JPH0833388A - リニア搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 リニアモータと２次導体の重なり率の変動に
対して、安定して停止位置決めを行うことができるこ
と。 【構成】 リニアモータ１と二次導体４の重なり率を検
出する重なり率検出手段３２と、重なり率検出手段３２
の重なり率に基づき所定位置へ台車３を停止させるため
にリニアモータ１の推力を調整する制動力制御手段３３
を備える。 【効果】 リニアモータと２次導体の重なり率が検出さ
れ、この重なり率の情報に基づき制動力を調整できるか
ら、リニアモータと二次導体の重なり率の変動があって
もタクトタイムのバラツキが少なく安定した停止制御が
でき信頼性の高いリニア搬送装置を得ることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、リニアモータを駆動
制御するリニア搬送装置に関するもので、特に、リニア
モータとそのリニアモータと対向して配設された二次導
体のいずれか一方に設けられた台車が走行路上を走行移
動するリニア搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図２５は従来のリニア搬送装置の概略構
成を示す概略平面図である。図において、１（１ａ，１
ｂ，１ｃ）はリニアモータで、３はワークを搬送する搬
送体となる二次導体が取付けられた台車、６は台車３が
移動する走行路である。台車３は後述の如く、その二次
導体をリニアモータ１で駆動しながら各種ワークの搬送
を行うように構成されている。

【０００３】リニアモータ１は、ステーションＳＴ（Ｓ
Ｔ-1，ＳＴ-2，ＳＴ-3）に対応して配置されるステーシ
ョン用リニアモータ１ａ、そのステーション用リニアモ
ータ１ａの走行路６の前後に近接して配置されている加
減速用リニアモータ１ｂ、及びステーションＳＴの間に
配置される中間加速用リニアモータ１ｃとに分けられ
る。そして、ステーション用リニアモータ１ａは、ステ
ーションＳＴにおいて、台車３を減速停止及び加速発進
させるのに使用される。加減速用リニアモータ１ｂは、
ステーションＳＴに停止させるべき台車３を目標速度に
減速させたり、ステーションＳＴを通過させる台車３を
目標速度に加速させたり、ステーションＳＴから加速発
進された台車３を目標速度に加速させるのに使用され
る。中間加速用リニアモータ１ｂは、台車３を目標速度
に加速させるのに使用される。

【０００４】なお、以降の説明で単にリニアモータ１と
記載したときには、ステーション用リニアモータ１ａ、
加減速用リニアモータ１ｂ及び中間加速用リニアモータ
１ｃに共通する事項で、特定する必要性のない場合であ
り、また、同様にステーションＳＴと記載したときに
は、一般論であり、ステーションＳＴ-1，ＳＴ-2，ＳＴ
-3のうちの特定のステーションを示すものではない。他
の構成部分の具番符号についても同様の扱いとする。

【０００５】図２６は従来のリニア搬送装置のリニアモ
ータ１により速度制御しながら台車３を移動させる各ス
テーション用リニアモータ１ａ、加減速用リニアモータ
１ｂ及び中間加速用リニアモータ１ｃとの関係を示す走
行速度特性図である。図において、ステーション用リニ
アモータ１ａから加減速用リニアモータ１ｂ及び中間加
速用リニアモータ１ｃを通り、加減速用リニアモータ１
ｂ、隣接するステーションのステーション用リニアモー
タ１ａにまで台車３を移動する場合、各ステーション用
リニアモータ１ａ、加減速用リニアモータ１ｂ及び中間
加速用リニアモータ１ｃにより走行路６を速度制御しな
がら台車３を移動させる場合、図２６に示す走行速度特
性図のように制御される。

【０００６】次に、各ステーション用リニアモータ１
ａ、加減速用リニアモータ１ｂ及び中間加速用リニアモ
ータ１ｃを順次作動させながら、台車３を運行制御する
構成について説明する。図２７は従来のリニア搬送装置
の全体の制御機能を示す構成図である。図において、１
はリニアモータ、２はリニアモータ１に電力を供給する
電源線、３はワークを搬送する搬送体となる台車、４は
台車３に取付けられた二次導体、５は台車３を支える車
輪、６は台車３が移動する走行路、７はリニアモータ１
への通電を開閉する電力制御素子、８はリニアモータ１
の駆動電源、９（９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ）は台車３の
位置及び速度を検知する速度検出手段で、リニアモータ
１の走行路６に沿って、或いはリニアモータ１の走行路
６を挟んでその両側に配設されている。１０は台車３の
位置及び速度を演算する位置速度演算手段、１２（１２
ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）は台車３の位置決めを行
うストッパ、ＴＣＰはリニア搬送装置の統括制御を行う
メインコントーラである。ここで、リニアモータ１への
通電を開閉する電力制御素子７、リニアモータ１の駆動
電源８、台車３の位置及び速度を演算する位置速度演算
手段１０は、サブコントローラＳＣＰを構成している。

【０００７】次に、図２５乃至図２７を用いて、従来の
リニア搬送装置の全体の動作について説明する。ステー
ションＳＴに停止している台車３に行先指令がメインコ
ントローラＴＣＰから与えられると、サブコントローラ
ＳＣＰの指令に基づいて、ステーション用リニアモータ
１ａで加速発進させ、加減速用リニアモータ１ｂで高速
度に加速させ、更に、中間加速用リニアモータ１ｃで高
速度を維持するように加速させながら、行先ステーショ
ンＳＴに向けて台車３を移動させる。ステーション用リ
ニアモータ１ａ、加減速用リニアモータ１ｂ及び中間加
速用リニアモータ１ｃにて推力を発生させる場合、基本
的には、次式で推力Ｆを演算することになる。 Ｆ＝｛（Ｖ1 −Ｖ0 ）／２ｇＬ｝Ｗ ・・・・・・ （１） 但し、ここで、Ｌは現地点から目標地点までの距離、ｇ
は重力加速度、Ｖ0 は現地点の速度、Ｖ1 は目標地点で
の目標速度、Ｗは台車３の質量である。

【０００８】また、行先ステーションＳＴに近づくと、
加減速用リニアモータ１ｂで一旦低速度に減速させ、ス
テーション用リニアモータ１ａでクリープ速度に減速さ
せ、ステーションＳＴに対する目標停止位置に近づくに
達した地点で、台車３を目標停止位置に停止させる。な
お、行先ステーションＳＴに移動する途中に、図２５に
示す他の通過する区間Ｈが有る場合には、その区間Ｈに
おける加減速用のリニアモータ１ｂでも台車３を加速さ
せることになる。

【０００９】更に、従来のリニア搬送装置の具体的動作
を説明する。台車３と相対したリニアモータ１ａを励磁
するために電力制御素子７で通電すると、台車３に取付
けられた二次導体４とリニアモータ１ａとの間には、移
動磁界と渦電流の作用により推力Ｆが発生し、この推力
Ｆにより台車３が走行路６上を走行する。ここで、例え
ば、台車３がステーションＳＴ-1を発進してステーショ
ンＳＴ-2に停止する場合について説明する。

【００１０】まず、ステーションＳＴ-1に台車３がある
かどうかの確認は、速度検出手段９ａ，９ｂによって台
車３がステーションＳＴ-1にあることがわかる。このと
き、ストッパ１２ａ，１２ｂが上がった状態、即ち、台
車３の走行路６方向の両側からストッパ１２ａ，１２ｂ
で挟んでいる。これらの信号は位置速度演算手段１０に
入力されている。台車３がステーションＳＴ-1からステ
ーションＳＴ-2に向かって発進するためには、ステーシ
ョンＳＴ-2のストッパ１２ｃが下がった状態で、かつ、
ストッパ１２ｄが上がった状態でなければならない。こ
れが確認できたらストッパ１２ｂを下げてリニアモータ
１ａを進行方向に正相励磁をかける。リニアモータ１ａ
と相対する台車３の位置及び速度検出は進行方向の速度
検出手段９ｂで行う。台車３の速度を位置速度演算手段
１０で演算し、設定速度に達したらリニアモータ１の励
磁を遮断し、ステーションＳＴ-1から加速発進させる。
また、設定速度に達しない場合は出力パルス数を位置速
度演算手段１０でカウントし、所定のパルス数をカウン
トしたら台車３がリニアモータ１ａ上を通過したことが
分るので、そこで、リニアモータ１の励磁を遮断して惰
走で走行させる。

【００１１】ステーションＳＴ-2に台車３が進入してく
ることを速度検出手段９ｃの出力のパルス変化として検
出したら、進入してくる速度に関係なくリニアモータ１
ｂに逆相励磁をかけて減速させる。このときも、常に台
車３の速度を演算し、設定速度（クリープ速度）に達し
たらリニアモータ１ｂを低速の正相励磁に切替え、台車
３を進行方向に走行させストッパ１２ｄに衝突させ、台
車３の位置決め確認は速度検出手段９からの検出によ
り、ストッパ１２ｃを上げて停止位置決めを行いリニア
モータ１ｂの励磁を遮断し、リニアモータ１の移動を完
了する。

【００１２】図２８は従来のリニア搬送装置におけるリ
ニアモータ１の速度制御を行う速度制御機能のブロック
構成図である。図２８（ａ）は管理するメインコントロ
ーラＴＣＰと、そのメインコントローラＴＣＰに対して
光ファイバーケーブル等を用いて送受信できるように接
続される複数個のサブコントローラＳＣＰとが設けられ
ている。サブコントローラＳＣＰは、図２５に示すよう
に、１つのステーション用リニアモータ１ａ、２つの加
減速用リニアモータ１ｂ、及び複数個の中間加速用リニ
アモータ１ｃを備える１単位の区間Ｈを管理するもので
ある。

【００１３】各サブコントローラＳＣＰには、図２８
（ｂ）に示すように、ステーション用リニアモータ１ａ
に対して進入してきた台車３の速度、移動距離及び進行
方向を検出する二相センサとしての速度検出手段９と加
減速用リニアモータ１ｂや中間加速用リニアモータ１ｃ
に対して進入してきた台車３の進入速度を検出する速度
センサ１１（なお、このセンサは速度検出手段９で共用
することもできる）と、加減速用リニアモータ１ｂや中
間加速用リニアモータ１ｃにて台車３に推力を与える開
始時期及び終了時期を決める在席センサ１２と、台車３
に布設した磁気式の情報記憶板（図示せず）の記憶内容
を読み取るリーダヘッド１３と、台車３がステーション
ＳＴから発進した後において、情報記憶板に情報を書き
込むライトヘッド１４と、台車３の停止用の電磁石１５
と、ステーション用リニアモータ１ａ、加減速用リニア
モータ１ｂ及び中間加速用リニアモータ１ｃの推力を調
整する推力制御器１６と、ステーションＳＴにおいて台
車３に積まれた荷を検出する発光素子１７ａと受光素子
１７ｂ及び発光素子１７ｃと受光素子１７ｄからなる荷
検出センサ１７とが接続されている。

【００１４】ここで、台車３の質量情報の記憶について
説明を加えておく。従来においては、走行路６にある台
車３は、図２９の従来のリニア搬送装置におけるワーク
の検出を行う説明図に示すように、１種類のワークを最
大２個まで積むことを前提にするものである。ステーシ
ョンＳＴにおいて台車３に積まれた荷を検出するに荷検
出センサ１７、詳しくは、荷検出センサ１７を構成する
発光素子１７ａで発光された光を受光素子１７ｂで受光
するか否か、また、発光素子１７ｃから発光された光を
受光素子１７ｄで受光するか否かで判断される。そし
て、荷検出センサ１７によってワークが積まれてないこ
と、１つのワークを積んでいること、２つのワークを積
んでいることの各々が記憶されるようにしてある。な
お、この種の地上一次方式のリニア搬送装置について説
明したが、地上二次方式のリニア搬送装置についても同
様である。念のため、その構成を図３０に示す。

【００１５】図３０は従来の地上二次方式のリニア搬送
装置で、（ａ）は基本的構成の説明図及び（ｂ）は走行
特性図である。前述のリニア搬送装置は、図３０（ａ）
に示すように、リニアモータ１を台車３に搭載した自走
式（地上二次方式）のリニアモータ１によるリニア搬送
装置であってもよい。この従来例においては、図３０
（ｂ）に示すとおり、二次導体が連続していることによ
り、任意の位置で停止、再起動が可能であるとともに、
広範囲の速度制御が可能である。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】従来のリニア搬送装置
は、このように構成されているので、例えば、ワークの
種類が多品種の場合には、台車３の加減速及び停止を制
御するには、ワークを含む台車３の荷重情報が必要であ
り、このため、予めワークの質量を記憶させておくこと
が必要となり、在席センサ１２及び図示しない情報記憶
板を用いなければならなくなり、全体のシステムが複雑
になる。また、従来のリニア搬送装置は減速時の制動周
波数が一定のため、逆相励磁から正相励磁に切替えるタ
イミングが遅れると台車の進行方向が逆方向に戻される
場合や停止時間が長くなりタクトタイムにばらつきが生
じ、安定な制動制御が困難となる。

【００１７】そこで、この発明はこのような課題を解決
するようになされたもので、装置をコンパクト化し、装
置を構成する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア
搬送装置の提供を第１の課題とするものである。また、
台車の反転防止やタクトタイムのばらつきを少なくする
ことができるリニアモータ搬送装置の提供を第２の課題
とするものである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】この発明にかかるリニア
搬送装置は、リニアモータと前記リニアモータと対向し
て配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台車
が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、前
記台車の発進速度及び停止位置を制御する発進停止ステ
ーションと前記発進停止ステーションを制御する発進停
止コントローラと、発進停止ステーション間において前
記台車の停止位置間の移動を制御する中間ステーション
と前記中間ステーションを制御する中間コントローラと
を具備するものである。

【００１９】次の発明にかかるリニア搬送装置は、台車
が走行移動する走行路の所定の停止位置近傍に配設さ
れ、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、リニア
モータと二次導体の重なり率を検出する重なり率検出手
段と、前記重なり率検出手段の重なり率に基づき所定の
停止位置へ台車を停止させるリニアモータの推力を制御
する制動力制御手段とを具備するものである。

【００２０】次の発明にかかるリニア搬送装置は、台車
が走行移動する走行路の所定の停止位置近傍に配設さ
れ、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、前記複
数の速度検出手段の出力を前記台車の搬送状態により切
替える速度検出切替手段と、前記速度検出切替手段の出
力信号に基づき前記台車の移動量をカウントするカウン
ト手段と、前記カウント手段による前記台車の現在値と
前記台車の停止目標位置を比較する比較手段と、前記比
較手段の出力に基づき所定の停止位置に前記台車を停止
させる制動力を制御する制動力制御手段とを具備するも
のである。

【００２１】次の発明にかかるリニア搬送装置は、台車
の停止位置近傍の走行路付近に配設され、前記台車の位
置を検出する速度検出手段と、リニアモータと二次導体
の重なり率を検出する重なり率検出手段と、前記重なり
率検出手段により前記台車の位置に応じた直流励磁を調
整する直流励磁制御手段とを具備するものである。

【００２２】次の発明にかかるリニア搬送装置は、台車
の停止位置近傍の走行路付近に配設され、前記台車の位
置を検出する速度検出手段と、リニアモータと二次導体
の重なり率を検出する重なり率検出手段と、前記台車の
停止ステーションにおける惰走特性及び逆相制動による
制動特性を発進ステーションにて演算する発進制動特性
演算手段と、前記台車の停止ステーションにおける惰走
特性及び逆相制動による制動特性を中間ステーションに
て演算する中間制動特性演算手段と、前記台車の停止ス
テーションにおける惰走特性及び逆相制動による制動特
性を停止ステーションにて演算する停止制動特性演算手
段と、それらの発進制動特性演算手段、中間制動特性演
算手段、停止制動特性演算手段で使用する移動特性が格
納されている記憶手段と、前記記憶手段に格納されてい
る特性に基づき前記台車の現在値と前記台車の停止目標
位置を比較する比較手段と、前記比較手段の出力に基づ
き所定の停止位置に前記台車を停止させる制動力を制御
する制動力制御手段とを具備するものである。

【００２３】次の発明にかかるリニア搬送装置は、請求
項２乃至請求項５のリニア搬送装置において、更に、前
記速度検出手段の位置情報に基づき、所定の停止位置に
前記台車を保持させるためにリニアモータの移動を拘束
する直流制動手段を具備するものである。

【００２４】

【作用】この発明においては、台車の発進速度及び停止
位置を制御する発進停止ステーションを制御する発進停
止コントローラと、発進停止ステーション間において前
記台車の停止位置間の移動を制御する中間ステーション
を制御する中間コントローラは、台車の発進停止ステー
ションの制御と台車が通過する中間ステーションの制御
とを区別して位置決め制御できる。

【００２５】次の発明においては、台車が走行移動する
走行路の所定の停止位置近傍に配設され、前記台車の速
度を検出する速度検出手段と、リニアモータと二次導体
の重なり率を検出する重なり率検出手段の重なり率に基
づき、所定の停止位置へ台車を停止させるリニアモータ
の推力を制御する制動力制御手段を有するものであるか
ら、このリニアモータの重なり率に基づき制動力制御手
段によって効率良く、かつ、正確に所定の停止位置へ台
車を停止させる。

【００２６】次の発明においては、リニアモータと二次
導体の重なり率を検出する重なり率検出手段と、このリ
ニアモータの重なり率に基づき制動力制御手段によって
所定の停止位置へ台車を停止させる。

【００２７】次の発明においては、重なり率検出手段に
よってリニアモータと二次導体の重なり率が演算され、
このリニアモータと二次導体の重なり率に基づき、前記
台車が停止ステーションの停止範囲区間に到着した時点
で直流励磁をかけるタイミグを制御する。

【００２８】次の発明においては、重なり率検出手段に
よってリニアモータと二次導体の重なり率が演算され、
このリニアモータと二次導体の重なり率の情報に基づき
各ステーションにおいて演算された制動力を記憶した制
動特性及び惰走特性を制御するため、リニアモータと二
次導体の重なり率の変化に対しても、安定して所定位置
に台車を停止させることができる。また、台車の速度及
び位置を検出する速度位置検出手段と、前記台車の惰走
特性及び逆相制動による制動特性が入力されている記憶
手段と、前記記憶手段の情報に基づき台車の任意の位置
における停止位置までの距離と、その時の速度とを比較
する比較手段と、前記比較手段により台車の速度と停止
位置までの距離に基づき、制動をかけるか否かを各演算
手段によって演算され、台車の突入速度の変動に対して
制動をかけるタイミング及び遮断するタイミングを制御
する。

【００２９】次の発明においては、請求項２乃至請求項
５のリニア搬送装置において、更に、前記速度検出手段
の位置情報に基づき所定の停止位置に前記台車を保持さ
せるためにリニアモータの移動を拘束する直流制動手段
を具備するものであるから、特定のステーション位置に
正確に止まることができる。

【００３０】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。 〈実施例１〉図１は本発明の第一実施例のリニア搬送装
置の概略構成を示す概略平面図である。図１において、
１（１ａ，１ｂ）はリニアモータで、所定間隔で多数配
置されている。３はワークを搬送する搬送体となる二次
導体が取付けられた台車、６は台車３が移動する走行路
である。台車３は後述の如く、その二次導体をリニアモ
ータ１で駆動しながら各種ワークの搬送を行うように構
成されている。リニアモータ１は、台車３の発進停止ス
テーションに配置しているステーション用リニアモータ
１ａと台車３の加速或いは減速を行う加減速用リニアモ
ータ１ｂとに区分されている。ステーションＳＴ-1乃至
ＳＴ-5は、台車３を停止させる位置であり、必要に応じ
てワークの積み下しを行う個所である。

【００３１】図２は本発明の第一実施例のリニア搬送装
置における基本的構成図である。図３は本発明の第一実
施例のリニア搬送装置で使用する台車３の速度、移動距
離及び進行方向を検出する二相センサとしての速度検出
手段とスリットの関係を示す斜視図である。図４は本発
明の第一実施例のリニア搬送装置で使用する台車３の速
度を検出する速度検出手段９による検出例の説明図であ
り、図５は同じく台車３の速度を検出する速度検出手段
９の他の検出例を示す説明図である。

【００３２】図２において、地上に所定間隔でもって多
数配置されているリニアモータ１のリニア搬送装置は、
運転パターンを管理するメインコントローラＴＣＰと、
台車３の発進及び停止処理を管理する発進停止コントロ
ーラＳＳＣ及び台車３の加速及び減速処理を管理する中
間コントローラＳＴＣから構成されており、それぞれ複
数のステーション用リニアモータ１ａ及び加減速用リニ
アモータ１ｂを統括管理している。なお、本発明の実施
例の台車３の発進及び停止処理を管理する発進停止コン
トローラＳＳＣと台車３の加速及び減速処理を管理する
中間コントローラＳＴＣは、回路構成が全く別な構成と
なるものでなく、機能的に分けたものであり、同一回路
によって信号処理を行うこともあり得る。

【００３３】次に、本実施例のリニア搬送装置の動作に
ついて図２を用いて説明する。いま、走行路６のステー
ションＳＴ-1に台車３が停止しているとする。ステーシ
ョン用リニアモータ１ａに通電すると、台車３に取付け
られた二次導体４とリニアモータ１との間には移動磁界
と渦電流の作用により推力が発生する。台車３は車輪５
で支えられているので、発生する推力により走行路６に
沿ってワークを搬送する。

【００３４】例えば、台車３がステーションＳＴ-1を発
進してステーションＳＴ-2に移動する場合について説明
する。まず、走行路６のステーションＳＴ-1に台車３が
あるかどうかの確認は、二相センサとしての速度検出手
段９ａ，９ｂがスリット白１０ａの部分で反射したとき
にオン状態、スリット黒１０ｂの部分で無反射のときに
オフ状態を検出するように検出部１０が設定してある。
即ち、図３に示すように、速度検出手段９ａ，９ｂの両
方ともがオン状態のとき、台車３が特定のステーション
ＳＴにあると設定してあるので、この状態を確認するこ
とによって台車３がステーションＳＴ-1にあることが分
る。なお、当然ながら、停止位置のばらつきを考慮して
速度検出手段９ａ及び９ｂの一方以上がオン状態のと
き、台車３が特定のステーションＳＴにあると設定し、
この状態を確認することによって台車３が特定のステー
ションＳＴにあるとしてもよい。ステーションＳＴ-1か
らステーションＳＴ-2に台車３を移送するには、ステー
ション用リニアモータ１ａを進行方向に正相励磁する。
ステーションＳＴ-2のステーション用リニアモータ１ａ
と相対する台車３の位置及び速度検出方向の速度検出手
段９（９ａ，９ｂ）で行う。

【００３５】台車３の速度は、出力パルス１周期の基本
パルス数を速度検出手段９ａまたは速度検出手段９ｂで
カウントし、図４のように基準パルス周波数を大きくし
た場合、即ち、基準パルス周期ｔs1を小さくした場合、
速度Ｖは Ｖ＝Ｔ／（ｔs1×Ｎ） [ｍ／sec] ・・・・・・・ （２） となる。但し、Ｔはスリット間隔 [ｍ] 、ｔs1は基準パ
ルス周期 [sec]、Ｎは基準パルス数である。

【００３６】また、基準パルス１周期の出力パルス数を
速度検出手段９ａまたは速度検出手段９ｂでカウント
し、図５のように、基準パルス周期ｔs2を大きくした場
合、速度Ｖは Ｖ＝（Ｔ×Ｎ）／ｔs2 [ｍ／sec] ・・・・・・・ （３） となる。但し、ｔs2は基準パルス周期 [sec]である。何
れの基準パルス周期を使用しても速度Ｖが検出できる。

【００３７】上式より、台車３の速度Ｖを演算し、台車
３をステーションＳＴ-1から加速発進させ、所定の設定
速度に達しない場合は出力パルス数Ｎをカウントし、所
定のパルス数をカウントしたら台車３がステーション用
リニアモータ１ａ上を通過したか判断できるので、そこ
で、ステーション用リニアモータ１ａの励磁を遮断して
惰走で走行させることができる。

【００３８】なお、図６（ａ）及び（ｂ）は本発明の第
一実施例のリニア搬送装置で使用可能な台車３の速度を
検出する速度検出手段９による検出例で、透過式検出器
（ａ）及び磁気式検出器（ｂ）の説明図である。図６
（ａ）の速度検出手段９は、発光器９1a及び受光器９1b
の対を形成し、検出部１０は貫通窓１０ｃの部分で光が
透過したときにオン状態、遮蔽部１０ｄの部分で光が遮
蔽されたときにオフ状態を検出するように設定すること
もできる。また、図６（ｂ）の速度検出手段９は、検出
部１０がＮ・Ｓ極に着磁されており、磁極Ｎ１０ｅ、磁
極Ｓ１０ｆの部分を検出したとき、磁気ヘッド９2ab か
らオン・オフ状態を出力するように設定することもでき
る。Ｎ・Ｓ極が着磁されている磁石が装着されている。

【００３９】図７は本発明の第一実施例のリニア搬送装
置における発進停止コントローラＳＳＣのブロック構成
図、また、図８は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
における中間コントローラＳＴＣのブロック構成図であ
る。発進停止コントローラＳＳＣは、図７に示すよう
に、ステーション用リニアモータ１ａに電力を供給する
電源線２とステーション用リニアモータ１ａへの通電を
開閉する電力制御素子７及びステーション用リニアモー
タ１ａの駆動電源８からなり、複数のステーション用リ
ニアモータ１ａを後述する如く電力制御素子７により選
択し、推力制御器１６により駆動電源８に供給する推力
を調整する。

【００４０】中間コントローラＳＴＣは、図８に示すよ
うに、加減速用リニアモータ１ｂに電力を供給する電源
線２と加減速用リニアモータ１ｂへの通電を開閉する電
力制御素子７及び加減速用リニアモータ１ｂの駆動電源
８からなり、複数の加減速用リニアモータ１ｂを後述す
る如く電力制御素子７により選択し、推力制御器１６に
より駆動電源８に供給する推力を調整する。また、在席
センサ１２が接続されており、台車３に推力を与える開
始時期及び終了時期を決めている。

【００４１】図９は本発明の第一実施例のリニア搬送装
置における速度検出手段９の配置図である。図９に示す
リニア搬送装置における速度検出手段９の配置図は、ス
テーション用リニアモータ１ａが５ステーションある走
行路６の事例を示す。例えば、発進ステーションＳＴx
をステーションＳＴ-1とし、停止ステーションＳＴy を
ステーションＳＴ-3とする。この場合、ＳＴx ＜ＳＴy
となるので台車３は正転方向と判断される。台車３が正
転方向と判断された場合はステーション用リニアモータ
１ａの両サイドに配置された速度検出手段９のうち、発
進ステーションＳＴx においては右サイドの速度検出手
段９1Rを選択し、停止ステーションＳＴy においては左
サイドの速度検出手段９3Lを選択する。また、発進ステ
ーションＳＴx をステーションＳＴ-5とし、停止ステー
ションＳＴy をＳＴ-2とすると、この場合、ＳＴx ＞Ｓ
Ｔy となるので台車３は逆転方向と判断される。台車３
が逆転方向と判断された場合は、ステーション用リニア
モータ１ａの両サイドに配置された速度検出手段９のう
ち、発進ステーションＳＴx においては左サイドの速度
検出手段９5Lを選択し、停止ステーションＳＴyにおい
ては右サイドの速度検出手段９2Rを選択する。

【００４２】即ち、本実施例の発進停止コントローラＳ
ＳＣは、複数の速度検出手段９からなる速度検出手段の
出力を台車３の搬送状態により切替える速度検出切替手
段としての機能を有し、具体的には、ＳＴx ＜ＳＴy と
なるので台車３は正転方向と判断されたとき、発進ステ
ーションＳＴx においては右サイド、停止ステーション
ＳＴy においては左サイドの速度検出手段９を選択す
る。逆に、ＳＴx ＞ＳＴy となるので台車３は逆転方向
と判断されたとき、発進ステーションＳＴx においては
左サイド、停止ステーションＳＴy においては右サイド
の速度検出手段９を選択する。本実施例の台車３を搬送
する場合には、図１０に示すように、速度検出手段９に
より、ステーション用リニアモータ１ａを励磁し、台車
３を進行方向に加速させる。

【００４３】図１０は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置におけるメインコントローラＴＣＰから、発進停止
コントローラＳＳＣに送信データの設定動作を説明する
フローチャートである。加速時は、前述の（２）式或い
は（３）式により設定した速度Ｖになるか、または、ス
テーション用リニアモータ１ａ上を台車３が通過した時
点でステーション用リニアモータ１ａの励磁を遮断し惰
走で走行させる。台車３が運転可能な状態になった地点
でメインコントローラＴＣＰから、発進停止コントロー
ラＳＳＣに対して、台車３の発進ステーションＳＴx 及
び停止ステーションＳＴy を発信データとして出力す
る。ステップＳ１１でその送信データの発進ステーショ
ンＳＴx 及び停止ステーションＳＴy に基づきＳＴx ＜
ＳＴy を判定し、ステップＳ１２で台車３を正転方向に
設定する。また、反対にＳＴx ＞ＳＴy の場合、ステッ
プＳ１３で台車３を逆転方向に設定する。ＳＴx ＝ＳＴ
y の場合には送信データエラーとし、再度、発進ステー
ションＳＴx 及び停止ステーションＳＴy の送信データ
待ちとなる。

【００４４】ステップＳ１４で、前述の複数の二相セン
サからなる速度検出手段９の出力を台車３の搬送状態に
より切替える速度検出切替手段としての機能により、Ｓ
Ｔx＜ＳＴy のとき正転方向を設定し、発進ステーショ
ンＳＴx においては右サイド、停止ステーションＳＴy
においては左サイドの速度検出手段９を選択する。ま
た、ＳＴx ＞ＳＴy のとき逆転方向を設定し、発進ステ
ーションＳＴx においては左サイド、停止ステーション
ＳＴy においては右サイドの速度検出手段９を選択す
る。

【００４５】図１１は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における台車３の位置と速度の関係を示す制動特性
Ｂr と惰走特性Ｉn の特性図であり、また、図１２は本
発明の第一実施例のリニア搬送装置における台車３の減
速停止制御を示すフローチャートである。まず、図１２
のステップＳ１で台車３の常時判断している現在の速度
Ｖと惰走特性Ｉn と比較判断する。この比較において、 台車３の速度Ｖ≦惰走特性Ｉn の速度 であると判断した場合には、ステップＳ５でステーショ
ン用リニアモータ１ａを低速正相で励磁し、低速移動と
する。 台車３の速度Ｖ＞惰走特性Ｉn の速度 であると判断した場合には、更にステップＳ２で台車３
の速度Ｖと制動特性Ｂrの速度とを比較判断する。この
ステップＳ２における比較において、 台車３の速度Ｖ≦制動特性Ｂr の速度 であると判断した場合には、台車３の速度Ｖが制動特性
Ｂr から惰走特性Ｉn の範囲の速度にあることを意味す
るから、ステップＳ１及びステップＳ２のルーチンによ
り、外力を加えることがない。しかし、 台車３の速度Ｖ＞制動特性Ｂr の速度 であると判断したとき、ステップＳ３において逆相励磁
を実行し、台車３の移動に制動力を加え、ステップＳ４
で再び台車３の速度Ｖと惰走特性Ｉn とを比較判断し、 台車３の速度Ｖ＞惰走特性Ｉn の速度 となるまで、ステップＳ３及びステップＳ４のルーチン
の処理を繰返す。 台車３の速度Ｖ＞惰走特性Ｉn の速度 となると、ステップＳ５でステーション用リニアモータ
１ａを低速正相で励磁して低速移動とし、ステップＳ６
で台車３の停止位置を判断し、低速で停止位置に導く。
ステップＳ６で停止位置であると判断したときには、ス
テップＳ７でステーション用リニアモータ１ａの励磁を
遮断して、本処理を終了する。

【００４６】図１１の特性において、これを説明する。
まず、ステーションＳＴ-1からステーションＳＴ-2に台
車３を搬送する場合、まず、ステーション用リニアモー
タ１ａを励磁し、台車３を進行方向（この場合はステー
ションＳＴ-2方向）に加速させる。加速時は、一定速度
になるか、または、ステーション用リニアモータ１ａ上
を台車３が通過した時点でステーション用リニアモータ
１ａの励磁を遮断し、惰走で走行させる。減速時はステ
ーションＳＴ-2に突入してくる台車３の速度に対応して
逆相励磁のタイミングを調整する。

【００４７】更に、この制動動作を詳述すると、台車３
がステーションＳＴ-2に突入すると、例えば、図１１の
Ｖb 速度で突入したとすると、台車３は速度Ｖb1で惰走
に入り、制動特性の速度以上になるまで速度Ｖb2の特性
で惰走走行する。台車３のある地点における速度が制動
特性以上に達した速度Ｖb3で、逆相励磁をステーション
用リニアモータ１ａにより台車３が制動特性のＶe 速度
になると、この点で逆相励磁を遮断し、後は、惰走特性
Ｉn に示す速度で惰走走行し、目標停止点のステーショ
ンＳＴ-2で停止する。このときの在席センサ１２の選択
を図１３、図１４により説明する。

【００４８】図１３は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における在席センサ１２の配置構成図、図１４は本
発明の第一実施例のリニア搬送装置におけるメインコン
トローラＴＣＰから、発進停止コントローラＳＳＣに在
席センサ１２が選択する動作を説明するフローチャート
である。図１３において、台車３がステーションＳＴ-2
を加速発進した時点で、メインコントローラＴＣＰか
ら、中間コントローラＳＴＣに中間加減速ステーション
数を発信する。中間加減速ステーション数のデータに基
づき中間ステーション数ＣがＣ＝０となるまで中間加減
速制御を行う。

【００４９】例えば、台車３がステーションＳＴ-2から
ステーションＳＴ-3に搬送する場合について、図１４を
用いて説明する。まず、ステップＳ２１でメインコント
ローラＴＣＰから中間コントローラＳＴＣへの中間ステ
ーション数Ｃ＝３を読み込み、ステップＳ２２で中間ス
テーション数Ｃ＝０であればこのルーチンを脱する。ス
テップＳ２２で中間ステーション数Ｃ＝０でないとき、
ステップＳ２３でステーションＳＴ-2を加速発進した台
車３が、在席センサ１２ａにより検知すると、加減速用
リニアモータ１ｂ-1を設定された推力で加速或いは減速
処理を行う。台車３が加減速処理を終えると、ステップ
Ｓ２４で１デクリメントする。即ち、中間ステーション
数はＣ＝３−１となる。同様に、台車３が在席センサ１
２ｂにより検知すると、加減速用リニアモータ１ｂ-2を
設定された推力で加速或いは減速処理を行う。ここで、
台車３が加減速処理を終えると、次に、加減速用リニア
モータ１ｂ-2を設定された推力で加速或いは減速処理を
行い、中間ステーション数はＣ＝０となったとき終了す
る。

【００５０】次に、図２における各種コントローラ間の
制御を図１５及び図１６により説明する。図１５及び図
１６は本発明の第一実施例のリニア搬送装置における各
種コントローラ間の制御のフローチャートである。ま
ず、台車３の初速度、停止ステーションにおける停止目
標位置のイニシャル値をステップＳ３１で処理する。こ
のイニシャル処理完了がステップＳ３２で発進停止コン
トローラＳＳＣからメインコントローラＴＣＰに出力す
る。メインコントローラＴＣＰがステップＳ５１でイニ
シャル処理完了信号を入力すると、ステップＳ５２でメ
インコントローラＴＣＰから発進停止コントローラＳＳ
Ｃに、台車３の発進停止ステーションの情報、即ち、台
車３の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相制動
による制動特性、台車３の停止ステーションにおける惰
走特性及び逆相制動による制動特性、台車３の停止ステ
ーションにおける惰走特性及び逆相制動による制動特性
を出力し、ステップＳ３３でそれを入力し、それを判定
し、台車３の発進停止ステーションの情報の入力が完了
されたとき、ステップＳ３４でそれをメインコントロー
ラＴＣＰに出力する。メインコントローラＴＣＰが発進
停止コントローラＳＳＣからの入力を完了すると、ステ
ップＳ５４でメインコントローラＴＣＰから発進停止コ
ントローラＳＣＣへ発進処理スタートを指令する。この
信号をステップＳ３５で発進停止コントローラＳＳＣが
入力すると、その処理を行い、その処理が完了すると、
ステップＳ３６でその完了をメインコントローラＴＣＰ
に対して出力する。

【００５１】発進停止コントローラＳＳＣが台車３の発
進処理を完了し、ステップＳ５６で発進停止コントロー
ラＳＳＣからメインコントローラＴＣＰに発進処理完了
信号が入力されると、ステップＳ５７で中間ステーショ
ン数を読み込み、ステップＳ５８で中間ステーション数
を中間コントローラＳＴＣに出力する。中間コントロー
ラＳＴＣは、メインコントローラＴＣＰからの中間ステ
ーション数の入力に基づき、ステップＳ７１で中間ステ
ーション数の入力処理を行い、ステップＳ７２でその完
了をメインコントローラＴＣＰに出力し、ステップＳ５
９で中間ステーション数の入力処理の完了を入力し、ス
テップＳ６０で中間加減速処理スタート指令を中間コン
トローラＳＴＣに出力し、中間コントローラＳＴＣがス
テップＳ７３で中間加減速処理を行い、それが完了する
と、ステップＳ７４で中間コントローラＳＴＣからメイ
ンコントローラＴＣＰに中間加減速処理完了信号を出力
し、このルーチンを終了する。

【００５２】メインコントローラＴＣＰのステップＳ６
１で中間加減速処理完了信号を入力すると、ステップＳ
６２でメインコントローラＴＣＰは中間加減速処理完了
後、停止処理スタート指令を発進停止コントローラＳＳ
Ｃに出力し、発進停止コントローラＳＳＣのステップＳ
３７でそれを処理し、そして、ステップＳ３８で停止処
理の完了を出力し、このルーチンを停止する。例えば、
図１３の場合は、中間ステーション数＝３と入力するこ
とになり、前述に説明した如く図１４の中間加減速処理
を行う。この入力処理が完了すると、中間コントローラ
ＳＴＣからメインコントローラＴＣＰに停止処理完了を
出力し、メインコントローラＴＣＰはステップＳ６３で
それを入力し、このルーチンを終了する。なお、中間ス
テーション処理が無い場合は、後述の如く停止処理へジ
ャンプする。

【００５３】前述の停止ステーションにおける停止位置
決め制御の詳述を図１７により説明する。図１７は本発
明の第一実施例のリニア搬送装置における停止位置決め
制御を説明する特性図で、図１８は本発明の第一実施例
のリニア搬送装置における停止範囲区間ＳＴＯＰに到着
した時点で直流励磁をかけた場合の停止位置決め制御を
説明する特性図である。また、図１９は本発明の第一実
施例のリニア搬送装置における推力演算の説明図であ
り、（ａ）はリニアモータ１の幅Ｍを通過するまでの距
離と重なり率の特性図で、（ｂ）はリニアモータ１の幅
Ｍに台車３が到来し、重なり率を増加させる説明図、
（ｃ）はリニアモータ１の幅Ｍに台車３が到来し、重な
り率が均一な場合の説明図、（ｄ）はリニアモータ１の
幅Ｍに台車３が到来し、重なり率が減少する場合の説明
図である。リニアモータ１と二次導体４の重なり率の変
化に対するゲイン調整は、例えば、後述の図２１に示す
ように、ゲインが一定の場合、台車３の突入時（重なり
率小）ゲインが弱すぎると減速距離内で減速しきれず、
停止ステーションをオーバーランする。或いは、台車３
の目標停止位置付近（重なり率大）でゲインが強すぎる
と台車３の定位置保持が不安定となっていた。

【００５４】そこで、図１７に示すとおり、台車３の移
動距離に応じて制動特性を可変して制動曲線とすること
により安定した位置決めを行うことになる。例えば、速
度Ｖa で停止ステーションに突入したとき、重なり率が
小さいためゲインの高い制動特性Ｂr1状態で台車を減速
させ、点Ｖa1からは制動特性Ｂr2状態で減速させる。ま
た、点Ｖa2に台車３の速度が達した時点から制動特性Ｂ
r3状態で減速させ惰走特性In1 との交点Ｖa3からクリー
プ周波数である制動特性Ｂr4状態で減速させ、図１８の
如く、台車３が停止範囲区間ＳＴＯＰに到着した時点で
直流励磁をかけて、台車３を停止保持させる。しかし、
リニアモータ１と二次導体４の重なり率を検出し、この
重なり率の情報に基づき直流励磁を調整するように構成
したので、リニアモータと二次導体の重なり率の変化が
あっても台車の停止保持が安定した位置決めを行うこと
ができるリニア搬送装置の制御方法を得ることができ
る。ここで、従来との差異を図１９を用いて説明する。

【００５５】従来のリニア搬送装置は、前述したとお
り、（１）式に示すとおり台車３の現地点ａから目標地
点ｄまでの距離Ｌにより、推力Ｆを演算している。しか
し、本発明の実施例においては、図１９の重なり率の一
定区間Ｌ2 は、従来どおり（１）式を用い、図１９の重
なり率の変化区間Ｌ1 ，Ｌ2 は、次式のようにリニアモ
ータ１と二次導体４の重なり率を考慮した式となってい
る。図１９のＭa からＭb 区間の幅Ｌ1 では、 Ｆ＝｛（Ｖ12−Ｖ02）／２ｇＬ｝Ｗ（Ｍ−Ｌ1 ） ・・・・ （４） 図１９のＭc からＭd 区間の幅Ｌ3 では、 Ｆ＝｛（Ｖ12−Ｖ02）／２ｇＬ｝Ｗ（Ｌ3 −Ｍ） ・・・・ （５） 但し、Ｌ1 はリニアモータ１と二次導体４の図１９のＭ
a からＭb 区間における台車３の移動距離、Ｌ3 は図１
９のＭc からＭd 区間における台車３の移動距離、Ｍは
リニアモータ１の幅であり、説明なきものは（１）式と
同一である。なお、前記各実施例では検出器として反射
式の場合について説明したが、図６に示すような透過式
検出器（ａ）または磁気式検出器（ｂ）であっても、前
記実施例と同様の効果を奏する。

【００５６】また、本実施例では走行方式として車輪走
行方式の場合について説明したが、磁気浮上方式、エア
浮上方式であってもよい。また、本実施例では片側式の
リニアモータ１によるリニア搬送装置について説明した
が、両側式のリニアモータ１においても実施できる。或
いは、本実施例とは逆に、リニアモータ１の設置位置に
替って二次導体４を間隔を置いて、本実施例のリニアモ
ータ１の位置に配設し、また、リニアモータ１を台車３
に搭載して構成することもできる。即ち、自走式（地上
二次方式）のリニアモータ１によるリニア搬送装置であ
ってもよい。この種の方式においても、原理的には同一
制御を行えばよいが、可動部である台車３側での制御と
なり、台車３に対する信号の送受信装置が高価になる
が、ステーションＳＴの数が多くリニアモータ１の数が
少い場合には、上記実施例に比較して廉価になる。

【００５７】このように、本実施例のリニア搬送装置
は、リニアモータ１とリニアモータ１と対向して配設さ
れた二次導体４のいずれか一方が、台車３に対向して配
設され走行路６上を走行移動するリニア搬送装置におい
て、台車３の発進速度及び停止位置を制御するステーシ
ョン用リニアモータ１ａからなる発進停止ステーション
と前記発進停止ステーションを制御する発進停止コント
ローラＳＳＣと、発進停止ステーション間において前記
台車の停止位置間の移動を制御する加減速用リニアモー
タ１ｂからなる中間ステーションと前記中間ステーショ
ンを制御する中間コントローラＳＴＣとを具備するもの
で、請求項に対応する実施例とすることができる。

【００５８】したがって、台車３の発進速度及び停止位
置を制御するステーション用リニアモータ１ａからなる
発進停止ステーションを制御する発進停止コントローラ
ＳＳＣと、ステーション用リニアモータ１ａからなる発
進停止ステーション間において台車３の停止位置間の移
動を制御する発進停止に使用されないステーション用リ
ニアモータ１ａ及び加減速用リニアモータ１ｂからなる
中間ステーションを制御する中間コントローラＳＴＣ
は、台車３の発進停止ステーションの制御と台車３が通
過する中間ステーションの制御とを区別して位置決め制
御できるから、装置をコンパクト化でき、装置を構成す
る部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア搬送装置と
することができる。

【００５９】〈実施例２〉図２０は本発明の第二実施例
のリニア搬送装置における基本的構成図であり、台車３
の発進及び停止処理を管理する発進停止コントローラＳ
ＳＣと台車３の加速及び減速処理を管理する中間コント
ローラＳＴＣを詳述したものである。なお、図中、第一
実施例と同一符号及び記号は第一実施例の構成部分と同
一または相当する構成部分を示すものであるから、ここ
では重複する説明を省略する。

【００６０】図２０において、この走行路６にリニアモ
ータ１が配置されている。７はステーション用リニアモ
ータ１ａへの通電を開閉するコンタクタなどの電力制御
素子で、ステーション用リニアモータ１ａに電源線２に
よって接続されている。８はステーション用リニアモー
タ１ａの駆動電源で、電源線２によって電力制御素子７
に接続されている。９は台車３の位置及び速度を検知す
る速度検出手段で、ステーション用リニアモータ１ａの
両側を挟み走行路６方向にそれぞれ一対の速度検出手段
９ａ，９ｂが配設されている。同様に、リニアモータ１
ｂにおいても速度検出手段９ｃ，９ｄが配設されてい
る。速度検出手段９としては台車３の位置、速度ともに
検出するものを例にとって説明したが、速度のみ検出す
るものであってもよい、特に、本実施例のように、速度
と位置を検出するものであれば位置精度は高くなる。３
１は台車３の位置及び速度を演算する位置速度演算手
段、３０は位置速度演算手段３１で位置及び速度を演算
した結果により電力制御素子７の開閉を調整するメイン
コントローラＴＣＰである。３２はリニアモータ１と二
次導体４の重なり率を検出する重なり率検出手段、３３
は重なり率検出手段３２で検出したリニアモータ１と二
次導体４の重なり率の状態に応じて制動力を調整する制
動力制御手段である。

【００６１】リニアモータ１に通電すると、台車３に取
付けられた２次導体４とリニアモータ１との間には移動
磁界と渦電流の作用により推力Ｆが発生する。台車３は
車輪５で支持されているので、発生した推力Ｆにより走
行路６に沿ってワークを搬送することが可能になる。例
えば、台車３がステーションＳＴ-1を発進してステーシ
ョンＳＴ-2に停止する場合について説明する。まず、ス
テーションＳＴ-1に台車３があることを速度検出手段９
で確認すると、これによって台車３がステーションＳＴ
-1にあることが分かる。このとき、台車３がステーショ
ンＳＴ-1にいることが確認されて、この信号が位置速度
演算手段３１に入力される。ステーションＳＴ-1からス
テーションＳＴ-2に台車３を搬送する場合、まず、リニ
アモータ１ａを励磁し、台車３を進行方向（この場合は
ステーションＳＴ-2方向）に加速させる。加速時は、一
定速度になるか、または、リニアモータ１ａ上を台車３
が通過した時点でリニアモータ１ａの励磁を遮断し、惰
走で走行させる。

【００６２】減速時はリニアモータ１と二次導体４の重
なり率の変化に応じた制動力を励磁するため、リニアモ
ータ１と二次導体４の重なり率を重なり率検出手段３２
で検出し、この値をもとに制動力制御手段３３によって
減速時の制動力を調整する。例えば、図２１は本発明の
第二実施例のリニア搬送装置で使用する重なり率とゲイ
ンとの関係を示す特性図であり、本図のように、リニア
モータ１と二次導体４の重なり率の少ないＫ1 の場合
は、ゲインＧ1 を上げる特性になっており、また、リニ
アモータ１と二次導体４の重なり率の多いＫ2 の場合
は、ゲインＧ2 を下げる特性になる。このように、調整
した制動力により逆相制動をかけ、台車３が減速させて
クリープ速度に達したら、台車３が摩擦で停止しない程
度の正相励磁をかけ、その後、リニアモータ１ｂの励磁
を遮断する。

【００６３】このように、本実施例のリニア搬送装置
は、リニアモータ１とリニアモータ１と対向して配設さ
れた二次導体４のいずれか一方が、台車３に対向して配
設され走行路６上を走行移動するリニア搬送装置におい
て、台車３が走行移動する走行路６の所定の停止位置近
傍に配設され、台車３の速度を検出する速度検出手段９
と、リニアモータ１と二次導体４の重なり率を検出する
重なり率検出手段３２と、重なり率検出手段３２の重な
り率に基づき所定の停止位置へ台車を停止させるリニア
モータ１の推力を制御する制動力制御手段３２とを具備
するものであり、これを請求項に対応する実施例とする
ことができる。

【００６４】したがって、台車３が走行移動する走行路
６の所定の停止位置近傍に配設され、台車３の速度を検
出する速度検出手段９と、リニアモータ１と二次導体４
の重なり率を検出する重なり率検出手段３２の重なり率
に基づき、所定の停止位置へ台車３を停止させるリニア
モータ１の推力を制御する制動力制御手段３３を有する
ものであるから、このリニアモータ１の重なり率に基づ
き制動力制御手段３３によって効率良く、かつ、正確に
所定の停止位置へ台車３を停止させる。故に、装置をコ
ンパクト化でき、装置を構成する部品点数を減少させ、
信頼性の高いリニア搬送装置とすることができる。ま
た、台車３の反転防止やタクトタイムのばらつきを少な
くすることができる。

【００６５】〈実施例３〉図２２は本発明の第三実施例
のリニア搬送装置における基本的構成図である。なお、
図中、第一実施例と同一符号及び記号は第一実施例の構
成部分と同一または相当する構成部分を示すものである
から、ここでは重複する説明を省略する。図２２におい
て、４１は図１１に示す惰走特性Ｉn 及び逆相制動によ
る制動特性Ｂr が予め入力されている記憶手段、４２は
記憶手段４１による台車３の任意の位置での速度と台車
３の現在の速度を比較する比較手段、４０は比較手段４
２により電力制御素子７の開閉を調整するメインコント
コーラＴＣＰである。本実施例の基本的制御動作は、図
１２のフローチャートと同じであるから、そのフローチ
ャートを用いて動作説明する。

【００６６】まず、ステーションＳＴ-1からステーショ
ンＳＴ-2に台車３を搬送する場合、まず、ステーション
用リニアモータ１ａを励磁し、台車３を進行方向（この
場合はステーションＳＴ-2方向）に加速させる。加速時
は、一定速度またはステーション用リニアモータ１ａ上
を台車３が通過した時点でステーション用リニアモータ
１ａの励磁を遮断し、惰走で走行させる。減速時はステ
ーションＳＴ-2に突入してくる台車３の速度に対応して
逆相励磁のタイミングを調整する。更に、この制動動作
を詳述すると、重なり率検出手段３２によってリニアモ
ータ１と二次導体４の重なり率が演算され、このリニア
モータ１の重なり率の状態に基づき、記憶手段４１の制
動特性が選択されている。台車３がステーションＳＴ-2
に突入すると、例えば、図１１のＶb 速度で突入したと
すると、速度検出手段９ｃで検出した出力に基き位置速
度演算手段３１により台車３の速度を演算する。このス
テーションＳＴ-2への台車３の突入時以降の速度と移動
距離Ｘと、記憶手段４１に予め選択されている図１１に
示す速度距離との特性図に示す制動特性、惰走特性のデ
ータとを比較手段４２で比較する。そして、台車３は速
度Ｖb1で惰走に入り、制動特性の速度以上になるまで速
度Ｖb2の特性で惰走走行する。台車３のある地点におけ
る速度が制動特性以上に達した速度Ｖb3で、電力制御素
子７にメインコントローラ４０からの指令により、逆相
励磁をステーション用リニアモータ１ａにかけ台車３が
制動特性のＶe 速度になると、この点で逆相励磁を遮断
し、後は、惰走特性Ｉn に示す速度で惰走走行し、目標
停止点のステーションＳＴ-2で停止する。

【００６７】ここで求める速度検出手段９のパルス間隔
Ｔ毎の位置速度の出力において、台車３のある位置にお
ける速度が惰走特性の速度以下のときは、摩擦力で台車
３が止まらない程度の周波数でステーション用リニアモ
ータ１ａを低速に正相励磁をかけ、目標位置に達したら
励磁を遮断する。また、上述した場合のように台車３の
ある位置における速度が惰走特性の速度以上の時は制動
特性の速度以上になるまで惰走走行させる。そして、台
車３のある位置における速度が制動特性以上に達した時
に、逆相励磁をかけ制動特性によって減速制御を行う。
この逆相励磁を遮断するタイミングは、ある位置におけ
る速度が惰走特性以下になった時であり、その後、低速
に正相励磁をかけ、台車３が目標位置に達したら台車３
の位置決めを行い、リニアモータ１ｂの励磁を遮断して
位置決め処理を完了する。

【００６８】このように、本実施例のリニア搬送装置
は、リニアモータ１とリニアモータ１と対向して配設さ
れた二次導体４のいずれか一方が、台車３に対向して配
設され走行路６上を走行移動するリニア搬送装置におい
て、台車３が走行移動する走行路の所定の停止位置近傍
に配設され、台車３の速度を検出する速度検出手段９
と、複数の速度検出手段９の出力を台車３の搬送状態に
より切替える図１２のルーチンのステップＳ１、ステッ
プＳ２及びステップＳ４からなる速度検出切替手段と、
図１２のルーチンからなる速度検出切替手段の出力信号
に基づき台車３の移動量を速度検出手段９のパルス出力
をカウントするカウント手段と、このカウント手段によ
る台車３の現在値と台車３の停止目標位置を比較する比
較手段４２と、比較手段４２の出力に基づき所定の停止
位置に台車３を停止させる制動力を制御する図１２のル
ーチンからなる制動力制御手段とを具備するものであ
り、これを請求項に対応する実施例とすることができ
る。

【００６９】したがって、前記実施例と同様に、台車の
突入速度の変動に対して制動をかけるタイミング及び遮
断するタイミングを制御するものであるから、このリニ
アモータ１の重なり率に基づき制動力制御手段３３によ
って効率良く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車３を
停止させる。故に、装置をコンパクト化でき、装置を構
成する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア搬送装
置とすることができる。そして、台車３の反転防止やタ
クトタイムのばらつきを少なくすることができる。

【００７０】〈実施例４〉図２３は本発明の第四実施例
のリニア搬送装置における基本的構成図である。図２３
において、５０は位置速度演算手段３１により電力制御
素子７の開閉を調整するメインコントコーラＴＣＰであ
る。５１は重なり率検出手段３２により台車３の位置に
応じた直流励磁を調整する直流励磁制御手段である。こ
の直流励磁制御手段５１の特性は図１８に示すものであ
る。

【００７１】次に、本実施例の動作について説明する。
台車３がステーションＳＴ-1にいることの確認動作によ
り、台車３のステーションＳＴ-1からステーションＳＴ
-2への搬送開始までは、前記各実施例と同様であるの
で、この実施例ではステーションＳＴ-2への台車３の突
入時の減速制御を説明する。ステーションＳＴ-1からス
テーションＳＴ-2に台車３を搬送する場合、まず、リニ
アモータ１ａを励磁し、台車３を進行方向に加速させ
る。加速時は一定速度になるか、或いは、リニアモータ
１ａ上を台車３が通過した時点でリニアモータ１ａの励
磁を遮断し、惰走で走行させる。減速時はステーション
ＳＴ-2に突入してくる台車３の速度に対応して逆相励磁
のタイミングを制御する。即ち、図１８のように、重な
り率検出手段３２によってリニアモータ１と二次導体４
の重なり率が演算され、このリニアモータ１の重なり率
の情報に基づき、台車３がステーションＳＴ-2の停止範
囲区間ＳＴＯＰに到着した時点で直流励磁をかけて、台
車３を停止保持させる。

【００７２】このように、本実施例のリニア搬送装置
は、リニアモータ１とリニアモータ１と対向して配設さ
れた二次導体４のいずれか一方が、台車３に対向して配
設され走行路６上を走行移動するリニア搬送装置におい
て、台車３の停止位置近傍の走行路付近に配設され、台
車３の位置を検出する速度検出手段９と、リニアモータ
１と二次導体の重なり率を検出する重なり率検出手段３
２と、重なり率検出手段３２により台車３の位置に応じ
た直流励磁を調整する直流励磁制御手段５１とを具備す
るものであり、これを請求項に対応する実施例とするこ
とができる。

【００７３】したがって、重なり率検出手段３２によっ
てリニアモータ１と二次導体４の重なり率に基づき、台
車３が停止ステーションの停止範囲区間に到着した時点
で直流励磁をかけて台車を停止保持させるものであるか
ら、効率が良く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車３
を停止させる。故に、装置をコンパクトにでき、装置を
構成する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア搬送
装置とすることができる。また、台車３の反転防止やタ
クトタイムのばらつきを少なくすることができる。

【００７４】特に、この実施例のリニア搬送装置は、前
記速度検出手段９の位置情報に基づき、所定の停止位置
に台車３を保持させるためにリニアモータ１の移動を拘
束する直流励磁を付与する直流励磁制御手段５１からな
る直流制動手段を具備するものであり、この種の直流励
磁制御手段５１からなる直流制動手段は、従来のストッ
パ１２のような拘束手段を使用することなく停止状態を
維持できるものである。したがって、前記各実施例と同
様に、台車３の突入速度の変動に対して制動をかけるタ
イミング及び遮断するタイミングを制御するものである
から、このリニアモータ１の重なり率に基づき制動力制
御手段３３によって効率良く、かつ、正確に所定の停止
位置へ台車３を停止させる。故に、装置をコンパクト化
でき、装置を構成する部品点数を減少させ、信頼性の高
いリニア搬送装置とすることができる。また、台車３の
反転防止やタクトタイムのばらつきを少なくすることが
できる。

【００７５】〈実施例５〉図２４は本発明の第五実施例
のリニア搬送装置における基本的構成図である。図にお
いて、６１は重なり率検出手段３２の情報に基づき停止
ステーションの制動力を演算する演算手段であり、台車
３の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相制動に
よる制動特性を発進ステーションにて演算する発進制動
特性演算手段６１ａ、台車３の停止ステーションにおけ
る惰走特性及び逆相制動による制動特性を中間ステーシ
ョンにて演算する中間制動特性演算手段６１ｂ、台車３
の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相制動によ
る制動特性を停止ステーションにて演算する停止制動特
性演算手段６１ｃからなる。

【００７６】この構成に従って本実施例の動作について
説明する。なお、本実施例の台車３が発進ステーション
から停止ステーションへの運転パターンは、前記各実施
例と同様であるので、本実施例の特徴である制動特性の
演算に関して説明を行う。台車３の位置を速度検出手段
９で検出する。リニアモータ１と二次導体４の重なり率
を検出する重なり率検出手段３２と、台車３の停止ステ
ーションにおける惰走特性及び逆相制動による制動特性
を発進ステーションにて演算する発進制動特性演算手段
６１ａと、台車の停止ステーションにおける惰走特性及
び逆相制動による制動特性を中間ステーションにて演算
する中間制動特性演算手段６１ｂと、台車の停止ステー
ションにおける惰走特性及び逆相制動による制動特性を
停止ステーションにて演算する停止制動特性演算手段６
１ｃとで使用する移動特性を記憶手段４１に格納してお
き、記憶手段４１に格納されている特性に基づき台車３
の現在値と台車の停止目標位置を比較手段４２で比較
し、比較手段４２の出力に基づき所定の停止位置に台車
３を停止させる制動力を制動力制御手段３３で制御す
る。このように、発進ステーションにおいて停止ステー
ションにおける制動特性を負荷の質量に応じて演算す
る。しかし、停止ステーションに到達する途中で負荷が
変動した場合は中間ステーション或いは停止ステーショ
ンにおいても制動特性の補正を行い、台車の重なり率に
応じた停止位置決め制御により位置決め処理を完了す
る。

【００７７】このように、本実施例のリニア搬送装置
は、リニアモータ１とリニアモータ１と対向して配設さ
れた二次導体４のいずれか一方が、台車３に対向して配
設され走行路６上を走行移動するリニア搬送装置におい
て、台車３の停止位置近傍の走行路付近に配設され、台
車３の位置を検出する速度検出手段９と、リニアモータ
１と二次導体４の重なり率を検出する重なり率検出手段
３２と、台車３の停止ステーションにおける惰走特性及
び逆相制動による制動特性を発進ステーションにて演算
する発進制動特性演算手段６１ａと、台車の停止ステー
ションにおける惰走特性及び逆相制動による制動特性を
中間ステーションにて演算する中間制動特性演算手段６
１ｂと、台車の停止ステーションにおける惰走特性及び
逆相制動による制動特性を停止ステーションにて演算す
る停止制動特性演算手段６１ｃと、発進制動特性演算手
段６１ａ、中間制動特性演算手段６１ｂ、停止制動特性
演算手段６１ｃで使用する移動特性が格納されている記
憶手段４１と、記憶手段４１に格納されている特性に基
づき台車３の現在値と台車の停止目標位置を比較する比
較手段４２と、比較手段４２の出力に基づき所定の停止
位置に台車３を停止させる制動力を制御する制動力制御
手段３３とを具備するものであり、これを請求項に対応
する実施例とすることができる。

【００７８】したがって、前記各実施例と同様に、台車
３の発進制動特性演算手段６１ａ、中間制動特性演算手
段６１ｂ、停止制動特性演算手段６１ｃで使用する移動
特性により制御するものであるから、このリニアモータ
１の重なり率に基づき制動力制御手段３３によって効率
良く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車３を停止させ
る。故に、装置をコンパクト化でき、装置を構成する部
品点数を減少させ、信頼性の高いリニア搬送装置とする
ことができる。また、台車３の反転防止やタクトタイム
のばらつきを少なくすることができる。

【００７９】ところで、上記各実施例では走行方式とし
て車輪走行方式の場合について説明したが、本発明を実
施する場合には、磁気浮上方式、エア浮上方式であって
も適用できる。また、本実施例では片側式のリニアモー
タ１によるリニア搬送装置について説明したが、本発明
を実施する場合には、両側式のリニアモータ１、或い
は、本実施例とは逆に、走行路６のリニアモータ１の設
置位置に替って二次導体４を走行路６に沿って間隔を置
いて配設し、リニアモータ１を台車３に搭載した自走式
（地上二次方式）のリニアモータ１によるリニア搬送装
置としてもよい。この種の方式においても、原理的には
上記実施例と同一制御を行えばよいが、可動部である台
車３側での制御の処理が必要となり、信号伝送を可動部
分に行うためにそれだけ、台車３に対する信号の送受信
装置が高価になる。しかし、ステーションＳＴの数が多
くリニアモータ１の台数が少ない場合には、簡単なステ
ーションＳＴを設ければよいから、ステーションＳＴの
数の割りにそのコストが上記実施例よりも廉価となり、
上記実施例に比較して全体システムで判断すると廉価に
なる。しかし、上記実施例のように構成すると、特に、
装置をコンパクト化でき、装置を構成する部品点数を減
少させることができる。

【００８０】

【発明の効果】以上のように、本発明のリニア搬送装置
は、台車の発進速度及び停止位置を制御する発進停止ス
テーションを制御する発進停止コントローラと、前記発
進停止ステーション間において台車の停止位置間の移動
を制御する発進停止に使用されないリニアモータからな
る中間ステーションを制御する中間コントローラは、前
記台車の発進停止ステーションの制御と台車が通過する
中間ステーションの制御とを区別して位置決め制御で
き、装置をコンパクト化でき、装置を構成する部品点数
を減少させ、信頼性を高くすることができる。また、前
記発進及び停止ステーションの制御と前記中間ステーシ
ョンの制御範囲を区別でき、前記発進停止コントローラ
の標準化及び前記中間コントローラの共用化が可能とな
る。特に、前記発進停止コントローラ及び前記中間コン
トローラの共用としたものでは、大きなシステムであっ
ても同一構成で形成できる効果があり、前記発進停止コ
ントローラと前記中間コントローラを独立して標準化し
たものでは、ステーションとその中間に対応してハード
ウエアを対応付けができ、システム化のフレキシビリデ
ィに富む効果がある。

【００８１】次の発明のリニア搬送装置は、台車が走行
移動する走行路の所定の停止位置近傍に配設され、台車
の速度を検出する速度検出手段と、リニアモータと二次
導体の重なり率を検出する重なり率検出手段の重なり率
に基づき、所定の停止位置へ台車を停止させる前記リニ
アモータの推力を制御する制動力制御手段を有するもの
であるから、このリニアモータの重なり率に基づき制動
力制御手段によって効率良く、かつ、正確に所定の停止
位置へ台車を停止させることができる。したがって、装
置をコンパクト化でき、装置を構成する部品点数を減少
させ、信頼性の高いリニア搬送装置とすることができ
る。また、台車の反転防止やタクトタイムのばらつきを
少なくすることができる。そして、リニアモータと二次
導体の重なり率を検出し、この重なり率の情報に基づき
制動力を調整するよう構成したので、リニアモータと二
次導体の重なり率の変化があってもタクトタイムのバラ
ツキが少なく安定した停止制御ができ、信頼性の高いリ
ニア搬送装置を得ることができる。

【００８２】次の発明のリニア搬送装置は、台車の突入
速度の変動に対して制動をかけるタイミング及び遮断す
るタイミングを制御するものであるから、このリニアモ
ータの重なり率に基づき制動力制御手段によって効率良
く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車を停止させるこ
とができる。したがって、装置をコンパクト化でき、装
置を構成する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア
搬送装置とすることができる。そして、台車の反転防止
やタクトタイムのばらつきを少なくすることができる。
また、位置検出切替手段を有することにより、位置信号
増幅手段と位置信号カウント手段を共用化でき、よって
制御盤の設置面積を大幅に減らすことが可能となり、省
スペースとすることができる。

【００８３】次の発明のリニア搬送装置は、重なり率検
出手段によってリニアモータと二次導体の重なり率が演
算され、このリニアモータと二次導体の重なり率に基づ
き、台車が停止ステーションの停止範囲区間に到着した
時点で直流励磁をかけることができるから、このリニア
モータの重なり率に基づき直流励磁制御手段によって効
率良く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車を停止させ
る。したがって、装置をコンパクト化でき、装置を構成
する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア搬送装置
とすることができる。そして、リニアモータと二次導体
の重なり率を検出し、この重なり率の情報に基づき制動
力を調整するよう構成したので、リニアモータと二次導
体の重なり率の変化があってもタクトタイムのバラツキ
が少なく安定した停止制御ができ、信頼性の高いリニア
搬送装置を得ることができる。

【００８４】次の発明のリニア搬送装置は、前記請求項
４の効果と同様に、台車の発進制動特性演算手段、中間
制動特性演算手段、停止制動特性演算手段で使用する移
動特性により制御するものであるから、このリニアモー
タの重なり率に基づき制動力制御手段によって効率良
く、かつ、正確に所定の停止位置へ台車を停止させるこ
とができる。したがって、装置をコンパクト化でき、装
置を構成する部品点数を減少させ、信頼性の高いリニア
搬送装置とすることができる。また、リニアモータと二
次導体の重なり率を検出し、この重なり率の情報に基づ
き制動力を調整するよう構成したので、リニアモータと
二次導体の重なり率の変化があってもタクトタイムのバ
ラツキが少なく安定した停止制御ができ、信頼性の高い
リニア搬送装置を得ることができる。特に、各ステーシ
ョンにおいて停止ステーションの制動特性を演算するた
め負荷変動、外乱、電圧変動等に対して安定した位置決
めを行うことができる。

【００８５】次の発明のリニア搬送装置は、請求項２乃
至請求項５の台車の突入速度の変動に対して制動をかけ
るタイミング及び遮断するタイミングを制御するもので
あるから、このリニアモータ１の重なり率に基づき制動
力制御手段によって効率良く、かつ、正確に所定の停止
位置へ台車を停止させることができる。したがって、装
置をコンパクト化でき、装置を構成する部品点数を減少
させ、信頼性の高いリニア搬送装置とすることができ
る。また、ステーションに引込みが可能であるから、台
車の反転防止やタクトタイムのばらつきを少なくするこ
とができる。特に、請求項２乃至請求項５との関係にお
いては、リニアモータと二次導体の重なり率を検出し、
この重なり率の情報に基づき直流励磁を行うタイミング
を調整するように構成したので、台車を所定位置に確実
に停止させ、かつ、台車と直流励磁により保持し、安定
した位置決めを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
の概略構成を示す概略平面図である。

【図２】 図２は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
における基本的構成図である。

【図３】 図３は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
で使用する台車の速度、移動距離及び進行方向を検出す
る速度検出手段とスリットの関係を示す斜視図である。

【図４】 図４は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
で使用する台車の速度を検出する速度検出手段による検
出例の説明図である。

【図５】 図５は同じく台車の速度を検出する速度検出
手段の他の検出例を示す説明図である。

【図６】 図６（ａ）及び（ｂ）は本発明の第一実施例
のリニア搬送装置で使用可能な台車の速度を検出する速
度検出手段による検出例の説明図である。

【図７】 図７は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
における発進停止コントローラのブロック構成図であ
る。

【図８】 図８は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
における中間コントローラのブロック構成図である。

【図９】 図９は本発明の第一実施例のリニア搬送装置
における速度検出手段の配置図である。

【図１０】 図１０は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置におけるメインコントローラから、発進停止コント
ローラに送信データの設定動作を説明するフローチャー
トである。

【図１１】 図１１は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における台車の位置と速度の関係を示す制動特性と
惰走特性の特性図である。

【図１２】 図１２は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における台車の減速停止制御を示すフローチャート
である。

【図１３】 図１３は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における在席センサの配置構成図である。

【図１４】 図１４は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置におけるメインコントローラから、発進停止コント
ローラに在席センサが選択する動作を説明するフローチ
ャートである。

【図１５】 図１５は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における各種コントローラ間の制御の一部のフロー
チャートである。

【図１６】 図１６は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における各種コントローラ間の制御の他の残部のフ
ローチャートである。

【図１７】 図１７は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における停止位置決め制御を説明する特性図であ
る。

【図１８】 図１８は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における直流励磁をかけた場合の停止位置決め制御
を説明する特性図である。

【図１９】 図１９は本発明の第一実施例のリニア搬送
装置における推力演算の説明図である。

【図２０】 図２０は本発明の第二実施例のリニア搬送
装置における基本的構成図である。

【図２１】 図２１は本発明の第二実施例のリニア搬送
装置で使用する重なり率とゲインとの関係を示す特性図
である。

【図２２】 図２２は本発明の第三実施例のリニア搬送
装置における基本的構成図である。

【図２３】 図２３は本発明の第四実施例のリニア搬送
装置における基本的構成図である。

【図２４】 図２４は本発明の第五実施例のリニア搬送
装置において使用する台車の減速時における直流励磁を
かけるタイミングを表す特性図である。

【図２５】 図２５は従来のリニア搬送装置の概略構成
を示す概略平面図である。

【図２６】 図２６は従来のリニア搬送装置のリニアモ
ータの走行速度特性図である。

【図２７】 図２７は従来のリニア搬送装置の全体の制
御機能を示す構成図である。

【図２８】 図２８は従来のリニア搬送装置におけるリ
ニアモータの速度制御を行う速度制御機能のブロック構
成図である。

【図２９】 図２９は従来のリニア搬送装置におけるワ
ークの検出を行う説明図である。

【図３０】 図３０は従来の自走式のリニア搬送装置に
おける基本的構成の説明図及び走行特性図である。

【符号の説明】

１（１ａ，１ｂ，１ｃ） リニアモータ、３ 台車、４
二次導体、６ 走行路、７ 電力制御素子、９（９ａ
〜９ｆ） 速度検出手段、１６ 推力制御器、３１ 位
置速度演算手段、３２ 重なり率検出手段、３３ 制動
力制御手段、４１ 記憶手段、４２ 比較手段、５１
直流励磁制御手段、６１ 演算手段、６１ａ 発進制動
特性演算手段、６１ｂ 中間制動特性演算手段、６１ｃ
停止制動特性演算手段、ＳＴ（ＳＴ-1〜ＳＴ-5） ス
テーション、ＴＣＰ メインコントローラ、ＳＳＣ 発
進停止コントローラ、ＳＴＣ 中間コントローラ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｋ 41/025 Ａ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リニアモータと前記リニアモータと対向
   して配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台
   車が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、 前記台車の発進速度及び停止位置を制御する発進停止ス
   テーションと前記発進停止ステーションを制御する発進
   停止コントローラと、 発進停止ステーション間において前記台車の停止位置間
   の移動を制御する中間ステーションと前記中間ステーシ
   ョンを制御する中間コントローラとを具備することを特
   徴とするリニア搬送装置。
2. 【請求項２】 リニアモータと前記リニアモータと対向
   して配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台
   車が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、 前記台車が走行移動する走行路の所定の停止位置近傍に
   配設され、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、 前記リニアモータと二次導体の重なり率を検出する重な
   り率検出手段と、 前記重なり率検出手段の重なり率に基づき所定の停止位
   置へ台車を停止させるリニアモータの推力を制御する制
   動力制御手段とを具備することを特徴とするリニア搬送
   装置。
3. 【請求項３】 リニアモータと前記リニアモータと対向
   して配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台
   車が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、 前記台車が走行移動する走行路の所定の停止位置近傍に
   配設され、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、 前記複数の速度検出手段の出力を前記台車の搬送状態に
   より切替える速度検出切替手段と、 前記速度検出切替手段の出力信号に基づき前記台車の移
   動量をカウントするカウント手段と、 前記カウント手段による前記台車の現在値と前記台車の
   停止目標位置を比較する比較手段と、 前記比較手段の出力に基づき所定の停止位置に前記台車
   を停止させる制動力を制御する制動力制御手段とを具備
   することを特徴とするリニア搬送装置。
4. 【請求項４】 リニアモータと前記リニアモータと対向
   して配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台
   車が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、 前記台車の停止位置近傍の走行路付近に配設され、前記
   台車の位置を検出する速度検出手段と、 前記リニアモータと二次導体の重なり率を検出する重な
   り率検出手段と、 前記重なり率検出手段により前記台車の位置に応じた直
   流励磁を調整する直流励磁制御手段とを具備することを
   特徴とするリニア搬送装置。
5. 【請求項５】 リニアモータと前記リニアモータと対向
   して配設された二次導体のいずれか一方に設けられた台
   車が走行路上を走行移動するリニア搬送装置において、 前記台車の停止位置近傍の走行路付近に配設され、前記
   台車の位置を検出する速度検出手段と、 前記リニアモータと二次導体の重なり率を検出する重な
   り率検出手段と、 前記台車の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相
   制動による制動特性を発進ステーションにて演算する発
   進制動特性演算手段と、 前記台車の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相
   制動による制動特性を中間ステーションにて演算する中
   間制動特性演算手段と、 前記台車の停止ステーションにおける惰走特性及び逆相
   制動による制動特性を停止ステーションにて演算する停
   止制動特性演算手段と、 前記発進制動特性演算手段、中間制動特性演算手段、停
   止制動特性演算手段で使用する移動特性が格納されてい
   る記憶手段と、 前記記憶手段に格納されている特性に基づき前記台車の
   現在値と前記台車の停止目標位置を比較する比較手段
   と、 前記比較手段の出力に基づき所定の停止位置に前記台車
   を停止させる制動力を制御する制動力制御手段とを具備
   することを特徴とするリニア搬送装置。
6. 【請求項６】 前記請求項２乃至請求項５のリニア搬送
   装置において、更に、前記速度検出手段の位置情報に基
   づき、所定の停止位置に前記台車を保持させるためにリ
   ニアモータの移動を拘束する直流制動手段を具備するこ
   とを特徴とする請求項２乃至請求項５のうちのいずれか
   １つに記載のリニア搬送装置。