JP2581043B2 - リニアモ−タ式搬送装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置Info
- Publication number
- JP2581043B2 JP2581043B2 JP61230956A JP23095686A JP2581043B2 JP 2581043 B2 JP2581043 B2 JP 2581043B2 JP 61230956 A JP61230956 A JP 61230956A JP 23095686 A JP23095686 A JP 23095686A JP 2581043 B2 JP2581043 B2 JP 2581043B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrier
- primary
- primary coil
- coils
- opening
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- Control Of Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、工場、倉庫等において物品搬送などに用
いられるリニアモータ式搬送装置に関する。
いられるリニアモータ式搬送装置に関する。
「従来の技術」 例えば、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手
段として、第２図に示すような、片側式リニア誘導モー
タ（以下、LIMと略称する）を駆動源とするリニアモー
タ式搬送装置が知られている。
段として、第２図に示すような、片側式リニア誘導モー
タ（以下、LIMと略称する）を駆動源とするリニアモー
タ式搬送装置が知られている。
第２図において、１は搬送路に沿って設けられたレー
ル、２は車輪3,3,‥によって移動自在に支持され、レー
ル１上を走行するキャリアーであり、このキャリアー２
上には被搬送物４が積載される。M1,M2,…は搬送路に所
定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うLIMの一次
側コイル、５はキャリアー２の下面に取り付けられ、LI
Mの１次側コイルM1,M2,…と上下に間隙を隔てて対向す
るLIMの二次側導体である。P1,P2,…はキャリアー２がL
IMの各一次側コイルM1,M2,…上に到達し、通過すること
を各々検出するセンサ、７はキャリアー２の走行制御を
行なう制御装置である。この制御装置７は一次側コイル
M1,M2,…と各々接続されたドライブ回路D1,D2,…と、前
記各センサP1,P2,…から各々供給される検出信号に基づ
いて、ドライブ回路D1,D2,…の各動作を制御する制御回
路８とから構成されている。ドライブ回路D1,D2,…は制
御回路８から給電指令が供給された場合、外部の商用電
源から供給される３相交流（３φAC）を一次側コイル
M1,M2,…に各々供給する一方、制御回路８から給電指令
が供給されなくなると、一次側コイルM1,M2,…に対する
３相交流の供給を停止する。
ル、２は車輪3,3,‥によって移動自在に支持され、レー
ル１上を走行するキャリアーであり、このキャリアー２
上には被搬送物４が積載される。M1,M2,…は搬送路に所
定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担うLIMの一次
側コイル、５はキャリアー２の下面に取り付けられ、LI
Mの１次側コイルM1,M2,…と上下に間隙を隔てて対向す
るLIMの二次側導体である。P1,P2,…はキャリアー２がL
IMの各一次側コイルM1,M2,…上に到達し、通過すること
を各々検出するセンサ、７はキャリアー２の走行制御を
行なう制御装置である。この制御装置７は一次側コイル
M1,M2,…と各々接続されたドライブ回路D1,D2,…と、前
記各センサP1,P2,…から各々供給される検出信号に基づ
いて、ドライブ回路D1,D2,…の各動作を制御する制御回
路８とから構成されている。ドライブ回路D1,D2,…は制
御回路８から給電指令が供給された場合、外部の商用電
源から供給される３相交流（３φAC）を一次側コイル
M1,M2,…に各々供給する一方、制御回路８から給電指令
が供給されなくなると、一次側コイルM1,M2,…に対する
３相交流の供給を停止する。
そして、キャリヤー２がセンサP1によって検出される
と、制御回路８はドライブ回路D1に給電指令を与え、こ
れにより、ドライブ回路D1を介して一次側コイルM1に３
相交流が供給される。すると、一次側コイルM1にキャリ
ヤー２の走行方向（図に示す矢印方向）と同方向の進行
磁界が発生し、二次側導体５に推力が与えられ、これに
より、キャリヤー２が加速される。次いで、キャリヤー
２が一次側コイルM1上を通過し、センサP2によってキャ
リヤー２が検出されなくなると、制御回路８はドライブ
回路D1に対する給電指令の供給を停止し、これによりド
ライブ回路D1は一次側コイルM1に対する３相交流の供給
を停止する。以降、キャリヤー２は惰性によって走行す
る。このように、キャリヤー２が各一次側コイルM1,M2,
…の上方を通過する毎に、各一次側コイルM1,M2,…に３
相交流が順次供給され、この結果、キャリヤー２が加速
と惰性走行を繰り返しながら連続的に走行するようにな
っている。なお、キャリヤー２を停止させる場合は、一
次側コイルM1,M2,…を逆相励磁して、二次側導体５に後
退方向の推力を与える。そして、キャリヤー２が低速で
走行している状態において、電磁石などの磁気的手段ま
たはストッパーなどの機械的手段によって、キャリヤー
２を所定の位置に位置決め停止させるようになってい
る。
と、制御回路８はドライブ回路D1に給電指令を与え、こ
れにより、ドライブ回路D1を介して一次側コイルM1に３
相交流が供給される。すると、一次側コイルM1にキャリ
ヤー２の走行方向（図に示す矢印方向）と同方向の進行
磁界が発生し、二次側導体５に推力が与えられ、これに
より、キャリヤー２が加速される。次いで、キャリヤー
２が一次側コイルM1上を通過し、センサP2によってキャ
リヤー２が検出されなくなると、制御回路８はドライブ
回路D1に対する給電指令の供給を停止し、これによりド
ライブ回路D1は一次側コイルM1に対する３相交流の供給
を停止する。以降、キャリヤー２は惰性によって走行す
る。このように、キャリヤー２が各一次側コイルM1,M2,
…の上方を通過する毎に、各一次側コイルM1,M2,…に３
相交流が順次供給され、この結果、キャリヤー２が加速
と惰性走行を繰り返しながら連続的に走行するようにな
っている。なお、キャリヤー２を停止させる場合は、一
次側コイルM1,M2,…を逆相励磁して、二次側導体５に後
退方向の推力を与える。そして、キャリヤー２が低速で
走行している状態において、電磁石などの磁気的手段ま
たはストッパーなどの機械的手段によって、キャリヤー
２を所定の位置に位置決め停止させるようになってい
る。
「発明が解決しようとする問題点」 ところで、上述した従来のリニアモータ式搬送装置に
おいては、キャリアー２が一次側コイルM1,M2,…上に到
達したことを検出するセンサP1,P3,…と、キャリアー２
が一次側コイルM1,M2,…上を通過したことを検出するセ
ンサP2,P4,…とを各々設けなければならなかったため、
これらセンサP1,P2,…が多数必要となり、またセンサ
P1,P2,…から各々出力された検出信号を制御回路８まで
導く信号線が多数本必要となってしまうという問題点が
あった。特に、搬送距離が長い搬送装置においては、一
次側コイルM1,M2,…の台数増加に伴ってセンサP1,P2,…
の数が増加し、また、各センサP1,P2,…と制御回路８と
の間を接続する信号線の本数も増加し、この結果、配線
工事が極めて煩雑となり、作業コストが大となってしま
う。
おいては、キャリアー２が一次側コイルM1,M2,…上に到
達したことを検出するセンサP1,P3,…と、キャリアー２
が一次側コイルM1,M2,…上を通過したことを検出するセ
ンサP2,P4,…とを各々設けなければならなかったため、
これらセンサP1,P2,…が多数必要となり、またセンサ
P1,P2,…から各々出力された検出信号を制御回路８まで
導く信号線が多数本必要となってしまうという問題点が
あった。特に、搬送距離が長い搬送装置においては、一
次側コイルM1,M2,…の台数増加に伴ってセンサP1,P2,…
の数が増加し、また、各センサP1,P2,…と制御回路８と
の間を接続する信号線の本数も増加し、この結果、配線
工事が極めて煩雑となり、作業コストが大となってしま
う。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、キ
ャリアーを検出するセンサの数を最小限にに抑え、これ
により信号線の本数を少なくし、装置自体および配線工
事の簡素化を図ったリニアモータ式搬送装置を提供する
ことを目的としている。
ャリアーを検出するセンサの数を最小限にに抑え、これ
により信号線の本数を少なくし、装置自体および配線工
事の簡素化を図ったリニアモータ式搬送装置を提供する
ことを目的としている。
「問題点を解決するための手段」 この発明は、搬送路に沿って移動自在であって被搬送
物が積載されるキャリアーと、前記キャリアーに設けら
れた二次側導体と、前記二次側導体と対向するように前
記搬送路に沿って各々配設された複数の一次側コイル
と、前記各一次側コイルと各々直列に接続された複数の
開閉手段と、前記開閉手段と接続され、該開閉手段を介
して前記一次側コイルへ電源供給を行う電源手段と、前
記各一次側コイルの、キャリアー進行方向中央部と重さ
なり合うように配置され、前記キャリアーを検出する複
数の検出手段と、前記検出手段が前記キャリアーを検出
した時、前記キャリアーを検出した検出手段と同位置の
一次側コイルに接続された開閉手段を閉状態にしつつ、
該検出手段の次段に位置する一次側コイルに接続された
開閉手段を閉状態にし、かつ、該検出手段の前段に位置
する一次側コイルに接続された開閉手段を開状態にする
制御手段とからなることを特徴としている。
物が積載されるキャリアーと、前記キャリアーに設けら
れた二次側導体と、前記二次側導体と対向するように前
記搬送路に沿って各々配設された複数の一次側コイル
と、前記各一次側コイルと各々直列に接続された複数の
開閉手段と、前記開閉手段と接続され、該開閉手段を介
して前記一次側コイルへ電源供給を行う電源手段と、前
記各一次側コイルの、キャリアー進行方向中央部と重さ
なり合うように配置され、前記キャリアーを検出する複
数の検出手段と、前記検出手段が前記キャリアーを検出
した時、前記キャリアーを検出した検出手段と同位置の
一次側コイルに接続された開閉手段を閉状態にしつつ、
該検出手段の次段に位置する一次側コイルに接続された
開閉手段を閉状態にし、かつ、該検出手段の前段に位置
する一次側コイルに接続された開閉手段を開状態にする
制御手段とからなることを特徴としている。
「作用」 搬送路の始端から数えて第ｎ番目の検出手段がキャリ
アーを検出した時点で、第ｎ番目の一次側コイルに対す
る電力の供給が維持されると共に、その検出手段の次段
に位置する第ｎ＋１番目の一次側コイルに対する電力の
供給が開始され、その前段に位置する第ｎ−１番目の一
次側コイルに対する電力の供給が停止される。これによ
り、キャリアーを検出する検出手段は一次側コイルと同
数設ければよく、この結果、信号線の本数が少なくて済
み、装置自体および配線工事が簡素化される。
アーを検出した時点で、第ｎ番目の一次側コイルに対す
る電力の供給が維持されると共に、その検出手段の次段
に位置する第ｎ＋１番目の一次側コイルに対する電力の
供給が開始され、その前段に位置する第ｎ−１番目の一
次側コイルに対する電力の供給が停止される。これによ
り、キャリアーを検出する検出手段は一次側コイルと同
数設ければよく、この結果、信号線の本数が少なくて済
み、装置自体および配線工事が簡素化される。
「実施例」 以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明
する。
する。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示す図である。
この図において、M1,M2,…はキャリヤー２を連続的に走
行させる領域に沿って設けられた一次側コイルである。
S1,S2,…はキャリアー２を検出するセンサであり、各一
次側コイルM1,M2,…の長手方向（キャリヤー２の走行方
向と同方向）中央部と重なり合うように各々配置されて
いる。この場合、センサS1,S2,…は、反射型フォトセン
サによって構成され、キャリアー２の下方から、または
側方から光を発し、その反射光の有無によってキャリア
ー２の存在を検出するようになっており、キャリアー２
を検出した場合に検出信号を出力する。
この図において、M1,M2,…はキャリヤー２を連続的に走
行させる領域に沿って設けられた一次側コイルである。
S1,S2,…はキャリアー２を検出するセンサであり、各一
次側コイルM1,M2,…の長手方向（キャリヤー２の走行方
向と同方向）中央部と重なり合うように各々配置されて
いる。この場合、センサS1,S2,…は、反射型フォトセン
サによって構成され、キャリアー２の下方から、または
側方から光を発し、その反射光の有無によってキャリア
ー２の存在を検出するようになっており、キャリアー２
を検出した場合に検出信号を出力する。
また、R1,R2,…は外部の３相交流電源10から供給され
る３相交流を、一次側コイルM1,M2,…に対して供給し、
または遮断するソリッドステートリレー（SSR）であ
り、これらは、コントローラＣによってオン／オフ制御
されるようになっている。コントローラＣは各センサ
S1,S2,…各々から供給される検出信号に基づいてソリッ
ドステートリレーR1,R2,…を順次オン／オフ制御するも
のであり、ソリッドステートリレーR1については始めか
らオンとしておき、次いで、センサS1から検出信号が供
給された時点で、ソリッドステートリレーR1をオンとし
たまま、新たにソリッドステートリレーR2をオンとす
る。以降、コントローラＣは、キャリアー２が一次側コ
イルMn（ｎ＝2,3,…）の上方に到達し、センサSnによっ
てキャリアー２が検出された時点で、ソリッドステート
リレーRn-1をオフとし、また、ソリッドステートリレー
Rnをオンしたまま、新たにソリッドステートリレーRn+1
をオンとするように構成されている。すなわち、コント
ローラＣは、キャリアー２の移動に伴って、常に一対の
一次側コイルM1,M2,…に対して電力が供給されるよう
に、ソリッドステートリレーR1,R2,…を順次オン／オフ
制御する。
る３相交流を、一次側コイルM1,M2,…に対して供給し、
または遮断するソリッドステートリレー（SSR）であ
り、これらは、コントローラＣによってオン／オフ制御
されるようになっている。コントローラＣは各センサ
S1,S2,…各々から供給される検出信号に基づいてソリッ
ドステートリレーR1,R2,…を順次オン／オフ制御するも
のであり、ソリッドステートリレーR1については始めか
らオンとしておき、次いで、センサS1から検出信号が供
給された時点で、ソリッドステートリレーR1をオンとし
たまま、新たにソリッドステートリレーR2をオンとす
る。以降、コントローラＣは、キャリアー２が一次側コ
イルMn（ｎ＝2,3,…）の上方に到達し、センサSnによっ
てキャリアー２が検出された時点で、ソリッドステート
リレーRn-1をオフとし、また、ソリッドステートリレー
Rnをオンしたまま、新たにソリッドステートリレーRn+1
をオンとするように構成されている。すなわち、コント
ローラＣは、キャリアー２の移動に伴って、常に一対の
一次側コイルM1,M2,…に対して電力が供給されるよう
に、ソリッドステートリレーR1,R2,…を順次オン／オフ
制御する。
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作
について説明する。
について説明する。
まず、ソリッドステートリレーR1は予めオンとされて
おり、一次側コイルM1に対して３相交流が供給されてい
る。次いで、キャリアー２が第１図に示す矢印の方向に
走行し、センサS1の上方に到達すると、これがセンサS1
によって検出され、このセンサS1からコントローラＣに
対して検出信号が供給される。するとコントローラＣ
は、ソリッドステートリレーR1に加えて新たにソリッド
ステートリレーR2をオンとし、これにより、一次側コイ
ルM1およびM2に対して３相交流が供給される。この際、
キャリアー２は一次側コイルM1が発生する進行磁界の作
用によって加速される。次いで、キャリアー２が一次側
コイルM1上を通過し、一次側コイルM2の上方に到達する
と、これがセンサS2によって検出され、このセンサS2か
らコントローラＣに対して検出信号が供給される。する
と、コントローラＣは、ソリッドステートリレーR1をオ
フとし、ソリッドステートリレーR2をオンとしたまま、
新たにソリッドステートリレーR3をオンとする。これに
より、一次側コイルM2およびM3に対して３相交流が供給
される。そして、キャリアー２は一次側コイルM2が発生
する進行磁界の作用によって加速される。以下同様にし
て、キャリアー２の移動に伴って、常に一対の一次側コ
イルM1,M2,…に対して電力が供給され、これにより、キ
ャリアー２が順次加速されつつ走行する。
おり、一次側コイルM1に対して３相交流が供給されてい
る。次いで、キャリアー２が第１図に示す矢印の方向に
走行し、センサS1の上方に到達すると、これがセンサS1
によって検出され、このセンサS1からコントローラＣに
対して検出信号が供給される。するとコントローラＣ
は、ソリッドステートリレーR1に加えて新たにソリッド
ステートリレーR2をオンとし、これにより、一次側コイ
ルM1およびM2に対して３相交流が供給される。この際、
キャリアー２は一次側コイルM1が発生する進行磁界の作
用によって加速される。次いで、キャリアー２が一次側
コイルM1上を通過し、一次側コイルM2の上方に到達する
と、これがセンサS2によって検出され、このセンサS2か
らコントローラＣに対して検出信号が供給される。する
と、コントローラＣは、ソリッドステートリレーR1をオ
フとし、ソリッドステートリレーR2をオンとしたまま、
新たにソリッドステートリレーR3をオンとする。これに
より、一次側コイルM2およびM3に対して３相交流が供給
される。そして、キャリアー２は一次側コイルM2が発生
する進行磁界の作用によって加速される。以下同様にし
て、キャリアー２の移動に伴って、常に一対の一次側コ
イルM1,M2,…に対して電力が供給され、これにより、キ
ャリアー２が順次加速されつつ走行する。
上述した一実施例によれば、キャリアー２を検出する
センサS1,S2,…を一次側コイルM1,M2,…と同数設けるだ
けでよいので、信号線の本数が少なくて済み、装置自体
および配線工事が極めて簡素化される。
センサS1,S2,…を一次側コイルM1,M2,…と同数設けるだ
けでよいので、信号線の本数が少なくて済み、装置自体
および配線工事が極めて簡素化される。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、搬送路に沿
って移動自在であって被搬送物が積載されるキャリアー
と、前記キャリアーに設けられた二次側導体と、前記二
次側導体と対向するように前記搬送路に沿って各々配設
された複数の一次側コイルと、前記各一次側コイルと各
々直列に接続された複数の開閉手段と、前記開閉手段と
接続され、該開閉手段を介して前記一次側コイルへ電源
供給を行う電源手段と、前記各一次側コイルの、キャリ
アー進行方向中央部と重さなり合うように配置され、前
記キャリアーを検出する複数の検出手段と、前記検出手
段が前記キャリアーを検出した時、前記キャリアーを検
出した検出手段と同位置の一次側コイルに接続された開
閉手段を閉状態にしつつ、該検出手段の次段に位置する
一次側コイルに接続された開閉手段を閉状態にし、か
つ、該検出手段の前段に位置する一次側コイルに接続さ
れた開閉手段を開状態にする制御手段とを設けたので、
キャリアーを検出する検出手段を一次側コイルと同数設
ればよく、これにより、搬送距離が長くなり一次側コイ
ルの台数が増加した場合においても、信号線の本数が少
なくて済み、したがって、装置自体および配線工事の簡
素化を図ることができるという効果が得られる。
って移動自在であって被搬送物が積載されるキャリアー
と、前記キャリアーに設けられた二次側導体と、前記二
次側導体と対向するように前記搬送路に沿って各々配設
された複数の一次側コイルと、前記各一次側コイルと各
々直列に接続された複数の開閉手段と、前記開閉手段と
接続され、該開閉手段を介して前記一次側コイルへ電源
供給を行う電源手段と、前記各一次側コイルの、キャリ
アー進行方向中央部と重さなり合うように配置され、前
記キャリアーを検出する複数の検出手段と、前記検出手
段が前記キャリアーを検出した時、前記キャリアーを検
出した検出手段と同位置の一次側コイルに接続された開
閉手段を閉状態にしつつ、該検出手段の次段に位置する
一次側コイルに接続された開閉手段を閉状態にし、か
つ、該検出手段の前段に位置する一次側コイルに接続さ
れた開閉手段を開状態にする制御手段とを設けたので、
キャリアーを検出する検出手段を一次側コイルと同数設
ればよく、これにより、搬送距離が長くなり一次側コイ
ルの台数が増加した場合においても、信号線の本数が少
なくて済み、したがって、装置自体および配線工事の簡
素化を図ることができるという効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は従来のリニアモータ式搬送装置の構成を示すブ
ロック図である。 ２……キャリアー、S1〜S4……センサ（検出手段）、M1
〜M4……一次側コイル、R1〜R4……ソリッドステートリ
レー、Ｃ……コントローラ（以上、電力制御手段）。
第２図は従来のリニアモータ式搬送装置の構成を示すブ
ロック図である。 ２……キャリアー、S1〜S4……センサ（検出手段）、M1
〜M4……一次側コイル、R1〜R4……ソリッドステートリ
レー、Ｃ……コントローラ（以上、電力制御手段）。
Claims (1)
- 【請求項１】搬送路に沿って移動自在であって被搬送物
が積載されるキャリアーと、 前記キャリアーに設けられた二次側導体と、 前記二次側導体と対向するように前記搬送路に沿って各
々配設された複数の一次側コイルと、 前記各一次側コイルと各々直列に接続された複数の開閉
手段と、 前記開閉手段と接続され、該開閉手段を介して前記一次
側コイルへ電源供給を行う電源手段と、 前記各一次側コイルの、キャリアー進行方向中央部と重
さなり合うように配置され、前記キャリアーを検出する
複数の検出手段と、 前記検出手段が前記キャリアーを検出した時、前記キャ
リアーを検出した検出手段と同位置の一次側コイルに接
続された開閉手段を閉状態にしつつ、該検出手段の次段
に位置する一次側コイルに接続された開閉手段を閉状態
にし、かつ、該検出手段の前段に位置する一次側コイル
に接続された開閉手段を開状態にする制御手段と、 からなることを特徴とするリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230956A JP2581043B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61230956A JP2581043B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6387104A JPS6387104A (ja) | 1988-04-18 |
| JP2581043B2 true JP2581043B2 (ja) | 1997-02-12 |
Family
ID=16915953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61230956A Expired - Lifetime JP2581043B2 (ja) | 1986-09-29 | 1986-09-29 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2581043B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2559854B2 (ja) * | 1989-06-28 | 1996-12-04 | マツダ株式会社 | リニアモータを用いた搬送装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49119309A (ja) * | 1973-03-22 | 1974-11-14 | ||
| JPS61124203A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-12 | Fujitsu Ltd | 物品搬送システム |
-
1986
- 1986-09-29 JP JP61230956A patent/JP2581043B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6387104A (ja) | 1988-04-18 |
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