成后，若再次同时接收到第一主路径和第二主路径上的驶入信号，则控制上次在入口采集位置处，没有天车通过的第一主路径或第二主路径上的天车通行。即依照“交替通行”原则，当天车再次同时到达第一主路径和第二主路径的入口采集位置处时，第一主路径和第二主路径上的天车交替通行，避免拥堵，保证通行效率。

进一步来说，当接收到天车优先通行指令时，遵循紧急天车先行原则，仅根据所述优先通行指令切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态。

本发明还公开了一种天车搬运系统，采用上述的天车搬运方法，包括位置采集模块、岔道控制模块和天车控制模块。

所述位置采集模块包括入口采集单元和出口采集单元，其中所述入口采集单元用于采集第一主路径和第二主路径上的天车驶入和驶出各自的入口采集位置处的位置信息，并产生驶入信号和驶出信号；所述出口采集单元用于采集天车在到达第二主路径上的出口采集位置时的位置信息，并产生到达信号。

所述岔道控制模块用于接收所述驶入信号、驶出信号和到达信号，并用于控制第一主路径或第二主路径在入口采集位置处的通行状态。

其中所述岔道控制模块根据获取的第一主路径和第二主路径上驶入信号的先后情况，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态；当岔道控制模块接收到驶出信号时，切换产生驶出信号的对应的第一主路径或第二主路径在入口采集位置为不可通行状态；当岔道控制模块接收到到达信号时，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处为可通行状态。

天车控制模块，所述天车控制模块用于接收第一主路径和第二主路径在入口采集位置的通行状态和行车命令，并根据通行状态和行车命令控制天车停止或行进。

本发明中，基于位置采集模块采集的天车在第一主路径和第二主路径上驶入入口采集位置的先后顺序，控制对应位置处的通行状态，以避免第一路径和第二路径上的天车在汇流时发生碰撞。同时根据天车在驶出入口采集位置处的驶出信号，控制对应的路径上的入口采集位置为不可通行状态，避免同一主路径上的天车发生追尾。避免了天车在岔道控制区的堵塞和碰撞，提高了天车的搬运效率。

进一步来说，所述入口采集单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器固定在第一主路径的入口采集位置，所述第二传感器固定在第二主路径的入口采集位置，当天车进入第一传感器或第二传感器所在位置时，产生对应主路径上的驶入信号；当天车驶出第一传感器或第二传感器所在位置时，产生对应主路径上的驶出信号。

进一步来说，所述出口采集单元包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器和第四传感器固定在第二主路径上，当第一主路径上的天车经过汇流路径到达第三传感器所在位置或第二主路径上的天车直行进入第四传感器所在位置时，均产生到达信号。

进一步来说，还包括物料控制模块，所述物料控制模块与天车控制模块和岔道控制模块通信连接，所述物料控制模块用于向天车控制模块发送直行或转弯的行车命令，并能向所述岔道控制模块发送天车优先通行指令。

本发明还公开一种可存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的天车搬运方法。

附图说明

图1为本发明实施例中搬运系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中搬运方法的流程图一；

图3为本发明实施例中搬运方法的流程图二；

图4为本发明实施例中搬运方法的流程图三；

图5为本发明实施例中搬运方法的流程图四；

图6为本发明实施例中搬运系统的系统框图。

图中：

1、第一主路径；2、第二主路径；3、汇流路径；4、天车；

5、入口采集位置；51、第一传感器；52、第二传感器；53、第一通行机构；54、第二通行机构；6、出口采集位置；61、第三传感器；62、第四传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

本发明的一种天车搬运方法，用于在岔道控制区控制天车4行驶，参见附图1所示，岔道控制区包括第一主路径1、第二主路径2和一个汇流路径3，汇流路径3具有一个入口和一个出口，入口和出口分别与两个主路径连接，与入口连接的第一主路径1上的天车4可以通过汇流路径3进入与出口连接的第二主路径2，实现第一主路径1上天车4的分流，以及第一主路径1和第二主路径2上的天车4的在第二主路径2上的汇流。

参见附图2所示，天车搬运方法包括：

步骤一、获取第一主路径1和第二主路径2上的天车4驶入各自的入口采集位置5时的驶入信号，入口采集位置5位于沿天车4行驶方向汇流路径3的入口后方。此时第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5均为可通行状态。

驶入信号包括第一信号和第二信号，其中第一信号为第一主路径1上的天车4在驶入其上的入口采集位置5时产生的信号，第二信号为第二主路径2上的天车4在驶入其上的入口采集位置5时产生的信号。

在一个实施例中，参见附图1所示，沿天车4行驶方向位于汇流路径3入口后方的位置为入口采集位置5，即天车4先到达入口采集位置5，再到达汇流路径3的入口所在位置，第一主路径1和第二主路径2上的入口采集位置5位于同一竖直面内。第一主路径1在其上的入口采集位置5设置有第一传感器51，当天车4进入第一传感器51所在位置时，第一传感器51能产生第一信号。第二主路径2在其上的入口采集位置5设置有第二传感器52，当天车4进入第二传感器52所在位置时，第二传感器52能产生第二信号。

参见附图6所示，在第一主路径1上在入口采集位置5处还设置有第一通行机构53，第一通行机构53在天车4行驶方向上位于第一传感器51的后方，即天车4先经过第一通行机构53再通过第一传感器51，第一通行机构53能控制第一主路径1在入口采集位置5处的通行状态。在第二主路径2上在入口采集位置5处设置有第二通行机构54，第二通行机构54在天车4行驶方向上位于第二传感器52的后方，即天车4先经过第二通行机构54再通过第二传感器52，第二通行机构54能控制第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态。初始状态下，岔道控制区内没有天车4，第一通行机构53和第二通行机构54为可通行状态，代表天车4可以通行。

步骤二、根据获取的第一主路径1和第二主路径2上驶入信号的先后情况，切换第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态。

具体包括对于先接收到的驶入信号，保持其对应的第一主路径1或第二主路径2在入口采集位置5为通行状态，并切换第一主路径1或第二主路径2中的另一个在入口采集位置5为不可通行状态。当同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号时，控制所述第二主路径2的入口采集位置5维持在可通行状态，控制所述第一主路径1上的入口采集位置5切换为不可通行状态。

当先获取第一信号时，也就是先获取第一主路径1上的驶入信号时，第一通行机构53维持第一主路径1在入口采集位置5处为可通行状态，第二通行机构54切换至第二主路径2在入口采集位置5处为不可通行状态。

当先获取第二信号时，也就是先获取第二主路径2上的驶入信号时，第一通行机构53切换至第一主路径1在入口采集位置5处为不可通行状态，第二通行机构54维持第二主路径2在入口采集位置5处为可通行状态。

当同时获取第一信号和第二信号时，也就是同时获取第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号时，遵循“直行优先原则”，第二通行机构54维持第二主路径2在入口采集位置5处的可通行状态，确保第二主路径2上的天车4直行通过，而第一通行机构53切换第一主路径1在入口采集位置5处为不可通行状态，以防第一主路径1上的天车4通过汇流路径3进入第二主路径2与第二主路径2上的天车4发生碰撞。

因为第一主路径1和第二主路径2上的天车4会通过汇流路径3汇流，因此当一个主路径上检测到有天车4驶入时“先到先走、后到等待”，避免天车4发生碰撞。

步骤三、接收第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态和行车命令，并根据通行状态和行车命令控制对应入口采集位置5处的天车4的停止或行进。

当接收到第一主路径1在入口采集位置5处为可通行状态时，天车4继续行进，进入汇流路径3。当接收到第一主路径1在入口采集位置5处为不可通行状态时，若接收到天车4的行车命令为直行指令，则天车4继续沿第一主路径1直行，若接收到天车4转弯指令时，则天车4在此处停止。

当接收到第二主路径2在入口采集位置5处为可通行状态时，天车4继续行进；当接收到第二主路径2在入口采集位置5处为不可通行状态时，天车4在此处停止。

步骤四、获取第一主路径1和第二主路径2上的天车4驶出各自的入口采集位置5时的驶出信号，当接收到驶出信号时，切换对应第一主路径1或第二主路径2在入口采集位置5为不可通行状态。

在步骤二中，由于先接收到驶入信号的主路径上的天车4会继续前行，但当此时的主路径为可通行状态，当此主路径上的天车4继续从后方驶来时，可能会与前方的天车4相撞，因此只要天车4驶出入口采集位置5时，就将此主路径上的入口采集位置5切换为不可通行状态，让后方的天车4停止，避免与前方天车4追尾。

驶出信号包括第三信号和第四信号，第三信号为第一主路径1上的天车4在驶出其上的入口采集位置5时产生的信号，第四信号为第二主路径2上的天车4在驶出其上的入口采集位置5时产生的信号。

在一个实施例中，其中第三信号由第一传感器51采集，当天车4驶出第一传感器51所在的位置时，第一传感器51能产生第三信号。第四信号由第二传感器52采集，当天车4驶出第二传感器52所在位置时，第二传感器52能产生第四信号。

当获取到第三信号时，也就是接收到第一主路径1上天车4驶出入口采集位置5的驶出信号，此时，将第一主路径1上的第一通行机构53切换为不可通行状态。当获取到第四信号时，也就是接收到第二主路径2上天车4驶出入口采集位置5的驶出信号，此时，将第二主路径2上的第二通行机构54切换为不可通行状态。

步骤五、获取天车4在到达第二主路径2上的出口采集位置6时的到达信号，出口采集位置6位于第二主路径2沿天车4行驶方向上汇流路径3出口的前方。

到达信号包括第五信号和第六信号，其中第五信号为第一主路径1上的天车4通过汇流路径3汇流，进入第二主路径2上出口采集位置6时产生的信号，第六信号为第二主路径2上的天车4直行进入出口采集位置6时产生的信号。当获取到第五信号和第六信号时，表明天车4已经在岔道控制区内完成汇流，已经完成控制。

在一个实施例中，参见附图1所示，天车4先经过汇流路径3出口再到达出口采集位置6，出口采集位置6设置有第三传感器61和第四传感器62，第三传感器61和第四传感器62固定在第二主路径2上，且位于同一竖直面内。当第一主路径1上的天车4通过汇流路径3汇流进入第二主路径2上出口采集位置6时，第三传感器61产生第五信号，当第二主路径2上的天车4直行通过出口采集位置6时，第四传感器62产生第六信号。

步骤六、根据到达信号，控制第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5处均切换为可通行状态。

当接收到第五信号和第六信号的任意一个时，也就是表明一个天车4已经在岔道控制区完成行走控制，此时将第一主路径1和第二主路径2的入口采集位置5处均切换为可通行状态，也就是初始状态。

当天车4再次进入岔道控制区，重复步骤一-步骤六，完成天车4通行控制。

在一个实施例中，在步骤六完成后，也就是第一主路径1和第二主路径2的入口采集位置5处均切换为可通行状态后，若再次同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号，也就是第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5同时有天车4时，则依照“交替通行”原则，让上次在入口采集位置5处，没有天车4通过的一个主路径上的天车4通行。

也就是说，若第一次是第一主路径1上的天车4在入口采集位置5处通行，则在下次同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号后，先控制第二主路径2上天车4在入口采集位置5处通行。若第一次是第二主路径2上的天车4在入口采集位置5处通行，则在下次同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号后，先控制第一主路径1上天车4在入口采集位置5处通行。

在一个实施例中，若接收到天车4优先通行指令时，应该遵循紧急天车4先行原则，第一通行机构53和第二通行机构54根据优先通行指令切换通行状态，无需再根据驶入信号的先后切换通行状态。

在一个实施例中，参见附图3所示，当先接收到第一主路径1上的驶入信号时，此时第一通行机构53和第二通行机构54均为可通行状态。天车4接收到转弯指令，第一主路径1上的天车4先进入入口采集位置5，天车4进入第一传感器51所在位置时，第一传感器51能产生第一信号。第二通行机构54由可通行状态切换为不可通行状态，防止第二主路径2上的天车4继续行进，与第一主路径1上转弯进入第二主路径2上的天车4发生碰撞。此时若有进入第二通行机构54的天车4，天车4上的传感器检测到第二通行机构54的不可通行状态时，天车4控制自身停止前行，等待第一主路径1上的天车4右拐先行。

第一主路径1上的天车4继续行进，直至天车4驶离第一主路径1上的入口采集位置5时，此时也就是第一主路径1上的天车4驶出第一传感器51所在位置，第一传感器51产生第三信号，第一通行机构53切换为不可通行状态，防止第一主路径1上的后方的天车4进入追尾。此时若有进入第一通行机构53的天车4，天车4上的传感器检测到第一通行机构53的不可通行状态时，天车4控制自身停止前行，避免与前方天车4追尾。

待第一主路径1上的天车4右拐进入汇流路径3进行分流，再左拐进入第二主路径2进行合流，当天车4进入第二主路径2经过并触发第三传感器61时，第三传感器61产生的第五信号，当接收到第五信号时，第一通行机构53和第二通行机构54均再次切换成可通行状态。

当第一通行机构53和第二通行机构54同时再次切换为可通行状态后，若此时第第一通行机构53和第二通行机构54处均有天车4，则依照“交替通行”原则，让第二主路径2上的车辆开始通行。

在一个实施例中，参见附图4所示，当先接收到第二主路径2上的驶入信号时，此时第一通行机构53和第二通行机构54均为可通行状态。第二主路径2上的天车4先进入入口采集位置5，天车4经过第二传感器52所在的时，第二传感器52产生第二信号。第一通行机构53由可通行状态切换为不可通行状态。

当第一主路径1上的天车4接收到直行指令时，第一主路径1上的天车4忽略第一通行机构53的状态，继续保持前行。

当第一通行机构53处有天车4进入且天车4接收到转弯指令时，天车4上的传感器检测到第一通行机构53的不可通行状态时，天车4控制自身停止前行，等待第二主路径2上的天车4直行先行。

第二主路径2上的天车4继续行进，直至天车4驶离第二主路径2上的入口采集位置5时，此时也就是第二主路径2上的天车4驶出第二传感器52所在位置，第二传感器52产生第四信号，第二通行机构54切换为不可通行状态，防止第二主路径2上的后方的天车4进入追尾。此时若有进入第二通行机构54的天车4，天车4上的传感器检测到第二通行机构54的不可通行状态时，天车4控制自身停止前行，避免与前方天车4追尾。

待第二主路径2上的天车4直行进入出口采集位置6并触发第四传感器62时，第四传感器62产生的第六信号，当接收到第六信号时，第一通行机构53和第二通行机构54均再次切换成可通行状态。

当第一通行机构53和第二通行机构54同时再次切换为可通行状态后，若此时第一通行机构53和第二通行机构54处均有天车4，则依照“交替通行”原则，让第一主路径1上的车辆开始通行。

在一个实施例中，参见附图5所示，当同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号时，此时第一通行机构53和第二通行机构54均为可通行状态。也就是第一主路径1和第二主路径2上的天车4同时驶入第一传感器51和第二传感器52所在位置时，第一传感器51和第二传感器52同时发送第一信号和第二信号。照“直行优先原则”，第一通行机构53由可通行状态切换为不可通行状态，第二通行机构54维持可通行状态，保证第二主路径2上的直行天车4先通行。此时第一主路径1上的天车4立即刹车，但车身未滑出第一通行机构53的范围。

第二主路径2上的天车4继续行进，直至天车4驶离第二主路径2上的入口采集位置5时，此时也就是第二主路径2上的天车4驶出第二传感器52所在位置，第二传感器52产生第四信号，第二通行机构54切换为不可通行状态，防止第二主路径2上的后方的天车4进入追尾。此时若有进入第二通行机构54的天车4，天车4上的传感器检测到第二通行机构54的不可通行状态时，天车4控制自身停止前行，避免与前方天车4追尾。

待第二主路径2上的天车4直行进入出口采集位置6并触发第四传感器62时，第四传感器62产生的第六信号，当接收到第六信号时，第一通行机构53和第二通行机构54均再次切换成可通行状态。

在一个实施例中，本发明还公开一种天车搬运系统，采用上述天车搬运方法，参见附图6所示，天车搬运系统包括位置采集模块、岔道控制模块和天车控制模块。

其中位置采集模块包括入口采集单元和出口采集单元，其中入口采集单元用于采集第一主路径1和第二主路径2上的天车4驶入和驶出各自的入口采集位置5处的位置信息，并产生驶入信号和驶出信号。出口采集单元用于采集天车4在到达第二主路径2上的出口采集位置6时的位置信息，并产生到达信号。

岔道控制模块用于接收驶入信号、驶出信号、到达信号，并用于控制第一主路径1或第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态。

其中岔道控制模块根据获取的第一主路径1和第二主路径2上驶入信号的先后情况，切换第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态。对于先接收到的驶入信号，保持其对应的第一主路径1或第二主路径2为通行状态，并切换第一主路径1或第二主路径2中的另一个为不可通行状态。当同时接收到第一主路径1和第二主路径2上的驶入信号时，控制所述第二主路径2的入口采集位置5维持在可通行状态，控制所述第一主路径1上的入口采集位置5切换为不可通行状态。

且当岔道控制模块接收到驶出信号时，切换产生驶出信号的对应的第一主路径1或第二主路径2在入口采集位置5为不可通行状态。

当岔道控制模块接收到到达信号时，切换第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5处为可通行状态。

天车控制模块用于接收第一主路径1和第二主路径2在入口采集位置5的通行状态和行车命令，并根据通行状态控制天车4停止或行进。

在一个实施例中，入口采集单元包括第一传感器51和第二传感器52，第一传感器51固定在第一主路径1的入口采集位置5，当天车4进入第一传感器51所在位置时，第一传感器51能产生第一信号，也就是第一主路径1上的驶入信号；当天车4驶离第一传感器51所在位置时，第一传感器51能产生第三信号，也就是第一主路径1上的驶出信号。第二传感器52固定在第二主路径2的入口采集位置5，当天车4进入第二传感器52所在的位置时，第二传感器52能产生第二信号，也就是第二主路径2上的驶入信号；当天车4驶离第二传感器52所在位置时，第二传感器52能产生第三信号，也就是第二主路径2上的驶出信号。

出口采集单元包括第三传感器61和第四传感器62，第三传感器61和第四传感器62固定在第二主路径2上，当第一主路径1上的天车4通过汇流路径3汇流进入第二主路径2上出口采集位置6时，第三传感器61产生第五信号，当第二主路径2上的天车4直行通过出口采集位置6时，第四传感器62产生第六信号，第五信号和第六信号均为到达信号。

在一个实施例中，第一主路径1在其入口采集位置5设置有第一通行机构53，第二主路径2在其入口采集位置5设置有第二通行机构54，岔道控制模块接收入口采集单元采集的驶入信号、驶出信号和出口采集单元采集的到达信号，并根据驶入信号、驶出信号和到达信号向第一通行机构53和第二通行机构54发送通行命令，以切换第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态，也就是第一主路径1或第二主路径2在入口采集位置5处的通行状态。

在一个实施例中，岔道控制模块为一个区域控制模块，即一个岔道控制模块与一个岔道控制区对应，岔道控制模块仅接收对应的岔道控制区内的驶入信号、驶出信号和到达信号，其只控制对应的岔道控制区内的第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态。

岔道控制模块包括岔道信号接收单元、岔道信号处理单元和岔道控制单元，其中岔道接收单元用于接收信号、驶出信号和到达信号，岔道信号处理单元用于处理接收信号、驶出信号和到达信号，如比较接收信号的到达先后。岔道控制单元用于向第一通行机构53和第二通行机构54发送通行命令，以切换第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态。

参见附图6所示，天车搬运系统还包括物料控制模块，物料控制模块与天车控制模块和岔道控制模块通信连接，物料控制模块用于向天车控制模块发送直行或转弯的行车命令，天车控制模块根据行车指令和通行状态控制天车4停止或行进。

在一个实施例中，物料控制模块能向岔道控制模块发送天车4优先通行指令，岔道控制模块根据天车4优先通行指令控制切换第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态。

天车控制模块包括天车信号采集单元、天车信号处理单元和天车控制单元，其中天车信号采集单元用于采集第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态并形成通行状态信号，天车信号处理单元用于接收通行状态信号和物料控制模块发送来的行车命令，并根据内置的行车规则形成天车4控制信号发送至天车控制单元，天车控制单元根据天车4控制信号控制天车4的行进和停止。

行车规则具体为当接收到第一主路径1在入口采集位置5处为不可通行状态时，若接收到物料控制模块发送来的直行行车命令，则天车4继续沿第一主路径1直行，若接收到物料控制模块发送来的转弯行车命令，则天车4在此处停止。

天车4进入岔道控制区内，天车4触发位置采集模块，产生驶入信号、驶出信号和到达信号，驶入信号、驶出信号和到达信号传送至岔道控制模块中的岔道信号接收单元，经岔道信号处理单元对信号进行处理，由岔道控制单元控制第一通行机构53和第二通行机构54的通行状态转换，途径第一通行机构53和第二通行机构54的天车4上的感应到通行状态，天车信号采集单元采集通行状态并反馈至天车信号处理单元，经天车信号处理单元结合物料控制模块发送来的行车命令进行处理，由天车控制模块控制天车4本体行进还是停止。

本发明还公开了一种可存储介质，其上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述天车搬运方法。

计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种天车搬运方法，用于在岔道控制区控制天车行驶，所述岔道控制区包括第一主路径、第二主路径和汇流路径，所述汇流路径具有一个入口和一个出口，与所述入口连接的第一主路径上的天车可以通过汇流路径进入与出口连接的第二主路径，所述第一主路径和第二主路径进入入口前的位置为入口采集位置，所述第二主路径离开出口后的位置为出口采集位置，其特征在于：包括如下步骤:

获取所述第一主路径和第二主路径上的天车驶入各自的入口采集位置时的驶入信号，此时所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置均为可通行状态；

根据获取的所述第一主路径和第二主路径上驶入信号的先后情况，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态；

当先接收到第一主路径或第二主路径上的一个驶入信号时，保持其对应的第一主路径或第二主路径在入口采集位置为通行状态，并切换第一主路径或第二主路径中的另一个在入口采集位置为不可通行状态；

当同时接收到第一主路径和第二主路径上的驶入信号时，控制所述第二主路径的入口采集位置维持在可通行状态，控制所述第一主路径上的入口采集位置切换为不可通行状态；

接收所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态和行车命令，并根据所述通行状态和行车命令控制对应入口采集位置处的天车的停止或行进；

当接收到第一主路径在入口采集位置处为可通行状态时，所述天车在第一主路径的入口采集位置处继续行进；

当接收到所述第一主路径在入口采集位置处为不可通行状态时，若所述第一主路径的入口采集位置处的天车接收到直行的行车命令，则所述天车继续沿第一主路径直行，若所述第一主路径的入口采集位置处的天车接收到转弯的行车命令，则所述天车在此处停止；

获取所述第一主路径和第二主路径上的天车驶出各自的入口采集位置时的驶出信号，当接收到一个所述驶出信号时，切换对应第一主路径或第二主路径在入口采集位置为不可通行状态；

获取所述天车在到达第二主路径上的出口采集位置时的到达信号；

根据所述到达信号，控制所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处均切换为可通行状态。

2.根据权利要求1所述的天车搬运方法，其特征在于：接收所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态和行车命令，并根据通行状态和行车命令控制对应入口采集位置处的天车的停止或行进还包括：

当接收到所述第二主路径在入口采集位置处为可通行状态时，所述天车在第二主路径的入口采集位置处继续行进；

当接收到所述第二主路径在入口采集位置处为不可通行状态时，所述天车在第二主路径的入口采集位置处停止。

3.根据权利要求1所述的天车搬运方法，其特征在于：根据所述到达信号，控制所述第一主路径和第二主路径在入口采集位置处均切换为可通行状态后，若再次同时接收到第一主路径和第二主路径上的驶入信号，则控制上次在入口采集位置处，没有天车通过的第一主路径或第二主路径上的天车通行。

4.根据权利要求1-3任一所述的天车搬运方法，其特征在于：当接收到天车优先通行指令时，仅根据所述天车优先通行指令切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态。

5.一种天车搬运系统，采用权利要求1-4任一所述的天车搬运方法，其特征在于：包括

位置采集模块，所述位置采集模块包括入口采集单元和出口采集单元，其中所述入口采集单元用于采集第一主路径和第二主路径上的天车驶入和驶出各自的入口采集位置处的位置信息，并产生驶入信号和驶出信号；所述出口采集单元用于采集天车在到达第二主路径上的出口采集位置时的位置信息，并产生到达信号；

岔道控制模块，所述岔道控制模块用于接收所述驶入信号、驶出信号和到达信号，并用于控制第一主路径或第二主路径在入口采集位置处的通行状态；

其中所述岔道控制模块根据获取的第一主路径和第二主路径上驶入信号的先后情况，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处的通行状态；当岔道控制模块接收到驶出信号时，切换产生驶出信号的对应的第一主路径或第二主路径在入口采集位置为不可通行状态；当岔道控制模块接收到到达信号时，切换第一主路径和第二主路径在入口采集位置处为可通行状态；

天车控制模块，所述天车控制模块用于接收第一主路径和第二主路径在入口采集位置的通行状态和行车命令，并根据通行状态和行车命令控制天车停止或行进。

6.根据权利要求5所述的天车搬运系统，其特征在于：所述入口采集单元包括第一传感器和第二传感器，所述第一传感器固定在第一主路径的入口采集位置，所述第二传感器固定在第二主路径的入口采集位置，当天车进入第一传感器或第二传感器所在位置时，产生对应主路径上的驶入信号；当天车驶出第一传感器或第二传感器所在位置时，产生对应主路径上的驶出信号。

7.根据权利要求6所述的天车搬运系统，其特征在于：所述出口采集单元包括第三传感器和第四传感器，所述第三传感器和第四传感器固定在第二主路径上，当第一主路径上的天车经过汇流路径到达第三传感器所在位置或第二主路径上的天车直行进入第四传感器所在位置时，均产生到达信号。

8.根据权利要求5所述的天车搬运系统，其特征在于：还包括物料控制模块，所述物料控制模块与天车控制模块和岔道控制模块通信连接，所述物料控制模块用于向天车控制模块发送直行或转弯的行车命令，并能向所述岔道控制模块发送天车优先通行指令。

9.一种可存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于：所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的天车搬运方法。